EE60 - Clase 7 - Estabilidad Transitoria - Método de La Función de Energía 2019-I

Universidad Nacional de Ingeniería
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Sección de Posgrado y Segunda Especialización
Maestría en Ciencias con

Mención en Sistemas de Potencia
Curso EE-60 – Dinámica de Sistemas de

Potencia
Expositor : Manfred F. Bedriñana Aronés

Doctor en Ingeniería Eléctrica
Ingeniero Electricista C.I.P. Nº 95644
2019
Maestría en Ingeniería Eléctrica
Curso EE-60 – Dinámica de Sistemas de Potencia
Capítulo 5
Estabilidad Transitoria
10/06/2019 manfred.bedrinana@ieee.org 2
Método de la Función de Energía
A. Introducción (1)
Necesidad de Estudios de Estabilidad Transitoria
◼ En estabilidad transitoria, estamos interesados en el cálculo del tiempo crítico de
apertura de los interruptores para la eliminación de fallas cuando el sistema se
somete a grandes perturbaciones.
◼ En aplicaciones prácticas, el tiempo crítico puede interpretarse en términos de
cantidades significativas del sistema como la máxima potencia de transferencia (entre
áreas o en corredores de transmisión) en el estado de pre-falla.
◼ El ingeniero de planificación necesita realizar Estudios de Estabilidad Transitoria
para un conjunto de perturbaciones seleccionadas desde la peor, es decir, la falla
trifásica a tierra (cuya probabilidad de ocurrencia es pequeña), hasta las fallas
monofásicas (las cuales constituyen cerca del 70% de las fallas).
◼ Existen actualmente una buena producción de programas profesionales, los cuales
simulan el comportamiento del sistema en el tiempo frente a tales perturbaciones.
◼ Hay miles de variables que pueden ser monitoreados en grandes sistemas.
◼ El ingeniero de planificación requiere ver si la falla fue eliminada en forma
apropiada verificando que el sistema no pierda el sincronismo.
◼ Un sistema permanece en sincronismo para un cierta falla si las variables del sistema
permanecen a valores de estado estacionario cuando 𝑡 → .
Necesidad de Estudios de Estabilidad Transitoria
◼ Un estudio típico de estabilidad transitoria con modelo detallado puede llevar
elevados tiempos computacionales (hasta horas) para sistemas multimáquina
reales considerando una larga lista de perturbaciones posibles.
◼ De aquí que el ingeniero de planificación se puede limitar a evaluar pocos escenarios
de ocurrencias de fallas.
◼ En la operación, el sistema afronta condiciones y parámetros que pueden ser muy
diferentes a los asumidos en la etapa de planificación.
◼ Para garantizar la seguridad del sistema frente a posibles contingencias, el operador
debe simular estas contingencias por adelantado, evaluar los resultados y tomar
alguna acción de control necesaria.
◼ Este proceso se puede realizar mediante análisis estático (flujos de potencia) y/o
dinámico (evaluación de estabilidad transitoria). En el caso dinámico, este proceso se
denomina Evaluación de la Seguridad Dinámica.
◼ Los centros de control modernos vienen incorporando estas funciones avanzadas en
los EMS (Energy Management System) dentro de la plataforma SCADA.
◼ Existe poco progreso en la Seguridad Dinámica y Control Preventivo (transición
de un estado de alerta a un estado seguro).
◼ La razón es que conducir una simulación dinámica, aún para contingencias simples,
compromete mucho tiempo de procesamiento.
◼ Incluso considerando generadores con modelos simplificados, el operador tiene que
observar detenidamente las salidas de ángulo del rotor y la velocidad de diversas
máquinas para tomar una decisión acerca de la estabilidad del sistema.
◼ En la búsqueda de metodologías alternativas a los métodos en el dominio del
tiempo fueron propuestos diversos métodos como los directos e híbridos.
◼ Dentro de ellos, los métodos directos basados en las funciones de Lyapunov, o
funciones de energía transitoria, son los que vienen ofreciendo las mejores soluciones
en el análisis de estabilidad transitoria de sistemas de potencia reales.
◼ Los métodos de la función de la energía han demostrado ser confiables después de
muchas décadas de investigación. Ahora se consideran una herramienta prometedora
en la evaluación de la seguridad dinámica.
B. Evaluación de la estabilidad transitoria (1)

Métodos para Estabilidad Transitoria
◼ Los métodos para evaluar la estabilidad transitoria pueden clasificarse como:
◼ Métodos convencionales
▪ Simulación en dominio del tiempo
◼ Métodos directos
▪ Funciones de Lyapunov (aplicación práctica mediante funciones de energía
transitoria)
▪ Potential Energy Boundary Surface (PEBS)
▪ Controlling Unstable Equilibrium Point (CUEP)
▪ Criterios de Áreas Iguales Extendido (EEAC: Extended Equal Area Criterion)
◼ Métodos híbridos
▪ Combinación de métodos directos con simulación en el dominio del tiempo.
◼ Aprendizaje automático
▪ Árbol de decisiones,
▪ Redes neuronales artificiales,
▪ Reconocimiento de patrones, entre otros.

◼ Método de simulación en el dominio del tiempo
◼ Es la forma más convencional de evaluar la estabilidad transitoria y requiere la
integración numérica de ecuaciones diferenciales algebraicas no lineales sobre un
intervalo de tiempo (después de aplicada una perturbación) que puede extenderse a
varios segundos. Dado que prácticamente cualquier componente puede ser incluido en
este método, no hay limitaciones en el modelo.
◼ La desventaja se encuentra en el enorme esfuerzo computacional requerido,
especialmente para redes reales con gran número de perturbaciones para analizar.
▪ A pesar de los actuales avances computacionales en estos días, este método todavía es lento
para ser utilizado en un entorno de operación (tiempo real).
▪ En un entorno de planificación, donde el tiempo no es un factor relevante, este método es
muy útil, ya que producen salidas en el tiempo precisas para todos los parámetros.
◼ Otra desventaja es que un sistema se declara estable o inestable después de observar
(visual o numéricamente) las respuestas en el tiempo de los ángulos relativos de rotor;
no existe un indicador cuantitativo claro para decir que el sistema es estable o no de tal
manera que la simulación puede ser interrumpida.
▪ Este es un obstáculo para la automatización en serie de evaluaciones.
◼ Por último, con este método el único resultado posible es una respuesta a la cuestión
de si el sistema es estable o no.
▪ No produce ningún tipo de medida de la estabilidad. No es fácil decir si un caso es
claramente inestable o simplemente marginalmente inestable.

