Un nuevo paralelo de cuatro grados de libertad Manipulador

Resumen: este trabajo informa sobre una nueva topología de un robot manipulador capaz de
realizar posiciones arbitrarias de su plataforma móvil según lo observado. Desde la plataforma
fija. Además, para aliviar las orientaciones parásitas, se implementa una libertad de giro a la
plataforma móvil, produciendo un novedoso manipulador paralelo de cuatro grados de libertad.
Las ventajas de este robot se pueden encontrar en su cinemática más simple. De hecho, la
arquitectura propuesta es tan simple que las soluciones de forma semicerrada para resolver el
análisis de desplazamiento se obtienen fácilmente gracias a los movimientos desacoplados del
robot. Por otro lado, las ecuaciones de entrada-salida de velocidad y aceleración se obtienen
sistemáticamente recurriendo a la teoría de los tornillos. En ese sentido, el análisis de
aceleración no requiere el cálculo de las aceleraciones pasivas de velocidad conjunta del robot.
Se proporciona un ejemplo numérico, cuyos resultados se verifican por medio de otro enfoque
como ADAMS ™ para mostrar la aplicación del método. Para el mejor conocimiento de los
autores, la combinación de una inversión de un mecanismo de torsión cero con la arquitectura
de la cadena cinemática central aquí propuesta no se ha considerado en trabajos anteriores, lo
que mejora la originalidad de la contribución.

Palabras clave: manipulador paralelo, movimiento desacoplado, libertad de guiñada, teoría de

tornillos, cinemática

I. INTRODUCCIÓN

Un mecanismo de cero torsión es un manipulador paralelo donde la plataforma móvil no puede

adoptar orientaciones arbitrarias respecto a la plataforma fija [1]. A pesar de su limitada
movilidad, este tipo de mecanismos han sido usados en diferentes aplicaciones que van desde
transmisiones automotrices, dedos robóticos, aplicaciones biomédicas, hasta mecanismos de
orientación de telescopios [2-10]. Incluso en la naturaleza es posible encontrar ejemplos de
mecanismos de cero torsión, por ejemplo el ojo humano. Sin embargo, comparados con otros
mecanismos con movilidad limitada, por ejemplo los manipuladores paralelos traslacionales [11-
12], los robots de cero torsión parecen estar más limitados debido a la existencia de una mezcla
de grados de libertad y a la existencia de movimientos parásitos. Por otro lado, todos los
problemas concernientes al estudio de este tipo de mecanismos, por ejemplo su cinemática
directa e inversa, análisis de singularidades, sintésis y optimización, etc., han sido investigados
a profundidad como puede ser revisado en la literatura [1,6,13–29]. Por lo anterior se puede
pensar que, exceptuando el problema de optimización y la mejora de los métodos de análisis
existentes, el estudio teórico de los mecanismos de cero torsión está completo y no quedan
problemas interesantes por abordar. Sin embargo, la topología de cualquier mecanismo puede
ser modificada con la finalidad de mejorar su desempeño, y dicha tarea no tiene fin. En esta
contribución, en ese sentido, la movilidad del robot paralelo 3-RPS, quizá el mecanismo de cero
torsión más popular, se mejora conduciendo a una nueva arquitectura de robot. La propuesta
de este trabajo consiste en una inversión del manipulador paralelo 3-RPS y en la adición de una
cadena cinemática central cuyo rol es el de proveer la capacidad de girar a la plataforma móvil,
lo que elimina, o al menos disminuye, la principal desventaja de este mecanismo: la incapacidad
de su plataforma móvil de efectuar rotaciones alrededor de cualquier eje normal al plano que la
conforma.

El resto del artículo está organizado como sigue: en la sección II se describe la topología del
manipulador paralelo propuesto, mientras que el análisis directo de posición del robot se
presenta en la sección III. Para la solución de dicho problema se formulan ecuaciones que toman
en cuenta el arreglo tangencial de los pares de revolución montados en la plataforma móvil y en
la rotación desacoplada provista por la cadena central al efector final. Por otro lado, los análisis
de velocidad y aceleración, presentados en las secciones IV y V respectivamente, son resueltos
mediante el uso de la teoría de tornillos y la aplicación del concepto de tornillo recíproco a través
de la forma de Klein, lo que simplifica considerablemente dichos análisis. Más aún, con la
finalidad de mostrar la aplicación del método de análisis cinemático, en la sección VI se presenta
un ejemplo. Finalmente, se discuten las conclusiones al final del trabajo.

