Akademia Morska w Gdyni

Katedra Automatyki Okrętowej

Teoria sterowania

Rachunek operatorowy

Mirosław Tomera

1. TRANSFORMATA LAPLACE'A
Transformata Laplace'a jest jednym z narzędzi matematycznych służących do rozwiązywania
liniowych równań różniczkowych zwyczajnych. W porównaniu z metodą klasyczną, metoda
transformaty operatorowej przekształca równanie różniczkowe zwyczajne w równanie algebraiczne,
którego zmienną jest operator Laplace'a s. Wówczas, w celu uzyskania rozwiązania w dziedzinie
operatora s przekształca się równanie algebraiczne przy użyciu prostych reguł matematycznych.
Ostateczne rozwiązanie równania różniczkowego uzyskiwane jest poprzez zastosowanie odwrotnej
transformaty Laplace'a.

1.1. DEFINICJA TRANSFORMATY LAPLACE'A

Mając funkcję czasową f(t) spełniającą następujący warunek
∞

∫ f (t )e −σt dt < ∞ (1)

0

dla pewnej skończonej liczby rzeczywistej σ, transformatę Laplace'a tej funkcji wyznacza się
następującej całki
∞
£ {f (t )}= F (s) = ∫ f (t )e − st dt (2)
0

Zmienna s określana tutaj jako operator Laplace'a i jest zmienną zespoloną określoną wzorem
s = σ + jω . Równanie (2) znane jest również pod nazwą jednostronnej transformaty Laplace'a
w której wykonywane jest całkowanie w zakresie czasu od t = 0 do ∞ . Oznacza to, że wszystkie
informacje zawarte w funkcji f(t) przed czasem t = 0 są pomijane lub przyjmowane jako równe zero.
Założenie to nie nakłada żadnych ograniczeń na stosowanie transformaty Laplace'a do rozwiązywania
problemów w liniowych układach sterowania. W zwykłych problemach w dziedzinie czasu, czas
odniesienia jest przyjmowany jako t = 0. W układach fizycznych w których sygnał wejściowy jest
przyłożony w chwili t = 0, odpowiedź na to pobudzenie nie może pojawić się wcześniej, aniżeli
w t = 0; tzn. odpowiedź nie może wyprzedzać pobudzenia.
Transformata Laplace'a powinna zostać zdefiniowana dla przedziału czasu od t = 0 − do ∞ .
Symbol t = 0 − oznacza, że granica dla czasu t → 0 brana jest z lewej strony t = 0. Takie ograniczenie
brane jest pod uwagę w tych przypadkach, gdy funkcja f(t) ma postać funkcji skokowej lub
impulsowej w których to funkcjach zmiana następuje w chwili t = 0. Jednak równanie definiujące
transformatę Laplace'a bardzo rzadko jest używane, rozwiązując zadania korzysta się z wyrażeń
zawartych w tabeli transformat Laplace'a (tabela 2), dlatego też w dalszej części tego opracowania
pominięto ten problem i wszystkie warunki początkowe rozpatrywane są dla czasu t = 0.

Ostatnia aktualizacja: 2007-03-13  M. Tomera 1

Teoria sterowania Rachunek operatorowy

Poniżej wyznaczone zostały transformaty kilku typowych funkcji czasowych.

Przykład 1
Funkcja ekspotencjalna zdefiniowana jest następująco
0 t<0
f (t ) =  −σt (1.1)
A ⋅ e t≥0
gdzie A oraz σ są stałymi. Transformata Laplace'a funkcji ekspotencjalnej (1.1) może być
wyznaczona następująco
∞
e −(s +σ )t − st
∞ ∞
{
F(s) = £ Ae −σt
} ∫ −σt − st
= Ae e dt = A e −(σ + s )t
∫ dt = − A
s +σ
e =
A
s +σ
(1.2)
0 0 0
Jak widać funkcja ekspotencjalna tworzy biegun na płaszczyźnie zmiennej zespolonej.

Przykład 2
Funkcja skokowa
0 t < 0
f (t ) =  (2.1)
A t ≥ 0
gdzie A jest stałą. Łatwo zauważyć, że funkcja (2.1) jest specjalnym przypadkiem funkcji
ekspotencjalnej gdy σ = 0 . Transformata Laplace'a funkcji skokowej
∞ ∞
A − st A
F(s) = £ {A} = ∫ Ae − st dt = − e = (2.2)
s 0 s
0
Funkcja skokowa, której wysokość jest jednostkowa (A = 1) nazywana jest jednostkową funkcją
skokową. Fizycznie funkcja skokowa pojawia się w czasie t = 0 i odpowiada stałej wartości
sygnału przyłożonej do układu w chwili t równej zero.

Przykład 3
Funkcja liniowo narastająca
0 t < 0
f (t ) =  (3.1)
 At t ≥ 0
gdzie A jest stałą. Transformatę Laplace'a funkcji liniowo narastającej uzyskiwana jest
następująco:
∞ ∞ ∞
Ate − st Ae − st A
F(s) = £ {At} = ∫ Ate − st
dt = − ∫ dt = 2 (3.2)
−s −s s
0 0 0
Przy wyznaczaniu zależności (3.2) zastosowana została metoda całkowania przez części
∫ udv = uv − ∫ vdu
gdzie u = At oraz dv = e − st dt

Przykład 4
Funkcja sinusoidalna
0 t<0
f (t ) =  (4.1)
 A sin ωt t ≥ 0
gdzie A oraz ω są stałymi. Funkcja sin ωt może zostać zapisana następująco:

Ostatnia aktualizacja: 2007-03-13  M. Tomera 2

Teoria sterowania Rachunek operatorowy

sin ωt =
1 jωt
2j
e (
− e − j ωt ) (4.2)

Stąd
∞

∫ (e )
A A 1 A 1 Aω
F(s) = £ {A sin ωt} = j ωt
− e − jωt e − st dt = − = 2 (4.3)
2j 2 j s − jω 2 j s + jω s + ω 2
0

W bardzo podobny sposób wyznacza się transformatę funkcji A cos ωt

As
F(s) = £ {A cos ωt} = (4.4)
s +ω2
2

Przykład 5
Funkcja impulsowa jednostkowa (funkcja delta Diraca)
0 t < 0

f (t ) = ∞ t = 0 (5.1)
0 t > 0

Transformatę Laplace'a tej funkcji impulsowej
∞ 0+
F(s) = £ {δ (t )} = ∫ δ (t )e dt = ∫ δ (t )dt = 1
− st
(5.2)
0− 0−