◼ Métodos directos
◼ Hay una necesidad de métodos rápidos (o directos) para la evaluación de la
estabilidad que no requiere la extensa solución de ecuaciones algebraicas
diferenciales.
◼ Para un sistema de dos máquinas (o un sistema máquina barra infinita), el criterio
de áreas iguales viene a ser un método directo que puede determinar la estabilidad
basado sólo en el conocimiento del estado del sistema (ángulo y velocidad) en el
instante de eliminación de la falla.
◼ Una extensión de este enfoque para sistemas multimáquina se formula usando
funciones de la energía.
◼ Los métodos de la función de la energía se consideran una herramienta
prometedora en la evaluación de la seguridad dinámica, donde se puede utilizar un
indicador cuantitativo para decir que el sistema es estable o no (márgenes de
estabilidad transitoria).

Simulación dinámica no lineal
◼ El objetivo principal de la simulación dinámica no lineal en los sistemas de
potencia es ver si se los generadores conservan el sincronismo ante la
ocurrencia de una perturbación.
◼ Comúnmente esto se juzga observando la variación de los ángulos de rotor como
una función del tiempo.
Estabilidad transitoria y ángulos relativos del rotor
◼ Si el ángulo del rotor 𝛿𝑖 de una máquina o un grupo de máquinas continua
aumentando con respecto al resto del sistema, el sistema es inestable.
◼ El ángulo del rotor 𝛿𝑖 de cada máquina se mide con respecto a un marco de
referencia giratoria, es decir, el marco de referencia a velocidad síncrona 𝜔𝑠 .
𝛿𝑖 = 𝛼𝑖 − 𝜔𝑠 𝑡
donde 𝛼𝑖 es el ángulo del rotor con una referencia fija en el estator.
◼ Por lo tanto, la inestabilidad de una máquina significa que el ángulo del rotor
de la máquina 𝑖 se aleja del resto del sistema.
◼ Así, los ángulos relativos del rotor deben ser monitoreados en vez de los
ángulos absolutos de rotor para probar la estabilidad/inestabilidad.

◼ En la figura se muestran los ángulos relativos del rotor para los casos de
estabilidad e inestabilidad:
◼ En (a), todos los ángulos del rotor son finitos cuando 𝑡 → ∞, el sistema es estable.
◼ En (b), el ángulo del rotor de una máquina aumenta con respecto al sistema; por lo
tanto, se trata de una inestabilidad de simple máquina.
◼ En (c), un grupo de dos máquinas van a la inestabilidad con respecto al resto del
sistema.
Figura: Comportamiento de los ángulos

del rotor para los casos estable (a) y
casos inestables (b) y (c).

◼ Caso Sistema Máquina - Barra Infinita
◼ El ángulo del rotor de la máquina síncrona
conectada en la barra 1 fue definido respecto
al ángulo de la barra infinita, es decir, el
ángulo del rotor de la máquina síncrona viene
a ser un ángulo relativo.
◼ Dado que la barra infinita representa una
máquina con una inercia muy grande (ángulo
permanece inalterable), la estabilidad se
determina si el ángulo del rotor aumenta
monotónicamente.

◼ Caso Sistema Multimáquina
◼ La barra 4 (máquina 1) se define como barra slack y las
barras 5 (máquina 2) y 6 (máquina 3) como barras PV.
En este caso, la barra 4 no representa una barra infinita,
sino que tiene conectada una máquina con inercia finita.
◼ Los ángulos absolutos no permiten probar la estabilidad,
sino los ángulos relativos. Se toma como referencia la
máquina 1 para definir los ángulos relativos.
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C. Introducción a los métodos directos (1)

Modelos matemáticos
◼ En su forma más simple, un sistema de potencia sometido a una perturbación
puede ser descrito por un conjunto de tres ecuaciones diferenciales.
(1)
(2)
(3)
◼ 𝑥 𝑡 es el vector de variables de estado del sistema en el tiempo t.

◼ En 𝑡 = 0, ocurre una falla en el sistema y las dinámicas cambian desde 𝑓 𝐼 hasta 𝑓 𝐹 .
◼ Durante 0 < 𝑡 ≤ 𝑡𝑐𝑙 , llamado de período de falla, el sistema es gobernado por las
dinámicas en falla 𝑓 𝐹 .
◼ Realmente, antes que la falla sea eliminada en 𝑡 = 𝑡𝑐𝑙 , se pueden tener diversos
eventos (e.g. diversos disparos por protecciones) en la red, por lo que cada uno de
ellos daría un diferente 𝑓 𝐹 . Para simplificar, se toma sólo un 𝑓 𝐹 , indicando que no
hay cambios estructurales entre 𝑡 = 0 y 𝑡 = 𝑡𝑐𝑙 .
◼ Cuando la falla es eliminada en 𝑡 = 𝑡𝑐𝑙 , el sistema se denomina post falla
representado por sus dinámicas 𝑓(𝑥 𝑡 ).

Modelos matemáticos
◼ En el período pre falla −∞ < 𝑡 ≤ 0, el sistema alcanza un estado estable, así
𝑥 𝑡 = 0 = 𝑥𝑜 es conocido. De allí, no será necesario (1), sólo se tendría:
(4)
y
(5)
◼ La condición inicial de la ecuación (5) será 𝑥(𝑡𝑐𝑙 ) y es proporcionado por la

solución del sistema en falla (4) evaluado en 𝑡 = 𝑡𝑐𝑙 . Visto de otra manera, la
solución de la ecuación (4) proporciona en cada instante de tiempo las posibles
condiciones iniciales para la ecuación (5).
◼ Se supone que la ecuación (5) tiene un punto de equilibrio estable 𝑥𝑠 . La
pregunta es si la trayectoria 𝑥(𝑡) de la ecuación (5) con la condición inicial
𝑥(𝑡𝑐𝑙 ) convergerá a 𝑥𝑠 cuando 𝑡 → ∞. El mayor valor de 𝑡𝑐𝑙 por el cual lo
anterior es verdad se llama el tiempo crítico de eliminación de la falla 𝑡𝑐𝑟 .

