STATYKA chyba że jest linią prostą.

a=x’’i+y’’j+z’’k: a=
1. Postulaty statyki:
1.postulat – równoległoboku – jak dodawać siły. 2
siły P1 i P2 dodaje się, że ich suma jest wektorem
( x' ' ) 2 + ( y' ' ) 2 +( z ' ' ) 2 y=y(t)
ai=aa+є*ρi+ω*(ω*ρi)
utworzonym z przekątnej równoległoboku. R= 4. Naturalny ukł. współrzędnych:
Płaszczyzna styczna do krzywej w punkcie A to
P12 + P22 + 2 P1 P2 cos α każda płaszczyzna zawierającą styczną do tej
krzywej w punkcie. z=z(t)
Płaszczyzna ściśle styczna jest to płaszczyzna do 16. Ruch złożony bryły:
.jeżeli mamy więcej niż dwie siły dodajemy je za
której dąży płaszczyzna styczna A1 równoległa do Ruchem bezwzględnym punktu materialnego
pomocą wielokątów.
stycznej do krzywej w punkcie A gdy punkt A 1 nazywamy ruch względem nieruchomego układu.
2.postulat –dwie siły działające na ciało sztywne
pozostają w równowadze, jeśli działają wzdłuż dąży do A.
jednej prostej i mają te same wartości i są Płaszczyzna normalna do stycznej w punkcie A
przeciwnie skierowane – tworzą układ zerowy. jest to płaszczyzna zawierająca wszystkie proste
3.postulat – jeżeli na ciało działa pewien układ sił prostopadłe do stycznej do tej krzywej w tym
to jego działanie nie ulegnie zmianie przez punkcie. Na przecięciu pł. normalnej i pł. stycznej
dodanie lub odjęcie zerowego układu sił. Siła jest leży linia normalna główna.
wektorem przesuwnym, można go przesuwać Płaszczyzna prostująca to pł. prostopadła do pł.
wzdłuż jego kierunku. normalniej pł. ściśle stycznej zawierającej punkt
4.postulat – zesztywnienia – układ sił A.
przyłożonych do ciała odkształcalnego nie zmienia 5. Przyspieszenie styczne i
się(jego działanie się nie zmienia) po normalne:
zesztywnieniu tego ciała.
5.postulat – akcji i reakcji – każdemu działaniu dV
towarzyszy leżące na tej samej prostej, przeciwnie
a = dt
skierowane i o tej samej wartości
przeciwdziałanie. s - przyspieszenie styczne
6.postulat – oswobodzenie od więzów – każde 2
ciało nieswobodne na które działa układ sił zew.- V
czynnych można myślowo oswobodzić od więzów an= - przyspieszenie normalne
zastępując ich działanie siłami reakcji więzów.
Dalej rozpatrujemy ciało jako poddane działaniu
ρ
sił czynnych i reakcji więzów. 6. Droga:
2. Układy sił:
1.zbieżne – kierunki wszystkich sił przecinają się
t2

∫Vdt
w jednym punkcie.
2.równoległe – siły są do siebie równoległe. S=
3.dowlone.
3. Tw. o trzech siłach: t1
Trzy nierównoległe do siebie siły działające w
jednej płaszczyźnie pozostają w równowadze 7. Kinematyczne równania
wtedy i tylko wtedy gdy tworzą układ zbierzny a ruchu:
ich kierunki tworzą trójkąt zamknięty.P1=P2+P3. x=x(t), y=y(t), z=z(t)
4. Momenty sił względem 8. Prędkość w biegunowym ukł.
punktu: współrzędnych:
MO=r*F 9. Przyspieszenie w biegunowym
5. Moment sił względem osi: ukł. współrzędnych:
M=P*r, moment ten jest wektorem swobodnym do 10. Rodzaje ruchów bryły
płaszczyzny π- czyli ma kierunek prostej l. sztywnej:
6. Tw. Variniona: 1.ruch postępowy – to taki ruch w którym dowolna
Suma momentów sił układu zbieżnego względem prosta sztywno związana z tą bryłą zajmuje
dowolnego punktu jest równa momentowi położenie wzajemnie równoległe (3 stopnie
wypadkowej tego układu względem punktu swobody).
2.ruch obrotowy – to taki ruch bryły w którym
n