Przykład 6
Wyznacz transformatę Laplace'a F(s) funkcji pokazanej na rysunku 1, gdzie f(t) = 0, dla t < 0
oraz dla t > 2a.
f(t)
A

0 a 2a t

−A

Rys.1. Funkcja f(t)

Funkcja f(t) może zostać zapisana następująco:

 0 t<0
 A 0<t ≤a

f (t ) =  (6.1)
− A a < t ≤ 2 a
 0 t >a
lub w inny sposób
f (t ) = A ⋅ 1(t ) − 2 A ⋅ 1(t − a ) + A ⋅ 1(t − 2a ) dla 0 ≤ t < 2a (6.2)
Transformata Laplace'a funkcji (6.1)

Ostatnia aktualizacja: 2007-03-13  M. Tomera 3

Teoria sterowania Rachunek operatorowy

2a a 2a
F(s) = £ {f (t )} = ∫ f (t ) e
− st
dt = Ae∫
− st
dt + ∫ − Ae
− st
dt (6.3)
0 0 a

Dalszy ciąg obliczeń zależności (6.3)

a 2a
Ae − st Ae − st  e − as − 1 e − 2as − e −as 
F(s) = − = A +  (6.4)
−s −s  −s s 
0 a  
Ostatecznie
F(s) =
s
e (
A − 2as A
− 2e −as + 1 = 1 − e − as
s
) ( )
2
(6.5)

Rozwiązanie (6.5) można uzyskać wychodząc z równania (6.2)

F(s) = £ {f (t )} = £ {A ⋅ 1(t )} + £ {− 2 A ⋅ 1(t − a )} + £ {A ⋅ 1(t − 2a )} (6.6)

Dalej przekształcając równanie (6.6)
1 1 1 A A
(
F(s) = A − 2 A e −as + A e − 2as = 1 − 2e −as + e − 2as = 1 − e − as
s s s s s
) ( )
2
(6.7)

Ostatecznie wynik uzyskany w równaniu (6.7) pokrywa się z wynikiem (6.5).

Jeśli funkcja f(t) jest funkcją okresową o okresie T, wówczas

T

∫ f (t ) e
− st
dt
F(s) = £ {f (t )} = 0
(3)
1 − e − sT

1.2. ODWROTNA TRANSFORMATA LAPLACE'A

Operację wyznaczania funkcji f(t) z danej transformaty operatorowej Laplace'a F(s) wykonuje się przy
użyciu odwrotnej transformaty Laplace’a, a którą wyznacza się z następującego wzoru

c + j∞
−1  f (t ), t ≥ 0
£ {F (s)}= 1 ∫ F ( s )e
st
ds =  (4)
2πj 0, t<0
c − j∞

gdzie c jest stałą, która jest większa od części rzeczywistych wszystkich punktów funkcji na
płaszczyźnie s, w których funkcja F(s) nie istnieje. Równanie (3) opisuje całkowanie wzdłuż linii
znajdującej się na płaszczyźnie s. Dla prostych funkcji, operacja znajdowania odwrotnej transformaty
operatorowej polega na wyszukaniu odpowiedniej funkcji z tabeli transformat Laplace'a (tabela 2).
Dla funkcji złożonych, odwrotna transformata Laplace'a znajdowana jest przez rozkład na ułamki
proste i następnie przez zastosowanie tabeli transformat.
Do rozkładu funkcji operatorowej F(s) na ułamki proste mogą być używane również programy
komputerowe takie jak np. residue z pakietu MATLABA.

1.3. WAŻNE TWIERDZENIA Z TRANSFORMATY LAPLACE'A

Korzystanie z transformaty Laplace'a w wielu wypadkach upraszcza się przez wykorzystanie
odpowiedniej własności transformaty. Własności te zebrane zostały w tabeli 1.
Mnożenie przez stałą
Niech k będzie stałą, a F(s) transformatą Laplace'a funkcji f(t). Wtedy

£{ kf (t)} = kF (s )

Ostatnia aktualizacja: 2007-03-13  M. Tomera 4

Teoria sterowania Rachunek operatorowy

Tabela 1. Podstawowe własności transformaty Laplace’a

1. Liniowość
£{ af 1 (t) + bf 2 (t)} = aF1 (s) + bF2 (s), a, b – stałe
2. Całkowanie w dziedzinie rzeczywistej
−
 t  F ( s) 1
0
£  f (t )dt  =
∫ + f (t )dt∫
−∞  s s −∞
3. Różniczkowanie w dziedzinie rzeczywistej
f (t )  n
 n n −1
£ dn  = s F ( s ) − ∑
s n − k −1 f (k )
(0)
 dt  k =0

3.a. pierwsza pochodna

£  df (t )  = sF (s) − f (0)
 dt 
3.b. druga pochodna
f (t )  2
 2
£ d
2
(1)
 = s F ( s ) − sf (0) − f (0)
 dt 
4. Całkowanie w dziedzinie zespolonej (zmiennej s)
∞
£  f (t )  = ∫ F (s)d s
 t  s

5. Różniczkowanie w dziedzinie zespolonej (zmiennej s)

£ {t n f (t )} = (− 1)n
d n F (s)
ds n
6. Przesunięcie w dziedzinie rzeczywistej
£{f(t − T)}= e − sT F (s) , T jest stałą
7. Twierdzenie o wartości początkowej
lim f (t ) = lim sF ( s )
t →0 s →∞

8. Twierdzenie o wartości końcowej

lim f (t ) = lim sF ( s )
t →∞ s →0

9. Przesunięcie w dziedzinie zespolonej (zmiennej s)

£ {e at f (t )} = F(s− a)
10. Zmiana skali
1 s
£{f(at)} = F   , a jest stałą dodatnią
a a
11. Splot funkcji (twierdzenie Borela)
t
£ {f1 (t ) ∗ f 2 (t )} = F1 ( s ) F2 ( s ) , gdzie f 1 (t ) ∗ f 2 (t ) = ∫ f (τ ) f
1 2 (t − τ ) dτ
0−

Twierdzenie o wartości końcowej (tabela 1, pkt. 8) jest bardzo pomocne w analizie i projektowaniu
układów sterowania. Wartość końcowa funkcji czasowej wyznaczana jest poprzez znajomość
zachowania jej transformaty operatorowej w punkcie s = 0. Twierdzenie o wartości końcowej jest

Ostatnia aktualizacja: 2007-03-13  M. Tomera 5

Teoria sterowania Rachunek operatorowy

Tabela 2. Wybrane transformaty Laplace’a

f(t) F(s)

