Ruch płaski

Ruchem płaskim nazywamy ruch, podczas którego wszystkie punkty ciała poruszają się w płaszczyznach równoległych do
pewnej nieruchomej płaszczyzny, zwanej płaszczyzną kierującą.

Punkty bryły o jednakowych

prędkościach i przyspieszeniach

Bryła w ruchu płaskim

π 0 (płaszczyzna kierująca)

Punkty ciała leżące na prostej prostopadłej do płaszczyzny kierującej poruszają się po takich samych torach, mają
jednakowe prędkości i przyspieszenia. Zatem dla badania ruchu płaskiego wystarczy wziąć pod uwagę dowolny przekrój
ciała płaszczyzną równoległą do kierującej.

Prof. Edmund Wittbrodt

Ruch płaski jest superpozycją (złożeniem) ruchów: postępowego dowolnie wybranego punktu ciała (bieguna) i obrotowego
wokół tego wybranego punktu. Ruch płaski można też traktować jako ruch obrotowy, wokół pewnego punktu, tzw. środka
obrotu. Środek obrotu zmienia swoje położenie podczas ruchu.
a)

B’
φ

A
A’

b)
Ruch płaski jako: a) superpozycja ruchu postępowego
B i obrotowego, b) ruch obrotowy wokół chwilowego środka obrotu

B’

A
A’

Cv

Prof. Edmund Wittbrodt

Położenie bryły
Aby określić położenie ciała na płaszczyźnie należy podać trzy współrzędne (bryła ma trzy stopnie swobody). Na ogół są to:

y
A
Położenie bryły w ruchu płaskim
A0

r φ ψ

O
rA – dwie współrzędne bieguna 0(x, y):
rO yO xO = xO (t),
xO x
yO = yO (t), (3.34a)

– kąt, o jaki obróciło się ciało

ϕ = ϕ(t). (3.34b)

Położenie dowolnego punktu A bryły, względem nieruchomego układu osi x, y, określamy za pomocą wektora rA . Ponieważ
położenie punktu A, względem bieguna, opisuje wektor OA , gdzie

OA = r = r cosψ i + r sin ψ j ,
więc wektor rA przyjmuje postać

rA = rO + r = ( xO + r cosψ ) i + ( yO + r sinψ ) j . (3.35)

Prof. Edmund Wittbrodt

Prędkość bryły

Prędkość ciała w ruchu płaskim jest określona, jeżeli znamy prędkość bieguna vO oraz prędkość kątową bryły ω.
Prędkość bieguna obliczamy różniczkując współrzędne bieguna z równania (3.34a) względem czasu

vO = vOx i + vOy j , (3.36a)

gdzie: vOx = x&O , vOy = y&O ,

natomiast prędkość kątową obliczamy różniczkując kąt obrotu ciała z równania (3.34b) względem czasu

ω = ϕ& k (3.36b)

Prof. Edmund Wittbrodt

Prędkość liniową punktu A bryły obliczamy przez zróżniczkowanie względem czasu równania (3.35)

v A = r&A = r&O + r& = vO + v AO . (3.37)

Prędkość vO jest prędkością bieguna i dana jest równaniem (3.36a), natomiast v AO , która jest prędkością punktu A względem
bieguna O , obliczamy – jak dla ruchu obrotowego – z zależności
i j k
v AO = r& = ω × r = 0 0 ω , (3.38)
r cosψ r sinψ 0
rω cosψ j

v Ay vA

zatem
y& O j v A = v Ax i + v Ay j , (3.39)

rω sinψ i
gdzie: v Ax = x&O − rω sin ψ , v Ay = y&O + rω cosψ .
v Ax
A
y& O j
x& O i
r ω
y
ψψ
O
O
x& O i

Wektor prędkości punktu bryły w ruchu płaskim

Prof. Edmund Wittbrodt

Wartość wektora prędkości punktu A obliczamy (rys. 3.28)

v A = v 2Ax + v 2Ay = ( x&O − rω sin ψ ) 2 + ( y&O + rω cosψ )2 = ( x&O ) 2 + ( y&O )2 + r 2ω 2 − 2rω ( x&O sin ψ − y&O cosψ ) .

Często wygodniej jest obliczać prędkość punktu A, korzystając ze współrzędnych naturalnych do opisu prędkości
względnej. We wzorze (3.37), jak poprzednio, v0 jest prędkością bieguna, a v AO jest prędkością względną punktu A
względem bieguna O. Zatem

v A = vO + v AO , (3.40)

gdzie: vO = r&O , v AO = r& = ω × r ,

przy czym: v AO = ω r = ϕ& r ,

zaś kierunek wektora v AO jest prostopadły do wektora ω i do wektora r (zgodny z kierunkiem osi t)
co można też zapisać v AO = ϕ& ret .

