MINISTERUL

Prof. dr. ing. CAROL SAAL

EDUCATIEI ~I iNVATAMINTULUI
Prof. dr. in9. ALEXANDRU FRANSUA Conf. dr. ing. EMIL MICU

Co.,f. dr. in9. IULIAN TOPA

ACTIONARI • ELECTRICE SI AUTOMATIZARI

(PENTRUSUBINGINERI)

•• • •
• • • • • •

•••• •••• •

• •• ••• ••• • • ••

•• • •

EDITUM DIDACTICA $1 PEDAGOGICA -

BUCUIE$n

Participarea

autorilor

la elaborarea

lucraril a fost umatoarsa:

c. SAAL: 37 % 1. TOPA: 33 % AL. FRANSUA: 20 % E. MICU: 10 %

Referent stiintiflc: prof. dr. ing. Arpad Kelemen

Redactor: ing. Alexandra Suliteanu-Moraru Tehnoredactor: A. Daniel Coperta: Victor Wegeman

PREFATA
Lucrarea contine 0 parte referitoare la actionarile electrice si una la automatiz ari. ln prima parte se trateaza elementele de mecanica actionarilor electrice, organele de transmisie dintre motor 9i masina de lucru, caracteristicile mecaniee 5i regimurile de frinare ale mo toarelor electrice rotative uzuale , Se studiaz a. de ase mene.a, pornire a si frinare a motcarelor electrice ca si energetica regimurilor me eanice tranzitorii. Sis te mele de actioriare reglabile au Iost imp artite In siste me cu tensiune constanta ~i cu te nsiune variabila de alimentare, prezentindu-se metodele mcderne de reglare a vitezei de ro tatie eu mutatoare de dife rite tipuri. Cu alegcrea motoarelor electrice rotative si protcctia siste rnelor de actionare electrica se in cheic prima parte a lucrarii. In partea destinata automatiz.arilor, dupa no tiunile introductive de rigoare se studiaz a detaliat comportare a dinarnica a sisternelor de reglare automata, Iaclndu-se si analiza sistemelor de reglare automata lineare si continue, Regulatoare!e, principiile de re alizare a sistemelor de re glare automata si unele notiuni de circuite logiee ~i autornatizari secventiale , ca si diferite anexe utile, reprezinta partea finala a lucrarii, ln text au fast incluse numeroase probleme rezolvate,. in scopul intelegerii si asimilarii chestiunilor teoretice expuse. Sistemul de unitati de IDasura folosit este Sistemul International (SI). Lucrarea constituie in principal cursul de "actionari electrice si autcrnatizari" destinata s tudentilor subingineri de la diferite Iacultati ~i sectii da profil electric din cadrul Institutului polite hnic Bucuresti, Unive rsit.atii din Brasov, Institutului de Invatamint superior din Baia Mare ea si ale altar centre de invatamint superior din tara. Carte a poate fi consultata cu Iolos si de ingineri si specialisti ori de s tu de n tii ingineri de la specialitatile electromecanica si electro tehnica. Autorii au utilizat experienta lor, cautind sa asigure citi torilor prin materialul elaborat Intelegerea Ie ncmenologica dublata de diferite aspecte de ordin cantitativ, necesare atit in proiectarc, cit si in exploatare.

CUPRINS
Introducere

11
PARTEA I-a ACTION"\RI ELECTRICE 13 13 16 20 de actlonare de rotatle sl invers :....... 21 22 23

1. Elemenle

de

meeanlca Structura

ae[lonartlor sisternelor

eiectrice................................................ de actiona~e rotative. electrica .. .. .. 7....................

1. 1. Detinltfl. 1. 2. Ecuatia
1. 3. Influenta 1. 4. Elastlcitatile 1. 5. Reducerea 1. 6. Momente

Iundaiucntala
unui rcductor ~i [ocurlle miscarii axiale

a miscarii mecanic din

sistemele

de translatie de lnertie de sarcina

Ia miscarea

interne

1. 7. Caracteristici 1. 8. Stabilitatea 1. 9. Integrarea 1.9.1. 1.9.2.

mecanice st atica ccuatlei

25
eIcctrice de miscare de miscare linearizate de actionare ,.........•..... . . . . .

a sistemelor simplificate

27
30 31 33 33

Solutia Solutia

analiticii

a ecuatlei miscare :

ecuaj iei de gratica

1.\).3. Integrare 1.10. Aplicatil 2. Organe de transmlsle

35

dlntre

motor

sl maslna ,

de lueru .

. . ..

36
36
39

2. 1. Consideratll 2. 2. Raportul 2. 3. Cuplaje 2.3.1. 2.3.2. 3.3.3. 2.4. Scheme

generale dc transmisie

electrornagnetice Cuplaje Cuplaje Cuplaje electromagnetice electromagnetice clectromagnetice

Cll

40
de tricttune cu pulbere cu alunecare electromagnetice........ de Iunetlonare nle motoarelor electrlce
de

42 43 45
47 49

de reglare mecnnlee

cuplaje

3. Caracteristld

~i reglmurl

aetlonare .
3.1. 3.2. Caracteristici Caracteristici 3.2.1. 3.2.2. 3.3. 3.4. mecanice mecanlce ale motoarelor sl regimurl mecanica motorului de tunctionare naturala. asincron ale motoarelor de asincrone ..•

49 49 50 52

Caracteristica Comportarea

Regimuri In condltil slncron

Iunctlonare

.........

diferite

de cele nominale

Caracteristicile

mecanice

ale motorului

55
ale motoarelor In derivatte, In serie .. mixta .. .•.. de curent

Caracteristici mecanice si regimuri de Iunctlonare continuu 3.4.1. Motorul de curent continuu eu excitatie 3.4.2. 3.4.3. Motorul Motorul de curent de eurent continuu continuu cu excitatie eu excitatie

57 57
60 63

3.5.

Motoare 3.5.1.

electrice

neconventlonale Principiul de tunctionare

64 64 70 75 79 79 In doua trepte oareeare :.............. reetangulare 80 83 84 90 91 91 93 99 . " , .. .. 104 104 106 106 107 107 lndcpendenta la motorul eontinuu eontinuu de ~i mai eurent mnlte trepte 109 conunuu eu 110 eu excitatte eu excitatte . :................... In serie !?i mai 113 mixta ,.. 114 114 114 115 115 116

Motorul asineron !iniar eu c1mp progresiv. 3.5.2. Oscilomotoare eu miscare Iineara ,

3.5.3. 3.6. 3.6.1. 3.6.2. 3.6.3. 3.7. Motoare Sareini Sarcina pas eu pas gcnerala periodiee a actlonarilor oareeare........ eu grafie diseretii eleetriee Comport area

,.......................................

Sarcina periodieii

eu varia lie

Aplical li

•. Pornlrea •. 1.

$1 Irlnarea
Pornirea ".1.1. Pornirea

motoarelor directa

electrlce

:.............. ,...... ,...... motoarelor "................................ asincrone eu rotorul bobinat "

motoarelor

asinerone

•• 1.2. Pornirea indlrecta ".1.3. Particularttattlc pornirii •. 2. Pornirea ".2.2. 4.3. Pornirea 4.3.1. motorului Pornirea sineron directa •. 2.1. Pornirea •. 2.3. Pornirea Pornirea asincrona asineronii

indirecta continuu

sincrona eu rrecventa varlahlla

de eurent directa

motoarelor

•. 3.2. Pornirea motorului eu 'exeitatie de rezistenta rotorica . 4.3.3. Calculul excitatie reostatului de pornire independenta

... 3.4. Pornirea motorului de eurent multe trepte de reztstenta . 4.3.5. Pornirea motorului pregiititoare de eurent

4.3.6. Trepte

ale reostatelor ," ,

de pornire ,

4...
•. 5.

Inversarea 4.4.1. 4.4.2. Frtnarea

sensului

de rotaue asinerone eontinuu

Motoare Motoare

trifazate de curent

motoarelor

electrice trifazate sinerone de curent eontinuu asinerone

•. 5.1. Frlnarea 4.5.2. ".5.3. 4.6. Frtnarea Frlnarea

motoarelor motoarelor motoarelor

116 126 127 137 si derivatie indcpendenta 137 139

Energetica 4.6.1. 4.6.2. 4.6.3.

regimurilor

meeaniee

tranzitorii eu excitatie . in regimurile tranzitorii

Masinile Masina Miisuri

de eurent asincrona

continuu trifazatii

de micsorare

a pierderilor

141 142 151 151 153 155

4.7.

Aplicatii de aejlonare Generalitjitl Indici!?i Actionarl 5.3.1. 5.3.2. eriterii de apreciere reglahile cu tenslune eonstanta de

;............................. allmentare ...... :...........

5. Sllteme 5.1. 5.2. 5.3.

;...................................................... a metodelor asinerone modifiearea modifiearea de reglare trifazate nurnarului rezlstentei de pereehi cireuitului de poll. rotorie...... a vitezei

regia bile eu motoare Reglarea Reglarea vitezei vltezei prin prin

155 157

5.3.3. 5.3.4. 5.4. 5.5. Actionarl Actlonari 5.5.1. 5.5.2. 5.6. Actionar] 5.6.1. 5.6.2. 5.6.3. 5.7. Rcglarea

RegIarea RegIarea

vitezei vitezei cu

cu frlne prin motoare

comandabile...................................... irnpedantei trifazate continuu echivalenta de cxcitatie continuu circuituIui excit at ie de motoare lor . variahilii :.,................................... :......................... cu excitatle In serie...... rotoric.................. cu cxcitatie a circuituIui indcpendenta rotoric ; statorice ........ .... sincrone

160 161 161 162 162 164 165 165 165 166 ·166 170 170 172 172

modificarea

reglabile regIabile Reglarea RegIarea regIabile Reglarea RegIarea RegIarea vitezei

cu motoare vitezei vit ezei vitezei vitezci prin prin prin prin prin metoda
ell

de curent Iluxul

vitezei

prin rezistcnta

cu motoare

de curent

rezistcnt a
Iluxul impulsuri de Inserierea

6. Actlomlrl 6.1. 6.2.

electrlee

reqlabtle

tcnslune

de alimentare

Gcneralltati Act ionarl 6.2.1. 6.2.2. 6.2.3. cu motoare vitezei asincrone prin prin trifazate Reglarea tensiunea

de alimentare directe

.. de Irccvcnta (ciclo:......................... (cu circuit

Reglarea vitezei convertoare)

mutatoare

177 180 185 187

Reglarea vitczei prin convertoare indirecte de frecventa intermediar de curcnt conlinuu)................................................ vitezei prin sinerone de eurent continuu monofazate trifazate continuu ell excitatie tiristorizatc In serle en cxcitatic impulsu ri 1n regim pas eu pas

6'.3.4. RegIarea 6.3. 6.4. Acttonarl Actionarl 6.4.1. 6.5. 6.6.

cu rnotoare cu motoare

Indepcndenta

187 188 196 203 . . 206 206 209

Instalat ii eu mulatoare en mutatoare de eurent aIlcrnativ eu motoare de curent

6.·1.2. Instalatii Act iondr! Variatoare 6.6.1. 6.6.2. 6.7. RcgIarea 6.7.1. 6.7.2. 6.8. Actiontirl 6.8.1. 6.8.2. 6.8.3. 7. Alegcrea 7.1. 7.2. 7.3. 7.4. 7.5.

ell convcrtoare

Variatoare Variatoare vitezei Functionarea

monofazate trifazate prin variatoare variatorului variatoruIui eu grupuri de statice de de tensiune continua continua in mai (chopperc) multe tcnslune

211
217

cadrane .
Comanda eIeetrice Scheme Sisteme tensiune.... de ma~ini................................................ , sincrona

220 220 221 224 227 230

GrupuI,&Yard-Leonard In cascadu de transmisie eler trk e rotative rnasinilor elcctrice .

motoarelor

Incalzlrea Servicii

si racirea

231 233 235

236

de Iunctionare puterii sarcini motoareIor temporare variabile medii cchivalent si puterii eehivaIente motorului de acttonare .

. Iunetionln d in serviciuI
la periodic
0

Dctcrminarca
Reducerea timp Reducerea unei

continuu constanta co nstanta

. In . . .

sarcina In
0

echivalenta , echivalenta

unel sarcni

sarcina

In timp 7.5.1. Metoda 7.5.2. 7.5.3. 7.6. Metoda Metodele

pierderiIor eurentului cupluIui

237 237 238 239

240

Vertrtcarlle

netermice

In alegerea

7.7. Alegerea

tipului

de motor, tensiunii

a tensiunii,

f'recventei

si turatiei de transrnlsic

241 241 242 243 243 245 250 255 255 255 256 257 In diferite servicii 257 257 257 eu sarcina iutermi,'.......... 258 258 259 259

7.7.1. Alegerea 7.8. Adaptarea

~i trecventei ~i a raportului de Iunctioriare

7.7.2. Alegerea turat iei nominale motorului

la' condll lile ambiante

7.8.1. Tipul constructiv, gradele de protectic si modul de racire a motoarelor elcctrice , ".' . .. . . .. . .. . 7.8.2. Protectia motoarelor electrice ~i a echlparnentului electric in atmosferi! cu pericol de explozie..................................... 7.9. Aplicalii.......................................................................................... slstemclor de uqionfll'e.................................................................. de acti Inare impotriva retelei internii. de ~i externii. eiHre Iunctionarca motorului (Sl) suprasollcitarllor terrnlce protecjiei tenslunii

8. Protectla 8.1.

Protectia

motoarelor

8.1.1. Cerlntcle 8.1.2. Varlatia 8.1.3. 8.2.

Supratcnsiuni

de origine

Condil ionarea protectiei tip 8.2.1. Serviciul continuu 8.2.2. 8.2.3.

S:rviciul de scurta durata (S2) Serviciile intermitent periodic (S3) si netntrerupt t enta periodic (S6) ~i dispozitive de prot.ectie

8.3.

Tipuri

a motoarelor.........................

8.3.1. Protectia minimala................................... 8.3.2. Protecl ia maximala 8.3.3. 8.4.

Protcctia
Prot.cctia

la suprasarcini diodelor ventilelor

reduse, de

duratil.............................. i

260 262 :.......... 262 263 diJdl 265 266 266 266

Protcctia
8.4.1. 8.4.2.

ventilelor Protectia

semiconductoare

de puterc la suprncureut la supratcnsiuni

~i tiristoarelor semiconductoare

8.4.3. Limitarca vitezei de variutie a tensiunii duldt ~i a curcntului la tiristoare 8.4.4. Proteclia circuitului dc comandi'i a tirisloarelor....................... 8.5.

Protect ia contra
8.5.2. Producerea

tensiunilor

accidentale ale curentului cauzate eleetric evitarea electric . de curentul accidentelor electric eorp de electrocutare............ ce t.rece prin

8.5.1. Efcct elc fiziologice 8.5,3. Dctcrminarea 8.5.4. Mijloace 8.5.5.

accidentelor curentului

267 268 271

folosite pentru

Protcctia

prin legare la pamtnt

lcgare la llul...................................................... deconectarea automata la tensiunea deatingere.. ....

272
273 275

8.5.6. Protectia prin 8.5.7. Protccl ia prin

8.5.8. Protectia

prin dcconectarea
l'ARTEA A II-A.

automata

Ia curent de defect............

275

AUTmIATIZAm 276 276 276 automata..... 284 285 288 288 ,............ 288 , automat....................................

9. Instalatll automatlzate.
9.1. Terminologia 9.1.1. Comanda

l\'o~hud lntrmluetlve ~i reglarea sistemelor ~i aiunui automata de reglare sislem

uzuala folositii In automatica

·9.1.2. Clasificarea 9.2. Indicatori de calitate

10. Comportarea 10.1. Metoda 10.1.1.

dlnamlea ecuatitlor

a S.R.A. diferenliale...............................................................

Generalltatl

10.1.2. Exemple lin care 10.2. Elemente 10.1.3. Norrnarea

de stabilirc

a ecua.tiilor ..

dirercntiale
. .. . ..

ale unor sistcrne . .. .. .

fizice 289 292 296

.. ... .. ...... .... .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. ~i linearizarca

...•. . .. ..

de transmisie de tip P, D ~i I inertial iner-tial en timp de ordinul de ordinul Intll (PT1) al doilea (PT2).. :.................................
:.....................

