Koncepcja regulatora rozmytego

do stabilizacji przechylenia aparatu latającego

Autor referatu:
mgr inż. Maksymilian Sobczak
 Dedykacja

Niniejszy referat pragnę zadedykować moim uczniom z Zespołu Szkół

Mechanicznych w Rzeszowie, klasom: 1mt, 2mt – Technik Awionik, 1lt, 3lt – Technik
Mechanik Lotniczy.

Cel referatu

Prezentowany referat został opracowany w ramach pracy naukowej autora

w toku realizacji Studiów Doktoranckich na Wydziale Budowy Maszyn i Lotnictwa na
Politechnice Rzeszowskiej. Bezpośrednią przyczyną do opublikowania treści tego
artykułu jest konferencja Awioniki – wrzesień 2010 oraz możliwość realizacji
i publikowania badań naukowych autora.

Rzeszów 05.05.2010

2
Spis treści

Dedykacja......................................................................................2

1 Wstęp.............................................................................................5

2 Zamknięty układ sterowania kątem przechylenia..........................6

3 Układ sterowania z regulatorem rozmytym...................................8

4 Struktura regulatora rozmytego.....................................................9

5 Analiza sygnału sterowania.........................................................13

6 Podsumowanie.............................................................................14

7 Kierunki rozwoju przedstawionego rozwiązania.........................14

4
 1 Wstęp

'Koncepcja regulatora rozmytego do stabilizacji przechylenia aparatu

latającego' to praca bazująca na doświadczeniu autora z czasu pisania pracy
magisterskiej 'Mikroprocesorowy sterownik rozmyty do sterowania aparatem latającym'
na Wydziale Budowy Maszyn i Lotnictwa na Politechnice Rzeszowskiej w latach 2007 -
2008.

Zasadnicza treść referatu zaczyna się od bardzo podstawowego i znanego

układu z automatyki: zamkniętego układu sterowania - w tym przypadku układu
sterowania kątem przechylenia samolotu z jednostkowym sprzężeniem zwrotnym.
Punkt ten ma na celu przedstawienie wyników do których będzie można odnieść wyniki
uzyskane w symulacji układu z regulatorem rozmytym.

Istotą prezentowanej pracy jest uzyskanie wyników mających na celu

określenie przydatności eksperckich algorytmów sterowania do tworzenia układów
sterowania aparatami latającymi. W analizie posłużono się układem stabilizacji kąta
przechylenia samolotu PZL M-20 'Mewa' w ruchu czystego przechylania.
Analizę dokonano w oparciu o program MATLAB i liniowy model samolotu w postaci
macierzy stanu. Do stabilizacji kąta przechylenia samolotu został zastosowany
regulatora pracującego w oparciu o logikę wielowartościową wygenerowany przez
moduł fuzzy – toolbox MATLAB-a.
 2 Zamknięty układ sterowania kątem przechylenia

Zamknięty układ sterowania kątem przechylenia samolotu (rys.1) oparty jest

o pętlę ujemnego sprzężenia zwrotnego. W sumatorze obliczana jest różnica pomiędzy
odpowiedzią układu - kątem fi, a sygnałem zadanym - kątem fi_we. Obliczona różnica
sygnałów podawana jest na wejście modelu samolotu w ruchu czystego przechylania.

Rys.1 Układ zamknięty sterowania kątem przechylenia.

Model samolotu Mewa M-20 w ruchu czystego przechylania opisany jest

różniczkowymi równaniami liniowymi dx(t) = A*x(t) + B*u(t) i y(t) = C*x(t) + D*u(t)
za pomocą macierzy stanu:

A=[-2.88 0; 1 0] B=[-13.5; 0 0] C=eye(2) D=[0; 0]

Wynikiem symulacji układu są dwa wykresy:

– kąt przechylenia w czasie fi = f( t ) (rys.2) – na wykresie widoczne jest spore

przeregulowanie około 26[%], czas regulacji około 4 [s] i końcowe
przeregulowanie równe zero,

Rys.2 Wykres fi [rad] = f ( t [s]) – kąt przechylenia w czasie.

