Introducción al Modelamiento

Sistemas, Señales y Modelos

Oscar Duarte

Facultad de Ingenierı́a
Universidad Nacional de Colombia

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Sistemas y Señales

Entradas Sistema Salidas

Figura 1: Sistema y Señales

• Sistema es “Aquello que se va a estudiar”

• Fronteras determinadas
• Interacción con el entorno a través de las señales
• Una gran variedad de sistemas: físicos, sociales,
abstractos, etc.
• Nos interesan los Sistemas Dinámicos Lineales
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Señales

Entradas Sistema Salidas

Figura 2: Sistema y Señales

• Las señales representan la interacción del sistema

con su entorno
• Las señales de entrada son estímulos del entorno
sobre el sistema
• Las señales de salida son respuestas del sistema
hacia su entorno

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Señales
En las aplicaciones típicas de ingeniería, las señales
de entrada y salida son variables (físicas o abstractas)
que cambían en el tiempo, como por ejemplo, fuerzas,
velocidades, temperaturas, etc.
• SISO: Una entrada y una salida (Single Input
Single Output)
• MIMO: Varias entradas y varias salidas (Multiple
Input Multiple Output)
• MISO y SIMO

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Modelos
Representación abstracta del sistema. No es única

Modelo1

Modelo4 Sistema Modelo2

Modelo3

Figura 3: Sistemas y Modelos – p.5/55

Tipos de Modelos
Modelos mentales: son representaciones presentes
en nuestro cerebro.
Modelos lingüı́sticos: son representaciones con
palabras.
Modelos gráficos: tablas y/o gráficas modelo.
Modelos matemáticos: ecuaciones.
Modelos de software: programas de computador.

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El Mejor Modelo
No es sensato aspirar a obtener un modelo perfecto de
un sistema real, porque existirán siempre fenómenos
que se escapen a nustra capacidad de abstracción, por
lo tanto, la respuesta debe darse en términos de la uti-
lización del modelo; el mejor modelo es aquel que sea
útil para nuestros propósitos particulares. La utilidad
del modelo también determinará el grado de sofistica-
ción que se requiera. Ver Apéncice A.

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Obtención de Modelos
Sistema
Real

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Obtención de Modelos
Sistema
Real

Modelamiento
de Sistemas

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Obtención de Modelos
Sistema
Real

Modelamiento Identificación
de Sistemas de Sistemas

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Modelamiento de Sistemas
• Descomponer (abstractamente) el sistema en
subsistemas más simples, cuyos modelos sean
factibles de obtener gracias a la experiencia
previa.
• Buscar las relaciones que existen entre ellos, para
interconectarlos y obtener el modelo del sistema
original.
Busca una descripción desde adentro del sistema
basada en el conocimiento de las leyes que lo rigen.
Modelo de Caja Blanca o Modelo Interno

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Identificación de Sistemas
• Acumular un número suficiente de observaciones
sobre las señales de entrada y salida del sistema
• Emplear las medicionespara construir un modelo
del mismo
No se centra en lo que existe al interior del sistema,
sino el su comportamiento respecto al entorno.
Modelo de Caja Negra o Modelo de Entrada-Salida

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Obtención de Modelos
Sistema
Real

Modelamiento Identificación
C. Blanca C. Negra

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Obtención de Modelos
Sistema
Real

Modelamiento Identificación
C. Blanca C. Negra

Híbrida
C. Gris
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Clasificación de Modelos Mate-
máticos

Modelos

Causales No Causales

¿Depende del futuro?

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Clasificación de Modelos Mate-
máticos

Modelos

Estáticos Dinámicos

¿Depende del pasado?

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Clasificación de Modelos Mate-
máticos

Modelos

Determi-
Estocásticos
nísticos

¿Variables Aleatorias?

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Clasificación de Modelos Mate-
máticos

Modelos

Parámetros Parámetros
Concentrados Distribuidos

¿Fenómenos puntuales?
E.D. ordinarias y parciales
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Clasificación de Modelos Mate-
máticos

Modelos

Lineales No Lineales

¿Proporcionalidad y Superposición?