1. δ (t ) (impuls jednostkowy) 1
1
2. 1(t ) (skok jednostkowy)
s
∞
1
3. δ T (t ) = ∑ δ (t − kT ) ⋅ 1(t )
k =0 1 − e −Ts
1
4. t ⋅ 1(t )
s2
1 2
5. t ⋅ 1(t ) 1
2 s3
1 n
6. t ⋅ 1(t ) 1
n! s n +1

1
7. eσt ⋅ 1(t )
s −σ
1
8. te σt ⋅ 1(t ) (s − σ )2
1
1 n σt
9. t e ⋅ 1(t ) (s − σ )n+1
n!
ω
10. sin ωt ⋅ 1(t )
s +ω2
2

s
11. cos ωt ⋅ 1(t )
s +ω2
2

2ωs
12. t sin ωt ⋅ 1(t )
(s 2
+ω2 )
2

s2 −ω 2
13. t cos ωt ⋅ 1(t )
(s 2
+ω2 )
2

ω
14. eσt sin ωt ⋅ 1(t ) (s − σ )2 + ω 2
(s − σ )
15. eσt cos ωt ⋅ 1(t ) (s − σ )2 + ω 2
1 1 − jφ
Ae jφ Ae
16. Ae σt
cos(ωt + φ ) ⋅ 1(t ) 2 + 2
s − σ + jω s − σ − jω

nieprawdziwe jeśli sF(s) zawiera pewne bieguny, których część rzeczywista jest równa zero lub
dodatnia. Poniższy przykład ilustruje z jaką ostrożnością musi być stosowane twierdzenie o wartości
końcowej.

Ostatnia aktualizacja: 2007-03-13  M. Tomera 6

Teoria sterowania Rachunek operatorowy

Przykład 7
Rozważ funkcję operatorową postaci
5
F (s) = (7.1)
( 2
ss +s+2 )
Ponieważ funkcja sF(s) nie posiada biegunów na osi urojonych i w prawej półpłaszczyźnie,
dlatego też może być zastosowane twierdzenie o wartości końcowej.
5 5
lim f (t ) = lim sF ( s ) = lim 2
= (7.2)
t →∞ s →0 s →0 s + s + 2 2

Rozważmy jeszcze jedną funkcję

ω
F (s) = (7.3)
s +ω2
2

która jest transformatą funkcji f(t) = sinωt. Z tego powodu, że funkcja ta ma dwa bieguny sF(s)
na osi urojonej płaszczyzny s, w tym przypadku nie może być zastosowane twierdzenie
o wartości końcowej. Chociaż dla funkcji operatorowej (7.3) twierdzenie o wartości końcowej
daje wartość równą zero, jako wartość końcową funkcji f(t), to wynik ten jest nieprawdziwy.

2. WYZNACZANIE ODWROTNEJ TRANSFORMATY LAPLACE'A PRZEZ

ROZKŁAD NA UŁAMKI PROSTE

W układach sterowania, dla większości problemów, wyznaczanie odwrotnej transformaty Laplace'a

nie odbywa się poprzez zastosowanie całki (4), ale na rozłożeniu funkcji na ułamki proste
i zastosowaniu wzorów z tabeli transformat Laplace'a (tabela 2).

2.1. ROZKŁAD NA UŁAMKI PROSTE

Transformata Laplace'a rozwiązująca równanie różniczkowe jest funkcją operatorową względem s,
i może to zostać zapisane następująco:
L( s )
G (s) = (5)
M (s)
gdzie L(s) i M(s) są wielomianami względem s. Równanie (5) zostało zapisane przy założeniu, że rząd
wielomianu M(s) jest większy od rzędu wielomianu L(s). Wielomian mianownika M(s) może być
zapisany następująco:
M ( s ) = a n s n + a n −1 s n −1 + a n − 2 s n − 2 + ... + a1 s + a 0 (6)
gdzie a 0 , a1 ,..., a n są współczynnikami rzeczywistymi. Metoda rozkładu na ułamki proste zostanie
przedstawiona dla następujących przypadków: gdy bieguny funkcji G(s) są jednokrotne, wielokrotne
i zespolone.

2.1.1. Funkcja G(s) ma bieguny jednokrotne

Jeśli wszystkie bieguny funkcji operatorowej G(s) są jednokrotne (pojedyncze) i rzeczywiste,
wówczas równanie (4) może zostać zapisane następująco:

L( s ) L(s)
G (s ) = = (7)
M (s) (s − s1 )(s − s 2 )...(s − s n )

Ostatnia aktualizacja: 2007-03-13  M. Tomera 7

Teoria sterowania Rachunek operatorowy

gdzie s1 ≠ s 2 ≠ Λ ≠ s n . Jeśli rząd licznika jest mniejszy od rzędu mianownika, wówczas rozkład
funkcji (6) na ułamki zwykłe jest następujący:

L( s ) K1 K2 Kn
G (s ) = = + +…+ (8)
M (s) s − s1 s − s2 s − sn

Są dwa sposoby wyznaczania współczynników K i (i = 1, 2, ..., n). Pierwszy polega na sprowadzeniu

sumy ułamków zwykłych do wspólnego mianownika i porównaniu ze sobą odpowiadających sobie
współczynników liczników. Drugi znacznie szybszy, tzw. metodą residuuów, polega na obustronnym
pomnożeniu równania (7) przez (s − si ) , podstawieniu za s = si i wyznaczenie współczynnika K i
odbywa się następująco:

 L( s )  L(s i )
K i = (s − s i )  = (9)
 M ( s)  s =s
i
(si − s1 )(si − s 2 )...(si − s n )
Jeśli stopień wielomianu licznika nie jest niższy aniżeli stopień wielomianu mianownika, wówczas
wielomian licznika musi zostać podzielony przez wielomian mianownika, aż uzyska się stopień
wielomianu resztkowego niższy od stopnia mianownika
L(s) część wielomian resztowy
G (s ) = = + (10)
(s − s1 )(s − s 2 )...(s − s n ) calkowita (s − s1 )(s − s 2 )...(s − s n )