10.2.1. Elementc 10.2.2. Element 10.2.3. Element 10.2.4. Element 10.2.5. Elcmente 11. Analiza sistemelor 11.1. Sernnale 11.1.1. 11.1.2. 11.2.3. Semnalul Sernnalul Scmnalul

296 298 299 302 303 303 303 303 304 304

mort.................................................... cu acl iune combinatii llneure ~i contlnue. ,

de automatizare de rcqlarc automata treaptii rampa impuls armonic

tip de intrare

11.1A. Sernnalul 11.2. Raspunsul 11.2.2. 11.3.

(sinusoidal) la diferite semnale de in tr are (raspunsul la Irccvcnta).. , '

305 306 306 310 316 318 321 invel'sii.... ,.......................... 325 32!J 329 331 336 338 338 340 343 fiirii clement I in elcrnentul 345 de exe350 353

elementelor Raspuusul

de automatizare la sernnalul

11.2.1. Raspunsul

la semnalul

trcaptii................................................... armonie

Scheme structurale 11.3.1. Reprezentarca 11.:3.2. Algebra 11.3.3. Heacl ia invcrsii caractcristicilor

simbolica si

a elementelor

de automatizare...............

schernclor

structurale cuplarea

11.4.

Metoda

de Irecventa de rrecvcnta de Irecventa ale priucipalelor

11.4.1. Caractcristlci 11.4.2, Caracteristicile 1L4.3. 11.5. Reguli

clemente :

de reglare...... ,...........

de calcul de reglare automate lincarc

.Stabilitatea

sistemelor

,........................

11.5.1. Nol iunea 11.5.2. Criteriul

de stabilitate lui Nyquist

,.................................................

11.5.3. Crlteriul lui Bode........................... 11.5.1. Stabilizarea circuitelor de reglare 11.5.5. de execut ie StalJilizarea curie circuitelor de reglare

cu element

I tnulementul

iz. Regulatoare
12.1. 12.2. 12.3. Caracteristici Teorema Acordarea de Irecven (a si Iunctia de timp mici tranzitorie constautelor optima

353 353 355 355 355 ,....................... 362 364 367 ".............. ;........... 367 369 371

a regulatoarelor

12.3.1. Considerat ii genera Ie 12.3.2. Criteriul 12.3.3. Criteriul 12.3.4. Criterii 12.4. Rcalizarea modulului........................................................... simetriei integrale a regulatoarelor ,

practicii.

1,2.4.1. S tructura

regulatoarelor

12.4.2. Amplificatorul 12.4.3 .. Clrcuite 12.4.4. Cireuite

regulatorului ale regulatoarelor ale regulatoarelor

de intrare de reactie

373

13. Principii de renllznre a sistemelor de reqlare alltolI1ntii............. 13.1. Rcglarea automat a a unci singure 13.1.1. Consideratii genera Ie .. 13.1.2. Reglarca convergent a 13.1.3. Reglarca paralela 13.1.4. Reglarea In cascada Rcglarea automata Echipamente unificate romancstl marirni

379 379 379 379 380 381 383 386 392 392 392 395 396 397 398 400 401

,...........

13.2. 13.3.

a doua san mal rnulte marimi................................. de reglm·c..........................................

14. Clreulte loqice ·~i automntlzitrl 14.1.

sccvcntiale......................................................

Funclii iogice ~i clemente de algebra Boole, 14.1.1. Funct ii .logice uzuale , 14.1.2. Elemente de algebra logicii : Circuite Iogice 14-7.1. Circuite logice Cll diode semiconductoare....... 14.2.2. Circuite logice cu tranzistoarc Sistcme sccventialc ~i autornatizarea

:.............

14.2.

14.3.

l11a~inilor-unelle...........................

1,1.4. Aplica!ie.................................................. Anexa I. Simboluri litera le In schcmele de actionari electrice.............................. elcctricc...........

405 406 412 414

Anexa II. Simboluri graficc folosite in schernelc de acttonari An€xa II I. l\Iotoare pentru

maroa seria i\I-2...................................

Anexa IV. l\lotoare de curent continuu ..

.. Anexa

Anexa Y. Rezistentc

pentru

rnotoare

marca tip M-2 marca tip M-3 B..........

:..........

415 416

VI. Reztstcnte pcntru motoare Rezistcnte

Lip ZR

.4.nexa VII.

:.........

417 418

Anexa V I II. Elemente de calcul operational Anera IX. Caracteristicile variatoarelor tro tehnica Bucurcsti . de turatie cu tiristoare fabricate de .Elcc-

422

INTRODUCERE Docum-ntele Congresului al XII-lea al Partidului Comunist Roman prevad crestere a pute rnic a .a industriei socialiste paralel cu mode rnizarea continua a acesteia prin introclucerea tehnicii si tehnologiilor mo derne. Orientarea spre ramurile de Inal ta tehnicitate, care valorifica superior' resursele de materii prime $i munca.social a, va inscmna crestere a puternica a industriei electrotehnice ~i electronice. Tinind se am a de rolul si importanta action arilor ele ctrice in pro ductia industriala, docurnente le de partid au n ornin alizat si evide ntiat sarcina dezvol tarii irnpe tuoase a actionarilor electrice reglabile._j Actiouarile electrice acoperii 0 gama foarte larga de puteri (de la 50 W la 100 MW) si de turatii (100 rot/min pina la 50000 rot/min) fiind prezente in toate ra murile industriale. Sub acest aspect ele reprezin ta evident cea mai import an ta cale de aplicare, practica, in industrie, a re aliz arilor mo de rne ale electrotehnicii si electronicii. Pe de alta parte, dezvoltarea rapid a a un or ramuri ca electronica de putere, calculatoarele electronice $i mai recent te hnica microprocesoarelor au impulsionat extrem de mult dezvoltarea actioriarilor electrice industriale, modificind uneori sensibil conceptiile referitoare la reglarea acestora. Sistemul de action are electrica tre buie considerat si tratat caun tot unitar: masina de lucru, motor electric de antrenare, parte de alimentare si parte de reglare. Acestea, in strins a interdeperidenta, de termin a calitatiledinamice si energetice ale sistemului de actionare si in ultima instanta perform.an tele utilajului actionat (masina-unc al ta, larninor, masina textila, instalatie de foraj, loco mo tiva electrica, nava etc.). Perrtru rezolvarea acestora se apele az a la cunos tin tele din diferite domenii ca: me canica, organe de rnasini, masini $i aparate electricc, ele ctronica, calculatoare, teoria sistemelor automate. Simularea digital a a intregului sistern de actionare reglahila permite cerce tatorului sa determine direct comportarca dinamicavdindu-i astfel posibilitatea de a decide rapid asupra solutiei optime prin cornparare a diferitelor variantellinind scarna de marea raspindire a actioriarilor electrice industriale, reducerea rpermanenta a gabaritelor, micsorarea costului si reducerea consumului de energie al intregului sistem constituie ..pre ocupari permanente . ale celor care isi desfasca ra activita tea in acest domeniu. Ramura actionarilor electrice reprezin ta prin urmare un domeniu de [orictiune interdisciplinar de mare Insernnata te pentru orice industrie mode rna si in continua dezvoltare. Disciplina de actionari electrice este deci susceptibila de permanentc innoiri, inglobind rapid, in rezolvari concrete, ultimele 11

;<.

cuceriri ale stiintei si tehnicii. Faptul ca 111 ultimele doua decenii am asis tat la trecerea de la sisteme de actioriare relativ simple - realizate cu aparatura de cornutatie cu contacte - la sisteme de automatizare a actionarilor electrice In care se incIud echipamente statice de alimeritare (redresoare comandate si invertoare realizate cu elemente semiconductoare), calculatoare de conducere a proceselor si mai recent minicalculatoare realizate cu microprocesoare, dove.deste concIudent dinamica acestei discipline. ln tara noastra dezvoltarea actionarilor electrice auto matizates-a realizat prin rputernice centre de cercetare-proiectare (I.P.A., I.C.P.E., IPROLAM, IPROMET etc.) si prcductie (ELECTROTEHNICA, AUTOMATICA, ·F. E. A. etc.).

Partea I. ACTIONARI ElECTRICE

CAPITOLUL

1. ELEMENTE DE MECANICA
1.1. DEFINITII. STRUCTURA

ACTIONARILOR
DE ACTIONARE

ELECTRICE
ELECTRICA

SISTEMELOR

un sistetn controlul pe cede electrica a energiei me canice obtinute ~i a. parametrilor sai, Scopul ese n ti al al unui siste m de actioriare electrica este punerea In miscare a unei tnasini de lucru, recep torul de e nergie me canica. In procesul de productie, energia me cauic.a furniz a ta de unul sau mai multe moto are e lectrice din cad rul action arii e le ct.rice este utiliz at ii de me canismul sau me canisrnele e xe cutrare all' masinii de lucru, In prcze nt S0 disting In principal trei structuri de baz a ale sis te melor de ac lionare e le ctrica : elemeniore sail cl asice, automaiizate ~i complex autotnatiz a!e. In cnmpone.nta lor pot intra un singur motor de actio n are (siste me de actiouare electricii in dividuala) sau mai multe , fiecare motor actiorrind dear un singur organ al unei m asini comple xe de lucru. Sis te mele e le men tare de action are electrica (fig. 1-1) pose da ca element central lin motor, care poate fi privit ca un convertor electromecanic; alimentat la intrare printr-un intreruptor ~i eventual printr-un dispozitiv electric de reglare de la rete a, transmite la iesire a sa energie mecanica unei masini de lucru. Intre motor si masina de lucru poate exista 0 transmisie mecanica. Un dispozitiv de protcctie are drept scop intreruperea Iurnizarii de energie e le ctrica motorului, daca solici tarile elementelor sistemului sint incompatibile cu.buna Iunctionare. De cele mai multe ori, m arimile de cornanda Y1' ,1)2 sint date manual. Pot e xista uneori dispozitive de afisare si inregistrare .

de conoersie

In conceptia

a enerqiei

actuala,

un sisiem*) de aciionare electricii reprezinta eleclrice in enerqie mecanicii, care asigura

...

uctionar i indlvidualc fara pretentil deosebite cu privire la pornirea, reglarea turattel ~i Irtnarea motorului electric de actionare, cum ar fi pompe, ventilatoare (eu debit con stant), betoniere, masini simple de ridicat, benzi transportoare, unele maslnl-unelte simple
Utiliziiri:
.ii,

Sistemele auiomatizate de actionare electrica (fig. 1-2) cuprind suplimental'; in afara elementelor din figura 1-1, 0 unitate de prelucrare a informatiei : aceasta este cunoscuta ca dispozitiv de comanda sau reglare, dupa sarcinile pe care le are. Ea serveste la realizarea algoritmului de corn anda sau reglare, utilizind marimea de prescriere obtinuta de la dispozitivele supraordonate sau Iurnizata manual, m arimea masurata :l'3' Iurniz ata dispozitivului de reglare printr-o legatura inversa. Aceasta din urma elabore az.a dupa diferite legitatrordinele de reglare y. Cum se va vedea, absenta legaturii inverse, deci a Iurniz arii marimii x3• este caracteristica sistemelor de comanda automata. .
.• ) Prin sistetn se Intelege un ansamblu de elemente fizice interconectate, 'servlnd unui scop functional comun ~~II). care fenomenele ce se petrec respecta -cauzalltatea..

13

DA

1,

IP

f-e------------..,

Y2
-,

c:J
I

ER

-------------...._j

r---------------'

II II II

r------

--,

V-=

I [~-M}
!X1
de mtisurare

I i~L l I

I I
Fig, 1-1. de Structura

Dlspoziti»

V2
unui sistern elemcntar
ell NlE de
ell

I
J
eleetridl: de putcrc; de actionare

Dispozifill de atisorecomunicare

Jnreqistrore

DA - dispozltiv
clement de

alimentarc
sau regulator;

energie clectrica ; IP - Intreruptor

motor electric; LU -

ER xl'IS -

reglare

transmisie de

mccanica ; ML cinematice:

- masiuii

de lueru;Dl'

- dispozitiv

protectle ; Ylt Y2 - mariml

comanda ;

marl mi de masurat,

rcspect.iv de uIi sa t . Legiitlll'ilc

clectrice : eu lillie plina ; legaturilc

douii linii paralele.

Sistemele automatizate de actionare cle ctrica re alizeaza pornirea, si reglare a turatiei dupa anumite legi de desf'asurare a lor, putind in anumite limite si tolerante diferite marirni electrice si mecanice de cure nt., de cuplu, mentinere a constanta a turatiei etc.).
Utiliziiri : actionarile

frinare a mentine (limitare

etc,

cu pornire

si frlnare

automate,

ca asceusoare,

standuri

de proba

Nola, Dlspozitivele de miisurare, inexistente deseori In sistemele de actionare elementare, stnt absolut nccesare in sistcmele automatizate de actlonare ee con tin legaturi inverse,

Sistemele complex automatizate de actionare electrica cuprind grupe de actionari ~i unitati de prelucrare a inforrnatiei, dispuse in ordine ierarhica (marimile de iesire ale unitatilor de rang superior actioneaza asupra celor de rang inferior) (fig. 1- 3); Ultimele sisterne deacfionare, din eel din urrna plan, sint autonome Intre ele, fiind concepute ca cele din figura 1- 2', -In

14

~
De /0 elementel« de prescriere sou de [a dispozitivele supraordonote

DA

I
----------, I
~_J I I
..JI

l l
[

lP

I
:

! comanaa sou . ,"c::!are

(f,.'
[,~~

Dispozitiv de

ER

-----

___

..

.- _________

I
ME

I
h.

I I r-------.

I-'
:

I TM I
~

I I

I
I

J
ML

I
J
figurii

La dispozitivele

_j

Dispozitiv de miisurare

suronionat»
St ructura

t
de atisare , comunicore,inregistrore
de act icnare 1-1); clcctrica

Dispozitiv

Fig, 1-2.

unui sistern automatizat

(a se vcdea lcgenda

sistemele complet a utomaDI5P07It" centra! oe comanao tizate _se pot distinge grupe de functiuni, dupa necesi, calculatol ae proces, tatile tehnologice, care primesc marimile » prescrise, respectiv ordinele de operatii, de la un dispozitiv de cornanda automata supraAutomatlco grupulu'Automat/eo grupulu' ordonat. Acesta prirneste la I'm ae tunq/l ae tunctt: rindul sau ordine de la un dispozitiv central, de obicei un caJculator de proces. Calculatorul este dirijat de m2 personalul de serviciu sau de dispozitivele de preluFig. 1-3. Sistem complex automatizat de :actlonare-: crare a informatiei ale altui -~.- . ,"_,r' . ' A". - sisteme de actionare conform figurii 1-2; Fl' ••• , plan superIOr. In caz de F m - automatica grupelor de Iunctli,

15

avaric, elementele de ace lasi rang IllI se infl uente az a intre ele, ace as ta raminind Iocaliz ata. Sisteme de action are avind 0 structurii complex autornatiz.a ta se intilnesc de exemplu in cadrul sistemelor conduse de calculator in industria prelucratoare de metale, la laminoarele asistate de calculator etc. Exista te ndiuta actualii ca locul calculatorului de proces sa fie luat de un microprocesor.
1.2. ECUATIA FUNDAMENTALA A MI$CARII ROTATIVE

Miscare a elerne ntelor . cornponentc ale unui sistem rotativ de actionare ele ctrica se re alize az a conform legilor cinematicii si dinamicii. Mare a majoritate a mo toarelor electrice de actioriare fiind rotative, in cele ce urrneaza ne vom referi la ase me ne.a motoare, dad nu se va face alta mentiune expresa, Daca ne referim la 0 actionare individuala, la care motorul electric este cuplat direct cu masiua de lucru, atunci miscarea arhorelui mctorului este supus a ur.natcare i ccuatii diferentiale , care le aga intre ele cuplurile Ini ce actioncaza <\supra a rucrelui, avin d viteza uughiulara D.:

L;mi=J-,

dQ dt,

(1-1)

In jurul unei oxe, este proportional ClI acceleratia unqhiulati: impritnatii corpului, consianla de proporlion alitaie [iind momeniul de ineriie ol corpului corespunziiior axei de roiatie. Ecua tia (1-1) a Iost sensa in ipoteza ca distributia relativa a maselor corpului in miscare de ro ta tie nu se mo dif'ica fata de axa de rotatie, cu alte cuvinte momentul axial de inertie J nu depinde de vitez a de ro tatie D. sau de unghiul de rotatie. Ecuatia de miscare (1-1) poate capata si 0 interpretare energe tica, care usure az a dese ori studiul fizic al uricr probleme de action ari. Pentru aceasta sa Inmultim arnbii membri ai ecuatiei cu, viteza unghiulara si sa observam J dQ =~ (.1JD.2), d aca J =cons., t asa cum am spe cuica t mal.•. III a III t e. . ifi ca 2
v v