Región de atracción de punto de equilibrio estable
◼ Es claro que si se tiene una estimación precisa de la región de la atracción del
punto de equilibrio estable postfalla (SEP) 𝑥𝑠 , entonces 𝑡𝑐𝑟 se obtiene cuando la
trayectoria de (4) sale de la región de atracción de (5) en 𝑥 = 𝑥 ∗ .
◼ En la figura se ilustra este concepto para un sistema bidimensional. El cálculo de la
región de atracción para un sistema dinámico no lineal en general no es nada fácil.
No es, en general, una región cerrada.
◼ En el caso de los sistemas de potencia con los modelos clásicos, la caracterización
de esta región se ha discutido teóricamente en la literatura.
Figura: Región de atracción y

cálculo de 𝑡𝑐𝑟 .

Región de atracción de punto de equilibrio estable
◼ La región de estabilidad se compone de superficies que pasan a través de los
puntos de equilibrio inestables (UEPs) de la ecuación (5).
◼ Para cada falla, un modo de inestabilidad (es decir, uno o más máquinas inestables)
puede ser diferente si la falla no se elimina a tiempo.
◼ Podemos describir el interior de la región de la atracción del sistema postfalla
de la ecuación (5) a través de una desigualdad del tipo 𝑉(𝑥) < 𝑉𝑐𝑟 , donde 𝑉(𝑥)
es la función de Lyapunov o función de energía de (5).
◼ 𝑉(𝑥) generalmente es la suma de las energías cinética y potencial del sistema
postfalla.
Figura: Región de atracción y

cálculo de 𝑡𝑐𝑟 .

◼ Estos métodos son:
1. Método del UEP de menor energía
◼ 𝑉𝑐𝑟 = 𝑉(𝑥 𝑢𝑐 ), donde 𝑥 𝑢𝑐 es el UEP con el valor más bajo de 𝑉(𝑥 𝑢𝑐 ) entre los UEPs
asociados al límite estabilidad de (5). Esto requiere el cálculo de muchos UEPs del
sistema postfalla y, por lo tanto, no es computacionalmente atractivo. Además, da
resultados conservadores.
◼ Este método fue desarrollado por El-Abiad y Nagappan en 1966.
2. Método PEBS (Potential Energy Boundary Surface)
◼ 𝑉𝑐𝑟 es el valor máximo de la componente de energía potencial de 𝑉(𝑥) a lo largo de la
trayectoria en falla de la ecuación (4).
◼ Este método fue desarrollado por Kakimoto en 1978.
3. Método del UEP de control
◼ 𝑉𝑐𝑟 = 𝑉(𝑥 𝑢 ), donde 𝑥 𝑢 es el UEP relevante o de control, es decir, el UEP más cercano
al punto donde la trayectoria en falla de (4) deja la región de atracción de (5).
◼ Este método fue propuesto por primera vez por Athay en 1979.
◼ El método BCU (Boundary-controlling UEP) propuesto por Chiang en 1987 (también
llamado el método del punto de salida) es una técnica eficaz para calcular este UEP de
control.

◼ El cálculo de 𝑡𝑐𝑟 implica los siguientes pasos:
1. Calcular 𝑥𝑠 , el punto de equilibrio estable del sistema postfalla dado por la
ecuación (5).
2. Formular 𝑉(𝑥) para la ecuación (5). Este no es un paso difícil. Generalmente,
𝑉 𝑥 es la suma de las energías cinética y potencial del sistema postfalla, es
decir, 𝑉(𝑥) = 𝑉𝐾𝐸 + 𝑉𝑃𝐸 .
3. Cálculo de 𝑉𝑐𝑟
◼ Por ejemplo, en el método PEBS, 𝑉𝑐𝑟 se obtiene integrando la trayectoria en
falla de (4) hasta que la energía potencial 𝑉𝑃𝐸 de 𝑉(𝑥) alcanza un máximo
𝑉 𝑚𝑎𝑥
𝑃𝐸 . Este valor se toma como 𝑉𝑐𝑟 en el método PEBS.
4. Calcular el tiempo en el instante 𝑡𝑐𝑟 cuando 𝑉(𝑥) = 𝑉𝑐𝑟 en la trayectoria en falla
(4). La trayectoria en falla tiene que ser integrado para todos los tres métodos
para obtener 𝑡𝑐𝑟 .
◼ En el método PEBS (2), la trayectoria en falla ya está disponible, mientras que
se calculó de 𝑉𝑐𝑟 .
◼ Los méritos relativos de estos diversos métodos y sus variaciones se discuten
extensamente en la literatura.
D. Método de Lyapunov (1)

◼ En el año 1892, A. M. Lyapunov, en su famosa tesis de doctorado, propuso que
la estabilidad del punto de equilibrio “0”, ubicado en el origen, de un sistema
dinámico autónomo no lineal de dimensión 𝑛.
(6)
puede determinarse sin integración numérica.
◼ A.M. Lyapunov, The General Problem of the Stability of Motion, (first
published in 1892) translated and edited by A.T. Fuller.
◼ Teorema de Estabilidad de Lyapunov

Si en una vecindad Ω de un punto de equilibrio en el espacio de estado del
sistema existe una función escalar real 𝑉(𝑥) de 𝑥 tal que:
i. 𝑉(𝑥) es definida positiva en Ω.
ሶ
ii. 𝑉(𝑥) es semi definida negativa en Ω.
entonces el punto de equilibrio es estable.
El punto de equilibrio es asintóticamente estable si la condición ii cambia a:
ሶ
ii. 𝑉(𝑥) es definida negativa en Ω.

Definiciones
◼ Una función escalar 𝑉(𝑥) es denominada definida positiva en Ω si:
◼ Si 𝑉(𝑥) tiene derivadas parciales de primer orden continuas con respecto de 𝑥 (es
𝜕𝑉(𝑥)
decir, 𝜕𝑥 es continua para ∀𝑖) para todo 𝑥 en Ω.
𝑖
◼ Desaparece en el origen, 𝑉 0 = 0.
◼ 𝑉 𝑥 > 0, para ∀𝑥 ≠ 0 en Ω.
◼ Una función escalar 𝑉(𝑥) es denominada semidefinida positiva en Ω si
sustituimos 𝑉 𝑥 > 0 por 𝑉(𝑥) ≥ 0.
◼ Una función escalar 𝑉(𝑥) es denominada definida negativa en Ω si sustituimos
𝑉 𝑥 > 0 por 𝑉 𝑥 < 0.
Ejemplos
◼ La función 𝑉 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 = 𝑥12 + 𝑥22 + 𝑥32 es definida positiva en 𝑥1 , 𝑥2.
◼ La función 𝑉 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 = (𝑥1 − 𝑥2 )2 +𝑥32 es semidefinida positiva en 𝑥1 , 𝑥2 .
En este caso 𝑉 𝑥 = 0 para 𝑥1 = 𝑥2 , 𝑥3 = 0.

