Commande vectorielle MSAP 2017/2018

COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS

PERMANENTS

MODELISATION.
Structure d’une machine synchrone à aimants permanents (MSAP).

Les machines synchrones vis-à-vis des machines asynchrones ont une puissance massique
plus importante et le flux rotorique étant connu il est plus facile de maîtriser le couple. Les
progrès fait dans la fabrication des aimants, qu’ils soient à base d’alliages métalliques ou de
terre rares font qu’aujourd’hui l’utilisation des MSAP va croissante. Au plan technologique
les aimants peuvent être surfaciques ou placés dans la profondeur du rotor, ils sont dit alors
enterrés cf. Fig. 1-1 et Fig. 1-2

Représentation dans un repère diphasé.

Comme pour la machine asynchrone les grandeurs triphasées sont projetées dans un repère
tournant d-q. Pour la MSAP ce repère sera lié au rotor avec l’axe d dans le sens de l’induction
magnétique cf. Fig 1-3.

C.M.E 1
Commande vectorielle MSAP 2017/2018

q
Iq
Lq Rs Vq Vd d
Rs I d
S
N
Ld s
Représentation de la MSAP dans le repère dq

La projection dans un repère lié au rotor permet de définir une machine diphasée équivalente
à la machine triphasée, les enroulements étant disposés sur deux axes orthogonaux. Dans ce
nouveau repère nous noterons :
Ld ( H ) : Inductance équivalente d’induit sur l’axe d
Lq ( H ) : Inductance équivalente d’induit sur l’axe q
Rs ( Ω ) : Résistance équivalente d’enroulements statoriques
P : Nombre de paires de pôles
f : Coefficient de frottement
J : Inertie du rotor
Nous pouvons maintenant écrire les équations régissant le fonctionnement du moteur. Il est à
noter qu’ici la MSAP est ramené à une machine à une paire de pôle, l’angle θr
correspondra à l’angle réel du rotor multiplié par le nombre de paire de pôle P .

Equations de Park de la machine.

Si nous considérons une répartition sinusoïdale de l’induction magnétique et en négligeant les
phénomènes de saturation dans le fer nous aurons dans le repère d-q les relations suivantes :
 Equations pour les tensions : ω s=ω r

{
d ɸd
V d=R s I d + −ωr ɸq
dt
dɸ
V q =R s I q + q +ωr ɸd
dt
 Equations pour les flux

{ɸd=L d I d + ɸf
ɸq=Lq I q
 Expressions du couple électromagnétique :
C e=P ( ɸd I q −ɸq I d )=P [ ( Ld −Lq ) I d I q + ɸf I q ]

Cas particulier pour la machine à pôles lisses ( Ld =Lq ).

C e=P ɸ f I q
Dans ce cas le courant I d n’intervenant pas dans l’équation du couple le minimum des
pertes Joule est atteint pour une valeur nulle.
 Equations d’état de la machine

C.M.E 2
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En prenant comme vecteur d’état les deux composantes du courant sur les axes d et q pour
vecteur d’entrée, les équations des tensions et des flux permettent d’obtenir l’équation d’état
suivante :
T T
- modèle d’état X =( I d , I q ) et U =(V d ,V q , ɸ f )

{X́= AX +Bu
Y =CX

[ ][ ] [ ][ ]
−R s Lq ω r 1
0 0 Vd
Ld Ld I d + Ld
d Id
[]
dt I q
=
−Ld ω r −Rs I q
0
1 −ω r
Vq
ɸf
Lq Lq Lq Lq

[ ][ ]
I
Y= 1 0 d
0 1 Iq

 Autre choix du vecteur d’état :

Si l’on désire observer le flux de la machine synchrone il faut que les composantes de celui-ci
apparaissent dans le vecteur d’état. Pour y parvenir nous prendrons comme vecteur d’état :
X = Φ df
( )
Φq
avec Φdf =Φ d−Φ f et U T =(V d ,V q , ɸ f )