J Iiiud niomeniul axial. de ineriie al ansamhlului rrtor-sarcina, iar dQ/dt derivata in rapcrt cu timpul a vitezei unghiulare, adieu accelera iia unqhiularii. Ecuatia de mai sus se po ate exprima astf'el : cuplul rezuliant, adicii slimo algebrica a cuplurilor care aciioneazii aSlipra unui corp In mi,~care de roiaiie

dt

dl

Se obtine (1-1') in care este evident ca termenii miD. reprezinta puteri mecanice primite de sistemul de rctatie din exterior, daca sint pozitive, sau cedate de sistem catre exterior daca sint negative; terrnenul din membrul drept estetocmai variatia in timp a energiei cinetice i JD.2 a sisteniului in rotatie, Asadar, suma algebriciJ. a puierilor mecanice schimbate de un corp in rolaiie cu corpuri

exierioare este eqalii cu uariaiia In limp a enerqiei cineiice de rolatie a corpului, Conform ecuatiei (1-1), daca cuplul rezultant este pozrtiv, accele-

Emi

ratia unghiulara rezulta pozitiva, in care caz viteza unghiulara creste, iar cuplul rezultant se numeste de accelerare. In aceasta situatie, pe baza relatiei (1-1') rezulta ca din exterior se primeste energie mecanica, furnizat.a corpului in miscare de rotatie, a carui energie cinetica va creste,

16

In cazul cind cuplul rezultant este negativ, accele ra tia unghiulara este negativa, viteza unghiulara descrescincl in timp. Corpul in rota tie este supus unui cuplu rezultant de [rinare sau de decelcrare ; corpul ce de aza putere mecanidi spre sisterne exterioare ~i energia sa cine tica scacle in timp. In situatia particulars importanta a unui cuplu rezultant nul, acceleratia unghiulara se anule aza, ceea ce inseamna 0 viteza unghiulara cons tanta in timp. Energia cine tica ramine invariabila, iar corpul primeste tot atita putere mecanica din exterior pe cit cedeaz aspre exterior. Acesta constituie reqitnul siaiionar al miscarii cle rotatie.; spre cleosebire cle regimurile in care acccleratia unghiulara este diferita cle zero, denumite regimuri iransitorii sau nestationare ori dinatnice.
Ecuatia (1-1) cste analoga ccuatici fundamentale a rniscarii rcctilinii a unui corp rigid (legea a dona a lui Newton),

in care IF; rcprezinta suma algebrica a forte lor exterioare care actioncaza asupra corpului, m masa sa, dv/dt fiind acceleratia liniara.

In cazul particular al unui sistem masina electrica - masina cle lucru putern acluce unele precizjiri asupra cuplurilor m; care intervin in e cuatia (1-1) .a miscarii. Astfel, asupra ro torului masinii e lectrice se exercita de . catre stator, prin intermecliul cimpului electromagnetic, un cuplu m denumit la rinclul sjiu electromagnetic. Acest cuplu este 0 Iunctie de marimi electrice si magnetice (cum ar fi tensiunea la hornele masinii, curentul cle e xci tatie, rezistente , re actante etc.), precum si cle timp ~i cle viteza unghiulara .Q a

rotorului,

Un alt cuplu care actioneaza in sistemul masina electrica - masina de lucru este, evident, cuplul de sarcina, clezvoltat de masina cle lucru in urma unei anumite operatii tehnologice executate (de pilda ca 0 consecinta a strunjirii unei piese, a deforrnarii prin presare, a ridicarii unui corp etc.). Exista inevitabil ~i cupluri de [reciiri mecanice, atit in masina ele ctrica, ca si in masina de lucru, in lagarele acestora san In urma frecarilor eu aerul a pieselor in miscare. Cuplul de sarcina si cele cle Irecari sint Iunctii cle timp, unghi si cle viteza unghiulara Q.
Mai exista si alte cupluri de mai mica important a in majoritatea actionarilor electrice, cum ar fi cuplul corespunzator pierderilor in fierul rotoric al masinli electrice prln curenti turbionari san fenomenul de histerezis magnetic, cuplulde torsiune al arborilor in mlscare,

Este traditional ca toate cuplurile care actioneaza in acelasi sens in sistemul masiua electrica - masina cle lucru, distincte de cuplul electromagnetic.rsa fie insumate intr-un singur cuplu rezultant de sarcina ms. Pentru evitarea unor greseli sau ambiguitati, in cele ce urrneaza se va adopta urrnatoarea conventie pentru sensurile pozitive ale cuplurilor electromagnetic m ~i cle sarcina ms: sensul pozitiv pentru cuplul electromagnetic m coincide cu sensul considerat pozitiv al vitezei unghiulare!2; sensul pozitiv al cuplului de sarcina I11s este opus sensului pozitiv al vitezei unghiulare. Aceste sensuri pozitive conven tionale sint precizate in figura 1-4, cu care ecuatia de miscare (1-1) se poate scrie sub forma

m-m.=J-.
care se va folosi ulterior in paginile

dQ dt

(1~2)

cursului.

2 - Aqloncrl electrlce

17

·Aceasta conventie nu inseamn a ca aceste cupluri de sarcina sau electromagnetic nu pot avea :;;ialte sensuri. Sa insistarn asupra acestui aspect. CupluriIe de sarcina pot fi reactive si Cuplurile reactive de sarcina Fig. 1-4. Asocierca sensurilor pozitive potentiate. pentru cuplurile electromagnetic m ~i sint intotdeauna de sens opus vitezei unculpul de sarcina ms. ghiulare (fig. 1-5, a). Exemplul tipic de cuplu reactiv este cuplul de frecari, dar el poate aparea si cind masina de lucru deforrneaza in mod permanent pies a prelucrata (taiere, compresiune, intindere etc.). Cuplurile potentials de sarcina au acel asi sens de actiune independent de sensul vitezei unghiulare (fig. 1-5, b), de exemplu cuplul unei instalatii de ridicat: indiferent de sensul de deplasare pe verticala a unui corp, la arborele tamhurului pe care se infasoarii cablul de sustinere a corpului apare un cuplu de sarcina care este rezisteut (adica negativ, care se opune miscarii) la ridicarea corpului sau activ (pozitiv, in sensul miscarii) la coborire. Cupluri potentiale mai pot aparea ~i in cazul deform arilor elastice ale unor piese prelucrate de m asina de lucru.
r~
.<

,~~

v< fO ---;;;:"U""'"

I/

fly

acmv

a Fig. 1-5.

r
reristent

Exemple de dependenta a vitezei unghlulare de diferitecupluri: c - cuplu electro-

a - cuplu de sarcina reactiv; b - cuplu de sarcina potential constant; magnetic al motorului.

In ce priveste cuplul electromagnetic al m asinii electrice, acesta poate avea un sens sau altul in raport cu sensul vitezei unghiulare, dupa regimul de Iunctionareel maslnii electrice (fig. 1- 5, c). Daca aceasta functioneaza in regim de motor, cuplul sau electromagnetic este pozitiv, adica activ, care intretine miscarea. Dimpotriva, daca masina electrica se gaseste in regimurile de generator sau de frinare propriu-zisa, cuplul sau electromagnetic este negativ, adica rezistent, netntretinlnd miscarea, In multe sisteme de actionare masina electrica poate trece in decursul unuia ~i aceluiasi regim tranzitoriu dintr-un regim de Iunctionare in altul, din situatia de motor in cea de generator sau de frina propriu-zisa .. In unele actionari se folosesc toate cele trei regimuri posibile ale unei masini electrice. In consecinta, pentru evitarea de erori grave in studiuf miscarii Intr-un sistem de actionare electrica, trebuie sa stabilim in prealabil natura cuplurilor de sarcina cu sensu rile lor ca si regimul de Iunctionare al masinii electrice. Conventia de sensuri pozitive precizata anterior este de un real Iolos sub acest aspect.
18

Uneori, pentru considerente Iormale, manmea din membrul drept' al ecuatiei (1-2) este denumita cuplul dinatnic, Hirii ca aceasta marime Sa aiba din punct de vedere fizic ceva comun cu notiunea de cuplu 'in afara de unitatea de masura, Prin urmare J-=ma,
dt dn

(1-3)

"cl1plul dinamic" rna putind fi si el pozitiv sau negativ, in Iunctie de semnul derivatei unghiulare. Ecuatia (1- 2) se mai poate deci scrie ~i sub forma (1-2')
... ~dtil Cuplul dinarnic, respectiv rnomentul axial de inertie J, apar din analiza miscarli de rotatie a unui corp solid nedeformabil. Pentru aceasta sii repetiim unele chestiuni de mecanica. Fie corpul de rnasii M, care sa se roteascii flirii freciiri in jurul axei 00' (fig. 1-6). Asupra elementului diterential de masa dM se va exercita rorta incrtiala dr, rnomentul de accelerare fata de axa 00' care actioneaza asupra lui d.M fiind dm
d

careia i se mai spune uneori in mod incorect ecuatia de echilibru a cuplurilor .

= r- dr= rdM-=

dv '~;'
dt

r2dM -, dt

dn

viteza liniarii a elementului dc masa dM fiind V= nr. Morncntul dinamic m.. va rezulta prin integrare

M fiind masa totalii a corpulul in chestiune. Cum viteza unghiularii este aceeasi pentru toate elernentele de masa, se poate scrie m
t1 M

dn dn =-S0 r dM-= T_, dt <it

M 2

unde J=

o Acesta reprezintii de fapt

r2 dM este momentul
0

axial

de inertte.

Integrala trlpla,
M J=Jr2dM=

Fig. 1-6. Explicativii la calculul cuplului dinamic ~i momentului axial de inertle.

(1-4)

SprdV,

in care dM= pd V, P densitatea localii sl d V elementul diterential de volurn, M si V flind masa totalii a corpului in miscare de rota tie, respectiv volurnul total al acestuia. in sistemul international de urutiiti (SI), momentul axial -de Inertle se mascara in kg -rn'' sau Nm·s·. Momentul axial de Inertie poate fi exprirnat ~i prin relatia
J=MR2=--

MD8 4' este momentul

de giratfe (1-5)

R fiind raza de gtratie, iar D= 2R diametrul de glratle, o marlme Inrudita cu momentul axial de inertie ~i incii utilizata san de volant,

G fiind greutatea egalitiitile

corpului tn miscare ·de rota tie, iar D diametrul de glratie.

Rezultii imediat
(1-6)

19

care constituie = 9,81 m/s2

flo

relatia este

de Icgiiturii

dintre

momentele

de volant
0

si axial de inertie ; mai prln utilizarea

IiUS,

g=

acceleratia gravttationala.
poate capata Q (rad/s). "dn formii particulara turatiel unghiulare A vern

in fine, ecuatia de miscare (1-2) (rot/min) In IOCIlI vitezei

2rrn ,,/I Q=--=-;

60

30

-=dt aspectul

dQ

-~0,105 30 dt

dn dt

= ---, 9,55 dt

dn

cu

care

ecuatia

(1-2)

capiitii

m-m.=0,105
Utilizarea la ecuatia momentului de volant

dn J-. dt cu a turatiei n in rot/min

(1-2") conduce

GD2(in Nm2) simultan

m-m=----,
s

GD2 dn 375 dt

(1-2"')

deoarece

J= GD2/4g.

1.3. INFLUENTA UNUI REDUCTOR MECANIC

intre motorul electric de actionare si masina de lucru mecanie cu roti dintate, deci cu rapoarte fixe de transmisie intre arborele motorului si diferiti arbori ai reductorului ~i al masinii de lucru. Motorul si masina de lucru, datorita prezentei transmisiei cinematice, nu mai au aceeasi viteza unghiulara. Pe un arbore intermediar carecare k exista cuplul static rezistent msk ~i momentul axial de inertie J k' arborele considerat rotindu-se cu viteza unghiulara ilk (fig. 1-7). Cuplurile statice m.,!. ~i momentele de inertie J k vor trebui recalculate sau red use ME la arborele motorului. Aceasta inseamna inlocuirea lor ell altele de aceeasi natura, dar fictive, care dispuse pe arborele motorului ar avea acelasi efect ea ~i marimile reale m8~' J k de pe diferitii arbori k. In consecinta, operatia- de reducere la arborele motorului Inse amn a 0 recalculare la viteza arborelui san; rerluce re a se poate face, in principiu, Iata de orice arbore, dar in Fig. 1-7. Actionare clectricii individualii, cu reductor cele ce urrneaza ne 'lorn limits cu roti dintatc: numai la arboreIe motoruIui. l\1E - motorul electric; ML - rnasina de lucru. Admitind 0 transrnitere a energiei mecanice de Ia motor catre arborele k, randamentul transmisiei intre cei doi arbori fiind .~!, se poate scrie, observind conservarea puterilor,

exista un reductor

In unele

cazuri,

20

· de unde cuplul static unghiulara Do, este

de pe arborele

k, redus

la arhorele

motorului

de viteza
I

msk rell=--, i.-lJk

m,.

\1-8)

cu i! =Dol DA·, raportul de transmisieIntre motor si arborele , c. Conservarea energiei cinetice va permite reducerea mornentului tie J k de pe arborele k la arborele motorului:

de iner-

de unde rezulta expresia la arborele mo torului

momentului

axial

de inertie

al arborelui

k, redus

(1-9) Utilizind no tatiile din. figura 1-7, morne atul rezisten t total redus ms, ea si mornentul axial de inertie total redus J - re ducere a fiind operata la arborele motorului - vor fi date de e xpres iile (1-10) In e cuatia de miscare se va lucra cu aceste marirni recluse. Mai sus mso si cuplul rezistent ce actir-ne aza nernijlocit pe arborele motcrului (de e xe mplu cuplul de Irecari in lagan> ~i cu aerul), respe ctiv momentul axial de inertie al rotorului, ca ~i al picsclor fixate pe arhcrele acestuia. Rctine m ca Iolosire a marimilor totale re duse la arbcrcle mctorului perrnite de fapt inlocuire a 'sche mei cinematice re ale a acticn arii individuale din figura 1-7 cu coa din figura 1-2, corespunz atoare cupl arii pc acelasi arbore a mo torului electric cu masina de lucru. In intervalele de timp in care energia me canicii se transmite de la arborele k catre motor, la decelerari ~i Irin ari, randamentul "f)}, din cgalitatile (1-10) trece de la numitor la numaratcr, capatind in gcncre alte valori Cuno astere a exact.a a randamentelor Y,k ~i ''i~ fiind dificila, de multe ori se neglije aza pierderile mecanice din transrnisiile rigidc, inlocuindu-se randamentele cu unitate a. In cee a ce privcste re ducerea mo rnentrlc I' de vol an t la arborele mo torului, relatiile de calcul VOl' fi cu to tul similare ell (1-9) si (1-10), data fiind directa proportionalitate dintre aceste marimi 5i mc rnc ntele axiale de inertie.

Jo sint

"I);,

1,4. ELASTICITATILE ~IJOCURllE

DIN SISTEMElE

DE AqlONARE

Pin a aici s-a presupus cD. ansarnbl ul masina electrica de actionare masiua de lueru este cuplat rigid prin transmisia cinernatica, de exe mplu printr-un reductor cu roti dinlate sau direct. In situatia cxisrentei unor arbori lungi, a existentei de benzi transportoare si a cxistcntei unor eabluri de -tracthrne, aceasta ipoteza simplificatcare nl! mai este adrnisibila, deoarece elernentcle din transmisia mecanica prezin til proprie tati elastice si de amortizare care nn mai pot fi neglijate. Apar unghiuri de torsiUIle, modificari
i--

21

de lungime, cit si oscilatii proprii, inde osebi de torsiune, in cazul transmisiei energiei mecanice, datorita procesclor de acumulare de energie poten tiala si ccdare de energie cine tica in iusesi piesele transmisiei mecanice. Teate acestea influenteaza procesul de miscare, conducind si la 0 dependenta ne liniara intre marimile. de intrare si cele de iesirc, chiar ~i la 0 varia tie liuiara .a primelor marimi. In aceasta situatie, in proiectarea si exploatarca sistemclor de actionare trebuie sa se tina cont de aparitia unor oscilatii nedorite , ca sl a unor solicitari dinamice ln elementele transmisiei, luindu-se mjisuri de micsorare a lor. ""'~Sistemul de actionare individual din figura 1-8 pose da un arbore de transmisie elastic intre motor si masina de lucru; fie momentul axial de ine r-: tie al motorului Jm si al masiuii de lucru Jl, masa arborelui de transrnisi e

Arbore de transmisi» lung

Fig. 1- 8. Sistem

de actionare

Indlviduala

cu arbore lung. de transmiste.

fiind considerat.i llC'glij-abila (siste mul este Ecuatiile de miscare YOI' Ii

considerat

en avind

douii muse).