Observaciones
ሶ
◼ 𝑉(𝑥) se obtiene como:
donde 𝑛 es el orden del sistema en la ecuación (6).
ሶ
Por lo tanto, 𝑓(𝑥) entra directamente en el cálculo de 𝑉(𝑥).
◼ 𝑉(𝑥) es una generalización del concepto de la energía de un sistema.
◼ Desde 1948, cuando los resultados de Lyapunov aparecieron en el idioma
inglés junto con aplicaciones potenciales, ha habido una extensa literatura en
torno a este tema.
◼ La aplicación del método de función de energía a la estabilidad transitoria de
sistemas de potencia se inició con los primeros trabajos de Magnusson (1947) y Aylett
(1958), seguido por una aplicación formal del método Lyapunov por el El-Abiad y
Nagappan (1966).
◼ En El-Abiad y Nagappan (1966) se propone un procedimiento para calcular el tiempo
crítico de eliminación. Este usa el método del UEP con menor energía para calcular 𝑉𝑐𝑟 .
◼ Desde entonces se han probado muchas funciones de Lyapunov diferentes. La primera
integral del movimiento, que es la suma de las energías cinética y potencial, parece
haber proporcionado el mejor resultado.

◼ En la literatura de la función de energía, el método de Lyapunov se ha
convertido en sinónimo del método de función de energía transitoria (FET) y
se ha aplicado con éxito.
◼ Hoy en día, esta técnica ha demostrado ser una herramienta práctica en la
evaluación de la seguridad dinámica.
◼ Para que sea una herramienta práctica, es necesario calcular la región de la
estabilidad del punto de equilibrio de la ecuación (5). En sistemas físicos, está es
finita y no cubre todo el espacio de estados.
◼ Una estimación de la región de estabilidad o atracción se puede caracterizar
por la desigualdad 𝑉 (𝑥) < 𝑉𝑐𝑟 .
◼ El cálculo de 𝑉𝑐𝑟 ha seguido siendo una gran barrera durante mucho tiempo para la
aplicación de los métodos TEF.
◼ Hay algoritmos bien probados en el caso del modelo clásico multimáquina
con cargas tratadas como impedancias constantes.
◼ Los métodos se extendieron a sistemas multimáquina con modelos detallados.
E. Modelos Matemáticos (1)

◼ En la aplicación de los métodos FET, se debe tener en cuenta el modelo en
dos (2) marcos temporales como:
1. Sistema en falla: (7)
2. Sistema postfalla: (8)
◼ En realidad, el modelo es un conjunto de ecuaciones algebraicas (DAE:

Differential-Algebraic Equations), es decir:
(9)
(10)
y
(11)
(12)

Aclaraciones
◼ La función 𝑔 representa las ecuaciones algebraicas no lineales del estator y la
red, mientras que las ecuaciones diferenciales representan la dinámica de las
unidades de generación y sus controles.
◼ En la representación del modelo clásico, se puede preservar la estructura de la
red (modelo preservando la estructura) o eliminar las barras de carga
(asumiendo la carga como impedancia constante) para obtener el modelo de
nodos internos.
◼ Los modelos preservando la estructura implican ecuaciones algebraicas no
lineales, además de las ecuaciones dinámicas, y pueden incorporar modelos de
carga no lineal lo que define el concepto de la función de energía preservando
la estructura (SPEF: Structure-Preserving Energy Function) 𝑉(𝑥, 𝑦), mientras
que los modelos que consisten en ecuaciones diferenciales llevan a formas
cerradas de funciones de energía 𝑉(𝑥).
◼ El trabajo sobre SPEF por Bergen y Hill (1981) incluye modelos más detallados.

Aclaraciones
◼ No está claro si un modelo más detallado del generador o carga dará lugar a
estimaciones más precisas de 𝑡𝑐𝑟 .
◼ Lo que parece ser cierto, sin embargo, después de extensos estudios de
simulación que, para la llamada estabilidad a primera oscilación (es decir, la
inestabilidad se produce en el intervalo de 1 a 2 seg), el modelo clásico con
cargas representadas como impedancias constantes es suficiente.
◼ Esto resulta en sólo ecuaciones diferenciales, a diferencia de ecuaciones DAE.
Los métodos PEBS y CUEP dan resultados satisfactorios con este modelo.

◼ Las ecuaciones del sistema multimáquina son de la siguiente forma:
(13)
donde: (14)
Cij = Ei E j Bij ; Dij = Ei E j Gij
◼ Se denota
por lo que se obtiene:
(15)
lo cual puede ser escrito como:
(16)

◼ Sea 𝛼𝑖 el ángulo del rotor con respecto a una referencia fija, entonces
𝑑𝛼
𝛿𝑖 = 𝛼𝑖 − 𝜔𝑠 𝑡. También 𝛿𝑖ሶ = 𝑖 − 𝜔𝑠 ≜ 𝜔𝑖 − 𝜔𝑠 , donde 𝜔𝑖 es la velocidad
𝑑𝑡
angular del rotor y 𝜔𝑠 es la velocidad síncrona en rad/seg. Así, tanto 𝛿𝑖 y 𝛿𝑖ሶ , se
expresan con respecto a un marco de referencia giratorio síncrono.
◼ La ecuación (16) se convierte en un conjunto de ecuaciones diferenciales de
primer orden mediante la introducción de las variables de estado 𝛿𝑖 y 𝜔𝑖 :
(17)
(18)
◼ Las ecuaciones (17) y (18) son ambas aplicables al estado en falla y estado
postfalla, con la diferencia que 𝑃𝑒𝑖 es diferente en cada caso, porque la
matriz de admitancias de nodos internos es diferente para ambos estados.
◼ El modelo correspondiente a (17)-(18) se conoce como el modelo de nodos
internos ya que las barras físicas han sido eliminadas por la reducción de la
red.
F. Formulación de la Función de Energía (1)

Antecedentes
◼ Antes de 1979, hubo mucha investigación en la construcción de una función
de Lyapunov para el sistema (15) utilizando el modelo de espacio de estados
dado por (17) y (18).
◼ Sin embargo, las funciones analíticas de Lyapunov se pueden construir sólo si
las conductancias de transferencia son cero, es decir, 𝐷𝑖𝑗 = 0.
◼ Considerando que estos términos se incluyen, las primeras integrales del
movimiento del sistema se construyen, y estas funciones resultantes son
llaman de funciones de la energía.
◼ Se tienen dos opciones para esto: utilizar la formulación del ángulo del rotor o
la formulación del centro de inercia (COI). Se utiliza esta última, ya que hay
algunas ventajas.
◼ Desde que los ángulos se refieren al centro de inercia, la función de energía
resultante es llamada la función de energía transitoria (FET).