A partir des mêmes relations tension et flux pour un moteur à pôles lisses ( Ls=Ld =Lq )
nous obtenons :

[ ][ ] [
−R s

[]
ωr Vd
[ ]
d Φdf
dt Φq
=
Ls

−ωr
−R s
Φ df + 1 0
Φq
0
0 1 −ωr
Vq
ɸf
]
Ls
T
Avec comme vecteur de sortie [Id I q] il vient :

[ ]
1
0
[]
Id =
Iq 0
Ls
1
Ls
[ ]
Φdf
Φq

 Equations dans le repère α, β.

Si nous exprimons les équations différentielles de la machine synchrone dans un repère
diphasé lié au stator (repère α, β) le jeu d’équations différentielles régissant les courants et les
flux est le suivant :
- Tensions.
dI
V α =R s I α + Ls α −ω r ɸf sin ⁡(θ s)
dt
dI
V β =R s I β + Ls β +ω r ɸf cos ⁡(θ s)
dt
- Flux.

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ɸsα =Ls I α + ɸf cos ⁡(θ s)

ɸsβ =Ls I β +ɸf sin ⁡( θ s)
- Couple.
C e=P ( ɸα I β −ɸ β I α )

Nous pouvons remarquer, ce qui est naturel puisque le repère diphasé est fixe, que les
composantes des courants et des flux sont sinusoïdales.
Principe de la commande vectorielle
 Schéma de principe de la commande vectorielle de la MSAP

Le flux des aimants est par convention sur l’axe ‘d’ pour connaitre sa position, il faut
avoir un capteur précis. On peut aussi faire appel à des estimateurs ou des observateurs
pour connaitre sa position
Le principe consiste à garder le flux ∅ f constant ce qui nécessite à maintenir le
courant statorique direct nul I d=0 → I q=I s → C e=P [ ( Ld −Lq ) I d I q+ ɸf I q ]
C e=k ∅ f I q=K I s avec K=k ∅ f
Les résultats de cette orientation conduisent à :
∅ d =Ld I d +∅ f donc sur l’axe ‘d’, il n’y a que le flux rotorique et la tension U q
d Iq
est complètement découplée U q =R s I q + L q +ω ∅ f
dt

Alimentation en tension
Les tensions Vd et Vq présentent des fonctions non linéaires et couplées

{
d Id
ud =Rs I d + Ld −ω Lq I q
dt
d Iq
u q=R s I q + Lq + ω(L d I d + ∅ f )
dt
Pour rendre le système de tension linéaire et parfaitement découplée, on élimine par
compensation, les termes de couplage :

{ e d=−ω Lq I q
eq =ω ( Ld I d +∅ f )
Après cette opération, on obtient un système de tension mono-variable indépendant (voire
figures ci-dessous)

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Découplage des courants I d et I q

On remarque que les courants I d et I q dépendent simultanément des grandeurs d’entrée
V d et V q . Nous avons ici à un système multi variable 2 entrées 2 sorties couplé. Afin de
pouvoir mettre en place des commandes mono variables nous allons à partir des équations
régissant le régime dynamique du moteur rechercher une contre réaction non linéaire qui
découple le système ou compenser les termes de couplage.

Découplage des courants par compensation

On ajoute, les termes de découplage, juste après le correcteur et de signe opposé à aux termes
de couplage existant dans le système réel. ( ω r=ω s=ω ¿

{ [ ]
d
V d= R s I d + Ld I −ω r L q I q=V d 1+ e cd
dt d

[
V q = R s I q + Lq
d
]
I +ωr ( L d I d + ∅ f ) =V q 1 +e cq
dt q

{
d
V d 1=R s I d + Ld I
dt d
d
V q 1=R s I q + Lq I q
dt
et
{ ecd =−ω r L q I q
ecq =ω r ( Ld I d +∅ f )