Przykład 8
Rozważmy następującą funkcję operatorową
− 3s 2 + 4
G (s ) = (8.1)
s (s + 2)(s + 3)
która może zostać zapisana w postaci następującego rozkładu na ułamki zwykłe
K1 K2 K3
G (s ) = + + (8.2)
s s+2 s+3
Współczynniki K 1 , K 2 oraz K 3 mogą zostać wyznaczone dwoma sposobami. Pierwszy polega
na sprowadzeniu równania (8.2) do wspólnego mianownika
(K1 + K 2 + K 3 )s 2 + (5K1 + 3K 2 + 2 K 3 )s + 6 K1
G (s ) = (8.3)
s(s + 2)(s + 3)
i porównaniu uzyskanych współczynników równania (8.3) ze współczynnikami licznika funkcji
(8.1)
 K1 + K 2 + K 3 = −3

5 K1 + 3K 2 + 2 K 3 = 0 (8.4)
6 K =4
 1
Z rozwiązania powstałego układu równań (8.4) uzyskuje się następujące wyniki
 2
K1 = 3

K 2 = 4 (8.5)
 23
K 3 = −
 3

Ostatnia aktualizacja: 2007-03-13  M. Tomera 8

Teoria sterowania Rachunek operatorowy

Druga metoda (residuuów) polega na wyznaczaniu współczynników K1 , K 2 i K3

z następujących zależności:
− 3s 2 + 4 2
K1 = = (8.6)
(s + 2)(s + 3) s =0 3
− 3s 2 + 4
K2 = =4 (8.7)
s(s + 3) s = −2
2
− 3s + 4 23
K3 = =− (8.8)
s(s + 2 ) s = −3
3
W rezultacie równanie (8.2) jest następujące
21 1 23 1
G (s ) = +4 − (8.9)
3s s+2 3 s+3

Przykład 9
Przykład ilustrujący sposób rozkładu funkcji operatorowej na ułamki zwykłe dl przypadku
w którym stopień wielomianu licznika nie jest niższy od stopnia wielomianu mianownika.
3s 2 − 4 s + 1 − 19s − 17 1 1
G (s ) = =3+ 2 = 3 + 21 − 40 (9.1)
2
s + 5s + 6 s + 5s + 6 s + 2 s + 3

2.1.2. Funkcja G(s) ma bieguny wielokrotne

Jeśli wszystkie bieguny funkcji operatorowej G(s) są pojedyncze i rzeczywiste wówczas równanie (5)
może to zostać zapisane następująco:
L( s ) L(s)
G (s ) = = (11)
M (s) (s − s1 )(s − s 2 )...(s − s n −r )(s − si )r
gdzie i ≠ 1, 2, ..., n−r. W tym przypadku funkcja operatorowa G(s) może być wyrażona w sposób:
K1 K2 K n−r A1 A2 Ar
G (s ) = + +…+ + + +…+ = (12)
s − s1 s − s2 s − s n−r s − si (s − si )2
(s − si )r
Współczynniki K 1 , K 2 ,..., K n− r odpowiadają biegunom pojedynczym i mogą zostać wyznaczone
według zależności (9). Określenie współczynników, które odpowiadają biegunom wielokrotnym
wyznacza się następująco:
[
Ar = (s − si )r G ( s) ] s = si
(13)

Ar −1 =
d
ds
[
(s − si )r G(s) ] s = si
(14)

Ar − 2 =
1 d2
2! ds 2
[
(s − s i )r G ( s) ] s = si
(15)

A1 =
1 d r −1
(r − 1)! ds r −1
[
(s − si )r G( s) ] s = si
(16)

Ostatnia aktualizacja: 2007-03-13  M. Tomera 9

Teoria sterowania Rachunek operatorowy

Przykład 10
Rozważ następującą funkcję operatorową
1
G (s ) = (10.1)
s (s + 1) (s + 2 )
3

która ma potrójny biegun w s = −1 . Rozkład funkcji operatorowej G(s) na ułamki proste

odbywa się według zależności (11)
K1 K A A2 A3
G (s ) = + 2 + 1 + + (10.2)
s s + 2 s + 1 (s + 1)2
(s + 1)3
Współczynniki odpowiadające biegunom jednokrotnym

1 1
K 1 = [sG ( s )] s =0 = = (10.3)
(s + 1) (s + 2) s =0
3
2

1 1
K 2 = [(s + 2 )G ( s)] s = −2 = = (10.4)
s (s + 1)
3
s = −2
2

Pozostałe współczynniki bieguna wielokrotnego

[
A3 = (s + 1) G ( s)
3
] s = −1
= −1 (10.5)

A2 =
d
ds
[
(s + 1)3 G( s) ] s = −1
=
d  1 
ds  s(s + 2) s = −1
=0 (10.6)

A1 =
1 d2
2! ds 2
[
(s + 1)3 G (s) ] s = −1
=
1 d2  1 
2! ds 2  s(s + 2) s = −1
= −1 (10.7)

Uzyskany w ten sposób rozkład funkcji operatorowej (10.1) na ułamki proste

1 1 1 1
G (s ) = + − − (10.8)
2s 2(s + 2 ) s + 1 (s + 1)3

2.1.3. Funkcja G(s) ma bieguny zespolone jednokrotne

Rozkład na ułamki proste według zależności (8) jest również poprawny w przypadku, jeśli wśród
biegunów funkcji operatorowej G(s) pojawiają się wartości zespolone jednokrotne.

Przykład 11
Rozważ następującą funkcję ilustrującą rozkład funkcji zawierającej bieguny zespolone
jednokrotne
−s+8 −s+8 K1 K2 K 3 = K 2*
G (s ) = = = + + (11.1)
(s s 2 + 2s + 10 )s (s + 1 − j 3)(s + 1 + j 3) s s + 1 − j3 s + 1 + j3
wówczas współczynnik odpowiadający biegunowi rzeczywistemu jednokrotnemu
−s+8 4
K 1 = [sG ( s )] s =0 = 2
= = 0.8 (11.2)
s + 2 s + 10 s =0 5

Ostatnia aktualizacja: 2007-03-13  M. Tomera 10

Teoria sterowania Rachunek operatorowy

Współczynniki odpowiadające biegunom zespolonym jednokrotnym są następujące

−s+8 − 4 + j3 1
K 2 = [(s + 1 − j 3)G ( s )] s = −1+ j 3 =
o
= = e j143 (11.3)
s (s + 1 + j 3) s = −1+ j 3 10 2
przy czym współczynnik odpowiadający drugiej liczbie zespolonej sprzężonej jest sprzężony do
poprzedniego współczynnika i nie ma potrzeby liczenia go
− 4 − j3 1 o
K 3 = K 2* = = e − j143 (11.4)
10 2
podstawiając wartości liczbowe współczynników K 2 , K 3 w postaci wykładniczej do
zależności (11.1) otrzymuje się
o o
4 1 1 e j143 1 e − j143
G (s ) = + + (11.5)
5 s 2 s + 1 − j3 2 s + 1 + j3
korzystając z tabeli 2, odpowiadająca funkcja czasowa jest następująca

g (t ) =
4
5
(
+ e −t cos 3t + 143 o ) t≥0 (11.6)

