Professional Documents
Culture Documents
Stosowane w Audi układy pomocy w parkowaniu również zaliczają się do systemów wsparcia kierowcy. Ich
droga rozwojowa zaczęła się od układu pomocy w parkowaniu tyłem, potem pojawił się układ pomocy w
parkowaniu tyłem i przodem, następnie układ OPS (Optical Parking System) z graficzną prezentacją
poszczególnych odległości na MMI, a na koniec wprowadzono Audi parking system advanced z kamerą
cofania.
Kamera cofania dostarcza kierowcy pozbawionego zniekształceń obrazu wysokiej jakości, na którym można
w kolorze obserwować obszar za samochodem. Ponadto na obraz są nałożone linie pomocnicze, dzięki którym
parkowanie tyłem staje się dziecinnie proste.
Jeśli jednak ktoś sądził, że w tym temacie nie można już niczego nowego wymyślić, poczuje się zaskoczony.
W Audi A3 pojawił się bowiem układ automatycznego parkowania, który podczas parkowania tyłem sam
wykonuje wszystkie manewry kierownicą. Dzięki temu samochód sam odnajduje najprostszą drogę do miejsca
parkingowego.
413_023
2
Spis treści
Opis działania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Parkowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Podzespoły układu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Struktura komunikacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Diagnoza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Obsługę techniczną oraz naprawy należy przeprowadzać wyłącznie na podstawie aktualnej literatury
serwisowej.
Zasada działania
Opis działania
Układ automatycznego parkowania jest kolejnym etapem rozwoju dotychczasowych układów pomocy w
parkowaniu. Układ ten pomaga kierowcy w zaparkowaniu tyłem równolegle do krawężnika, wykonując
samodzielnie wszystkie potrzebne manewry kierownicą.
Gdy kierowca uruchomi układ, jego działanie rozpoczyna się od wyszukania odpowiedniej luki do
zaparkowania. Po znalezieniu luki kierowca musi podjechać w przód na tyle, by samochód znalazł się w
dogodnej pozycji do rozpoczęcia parkowania. Następnie kierowca włącza bieg wsteczny, a układ przejmuje
kontrolę nad kierownicą. Kierowca musi tylko operować pedałami gazu, hamulca i sprzęgła. Gdy podczas
parkowania kierowca chwyci za kierownicę (tzn. przyłoży do niej jakiś moment), układ wyłącza się i dalsze
parkowanie pozostawia kierowcy. Podczas parkowania kierowca jest wspierany również przez akustyczny
układ pomocy w parkowaniu, który ostrzega go przez możliwym uderzeniem w przeszkodę. Po zakończeniu
automatycznego parkowania kierowca może jeszcze ustawić samochód pośrodku luki i w ten sposób skończyć
parkowanie.
413_002
Wskazówka
Układ automatycznego parkowania ruchu to układ, który tylko kierowcy pomaga. Nie może on
zastąpić uwagi kierowcy. Kierowca – tak jak dotychczas – ponosi pełną odpowiedzialność
prawną za przebieg parkowania.
4
Parkowanie
Cały przebieg automatycznego parkowania można podzielić na trzy etapy. Poniżej zostaną one krótko
przedstawione, a dalszej części tego zeszytu – szczegółowo opisane.
Przed każdym parkowaniem układ trzeba włączyć osobnym przyciskiem, umieszczonym w konsoli środkowej.
Układ można aktywować tylko podczas jazdy z prędkością poniżej 30 km/h. Aktywny układ automatycznego
parkowania można rozpoznać po świecącej diodzie w przycisku.
Aktywny układ automatycznego parkowania najpierw szuka odpowiedniej luki przy krawędzi jezdni. Włączając
prawy lub lewy kierunkowskaz, kierowca decyduje, po której stronie samochodu należy tej luki szukać. Jak
tylko układ znajdzie lukę wystarczającej długości, pokazuje to kierowcy na wyświetlaczu centralnym zestawu
wskaźników (wyświetlacz FIS). Gdy samochód znajdzie się w miejscu, które pozwala rozpocząć parkowanie,
obraz na wyświetlaczu zmienia się i układ żąda od kierowcy włączenia wstecznego biegu.