Cll

(') d« ~.;=-,

dl

~L.l=-'

(')

de.:,

dl

rar

C.

o constanta Irccvcn

de torsiune.

Se poate dedusa

anita

cil 111

Iipsa amortiz arii siste mului, ile (1-11), este

\3 oscilatiilor

proprii,

din ecuati-

(1- 12)
Rezolvarea sistemulul de ecuatii dllcrcntiale (1-1.1) depaseste preocupartlc cursului, fiind Iaborioasa. In practica tnsa calculul Irecvcntel mecanice proprii de oscilatlc a unui sistern cu transmisic elastica permite deseori sa se apreciezc comportarea dinamica mecanica a sistemului. in multe elemente de transmisie mecanlca (cuplaje, reductoare ell rott dtutate) apar jocuri, in special datorita uzurii. Aceste jocuri sc comporta nedorit, in special in sistemele automate, in privin ta comportarll dinamice, putind duce, prin eforturilc suplimentare de la pornire ~i frmare, Ia oboseala ~i distrugerea elemcn telor transmisiei. 1.5. REDUCEREA MI~CARII DE TRANSLATIE LA MI$CAREA DE ROTATIE ~I INVERS

In componenta a numeroase masini de lucru se intilnesc organe cu miscari de translatie (poduri rulante, macarale, raboteze etc.). Existe nta organelor eu rniscari de translatie se reflecta la arborele motorului prin cupluri dinamice suplimentare cind variaza viteza. Atit masele organelor mentioriate, .cit ~i Iortele care actioneaza asupra lor, se pot reduce la arborele motorului, adic a se pot inlocui cu mornente de inertie, respectiv cupluri suplimentare, echivalente ca efect cu eel al organelor reale, Desigur ca redueerea poate fi efectuata si invers, de la miscarea de rotatiecatre cea de translatie.
22

Ca sl la momentele statice si axiale de inertie , reducerea se face Iolosind conservarea puterilor ~i a energiilor cinetice. Reducerea unei forte P actionind asupra unui organ in rniscare de translatie poate fi ilustrata la 0 masina de ridicat (fig. 1- 9). Daca corpul este ridicat, avern Fu ='f)J.VIJ:2, de unde cuplul suplimentar la arborele motorului (presupus a fi acelasi cu al tobei de ridicare), corespunz ator Iortei P, va fi 1\11.=--.
2 "I).Q 1 Pv

(1-13)
Fig, 1- 9, Tl'oliul unci masini de ridica t: '

Energia cine tica a organului de masa m in miscare de translatie cu viteza v trebuie sa egaleze energia cine tica a unui corp fictiv in miscare de rotatie cu viteza unghiulara n de pe arborele motorului, adica .

de unde momentul

mv2

=-

2'

J .Q2YJ, suplimentar cautat este

F=mg - rorta de sarcina, de natura potenFella; AI,-cuplul de sarcina.

axial de inertie

.I. =!!!.,
'f]

(.!l__)2.
12

(1-14)

In relatiile (1-13) si (1-14) s-a presupus un randament de transmisie a energiei mecanice de la motor la corpul in miscare de rota tie egal cu 'f). In ipoteza unui transfer de energie mecanica de la masin a de lucru spre motor (de pilda la coborirea unor greutati), randarnentele tree in relatille mentionate de la numitor la numarator, capatind in general alte valori. Miscarea de rotatie poate fi redusa la cea de translatie sco tind mjirirnile F, respectiv m din egalitatile (1-13), (1-14). Pentru ca marimile reduse sa fie constante, trcbuie en raportul vl.Q 5i masa m sa fie invariabile in timp, ca ~i momentul axial de inertie.
1.6, MOMENTE AXIAl::: INTERNE DE !NERTIE

In procesele tranzitorii ale sisternelor de actionare, momentele axiale de inertie joaca un rol important. Momeniul axial intern de ineriie J~n al unui motor electric reprezinta mornentul de inertie al rotorului acestuia fata de axa sa de rotatie. Momenlul axial extern de iner iie J1 reprezinta mornentul de inertie a pieselor mobile diferite de rotor si redusela arborele acestuia. Contributia cea mai mare la mornentul de inertie extern este adusa de COTpurile in miscare de rotatie ale masinii de lucru actionate. Conform ST AS 1893-72, [actorul de ineriie F I al unci m asini electrice cuplata cu masina de lueru se defineste prin raportul adimensional supraunitar (1-15) adica prin raportul dintre momentul de inertie total, redus la arborele masinii electrice si momentul de inertie intern al aceleiasi masini. In anumite servicii standard norninale de Iunctionare ale motoarelor electrice, factorul

23

de inertie este 2, 3 si 4. La actioriarile prevazute cu volanti, F I este mult mai mare; la actionarile electrice a multor masini-unelte PI este apropiat de 2. Calculul momentelor de ine rtie se poate face analitic si experimental, in lipsa valorilor lor din catalog sau standarde de stat ori norrne interne. Calculul analitic al momentului de inertie intern se executa mai ales in faza de proiectare a masinii electrice, de catre uzina cons tructoare, Uneori se utilize aza si diferite formule empirice sau semiempirice ale .intreprinderilor constructoare, care in general sint Iunctii de putere no minal a a masinilor, ca ~i de turatia lor norninala. Fara a mai intra in detalii, aratam ca momeniul de ineriie intern J m at unui motor electric esie proportional Cll puierea IlE[1; 1,66] a cuplului siiu electromagnetic nominal lV/N0 Pe ntru doua mo to are se poate deci scrie

(1-16)
asadar, momeniul de itieriie intern creste mai repede decit cuplulriectromaqnetic nominal MN al mo torului, Metodele experimentale pot fi clasificate in me tode care necesita demontarea masinii ~i care nu necesita demontarea acesteia (dintre ultimele: metoda lansarii sau a opririi naturale, a pendulului auxiliar etc.). In metoda pendulului au-xilior se fixeaza rigid de arborele ro torului nedemontat, masiua electrica fiind decuplata de masina de lucru ~i de transmisie, un corp de masa mica mc' ceritrul sau de masa fiind la distanta cunoscuta a de axa de rotatie a rotorului (fig. 1-10). Invirtind ro torul, presupus initial imobil in pozitia de echilibru, cu un unghi de maximum 15°, se deterrnina valoarea medie T a perioadei de oscilatie cornpleta a ansarnblului rotorpendul, pe cit posibil peutru oscilatii de amplitudine cit mai mica. Pentru masini de putere nominala lntre 10 si 1 000 kW, se recomanda ca perio ada sa fie de 3 ... 8 s. Deo arccc momentul de inertie total este Jt =J m+mca2, rez ul ta Jm=amc
OT -( 4-2

..

a)
'

(1-17)

g fiind acceleratia gravitationala. Nici metoda opririi naturale (a autofrinarii sau opririi naturale) nu pretinde demontarea rotorului. Ea se recomanda la puteri nominale ale masinii electrice s uperio are a' 100 kW. Dupa ce se aduce rotorul motorului functionind in gol la 0 turatie mai mare declt cea nominala nN san la turatia de sincronisrn la mctoarcle sincrone, deco nectarn masina de la retea si trasam curba vitezei unghiulare Q(I), folosind un tahomet.ru isi un cronornetru, in domcniul Q E(I, 2 ... 0,8)· QN (fig. 1-11). Ecuatia miscarii ro torului din momentul deconectarii de la retea va fi
-J118=Jm-, dQ

dt'

ms corespunzind euplului de Irecari mccanice din masina. In cazul particular cind viteza unghiulara atinge viteza nominala QN' corespunzatoare punctului A de pe curba Q=f(t) din figura 1-11, avem -MsN=Jm(d~ )

=-«,
24

.aN ------

o
Fig. 1-10. Explicative la metoda pendulului auxlliari
In,-

Fig.

1-11.

Explicativa la opririi naturale: unghiulara

metoda

masa corpului auxiIiar.

o.

vitcza

nominala.

Multiplicind

ambii termeni cu viteza unghiulara - p 11111' =-1\1 SNON =J mON(do.)

. dt

nominala ,ON' avem n=n

P mN reprezentind

pierderile

mecanice la viteza
(dd

unghiulara reprezinta

nominal a ON panta tan-

a m otorului.

In figura

1-11 marimea

o. ) [
n=nN

gentei geometrice AD in punctul A la curba 0 ={(t) ~i prin urmare

(d~)
=-», T fiind timpul corespunzator

=_ tg

ADc
_Jmo.

=-"-

~~

=_

0.; ,
OD. Rezulta

intervalului P
2

temporal T
N

mN-

'

de unde morneutul

de inertie cautat
J
=PmNT

'"

2 0.N'

(1-18)

toate marirnile fiind in SI. Metoda necesita deci pe lingii curba n ={(t) , ridicata experimental, ~i cunoasterea pierderilor mecanice P mN la viteza de rota tie nornlnala. De exemplu, la un motor de curent continuu cu excitatie in derivatie , excitat cu fluxul nominal (U =UN, cu reostatul de excitatie scurtcircuitat), P mN ~ U N1ao- RaJ2ao. Seva avea grija ca curba D =1"(1) sa fie ridicata la fluxul de excitatie nominal.
1.7. CARACTERISTICI MECAN!CE DE SARCINA

'.

Dependents analitica sau grafica dintre viteza unghiulara n si cuplul static al masinii de lucru m, este cunoscuta subdenumirea de caracteristica mecanicii de sarcina. Diferitele masini de lucru prezinta caracteristici mecanice

25

destul de variate. In cele ce urmeaza se VOl' da unele detalii in legatura cu aceste caracteristici, impreuna cu 0 anumita sisternatizare si chiar idealizare, in scop didactic. Una din masinile de lucru cele mai simple este acee a la care cuplul static nu variaza cu viteza unghiulara (instalatii de ridicat, ascenscare de minli cu cablu echilibrat, benzile transportoare cu incarcare liniara constan ta, strungurile la care spanul si diametrul sint invariabile). Puterea mecanica Ps =msQ Mon variaza la aceste masini de lucru direct proportional cu viteza unghiulara (fig. 1-12). Alte masini de lucru prezinta cupluri de sarcina variind proportional cu viteza unghiulara n, caracteristice frecarilor de tip viscos, Printreaceste masini se pot cita calandrele pentru prelucrarea hirtiei sau din industria textila, generatoarele de curent continuu cu rezistenta de sarcina constanta, Irine electromagnetice cu curenti turbionari. In figura 1- 13 s-au reprezentat caracteristica mecanica si parabola puterii mecanice corespunzatoare unor asemenea masini de lucru. Se pot irrtllni si nrasini de lucru cu caracteris tici mecanice parabolice (fig. 1-14), la care cuplul de sarcina variaza direct proportional cu patratul vitezei unghiulare, iar puterea mecanica absorbita viteza la puterea a treia. Asemenea situatie se intllneste la pornpele centrifuge, suflantele si ventilatoarele, elicele propulsoare ale navelor maritime si fluviale. In general, caracteristiclle mecanice sint greu de. descris in reali tate prin Iunctii maternatice simple. Cuplul de frecari, care se adauga celui de sarcina propriu-zis, poate fi uneori de tip uscat (coulombian), independent de viteza ~i mai mult sau mai putin important. In domeniul vitezelor scazute aceste frecari uscate pot modifica substantial caracteristica mecanica de sarcina, aceasta nemaipornind din origine. Pentru pornirea masinii de lucru este nccesara invingerea acestui cuplu initial de "intepenire". In .figurile 1- 12; 1-131)i 1-14 s-au rcprezentat cu linie intrerupta caracteristicile mecanice care iau in consideratie ~i cuplurile de frecari' uscate. In unele actionari electrice cuplul de, sarcina poate depiude nu numai de viteza unghiulara, ci si de unghiul de pozitie al arborelui masinii de lucru. Astfel, la compresoarele cu piston la viteza unghiulara medie constanta, cuplul este variabil periodic in Iunctie de unghiul de pozitie al arboreIui,

Fig, 1-12, Caractcristici me- Fig. 1'-13. Caracteristici mecanice de sarcina cu cuplu ~nice' de sarcina cu cuplu IDs constant: proportional cu. viteza unghiularli: linie continua - caracteristica idealizatii; linie tnirerupta ltnie continua - caracteristica - caracteristica posibilii reala. idealizata ; linie tnirerupta - caracteristica posibila reala,

Fig. 1-14. Caracteristici mecanice cu cuplu de sarcina proportional cu patratul vitezei unghiulare: linie continua - caracteristica idealizatli; linie tntrerupiii - caracteristica posibilli reala,

26

de care depinde evident pozitia pistonului in cilindrii cornpresorului. 0 dependents analoga a cuplului de sarcina se regaseste la Ierastraie me canice, pompe, foarfeci de metal, ciooane, masini de stantat ~i presat, pornpe de aelincime'pentrupetrol etc. . In alte cazuri cuplul rezistent depinde, la vitez a unghiulara data, de parcurs, de drum, cum ar fi situatia la locorno tivele 9i tramvaiele electrice ori troleibuze. Acelasi lucru se petrece la ascensoarele de mina cu cablu nee chilibrat (pe masura ce cablul se infasoara pe tambur cuplul scade, greutatea cablului liber reducindu-se). in majoritatea cazurilor practice, cuplul de sarcina depiude de timp; variatia ternporala a cuplului de sarcina prezinta 0 deosebita importanta pe utru alegerea motorului de actionare, De aceea s-a rezervat capitclul 7 acestei probleme. In sfIrsit, vrern sa atragern din nou atentia ca In unele situatii cuplurile de sarcina ale masinilor de lucru pot deveni active din rezistente, ca in cazul m asinilor de ridicat (daca cuplul de sarcina depaseste cuplul _motorului de actionare , sensul de ro tatie se modifica), al locornotivelor electrice (la urcare cuplul de sarcina corespunzator Iortelor gravitatioriale este rezistent, in timp ce la coborire acelasi cuplu al Iortelcr igravitationale devine activ), al compreso arelor si al unor pornpe de contrapresiune. In ultimul caz, daca co mpresorul debite az a intr-un rezervor de aercomprimat, apare contrapresiune pe Iata activa a pistoriului : la Iorta de impingere redusa, Iorta generata de contrapresiune poate ras turna miscarea pistonului.
1.B. S,·i\SiUTXiEA.

STATICA A SISIEMELOR

HECTRIC2

DE AqlONARE

Functionarea in regim stational' a unui sistem de actionare 'oarecare, indiferent de natura sa (electrica, hidraulica, pneumatica) este caracterizata de egalitatea dintre cuplul motorului m si eel al sarcinii m., reclus la arhorele motorului. Acest regim corespunde intersectiei dintre caracteristicile mecanice .Q(m) ~i n(ms), a motorului, respectiv a masinii de lucru, care defineste punctul A. de functioriare (fig. 1-15). Deoarece acest punct. de Iunctionare

(l)

Fig. 1-15. Grafice releritoare la natura Iunctlonarii sisl.emului de actionare in rcgim permancnt: a - Iuncttonare stahila ; b -. Iunctlonare instablla ; A. - punet de Iunctlonare ; 1 - carnet.ertstlca mecanicii a motorului; 2; 2' - caract »rlstici mccanice de sarcina.