6
 – prędkość przechylania w czasie p = f( t ) (rys.3) – na wykresie widoczne są
oscylacje wokół wartości zero z współczynnikiem tłumienia ζ około 0.7.

Rys.3 Wykres p [rad/s] = f (t [s]) – prędkość przechylania w czasie.

Zamknięty układ sterowania kątem przechylenia samolotu w praktyce jest

o wiele bardziej rozbudowany. Dąży się w nim do uzyskania przeregulowania równego
0[%] i do jak najkrótszego czasu regulacji.

Podsumowując uzyskane w tym punkcie wyniki należy zauważyć, że poprzez

najprostsze jednostkowe ujemne sprzężenie zwrotne, zastosowane w układzie
stabilizacji kąta przechylenia samolotu, można uzyskać układ: stabilny,
z dopuszczalnym przeregulowaniem i względnie krótkim czasem regulacji.
 3 Układ sterowania z regulatorem rozmytym

W układzie sterowania z regulatorem rozmytym został użyty model samolotu

dokładnie taki sam jak w Układzie zamkniętym sterowania kątem przechylenia (rys.1)
w punkcie 2. Na wejście modelu samolotu, w ruchu czystego przechylania, podany jest
sygnał wyjściowy z regulatora rozmytego Regulator fuzzy (rys.4).

Rys.4 Układ stabilizacji kąta przechylenia z zastosowaniem regulatora rozmytego.

Na wejście regulatora rozmytego podane zostały dwa sygnały: prędkość

kątowa przechylania p – podana na pierwsze wejście, i różnica pomiędzy kątową
odpowiedzią modelu samolotu fi i sygnałem nakazowym fi_we – podana na drugie
wejście.

Jako wynik symulacji układu otrzymano dwa wykresy:

– kąt przechylenia w czasie fi = f( t ) (rys.5) – na wykresie widoczny jest brak

przeregulowania, czas regulacji około 2.6 [s] i niewidoczne, niewielkie
oscylacje po osiągnięciu wartości kąta fi równej sygnałowi nakazowemu fi_we,

Rys.5 Wykres fi [rad] = f ( t [s]) – kąt przechylenia w czasie.

8
 – prędkość przechylania w czasie p = f( t ) (rys.6) – na wykresie widoczne jest
narastanie i opadanie prędkości kątowej przechylania p bez oscylacji i zmiany
znaku; po uzyskaniu zadanego kąta fi_we prędkość kątowa p posiada niewielkie
'zaszumienie'.

Rys.6 Wykres p [rad/s] = f (t [s]) – prędkość przechylania w czasie.

4 Struktura regulatora rozmytego

Regulator rozmyty zastosowany w układzie do stabilizacji kąta przechylenia

składa się z dwóch wejść: p i fi-we i jednego wyjścia fi-wy (rys.7).

Rys.7 Układ stabilizacji kąta przechylenia z zastosowaniem regulatora rozmytego.

 Wejście fi-we posiada dwie funkcje przynależności: minus i plus (rys.8).

Rys.8 Funkcje przynależności zmiennej wejściowej 'fi-we' regulatora rozmytego.

Wejście p posiada dwie funkcje przynależności: minus i plus (rys.9).

Rys.9 Funkcje przynależności zmiennej wejściowej 'p' regulatora rozmytego.

10
 Wyjście fi-wy posiada dwie funkcje przynależności: minus i plus (rys.10).

Rys.10 Funkcje przynależności zmiennej wyjściowej 'fi-wy' regulatora rozmytego.

Regulator rozmyty posiada dwie reguły opisujące sposób sterowania (rys.11).

Rys.11 Tabela reguł regulatora rozmytego.

 Płat powierzchniowy omawianego regulatora to płaszczyzna z dwoma
załamaniami (rys.12).