Inną postać rozwiązania uzyskuje się po podstawieniu do równania (11.1) wartości liczbowych
współczynników K 2 , K 3 w postaci algebraicznej, wówczas otrzymuje się
4 1 1 4 − j3 1 4 + j3
G (s ) = − − (11.7)
5 s 10 s + 1 − j 3 10 s + 1 + j 3
korzystając z tabeli 2, uzyskana funkcja czasowa jest następująca
4 4 − j3 − (1− j 3)t 4 + j 3 − (1+ j 3 )t
g (t ) == − e − e t≥0 (11.8)
5 10 10
po wykonaniu odpowiednich działań i zastosowaniu wzorów Eulera otrzymuje się
4 1 −t
g (t ) = − e (4 cos 3t + 3 sin 3t ) ...t ≥ 0 (11.9)
5 5
Inny sposób rozwiązania równania (11.1) zawierającego bieguny zespolone sprzężone
−s+8 K K s + K3
G (s ) = = 1 + 22 (11.10)
( 2
s s + 2s + 10 )
s s + 2 s + 10

gdzie K 1 , K 2 oraz K 3 są wyznaczane z porównania współczynników następującej zależności

− s + 8 = (K 1 + K 2 )s 2 + (2 K 1 + K 3 )s + 10 K1 (11.11)
uzyskane w ten sposób wartości współczynników
4 4 13
K1 = , K2 = − oraz K 3 = − (11.12)
5 5 5
Po podstawieniu wyznaczonych współczynników (11.12) do równania (11.10)
4 1 1 4 s + 13 4 1 4 s +1 3 3
G (s ) = − = − − (11.13)
5 s 2
5 s + 2 s + 10 5 s 5 (s + 1) + 3
2 2
5 (s + 1)2 + 3 2

korzystając z tabeli 2, uzyskana funkcja czasowa jest następująca

4 1 −t
g (t ) = − e (4 cos 3t + 3 sin 3t ) ...t ≥ 0 (11.14)
5 5

Ostatnia aktualizacja: 2007-03-13  M. Tomera 11

Teoria sterowania Rachunek operatorowy

2.2. ROZKŁAD NA UŁAMKI PROSTE Z ZASTOSOWANIEM FUNKCJI MATLABA

Rozkład na ułamki proste funkcji operatorowej może zostać wykonany przy użyciu programów
komputerowych. Dla przykładu może zostać zastosowana funkcja residue z biblioteki MATLABA.
Rozważmy następującą funkcję operatorową G(s) = L(s)/M(s):
L( s ) num bm s m + bm −1 s m − + ... + b1 s + b0
1
G (s) = = = (17)
M ( s ) den a n s n + a n −1 s n −1 + ... + a1 s + a 0
w której niektóre współczynniki ai oraz bj mogą być równe zero. W MATLABIE wektory num i den
określają współczynniki licznika i mianownika transmitancji.
num = [bm bm-1 ... b1 b0]
den = [an an-1 ... a1 a0]
polecenie
[r, p, k] = residue( num, den)
wyznacza residua ( r), bieguny (p) oraz część całkowitą (k) rozkładu na ułamki proste ilorazu dwóch
wielomianów L(s) i M(s).

Przykład 12
Rozważona zostanie następująca funkcja operatorowa
L( s ) num 2s 3 + 5s 2 + 3s + 6
G (s) = = = (12.1)
M ( s ) den s 3 + 6 s 2 + 11s + 6
Dla tej funkcji operatorowej zapis w MATLABIE jest następujący
>> num = [2 5 3 6]
>> den = [1 6 11 6]
zastosowanie polecenia
>> [r, p, k] = residue( num, den)
daje następujące wyniki

r =
-6.0000
-4.0000
3.0000

p =
-3.0000
-2.0000
-1.0000

k =
4

(Zauważ, że residua zwracane są w wektorze kolumnowym r, położenia biegunów w wektorze

kolumnowym p, a część całkowita w wektorze wierszowym k). Ten powyższy zapis w
MATLABIE odpowiada następującemu rozkładowi na ułamki proste funkcji operatorowej
G(s)= L(s)/M(s):
L( s) num 2 s 3 + 5s 2 + 3s + 6 − 6 −4 3
G(s) = = = 3 = + + +2 (12.2)
M ( s ) den s + 6 s + 11s + 6 s + 3 s + 2 s + 1
2

Ostatnia aktualizacja: 2007-03-13  M. Tomera 12

Teoria sterowania Rachunek operatorowy

Polecenie residue może być również używane do przekształcenia funkcji operatorowej

rozłożonej na ułamki proste na postać ilorazu dwóch wielomianów (licznika i mianownika).
Polecenie to jest następujące:
>> [num, den] = residue(r, p, k)
gdzie wektory r, p, k mają wartości uzyskane z powyższego rozkładu. Polecenie
>> printsys(num, den, ’s’)
wypisuje iloraz wielomianów w zależności od zmiennej s.

num/den =

2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6
-----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6

3. ZASTOSOWANIE TRANSFORMATY LAPLACE'A DO ROZWIĄZYWANIA

LINIOWYCH RÓWNAŃ RÓŻNICZKOWYCH ZWYCZAJNYCH
Liniowe równania różniczkowe zwyczajne mogą być rozwiązywane przez zastosowanie metody
transformaty operatorowej Laplace'a przy pomocy twierdzeń zawartych w rozdziale 1, rozkładowi na
ułamki proste i tablicy transformat Laplace'a. Procedura ta może zostać podzielona na następujące
etapy:
1. Transformowanie równania różniczkowego w dziedzinę s przez transformatę Laplace'a przy
użyciu tablicy transformat.
2. Przekształcanie transformowanego równania algebraicznego i rozwiązywanie dla zmiennej
wyjściowej.
3. Wykonywanie rozkładu transformowanego równania algebraicznego na ułamki proste.
4. Uzyskiwanie odwrotnej transformaty Laplace'a z tablicy transformat.

Metoda ta zilustrowana zostanie następującym przykładem.