Ces équations nous permettent de réaliser pour les courants I d et I q , le découplage par
compensation et la régulation. Les correcteurs que l’on choisit seront de type PI.
I dm , I qm : courants mesurés

I dref + V d1 1/ R s I dm
+
- + - 1+ s τ d
PI I d ω Lq I q ω Lq I q

I qref V q1 1 /R s I qm
+ + +
- - + 1+ s τ q
PI I q L
(¿ I d +∅ f )
¿ d L
ω¿ (¿ ¿ d I d +∅ f )
Découplage Modèleω ¿électrique MSAP

Principe de découplage par compensation

Les équations avec lesquelles on établit les schémas fonctionnels sont :
I dm (s) 1/ R s
axe d → V d 1 ( s)=[ R s+ s Ld ] I d (s) = , τ d =Ld /R s , τ q =Lq / Rs ,
V ds1 ( s) 1+ s τ d
τ m =J /f

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axe q →V q 1 (s)= [ R s +s Lq ] I q (s)+ɸf ω (s) , C e (s)= p ɸf I q ( s) ,

1
C e (s)−C r (s)= [ f +Js ] Ω(s ) θ ( s )= Ω(s) , ɸf ω ( s) est compensé par
s
contreréaction
Finalement, on arrive à avoir deux systèmes mono-variables complètements indépendants
-
Cd(s)

Cr
Cp(s) Cv(s) - Cq(s) Ce -
p . ff
- -

W
Dimensionnement des correcteurs
On opte pour les régulateurs PI d’une part pour les performances rapidité ( k p ) et
précision ( k i ) et d’autre part, les fonctions des courants sont du premier ordre.
Il existe plusieurs formes d’écriture du correcteur où il y a deux coefficients à déterminer.
1+ s τ id 1+ s τ nd
Nous choisissons C d ( s )=k id ou C d ( s )=
s τ id s τ id
1+ s τ nd 1/R s
La fonction de transfert en boucle ouverte de l’axe ‘d’ est FTBOid ( s )= . . En
s τ id 1+ s τ d
appliquant, la méthode du pôle dominant, on élimine le pôle du courant par le zéro du
1/ R s
correcteur c'est-à-dire on prend τ nd =τ d =Ld /R s d’où la FTBOid ( s )=
s τ id
1 /R s
s τ id 1/ Rs 1 1
On détermine la FTBF id ( s )= = = =
1/ Rs 1 /R s+ s τ id τ 1+ s Rs τ id
1+ 1+ s id
s τ id 1/ R s
Pour un temps de réponse imposé t r 5 , on détermine τ id =t r 5 /3 R s
1+ s τ nq
On détermine les coefficients du correcteur C q ( s ) = par la même démarche
s τ iq
τ nq =τ q
τ iq =t r 5 /3 R s . On prendra ce t r 5 plus rapide que celui de l’axe ‘d’ pour la raison que le
couple dépend de I q .

Régulateur de vitesse :
L’axe ‘q’ comporte une action de correction de la position. C’est un ensemble de trois boucles
en cacades (voire figure ci-dessous)
Cr
Cp(s) Cv(s) - Cq(s) Ce -
p . ff
C.M.E - - 6

W
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On peut prendre une fonction très simple représentative de la réaction mécanique du fait que
la boucle de courant est très rapide par rapport aux autres.
Cr
Cv(s) - Cq(s) Ce -
p . ff
-

W
Les gains du couple, du courant et de l’onduleur sont intégrés au niveau des coefficients du
correcteur PIv

Cr

-
Cv(s)
-
W

On peut utiliser la même démarche du pôle dominant pour déterminer les coefficients du
régulateur. Le temps de réponse doit être choisi t rm5 ≥ 50. t rq5
Correcteur de position
Dans ce cas, on peut maintenir que la boucle de vitesse et de la position. Le correcteur choisi
peut être de type proportionnel.

Cr
Ce -
Cp(s) Cv(s)
- -

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