Guía

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Facultad: Ingeniería.
Escuela: Electrónica
Asignatura: Sistemas de Control Automático
Lugar de Ejecución: Instrumentación y Control

El controlador On-Off (si-no o todo y nada).

Objetivos Específicos

• Identificar las características de los controladores ON-OFF o de dos posiciones en

los sistemas de control automático.

• Describir el efecto de la histéresis del regulador.

• Medir y calcular la amplitud y el período de tiempo de las oscilaciones.

Introducción Teórica

La salida del controlador ON-OFF, o de dos posiciones, solo puede cambiar entre dos
valores al igual que dos estados de un interruptor. El controlador no tiene la capacidad
para producir un valor exacto en la variable controlada para un valor de referencia
dado pues el controlador produce una continua desviación del valor de referencia.

La acción del controlador de dos posiciones tiene un simple mecanismo de

construcción, por esa razón este tipo de controladores es de los de más amplio uso, y
comúnmente utilizados en sistemas de regulación de temperatura.

Los controladores mecánicos de dos posiciones normalmente posee algo de

histéresis, por el contrario los controladores electrónicos usualmente funcionan sin
histéresis.

La histéresis está definida como la diferencia entre los tiempos de apagado y

encendido del controlador.
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El usar un controlador de acción de dos posiciones da como resultado una oscilación

de la variable controlada, x.
Para determinar la regulación del controlador, son importantes los parámetros
amplitud y período de tiempo de la oscilación. La oscilación depende de muchos
factores, el período de tiempo está en función del tiempo muerto del sistema y la
posible histéresis del controlador. La histéresis también está directamente influenciada
por la amplitud de la oscilación la cual es adicionalmente dependiente de los valores
del factor de histéresis Kis y la magnitud del escalón en la variable de entrada.

Figura 4.1 Planta integral con controlador ON-OFF sin histéresis.

TU = Tiempo muerto del sistema
w = Valor de referencia
T = Período de la oscilación
xm = Ancho de sobreimpulso de la oscilación

Figura 4.2 Planta integral con controlador ON-OFF con histéresis xd.
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La Figura 4.2 muestra las características dinámicas de un sistema de regulación,

usando un controlador de dos posiciones en una planta integral sin compensación
como un resultado del tiempo de retardo en la planta y con histéresis igual a cero, la
oscilación se produce con un período de tiempo de:
T = 4Tu
La amplitud de oscilación está principalmente determinada por los valores
característicos del factor de histéresis (Kis) y la magnitud de cambio de la variable de
entrada, ∆y:
X M = K is × ∆y × Tu
Donde:
K is = vx / ∆y, ∆y = 10V
∆x
vx =
∆t
Si el controlador de dos posiciones posee histéresis, entonces la amplitud y período
de las oscilaciones están definidos por:
T = 4Tu + 4t1
y relacionando otras variables:

 xd 
T = 4 Tu + 
 2 K is ∆y 
Donde xd es la banda de histéresis del controlador.
La variable xd debe ser sumada a la amplitud de la oscilación, y está dada por:
xd
X M = K is ∆yTu +
2
Las fórmulas dadas solo son válidas para plantas que poseen idénticos tiempos de
caída y subida de la variable controlada.

Para un sistema de orden superior con un controlador de dos posiciones y

considerando una histéresis de cero, se puede aproximar la respuesta con las
siguientes ecuaciones:
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Figura 4.3 Sistema de orden superior con controlador ON-OFF sin histéresis.

El periodo de la oscilación será:

T = 4Tu
Al mismo tiempo XM está dado por:

Tu
X M = xh
Tg
Donde xh es el máximo valor que toma la salida, en los módulos del laboratorio es
10V.
Sin embargo los sistemas de primer orden presentan un crecimiento exponencial, por
lo que se presenta el siguiente método de cálculo para la amplitud:
xh
XM = (1 − e −Tu / Tg )
2
Si el controlador tiene histéresis, la amplitud de la oscilación será:

xh   2 xd  −Tu / Tg 
XM = 1 −  1 −  e 
2   xh  
Las plantas usadas en este ejercicio presentan una desviación de las consideraciones
eóricas. En la teoría se asume que la respuesta al escalón en ambas direcciones es la
misma, pero en las plantas usadas aquí se presentan grandes diferencias.
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Materiales y equipos