II. DESCRIPCIÓN DEL ROBOT MANIPULADOR

En esta sección se describen la topología y la notación empleada en este trabajo. Como se

muestra en la Fig. 1, el manipulador bajo estudio consiste en una plataforma fija, 0, conectada
a una plataforma móvil, m, por medio de tres cadenas cinemáticas, denominadas exteriores, de
tipo SPR y una central RRRPRP que conecta a la base fija con el efector final, e. El par activo en
ambos tipos de cadena, convenientemente situados cerca de la base, está subrayado.

Por otro lado, la plataforma móvil está conectada al efector final por medio de un par de
revoluta. El papel de las cadenas exteriores es controlar la posición del centro de la plataforma
móvil mientras que la cadena central es proporcionar un giro cuyo eje es normal a la plataforma
móvil del robot. Con esta combinación, un punto cualquiera del efector final es capaz de alcanzar
orientaciones arbitrarias respecto a la plataforma fija perteneciente al mecanismo 3-SPR
mientras que el mismo efector final es capaz de alcanzar orientaciones, desacopladas, normales
al plano de la plataforma móvil. Con el objetivo de describir la geometría del robot, sea XYZ el
marco de referencia fijo con origen en el punto O, localizado en el centro de la plataforma fija.
Sea además xyz un sistema de referencia cuyo origen es el punto C, localizado por el vector C, el
cual es el centro de la plataforma móvil.

Los centros de las juntas esféricas, puntos 𝐵𝑖 , localizados por los vectores 𝐵𝑖 , forman un
triángulo equilátero ∆𝐵1 𝐵2 𝐵3 sobre la plataforma fija 0. Por otro lado, las posiciones de los pares
de revoluta fijos a la base, puntos 𝐴𝑖 , están dadas por los vectores 𝐴𝑖 , forman un triángulo
equilátero ∆𝐴1 𝐴2 𝐴3 de lado d. A menos que se indique, en el resto de la contribución
consideraremos i=1,2,3. Las coordenadas generalizadas, asociadas a tres actuadores lineales y a
uno rotacional, son representadas como 𝑞𝑗 (j=1,2,3,4). La topología de la cadena cinemática
central es tal que sus pares cinemáticos intermedios, tres de revoluta (𝑃1 , 𝑃2 , 𝐵4 ) y una
prismática (𝑃3 ), se localizan en un plano donde el vector unitario 𝑣̅ es normal a dicho plano. Por
otro lado, el punto G, localizado por el vector G, denota el centro del efector final de forma tal
que ℎ3 es la distancia entre G y C. De manera similar, ℎ1 es la distancia entre los O y 𝐵4 donde
ℎ2 denota la distancia entre 𝑃3 y C.

Cabe señalar que con la inversión del manipulador paralelo 3-RPS se obtiene un mecanismo más
versátil. Por ejemplo, de la Fig. 2, note que mientras en una cadena de tipo SPR el punto A puede
alcanzar cualquier posición dentro de una esfera de radio q, en una cadena de tipo RPS el mismo
punto A está restringido a un plano circular de radio q. Por supuesto, en ambos casos no se
consideran interferencias mecánicas.

Las ventajas del robot propuesto se manifiestan cuando se le compara con su predecesor, el
manipulador paralelo 3- RPS. En un manipulador paralelo 3-RPS los grados de libertad de la
plataforma móvil son tales que el centro de ésta solo puede desplazarse en direcciones normales
al plano de la plataforma móvil y a su vez la orientación de la plataforma móvil está restringida
a su plano, en otras palabras, la plataforma móvil no puede girar a lo a largo del eje normal al
plano de la plataforma móvil. Las limitantes de un robot con estas características dificultan sus
aplicaciones y por lo tanto es necesario combinarlo con otros mecanismos, por ejemplo los
llamados manipuladores serie-paralelo. Por su parte, en el manipulador paralelo 3-SPR los
grados de libertad son tales que el centro de su plataforma móvil puede adoptar posiciones
arbitrarias, lo cual clarifica sus aplicaciones por ejemplo en apuntadores y operaciones pick-and-
place. Sin embargo esto no elimina las rotaciones parásitas. Esto se logra con la introducción de
la cadena cinemática central, incrementando la movilidad del mecanismo y con ello sus posibles
aplicaciones. Es interesante destacar que en el manipulador propuesto los actuadores se ubican
cerca de la plataforma fija preservando las propiedades de rigidez y precisión que caracterizan
a los manipuladores paralelos.