∑ r *P = r *∑ P
dowolne dwa punkty bryły są nieruchome, prosta

i = r *W przechodząca przez dwa punkty to oś obrotu (1

stopień swobody).
3.ruch płaski – to taki ruch bryły w którym
i =1 dowolny przekrój tej bryły płaszczyzną zajmuje
7. Para sił: położenie równoległe i jest równoległy do pewnej
Parą sił nazywamy układ 2 sił równoległych do stałej płaszczyzny zwanej kierującą (3 stopnie
siebie, równych co do wielkości, przeciwnie swobody).
skierowanych P1+P2=0 4.ruch kulisty – to taki ruch bryły w którym bryła
porusza się dookoła nieruchomego punktu bryły (3
8. Redukcja dowolnego układu stopnie swobody).
5.ruch ogólny – jest to złożenie ruch postępowego
płaskiego:
Redukcja układu polega na wyznaczeniu wektora i kulistego.

∑
11. Ruch postępowy bryły
głównego oraz momentu głównego R= sztywnej:
Opis ruchu bryły to opis każdego punktu bryły

∑
czyli całej bryły ri=ra+ρi
Pi, M0= Mio Niech prosta przechodzi przez punkty A i P.

9. Kratownice: dr dV
Kratownicą nazywamy układ sztywno nieważkich ρi=const; V= ; a= ;
prętów połączonych przegubowo. Kratownica ma
zastąpić ciało sztywne, kratownice obciążamy dt dt
zawsze w węzłach, siły muszą działać wzdłuż r’i=Vi=r’a+0; Vi=Va; V’i=ai=aa; tory wszystkich
pręta. Kratownica musi spełniać warunek punktów są równoległe(prędkość i przyspieszenie
sztywności – p=2w-3 gdzie p-ilość prętów, w-ilość wszystkich punktów są jednakowe).
węzłów. Musi być kinematycznie niezmienna. 12. Ruch obrotowy bryły:
Metody rozwiązywania kratownic: węzłów-polega Vi=ω*ρi – prędkość punktu bryły; ai=є*ρi+ω2ρi –
na rozpatrywaniu poszczególnych węzłów,
Rittera-pozwala obliczyć siły w wybranych V
prętach. przyspieszenie punktu bryły; ω= -
10. Redukcja
przestrzennego układu sił:
dowolnego
r
Każdą siłę działająca na ciało sztywne możemy
sprowadzić do dowolnego punktu 0 przykładając dω
parę sił o momencie równym momentowi siły wzgl. prędkość kątowa; є= - przyspieszenie
punktu 0
R = P1 + P2 +...+ Pn = ∑ Pi ; Mo = M1o +
dt
∑Mio
kątowe;
M2o +...+ Mno = 13. Ruch płaski bryły:
V=Vo+ω*r – prędkość punktu bryły;
11. Zagadnienia statycznie a=ao+є*r+ω*(ω*r) – przyspieszenie punktu bryły;
wyznaczalne i niewyznaczalne: Tw. o trzech rzutach – jeśli bryła znajduje się w
Nie można projektować kratownic aby pręty leżały ruchu płaskim to rzuty prędkości dwóch
w jednej linii łączone przegubowo-układ dowolnych punktów A i B na łączącą je proste są
statycznie niewyznaczalny. równe.
Taki punkt należący do bryły lub leżący poza nią
KINEMATYKA który w pewnej chwili ma prędkość 0 nazywa się
1. Opis ruchu: chwilowym środkiem obrotu (punkt C). Przy
Aby zbadać ruch musimy to sprawdzić względem pomocy chwilowego środka obrotu możemy
jakiegoś punktu odniesienia. Ruch jest to zmiana znaleźć prędkość punktów posługując się wzorem:
położenia w czasie. r-wektor położenia (początek Va=ω*CA. Wektor prędkości kątowej jest zawsze
w początku ukł. a koniec wodzi za punktem) taki sam i jest jeden dla wszystkich punktów bryły.
r=xi+yj+zk. Współrzędne zmieniają się w czasie 14. Ruch kulisty bryły:
więc są funkcjami czasu x=x(t), y=y(t), z=z(t). Vi=ω*ρi
Krzywa po której porusza się punkt jest to tor ai=ω’*ρi+ω*ρi’
ruchu , jest to krzywa przestrzenna.
2. Prędkość:

∆r = dr są to wory w danej chwili

ac=є*ρi+ω*(ω*ρi)
V=lim =r’ , prędkość jest Układ Eulera jest to układ ukośny.
∆t dt Precesja regularna występuje wtedy gdy ω1=const,
ω2=const, υ’=0, ω=const
zawsze styczna do toru i zawsze jest wektorem. Kąt precesji ostry to precesja prosta, kąt precesji
V=x’i+y’j+z’k; V= rozwarty to precesja odwrotna: ω1+ω2=ω

( x ') 2 +( y ' ) 2 +( z ' ) 2 dω

є=ω2+ω1= -przyspieszenie w precesji
3. Przyspieszenie:
dt
∆V dV regularnej.
a=lim = =r’’ , 15. Ruch ogólny bryły:
∆t dt ri=ra+ρi

przyspieszenie nigdy nie jest styczne do toru

x=x(t)
Vi=Va+ω*ρi
 Uderzenie mimośrodowe
dK o Hipoteza Płasona: S’’=kS’, gdzie k-restytucja
28. Geometria mas:
=r*F – zasada krętu

dt
Pochodna krętu punktu materialnego względem
czasu jest równa momentowi wypadkowej siły
działającej na punkt.
Gdy moment względem pewnego nieruchomego
bieguna wypadkowej siły działających na punkt
materialny wówczas kręt punktu materialnego
względem wyznaczony względem tego bieguna
Ruchem względnym punktu materialnego
nazywamy ruch punktu względem ruchomego
układu współrzędnych.
dK o
Ruchem unoszenia punktu materialnego jest stały: =r*F; r*F=0;
nazywamy ruch punktu sztywno związanego z
układem ruchomym obserwowanym względem
dt
nieruchomego układu.
Vb=Vw+Vu dK o
ab=au+aw+ac =0; K0=const

DYNAMIKA dt
1. Zasady Newtona: 7. Praca mechaniczna:
I zasada bezwładności: jeżeli na punkt materialny Lab=F .
AB; dl=Fdr; Lab=
nie działa żadna siła , lub wszystkie działające siły
znasza się, to [punkt ten pozostaje w spoczynku lub
porusza się ruchem jednostajnym prostoliniowym.
II zasada: jeżeli na punkt materialny o masie m
∫ Fdr
AB
= ∫
AB
Fxdx+Fydy+Fzdz

działa stała siła, to punkt ten porusza się ruchem

jednostajnie przyspieszonym, z przyspieszeniem 8. Moc:
wprost proporcjonalnym do działającej siły F=ma Mocą siły nazywamy pracą wykonaną w jednostce
III zasada: jeżeli ciało A działa na ciało B pewna czasu. Jeśli praca siły zmienia się z czasem to
siła, to ciało B oddziaływuje na ciało A równa co wówczas moc jest pochodna pracy względem
do wartości poprzedniej, posiadająca ten sam
kierunek i przeciwny zwrot dL
2. Zasada d’Alembarta: czasu: M= [W]
F+(-ma)=0; F+R+B=0, gdzie R-reakcje
Siły rzeczywiste działające na punkt równoważą
dt
się w każdej chwili z siłą bezwładności tego 9. Zasada równoważności pracy
punktu, gdzie –ma to siła bezwładności. i en. kinetycznej:
3. Dynamiczne równania ruchu Jeżeli na poruszający się punkt materialny o masie
punktu: m działa siła czynna P to przyrost en. kinetycznej
4. Drgania: tego punktu jest równy pracy wykonanej przez siłę
działającą na ten punkt: L=1/2mV2k - 1/2mV2p
k 10.
11.
Pole sił:
Pole potencjalne:
Drgania swobodne – mx’’= -kx; ω2= >>
12. Siła w polu zachowawczym:
m 13. Potencjał i en. potencjalna:
2
x’’+ω x=0 Zdolność do wykonania pracy ciała znajdującego
x=Asinωot, gdzie x-wychylenie ciała z położenia się w spoczynku nazywamy en. potencjalną Ep:
równowagi w chwili czasu t, A-amplituda drgań, Ep=mgh.
ω-częstość kołowa drgań, t-czas. 14. Zasada równości pracy i en.
Brak tłumienia i brak wymuszenia. potencjalnej:

