UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE INGENIERÍA APLICADA

Curso: Vibraciones Mecánicas (MC 571) Periodo Académico 2019-I

AUTOVALORES Y FRECUENCIAS NATURALES

Sea: una matriz de orden m x n. considerando la ecuación vectorial:

AX = X

Siendo cada valor de  un valor propio (eigenvalue). El conjunto de soluciones de 

vienen a dar el vector propio (eigenvector) de A –el espectro de A–, y el mayor valor de
 es el radio espectral de A. Ejemplo:

Si hacemos y3 = ,  y4 = , simplificando queda:

7 6 0

Cuya ecuación característica es: 4 + 72 + 6 = 0

(2 + 6)(2 + 1) = 0

 ; √6 ; ;

Figura 1 Con vectores propios con sistemas de cualquier orden:

5 2
;
2 2
La solución ha de ser de la forma: 

Así entonces: =  =0

Es decir, habrá que resolver el determinante:

5 2 0 5 2 0
2 2 0 2 2

 4 + 72 + 6 = 0, cuyas soluciones son: √6 ;

Los vectores propios asociados a 2 = -1 serán:

5 1 2 4 2
0  0
2 2 1 2 1

1
  -41 + 22 = 0
1
 2 2

Así, la solución del sistema planteado será:

Los vectores propios asociados a 2 = -6 serán:

1 2 2
0  1 = -22  Tomamos:
2 4 1

Así, las soluciones serán:

√
√ √

√ √ √

Finalmente, la solución general del sistema es:

√ √

El cálculo de autovectores y frecuencias naturales se puede extender y formalizar

para aprovechar las ventajas del problema algebraico de cálculo de autovalores.

En nuestro caso (GL 2) se realizará una transformación de coordenadas equivalente

a dividir las ecuaciones de movimiento entre la masa.

/ / /
Considerando la “matriz √ ” , tal que , que en el caso
particular de una matriz diagonal es:
/
0
0

NOTA: Si la matriz de masa no es diagonal, ello suele suceder cuando los coeficientes
de los términos de la matriz de masa dependen entre sí, debido a que el sistema tiene
movimiento de traslación y rotación simultáneos; en ese caso, se dice que el sistema
es dinámicamente acoplado, y el cálculo de su raíz cuadrada es más complicado. Por
ejemplo:

Como se puede apreciar, la ecuación matricial anterior representa un sistema vibratorio

dinámicamente acoplado, ya que las soluciones no tienen las mismas dimensiones,
debido a la dependencia entre los términos de las respectivas ecuaciones diferenciales
de movimiento obtenidas en el sistema vibratorio.

2
 0
/ / √
Así entonces, en el caso expuesto, la inversa de es:
0
√

Con ella lograremos que el problema (1) sea transformado a un

problema de autovalor simétrico.

/ /
Realicemos la sustitución , y pre-multiplicando por :

/ / / /

(2)

Siendo , al igual que , son simétricas.

Para resolver (2), asumiremos una solución de la siguiente forma:

(3)

Siendo un vector de constantes. Sustituyendo (3) en (2):

Para que exista movimiento, . Al sustituir  = 2: (4)

Así queda definido el problema algebraico del autovalor;  es el autovalor, y su

respectivo “autovector”; y como es simétrica, el caso se denomina PROBLEMA DE
AUTOVALOR SIMÉTRICO.

La simetría implica que las soluciones serán números reales, y además los autovectores
serán “ortogonales”, es decir: .

Los autovectores son de magnitud arbitraria, tal como y , y pueden ser

normalizados, tal que su longitud sea 1.

/
NORMA DE UN VECTOR: ‖ ‖ ∑

NOTA.- Un conjunto de vectores ortogonales y con norma igual a 1 se denomina

“ortonormal”.

Ejemplo: Resolver el siguiente problema de autovalores para:

9 0 27 3
;
0 1 3 3

3
Solución:
/ / 1/3 0 27 3 1/3 0
0 1 3 3 0 1
9 1
3 3

3 1
 (3 – )2 – 1 = 0
1 3

2 – 6 + 8 = 0  1 = 4; 2 = 2

Cálculo de asociado a 1.

3 2 1

1 3 2
Obteniendo: v1 = v2.

Normalizando :‖ ‖ √ 
√

Análogamente, para 2 = 4:
√

Nótese que

En general, un vector puede normalizarse calculando:

Por otro lado, un método alternativo para normalizar los modos de deformación se
usa frecuentemente, el cual se basa en la siguiente ecuación:

(5)
Cada vector correspondiente a i es normalizado con respecto a , tal que
cumple:

1 ó:
1

4
Siendo los autovectores:
normalizado
con respecto a la masa.

Se dice que el vector es normalizado con respecto a la masa. Al multiplicar (5)

por el escalar i:

Al multiplicar por :

/
Si consideramos , con normalizado:

/ / / /


 está normalizado con respecto a la masa

Con el objeto de desacoplar las ecuaciones de movimiento de un sistema sin

amortiguamiento, definamos la matriz , tal que:

; ; ; ……. (6)
Que tiene la propiedad , debido a que los son ortonormales. A las
matrices con esta propiedad se les denomina ortogonales; y la matriz compuesta por
los autovectores de se denomina matriz modal.