III. ANÁLISIS DE POSICIÓN

El análisis directo de posición suele ser una tarea difícil para la mayoría de los robots paralelos
debido a la presencia de los lazos cerrados que conforman sus cadenas cinemáticas. Este
problema consiste en calcular la pose, la orientación y posición, de la plataforma móvil respecto
a la fija, dadas las coordenadas generalizadas del robot. Para ello, es necesario resolver primero
el análisis de posición del manipulador 3- SPR.

Con la finalidad de formular las ecuaciones de clausura del robot, se considera que debido al
arreglo tangencial de los pares de revolución fijas en la plataforma móvil es posible escribir:
(𝐴3 − 𝐴2 ) ∗ (𝐴1 − 𝐵1 ) = (𝐴1 − 𝐴3 ) ∗ (𝐴2 − 𝐵2 )
(𝐴2 − 𝐴1 ) ∗ (𝐴3 − 𝐵3 ) = 0
1
Donde el punto (∙) denota el producto interno del álgebra vectorial. Además es posible escribir
tres ecuaciones de clausura como sigue:

(𝐴𝑖 − 𝐵𝑖 ) ∗ (𝐴𝑖 − 𝐵𝑖 ) = 𝑞𝑖2 2

Por otro lado, basadas en la geometría de la plataforma móvil, son obtenidas tres ecuaciones de
compatibilidad como

(𝐴1 − 𝐴2 ) ∗ (𝐴1 − 𝐴2 ) = (𝐴3 − 𝐴2 ) ∗ (𝐴3 − 𝐴2 )

(𝐴1 − 𝐴3 ) ∗ (𝐴1 − 𝐴3 ) = 𝑑2 3
Las ecuaciones (1)-(3) pueden ser reducidas a una ecuación polinomial de una sola variable
usando el método dialítico de Sylvester [30,31] o por continuación homotópica [32].
La estrategia del análisis directo de posición, en especial la introducción de las Ecs. (3), es simple
y fácil de seguir si se le compara con el clásico método de solución basado en el cálculo de la
matriz de rotación, por ejemplo a través del cálculo de los ángulos de Cardan [33].

Una vez que las coordenadas de los puntos 𝐴𝑖 han sido calculados, las coordenadas del punto C
son obtenidas como C= (𝐴1 + 𝐴2 + 𝐴3 )/3 ). Posteriormente, las coordenadas del punto 𝑃3 P3
son determinadas de acuerdo a la siguiente ecuación de clausura:

𝑃3 = 𝑐 + ℎ2 𝑢̅
donde el vector unitario 𝑢̅ esta dado por
1
𝑢̅ = (𝐴 − 𝐴1 ) ∗ (𝐴3 − 𝐴1 ) 5
‖(𝐴2 − 𝐴1 ) ∗ (𝐴3 − 𝐴1 )‖ 2

Con la finalidad de calcular las coordenadas del punto 𝑃2 considere que la topología de la cadena
central es tal que es posible escribir tres ecuaciones de clausura como sigue

(𝑃2 − 𝑃3 ) ∗ 𝑢̅ = 0,

(𝑃2 − 𝑃1 ) ∗ 𝑣̅ = 0,

(𝑃2 − 𝑃1 )(𝑃2 − 𝑃1 ) + (𝑃2 − 𝑃3 )(𝑃2 − 𝑃3 ) = (𝑃3 − 𝑃1 )(𝑃3 − 𝑃1 ) 6

De lo anterior, es evidente que 𝑃1 = (𝑟𝑠𝑖𝑛𝑞4 , −ℎ1 , 𝑟𝑐𝑜𝑠𝑞4 ). Mientras que el vector 𝑣̅ se
determina como
1
𝑣̅ = (𝐵 − 𝑃1 ) ∗ (𝑃3 − 𝑃1 ) 7
‖(𝐵4 − 𝑃1 ) ∗ (𝑃3 − 𝑃1 )‖ 4