Gdy teraz w stojącym samochodzie kierowca włączy wsteczny bieg, układ automatycznego parkowania
przejmuje kontrolę nad kierownicą. Równocześnie uruchamia się akustyczny układ pomocy w parkowaniu.
Operowanie gazem i hamulcem należy tak jak dotychczas do zadań kierowcy. Ponadto kierowca musi
obserwować otoczenie, gdyż tak jak dotychczas jest on odpowiedzialny za przebieg parkowania. Podczas
jazdy tyłem silnik elektryczny tak skręca koła, by samochód wjechał w lukę po torze zaprogramowanym w
sterowniku. Po zakończeniu parkowania na wyświetlaczu pojawia się komunikat, że układ skończył pracę.
Wskazówka
Efekt pracy układu automatycznego parkowania jest najlepszy wtedy, gdy we wszystkich kołach
jest prawidłowe ciśnienie powietrza. Nieprawidłowe ciśnienie w kołach bardzo mocno pogarsza
rezultat parkowania. Równie ważne jest to, by po zmianie kół z 17" lub 18" na koła 16" i
odwrotnie przeprowadzić odpowiednie dopasowanie sterownika układu automatycznego
parkowania.
5
Parkowanie
Przed każdym parkowaniem układ trzeba na nowo aktywować za pomocą przycisku układu automatycznego
parkowania E581.
Gdy w czasie aktywności układu automatycznego parkowania nastąpi regulacja ESP, układ zostaje natychmiast
wyłączony.
6
Etap 2: szukanie luki do zaparkowania
413_003
Rys.1: Układ automatycznego parkowania aktywny, luka
odpowiedniej długości nie została jeszcze znaleziona.
413_004
Rys.2: Układ automatycznego parkowania znalazł odpowiednią
lukę, jednak kierowca musi jeszcze podjechać do przodu.
Układ uznaje lukę za wystarczającą do zaparkowania, jeżeli spełniony jest następujący warunek:
Jeżeli w sterowniku układu automatycznego parkowania jest zakodowany zaczep holowniczy, zostaje on
wliczony do długości samochodu.
7
Parkowanie
413_005
Rys.3: Samochód znalazł się w położeniu, z którego można
rozpocząć parkowanie tyłem.
413_006
Prawidłowy odstęp od zaparkowanych pojazdów i prawidłowa
prędkość
413_007
Prawidłowy kąt mijania
Wskazówka
W czasie, gdy układ automatycznego parkowania szuka odpowiedniej luki, nie można włączyć
akustycznego układu pomocy w parkowaniu.
8
Parkowanie tyłem przy lewym lub prawym krawężniku
Dotychczas opis dotyczył parkowania po prawej stronie jezdni. Jednak układ automatycznego parkowania
może pomóc zaparkować również po lewej stronie, jak to się robi np. na ulicach jednokierunkowych.
Ze względów technicznych układ może szukać luki zawsze tylko po jednej stronie jezdni. Gdy kierowca nie
włączy kierunkowskazu, układ szuka domyślnie po prawej stronie.
To znaczy, że gdy kierowca chce zaparkować po lewej stronie, musi przed rozpoczęciem szukania włączyć lewy
kierunkowskaz.
Układ automatycznego parkowania szuka odpowiedniej luki nawet wtedy, gdy nie jest aktywny. Gdy tylko
samochód jedzie z prędkością poniżej 30 km/h, włącza się jeden z dwóch czujników ultradźwiękowych układu
i rozpoczyna się wyszukiwanie luki po odpowiedniej stronie samochodu.
Ma to tę zaletę, że kierowca może uaktywnić układ już po minięciu luki i sprawdzić, czy nadawała się ona do
zaparkowania. Gdy prędkość jazdy spadnie poniżej 30 km/h i kierunkowskazy nie są włączone, układ będzie
szukał luki po prawej stronie. Dlatego po późniejszej aktywacji układu możliwe jest automatyczne
zaparkowanie tylko po prawej stronie.
