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INTRODUCCIÒN
Se abordará a continuación el problema de especificar los parámetros de compensadores
eléctricos típicos, que son las formas aproximadas de los controladores industriales P,
PI, PD, y PID estudiados anteriormente.
En el cuadro siguiente se muestran las funciones de transferencia de estos
compensadores y a cuáles controladores corresponden.
13
COMPENSADOR EN ADELANTO
Kc s + 1 T 1+ T ⋅ s
Gc = = Kc con α<1
α s +1 α ⋅T 1+ α ⋅T ⋅ s
TECNICAS DE COMPENSACION
MEDIANTE EL USO DE DIAGRAMAS DE BODE.
EJEMPLO DEL DISEÑO DE UN COMPENSADOR EN ADELANTO.
PROCEDIMIENTO DE RESOLUCION:
a) Determine la ganancia necesaria para cumplir el requisito de coeficiente de error.
b) Trace el diagrama de Bode del sistema de lazo abierto, con la ganancia hallada en
(a), y encuentre los actuales MF, MG, y W.
40
Sistema sin Compensar con K=40 G ( s ) =
s (0.5s + 1)(0.02s + 1)
100
G 0
ai
n
dB -100
-200 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
0
Ph -90
as
e
de -180
g
-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
0.19s + 1
Bode del compensador en adelanto diseñado: G ( s ) =
( 0,02242s + 1)
20
G
ai
10
n
dB
0 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
60
Ph
as 40
e
de 20
g
0 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
16
1− α
d) Halle α, sabiendo que: sen φ = ⇒ α = 0118
.
1+ α
LIMITACIONES
φm ≤ 60º
α ≥ 0.07 y menor que 1.
18
40 0.19s + 1
Sistema Compensado G ( s ) = *
s (0.5s + 1)(0.02s + 1) ( 0,02242s + 1)
100
G
ai
0
n
dB
-100 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
0
Ph -90
as
e
de -180
g
-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Compensador en adelanto
Respuesta transitoria ante una entrada escalón unitaria
2
*** Sistema Original
1.8
--- Sistema con K=40
1.6
ooo Sistema Compensado
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
19
Respuesta temporal del sistema original ante una entrada rampa unitaria
1 2 3 4 5 6
Time (second)
Respuesta temporal del sistema compensado ante una entrada rampa unitaria
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
COMPENSADOR EN ATRASO
(1 + T ⋅ s) Kc ( s + 1 T )
Gc = K c = con α 〉 1
(1 + α ⋅ T ⋅ s) α ( s + 1 α ⋅ T )
PROCEDIMIENTO DE RESOLUCION:
a) Determinar la ganancia de lazo abierto tal que se satisfaga el requerimiento de
coeficiente de error:
4
Kv (actual) = 2 ⇒ K=2Kc=4 ⇒ K c ⋅ GH ( s) =
(1 + 0.25 ⋅ s)(1 + 01
. ⋅ s) s
b) Con la ganancia así determinada, trazar el diagrama de Bode (de lazo abierto)
del sistema no compensado, y determinar MF y MG. Si son insuficientes,
proceder con los otros pasos.
(Condiciones actuales del sistema: MG ≈ 7db ; MF ≈ 24º)
d) Se elige 1/T una década por debajo de WT’ ⇒ 1/T=0.24rad/seg. (para asegurar T
suficientemente grande y que la curva de fases no se vea afectada en la zona de
transición de la ganancia).
1 s + 0.24 4
Gc ⋅ GH ( s) =
. s + 015
162 . (1 + 0.25 ⋅ s)(1 + 01
. ⋅ s) s
23
4
Sistema sin Compensar : G ( s ) =
s (0.25s + 1)(0.1s + 1)
50
G 0
ai
n
dB -50
-100 -1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
0
Ph -90
as
e
de -180
g
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
1 s + 0.24
Bode del compensador en adelanto diseñado: G ( s ) = *
1.62 ( s + 0.15)
G
ai
-2
n
dB
-4 -2 -1 0
10 10 10
Frequency (rad/sec)
0
Ph
as -5
e
de -10
g
-15 -2 -1 0
10 10 10
Frequency (rad/sec)
24
4 1 s + 0.24
Sistema Compensado: G ( s ) = * *
s (0.25s + 1)(0.1s + 1) 1.62 ( s + 0.15)
100
Ga
in
dB 0
-100
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
0
Ph
as -90
e
de -180
g
-270
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
25
Compensador en atraso
1.4
1.2
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Respuesta temporal del sistema original ante una entrada rampa unitaria
1 2 3 4 5 6
Time (second)
26
Respuesta temporal del sistema compensado ante una entrada rampa unitaria
1 2 3 4 5 6
Time (second)
27