Después de pocos cálculos, es posible obtener una ecuación cuadrática en una de las
coordenadas, incógnita, del punto 𝑃2 de las Ecs. (6). Finalmente, las coordenadas de cualquier
punto P perteneciente al efector final e pueden ser obtenidas mediante la bien conocida matriz
de transformación homogénea de coordenadas, ‫ 𝑒 𝑜 𝑇 ܂‬, como sigue:

P=𝑇 𝑜 𝑒
𝑝 8
Donde
𝑅𝑜 𝑒
𝑃3
𝑇𝑜 𝑒
𝑝=⟦ ⟧
0 1
Más aún, la matriz de rotación 𝑅 𝑜 𝑒
puede ser calculada acorde al método desarrollado por
Gallardo-Alvarado [34] como
1 1
𝑅𝑜 𝑒
=[ (𝑃3 − 𝑃2 ), 𝑢̅, (𝑃 − 𝑃2 ) ∗ 𝑢̅ ]
‖(𝑃3 − 𝑃2 )‖ ‖(𝑃3 − 𝑃2 )‖ 3
Por otro lado, p denota las coordenadas del punto P expresadas en el sistema de referencia xyz.

IV. ANÁLISIS DE VELOCIDAD DEL ROBOT

El objetivo principal de calcular el estado de velocidad de un cuerpo rígido es proveer una

herramienta matemática que permite determinar la velocidad lineal de cualquier punto del
cuerpo rígido respecto a otro o a cierto marco de referencia. En esta sección se resuelve el
análisis de velocidad del manipulador paralelo mediante la teoría de tornillos. Para ello se
muestran en la Fig. 3 los tornillos asociados a los pares cinemáticos del robot. Es de notar
además que los tornillos tienen su polo de referencia en el punto C de la plataforma móvil.

Sea 𝑉𝑐𝑜 𝑒 = (𝑤 𝑜 𝑒 , 𝑣𝑐 ) el estado de velocidad del efector final e respecto a la plataforma fija 0,
donde 𝑤 𝑜 𝑒 = 𝑃(𝑉𝑐𝑜 𝑒 ), llamada la parte primaria del estado de velocidad, es la velocidad
angular del cuerpo e como es observada desde la base fija, mientras que 𝑣𝑐 = ( 𝑉𝑐𝑜 𝑒 ), la parte
dual del estado de velocidad, es la velocidad del punto C como se observa desde la plataforma
fija. Para calcular 𝑉𝑐𝑜 𝑒 , como un paso intermedio, es necesario resolver primero el análisis de
velocidad del manipulador paralelo 3-SPR.

El estado de velocidad de la plataforma móvil m respecto de la fija 0, el vector 𝑉𝑐𝑜 𝑚

puede ser
escrito como sigue
𝑜 0 1 1 2 2 3
𝑉𝑐𝑜 𝑚
= 𝑤𝑐𝑖 1 $𝑖 + 𝑤1𝑖 2 $𝑖 + 𝑤2𝑖 3 $𝑖 + 𝑞𝑖̇ $1𝑖 + 𝑤4𝑖 4 5
5 $𝑖 + 𝑤5𝑖 5 𝑚
𝑚 $𝑖
9

Donde 𝑤𝑘𝑖 𝑘+1 denota la razón de velocidad del eslabón k+1 con respecto al eslabón adyacente
k ambos pertenecientes a la i-ésima cadena del manipulador. Además, $𝑘𝑖 𝑘+1 representa al
tornillo infinitesimal asociado a su correspondiente razón de velocidad del par. Más aún, el
último término de la Ec. (9) representa un par cinemático ficticio, agregado con el propósito de
satisfacer un requisito algebraico, la naturaleza seis-dimensional del estado de velocidad 𝑉𝑐𝑜 𝑚,
tal que 𝑤𝑚 𝑖
= 0. Además note que el tornillo $1𝑖 2 es recíproco al resto de los tornillos
pertenecientes a la misma cadena exceptuando al $3𝑖 4. De aquí que aplicando la forma de
Klein, {*;*}, entre el tornillo $1𝑖 2 y ambos lados de la Ec. (9) tenemos que

{𝑉𝑐𝑜 𝑚
; $1𝑖 2 } = 𝑞𝑖̇ 10

De forma similar, debido a que $0𝑖 1 es recíproco a todos los tornillos de su respectiva cadena
cinemática, excepto a $5𝑖 𝑚 , se tiene que