β
15. Zasada zachowania energii:
Podczas ruchu w polu sił ciężkości en.
Drgania tłumione – mx’’+βx’+kx=0; x’’+ mechaniczna poruszającego się ciała zachowuje
wartość stałą: E=Ek+Ep=const
m 16. Tw. o ruchu środka masy

β =2u; k
UPM:
k
x’+ x=0; =ω2 ∑mr ' ' = ∑F +∑W
m m m
Drgania słabo tłumione (u<ω). Okres drgań jest
dłuższy od okresu drgań nie tłumionych
∑F ∑W
, gdzie -R, =0

zachodzących pod działaniem takiej samej siły 2 2

d d
∑ mr = dt
sprężystej. Drgania tłumione nie są drganiami
periodycznymi. Mr 0
Drgania silnie tłumione (u>ω) drgania tłumione są
drganiami aperiodycznymi dla tych drgań dt 2 2
wychylenie maleje wykładniczo z czasem. ; Mr0’’=R
Tłumienie krytyczne (u=ω). Ruch układów punktów materialnych odbywa się
Drgania wymuszone – mx’’+kx=Hsinpt, gdzie: p- tak jakby cała masa układu skupiona była w jego
częstość kołowa siły wymuszającej, H amplituda środku masy i na który to punkt działają wszystkie

k H siły zew.
17. Pęd układu punktów
wymuszenia; x’’+ x= sinpt; materialnych:
m m d
x’’+ω2x=hsinpt
p<ω – wówczas przesunięcie fazowe dąży do 0 i
MV 0 = R ; Q=MV0=
mówimy że częstość siły wymuszającej jest dt
∑mV
zgodne w fazie z siłą wymuszającą i w tym
przypadku decydujący wpływ na drgania ma siła - pęd ukł. punktów
sprężysta.
p>ω – przesunięcie fazowe dąży do –π i
wychylenia drgań harmonicznych zależy od masy dQ
ciała wykonującego drgania. materialnych; =R - zasada pędu
p=ω – przesunięcie fazowe dąży do π/2 i zachodzi
zjawisko rezonansu. dt
5. Pęd punktu: Na pęd ma tylko wpływ siła zew, a nie wew.
p=mV – pęd R=0 >> Q=const
Jeżeli jedno ciało zyskuje pęd to drugie też go
dv dv zyskuje lecz z przeciwnym znakiem.
ma=F; a= ; m =F; m=const; 18. Kręt ukł. punktów
dt dt materialnych:

d dp
Ks=
∑ ρi*mVi – kręt

(mV)=F; =F – zasada pędu

c
dt dt dK
Pochodna pędu względem czasu jest równa sumie =Mc
sił działających na dany punkt. dt
t Zmiana krętu ukł. punktów mat. W czasie
wywołana jest przez moment główny działający na
ds=Fdt; s=
∫ Fdt
to
- popęd siły
układ brany względem nieruchomego punktu lub
środka masy.
Mc=0 >> Kc=const
19. En. kinetyczna ukł. punktów
Przyrost pędu punktu materialnego w skończonym mat.:
przedziale czasu równy jest impulsowi Energia kinetyczna układu punktów materialnych
siły(popędowi) działającemu na ten punkt w tym jest równa sumie energii kinetycznej w ruch
samym czasie. postępowym i energii kinetycznej w ruchu
Zasada zachowania pędu: jeżeli na punkt względnym dookoła środka masy C układu. E
materialny nie działają żadne siły to wówczas pęd =½Vcp+½ωKc ; p=mVc ; Kc=Icω
27. Teoria zderzeń:

tego punktu jest wielkością stałą:

dp =F;
Uderzenie proste środkowe – proste-kiedy
prędkość pozostaje wzdłuż jednej linii tzn.
normalnej uderzenia; środkowe-kiedy w chwili
dt uderzenia środki mas leżą na normalnej uderzenia.
V1>V2 ; m1V1+m2V2=m1V1’+m2V2’

F=0;
dp =0; p=const; mV1=mV2
Współczynnik uderzenia: k=(V2’-V1’)/(V1-V2)
k=0 – uderzenie niesprężyste, k=1 – uderzenie

dt sprężyste, 0<k<1 – uderzenie częściowo sprężyste.

