You are on page 1of 2

WSPOMAGANIE SPRZĘTOWE ALGORYTMÓW

WIDEODETEKCJI
Marek Gorgoń1 Zbigniew Mikrut2
1,2
Katedra Automatyki EAIiE, Akademia Górniczo-Hutnicza
Al. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków
1
mago@biocyb.ia.agh.edu.pl 2
zibi@biocyb.ia.agh.edu.pl

STRESZCZENIE algorytmów wideodetekcji może być obecnie zre-


alizowana przy użyciu tej techniki.
W artykule omówiono algorytmy wideodetekcji
(komputerowej analizy obrazu z kamery), stosowa- 2 ALGORYTMY WIDEODETEKCJI
ne do wyznaczania parametrów ruchu drogowego.
Pokazano przykłady realizacji i wskazano dalsze Proces analizy obrazu cyfrowego przy pomocy
możliwości implementacji sprzętowej kilku typów wideodetektora można podzielić na tzw. prepro-
algorytmów w reprogramowalnych układach FPGA cessing, czyli poprawę jakości obrazu oraz detek-
najnowszej generacji. cję pojazdów i obliczanie parametrów ruchu.
Poprawa jakości obrazu realizowana jest
1 WSTĘP głównie przy pomocy filtrów konwolucyjnych.
Dobór odpowiedniej maski pozwala na uzyskanie
Wraz ze wzrostem mocy obliczenowej i dostępno- efektu wygładzania, usuwania drobnych zakłóceń
ści komputerów przemysłowych oraz spadkiem cen czy też wyostrzania krawędzi. Sprzętową realizację
na urządzenia monitorujące zwiększa się zaintere- tego typu operacji przedstawiono w p. 3 [4,5].
sowanie wideodetekcją, czyli automatycznym obli- Na obecnym etapie rozwoju wideodetektorów
czaniem parametrów ruchu drogowego na podsta- wskazane jest, aby symulowały one działanie pętli
wie wprowadzonego do komputera obrazu z kame- indukcyjnych [1] (por. Rys.1). Ma to na celu za-
ry. Wideodetektory, czyli systemy zlokalizowane chowanie zgodności z istniejącym oprogramowa-
na skrzyżowaniu, złożone z kilku kamer i kompute- niem sterowników świateł. Zgodnie z zasadą dzia-
ra analizującego obrazy cyfrowe, mają szansę stać łania pętli detekcja pojazdów odbywa się dwojako:
się alternatywą dla powszechnie stosowanych w wykrywa się ruch lub obecność pojazdu [2].
drogownictwie pętli indukcyjnych [2]. Przy nie-
wielkich dodatkowych nakładach obrazy z kamer
V
mogą być transmitowane do centrum dyspozytor-
skiego, stanowiąc cenne źródło informacji o
ewentualnych zagrożeniach płynności ruchu. 3
Ogrom informacji, który musi zostać przetwo-
rzony przez komputer analizujący obraz powoduje,
że w algorytmach wideodetekcji konieczne jest 2
stosowanie redukcji danych wejściowych oraz
optymalizowanie oprogramowania. Dodatkowe
możliwości otwiera zastosowanie specjalizowa-
1
nych procesorów przetwarzania obrazów w czasie
rzeczywistym, które obecnie oparte są głównie o
technologię FPGA (Field Programmable Gate Ar-
ray). Dalej postaramy się wykazać, że duża część Rys. 1. Obiekty symulujące 3 pętle indukcyjne.
Wykrywanie pojazdów w ruchu opiera się na nieczne okazało się wykorzystanie zbudowanej w
progowaniu obrazu, będącego różnicą dwóch Laboratorium Biocybernetyki karty akwizycji,
kolejnych ramek [3]. W celu wykrycia pojazdów przetwarzania i analizy obrazów RETINA (Rys. 2),
nieruchomych (np. oczekujących na zielone świa- przeznaczonej również do wykonywania operacji
tło) analizuje się obraz różnicowy, otrzymany w przekodowania adresowego (remapping) do prze-
wyniku odjęcia aktualnej ramki od tzw. tła. Obraz strzeni Log-Polar, opartego na uśrednianiu. W jej
będący tłem otrzymuje się np. w wyniku uśrednia- konstrukcji wykorzystano układ Virtex (Rys. 2 –
nia ramek w odpowiednio długim okresie czasu. VPU) oraz procesor DSP 96002 firmy Motorola
(Rys. 2 - DSP). Mechanizm selektywnego wyboru
3 REALIZACJA SPRZĘTOWA fragmentów obrazu został tam zrealizowany dzięki
zastosowaniu specyficznej kombinacji zasobów
Pierwsza faza wideodetekcji (preprocessing) wy- sprzętowych: bloków szybkiej pamięci SRAM oraz
maga wykonywania na strumieniu danych obrazo- układów kontrolnych, synchronizujących i oblicze-
wych sekwencji operacji poprawiajacych jakość niowych zrealizowanych w układzie FPGA [6].
obrazu. Do tej grupy operacji zaliczono również
operację odejmowania dwóch ramek obrazu. W 4 PODSUMOWANIE
tabeli 1 pokazano przykładowe wyniki realizacji
operacji wstępnego przetwarzania obrazów, które Opracowane i rozwijane na AGH od 1992 prace
zostały zaimplementowane w układach FPGA badawcze udowodniły, że struktury FPGA szcze-
nowej generacji – Xilinx XCV1000-6BG432. gólnie dobrze nadają się do implementacji zadań
przetwarzania i analizy obrazów [4,5]. Dzięki moż-
Tab. 1. Przykładowe implementacje operacji wi- liwościom układów nowej generacji, takim jak
zyjnych w układzie FPGA XCV1000-6BG432. predefiniowane linie opóźniające i wewnętrzne
Operacja Liczba Max. często- bloki pamięci czy definiowanie jednostek arytme-
przetwarzania obrazów bramek tliwość propa- tycznych zrealizowano kluczowe operacje przetwa-
gacji piksela rzania obrazu w czasie rzeczywistym. Dodatkowe
Odejmowanie 9.041 > 50 MHz możliwości, polegające na realizacji operacji
Histogram 139.077 > 50 MHz zmiennoprzecinkowych w czasie rzeczywistym,
Binaryzacja lokalna 298.523 50 MHz
(8 linii opóźniających)
uzyskano wspomagając strukturę FPGA proceso-
Erozja, Dylatacja 58.345 50 MHz rem sygnałowym [6].
(obraz binarny)
Segmentacja (indeksacja) 42.002 > 20 MHz LITERATURA