{𝑉𝑐𝑜 𝑚
; $0𝑖 1 } = 0 11

Agrupando de forma matricial las Ecs. (10) y (11), las ecuaciones de entrada/salida de velocidad
del manipulador paralelo 3-SPR resulta en

𝐽𝑇 ∆𝑉𝑐𝑜 𝑚
= 𝑄 𝑇̇ 12

Donde 𝐽 = [ $11 2 $12 2 $13 2 $10 1 $02 1 $03 1 ] es la matriz jacobiana del robot,
∆ es un aperador de polaridad y 𝑄̇ = [𝑞1̇ 𝑞2̇ 𝑞3̇ 0 0 0]

Con la finalidad de determinar el estado de velocidad 𝑣𝑐0 𝑒

, considere que 𝑣𝑐0 𝑚
puede ser
escrito en términos de la cadena central, tal que

𝑉𝑐𝑜 𝑚
= 𝑞4̇ $04 1
+ 𝑤14 12 $14 2 + 𝑤24 2 3
3 $4 + 𝑤34 3 4
4 $4 + 𝑤44 45 $44 5
+ 𝑤5𝑖 5𝑒 $5𝑖 𝑒 + 𝑤𝑒𝑒 𝑚$
𝑒 𝑚
13
De esta manera, tomando en cuenta que de la Ec. (12) 𝑉𝑐𝑜 𝑚
= (𝐽𝑇 ∆)−1 𝑄𝑇 , la ecuación de
velocidad del manipulador puede ser expresada

𝑆Ω𝑇 = (𝐽𝑇 ∆)−1 𝑄 𝑇 − 𝑞4 $̇ 14 13

Donde 𝑆 = [$14 2 $24 3 $34 4 $44 5 $54 𝑒 $𝑒4 𝑚 ] es el jacobiano de la cadena cinemática
central mientras Ω[𝑤14 2 𝑤24 3 𝑤34 4 𝑤44 5 𝑤54 𝑒 𝑤𝑒 𝑚 ] es una matriz cuyos
elementos son las razones de velocidad articulares de la cadena central. Una vez que ષ es
conocida, 𝑣𝑐0 𝑒 es calculado como
4

𝑉𝑐𝑜 𝑒 = 𝑞4̇ $04 1 + ∑ 𝑤𝑘4 𝑘+1 $𝑘4 𝑘+1

+ 𝑤54 5
𝑒 $54 𝑒
15
𝑘=1

Finalmente, tomando en cuenta que 𝑉𝑐𝑜 𝑒

= (𝑤 0 𝑒
, 𝑣𝑐 ) = (𝑃(𝑉𝑐𝑜 𝑒 ), 𝐷(𝑉𝑐𝑜 𝑒 )) , la velocidad
de G es encontrada como sigue:

𝑣𝑔 = 𝑣𝑐 + 𝑤 0 𝑒
∗ 𝑟𝐺/𝑐
16
donde 𝑟𝐺/𝐶 es un vector dirigido del punto C al G.

V. ANÁLISIS DE ACELERACIÓN

Sea 𝐴𝑜𝑐 𝑒 = (𝛼 𝑜 𝑒 , 𝑎𝑐 − 𝑤 0 𝑒 ∗ 𝑣𝑐 ) el estado de aceleración reducido del efector final e

respecto a la plataforma fija 0, donde ∝𝑜 𝑒 es la aceleración angular entre dichos cuerpos,
mientras que 𝑎𝑐 es la aceleración del punto C. El vector ∝𝑜 𝑒 es llamado la parte primaria de
𝐴𝑜𝑐 𝑒 , escrita como asi 𝛼 𝑜 𝑒 = 𝑃(𝐴𝑜𝑐 𝑒 ) mientras que la parte dual es

D(𝐴𝑜𝑐 𝑒 ) = 𝑎𝑐 − 𝑤 0 𝑒
∗ 𝑣𝑐 .

Con la finalidad de calcular 𝐴𝑜𝑐 𝑒 , como paso intermedio, es necesario resolver antes el análisis
de aceleración del mecanismo 3-SPR.