Uderzenie ukośne centralne – prędkości nie są
równoległe – ponieważ siła oddziaływania
6. Kręt punktu: pomiędzy kulkami przechodzą przez środki kul
czyli nie występuje siła styczna w punkcie styku,
Ko=r*p=r*(mV) – kręt
więc w kierunku stycznym pędy obu kul nie
ulegną zmianie: m1V1=m1V1’ ; m2V2=m2V2’
Środek masy – rc=
∫∫∫rρdV
V

M
Momentem statycznym układu punktów
materialnych względem dowolnego punktu O
nazywamy sumę iloczynów mas tych punktów i
ich promieni – wektorów S = Σ m i r i S = ∫ r2
dm
Twierdzenie Steinera
Momet bezwładności ciała sztywnego względem
dowolnej osi jest równy sumie momentu
bezwładności względem osi równoległej
przechodzącej przez środek masy oraz iloczynu
masy ciała i kwadratu odległości między tymi
dwiema osiami.
I z’ = I z + md2
Momenty bezwładności względem punktu
I xx =∫ x2 dm
I yy =∫ y2 dm
I zz =∫ z2 dm
Momenty bezwładności względem osi:

Ix= ∫∫∫ V
(y2+z2)ρdV

Iy= ∫∫∫ V
(x2+z2)ρdV

I z= ∫∫∫ V
(y2+z2)ρdV

Momentem dewiacji (zboczenia) w płaszczyźnie

dwóch osi układu współrzędnych karteziańskich
jest całka iloczynów mas i ich odległości od
płaszczyzn. Jest on zależny od rozkładu mas i
kierunku osi trzeciej.
I xy = I yx = ∫ xy dm
I yz = I zy = ∫ yz dm
I zx = I xz = ∫ zx dm

MECHANIKA ANALITYCZNA
1. Stopnie swobody:
S=3n-k, gdzie k-ilość więzów działających na
obiekt, n-ilość punktów, które w sposób
jednoznaczny modelują konstrukcje.
2. Więzy:
Więzy są to ograniczenia ruch ciał.
3. Rodzaje więzów:
1.skleronomiczne lub reonomiczne (ze względu na
czas),
2.geometryczne i kinematyczne (ze względu na
prędkość)
3.holonomiczne i nieholonomiczne
4.jednostronne i dwustronne
5.idealne i nieidealne (ze względu na opory)
4. Współrzędne uogólnione:
qj=qj(t) ; j=1,...,S
5. Przesunięcie przygotowane:
Przesunięcie przygotowane(wirtualne), jego
cechy:
1.nieskończenie małe
2.dowolne
3.zgodne z więzami
4.pomyślane-rzeczywiste
δr=δxi+δyj+δzk
6. Zasada prac przygotowanych:

ΔL= ∑
i
(Pi+Ri)δri=0

Warunkiem koniecznym i wystarczającym

istnienia równowagi w dowolnym układzie
mechanicznym jest to aby suma prac sił czynnych
i reakcji więzów na przesunięciach
przygotowanych była 0.
7. Siła uogólniona:
8. Zasada prac przygotowanych
w postaci uogólnionej:
9. Równowaga w polu
potencjalnym:

∂V
=0
∂q j
10. Ogólne równie dynamiki
analitycznej:

∑ i
(Fi-mr’’)δri=0

11. Równania Lagrango II

rodzaju:

d  ∂T  ∂T
 − =Q j
dt  ∂q '  ∂q
 j  j
- równanie Lagrango
L=T-V – funkcja Lagrango
q’ – prędkość uogólniona