Przykład 13
Rozważ następujące równanie różniczkowe
d 2 y (t ) dy (t )
2
+3 + 2y(t) = 5 ⋅ 1(t ) (13.1)
dt dt
gdzie 1(t) jest jednostkową funkcją skokową. Warunki początkowe są następujące: y (0) = −1,
dy (t )
y (1) (0 ) = = 2 . Aby rozwiązać równanie różniczkowe, najpierw należy transformować
dt t =0
obustronnie równanie (13.1) przy użyciu transformaty Laplace'a
1
s 2 Y ( s ) − sy(0) − y(1)(0) + 3sY(s) − 3y(0) + 2Y(s)= 5 (13.2)
s
Podstawiając wartości liczbowe warunków początkowych do równania (13.2) i wyznaczając
Y(s), otrzymuje się
− s2 − s + 5 − s2 − s + 5
Y (s) = = (13.3)
( )
s s 2 + 3s + 2 s(s + 1)(s + 2)
Równanie (8.3) jest rozkładane na ułamki proste i uzyskuje się

Ostatnia aktualizacja: 2007-03-13  M. Tomera 13

Teoria sterowania Rachunek operatorowy

51 5 3 1
Y (s) = − + (13.4)
2 s s +1 2 s + 2
Stosując odwrotną transformatę Laplace'a do równania (13.4) otrzymuje się ostateczne
rozwiązanie
5 3
y (t ) = − 5e −t + e − 2t (13.5)
2 2
W uzyskanym rozwiązaniu (13.5), pierwszy składnik reprezentuje rozwiązanie w stanie
ustalonym, natomiast dwa ostatnie w stanie przejściowym. W przeciwieństwie do metody
klasycznej, w której rozwiązanie uzyskuje się w dwóch krokach, oddzielnie dla rozwiązania
ustalonego i przejściowego, metoda transformaty Laplace'a daje całe rozwiązanie w jednej
operacji.
Jeśli interesuje nas tylko rozwiązanie w stanie ustalonym, wówczas może być
zastosowane twierdzenie o wartości końcowej (2.2), wówczas
− s2 − s + 5 5
lim y (t ) = lim sY ( s ) = lim = (13.6)
t →∞ s →0 s → 0 s 2 + 3s + 2 2
gdzie najpierw sprawdza się czy funkcja sY(s) ma bieguny tylko w lewej półpłaszczyźnie, tak
aby twierdzenie o wartości końcowej dawało poprawne wyniki.

ZAGADNIENIA KONTROLNE

1. Zapisz równanie definiujące jednostronną transformatę Laplace'a.

2. Zapisz równanie definiujące odwrotną transformatę Laplace'a.
3. Zapisz wyrażenie opisujące twierdzenie o wartości końcowej transformaty Laplace'a. Jakie
warunki muszą być spełnione, aby twierdzenie to było prawdziwe ?
4. Podaj transformatę Laplace'a jednostkowej funkcji skokowej 1(t).
5. Jaka jest transformata Laplace'a funkcji jednostkowej liniowo narastającej w czasie t1(t ) ?
6. Podaj transformatę Laplace'a funkcji czasowej f(t) przesuniętej w prawo (opóźnionej) o To.
7. Jeśli £ {f 1 (t )}= F1(s) oraz £ {f 2 (t )}= F2(s), wyznacz £ {f 1 (t ) f 2 (t )} w zależności od F1(s)
oraz F2(s).
8. Czy wiesz jak rozłożyć na ułamki proste funkcję operatorową zawierającą element
wykładniczy
10
F (s) = e −2 s
(s + 1)(s + 2)
9. Czy wiesz jak rozłożyć na ułamki proste funkcję której rząd mianownika nie jest większy od
rzędu licznika, dla przykładu

F (s) =
(
10 s 2 + 5s + 1 )
(s + 1)(s + 2)
10. Próbując znaleźć odwrotną transformatę Laplace'a następującej funkcji, czy umiałbyś
wykonać rozkład na ułamki proste
1
F (s) =
(s + 5)3

Ostatnia aktualizacja: 2007-03-13  M. Tomera 14

Teoria sterowania Rachunek operatorowy

ĆWICZENIA

C1. Wyznacz transformatę Laplace'a F(s) funkcji pokazanej na rysunku 2

f(t)
A

0 a 2a 3a 4a t

−A
Rys.2. Funkcja f(t)

Rozwiązanie: funkcja f(t) może zostać zapisana następująco:

 0 t<0
 A
 t 0≤t <a
a
 A
f (t ) = 2 A − t a ≤ t < 3a (c1.1)
 a
 A t − 4 A 3a ≤ t < 4a
a
 0 t ≥ 4a
Transformata Laplace'a funkcji (c1.1)
4a
F(s) = £ {f (t )} = ∫ f (t ) e
− st
dt (c1.2)
0
Dalszy ciąg obliczeń zależności (c1.2)
a 3a 4a
A − st  A  A 
F(s) = ∫
0
a a
∫ a  3a 
a 
∫
te dt +  2 A − t e − st dt +  t − 4 A e − st dt (c1.3)

Teraz każda całka zostanie rozwiązana oddzielnie

A t 
a a a
A − st  1 A A  1 − e − as 
∫
0
a
te dt = − e − st
a  s 0
∫
−  − e − st dt  = − e − as + 
0
s  s a  s2



(c1.4)

3a
A  e −3as − e − as 
∫
 A  − st A − as
 2 A − t e dt = e + e
− 3 as
+  ( ) 
 (c1.5)
a
a  s a s2 
4a
A  − st A −3as A  e −3as − e −4 as 
∫
3a

 a
t − 4 A 

e dt = −
s
e + 
a s2



(c1.6)

Po zsumowaniu wyznaczonych całek składowych (c1.4), (c1.5) oraz (c1.6) otrzymuje się
transformatę funkcji z rysunku 2.