El estado de aceleración reducido de la plataforma móvil m respecto a la base, el vector de seis

dimensiones 𝐴𝑜𝑐 𝑚 , puede ser expresado en término de las cadenas cinemáticas exteriores
como sigue
0 1 1 2 2 3
𝐴𝑜𝑐 𝑚
= 𝛼0𝑖 1 $𝑖 + 𝛼1𝑖 2 $𝑖 + 𝛼2𝑖 3 $𝑖 + 𝑞𝑖̈ $0𝑖 1
+ 𝛼4𝑖 4
5 $𝑖
5
+ 𝛼5𝑖 5
𝑚 $𝑖
𝑚
+ 𝐿𝑖 17

En la expresión anterior 𝐿𝑖 es el tornillo de Lie de aceleración de la i-ésima cadena cinemática el

cual se calcula como

[𝑤0𝑖 1 $0𝑖 1
𝑤1𝑖 1 1 2
2 $𝑖 + 𝑤2𝑖 3 $2𝑖 3
+ 𝑞𝑖̇ $0𝑖 1
+ 𝑤4𝑖 5 $4𝑖 5
+ 𝑤5𝑖 5 𝑚
𝑚 $𝑖 ]+

[𝑤1𝑖 2 $1𝑖 2
𝑤2𝑖 3 $2𝑖 3
+ ⋯ . . +𝑤5𝑖 5 𝑚
𝑚 $𝑖 ]+

[𝑤2𝑖 3 $2𝑖 3
𝑞𝑖̇ $0𝑖 1
+ 𝑤4𝑖 5 $4𝑖 5
+ 𝑤5𝑖 5 𝑚
𝑚 $𝑖 ]+

[𝑞𝑖̇ $0𝑖 1
𝑤4𝑖 5 $4𝑖 5
+ 𝑤5𝑖 5 𝑚
𝑚 $𝑖 ] + [ 𝑤4𝑖 5 $4𝑖 5
𝑤5𝑖 5 𝑚
𝑚 $𝑖 ] = 𝐿𝑖 18

donde los corchetes, [* *], denotan el producto de Lie del álgebra de Lie se(3) del grupo euclideo
SE(3). Siguiendo un procedimiento similar al empleado en el análisis de velocidad, y recurriendo
a la teoría de tornillos recíprocos la ecuación de entrada/salida de aceleración resulta en
 𝐽𝑇 ∆𝐴𝑚 𝑇 ̈ 𝑇
𝑐 =𝑄 +𝐻 19
Donde 𝑄̈ = [𝑞1̈ 𝑞2̈ 𝑞3̈ 0 0 0 ] mientras que

𝐻 = [{𝐿1 ; $11 2 } {𝐿2 ; $12 2 } {𝐿3 ; $13 2 } {𝐿1 ; $10 1 } {𝐿2 ; $02 1 } {𝐿3 ; $03 1 }]

es la matriz complementaria de aceleración.

Por otro, el estado de aceleración reducido 𝐴𝑜𝑐 𝑚 de la plataforma móvil m como es observada
desde la plataforma fija 0 puede ser expresada a través de la cadena cinemática central como
sigue:

Donde el tornillo de Lie de la cadena central 𝐿4 es calculado como

𝐿4 = [𝑞4 $̇ 11 2
]

De lo anterior se deduce que

Donde es una matriz cuyos elementos son las

razones de aceleración de la cadena central. Una vez calculada la matriz Ω̇ el estado de
aceleración del efector final e, respecto a la plataforma fija 0, puede ser calculado como

donde 𝐿4𝑠 es

Una vez obtenido 𝐴𝑜𝑐 𝑒 , mediante la Ec. (23), la aceleración angular del cuerpo e respecto del 0
es obtenida de la parte primaria del estado de aceleración, .

Mientras que la aceleración lineal del punto C puede ser obtenida de la parte dual de 𝐴𝑜𝑐 𝑒
como
Lo cual permite, finalmente, calcular la aceleración de G como

VI. EJEMPLO NUMÉRICO

Con la finalidad de ejemplificar la aplicación del método de análisis seleccionado, en esta sección
se presenta un ejemplo numérico. Para ello, usando unidades del SI, los parámetros del robot
son elegidos de forma que r=100mm, ℎ1 , ℎ2 , ℎ3 = 60𝑚𝑚, d=242,487mm, 𝐵1 = (200,0,0), 𝐵2 =
(−100,0, −173.205), 𝐵3 = (−100,0,173.205) y 𝐵4 = (0, −60,0). Además considere que las
coordenadas generalizadas están dadas por las siguientes funciones periódicas