27

poate corespunde unei Iunctiorrari stabile sau instabile, se impune stabilirea unuicriteriu de studiu al stabilitatii statice a sistemului de actionare motormasina de lucru. ' Un sistem de actionare Iunctioneaza stabil intr-un punct A corespunzator unui regim stationar sau permanent, daca la aparitia unei perturbatii oarecare de mica amplcare, fie pe partea motorului fie pe partea masinii de lucru, ansamblul motor- masina de lucru intra in tr-un regim de viteza variabila si se stabilizeaza la 0 noua valoare, corespunzatoare unui nou regim stationar (definit printr-un punct A', situ at in vecinatate a punctului A). Daca la aparitia unei 'pe.rturhatii de mica .valeare viteza de ro tatie nu tinde catre o noua valoare de regim permanent sau oscile aza in jurul valorii anterioare, se spune eli. Iunctionarea in punctul initial A a fost instabila, Stabilitatea definita anterior este slaiicii, Intrucit se mai presupune, pe linga perturbatii ale m arimilor f unctionale de mica valoare in cornparatie cu valorile corespunz atoare regimului permanent initial, ~i faptul ca aceste perturbatii au loc suficient de lent in timp, astfel Incit caracteristicile mecanice parcurse de punctul de Iunctionare sa fie ccle corespunz atoare regimului permanent. Sa da.l citeva exemplc de pe rtur hatii care coriduc la modificarea fie a cuplului motorului, fie a aceluia al m asinii de lucru, Astfel, tensiunea la bornele mo torului poate varia une ori cu mai multe proeente fata de valoare a norninala ; rezisteritele infu$urarilOl' se m aresc in cursul Iunctionarii motorului, datorita creste rii temperaturii inHl5ur[U'ilor. Accste variatii conduc la modificarea lntrucitva a caracteristicii mecanice D.(m) a motorului. Sau, considerind masina de lucru ca fiind un strung, daca la un moment dat cutitul lncepe sa taie un span mai gros, cuplul de sarcina se modifica la una si aceeasi viteza unghiulara, ceca ce insearnna schimbarea caracte risticii mecanice a sarcinii D.(m.,). Sa ne referim, pentru analiza s talrilit.atii statice, la figura 1-15, a. Curba (1) reprezinta caracteristica mecanica a mo torului, iar curba (.2) caracteristica unei masini de lucru. A este punetul de interscclie al celor do ua curbe si re prezinta un regim stationar (111 =m .. , in care vitcz a unghiulara ) este .oAPe ntru a ve de a daca acest punet de Iuncticnare estc static stabil, sa presupunem di se produce 0 mica perturbatie in Iunctionare a m asinii-unelte , caracteristica mccanica a aces te ia fiind acum curba (.2'), earaeteristica 1110torului raminind acec asi. In urma accstei perturbatii, euplul rczistent m, nu mai este egal cu cuplul achy m.lntr-fldev[lr, la viteza unghiulara initial a .oA corespunz ato are pnnctului A, mot.orul dezvol ta cuplul m, iar masina de lucru un cuplu mai mare, corespunz ator abscisei punctului B. Deoarece m <111" ansamhlul motcv-masinri de III cru inccpe sa se Irin eze , viteza unghiu .... lara scazind sub val onrc a .initi alii 0.'1' Insa a tunci cine! viteza scade, cuplul rnotorului se m areste , iar cuplul masinii de lucru scade, In eele din urrna viteza unghiulara in scade re a sa atingc valoare a D.', corespunzatoare punetului A', cind cele do uii cupluri devin din nou egale. Se ajunge aslfel la un nou regim permanent, punctul de Iunctionare Iiind A'" intersectia dintre curbele (1) ~i (2'). Putem afirma e[l pu nctul initial A de Iunctioriare corespunde unui regim stabil., Situatia este deosebita clara se schimba alum uneia din eele dc ua earaeteristici mecanice, asa cum rezul ta de exernplu din figura 1-15, b. Sa efectuarn o analiza similara cu cea de mai sus, in legatura cu rcgimul permanent initial, definit de punetul A; fie din nou 0 pcrturbatie a cuplului masinii de lucru, caracteristica (2) modificindu-sc ~i dcvenind (2'). La apari tia perturbatiei

28

sistemul are viteza QA, dar echilibrul cuplurilor se rupe, motorul dezvoltind un cuplu m corespunz ator punctului A pe curba (1), iar masina de lucru un cuplu m, corespunzator punctului B pe noua caracteristica (2'). Evident, in ace.asta no ua situatie m « m, si decisistemul in cepe sa-si micsoreze viteza, conform legii -fundamentale a miscarii. Dar viteza micsorindu-se, _cuplul motorului scade mai repede pe curba (1) decit cuplul de sarcina ms pe curba (2'). Dreptconsecinta, scaderea vitezei seuccentueaz a si nu mai este posibila egalitatea dintre cuplul mo torului 1li cuplulde sarcina. Viteza va scadea in continuare, pin a la oprirea motorului. Punctul A~. de intersectie intre caracteristicile (1) ~i (2') nu poate fi atins. Asadar, Iunctionarea in punctul initial A este instabila. Analizind in chip asernanator toate cele patru posihilitati de situatie relativa pozitionala in jurul unui punct de function are staticnara A a celor doua caracteristici mecanice (1) ~i (2), se ajunge la concluziile prezentate in figura 1-16. Din punct de vedere .a matematic se poate constata cu usu~5rabtf rinta ca un regim permanent stabil

m-U:"
a

respects conditia

(1-19)
ceea ce poate fi interpretat dupa cum urmeaz a : un punci de [unc iionare staiionarii a unui sislem de actionare

caracieristica mecanicii Q (ms) a masia, b - stabile static; c, d nii de lucru are 0 paniii mai mica decit panla ianqeniei qeomeirice la ultima curbii $i in acelasi punci,

esie static stabil dacii ianqenia qeomeiricii la caracterisiiica mecanicii Q (m) a molorului in punctul A de iniersectie cu

o~-------'--------mFig. 1-16. Puncte posibile A de functionare permanenta :

-

-~~
m
d

instabiIe static,

Relatia (1-19) poate fi usor dedusii. Pentru aceasta, neglijind procesele tranzitorii electromagnctice din circuitele masinli electrice, ca si cele tranzitorii mecanice din cadrul maslnl de lucru, ecuatia de miscare de ordinul I, de obicci nelinlara,
m(Q; t)-ms(Q;

ti=r=:':
dt

dQ

(1-20)

va descrie comportarea sistemului de actionare In condftiile restrictive introduse (perturbatii lente sl mici ca amplitudine). 0 stare mecanicii stationara cu viteza constanta Q" este redatii de intersectia in punctul A a caracteristicilor mecanice ale motorului ~i masinii de lucru (fig. 1-15, a), in care

Daca vitcza unghlulnra devine Q=Q,,+tJ.Q,

trece in

unde tJ.Q este

cantitate mica, ecuatia (1-20)

sau (1-21)

29

Stareu sistemului considerat pentru Q= QA va fi stabilii, dad miirimea ~ este negativa. lntr-adevar, dadi .0.Q> 0, cuplul dinamic rna trebuie sii fie negativ, adicii de frinare (~< 0), pentru ca punctul de funct lonare sii revinii In A, in vechiul regim stational'. Daca am avca ~>o, punctul de Iunctlonare A este Instabil.. deoarece cuplul dinamic provocat de vartatta turatiei face ca aceasta sa creasca, deci punctul deful1ctionare sa se Indepiirteze de A. (fig. 1-17, c). in cazulparticular <jJ= existii un echilibru indiferent, neputtndu-se stabili un punct de Iunctionare definit (valoarea exacta a vitezei .unghiulare va depinde de factori aleatori) (fig. 1-17, b). Se vede defapt imediat cii ~<o, pentru .0.Q>O, lnseamna tocmai relatia (1-19) .

J21
llA

---K
\ \

i2(m)

.12 .12 (msl

ll.A ~_Q(I7Is)
I

..Q(m) I

I
.

"-

I I 0
IJ m;f1ls

fl] __)C
Jl(ms)
\

fll

fl1m ,

0 a

m;ms

m;ms

Fig. 1-17.

Grafice referitoare la Iunctionarea stabilii;

b-

in regim permanent, indiferentii;

stational':

a - ~<O,

Iunctionare

<jJ=0, functionare instabilii.

c - <jJ>0, functio nare

Inainte de a termina acest subcapitol, precizam ca verificarea stabilitatii statice, care s-a facut pe baza linearizarii ecuatiei de miscare in punctul de Iunctionare posibil, nu exclude 0 comportare instabila (clnd procesele tranzitorii electromagnetice nil pot fi neglijate si cind pot aparea cupluri dependente de viteza unghiulara). Conditia (1-19) trebuie deci Inteleasa ca 0 conditie necesara, dar suficienta numai in cele mai multe cazuri si nu in toate.
1.9. INTEGRAREA ECUATIEI SIMPLIFICATE DE MI~CARE

Ecuatia de miscare (1-2), denumita ~i ecuatia simplificata de miscare deoarece presupune momentul axial de inertie J =const., intereseaza in diferite regimuri nestationare, in care ea trebuie integrata, slngura daca se neglijeaza procesele nestationare electromagnetice sau lmpreuna cu ecuatii de echilibru al tensiunilor din diferitele circuite ale maslnii electrice de actionare (cind procesele tranzitorii electromagnetice nu mai pot fi neglijate). Vom preciza de la inceput cii prin proces nesiaiionar sau regim tranzitoriu al unui sistem de actionare electrica se Intelege regimul de Iunctionare al acestuia din intervalele temporale in care marimile Iunctionale'{viteza, curenti tensiuni etc.) variaza. Daca se considera insa ca variatiile de viteza unghiulara au loc suficient de lent. incit curentii corespunzatori diferitelor regimuri de Iunctionare se pot calcula pe baza schernelor echivalente din regimul permanent, atunci se poate lua in considerare numai ecuatia de rniscare. In orice caz, intre doua regimuri mecanice permanente sau stationare initial si final (respectiv intre 0 viteza de rota tie initiala constants ~i alta Iinala constanta) are loc un proces tranzitoriu mecanic. Asemenea procese se intilnesc la accelerarea ~i decelerarea sistemelor de actionare electrica, in particular la pornirea ~i frinarea acestora. 30

1.9.1. Solutio anolitica In prima instarrta intereseaza care trebuie red use la maximum, ficata a majorarii productivitatii. Prin separarea variabilelor ~i - variahila in ipoteza J =const.,
f=J(

ecuatiei de miscore

duratele proceselor mecanice tranzitorii, avind in vedere tendinta moderna justiintegrare, din ecuatia de miscare (1-2) rezulta formal
dQ

+K,

) m(Q)-m.(Q)

(1-22)

unde K este 0 constanta de integrare. Efectuarea integralei prezinta dificultati, deoarece caracteristicile m(D) si m.(D) sint date fie grafic, fie ca due, in situatia existentei unor expresii Iunctionale complicate, la expresii dificil rezolvabile analitic. Vorn presupune initial ca m= rn, =const., cu care relatia (1-22) capata forma (1-22') Timpul de porn ire
fp,

necesar atingerii vitezei unghiulare, va fi

Ip

=____:!E_
m-m.

(1-23)

deoarece conditia initiala D(O)=0 arata K =0. Pentru ca sistemul sa poata porni, presupunind un ansamblu motor-masina de lucru, trebuie ca cuplul de accelerare ma=m-m. sa fie pozitiv (adica cuplul dinamic sa fie pozitiv), respectiv m i-tn sIn cursul decelerarilor, cind viteza unghiulara descreste, avem m-m.= =-mf<O; cantitatea mf=m.-m>O se numeste cuplu de [rinare, avind ~i m, > m. Prin urmare egalitatea (1- 22) devine
I=_JQ+K.

Inceperea procesului de deeelerare fiind .caracterizat de conditia initiala 0(0) =01, se deduce K =J01/m,. Rezulta ca. timpul I, care treee plna la atingerea vitezei unghiulare 0<01 are expresia
t,= Q J(Qc )]. mf

(1-24)

Timpul de oprire to fiind durata Irinarii de la viteza unghiulara 01 pina la imobiIizarea sistemului de actionare, din egalitatea (1-24) se gaseste, prin anularea lui n,
to=JQ1=~.
mJ

m.-m

(1-24')

Desi relatiile deduse anterior au 0 valoare orientativa, euplurile de accelerare ~i frinare depinzind in general de viteza unghiulara, ele furnizind 'totusi Indicatii pretioase asupra' posibilitatilor de micsorare a duratelor regimurilor tranzitorii meeaniee. Se evidentiaza ca timpii de pornire tp, de ·frinare t, ~i de oprire to slnt direct proportionali eu momentul total axial de inertie J, redus la arborele motorului siInvers proportionali eu eupluriIe de accelerare, respeetiv de frinare. 31

Un caz particular este .motorul asincron trifazat Iunctionind in gol. Deoarece la cuplu static rezistent nul cuplul electromagnetic egaleaza cuplul dinamic J(dO/dt), iar pe de alta parte viteza unghiulara este 0 =00(1-8), 8 fiind alunecarea, iar 00 viteza de sincronism, se ohtine ecuatia
2Mcm(1+lXsc)

=-JOo~'
dl

(1-25)

unde am folosit relatia exacta a lui Kloss,

~+2+2IXSC s, S

s, fiind alunecarea critica ~i Mcm cuplui critic sau maxim. Izolind difcrentiala timpului din ecuatia (1-25) ~i integrind intre limitele 81si 8z~ obtine se

1=-

r,
2(1+o:s,)

S~'(S 1 ) d8= -+-+20:

s~ S
s

(1-26) unde _ T kJDosc

Mcm

(1-27)

reprezinta constanta electromecanica de timp, corespunzatoare caracteristicii mecanice neliniare a motorului. Egalitatea (1-26) permite trasarea curbei 8(t) pentru orice regim de Iunctionare, Impunind valorile 81 si 8Z ale alunecarii de la inceputul ~i respectiv sfirsitul procesului tranzitoriu, putem determina durata t corespunzatoare acelui proces. La pornire, in particular, 81=1 si 82=0; s-ar ottine t=oo, deoarece In 00 =00. Aceasta reflecta imposibilitatea atingerii vitezei de sincronism in regim de motor asincron. Calcularea timpului de pornire a motorului asincron are deci sens pentru 0 aiunecare Iinala 82 nenula: pentru 82 =0,05 (02 =0,9500), timpul de pornire a motorului asincron in gol devine
(1-28)
NegJijarea proceselor electromagnetice tranzitorii, prin utiIizarea caracteristicii mecanice statice, de regim stationar, a cuplului electromagnetic, este admisihila doar daca procesul de pornire este Intirziat (de exemplu prin scaderea tensiunii de alimentare sau In prezenta unui moment de inertle mare). Altfcl pornirea, in special la motoarele mici, se termina In clteva pertoade ale tensiunii de alirnentare, lnainte ca marimile electrice sl magnetlce sa fI atlns valorile lor de regim permanent.

32

1.9.2. Solutic ecuctiei de miscore linearizate in cazul unei abateri mici ~.Q a vitezei unghiulare fata de valoarea stationara Iinala .01' ecuatia de miscare linearizata este
J d(6.Q) - ~.~.Q =0,
dt '

(1-29)

unde

y;=(_j_

aQ

(m-ms»)

n=n, Din rezul(1-29') se obtine

reprezinta panta cuplului de accelerare III punctul de Iunctionare. tatul (1-29) se obtine
T d(6.Q) _~.Q
dt =

0,

unde T =IN este

constanta electrornecanica de timp. Din (1-29') ~.Q(t)

= ~.Q(O)e -T,
t

unde ll.Q(O) =(ll.Q)t=o rita trecerii ruo torului nu poate varia brusc, s-a admis ca sistemul

corespunde abaterii initiale a vitezei (de exemplu datope alta caracteristica mecanica), Cum energia cinetica .Q(t) trebuie sa fie 0 Iunctie.continua. In figura 1-18 de actionare a function at in punctul AI; Ia t =0 a trecut

b
Fig. 1-18. Dcplasarea

punctului de Iur.ctlonare stationara

din Al

In A2 (a) si variatia

aba-

terii vitezci unghiulare 6.Q In Iunctie de timp (in ordonata s-a luat alta scara) (b).

pe alta caracteristica mecanica, b (de pilda datorita unei scaderi a tensiunii de alimentare). Apare astfel abaterea initiala ~.Q(O) Iata de noul punct de functionare stationara Az; ~.Q va scadea dupa 0 lege exponentiala, iar punctu] de Iunctlonare va parcurge traseul indicat de sageti. 1.9.3. Integrare grafica Procedeele de integrare graficii a ecuatiei neliniare de miscare sint inca destul de raspindite, in pofida raspindirii mijloacelor modernede -calcul: uneori se folosesc si metode grafoanalitice. Sa' presupunern 'ca -sint cunoscute
3 - Aclloni'irl electrlce

33

grafic curbele Q(m) si Q(ms), caracteristicile mecanice ale motorului, respectiv masinii de lucru. Sa explicarn principiul unei inieqriiri qrajice. In vederea simplificarii graficelor necesare , ecuatia de miscare va fi normata (a se vedea ;;i paragraful 10.1.2), adica marimile ce intra in cornponenta savor fi raportate la marimile de referinta Q1 ~i M1:

un de

Tna

(E__) .0,

este

cuplul

de accelerare.