N° Cantidad Descripción
1 1 FUENTE DE ALIMENTACIÓN ±15 VCD [SO3538-8D]
2 1 REFERENCIA DE VOLTAJE [SO3536-5A]
3 1 AMPLIFICADOR DE POTENCIA [SO3536-7Q]
4 1 SISTEMA CONTROLADO DE TEMPERATURA [SO3536-8T]
5 1 SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL [SO3536-9K]
6 1 GRAFICADOR X-Y Y-t (PLOTTER)
7 1 VOLTÍMETRO DE BOBINA MÓVIL [SO5127-1H]
8 1 INDICADOR DE TEMPERATURA [SO5127-1V]
9 5 CABLES CORTOS
10 5 CABLES MEDIANOS
11 7 CABLES LARGOS
12 20 PUENTES
13 5 HOJAS DE PAPEL MILIMETRADO (El estudiante debe traerlas)
14 1 CONTROL ON-OFF [SO3536-5R]
15 1 CONVERTIDOR DE PRESIÓN A VOLTAJE [SO3535-7U]
16 1 MODULO CON BOMBA [SO3536-9H]
17 1 DIVISION PARA TIEMPO MUERTO
Nota: Para el caso de los numerales 4 y 5, solo se cuenta con dos unidades de cada uno
en el laboratorio, por lo tanto, mientras dos grupos trabajan con uno, los otros dos grupos
trabajarán con el otro.

Procedimiento

PARTE I. SISTEMA HIDRÁULICO DE PRIMER ORDEN

1. Arme el sistema a lazo abierto que se muestra en la Figura 4.4 y ajuste el
equipo con los siguientes parámetros.
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Figura 4.4 Sistema hidráulico con regulador ON-OFF.

Tanque:
Válvula de salida: Abierta en el mínimo.
(Girar la perilla hacia la derecha y dejar al frente el
primer punto verde que sigue al rojo).
Válvula de entrada: Abierta por arriba. (Punto verde arriba y rojo abajo)
Bomba: Máxima entrega.
(Perilla del modulo de la bomba al máximo)
Controlador:
Xu: 0V.
Referencia:
%W: 100%
Plotter:
Selector de escala de tiempo: 10 s/cm
Selector de operación: PEN
Selector de operaciones: X1
Selector de escala: 1 V/cm
Selector de calibración: CAL
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2. Trace las líneas de referencia en una hoja de papel milimetrado.

3. Cierre el interruptor a la salida del amplificador de potencia y grafique la
respuesta al escalón del sistema.
4. Apague el equipo.
5. De la respuesta al escalón encuentre el tiempo muerto TU y el factor KIS de
acuerdo a la introducción teórica. Apague el equipo y calcule el periodo y la
amplitud de la oscilación del sistema integral con histéresis de cero.
T = _______________, XM = _________________.
6. Cierre el lazo de control. Ajuste W al 60% y grafique la respuesta temporal de
la variable controlada para este valor de referencia.
7. Incremente la escala de tiempo en el graficador a 20s/cm.
8. Encuentre el periodo y la amplitud de la oscilación de la variable controlada.
T = _______________, XM = _________________.
¿Coinciden los valores teóricos con los medidos? Explique.
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
9. Ajuste el controlador de 2 posiciones con un Xu de 1V. De nuevo grafique la
respuesta temporal.
10. Para esta condición en el controlador encuentre la amplitud y período de
oscilación teórica y práctica.
T (teórica)= _______________, XM (teórica)= _________________.
T (práctica)= _______________, XM (práctica)= _________________.
11. ¿Qué puede decir que le ocurre a la variable controlada al incrementar la
histéresis?
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
PARTE II. CONTROL DE DOS POSICIONES PARA SISTEMAS HIDRÁULICOS CON
TIEMPO MUERTO.
12. Arme el sistema hidráulico de la Parte I pero introduzca en la ranura del tanque
la división para añadir tiempo muerto al sistema.
Esta división tiene la forma que se presenta en la siguiente figura:

Figura 4.5 Vista de planta de la división de tiempo muerto

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Al poner esta división se considera que no afecta en una medida apreciable el orden
del sistema por el tamaño del agujero que tiene la manguera. Se considera que
aumenta el tiempo muerto porque la parte del tanque que posee el sensor comenzará
a cambiar de nivel hasta que se haya alcanzado en la otra parte un cierto nivel
delimitado por la manguera, esto introducirá un retraso de cierto tiempo en la
respuesta del sistema desde que se aplicó el escalón de entrada. La división debe
tenerla manguera en la parte inferior del tanque.
13. Repita todos los pasos de la Parte I y compare resultados para ambos casos.
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
Con histéresis cero:
T (teórica)= _______________, XM (teórica)= _________________.
T (práctica)= _______________, XM (práctica)= _________________.
Con histéresis Xu = 1V y W=60%.
T (teórica)= _______________, XM (teórica)= _________________.
T (práctica)= _______________, XM (práctica)= _________________.
14. Apague y desconecte el equipo.
PARTE III. SISTEMA DE CONTROL DE DOS POSICIONES EN UN SISTEMA
TÉRMICO.
15. Arme el sistema en lazo abierto que se muestra en la Figura 4.6 y ajuste el
equipo de la siguiente manera:

Figura 4.6 Sistema térmico con regulador ON-OFF.

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Controlador:
Xu: 0V.
Referencia:
%W: 100%
Plotter:
Selector de escala de tiempo: 20 s/cm
Selector de operación: PEN
Selector de operaciones: X1
Selector de escala: 1 V/cm
Selector de calibración: CAL
16. Trace las líneas de referencia en una hoja de papel milimetrado.
17. Inicie la graficación y cierre el switch que colocó en el sistema térmico.
18. De la respuesta al escalón establezca el tiempo de muerto y la constante de
tiempo del sistema térmico.
19. Apague el equipo.
20. Cierre el lazo de control. Ajuste W al 80% y grafique la respuesta temporal de
la variable controlada para este valor de referencia.
21. Para un estado de oscilación constante establezca el periodo y la amplitud de
la variable controlada teórica y prácticamente.
T (teórica)= _______________, XM (teórica)= _________________.
T (práctica)= _______________, XM (práctica)= _________________.
22. Ajuste la histéresis del controlador de dos posiciones a Xu= 0.5V y grafique la
respuesta en el tiempo de la variable controlada.
23. Repita el paso 21
T (teórica)= _______________, XM (teórica)= _________________.
T (práctica)= _______________, XM (práctica)= _________________.
24. Compare los resultados obtenidos en los numerales 21 y 23:
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
25. Apague y desconecte el equipo dejando su puesto de trabajo ordenado.
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Análisis de resultados

1. Enuncie y explique cuatro características de los controladores de dos

posiciones.
2. ¿Cree conveniente ajustar una banda de histéresis grande para procesos que
no aceptan desviaciones del punto de referencia excesivas? Explique.
3. Encuentre el porcentaje de error entre los valores teóricos y prácticos de
amplitud y período de oscilación.

Investigación Complementaria

1. Investigue sobre dos controladores ON-OFF mecánicos comunes en la industria

Bibliografía

INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA. Tercera Edición. Prentice Hall.

Katsuhiko Ogata, Biblioteca UDB, Clasificación: Libro interno 629.8 O34 1998

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO. Séptima Edición. Prentice Hall.

Benjamín Kuo, Biblioteca UDB, Clasificación: 621.3811 K95 1996

SISTEMAS DE CONTROL LINEAL. Primera Edición en Español. McGraw Hill.

Charles Rohrs, Biblioteca UDB, Clasificación: Libro 621.3811 R739 1994
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HOJA DE RESULTADOS
GUÍA 4 DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO I. Grupo No. _______.
Nombre:_____________________________________________Carné:____________

1) Obtención de la gráfica del sistema hidráulico. (Parte I, numeral 3, 5%)

2) Determinación de Tu y Kis. (Parte I, numeral 5, 5%)
3) Cálculo y medida de Xm y T (Parte I, numerales 5 y 8, 15%)
4) Cálculo y medida de Xm y T (Parte I, numeral 10, 15%)
5) Cálculo y medida de Xm y T (Parte II, numeral 13, 30%)
6) Cálculo y medida de Xm y T (Parte III, numeral 21, 15%)
7) Cálculo y medida de Xm y T (Parte III, numeral 23, 15%)