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Clasificación de Modelos Mate-
máticos
Modelos Lineales y No Lineales: La linealidad es
una propiedad que pueden tener o no las
funciones.
Dada una función y = f (x) estás propiedades
son:
1. Proporcionalidad:
f (αx) = αf (x)
2. Superposición:
f (x1 + x2 ) = f (x1 ) + f (x2 )

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Clasificación de Modelos Mate-
máticos

Modelos

Variantes Invariantes

¿Propiedades constantes?

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Clasificación de Modelos Mate-
máticos

Modelos

Contínuos Discretos

Representación del tiempo

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Clasificación de Modelos Mate-
máticos
Tiempo continuo: t ∈ R+ .
f : R+ → R
Tiempo discreto: Toma valores en ciertos puntos de
la recta real. Usualmente estos instantes están
espaciados de forma regular en un intervalo
T = 1 en alguna unidad de tiempo.
k ∈ Z+
f : Z+ → R+ . Sucesiones.

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Modelos matemáticos a utilizar

En este curso se emplearán modelos matemáticos cau-

sales, dinámicos, determinísticos, de parámetros con-
centrados, lineales, invariantes en el tiempo, para dos
casos diferentes: tiempo continuo y tiempo discreto.

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Modelos matemáticos a utilizar
u(t) - Sistema - y(t)

Figura 3: Sistema Dinámico Continuo

Para un sistema continuo de una única entrada y una
única salida. Ecuación diferencial ordinaria de
coeficientes constantes:
dn y dy
an n + · · · + a1 + a0 y(t) =
dt dt
dm u du
bm m + · · · + b1 + b0 u(t) n≥m
dt dt
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Modelos matemáticos a utilizar
u(k) - Sistema - y(k)

Figura 3: Sistema Dinámico Discreto

Para un sistema discreto de una única entrada y una
única salida. Ecuación de diferencias ordinaria de
coeficientes constantes:
an y(k + n) + · · · + a1 y(k + 1) + a0 y(k) =

bm u(k + m) + · · · + b1 y(k + 1) + b0 u(k) n≥m

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Modelos matemáticos a utilizar

La condición n ≥ m asegura modelos causales.

Supóngase

y(k) = u(k + 1)
La salida depende de entradas futuras

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Modelos matemáticos a utilizar
Ecuaciones Diferenciales Matriciales:
    
x˙1 a11 a12 a13 x1
x˙2  = a21 a22 a23  x2 
x˙3 a31 a32 a33 x3
Ecuaciones de Diferencias Matriciales:
    
x1 (k + 1) a11 a12 a13 x1 (k)
x2 (k + 1) = a21 a22 a23  x2 (k)
x3 (k + 1) a31 a32 a33 x3 (k)

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Sistemas Físicos en Ingeniería
• Sistemas Eléctricos
• Sistemas Mecánicos Traslacionales
• Sistemas Mecánicos Rotacionales
• Sistemas Térmicos
• Sistemas Hidraúlicos de tuberías
• Sistemas Hidraúlicos de tanques

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¿se parecen?
C R

+
e(t) L
−
i(t)

y(t)
K
M f (t)
B

Figura 3: Dos sistemas físicos diferentes

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¿se parecen?
t
di(t) 1
Z
e(t) = Ri(t) + L + i(t)dt − vc (0)
dt C 0

Usando la velocidad v(t) en lugar de la posición y(t):

Z t
dv(t)
f (t) = Bv(t) + M +K v(t)dt − y(0)
dt 0

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Variables - Generalización
Se construye una metáfora que ayuda
a interpretar el fenómeno

Esfuerzo E: Causa del fenómeno

Flujo F : Manifestación del
fenómeno

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Parámetros - Generalización
Resistencia: E = RF
dF
Inductancia: E = L dt
R
Capacitancia: E = C F dt