Rys.12 Płat powierzchniowy regulatora rozmytego.

Struktura omawianego regulatora rozmytego jest jedną z najprostszych

z możliwych dla regulatora rozmytego o dwóch wejściach i jednym wyjściu. Funkcje
przynależności wejść i wyjścia (rys.8, rys.9, rys.10) posiadają po dwie funkcje
przynależności, co zapewnia że zachowują się one jak funkcje liniowe.

Regulator rozmyty posiada dwie reguły:

– jeśli zadane sterowanie fi-we jest plus – wychyl lotki fi-wy na plus, ewentualnie
jeśli pojawi się przy tym prędkość przechylania p na minus wychyl również
lotni fi-wy ma plus,

– jeśli zadane sterowanie fi-we jest minus – wychyl lotki fi-wy na minus,
ewentualnie jeśli pojawi się przy tym prędkość przechylania p na plus wychyl
również lotni fi-wy ma minus.

Jak widać z przeprowadzonej symulacji w punkcie 3, regulator rozmyty o

takiej strukturze działa dość dobrze.

12
 5 Analiza sygnału sterowania

Uzyskanie odpowiedzi układu według schematu symulacji, w warunkach

rzeczywistych, niekiedy może okazać się niemożliwe. Z tego powodu niezbędnym jest
wprowadzenie do układu ograniczenia wychylenia lotek oraz członu reprezentującego
bezwładność serwomechanizmy (rys.13). Symulacja takiego układu powinna
zweryfikować jego przydatność do praktycznego zastosowania.

Rys.13 Schemat układu symulacji z wizualizacją sygnału sterowania lotkami.

Rys.14 Sygnał 'dL' ('fi_wy') generowany przez Regulator Rozmyty.

Rys.15 Wykres fi [rad] = f ( t [s]) – kąt przechylenia w czasie układu z rys.14.

 Przedstawione przebiegi czasowe pokazują niedoskonałość sygnału
sterowania, objawiającą się poprzez nieregularne oscylacje wokół zera po
ustabilizowaniu kąta przechylenia (rys.14), oraz brak wpływu wprowadzonych bloków
na przebieg wyjściowego sygnału – odpowiedzi kątowej układu na zadane wymuszenie
(rys.15).

6 Podsumowanie

Na podstawie symulacji przeprowadzonych w prezentowanej pracy można

stwierdzić, że sterowanie obiektami latającymi za pomocą algorytmów opartych
o logikę wielowartościową może z powodzeniem być podejmowane w praktycznych
rozwiązaniach.

Tworzenie regulatorów rozmytych wymaga szczegółowego zapoznania się

z typami funkcji przynależności, wnioskowania i defuzyfikacji. W przedstawionym
rozwiązaniu kierowano się tym, aby fuzyfikacja, wnioskowanie i defuzyfikacja,
w przypadku regulatora 'pojedyncze wejście – pojedyncze wyjście', dały liniową
funkcję przejścia regulatora 'wy = k * we' (ustawienia na rys.7). Zastosowanie tutaj
dwóch reguł dały sprawne sterowanie określone dla każdej kombinacji wejść (funkcja
sterowania określona dla całej płaszczyzny wejść – rys.12).

7 Kierunki rozwoju przedstawionego rozwiązania

Układ stabilizacji kąta przechylenia w ruchu czystego przechylania jest tak

podstawowym układem jak zagadnienie ruchu krótkookresowego w ruchu podłużnym
samolotu. Wymaga on dalszego rozbudowania do układu ruchu niesymetrycznego,
w którym pojawiają się sprzężenia skrośne przechylania i odchylania.

Symulację podobną do przedstawionej należałoby przeprowadzić dla ruchu

krótkookresowego w ruchu podłużnym oraz dla ogólnego ruchu podłużnego, a w tym
dla układu stabilizacji wysokością i prędkością lotu.

14