Kanał dopasowania w sterowniku pozwala na dostosowanie układu do ruchu lewostronnego. Gdy prędkość
jazdy spadnie poniżej 30 km/h, sterownik będzie domyślnie uruchamiał czujnik ultradźwiękowy po lewej
stronie i tam szukał odpowiedniej luki do zaparkowania.
9
Parkowanie
413_005
Samochód znalazł się w położeniu, z którego można rozpocząć
parkowanie tyłem.
10
Samo parkowanie można podzielić na pięć faz:
Assistenz
beendet
413_009
Gdy wybrana luka jest niewiele dłuższa od minimalnej luki potrzebnej do zaparkowania, akustyczny układ
pomocy w parkowaniu może zacząć sygnalizować ciągłym tonem jeszcze zanim samochód ustawi się
równolegle do krawężnika. Jak tylko rozlegnie się ciągły ton, nie wolno dalej cofać, gdyż została już
przekroczona minimalna odległość od samochodu zaparkowanego z tyłu.
W takim przypadku kierowca musi zatrzymać samochód, wyłączyć wsteczny bieg i poczekać, aż silnik
wspomagania kierownicy V187 ponownie ustawi przednie koła w odpowiednim położeniu. Na koniec układ
informuje o zakończeniu działania (komunikat „Assistenz beendet“).
Kierowca może wtedy włączyć pierwszy bieg i ustawić samochód pośrodku luki.
W ten sposób parkowanie zostaje zakończone.
11
Parkowanie
● Parkowanie nie zostało zakończone w ciągu 180 sekund od włączenia biegu wstecznego.
● Podczas parkowania układ został wyłączony przez naciśnięcie przycisku automatycznego parkowania E581.
Po przerwaniu parkowania rozlega się sygnał dźwiękowy, pojawia odpowiedni komunikat na wyświetlaczu
zestawu wskaźników i gaśnie lampka kontrolna w przycisku E581.
Wskazówkał
Podczas całego parkowania kierowca musi obserwować otoczenie samochodu, tak by uniknąć
ewentualnej kolizji. Ponieważ podczas parkowania samochód może częściowo wjechać na
sąsiedni pas ruchu, kierowca musi również uważać na samochody jadące z naprzeciwka.
Ponadto układ automatycznego parkowania nie rozpoznaje wszystkich obiektów, tak więc
kierowca nie może zrezygnować z obserwacji otoczenia.
12
Podzespoły układu
413_011
Lokalizacja sterownika J791 w Audi A3.
413_022
Lokalizacja sterownika J791 w Audi A3 Sportback.
13
Podzespoły układu
zacisk 15
zacisk 30
zacisk 31
Samochód z układem automatycznego parkowania musi być również wyposażony w następujące rozwiązania:
14
Czujniki ultradźwiękowe
413_013
Umiejscowienie czujnika ultradźwiękowego automatycznego
parkowania po lewej stronie
413_021
Umiejscowienie czujnika ultradźwiękowego automatycznego
parkowania po prawej stronie
15
Podzespoły układu
Ponadto część nadawczo-odbiorcza jest dłuższa w czujnikach automatycznego parkowania. Zasada działania
obu rodzajów czujników jest identyczna.
W przypadku uszkodzenia jednego z czujników pomocy w parkowaniu nie działa zarówno układ pomocy w
parkowaniu, jak i układ automatycznego parkowania. Natomiast usterka jednego z dwóch czujników
automatycznego parkowania powoduje, że nie działa tylko układ automatycznego parkowania. Akustyczny
układ pomocy w parkowaniu pozostaje sprawny.
16
Przyciski automatycznego parkowania E581 i pomocy w parkowaniu E266
Oba przyciski (pomocy w parkowaniu i automatycznego parkowania) znajdują się konsoli środkowej, nad
zespołem obsługowym klimatyzacji.
W obu przyciskach znajdują się lampki kontrolne. Gdy lampka świeci ciągle, dana funkcja jest aktywna.
Kiedy lampka nie świeci, funkcja jest nieaktywna.
Natomiast miganie lampki oznacza, że układ wykrył usterkę i dana funkcja nie może być uruchomiona.
lampka kontrolna
automatycznego parkowania
przycisk automatycznego
parkowania E581
413_016
17
Podzespoły układu
Audi A3 model 2009 jest pierwszym samochodem Audi, w którym oferowany jest układ automatycznego
parkowania.