◼ En esta formulación, el ángulo del COI se utiliza como el ángulo de
referencia, ya que representa el movimiento promedio del sistema.
◼ Aunque la función de energía resultante es idéntica a 𝑉(𝛿, 𝜔) (usando ángulos
relativos del rotor), tiene la ventaja de ser más simétrica y fácil manejo en
cuanto a los términos dependientes de la trayectoria.
◼ La estabilidad síncrona de todas las máquinas se juzga mediante la
observación de los ángulos con referencia al COI en lugar de los ángulos
relativos. La literatura moderna invariablemente utiliza la formulación COI.
◼ La función de la energía en la notación COI, incluyendo los términos 𝐷𝑖𝑗
(conductancias de transferencia), fue propuesto por primera vez por Athay
(1979).
◼ Se obtendrá la función de energía transitoria para un sistema conservativo
(suponiendo un amortiguamiento despreciable 𝐷𝑖 ≡ 0).

Formulación del COI
◼ El COI del sistema se define como:
y su velocidad como (19)
donde
◼ Luego, se transforman las variables 𝛿𝑖 , 𝜔𝑖 a la referencia del COI como:
𝜃𝑖 = 𝛿𝑖 − 𝛿0 , 𝜔
෥𝑖 = 𝜔𝑖 − 𝜔0 . Se verifica que:
◼ Las ecuaciones de oscilación (15) con 𝐷𝑖 = 0 se convierten en:
(20)
donde

◼ Si una de las máquinas es una barra infinita, por ejemplo, m cuya inercia
𝑀
constante 𝑀𝑚 es muy grande, entonces 𝑖 𝑃𝐶𝑂𝐼 ≈ 0 (𝑖 ≠ 𝑚 ), así como
𝑀𝑇
𝛿0 ≈ 𝛿𝑚 y 𝜔𝑜 ≈ 𝜔𝑚 . Las variables COl se convierten en 𝜃𝑖 = 𝛿𝑖 − 𝛿𝑚 y
𝜔෥𝑖 = 𝜔𝑖 − 𝜔𝑚 .
◼ La ecuación (20) se modifica y sólo habrán (𝑚 − 1) ecuaciones después de
omitir la ecuación para la máquina de 𝑚.
◼ Se considera el caso general en el que todos 𝑀𝑖 son finitos. Respecto a los
estados en falla y postfalla, se tienen dos conjuntos de ecuaciones
diferenciales:
(21)
y
(22)

Observaciones
◼ Sea el sistema postfalla dado por (22), tiene el punto de equilibrio estable en
𝜃 = 𝜃𝑠, 𝜔෥ = 0. También, 𝜃 𝑠 es obtenido mediante la resolución de las
ecuaciones algebraicas no lineales:
(23)
◼ Desde que σ𝑚 𝑖=1 𝑀𝑖 𝜃𝑖 = 0, 𝜃𝑚 puede ser expresado en términos de los otros
𝜃𝑖 y sustituido en (23), que es entonces equivalente a:
(24)
◼ El procedimiento básico para calcular el tiempo crítico de eliminación
consiste en los siguientes pasos:
1. Construir una función de energía o Lyapunov 𝑉 𝜃, 𝜔 ෥ para el sistema de (22), es
decir, el sistema postfalla.
2. Calcular el valor crítico de 𝑉(𝜃, 𝜔)
෥ para una determinada falla denotado por 𝑉𝑐𝑟 .
3. Integrar (21), es decir, las ecuaciones en falla, hasta 𝑉(𝜃, 𝜔)
෥ = 𝑉𝑐𝑟 . Este instante
de tiempo se denomina el tiempo crítico de eliminación.
Si bien este procedimiento es común en todos los métodos, ellos se
diferencian en los pasos 2 y 3.

Obtención de la Función de Energía Transitoria
◼ En general, la primera integral del movimiento de (22) constituye una función
de energía adecuada la cual se obtiene a continuación:
◼ A partir de (22), para 𝑖 = 1, . . . , 𝑚
(25)
◼ La integración de pares de ecuaciones para cada máquina entre (𝜃𝑖𝑠 , 0), SEP
postfalla, hasta 𝜃𝑖 , 𝜔𝑖 , lo que resulta en:
(26)
◼ Esto se conoce en la literatura como la función de energía de una máquina

individual.

◼ La adición de estas funciones para todas las máquinas, se obtiene la primera
integral de movimiento para el sistema como:
(27)
(28)
(29)
desde que
◼ Cabe resaltar que (28) contiene términos con integrales dependientes de la

trayectoria. Debido a ello, no se puede afirmar que 𝑉𝑖 y 𝑉 son definidas positivas.
◼ Si 𝐷𝑖𝑗 = 0, puede ser demostrado que 𝑉(𝜃, 𝜔)
෥ constituye una adecuada función
de Lyapunov.
G. Superficie Frontera de Energía Potencial (PEBS) (1)

◼ Se analizará el método PEBS debido a su simplicidad y su relación natural con
el criterio de áreas iguales.
◼ Desde que se propuso por primera vez por Kakimoto (1978) y Athay et al. (1979), el
método ha recibido amplia atención por los investigadores.
◼ Evita el cálculo del UEP de control (relevante) y sólo requiere una rápida integración
del sistema en falla para calcular 𝑉𝑐𝑟 . Incluso se evita la integración postfalla.
Sistema máquina barra infinita

◼ Considere un sistema máquina barra infinita, donde cada línea en paralelo tiene una
reactancia de 𝑋1 y se conecta a un generador con reactancia transitoria de 𝑋𝑑′ a
través de un transformador con una reactancia de 𝑋𝑡 , donde la tensión de la barra
infinita es 𝐸 2 ∠0𝑜 .
Figura: Sistema máquina barra infinita.