A  1 − 2e − as + 2e −3as − e −4 as 
F(s) =   (c1.7)
a  s2 


Ostatnia aktualizacja: 2007-03-13  M. Tomera 15

Teoria sterowania Rachunek operatorowy

C2. Znajdź zera i bieguny następujących b)

funkcji operatorowych Zaznacz na
g(t)
płaszczyźnie s skończone bieguny za
pomocą ×, a skończone zera za pomocą Ο 1

10(s + 2 )
a) G ( s ) = 0
s (s + 1)(s + 10 )
2
t

10s (s + 1) −1
b) G ( s ) =
(
(s + 2) s 2 + 3s + 2 ) 1 2 3 4

c)
10( s + 2)
c) G ( s ) =
(
s s 2 + 2s + 2 ) 1
g(t)

1
d) G ( s ) =
1 − e −s
0 1 2 3 4 t
e −2 s
e) G ( s ) =
10s (s + 1)(s + 2) C5. Znajdź transformatę Laplace'a
następującej funkcji:
C3. Znajdź transformaty Laplace'a
następujących funkcji. Zastosuj, jeśli to t + 1 0 ≤ t <1
możliwe twierdzenia o własnościach 0 1≤ t < 2
transformaty Laplace'a 
g (t ) = 
2 − t 2≤t <3
a) g (t ) = 5te −5t ⋅ 1(t ) 0 t ≥3
(
b) g (t ) = t sin 2t + e −2t ⋅ 1(t ) )
C6. Dla poniższych transformowanych
c) g (t ) = 2e −2t sin 2t ⋅ 1(t ) sygnałów, znajdź y(t) dla t ≥ 0
d) g (t ) = sin 2t cos 2t ⋅ 1(t ) s
a) Y (s ) =
s+2
C4. Znajdź transformaty Laplace'a 2s + 1
następujących funkcji. Najpierw zapisz b) Y (s ) = 2
kompletne wyrażenia dla g(t), a następnie s + 3s + 2
dokonaj transformowania. Wykonaj 3 − 6 e −2 s
transformatę Laplace'a na funkcji g(t), aby c) Y (s ) =
otrzymać G(s). s 2 + 5s + 6

a) 4(s + 1)
d) Y (s ) =
g(t)
(s + 2)(s + 3)2
1 10
e) Y (s ) =
s + 2 s 2 + 5s
3

0
3 4 t C7. Znajdź odwrotne transformaty Laplace'a
następujących funkcji. Najpierw dokonaj
−1 rozkładu na ułamki proste funkcji
1 2
operatorowych G(s), a następnie skorzystaj
z tablicy transformat.

Ostatnia aktualizacja: 2007-03-13  M. Tomera 16

Teoria sterowania Rachunek operatorowy

1 C9. Korzystając z metod transformaty

a) Y (s ) =
s (s + 1)(s + 2) Laplace’a rozwiąż następujące równania
różniczkowe dla t ≥ 0 z uwzględnieniem
10 warunków początkowych
b) Y (s ) =
(s + 1)2 (s + 3) dy
a) + 4y = 6 e 2t
100(s + 2 ) dt
c) Y (s ) = e −s y (0) = 3
(
s s 2 + 4 (s + 1) )
dy
2(s + 1) b) + y = 3 cos 2t
d) Y (s ) =
(
s s2 + s + 2 ) dt
y (0) = 0
1 d2y dy
e) Y (s ) = c) +7 + 12y = 10
(s + 1) 3
dt 2
dt
y (0) = 3
(
2 s2 + s +1 )
f) Y (s ) = y (1) (0 ) = 0
(
s (s + 1) s 2 + 5s + 5 )
d3y d2y dy
C8. Korzystając z metod transformaty d) 3
+ 5 2
+6 =0
dt dt dt
Laplace’a, rozwiąż następujące równania
różniczkowe dla t ≥ 0, zakładając zerowe y (0) = 3
warunki początkowe. y (1) (0 ) = −2
dy y ( 2 ) (0 ) = 7
a) + 7y = 5cos2t
dt
d3y d2y dy
e) + 3 +3 +y=0
d2y dy dt 3
dt 2
dt
b) +6 + 8y = 5sin3t
dt 2
dt y (0) = 1

d2y dy y (1) (0 ) = −2
c) +8 + 25y = 10 ⋅ 1(t )
dt 2
dt y ( 2 ) (0 ) = 5

d2y dy d2y dy
d) 2
+2 + 10y = e −t f) 2
+4 + 20y = 4
dt dt dt dt
y (0) = −2
( )
y (1) 0 − = 0

ĆWICZENIA W MATLABIE
M1. Korzystając z
oprogramowania s +1
d) G ( s ) =
narzędziowego MATLAB, dokonaj rozkładu
na ułamki proste następujących funkcji
(
s (s + 2) s 2 + 2 s + 2 )
operatorowych 5e −2 s
e) G ( s ) =
a) G ( s ) =
10(s + 1) (
(s + 1) s 2 + s + 1 )
s (s + 4 )(s + 6)
2
1
f) G ( s ) =
b) G ( s ) =
5(s + 2) ( 2
)
s s + 1 (s + 0.5)
2

s (s + 1)(s + 5)
2

M2. Znajdź odwrotne transformaty Laplace’a

c) G ( s ) =
(
100 s 2 + s + 3 ) dla funkcji operatorowych z zadania M1
(
s s 2 + 5s + 3 ) i narysuj je w MATLABIE.

Ostatnia aktualizacja: 2007-03-13  M. Tomera 17

Teoria sterowania Rachunek operatorowy

ZADANIA
Z.1. Znajdź transformaty Laplace'a g)
następujących funkcji
g(t)
a)
1
g(t)
1 0
1 2 3 4 t

h)
0 1 2 3 t
g(t)
b) 1
g(t)
1
0 1 2 3 4 t

Z.2. Korzystając z metod transformaty

0 1 2 3 t Laplace’a rozwiąż następujące równania
różniczkowe dla t ≥ 0 z uwzględnieniem
c) warunków początkowych:
g(t) dy (t )
a) + y (t ) = 2 cos t
1 dt
y (0) = −3

d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
0 1 b) + 5 +6 = 3 δ (t )
t dt 3
dt 2
dt
y (0) = 2
d)
y (1) (0) = −3
g(t)
y ( 2 ) (0 − ) = 3
1
dy (t )
c) + y (t ) = 2 t 2
dt
0 1 2 t y (0) = −3

e)
dy (t )
d) + y (t ) = sin 4t
g(t) dt
1 y (0) = −3

d 2 y (t ) dy (t )
e) 2
+2 + 17 y (t ) = 4 ⋅ 1(t )
dt dt
0 1 2 3 t y (0) = 10
f) y (1) (0) = −2
g(t)
d 2 y (t ) dy (t )
1 f) 2
+4 + 3 y (t ) = e −5t
dt dt
y (0) = 1
y (1) (0) = −2
0 1 2 3 t