[1] A. Adamski, Z. Mikrut, "Traffic video-detector


application to intelligent control", Proc. of Int.
Conf. On Modeling and Management in Trans-
portation, Poznań-Kraków, Oct. 1999.
[2] M. Leśko, J. Guzik, "Sterowanie ruchem drogo-
wym. Sygnalizacja świetlna i detektory ruchu po-
jazdów", Wyd. Polit. Śląskiej, Gliwice, 2000.
[3] Z. Mikrut, "Road Traffic Measurement Using
Videodetection", Image Processing and Communi-
cations, vol. 3 no. 3-4, pp. 19-30, 1997.
[4] M. Gorgoń, "Ocena przydatności specjalizowa-
nych procesorów do wstępnego przetwarzania ob-
razów", praca doktorska, AGH Kraków, 1995.
[5] K. Wiatr, "Architektura potokowa specjalizowa-
nych procesorów sprzętowych do wstępnego
przetwarzania obrazów w systemach wizyjnych
Rys. 2. Realizacja algorytmu uśredniania na karcie czasu rzeczywistego", Rozprawy Monograficzne
RETINA. AGH, 1998.
[6] M. Gorgoń, M. Jabłoński "FPGA-based Video
Processor for Log-Polar Re-mapping in the Retina
Do realizacji dalszych etapów algorytmu ana- Heterogeneous Image Processing System", Proc.
lizy strumienia pojazdów – w szczególności opera- of IFAC Workshop on Programmable Devices and
cji uśredniania w czasie rzeczywistym informacji z Systems PDS 2001, Gliwice, Poland, 2001.
wybranych fragmentów ramek wizyjnych - ko- [7] Strona internetowa http://www.xilinx.com

You might also like