◼ Se produce una falla trifásica en el medio de una de las líneas en 𝑡 = 0, y se
elimina posteriormente en 𝑡 = 𝑡𝑐𝑙 abriendo los interruptores en ambos extremos
de la línea en falla. Las configuraciones pre-falla, en falla y postfalla y sus
reducciones a dos máquinas equivalentes se muestran en las figuras.
Figura: Sistema pre falla y su

equivalente de dos máquinas.
Figura: Sistema en falla y su
equivalente en dos máquinas

◼ La potencia eléctrica 𝑃𝑒 durante los estados
𝐸 𝐸
pre-falla, falla y postfalla serán 1𝑥 𝐼 2 sin 𝛿,
𝐸1 𝐸2 𝐸1 𝐸2
𝑥 𝐹 sin 𝛿 y 𝑋
sin 𝛿 , respectivamente. El
cálculo de 𝑋 𝐼 para el sistema de pre-falla y 𝑋
para el postfalla se muestra en las figuras.
Figura: Sistema post falla y su

Cálculo de reactancias de transferencia equivalente en dos máquinas
◼ Calcule 𝑋 𝐹 para el sistema en falla. 𝑋 𝐹
es la reactancia entre el nodo interno de
la máquina y la barra infinita.
◼ Esto puede ser calculado mediante la
conversión Y -∆. El punto en el que se
produce la falla se etiqueta como nodo
4, donde:
𝑋𝑔 = 𝑋 ′𝑑 + 𝑋𝑡 .
Figura: Sistema en falla

◼ Existen inyecciones de corriente en los nodos 1, 2, y 4, y ninguna inyección en el
nodo 3, la ecuación nodal será:
◼ Dado que la falla se aplica en el nodo 4 con la impedancia de falla igual a cero,
𝑉4 ≡ 0. Por lo tanto, podemos eliminar la fila 4 y la columna 4, resultando en:
◼ El nodo 3 se elimina mediante la expresión de 𝑉3 de la tercera ecuación en términos

de 𝐸1 y 𝐸2 y sustituyendo en las dos primeras ecuaciones. Esto resulta en:

◼ 𝑋 𝐹 se calculan a partir del elemento fuera de la diagonal como:

◼ Ahora,
◼ Por lo tanto:
◼ No se requiere de otros elementos de la matriz Y reducida.

Función de energía del sistema máquina barra infinita
◼ La función de energía siempre es construida para el sistema postfalla. En el
caso del sistema máquina barra infinita, las ecuaciones postfalla son:
(30)
𝐸 𝐸
donde 𝑃𝑒𝑚𝑎𝑥 = 1𝑋 2 , 𝛿 es el ángulo relativo respecto a la barra infinita, y
𝑑𝛿
𝑑𝑡
= 𝜔 es la velocidad del ángulo del rotor relativo.
𝜕𝑉𝑃𝐸
◼ El lado derecho de (30) puede ser escrito como − donde:
𝜕𝛿
(31)
𝑑𝛿
◼ Multiplicando (30) por , se puede reescribir como:
𝑑𝑡
  (32)
Nota: Observar que en la formulación de métodos directos se usa la notación 𝛿ሶ = 𝜔,

por lo que en la función de energía 𝜔 es la velocidad angular relativa del rotor.

◼ Por lo tanto, la función de energía es:
(33)
◼ De la ecuación (32) se deduce que la cantidad dentro de los corchetes 𝑉(𝛿, 𝜔) es
constante. El punto de equilibrio está dado por la solución de 0 = 𝑃𝑚 − 𝑃𝑒𝑚𝑎𝑥 sin 𝛿;
𝑃𝑚
es decir, 𝛿 𝑠 = 𝑠𝑖𝑛−1 (𝑃𝑚𝑎𝑥 ).
𝑒
◼ Este es un punto de equilibrio estable está rodeado de dos puntos de equilibrio
inestables 𝛿 𝑢 = 𝜋 − 𝛿 𝑠 y 𝛿መ 𝑢 = −𝜋 − 𝛿 𝑠 . Si hacemos un cambio de coordenadas de
manera que 𝑉𝑃𝐸 = 0 en 𝛿 = 𝛿 𝑠 , entonces la ecuación (31) se convierte en:
(34)
◼ Con esto, la función de energía 𝑉(𝛿, 𝜔) se puede escribir como:
(35)
1
donde la energía cinética transitoria es 𝑉𝐾𝐸 = 2 𝑀𝜔2 y la energía potencial es
𝑉𝑃𝐸 𝛿, 𝛿 𝑠 = −𝑃𝑚 𝛿 − 𝛿 𝑠 − 𝑃𝑒𝑚𝑎𝑥 (cos 𝛿 – cos 𝛿 𝑠 ).

Estabilidad Transitoria y Tiempo Crítico
◼ De la ecuación (32) se deduce que 𝑉 𝛿, 𝜔 es
igual a una constante E, que es la suma de las
energías cinética y potencial, y se mantiene
constante una vez que la falla se elimina ya que
el sistema es conservativo.
◼ 𝑉 𝛿, 𝜔 evaluada en 𝑡 = 𝑡𝑐𝑙 sobre la trayectoria
en falla y representa la energía total E del
sistema en 𝑡 = 𝑡𝑐𝑙 . Esta energía debe ser Figura: Pozo de energía potencial
absorbida por el sistema una vez que la falla se
elimina para que el sistema sea estable.
◼ La energía cinética es siempre positiva, y es la diferencia entre 𝐸 y 𝑉𝑃𝐸 (𝛿, 𝛿 𝑠 ). Esto
se muestra gráficamente en la figura, que representa la curva de energía potencial.
◼ En 𝛿 = 𝛿 𝑠 , SEP postfalla, tanto el 𝑉𝐾𝐸 y el 𝑉𝑃𝐸 son cero, ya que 𝜔 = 0 y 𝛿 = 𝛿 𝑠 en
este punto. Se supone que, al final del periodo de falla 𝑡 = 𝑡𝑐𝑙 , el ángulo del rotor es
𝛿 = 𝛿 𝑐𝑙 , y la velocidad es 𝜔𝑐𝑙 . Entonces:
(36)