Introducind

not.atiile

'_- .1.0,. t __ 1 -----,--.111 T

c,

. 0_ 0,

---Y,--.'r,
JI1

l11a

ecuatia

de miscare

scrisa

in m arirni
dy

relative

se translorma

in (1-30)

-=.r(y).
d ..

Marimile de refe rinta Q1 ~i Ml sint oarecare, desi este indicat ca ele sa fie, de exe.mplu, Qman Mmax. Cunoscind curbele Q(m), Q(ms)' fig. 1-19, a, putem delermina pentru Iiecare vitez a unghiulara Q cuplul de acceleratie ma respectiv, deci pute m trasa curba Q/ £21 =f(ma/Ml), adica x =l(y), ca in figura 1-19, b. Dividem apoi segmentul OYA intr-un numar de parti, in care curba y(x) se lnlocuieste cu 0 valoare constanta, de asa maniera indt ariile cup rinse In tre axa Oy :;;itreptele de valori constante sa fie practic egale cu ariile dintre portiunile reale de curta si axa Oy. Inlocuirea curbei reale y(x) eu una in trepte rectangulare are drept consecintao panta constants dy/d, in segmentele alese de pe axa 0 y si astfel se poate construi y( r) dupa regula liniei poli, gonale. Intr-adevar, alegind punctul de referinta T = 1 la 0 distanta adecvata de originea y-Ior, se poate construi un fascicul de drepte cu panta x(y). Printr-o deplasare paralela se va ob tine graficul Y,T), care se apropie de solutia exacta a ecuatiei de miscare (fig. 1-19, c).

Jl(msJ

7'i,=Y

.D.

Fig. 1-19. c:i -

Integrarea

grafidl

a ecuatiei neliniarc

de rniscare:

earaetarlstlclle de sarcina Q(m.) ~ mecanica a motorulul O(m); b - caracterlstlca cuplului de accelerare relativ lJ= ((x); c - curba jJ('t), solutla ecuatiei,

34

Exactitatea metodei grafice dcscrise depindc de aprecierea vizuala a calculatorului. Nu estc nccesar ca segmentele din graficul 1-19, b sa fie luate foarte mici ; In practlca 5 ... 7 segmente slnt suficientc. Precizia cea mal mare In rezolvarea ecuattilor dilcrentiale neliniare se atinge insa prin utilizarea numerica pas C\1 pas cu un calculator numeric.

1.10. APLICATII
1. Un aseensor de materia le nre schema cinemaHea din fi!Jura 1-20, motorul electric de Rctlonare fiind asineron ~I avlnd turatla nomlnala
11

= 1 4G5 rot/min.

Ira!lreutiitii ghiuJ:ml

Vlteza ltneara a cablnel ~i eoneste v = 1 mjs (fi!J. 1- 20); vlteza un5, ea ~i a rotll dlntate 4, cste axlale de eaeea de devlere organeior A. Masa

Fig.

a trollulul

1-20. Schema clneruatlca a unui ascensor de matcriale:

'h =2,2
tnertle, din figura

rad/s, iar eea a rotllor superloare rild/s. Se eunose momentele eu Indlell eorespunzatorl I-I kg. afectnte

este ~2=G,GG

1- 20, dale In tabelul este ms=800

binei ~i a sareinll a contragreutatll

utile este m,=1 300 kg, iar

1 - volant; 2 - rotorul n;otorul~i elcctric; 3 - cuplajul ~i saiba dc Irlnare mecanica ; 4 - roata dlntata mclcata: 5 - troliu ; 6 - role de devierc;. 7 cabin a ~i sarcina utilil.; 8 - contragreutatea.

Sit se ealeuleze momentul de inertitl total, redus la arboreJe motorulut. Care va fi euplul statle In arborele motorulnl, eehlvalent aetiunll mesel cabinei ~i sarel nll utile, ranlamentul de transmisie f1ind 1l=0,8, In ipoteza lipsei eontragreutatlt? TABELULl-1 A. Redueerea Ia arhorele Momentul axial de inertie [kg .m2) motorulul Vitcza a momentelor de Inertte de ale organe)or In mlseare de rotajte

Dcnumirea

unghiulara
[radjs]

transmisle
ill

Raportul

Mornentul de Inertle axial, redus la arborele motorului [kg. m2]

Volantul Rotorul motorului Cuplajul si salba de trlnare Roati! dintata

J1=24 J2=9,3 J3=2,1

ilN=153,33
Idem

i1=1 i2=1 i3=1 153,33 2,2

.J'·l =J1 =24

Jr2=J2=9,3 Jr3=J3=2,1 J. Jr.=-=10-4

i~

Idem

J.=0,6

~=2,2

i ---.4-

Troliul

J.=250

Idem

153,33 i---.~ 2,2

Jr5=J~/i~=5,3 .10-3

Rolcle de deviere

Je=9

i1s=6,66

j----

153,33
6,66

.-

J6 Jr6=-=1,7'1O-3
16
.2

3·

35

B. Redueerea

la

arborele

motorului

maselor

orqauelor

in

mlscare

de

trunslatte

---Denumirea

Masa
[kg]

Viteza liniarii [rnjs]

Mornentul
redus

de inertlc axial. la arborcle mo torului [kg.m2]

Cabina

~i sarcina

utilii

m,=1300

v=l

Jr'~1l17(

~Nr

=0,06

Contragreutatea

IllS

=800

v=l

Jr8=ms ( D.N -=0,034 v

Rezoluare, Se calculeaza
=1tnN/30=

153,33 rad/s, redus

initial viteza unghiularii dupa care calculul se organizeaza motorului, estc

nominalii a motorului electric, D.N= ca in tabelul 1 ~ 1. Momentul de inerneglijindu-sc picrderile In

tie

total,

la arborele

E
1.;=1

.Jrk = 36 kg -rn'',

transmisii. Cuplul static Ia arborele motorului, va Ii, pc baza cgalitiitii (1-13),

Ins911

echivalont

eu actiunea

rna .ei cabinci

~i a sarcinii

utile

11-1,=--=

800'9,81'1 153,33 ·0,8

r,D.

63,9 l\m.

2, III figllra 1-21 se Ihi t:mlctrrisliw mernntea a unni motor aslneron (ell lillie punctata] ~j mal multe enraeterlstlcl meeanlce de Iur ru [earnetcrlstlca a ar putca Ii a unul ventllator], ~;I se prcelzcze, din punctul de vcdere 01 stabiIiliilii statlee, ce fel de punete de tunejtonare slnt punetcle 1, 2,' 3, 3'.

I
. :l__ l_-4-C_~ __ at Np
1!
Fig. 1- 21. Heferitoare la aplicatia 2.

/ I

Rezolnare. T'inlnd seama de erie cxpusc in subcapitolul 1.8, sc poate alirrna : - punctul 1 este static stahil ; . - punctul 2 de aseruen ea, dcsl motorul cst e suprasolicitat din punct de vedere tcrrnic, Iunctionind cu 0 alunecare marc; - punctul 3' este static stabil, iar - punctul :; static instabil. in ultirnele donii cazuri motorul nu poate porni (Ia turatie Hula, cuplul de sarcina 1\{,0 este mai marc dcclt eel de pornire Mv)'

CAPITOLULIl

ORGANE DE TRANSMISIE DiNTRE MOTOR $1 MA$INA DE LUCRU

2.1. CONSIDERATII GENERALE

Organele de transmisie dintre motor si masina de lucru [oaca un rol important in alegerea puterii motorului electric de actionare, intervenind prin rapoartele de transmisie ~i randamentele lor. 36

CupJarea directs a arborelui principal al masinii de lucru cu arborele motoruJui electric de action are constituie, din punct de vedere constructiv, una din cele mai simple si mai ieftine solutii de cuplare. In prezent exista si tendinta ca motorului electric de actionare sa i se de a forme cit mai bine adap-: tate m asinii de lucru antrenate, ajungind u-se la executii speciale care pot elimina piua ~i cuplarea directa. La motoarele electrice se utilizeaz a lagare de alunecare ;;i lagare cu rulmcnti, Lagarele de alunecare slnt necesare pentru 0 Iunctionare cu un zgomot foarte redus, in anumite coriditii de cuplare. Mo toarele de p.utere foarte redusa sint dotate cu lagare de metal sinterizat sau cu lagare de alunecare ~gere. Lagarele de alunecare de diametru mai mare pot fi prevazute cu ungere prin inel liber, care antrene az a uleiul.
Trebuie sa nu se uite ca masiuile clectrice, tmpreuua cu eventualcle reductoare ~i elemente ale transmisiei mecanice, intluentcaza sau chiar polueaza mediul ambiant prin zgomote, vtbratii mecanice, Inert realizarea cfccti va a unui sistem de acttonare elcctrica trebuie sa aiba in vedere si ccrlnte lc Cll prlvire Ia aceste aspecte.

Modul In care se realizeaz a cuplarea directa este de mare irnportanta pentru solicitarea si durata de Iunctioriare a Iagarului, Lagarele de alunecare pre tind un joc mai mare de cit lagarele cu rulmenti si sint, fata de acestea,. supuse unei uzuri mai mari. De aceea nu este admisibil sa se cupleze printr-un cuplaj rigid un arhore prevazut cu lagare de alunecare cu un arbore prevazut cup/a) igio r eu lagare cu rulmenti (fig. 2-1). De asemenea nu se pot cupla rigid doi arbori -.--~gre~it pe lagare cu rulme nti, deoarece este practic exclusa 0 e chilibrare de precizia ceruta. Cuplajul rigid este adrnisibil nurnai intre doi arbori cu lagare de alunecare In cazul unei echilibrari exacte. Cuplajul f1exibil se dispune intre doi 3 a;--~gr~{iit arbori eu Iagare cu rulme nti sau intre un arbore cu lagare de alunecare si un arbore cu lagare cu rulmenti (fig. 2- 1). corect Cuplajul este flexibil dad. este capabil sa compenseze anumite erori unghiulare ale arborilor unul fata de celalalt, 5 -l+-POSibil cit si mici erori laterale sau de In altime. La acest tip de cuplaj trebuie cup/a)texibi! t realizata 0 echilibrare riguroasa a arborilor care se cupleaz a. T'otodata sa Fig. 2-1. Exernple de cuplare directa cose aiha in ve de re jocul ambilor arbori recta (2, 4), gre~Wi (1, 3) ~i posibilii (5) in directia axiala . .' \ In practica exista uurneroase situatii cind cuplarea directa nu se poate realiza. In asemenea cazuri lntre m otorul de actionare si masina de lucru se monteaza un organ de transmisie. Acest mod de cuplare este impus de diferite motive, printre care cele mai importante sint: - viteza necesara arborelui principal al masinii de lucru nu coincide cu viteza norninala a motorul ui electric de actioriare :

1+:-

4~--:--ni-~ +~~~

+~ -~

37

precizra opririi unora din organele masinilor-unelte (de pilda a caruciorului unui strung cu suruh mama) creste daca se micsoreaz a momentul de inertie. Rolul hotaritor in valoarea momentului total de inertie, redus la arborele motorului, il are, in majoritatea cazurilor, momentul de inertie intern al motorului de actionare, Din aceasta cauza, in intervalul temporal de oprire, arborele motorului de actioriare trebuie sa fie separat de restul - lantului cinematic; - motorul de actionare trebuie sa fie protejat impo triva unor evcntuale socuri de sarcina care apar la arborele masinii de 1ucru; - este necesara reducerea duratei totale a regimurilor tranzitorii de pornire si oprire a sistemelor de actionare cu porniri, opriri sau revers ari de sens frecvente (actionarea laminoarelor reversibile, actionarea rnasinilorunelte etc.). Organele de transmisie utilizate in sis temele de actionare electrica sint: curelele si lanturile de transmisie (Iolosite din ce in ce mai rar), reductoarele eu roti dintate de diferite tipuri, angrenajele melcate, (in tabelul 2-1 se dau unele caracteristici ale acestor transmisii mecanice), cuplajele ~i ambreiajele. In ultimul timp cuplajele electromagnetice au capatat 0 raspindire destul de larga, Unele intreprinderi constructoare realizeaza motorul si cuplajul electromagnetic intr-o executie compacta, in aceeasi carcasa.
TABELUL 2-1

Caracterlstiei ale unor transmlsll meeanlee Raportul de transmisie Q intrare

Q lesire

Denumirea
i
/

Randamentul transmisie

de

Puterca

maxima

Reduetoare ell roti dintate

Pina la 8 (0 singura treapta): .6. .45 (doua trepte) ; 30 .. 250 (trei trepte) Pina la 60

0,96 .. 0,99 0,91 .. 0,97 0,85 .. 0,95 0,5 .. 0,8 ~10 lVI\V
-

Transmisii meleate

~750 kW

Transmisii cucurele Transmisii eu lant

Pina la 8 Pin a la 6

0,94 ... 0,97 0,97 ... 0,98

~1,5MW

~4MW

Desi cuplarea directa este cea mai simpla ~i mai sigura, trebuie sa tinem seama ca domeniul de viteze standardizate ale motoarelor electricenu acopera intotdeauna vitezele necesare diferitelor masini de lucru. Pentru motoarele de curent continuu, consideratii de ordin constructiv si economic limiteaza gama de viteze ale acestor masini, Cu reducerea vitezei nominale a .motorului eresc costul, gabaritul ~i greutatea si scad randamentul ca si Iactorul de putere (la motoareleasincrone).

38

In cazul unei viteze reduse necesare la arborele m asinii de lUCI'U, intre solutia.de cuplare directs cu un motor cuturatie re dusa :;;icuplarea printransmisie cu un motor de viteza ridicata, ho taras te intotdeauna calculul tehnicoeconomic al celor douii variante. Alegerea este influeritata de un nurnar foarte mare de factori si din ace as ta cauza se poate vorbi doar in sens restrins despre 0 solutie optima. Indicii ccrnparativi dintre cele do ua variante trebuie sa se refere in principal la costul investitiei, gabaritul instalatiei (mai ales la instalatiile mobile si manualc), cheltuielile de exploatare si comoditatea in .exploatare.
Precizam eii un reduct or eu ro ti din la te poate transmite un cuplu aproximati v de zece ori mat mare dectt eel produs de motorul electric de acelasi diarnetru, Costul pe unitatea de volum este de asernenea mai reclus la transmisiile ell ron din tate fafa de motoarelc cleetriee.

in cazul actioriarii electrice a unor unelte electrice manuale, a perf oratoarelor electrice din industria miniera, a unor mecanisme din industria aeronautica etc., care necesrta turatii mai mari decit 3000 rot/min, gabaritul si greutatea ansamblului motor de actio nare - reductor constituie factori decisivi in alegerea solutiei de cuplare. Se ajunge deseori la concluzia ca o solutie mai buna 0 prezinta dotarea masinii unelte manuale cu reductor si motor de turatie ridicata, alimentat la 0 frecverrta de 200 Hz, chiar daca nu este nevoie de turatii ridicate, ajungindu-se astfel la 0 scadere a gabaritului ~i gre u tatii ansamblului. Costul inves titiei creste ins a datorita convertizorul ui de Irecventa necesar. Cind gabaritul si greutatea nu sint factori deterrninanti si exista masini de lucru cu viteze inalte (industria textila, chimica, a prelucrarii lemnului etc.), se pot folosi mo toare asincrone alimentate cu 0 Irecverrta mai mare, cuplate direct. Solutia se justifica prin dificultatile de realizare si de exploatare a reductoarelorde viteze mari si Iaptului ca de la conve rtiz orul de Irecventa se alimenteazii simultan mai multe motoare de actionare de vitez a ridicata. Rezolvarea descrisa este aproape singura ce se impune pentru actionare a masinilor de lucru cu viteze foarte mari, intre 12000 :;;i 60000 rot/min, ca de exe mplu feriistraie electrice, m asini de slef'uit interior, centrifuge si supracentrifuge etc.
2.2. RAPORTUL DE TRANSMISIE

In alegerea corecta a organelor de transmisie dintre motor si masina de Iucru tre buie sa se aiba in ve de re urm atorii parnrne tri principali: raportul de transmisie, capacitate a de transmisie :;;i randamentul. Pe Hnga acesti parametri principali, organele de transrnisie posed a si 0 serie de parametri specifici (modulul - la angrenajele cu ro ti dintate, unghiul de infasurare la transmisiile cu curele, unghiul de inclinare al ro tii - la angrenajele melcate etc.). Transmisiile se denumesc rig ide cind raportul vitezelor unghiulare motor - masina de lueru este invariabil (transmisii prin angrenaje) si elastice cind acest raport este variabil (transmisii prin cuplaje elastice sau ambreiaje me canice, unele transmisii cu curele). in figura 2-2 s-a reprezentat schema unei actionari electrice individuale, la care intre motorulelectric de actionareM si masina de lucru ML este dispus un reductor cu roti dintate si 0 singura treapta, Pentru 0 asemenea transmisie raporlul de iransmisie se defineste ca raportul dintre viteza unghiulara a arborelui motor Qm si viteza unghiulara a arborel ui condus Qz,

39

1=-. Q/

Qm

(2-1)

Fig. 2-2. Schema unei actlonart electrice eu reductor mecanic tntre motorul electric AlE ~i masina de lucru ML.