Ostatecznie zależność na prędkość punktu A bryły przyjmuje postać v A = vO + ϕ& ret . (3.41)
t
vA
r ϕ&et

vO
AA
ω = ϕ&
r
Określenie prędkości punktu A bryły
vO w ruchu płaskim przy danej prędkości punktu O
n

Prof. Edmund Wittbrodt

Twierdzenie
W ruchu płaskim istnieje punkt, którego prędkość jest równa zero. Jest to chwilowy środek prędkości.
Przyjmując za biegun chwilowy środek prędkości (O ≡ Cv) prędkość dowolnego punktu A możemy obliczyć z zależności
(rys. 3.30)

v A = ωρ A et .

vA
t

ρA

ω = ϕ&
Cv ≡ 0

Prędkość punktu A bryły w ruchu płaskim

przy wykorzystaniu chwilowego środka prędkości

Prof. Edmund Wittbrodt

Przyspieszenie bryły w ruchu płaskim określamy przez podanie przyspieszenia bieguna oraz przyspieszenia kątowego.
Przyspieszenie bieguna otrzymujemy różniczkując równanie (3.36a) względem czasu

aO = v&O = aOx i + aOy j , (3.42)

gdzie:
xO , aOy = v&Oy = &&
aOx = v&Ox = && yO . (3.42a)

Natomiast przyspieszenie kątowe otrzymamy przez zróżniczkowanie równania (3.36b)

ε = ω& = ϕ&&k . (3.43)

Prof. Edmund Wittbrodt

Przyspieszenie liniowe punktu A bryły określimy przez zróżniczkowanie względem czasu równania (3.39). Należy przy tym
pamiętać, że ω = ω (t ) oraz ψ = ψ (t ) , a ich pochodne ω& = ε oraz ψ& = ω . Zatem
a A = v& A = &&
rO + &&
r = a Ax i + a Ay j , (3.44)
gdzie:
xO − r (ε sinψ + ω 2 cosψ ) ,
a Ax = v&Ax = &&

yO + r (ε cosψ − ω 2 sinψ ) ,
a Ay = v&Ay = && (3.44a)

są składowymi wektora przyspieszenia aA .

r ( ε cosψ − ω 2 sinψ ) j

aA
aAy

&&
yO j

r ( ε sinψ + ω 2 cosψ ) i
aAx
A
&&
yO j ε
ω
y &&
xO i
r
ψ &&
xO i
O

x Przyspieszenie punktu A bryły w ruchu płaskim

Prof. Edmund Wittbrodt

Podobnie jak przy obliczaniu prędkości, często wygodniej jest przedstawiać wektor przyspieszenia we współrzędnych
naturalnych. Różniczkując (3.40) mamy

d
a A = v& A = v&O + v&AO = r&&O + (ω × r ) = aO + ε × r + ω × (ω × r ) ,
dt

czyli
a A = aO + atAO et + a nAO en , (3.45)

gdzie: atAO = ε r – składowa styczna przyspieszenia względnego, a nAO = ω 2 r – składowa normalna przyspieszenia względnego, aO
– przyspieszenie bieguna.

Sposób składania składowych przyspieszenia aA przedstawiono na rysunku.

t

t
aAO et
aAO
A

ε aA
n
aAO en aO
ω

O
n

aO Przyspieszenie punktu A bryły

w ruchu płaskim przy danym przyspieszeniu punktu O

Prof. Edmund Wittbrodt

Twierdzenie
W ruchu płaskim istnieje punkt, którego przyspieszenie równa się zero. Jest to chwilowy środek przyspieszenia (nie
pokrywa się on na ogół z chwilowym środkiem prędkości!).
Przyjmując za biegun chwilowy środek przyspieszenia (O ≡ Ca), przyspieszenie punktu A możemy obliczać z zależności

a A = ερ A et + ω 2 ρ A en . (3.46)

A
aAt et

t
aAn en

ρA

ε
aA
ω
Ca ≡ 0
n

Przyspieszenie punktu A w ruchu płaskim bryły,

przy wykorzystaniu chwilowego środka przyspieszeń

Prof. Edmund Wittbrodt

Twierdzenie 1
Rzuty wektorów prędkości dwóch dowolnych punktów bryły na prostą łączącą te punkty są sobie równe.

v A cos α = vB cos β .
vA

v B cos β
B
α
A β
v A cos α vB

Rzuty wektorów prędkości punktów A i B bryły

na prostą łączącą te punkty

Twierdzenie to jest słuszne dla dowolnego ruchu bryły. Gdyby rzuty wektorów prędkości punktów nie były sobie równe, to
odległość pomiędzy tymi punktami musiałaby się zmieniać, co jest z założenia niemożliwe dla bryły sztywnej.

Twierdzenie 2
Wektor prędkości punktu bryły jest prostopadły do promienia łączącego chwilowy środek prędkości z tym punktem.

Prof. Edmund Wittbrodt

Twierdzenie 3
Końce wektorów prędkości dowolnych punktów bryły w ruchu płaskim są widziane pod tym samym kątem ϕ z
chwilowego środka prędkości, przy czym

ϕ = arctgω .

B
Prędkości punktów bryły widziane z chwilowego środka prędkości Cv
vB
ρB
vA

ϕ
ϕ
ρA
ω
Cv

Prof. Edmund Wittbrodt

Twierdzenie 4
Wektory przyspieszeń punktów bryły są nachylone pod kątem β do promieni łączących chwilowy środek
przyspieszeń z tymi punktami, przy czym)
 ε 
β = arctg  .
 ω2 

ε Ca

γ γ
β
B
aB
rAB aA
β
β

aBA

Położenie chwilowego środka przyspieszeń C a w ruchu płaskim bryły

Twierdzenie 5
Wektory przyspieszeń punktów bryły są widziane pod tym samym kątem γ z chwilowego środka przyspieszeń.

Prof. Edmund Wittbrodt

Twierdzenie 6
Składowe styczne wektorów przyspieszeń punktów bryły są widziane pod tym samym kątem δ z chwilowego środka
przyspieszeń, przy czym

δ = arctgε .

aBt
ρB
a At

δ
δ
ρA
ε
Ca

Przyspieszenia styczne punktów bryły widziane z chwilowego środka przyspieszeń Ca

Prof. Edmund Wittbrodt