◼ 𝑉 𝑐𝑙 viene a ser el valor de 𝐸. Hay otros dos
puntos de equilibrio del sistema en la ecuación
(30), es decir, 𝛿 𝑢 = 𝜋 − 𝛿 𝑠 y 𝛿መ 𝑢 = − 𝜋 − 𝛿 𝑠
Ambos son inestables y, de hecho, son puntos
de equilibrio tipo 1 (silla nodo).
◼ La energía potencial es cero en 𝛿 = 𝛿 𝑠 y tiene
un máximo relativo en 𝛿 = 𝛿 𝑢 y 𝛿 = 𝛿መ 𝑢 . En el
punto (a), 𝛿 𝑐𝑙 y 𝜔𝑐𝑙 son conocidos a partir de la
trayectoria en falla; por tanto, 𝑉 𝛿 𝑐𝑙 𝜔𝑐𝑙 = 𝐸
es conocida. Esto es mostrado en el punto (b). Figura: Pozo de energía potencial
◼ Si 𝐸 < 𝑉𝑃𝐸 (𝛿 𝑢 ), entonces desde que el sistema es conservativo, el sistema postfalla

en el punto (a) se acelerará hasta el punto (b), y luego empezará a desacelerar.
◼ Si 𝐸 > 𝑉𝑃𝐸 (𝛿 𝑢 ), entonces el sistema postfalla se acelerará más allá de 𝛿 𝑢 y, por lo
tanto, el sistema es inestable.
◼ 𝑉𝑃𝐸 (𝛿 𝑢 ) se obtiene a partir de la ecuación (34) como −𝑃𝑚 𝜋 − 2𝛿 𝑠 + 2𝑃𝑒𝑚𝑎𝑥 cos 𝛿 𝑠 .
◼ Si 𝛿 disminuye debido a la deceleración para 𝑡 > 0, provocado por otra perturbación,
entonces el sistema es inestable si 𝐸 > 𝑉 (𝛿෠ 𝑢 ).

◼ Los puntos 𝛿 𝑢 y 𝛿መ 𝑢 constituyen la PEBS de dimensión cero para el sistema de
una sola máquina.
◼ Se reafirma la idea anterior diciendo que si el 𝑉𝑃𝐸 se inicializa a cero en 𝛿 𝑐𝑙 ,
𝑐𝑙
𝑉𝐾𝐸 representa el exceso de energía cinética inyectado en el sistema.
◼ Entonces la estabilidad del sistema está determinada por la capacidad del sistema
postfalla para absorber este exceso de energía cinética (es decir, el sistema es
𝑐𝑙
estable si 𝑉𝑃𝐸 𝛿 𝑢 − 𝑉𝑃𝐸 𝛿 𝑐𝑙 > 𝑉𝐾𝐸 ).
◼ La mayor parte de los conceptos de estabilidad se pueden interpretar como si
el momento de inercia M se asumiese como una partícula que se desliza sin
fricción dentro de una "colina" con la forma 𝑉𝑃𝐸 (𝛿).
◼ El movimiento dentro del pozo potencial es acotado, por lo tanto, estable.
◼ La función de energía, la función de Lyapunov y el PEBS son, por lo tanto,
conceptos equivalentes en el caso de un sistema máquina barra infinita. En el
caso de los sistemas multimáquina y sistemas no conservativos cada una de
las funciones dan sólo aproximaciones de la verdadera frontera estabilidad.

PEBS Multimáquina
◼ En el caso de los sistemas multimáquina, la PEBS es bastante compleja. Un
número de puntos de equilibrio inestables rodean el punto de equilibrio estable del
sistema postfalla.
◼ Por tanto, la superficie frontera de energía potencial representa una superficie
multidimensional que pasa a través de los UEPs.
◼ Podemos extender el concepto de computación 𝑉𝑐𝑟 utilizando el método PEBS para un
sistema multimáquina.
◼ Se demostró que en el caso del sistema máquina barra infinita 𝑉𝑐𝑟 = 𝑉𝑃𝐸 (𝛿 𝑢 ), es
decir, 𝑉(𝛿, 𝜔) se evalúa en el punto de equilibrio más cercano si la máquina pierde
sincronismo por la aceleración. Por lo tanto, 𝛿 𝑢 no sólo es el más cercano, sino el
UEP de control.

PEBS Multimáquina
◼ Para un sistema multimáquina, dependiendo de la ubicación y la naturaleza de la falla,
el sistema puede perder sincronismo por una o más máquinas que a la inestabilidad.
◼ Por lo tanto, cada perturbación da lugar a lo que se denomina un modo de inestabilidad
(MOI). Cada MOI tiene asociado un UEP de control para cada perturbación en particular.
◼ Varios de UEP rodean el SEP del sistema postfalla. Matemáticamente, estas son las
soluciones de (23).
◼ Si desde la SEP pre-falla, se integra el sistema en falla y se elimina críticamente, la
trayectoria postfalla se acerca a un UEP particular, en función del MOI. Esta UEP será
el UEP de control de dicha perturbación.
◼ En la PEBS multimáquina, se observa una energía potencial multidimensional análoga
a un pozo.

PEBS Multimáquina
◼ Para un sistema de tres máquinas, se
muestra en la figura el PEBS donde los
ejes son los ángulos de rotor en el COI.
El eje vertical representa a 𝑉𝑃𝐸 (𝜃).
GENERADOR 1
GENERADOR 2
Pm1 = 249 MW
Pm 2 = 421 MW
H 1 = 10 s
H 2 = 15 s
x'd 1 = j 0.088 x' d 2 = j 0.050
BARRA 1 BARRA 2
Carga 1 Carga 2
150 MW 100 MW
45 MVAr 30 MVAr
BARRA 3
(Slack)
GENERADOR 3
Carga 3 Pm 3 = 820 MW
1240 MW
250 MVAr
H 3 = 60 s
x' d 3 = j 0.015
T. Athay, R. Podmore and S. Virmani, “A practical

Figura: Superficie frontera de energía potencial,
method for the direct analysis of transient stability”,
PEBS, para un sistema de 3 generadores.
IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems,
vol.98, no.2, pp.573-584, Mar./Apr. 1979.

PEBS Multimáquina
◼ Los contornos equipotenciales se
muestran con tres UEPs cercanos 𝑈1 ,
𝑈2 , 𝑈3 . La línea de puntos que conecta
estos UEPs es ortogonal a las curvas
equipotenciales y se denomina PEBS.
◼ Si en el instante de falla el estado del
sistema en el espacio de ángulos cruza la
PEBS, el sistema será inestable.
◼ Si la falla se elimina a tiempo, entonces
la trayectoria postfalla tenderá a volver
al equilibrio (SEP) debido a la
amortiguación en el sistema.
◼ El tiempo crítico de eliminación se
define como el instante de tiempo tal
que la trayectoria postfalla a las justas se
queda dentro del pozo. Figura: Superficie frontera de energía potencial,
PEBS, para un sistema de 3 generadores.