No tind cn Ir.; si Zm diametrul, respectiv n u marul de din ti al ro tii din ta te de pe arborele motor si cu Di, z, dia metrul, respe ctiv num arul de din ti ai ro tii de PI' arborele masinii de lucru (arborele condus), din egalitatea vitezelor lineare pcriferice ale celor doua roti din fate ce se angrene az a, DmD11l =D.IDI, rezulta
Qm

1=-=--=-.

n.

D/

z,
zrn

o;

(2-2)

Daca in tre motor si masina de lucru exista un lant cinematic format din mai multe perechi de roti din tate (fig. 1-7), rapoartele de transmisie partiale intre cei n arbori sint

Raportul

de transrnisie

total 01

este
• •

. Qm ••• 1=--=111213

..·1n-21n-1·

(2-3)

La transmisiile elastice raportul de transmisie cste variabiJ. Datorit.a patiniirii curclct de transmisic pe ~aibii sau a pieselor componcntc ale ambreiajului mecanic, viteza unghtulara reala Q1r a arborelui condus va fi tntcrioara vitezci unghiulare idcale 01;, Introduclnd alunecarea transmlsiel prin raportul s=(OH- D.1r)/D1i, rezulta cii raportul de trausmisie In cazul unci transmisii elastice estc
1=--=---D1r Q1i(1-s)'

Qm

Qm

(2-1) (2-1), caract eristica

Considerrnd in cgalitatea precedenta 0 alunecare nula, ob tincm relatia transmisiiJor rigide, ca un caz particular al transmisiilor elastice ,

2.3. CUPlAJE ELECTROMAGNETICE Calitatea unui sistem de actionare poate fi imbun atatita si prin trecerea de l a reglare a directs a motorului la reglarea transmisiei. Aceasta se poate realiza dispunind de cuplaje electromagnetice. Cuplajele eleciromaqneiice rcprezinta dispozitive de cuplare a doi arbori, in scopul transmiterii puterii mecanice de la motorul de actionarc l a m asina de lucru, Iol osind in acest scop semnale electrice de comand a, re dusc ca putere. In actioriarile automatizate cuplajele electromagnetice se utilizcaz a pe scara larga. Acestea pot fi intilnite la actionare a masinilor-unelte, a laminoarelor, a m asinilor textile, a transportoarelor, in scheme de urm arire ~i al tele , In figura 2-3 s-a desenat schema de principiu a unui sis tern de actioriare cu cuplaj electromagnetic. Mo torul de actionare J.1iE se cupleaza eu masina de lucru ML prin intermediul a doua reductoare mecanice 1 9i 2 si a unui cuplaj electromagnetic 3. Reductcarele au rolul de a adapta sarcina, din punctul devedere al cuplului ~i vitezei unghiulare, la caracteris ticile motorului. Cuplajul electromagnetic este comandat de un dispozitiv de cornauda (In

40

circuit deschis) sau de rcglare (in circuit Iunctional inchis), electric sau electronic. La excitare a cuplajului, acesta re alize az ao lcgatura - rigida san elasFig. 2-3. Sc"ma de principiu a unui sistica - intre arborele conducator si tem de actionare cu cuplaj electromagnetic: arhorele co ndus, perrnitind ast.lel transrnitere a putcrii mecanice catre sarcina ME, ML - rnotorul electric, respcctiv . masinn de Incru; 1,2- reductoare; 3(masina de lucru). cuplaj electromagnetic eu trictiune in1.r-un in Iunctie de rnodul in carc se efecsens (simhol conform STAS 15'J3--62). tueaza legatura dintre arborii coriducater si condns, cuplajcle electromagne tice se impart in trei categorii principale: a) cu plaje cu leqiilurii mecanicii s au cuplaje CII [rlctiune, la care legiitura se re alize az a prin Irecare a unor supralete speciale de contact, Iorta de apasare fiind produsa de un electromagnet; b) cuplaje cu legiitllra eleclromaqneticii sau cuplaje electromaqnelice Cli pulbere, la care legatura mentionata se infap tuieste prin intermedinl unei suspensii de material feromagnetie intr-un ulei; e) cu plaje cu leqiiiurii realizaiii prin cimpul electromagnetic. La acestea lntre semicuplele de pe cei doi abori nu exista un contact me.canic, deci -nici uzura prin frecare. Diutre aces tea cele mai raspindite sinf cuplajele eJectromagneticc de alunecare san de inductie. in tabelul 2-2 sint indicate principalele tipuri de cuplaje ce pot fi cornandate electric, precl1m si unele caracteristicide utilizare. Primul tip este intrehuint at pentru executia unei eomenzi discontinue bipoziiionole de tip releu ("deschis-inchis"). Celelalte doua tipuri principale permit realizarea unei comenzi continue a cuplului si puterii mecanice transmise.

Cuplaje Domeniul de putcre in care se utilizcaza

eleetromagueuce

TipllI cuplajului

Amplificare de putere

Viteza de anclansare

D urn la de Iunctlonarc

Natura utiliziirii in sistemele de action are

ClI Jricl iuue

50 \V ptna Ia miide k W

200

Mare

Mo dcrat a

sau reComanda glare tip relcu (blpozitlonala)

Cn pulbere 100 W .. 500 kW 200 Mare

Bima

Cornanda san reglarc continua

Cn alunccare

l\Iii de kW

50 .. 200

<,

Moderate

Foarte mare

Cornanda sau reglare continua

Exista un Ioarte mare numar de tipuri si variante constructive de cuplaje electromagnetice. Tuturor Ie slut camune anumite proprietuti : coris tructie mai sirnpla decit a masinilor electrice rotative; pot fi telecomandatc; siguranta mare in exploatare : se pot construi pentru puteri de Ia cite va zeci de wati pina la mii de kilowati. 41

2.3.1. Cuplaje electromagnetice

de frlctiune

Functionarea cuplajelor de Irictiune se baze az a pe utilizarea forteto- de frecare ce apar intre do u a suprafete presate una pe cealalta, care prezinta un coeficient de frecare ridicat si rezista la solicitari terrnice , Un cuplaj electromagnetic de Irictiune se compune principial dintr-un electromagnet de aciionare si un cuplaj meconic, integrate constructiv intr-un ans amblu, Rolul electromagnetului este de a actions cuplajul mecanic, care la rindul sau efectueazii cuplarea mecanica a celor doi arbori, In figura 2-4 este reprezentat schematic un asemenea cuplaj de constructie tipica. Electromagnetul este construit dintr-un corp de forma inelara 1, in eareeste plasata bobina 2 de excitatie. Corpul clectromagnetului este Iixat pe arborele conducator 3. Pe arborele condus 4 se afla fixata 'buC)a diutata 5, peste care poate aluneca axial arrnatura 6, prevazuta cu caneluri ce se angreneaza cu dintii bucsei, Daca se inchide intreruptorul a, se aplica prin inelele colectoare '7, izol ate In tre ele ~i fatii de arbore, 0 tensiune continua bobinei 2. Cimpul magnetic asociat curentului din b.obina atrage arrnatura 6 in sens axial, presind-o pe supraf'ata de Ire care 8. In acest mod se re alize aza le gatura mecanica, cuplajul intre cei doi arbori. Daca se intrerupe alimentarea, resoartele 9 aduc arrnatura 6 in p ozi tia initiala, necuplata, Se observa ca armatura 6apare ca un element comun intre electromagnet ~icuplaj. Configuratia '"i Iunctia electromagnetului sint oarecum acele asi la diferitele constructii de cuplaje, desi partea de cuplaj mccanic este rezolvata in diferite feluri. Pentru realizare a cupl arii mecanice se folosesc in principal do ua solutii in constructia cuplajelor electrornagne tice , referitoare la transmiterea cuplului; a) prin forte de frecare intre doua sau mai multe supr afe te de Irictiune, supuse l a 0 forta. axial a (cuplaje electromagnetice cu frictiu ne); b) prin forte tange ntiale, rezultate prin descornpuncrea unci Iorte axiale pe planuri inclinate (cuplaje eleetromagnetice cu dinti). 'Cele mai raspindite si mai utilizate cuplaje cu Irictiune sint cele cu disc uri plane multiple de frecare, obtinindu-se astfel majorarea suprafe tei de Irecare. Coeficientii de frecare ai supratetclor de fric tiune depind de gradul de prelucrare ~i de crnurd arire, in afarii de natura acestor supratetc. Cuplajele electromagnetice se alimente aza in curent eontinuu, cu tensiuni de alimentare intre 12 si GOV. Pentru instalatiile mobile se prefera te nsiunile de 6, 12 si 24 V, iar in domeniul aeroriauticii 24 si 28 V. Sursele utilizate sint redresoare alimentate din re te aua de putere, monofazata sau trifaz at a : la acumulatoare se re curge dear in instalatiile mobile. In figura 2-5 es te prezen lata schema de aliment.are si cornan da a unui cuplajcu Irictiune. Circuitul de alimentare este alcatuit din transf'ormatorul mI"i puntea re dresoare p l , Iurnizoare a te nsiunii de alimentare a cuplajului s. Dioda p2 si re zistenta rl reprczinta circuit ul de protectie a elect.romagnetului impo triva supratensiunilor. Cuplajele electromagnetice se comports ca sarcini inductive si de aceea, la deconectarea circuitului pot aparea tensiuni inverse m ari, de (10 ... 30) . UN' In principiu, limitarea te nsiunilor de autoiuductie se poate face prin moritare a In paralel cu bobina de excitatie a unor clemente rezistive , in care encrgia acumulata In cimpul magnetic al bobinei sase transforme in cald ura, La apasarea butonului de pornire normal deschis b.?, corrtactorul c1 anclanse aza, iar alimentarea bobinei sale se autornentine prin contactul auxiliar normal des-chis c1 (butonul de deconectare a alimerrtarii bobinei de excitatie b I es te normal inchis). Concomitent se comand a alimentarea bobinei elec-

42

Fig.

2 -4.

Cupla]

electromagnetic

Cll

Irictiunc.

Fig. 2 - 5. Schema de allmcn tare ~i comanda a unul cuplaj electromagnetic eu fric tiunc.

trornagne tului s, prin contactul normal deschis e1. Declansarea se produce prin apasare a butonului b l . Transforrnatoarele ml si m2 sin t prevazute cu sigurantele fuzibile et ... e6, pc partea de retea si pepartea de sarcina. Aoaniajele cuplajelor eu [riciiune sin t .urmatoarele: - siguranta in exploatare, datorita rohustetei ~i simplitatii: - reducere a gabaritului si greutatii sistemului de actionare, prin Iolosirea motoarelor de turatii mari cu gabarit redus, cit si datorita simplitatii echipamentului de cornanda: - pret de cost mai redus in raport cu al altor cuplaje electromagnetice; - asigurarea pro tectiei mo torului : la cupluri de sarcina periculos de mari, cuplajul intra in alunecare, lirnitind astfel cuplultransmis; . - posibilitate a re alizarii de acceleratii mari ale sarcinii (de 4 ... 6 ori mai mari de cit la actionare a cu motoare electrice), din 'cauzh ca masa rotorului motorului nu mai trebuie accelerata, Momentul de inertie al cuplajului este in multe cazuri foarte mic in raport cu eel al masinii de lucru; - se pre te az a usor la teleco manda ~i automatizare. Dezaocniajele cuplajelor ell [riciiune sint.: - uzura discurilor de Irictiune, care reclarna reglarea distantei dintre discuri si chiar inlocuirea lor; - reglarea vitezei arhorelui condus se poate efectua numai prin irnpulsuri, ceea ce implicit uzura suplimeritara a discurilor; - necesitatca curtitirii periodice a discurilor de frictiune , pentru irnpiedicarea scaderii coeficientului de frecare datorita irnpuritatilor.

2:3.2.

Cuplaje electromagnetice cu pulbere

Principiul de Iunctionare a cuplajelor electromagnetice Cll pulbere se bazeaza pe proprietatea materialului feromagnetic de umplere, in suspensie sau forma de pulbere, de a-si mari viscozitatea sub actiunea cimpului magnetic. Cuplajele cu material de umplere uscat au capatat 0 riispindire relativ larga. In figura 2- 6 se indica principiul de Iuncticnare a acestor cuplaje electro-

43

Fig. 2 - G. Principiul de fUl1Ctionare a cuplajelor electromagnetice cu pulbcre, cu material de umplcre uscat,

Fig. 2-7. 'Slstemul magnetic al cuplaj ului cu pulhere cu circuit magnetic fix (schematic):

1 - mtasurare

de

excita-

tie; :! - circuit magnetic fix; "3 - intrefier; 4 - semicuplu conducatoare ; 5intrclicr de lucru eu pulhere ; 6 _. semlcupla condllS{1.

magnetice. Spatiul dintre placile de otel 1 este umplut cu pulhe re L>rom8~netica 2 (fier carboni! sau fier pulverizat). Daca aceste pl aci se plase az a intr-un cirnp magnetic, orientat perpendicular pc supraf'a ta acestora, particulele de pulbere cupleaz a pl acile, impie declnd deplasare a lor in directie perpendiculara pe cea a cimpului. Stratul de pulbere din spaliul dintrc pl aci reprezin ta un mediu plastic, cu 0 rezistenta la deplasare care depinde de inductia magnetica. Aceasta proprie tate este Iolosita in cuplajelc cu pulbere pentru transmiterea miscarii de la arborele conducator la eel eondus. Pulberea feromagnetica care umple spatiul dintre se rnicuplele cuplajului electromagnetic mareste permeabiIitatca magne tica a acestuia de 4 ... 8 ori, ill Iunctie de comp ozitia materialului pulbere si de valo are a induc tici magnetice in in trefier. Principiul constructiv al unui cuplaj electromagnetic cu pulbe re este reprezentat in figura 2- 7, avind circuitul magnetic fix. Cuplajul electromagnetic mentionat co'nstituie u n cuplaj normal deschis, comandat de cure ntul din bobina de excitatie. La cresterea curentului se mareste inductia magnetica in intrefierul umplut cu pulbere. in acest mod crcste f'orta tangen tiala necesara pentru deplasarea partii couducatoare in raport cu cea corid us a 9i prin urmare si cuplul mecanic transmis de cuplaj. Daca cuplul static rezistent· pe arhorele condus depaseste cuplul de lucru al cuplajului, se produce o alunecare. Valoarea alunecarii adrnisibile ~i a timpului in care ponte fi admisa ralunecarea sint determinate de capacitateade degajarc a caldurii posedata de cuplaj, de rezistenta la solicitarile termice ale amestecului feromagnetic pulbere si de temperatura de Iunctionare a lagarelor. Amestecul feromagnetic este alcatuit uneori, In af'ara . de fier carbonil sau fier pulverizat, din aliaj pulverizat de otel cu nichel sau croin, amestecat cu oxid de magneziu, sticla fin dispersata, grafit coloidal etc. Aceste substante denumite separaloare, se adauga Ia materialul feromagnetic de umplere pentru a ere a amestecuri neaglomerante, rezistente la temperaturi ridicate de regim.