Otra matriz muy útil está definida por: ⋀

La cual se denomina matriz espectral de .

EJEMPLO: Hallar las matrices , y ⋀ del sistema vibratorio mostrado. Se sabe

que m1 = 1 kg, m2 = 4 kg; k1 = k3 = 10 N/m; k2 = 2 N/m.

SOLUCIÓN: Las ecuaciones de movimiento del sistema son:

5
Dando forma matricial: 0

1 0 1 2 2
0
0 2 2 2 3

1 0 / 1 0

0 4 0 1/2

12 2 / / 12 1

2 12 1 3
Los autovalores de serán:

12 2
0  2 – 15 + 35 = 0
2 3

1 = 2,8902; 2 = 12,109 8

El autovector relacionado con 1 será:

12 2,8902 2
0  v2 = 9,11v1
2 3 2,8902

Normalizando: 1 ‖ ‖  v1 = 0,1091; v2 = 0,994

Similarmente, el autovector relacionado a 2 será: 0,994 0,1091

, ,
Finalmente:
, ,

,
⋀
,

Análisis Modal
La matriz de autovectores puede usarse para desacoplar las ecuaciones de
movimiento, y así las ecuaciones resultantes tendrán un grado de libertad. Luego,
/
y pueden emplearse para transformar la solución del sistema original de
coordenadas.

Considerando la ecuación matricial , sujeta a las condiciones

iniciales: 0 ; 0 . Así, para un sistema de dos grados de libertad se
tendrá:
0 0

6
 0 0
/ /
Haciendo el cambio: , y pre-multiplicando por :

0 (7)
/ / /
Siendo ,y

/
Con las condiciones iniciales en , haciendo . Entonces:

/ /
0 ; 0

Definiendo un sistema de coordenadas , tal que:

(8)

Sustituyendo (8) en (7), y pre-multiplicando por :

Sabiendo que , las condiciones iniciales serán:

Reescribiendo (7) se tendrá:

1 0 0 0
0 1 0 0

RESULTADO: Dos ecuaciones desacopladas, llamadas ecuaciones modales.

Con las condiciones iniciales se obtiene:

0 0 0
sen arc tan
0

0 0 0
sen arc tan
0

Conociendo la solución modal 1 2 , se puede usar la siguiente

trans-formación inversa para recuperar .

/ /

/
Denotando la matriz , procedimiento llamado ANÁLISIS MODAL, y así
se puede ingresar datos fácilmente a una computadora.

7
Caso de sistemas de varios grados de libertad

En un caso más general de sistemas vibratorios, a cada masa en el sistema le corres-

ponderá una coordenada xi(t), describiendo su movimiento en una dimensión. Esto dará
origen a un vector de dimensión n x 1 y a matrices y de dimensiones n
x n, satisfaciendo la ecuación:

Para cada masa se puede comprobar que:

0 i = 1; 2; ….., n–1; n

Matricialmente: diag ; ;…….;

0 0 ⋯ ⋯ ⋯0
⋮
0 ⋮
⋮ ⋮ ⋯⋯⋯⋯⋯ ⋮
⋮ ⋮
0 ⋯

Cuya solución es el vector: ⋯

Luego de realizar el análisis modal, se obtienen n ecuaciones desacopladas:

0
0
⋮
⋮
0

EJEMPLO: Calcular la respuesta del siguiente sistema de 3 grados de libertad:

m1 = m2 = m3 = 4 kg; k1 = k2 = k3 = 4 N/m; x1(0) = 1

Solución:
8 4 0
/
4 ; 4 8 4;
0 4 8

1 2 4 0
/ /
1 2 1
4
0 1 1

2 4 0
det = det 1 2 1 = 3 – 52 + 6 – 1 = 0
0 1 1

8
Cuyas raíces son: 1 = 0,198 062; 2 = 1,554 96; 3 = 3,246 98

Siendo las frecuencias naturales: 1 = 0,445 s-1; 2 = 1,247 s-1; 3 = 1,802 s-1

Cálculo de los autovectores: 0

2 0,198 062 1 0 0 0,445 0

1 2 0,198 062 1 0  0,801 9
0 1 1 0,198 062 0 1

Al normalizar se obtiene:
0,328 0,737 0,591
0,591 0,328 0,737
0,737 0,591 0,328

0,164 0,3685 0,2955

/
0,2955 0,164 0,3685
0,3685 0,2955 0,164
/
Luego, se usará para calcular la solución del sistema a partir de las
condiciones iniciales en coordenadas modales, siendo:

1 0 0 y 0 0 0

0 0,656 1,474 1,182

0 0 0 0

Y las soluciones modales son: 0,656cos 0,445

1,474cos 1,247
1,182cos 1,802

En coordenadas físicas serán:

EL PROFESOR DEL CURSO: JMCM

Lima, 19 de junio del 2019