PEBS Multimáquina
◼ Es una conjetura que la trayectoria de 𝜃∗
eliminación crítica (postfalla) pasa "muy
cerca" del UEP control. Este es llamado
de fenómeno de estabilidad a primera
oscilación
◼ Para encontrar el valor crítico de
𝑉(𝛿, 𝜔) , la trayectoria en falla se 𝜃𝑢
monitorea hasta que cruza la PEBS en
un punto 𝜃 ∗ .
◼ En muchos casos, 𝜃 𝑢 , que es la UEP
control, está cerca de 𝜃 ∗ , así que
𝑉𝑃𝐸 𝜃 𝑢 ≈ 𝑉𝑃𝐸 𝜃 ∗ ≜ 𝑉𝑐𝑟 . Figura: Trayectoria de falla sostenida, PEBS y punto
de cruce 𝜃 ∗ .
◼ Esta es la esencia del método PEBS.
H. Plano de Fase (1)

Sistemas conservativos
◼ Sea un sistema máquina barra infinita
donde la SEP pre falla 𝛿 0 es la misma
que la SEP postfalla, dado que la
topología se mantiene al eliminar la falla.
◼ La trayectoria del plano de fase de la
dinámica en falla se muestra en la figura
desde 𝛿 0 hasta el ángulo de eliminación
de la falla 𝛿𝑇 .
◼ Dado que el sistema es conservativo (al
despreciar el amortiguamiento) y la
energía total alcanzada en el instante de
eliminación 𝑊 𝛿𝑇 es menor que la
energía crítica 𝑊 𝛿 𝑢 , entonces la
trayectoria en el plano de fase muestra
que la dinámica postfalla presenta
oscilaciones entre 𝛿𝑚í𝑛 y 𝛿𝑚𝑎𝑥 .
Figura: Trayectoria de plano de fase y curva de

energía potencial 𝑊 𝛿 .
H. Plano de Fase (2)

Sistemas conservativos
◼ Al aumentar el tiempo de eliminación de
la falla la energía total alcanzada en este
instante 𝑊 𝛿𝑇 se acerca a la energía
crítica 𝑊 𝛿 𝑢 .
◼ Para el ángulo de eliminación 𝛿𝑇3 se
observa la condición crítica, donde
teóricamente la dinámica postfalla
alcanza el UEP 𝛿 𝑢 .
◼ Para ángulos de eliminación mayores a
𝛿𝑇3 se observa que el sistema se va a la
inestabilidad.
◼ Para los ángulos de eliminación menores
a 𝛿𝑇3 y considerando amortiguamiento
en el sistema, el sistema alcanzará en
estado estacionario el SEP 𝛿 0 .
Figura: Trayectoria de plano de fase (en forma de pez)

y curva de energía potencial 𝑊 𝛿

EE60 - Clase 7 - Estabilidad Transitoria - Método de La Función de Energía 2019-I

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EE60 - Clase 7 - Estabilidad Transitoria - Método de La Función de Energía 2019-I

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Universidad Nacional de Ingeniería

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Maestría en Ciencias con

Curso EE-60 – Dinámica de Sistemas de

Expositor : Manfred F. Bedriñana Aronés

Método de la Función de Energía

B. Evaluación de la estabilidad transitoria (1)

B. Evaluación de la estabilidad transitoria (2)

B. Evaluación de la estabilidad transitoria (3)

B. Evaluación de la estabilidad transitoria (4)

B. Evaluación de la estabilidad transitoria (5)

Figura: Comportamiento de los ángulos

B. Evaluación de la estabilidad transitoria (6)

B. Evaluación de la estabilidad transitoria (7)

C. Introducción a los métodos directos (1)

◼ 𝑥 𝑡 es el vector de variables de estado del sistema en el tiempo t.

C. Introducción a los métodos directos (2)

◼ La condición inicial de la ecuación (5) será 𝑥(𝑡𝑐𝑙 ) y es proporcionado por la

C. Introducción a los métodos directos (3)

Figura: Región de atracción y

C. Introducción a los métodos directos (4)

Figura: Región de atracción y

C. Introducción a los métodos directos (5)

C. Introducción a los métodos directos (6)

D. Método de Lyapunov (1)

◼ Teorema de Estabilidad de Lyapunov

D. Método de Lyapunov (2)

D. Método de Lyapunov (3)

D. Método de Lyapunov (4)

E. Modelos Matemáticos (1)

◼ En realidad, el modelo es un conjunto de ecuaciones algebraicas (DAE:

E. Modelos Matemáticos (2)

E. Modelos Matemáticos (3)

E. Modelos Matemáticos (4)

Cij = Ei E j Bij ; Dij = Ei E j Gij

lo cual puede ser escrito como:

E. Modelos Matemáticos (5)

F. Formulación de la Función de Energía (1)

F. Formulación de la Función de Energía (2)

F. Formulación de la Función de Energía (3)

◼ Las ecuaciones de oscilación (15) con 𝐷𝑖 = 0 se convierten en:

F. Formulación de la Función de Energía (4)

F. Formulación de la Función de Energía (5)

F. Formulación de la Función de Energía (6)

◼ Esto se conoce en la literatura como la función de energía de una máquina

F. Formulación de la Función de Energía (7)

◼ Cabe resaltar que (28) contiene términos con integrales dependientes de la

G. Superficie Frontera de Energía Potencial (PEBS) (1)

Sistema máquina barra infinita

Figura: Sistema máquina barra infinita.

G. Superficie Frontera de Energía Potencial (PEBS) (2)

Figura: Sistema pre falla y su

G. Superficie Frontera de Energía Potencial (PEBS) (3)

Figura: Sistema post falla y su

G. Superficie Frontera de Energía Potencial (PEBS) (4)

◼ El nodo 3 se elimina mediante la expresión de 𝑉3 de la tercera ecuación en términos

G. Superficie Frontera de Energía Potencial (PEBS) (5)

◼ No se requiere de otros elementos de la matriz Y reducida.

G. Superficie Frontera de Energía Potencial (PEBS) (6)

Nota: Observar que en la formulación de métodos directos se usa la notación 𝛿ሶ = 𝜔,

G. Superficie Frontera de Energía Potencial (PEBS) (7)

◼ Con esto, la función de energía 𝑉(𝛿, 𝜔) se puede escribir como:

G. Superficie Frontera de Energía Potencial (PEBS) (8)

G. Superficie Frontera de Energía Potencial (PEBS) (9)