Układ automatycznego parkowania musi mieć możliwość ingerencji w układ kierowniczy, tak by podczas
parkowania mógł sam skręcać koła. Te wymagania spełnia elektromechaniczny układ kierowniczy, gdyż może
on zmieniać kąt skrętu kół za pomocą silnika V187. W aktualnych modelach Audi elektromechaniczny układ
kierowniczy jest montowany tylko w Audi A3 i w Audi TT. Wszystkie inne modele mają hydrauliczny układ
kierowniczy.
silnik elektromechanicznego
wspomagania kierownicy V187
zębnik
wspomagający czujnik momentu na
kierownicy G269
przekładnia
kierownicza
sterownik wspomagania
kierownicy J500
zębnik kierownicy
413_017
18
Mechaniczne podzespoły układu
Gdy kierowca obraca kierownicą, ruch ten jest przekazywany przez kolumnę kierownicy i zębnik kierownicy na
zębatkę przekładni. Ale w przypadku elektromechanicznego układu kierowniczego zębatka może też być
poruszana przez drugi zębnik. Ten zębnik – zębnik wspomagający – przenosi na zębatkę moment wytwarzany
przez silnik elektromechanicznego wspomagania kierownicy V187. Pracą silnika V187 steruje sterownik
wspomagania kierownicy J500. Podczas normalnej jazdy służy on do wspomagania pracy układu
kierowniczego.
Podczas automatycznego parkowania sterownik J791 określa konieczny kąt skrętu kół i wysyła tę informację
magistralą CAN. Sterownik J500 odbiera tę informację i odpowiednio wysterowuje silnik V187.
Czujnik skrętu kierownicy G85, podłączony bezpośrednio do magistrali CAN napędu, mierzy aktualny kąt
skrętu kół i wysyła tę informację magistralą CAN. Na podstawie porównania zadanego i rzeczywistego kąta
skrętu kół sterownik J791 określa odchyłkę rzeczywistego toru parkowania od toru idealnego. W wyniku tego
porównania sterownik J791 może wyliczyć skorygowany zadany kąt skrętu kół.
Kolejnym ważnym podzespołem układu kierowniczego jest czujnik momentu na kierownicy G269. Za pomocą
drążka skrętnego mierzy on moment, który kierowca przykłada do kierownicy. Sterownik wspomagania
kierownicy odczytuje tę informację i wysyła ją magistralą CAN.
Gdy podczas automatycznego parkowania moment ten przekroczy 5 Nm, sterownik J791 przerywa proces
parkowania, gdyż przyjmuje, że kierowca chce przejąć kontrolę nad samochodem.
Wskazówka
Więcej informacji na temat elektromechanicznego wspomagania układu kierowniczego
z dwoma zębnikami można znaleźć w zeszycie do samodzielnego kształcenia nr 317.
19
Podzespoły układu
Struktura komunikacji
Poniższy schemat przedstawia wszystkie sterowniki, biorące udział w realizacji funkcji automatycznego
parkowania. Widać też różne magistrale danych, przez które sterowniki te wymieniają ze sobą informacje.
sterownik świateł
przyczepy radio czujnik skrętu
J345 R kierownicy
G85
413_018
20
Struktura komunikacji
Sterownik J791 steruje funkcją automatycznego parkowania. Aby mógł ją prawidłowo zrealizować, potrzebuje
informacji od innych sterowników. Informacje te docierają magistralą CAN.
Sterownik ABS J104 informuje sterownik J791 o aktualnej prędkości samochodu i o stanie układu ESP.
Prędkość samochodu jest potrzebna do kontrolowania przekraczania progów prędkości i związanego z tym
aktywowania bądź wyłączania układu.
Gdy układ ESP jest wyłączony, nie można uruchomić układu automatycznego parkowania. Regulacja ESP
podczas automatycznego parkowania powoduje natychmiastowe wyłączenie tej funkcji.