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Variables y Parámetros
Eléctrico A Eléctrico B
Esfuerzo Corriente Tensión
E i e
Flujo Tensión Corriente
F e i
Resistencia Conductancia Resistencia
E = RF i = Ge e = Ri
Inductancia Capacitancia Inductancia
E = L dF
dt i = C de
dt
di
e = L dt
Capacitancia Inductancia Capacitancia
1 1
R R R
E = C F dt i = L edt e = C idt
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Variables y Parámetros
Mecánico Mecánico Ro-
Traslacional tacional
Esfuerzo Fuerza Torque
E f τ
Flujo Velocidad V. Angular
F v ω
Resistencia Am. viscoso Am.Visc. Rot.
E = RF f = Bv τ = Bω
Inductancia M. de Inercia M. de Inercia
E = L dF
dt f = M dvdt τ = J dω
dt
Capacitancia
R ResorteR R. torsional
R
E = C F dt f = K vdt τ = KT ωdt
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Variables y Parámetros
Hidraúlico Térmico
(Tanques)
Esfuerzo Caudal ∆ Temp.
E q ∆θ
Flujo Nivel Flujo de Calor
F h qc
Resistencia R. Hidraúlica R. Térmica
E = RF q = RH h ∆θ = RT qc
Inductancia Área Tanque
E = L dF
dt q = A dh
dt
Capacitancia
R Cap. Térmica
R
E = C F dt ∆θ = CT qc dt
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Grafos de Enlaces de Potencia.
“Bond graphs”
• Grafos basados en las relaciones de potencia.
• Dos variables: Esfuerzo e(t) y Flujo f (t)
• Relación de potencia p(t)

p(t) = e(t)f (t)

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Grafos de Enlaces de Potencia.
Sistema Esfuerzo e Flujo f
Eléctrico Tensión Eléc- v Corriente i
trica Eléctrica
Mecánico Fuerza F Velocidad ν
Traslacional
Mecánico Ro- Torque τ Velocidad An- ω
tacional gular
Hidraúlico Presión P Variación dQ/dt
de Flujo
Volumétrico
Magnético Fuerza Mag- em Flujo magnéti- Φ
netomotriz co – p.35/55
Grafos de Enlaces de Potencia.
Sistema Esfuerzo e Flujo f
Térmico A Temperatura T Variación de ds/dt
diferencia de
entropia
Térmico B Presión P Variación de dV /dt
Cambio de
Volumen
Químico A Potencial Quí- m Variación de dN/dt
mico flujo molar
Químico B Entalpía h Variación de dm/dt
flujo másico

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Elementos Pasivos de 1 puerto
Tipo Símbolo Relaciones

Elemento e e = Rf
R
R f f = Re
R
e = C f dt
Elemento e
C 1 de
C f f= C dt

df
e= I dt
Elemento e
I
I f 1
R
f= I edt

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Elementos Activos de 1 puerto
Tipo Símbolo Relaciones

Fuente de Se e e = Se
Esfuerzo f

Fuente de Sf e f = Sf
Flujo f

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Elementos de 2 puertos. Conver-
sores
Tipo de Elemento Símbolo Relaciones

e1 e2 e1 = ke2
Transformador TF : k
f1 f2 f2
f1 = k

e1 e2 e1 = kf2
Rotador GY : k
f1 f2 f1 = e2
k

Figura 3: Elementos de dos puertos para grafos de en-

laces de potencia
– p.39/55
Elementos multipuertos. Unio-
nes
Tipo Símbolo Relaciones

e2 f2
Unión e1 e3 e1 = e 2 = e 3 = e 4
0
Tipo 0 f1 f3 f1 = f 2 + f 3 + f 4
f4 e4

e2 f2
Unión e1 e3 e1 = e 2 + e 3 + e 4
1
Tipo 1 f1 f3 f1 = f 2 = f 3 = f 4
f4 e4
– p.40/55
Ejemplo

+
v(t)
−

– p.41/55
Ejemplo
Re L Dominio Rotacional
k Rb J −D/2
+
us

Dominio Traslacional
−

Dominio Eléctrico Ce

mg
– p.42/55
Ejemplo
I :L I :J

e 2 f2 e 6 f6

S..
e e1 e3 GY e5 e7
us 1 .. 1 TF : −D
2
f1 f3 k f5 f7

f4 e 4 f8 e 8 f9 e 9

R : Re R : Rb e10
0 C : Cel
f10

f11 e11

f13
1 e13 Se : mg

f12 e12

I:m

– p.43/55
Causalidad
• Salida de esfuerzo: se calcula e en función de f ,
por ejemplo e = g(f ).
• Salida de flujo: se calcula f en función de e, por
ejemplo f = g(e).

Salida de flujo Salida de esfuerzo

e e
f f
f = g(e) e = g(f )

Figura 3: Enlaces con marcas de Causalidad

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Causalidad Fija
En ocasiones sólo es posible un tipo de causalidad, co-
mo por ejemplo en las fuentes de esfuerzo y flujo; en
estas situaciones la causalidad está predeterminada.