Ostatnia aktualizacja: 2007-03-13  M. Tomera 18

Teoria sterowania Rachunek operatorowy

Z.3. Korzystając z metod transformaty d2y

Laplace’a rozwiąż następujące równania c) 2
+ 4y = t 2
dt
różniczkowe dla t ≥ 0 z uwzględnieniem
y (0) = 1
warunków początkowych:
y (1) (0 ) = 2
2
d y dy
a) +2 + 2y = sin2t
dt 2
dt d2y dy
d) +3 + 6y = e −2t sin 3t
y (0) = 2 dt 2
dt
y (1) (0 ) = −3 y (0) = 0
y (1) (0 ) = 3
2
d y dy
b) 2
+2 + y = 5 e −2 t + t
dt dt
y (0) = 2
y (1) (0 ) = 1

Uwaga: Do rozwiązywania powyższych zadań może być przydatna znajomość wzorów Eulera:
e jx + e − jx e jx − e − jx
cos x = sin x =
2 2j

ODPOWIEDZI DO WYBRANYCH ĆWICZEŃ

C2.
C5.
a) bieguny: s = 0, 0, −1, −10; zero: s = −2.
b) bieguny: s = −1, −2, −2; zera: s = 0, −1. 1 − 2e − s + e −3s 1 − e − s − e −2 s + e −3s
G (s) = +
c) bieguny: s = 0, −1, −1+j; −1−j; zero: s = −2. s s2
d) bieguny: s = ± j2kπ (k = 1, 2,...)
C6.
e) bieguny: s = 0, −1, −2; zera: ∞ − 2t
a) y(t) = δ (t ) − 2 e
C3. −t − 2t
b) y(t) = − e + 3 e
5
a) G ( s ) = c) y(t) = 3 e
−2 t
−3 e −
3t
(s + 5)2
−[6 e − − 6 e −3(t − 2 ) ] ⋅1(t − 2 )
2( t − 2 )
4s 1
b) G ( s ) = +
(s )
−2 t
+ 4 e− +8 te −
3t 3t
2 2 s+2 d) y(t) = −4 e
+4

c) G ( s ) =
2
(s + 2)2 + 4
e) y(t) = 2 + (
5e −t cos 2t + 153 o )
2
=2− e −t
(2 cos 2t + sin 2t )
d) G ( s ) =
s 2 + 16 C7.
1 1
C4. a) y(t) = − e −t + e − 2t

a) G ( s ) =
1 − 2e − s + e − 2 s
=
1 − e −s ( )
2 2
5 − 3t 5 − t
2
s s b) y(t) = e − e + 5te −t
2 2
b) G ( s ) =
(1 − e ) = (1 − e )
−s 2 −s
c) y(t) = 20e −t + 10 5 cos 2t + 206o ( )
s (1 − e ) s (1 + e )
[ ]
−2s −s
+ 50 − 40e − (t −1) ⋅ 1(t − 1)
c) G ( s ) =
(1 − e ) = 1 − e
−s 2 −s
+ [10 (
5 cos 2(t − 1) + 206o ⋅ 1(t − 1) )]
s (1 − e ) s (1 + e )
2 −2s 2 −s

Ostatnia aktualizacja: 2007-03-13  M. Tomera 19

Teoria sterowania Rachunek operatorowy

1 5 13 −4 t 26 −3t
4 7 − 2t  7  c) y(t) = − e + e
d) y(t) = 1 + e cos t + 228.6 o  6 2 3
7  2 
 
5 1
+ e − t − e − 2t
3
1
− t  d) y(t) =
2  cos 7 3 7 7 2 2
=1+ e t+ sin t
 2 7 2  −t −t −t 2
  e) y(t) = e − t e + t e

e) y(t) =
1 2 −t
2
t e
1
f) y(t) = +
5 2 5
11 − 2t
e cos 4t + 153 o ( )
−t −
f) y(t) = 0.4 − 2e + 2.6e
1.38t
− e −3.62t 1 − 2t  11 11 
= − e  cos 4t + sin 4t 
C8. 5  5 10 

a) y(t) = −
35 −7t
53
e +
5
cos 2t + 344 o ( ) Z1.
53 e −s + s −1
a) G ( s ) =
= −
35
e − 7t +
35 10
cos 2t + sin 2t
(
s 2 1 − e −s )
53 53 53 1 − se −s
− e −s
b) G ( s ) =
b) y(t) =
15 − 2t 3 − 4t
e − e
(
s 2 1 − e −s )
26 10 1 − e −s
c) G ( s ) =
+
13
13
(
⋅ cos 3t + 176.8 o ) s2
s + e −2 s − e − s
e) G ( s ) =
=
15 − 2t 3 − 4t
e − e (
s 2 1 − e −2s )
26 10
1 − e − s − se − s
f) G ( s ) =
( )
1
− (18 cos 3t + sin 35) s 2 1 − e − 2s
65
2 2 − 4t
c) y(t) = + e cos 3t + 126.7 o
5 3
( ) Z2.
− 3s 2 + 2 s − 3
a) Y ( s ) =
2 1
= − e − 4t (6 cos 4t + 8 sin 4t ) (s + 1)(s 2 + 1)
5 15
y(t) = (
2 cos t + 315 o − 4 e −t )
1 1
d) y(t) = e −t − e −t cos 3t + 180 o ( ) b) Y ( s ) =
2
2s + 7 s + 3
9
1
9
1
(
s s 2 + 5s + 6 )
= e −t − e −t (cos 3t ) y(t) = 1.5 e −2t
+ 0.5 ⋅1(t )
9 9
2
10 s + 18s + 4
e) Y ( s ) =
C9. (
s s 2 + 2s + 17 )
a) y(t) = e
2t
+ 2e −4 t
y(t) = 9.9558 ⋅ e −t
( )
cos 4t − 11.24 o + 0.2353 ⋅1(t )
3
b) y(t) = − e −t +
5
3 5
5
cos 2t + 297 o ( )
3 3 6
= − e −t + cos 2t + sin 2t
5 5 5

LITERATURA
1. Amborski K., Teoria sterowania. Podręcznik programowany. PWN, Warszawa, 1985.
2. Dorf R.C., R.H. Bishop, Modern Control Systems, Addison−Wesley Longman, Inc., 1998.
3. Hostetter G.H., C.J. Savant, R.T. Stefani, Design of Feedback Control Systems, Saunders College
Publishing, 1989.
4. Kaczorek T., Teoria sterowania, PWN, Warszawa, 1974.
5. Nise N. S. Control Systems Engineering, 3rd edn, John Wiley & Sons, 2000.
6. Próchnicki W., M. Dzida, Zbiór zadań z podstaw automatyki, Gdańsk, 1993.

Ostatnia aktualizacja: 2007-03-13  M. Tomera 20