W samochodach z automatyczną skrzynią biegów sterownik J217 dostarcza informacji o włączeniu biegu
wstecznego. Układ automatycznego parkowania przejmuje kontrolę nad kierownicą tylko wtedy, gdy został
włączony wsteczny bieg. Wyłączenie biegu wstecznego podczas parkowania powoduje zakończenie działania
funkcji.
Sterownik J500 tak skręca koła za pomocą silnika wspomagania kierownicy V187, że samochód porusza się po
torze zapisanym w pamięci sterownika układu automatycznego parkowania.
Ponadto sterownik J500 informuje o momencie przyłożonym do kierownicy. Ta informacja jest potrzebna do
rozpoznania ingerencji kierowcy. W razie takiej ingerencji automatyczne parkowanie zostaje przerwane.
Czujnik G85 mierzy kąt skrętu kierownicy i wysyła tę informację magistralą CAN. Rzeczywisty kąt skrętu
kierownicy jest niezbędny do kontrolowania, na ile podczas parkowania kąt skrętu kół odbiega od kąta
zadanego. W razie odchyłek układ musi wprowadzić odpowiednie poprawki.
21
Struktura komunikacji
Sterownik elektroniki kolumny kierownicy informuje o włączeniu prawego lub lewego kierunkowskazu.
Zależnie od tej informacji, przy prędkości poniżej 30 km/h układ automatycznego parkowania szuka luki po
lewej lub prawej stronie jezdni.
W samochodach z ręczną skrzynią biegów sterownik J519 informuje o włączeniu biegu wstecznego.
Gdy układ automatycznego parkowania jest zamontowany w Audi Cabriolet, sterownik J393 informuje o tym,
czy dach jest otwarty, czy zamknięty. Przy otwartym dachu sterownik J791 zwiększa głośność sygnałów
ostrzegawczych.
Sterownik świateł przyczepy J345 informuje sterownik J791 o tym, czy do samochodu jest podłączona
przyczepa. Jak długo przyczepa jest rozpoznana, nie można włączyć funkcji automatycznego parkowania, a w
układzie akustycznej pomocy w parkowaniu działają tylko przednie czujniki ultradźwiękowe.
Radio R
Gdy sterownik J791 poinformuje radio o tym, że głośniki akustycznego układu pomocy w parkowaniu są
aktywne, radio zmniejszenia swoją głośność.
Sterownik J791 informuje zestaw wskaźników o tym, czy na wyświetlaczu należy pokazać obraz układu
automatycznego parkowania.
W razie potrzeby na wyświetlaczu ukazują się też komunikaty tekstowe dla kierowcy.
Ponadto rozszerzone menu funkcji komfortu pozwala dopasować głośność i częstotliwość dźwięku obu
głośników układu.
22
Diagnoza
Diagnoza
Sterownik układu automatycznego parkowania J791 ma adres diagnostyczny 10.
413_019
23
Diagnoza
– odmiana samochodu
– ręczna lub automatyczna skrzynia biegów
– kierownica po lewej lub prawej stronie
– zaczep holowniczy (brak / zdejmowany ręcznie / wysuwany elektrycznie)
– układ OPS (Optical Parking System) jest / nie ma; kamera cofania jest / nie ma
Nastawy podstawowe
Kalibracja układu
Wskazówka
Gdy w Audi A3 montuje się koła 16", trzeba w odpowiednim kanale dopasowania wpisać
właściwy obwód kół. Gdy się tego nie zrobi, samochód będzie kończył automatyczne
parkowanie w nieprawidłowym ustawieniu.
24
Sprawdzamy swoją wiedzę
25
Sprawdzamy swoją wiedzę
26
Zeszyty do samodzielnego kształcenia
– Opis działania
– Obsługa i komunikaty
– Podzespoły elektryczne
– Schemat układu sterowania
– Struktura komunikacji
– Kalibracja układu
– Diagnoza
– Opis działania
– Zasada działania asystenta włączania świateł
drogowych
– Obsługa i komunikaty
– Realizacja w samochodzie
– Diagnoza
27
413
Przewaga dzięki technice www.audi.de
Copyright
AUDI AG
I/VK-35
Service.training@audi.de
Faks +49-841/89-36367
AUDI AG
D-85045 Ingolstadt
Stan techniczny 06/08
Printed in Polen