– p.45/55
Causalidad Condicionada
En los elementos de más de un puerto la causalidad
está condicionada por las siguientes reglas:
• En un rotador cada uno de sus puertos debe tener
una causalidad diferente
• En un transformador ambos puertos deben tener
la misma causalidad
• En las uniones tipo 0 sólo hay una marca de
causalidad en el lado de la unión.
• En las uniones tipo 1 sólo hay una marca de
causalidad que no esté del lado de la unión.

– p.46/55
Causalidad Preferida
En los elementos cuya relación esfuerzo-flujo puede
ser una integral o una derivada, se prefiere la relación
de integración, por lo tanto se tiene que
• Para elementos tipo C se prefiere la causalidad de
salida de esfuerzo
• Para elementos tipo L se prefiere la causalidad de
salida de flujo

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Causalidad Indiferente
En las relaciones estáticas, como la de los elementos
R se obtiene el mismo tipo de procedimiento con cual-
quiera de las dos causalidades, y por lo tanto ésta es
indiferente.

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Asignación de Causalidades
1. Asignar una causalidad fija y propagarla a través
de las causalidades condicionadas. Repetir el
procediemiento con todas las causalidades fijas.
2. Asignar una causalidad preferida y propagarla a
través de las causalidades condicionadas. Repetir
el procediemiento con todas las causalidades
preferidas.
3. Asignar una causalidad indiferente y propagarla a
través de las causalidades condicionadas. Repetir
el procediemiento con todas las causalidades
indiferentes.

– p.49/55
Ejemplo
I :L I :J

e 2 f2 e 6 f6

S..
e e1 e3 GY e5 e7
us 1 .. 1 TF : −D
2
f1 f3 k f5 f7

f4 e 4 f8 e 8 f9 e 9

R : Re R : Rb e10
0 C : Cel
f10

f11 e11

f13
1 e13 Se : mg

f12 e12

I:m

– p.50/55
Obtención de las ecuaciones
1. Obtener las Ecuaciones Diferenciales y las
Ecuaciones Algebráicas de cada uno de los
elementos del grafo.
2. Eliminar las ecuaciones algebráicas.

– p.51/55
Ejemplo
• Enlace 1: e1 = us
df3
• Enlace 2: dt = L1 e3
• Enlace 4: e4 = Re f4
• Primera Unión:
f1 = f2 = f3 = f4 e1 = e 2 + e 3 + e 4
1
• Rotador: e3 = Kf5 f3 = K e5
df6
• Enlace 6: dt = J1 e6
• Enlace 8: e8 = Rb f8
• Segunda Unión:
f5 = f6 = f7 = f8 e5 = e 6 + e 7 + e 8

– p.52/55
Ejemplo
• Transformador: e7 = − D2 e9 f7 = − D2 f9
de10 1
• Enlace 10: dt = Cel f10
• Tercera Unión:
e9 = e10 = e11 f9 = f10 + f11
df12 1
• Enlace 12: dt = m e12
• Enlace 13: f13 = mg
• Cuarta Unión:
f11 = f12 = f13 e12 = e11 + e13

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En Circuitos Eléctricos
1. Crear una unión tipo 0 por cada nodo del circuito.
2. Para cada elemento del circuito crear una unión
tipo 1, adicionarle a esa unión un enlace que
represente al elemento, y enlazar la unión con las
dos uniones tipo 0 correspondientes a los nodos
entre los que está conectado el elemento.
3. Asignar las direcciones de potencia a los enlaces
4. Si hay un nodo de referencia, eliminar la unión
tipo 0 correspondiente y los enlaces adyacentes
5. Simplificar el grafo

– p.54/55
En Sistemas Traslacionales
1. Crear una unión tipo 1 para cada velocidad
diferente (absolutas y relativas)
2. Para cada fenómeno que genere una fuerza, crear
una unión tipo 0, adicionarle a esa unión un
enlace que represente al fenómeno, y enlazar la
unión con las dos uniones tipo 1
correspondientes; considerar las inercias.
3. Asignar las direcciones de potencia a los enlaces
4. Eliminar la unión tipo 1 correspondiente a
velocidad cero
5. Simplificar el grafo

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