donde el tiempo t se encuentra en el

intervalo 0 < 𝑡 < 2𝜋. Con esta información, la primera parte del ejercicio requiere del cálculo
de todas las posibles poses del efector final respecto a la plataforma fija cuando t=0. En otras
palabras, es necesario calcular todas las poses que el cuerpo e puede alcanzar cuando 𝑞1 = 𝑞2 =
𝑞3 = 305.941 y 𝑞4 = 0.25 𝜋. Es evidente que tal cálculo equivale a determinar las coordenadas
de los puntos G, 𝑃2 y 𝑃3 . Aplicando el método mostrado en la Sección 3, notamos que existen
ocho soluciones reales para el análisis directo de posición, las cuales son descritas en la Tabla 1.
Para mayor claridad, dichas poses son mostradas de manera gráfica en la Fig. 4.

TABLA I. SOLUCIONES REALES DEL ANÁLISIS DIRECTO DE POSICIÓN

La siguiente parte del ejemplo consiste en calcular el comportamiento temporal de la velocidad
y la aceleración del punto G perteneciente al efector final e. Para ello, se elige la cuarta solución
del análisis directo de posición, la cual está marcada en negrita en la Tabla I, como configuración
inicial del manipulador. La aplicación del método explicado en las Secciones 4 y 5 conduce a los
resultados mostrados en las Figs. 5 y 6, que por razones de espacio, sólo incluyen las
componentes en X. Más aún, los resultados numéricos son verificados con la ayuda de un
software disponible comercialmente, como ADAMS™. Para una comparación rápida, las gráficas
obtenidas con éste, han sido colocadas debajo de las obtenidas mediante la aplicación de la
teoría de tornillos.

Note que de acuerdo a las Figs. 5 y 6, los resultados numéricos obtenidos usando la teoría de
tornillos coinciden razonablemente con aquellos generados con el software de simulación
dinámica ADAMS™.

VII. CONCLUSIONES

En este trabajo se introduce una nueva propuesta de manipulador paralelo cuya topología se
conforma por el arreglo de un manipulador paralelo 3-SPR y una cadena cinemática central
RRRPRP conectada a la plataforma móvil por medio de un par de revoluta pasivo. La arquitectura
propuesta es tal que el centro de la plataforma móvil puede adoptar posiciones arbitrarias
mientras que la función de la cadena central es la de proporcionar un grado de libertad rotatorio,
denominado “yaw”, al robot con lo cual se disminuyen las desventajas de los grados de libertad
rotatorios restringidos propios de los llamados manipuladores paralelos cero-torsión. Más aún,
los pares cinemáticos activos se ubican cerca de la plataforma fija lo cual permite preservar
ventajas de los manipuladores paralelos como lo son su rigidez y precisión.
A fin de sustentar la arquitectura propuesta, se incluye su análisis cinemático. El análisis directo
de posición se resuelve de manera simple y compacta aprovechando el arreglo tangencial de los
pares de revoluta montados sobre la plataforma móvil y de la rotación desacoplada provista por
la cadena central. Esta estrategia no requiere del cálculo de la matriz de rotación.
Posteriormente los análisis de velocidad y de aceleración se resuelven por medio de la teoría de
tornillos infinitesimales. En dichos análisis la forma de Klein jugó un papel central. Cabe
mencionar que el análisis directo de aceleración no requiere del cálculo de las aceleraciones
pasivas del robot. El análisis cinemático se complementa con la inclusión de un caso de estudio
el cual pone a prueba las fórmulas obtenidas para el análisis directo de posición y las ecuaciones
entrada-salida derivadas para los análisis de velocidad y de aceleración por medio de la teoría
de tornillos recíprocos. Más aún, los resultados numéricos de velocidad y de aceleración se
validan por medio de un método alternativo como lo es el uso del paquete ADAMS™. En ese
sentido los resultados generados por ambos métodos concuerdan satisfactoriamente en todos
los casos considerados. Finalmente, con el propósito de revalorizar el potencial de la teoría de
tornillos, la contribución cierra con el siguiente comentario de Minguzzi [35]:
“Desafortunadamente, la teoría de tornillos se explica siguiendo definiciones descriptivas en
lugar de axiomas. Como resultado, las contribuciones disponibles son algo insatisfactorias tanto
en la física como en las matemáticas modernas. Quizás por esta razón, algunos autores, entre
los pocos que son conscientes de la existencia de la teoría de tornillos, consideran que es
demasiado complicada para merecer ser enseñada”.