44

auaniaje ale cuplajelor electromaqnetice eu pulbere sint: - posibilitatea reglarii continue a vitezei prin modificarea curentului de excitatie. Rcluctanta circuitului magnetic si a intrefierului fiind reduse, putere a de cornanda este mica ~i constituie 50 ... 60% din puterea de excitatie necesara cuplajelor electromagnetice cu Irictiune, cu mai multe discuri : - timp minim de intrare in Iunctiune. La cuplajele electromagnetice eu Iric tiunc, prin deplasarea armaturii, rel uctanta circuitului magnetic se micsore az a, iar inductanta proprie si deci constanta eleetrornagne tica de timp a cincuitului cresco La cuplajele cu pulbere timpul necesar p atrunderii ames tecului feromagnetic in cavitatea de lucru este extrem de mic. Datori ta aces tei circums tante si a pesihili tatii executarii partii conduse cu inertie mica, se reuseste realizarea unor constante de timp de action are la cuplajele ell pulbere de 10 ... 15 ori mai mici fat a de ccle corespunzatoare cuplajelor cu Irictiune : - lipsa uzurii partilor de lucru conducatoare si condusa, in cazul Iunctio-, narii indelungate in regim de alunecare : . - randament ridicat si siguranta mare in Iunctionare. Tsezanantajeie cupl ajelor electromaqnetice eu pulbere sint: - construclic re lativ cornplicata, datorita necesitatii e tansarii rulmeutilor impot riva piitrunderii materialului de umplere ~i a interzicerii patrunderii lubriliantului in cavitatile interne ale cuplajului ; - pulbe re a Ierornagnetica se poate aglomera la viteze marl, datorita efor turilor centrifuge, spre periferia cuplajului, producind Iunctionarea nestabila a acestuia sau chiar griparea sa. Din acest moth- cuplajele cu pulbere se construiesc in prezent pentru turatii de pina la 1 000 rot/min. Un domeniu important si cu perspective de utilizare a cupl ajelor electromagnetice cu pulbcre sint ambreiajele auto dintre motor si transmisie.
2.3.3. CupJaje electromagnetice cu oluneccre

Principolele

Cuplajele electromagnetice cu alunecare sau de induciie se utilizeaza in sistemele de action are electrica peritru realizare a pornirii fara soc.iperitru limitarea cuplului, pentru modilicarea progresivaa vitezei arborelui condus-e tc. Din punct de vedere constructiv, cuplajele electromagnetice cu alunecare se realizeaza in doua variante: eu indus din fier masiv si cu indus bohinat. Cuplajelccu indus din fier masiv sint mai simple din punct de vedere construetivsi mai sigure in exploatare, ceea ce Ie confera 0 utiliz are mai larga. Schema de principiu a unui cuplaj electromagnetic cu alunecare cu indus din fier masiv este redata in figura 2- 8. La pornirea motorului de actionare, arborele conducator siindusulT, de forma cilindrica cu pereti plini, incep sa se roteasca atingind 0 viteza constanta.: Inchizlnd intreruptorul a, deci excitind cuplajul, curentul din infa9urarea deexci tatie 2 produce un cimp magnetic inductor. Inductorul 3 este confcctionat din tole prevazute cu crestaturi, in care este dispusa lnfasurarea de excitatie. Cuplajul descris areinduetorul cu poli de aceeasi polaritate si din aeest motiv se numeste ~i·.cuplaj cu inductor ho mopolar. Datorita tensiunii electrorno toare induse prin, rniscare, in indusul masiv apar curenti turbionari, In urma interactiunii dintre cimpul magnetic inductor si curentii turbionari se produce 0 forta electromagnetic a ~i 'deci un cuplu, care antreneaza inductorul in sensul de rotatie al indusului, Pe .masura cresterii .vitezei inductorului, viteza relativa inductor. ~ indus seade, ca si tensiunea electromotoare indusa, In acest fel se micsoreazacuplul

45

!:fa

XJ Fig. 2-8. Cuplaj electromagnetic alunecare (schematic).

ell

I.Q

60 80

ioo

';(1);';)

Fig. 2- 9. Caractertsfici mecanice ale cuplajului ell alunccarc ..

transmis de cuplaj, pina clnd acesta devine egal eu cuplul static rezistent si se stabileste Iunctionarea de regim stationar a acticnarii, Cind cuplul static rezistent la arborele condus creste. se mareste alunecarea crescind tensiunea electromotoare indusa. Rezultatul' va fi cresterea 'cuplului transrnis de cuplaj pina la egalarea valorii marite a cuplului static rezistent. Noul regim de Iunctionare stationara se stabileste la 0 valoare mai mica a vitezei de rotatie, Deosebirea dintre cuplajele cu indus din fier masiv si cu indus bobinat consta din aceea ca la ultimul se practica crestiituri atit pe indus, cit si pe inductor, ambele semicuple fiind dotate cu infasurari. In aceastii situatie cuplajul va Iunctiona pe acelasi principiu ca un motor sincron. La cuplajele electrornagnetice de alunecare cu indus din fier masiv se pot obtine caracteristici mecanice de diferite forme. In figura 2- 9 sint t.rasate, in 'valori relative, caracteristicile mecanice obtinute pentru diferite valori ale curentului de excitatie, in procente fata de curentul nominal de excitatie. Prin- modificarea curentului de excitatie se niodifica atit cuplul, cit si alunecarea. Cuplajul poate servi la modificarea vitezei maslnii de lucru. Pentru valori mici ale curentului de excitatie, cuplul maxim al cuplajului scade sub valoarea cuplului sau nominal. Prin diferite solutii constructive, cuplajele electromagnetice cu indus din fier masiv pot prezenta caracteristici mecanice de forma celor trasate in figura 2-10, care permit protejarea motorului de actionare Impotriva suprasarcinilor accident.ale (caracteristici de tip excavator). Unele mecanisme, cum ar fi spargatoare de gheata, excavatoare, impingatoare de blumuri etc., ajung datorita conditiilor grele de Iucru sa Iunctioneze Ia incarcari exagerate, capabile sa decroseze motorul de actionare. Pentru aceste mecanisme caracteristica motorului trebuie sa aiba 0 forma particulara, care sa perrnita ca Ia o supraincarcare de circa 1,5 JilIN, viteza sa scada brusc Ia zero (caracteristica tip excavator). Pentru motoarele de actionare asemenea caracteristici se obtin utilizjnd grupuri de masini. Folosirea cuplajelor electromagnetice cu carncte ris tiei de forma celor din figura 2-10 permite Intrebuin tarea pentru actionarea motoarelor obisnuite, Cuplajul electromagnetic asigura Iunctionarea sistemului de actionare dupa 0 earacteristica de tip excavator; prin modificarea curentului de excitatie a cuplajului se poate regla si valoarea cuplului admisibiI.

46

Cuplajele electromagnetice cu alunecare poseda atit avantaje, cit si dezavantaje. Printre auaniajele acestor cuplaje se pot e numer a : - constructie sirnpla, pret de cost red us; - lipsa pieselor supuse uzurii si intrc ti, 100 nere simpla ; . - putere de cornanda mica, 2 ... 3% din puterea transmisa ; cuplare si decuplare usoara a arhorilor ; o 100 sr.,'J - absorbirea oscilatiilor de torsiune ~i 0 Fig. 2-10. Caracteristici mecanice bun a rezistenta la sarciniIe dinamice; posiale cuplajului electromagnetic, bilitatea pornirii progresive a actionarii ; Jl~nJI'U douii valori rcla ti vc ale curcu tului de exictatie (50 ~i - posibiIitatea reglarii continue a vitezei 100 de ro tatie ~i a cuplului transmis chiar Ia mecanisrnclc de action are in serviciu ne in tre rupt., de oare cc raci re a cuplajului cu indus rn asiv se face mult mai uxor de cit Ia rnasinile de curent alternativ de constructie normal flo . Se pot enurnera urmatcarele dcz avantaje ale cupIajeIor electrornagne tice cu alune care : - dimensiuni si greutate mari, ceea ce Ie face mult inferioare, sub acest aspect, cuplajelor Cll pulbere Ierornagne tica 9i celor cu Irictiune ; - inertie mare in raport eu cele eu pulbere, din cauza efectului cure ntilor turbionari produsi in circuitele magnetice turnate , in timpul proeeselor tranzitorii ; - stabilitate mai mica a caracteristicilor mecanice la variatia temperaturii, din cauza variatiei rezistivitatii materialului indusului si a m arirnii intrefierul ui. In ciuda acestor neajunsuri, cuplajele si frineIe eu indusmasiv au capatat in ultimul timp 0 intrebuintare relativ larga in industrie, Ele se utilizeaza Ia masinile-unelte, la mecanismele de actionare cu momente de inertie mari, la actionarea ventilatoarelor care necesita modificarea vitezei, la acticnarea dispozitivelor de bobinat, ea ambreiaje in actionarile navale.e tc.
0 ;,).

2.4. SCHEME DE REGLARE CU CUPLAJE ELECTROMAGNETICE

Reglarea manuala a enrentului de excitatie a cuplajelor electrice, in scopul ohtinerii reglarii vitezei de rotatie a arborelui eoudus, poate fi rareori 'efectuata, din mai multe motive (variatia tensiunii de alimentare, dependenta de sarcina a caracteristicilor cuplajelor etc.). In prezent se recurge de cele mai multe ori la reglarea automata a eurentului de excitatie a cuplajelor electromagnetice. Este posihila asigurarea reglarii la turatie constanta, cuplu constant sau putere constanta. In cele ce urmeaza ne vorn limit.a doar la prezentarea schemelor bloc ale unor ataresisteme de actionare reglabile. In figura 2-11, a, se prezinta 0 schema bloc a regli1rii la iuratie constanid. Schema cuprinde motorul 1, cuplajul electric 2, traductorul de vitez a de rotatie 3, ampIificatorul 4 si panoul de comandii 5, ultimul preseriind viteza dorita: La intrarea amplificatorului 4 se aplica un semnal proportional eu abaterea vitezei arborelui condus de la valoarea impusa. Inf'asurarea de exeitatie a euplajului este alimentata cu 0 tensiune de la iesirea ampIificatorului 4. Daca viteza de rotatie se abate de la valoarea impusa, curentul deexcitatle

47

t=:::::;:~=--ML

Fig. 2 -11.

Scheme bloc de reglarc a sistcmelor de actionare cu cuplaj c clCctromagnetice:

a - In turatie constanta ; b - la cuplu constant; c - In: putere constanta ; 1 - rnotorul de actionar e ; 2 - cuplajul electromagnetic; 3 - blocul legiiturii inverse (traductor de tura tie) 4 - amplificator; 5 - panou de cornanda ; RA - reteaua elcctricii de allmentare ; ML -, masi na de lucru.

se imodifica in asa Iel, inclt viteza de ro tatie sa revina Ia valoarea irnpusa, indiferent de variatia sarcinii - in anumite limite - sau de alti factori pe rturbatori. . Schema din figura 2-11,b se refe ra la obtinerea reglarii de viteza la cuplu constant. Legatura inversa Iolosita intre motorul electric 1 9i amplificatorul 4 este efectuata dupa puterea absorbita de motor. Diferenta intre un semnal de prescriere si semnalul de reactie este ~plicataintrariiamplific.atorului 4. In rest reglarea se petrece ca ~i in schema din figura 2.~ 11, a. Mentinere a constants a cuplului atrage dupa sine reglarea automata a vitezei de rotatie. Sistemul descris are intrebuintari la ciocanele pneumatice, actionarea preselor etc. La actionarea masinilor de bobinat ~iinfa~;urat se pretinde mentinerea constanta a vitezei liniare a materialului ce se hobineaza, ca si a efortului de intindere, cind creste diametrul bobinei. Sc utilize az a in asemenea cazuri schema blo~ dinfigu~a 2-11, c, la putere constanta.Ea este caracterizata de doua legaturi inverse, 3 -dupa turatie.;;i 6 - dupa puterea preluata din retea de catre motorul 1. Aceste se mnale se cornpara cu semnalul de referinta, semnalulrezultant aplicindu-se apoi intrarii amplifrcatorului 4. Reglarea automata a vitezei de rotatie si a cuplului conduce.Ia mentinerea COD.., stanta a puterii absorbite.. .;

48

CAP!TOLUL

III

CARACTERISTICI MECANICE ~I REGIMURI DE FUNCTIONARE ALE MOTOARELOR ELECTRICE DE ACTIONARE

3.1. CARACTERISTICI MECANICE ALE MOTOARELOR

Coracterisiicile mecanice ale motoarelor electrice rotative reprezinta dependen tele Iunctionale Q=f(l'vl), viteza unghiulara in Iunctie de cuplul electromagnetic. La motoarele de curent continuu se folosesc drept caracteristici mecanice si depende ntele Iunctionale Q =f(Ia) , L; fiind curentul rotoric. Caracteristicile rnecanice pot fi staiice si dinamice. Primele sint cele corespunz atoare regimului permanent sau stationar (cind cuplul dinamic este nul si cuplul electromagnetic egaleaza cllplul de sarcina, ultimul redus lit arhorele motorului); caracteristicile mecanice dinamice corespund regimurilor dinamice sau nestationare, fiind mai putin studiate. Caracierisiica mecanicii naiuralii este caracteristlca mecanica statica unica, corespunzatoare parametrilor norninali ai motorului (UN' f N, RaN etc.). Daca eel putin unul din parametrii electrici sau magnetici ai masinii electrice difera de valo are a sa norninala, caracteristica mecanica este denumita arlificialil. Riqulitaiea sau gradul de riqidiiaie 0 a une i caracteristici mecanice este, .in procente,
0% = .00-.0",. 100 = 110-11s.

o,

100,

(3·-1)

110

unde Qo' 170 reprezirrta vitezele unghiulare (rad/s), respectiv turatia (rot/min), de Iunctionare in gol ideala (cuplul electromagnetic nul), respectiv de sincronisrn Ja mo toarele asincrone ~i sincrone, iar QN' n,y sint aceleasi marimi nominale. Daca ~% =0, caracteristicile mecanicc sint de tip sincron sau suprarigide; cind 0% E:(0,1O), acestea sint riqide sau dure. In situatia 0% EO (10, 20), avem .de a face cu caracteristici semirigide sau semidure, iar daca 0%>20, caracteristicile meeanice sint apreciate ca moi sau elasiice (fig.'3-1).
3.2. CARACTERISTICI MECANICE ~I REGIMURI ASINCRONE

Fig. 3 -1. Caractcristici mecanice tip ice ale motoarelor electrice: cron; 2 - sernidura
deriva tie ; 3 Sal! de tip 1suprarigida san de tip sinsan de tip elastica (moale)

serie,

DE FUNqlONARE

ALE MOTOARELOR

Majoritatea covirsitoare a motoarelor rotative de actionare este constituita de motoarele asinerone trifazate, eu rotorul in scurtcircuit sau bobinat. Primul motor asincron de tip industrial apare i.n 1889, eonstruit de M. O. Dol i v 0 - D 0 b r 0 v 0 I ski, care a fructificat lucrari anterioare ale lui G. Fer r a r i s si N. T e s I a.·Folosirea pe scara atit de Iarga a motorulul asincron se explica prin robustetea si simplitatea sa, pret redus, siguranta in exploatare, aceasta nefiind pretentioasa, Teoria utilizata in determinarea caracteristicii mecanice naturale a motorului asincron, ca ~i a caracteristicilor sale artificiale, va fi teoria referitoare
4 - Acjionarl electrlce

49

la varianta constructiva cu rotorul bobinat (cu inele de contact pe rotor). Aceasta se extinde ~i la motorul asincron in scurtcircuit in coli vie simpla, dar nu poate fi aplicata la motoarele cu rotorul in scurtcircuit cu colivie dubla sau cu bare inal te, la care rezistenta echivalenta pe Iaz a in rotor este depende n ta de frccven ta curentilor rotorici, efectul de refulare a curentului fiind foarte pronu ntat.

3.2.1. Caracteristica meccnica naturale. Regimuri de Iunctienore

Se va recurgc considera IZ11~ valoarea efectiva la schema echivalenta pe Iaza

IZol, unde

Z1 =R1 +jXcr1
1~=.

a curcutului

~i ~jXIJRFel(RFe+jXJl)' atunci pe Iaz a in rotor raportat la stator 1~ este

z;

in T (fig. 3- 2). Daca

se

V(R + ~; r+x~
1

VI

(3-2)

cu Xk =XU1 +Xu,. Reamintim ca alunecarea s reprezinta viteza relativii a rotorului fata de cimpul magnetic Invlrtitor cimpului invlrtitor,

raportul dintre static, ~i viteza

no-n no

I,

0 S=--=--,

.0 -0

no

(3-3)

Fig. 3-2. Schema echivalenta In faza, a motorului asincron:

T,

pe

unde D, n sint viteza unghiulara a rotorului, respectiv ~turatia acestuia, in raport cu statoru!. Viteza unghiulara de sincronism sau a cimpului magnetic invirtitor static este
:l.l.o-

R1, rezistentcle pe faza In stator respectiv In rotor, ultima raportata la stator; Xal, Xa2 - reactantele ciclice de dispersie pe faza ale lnfii~uriirilor statorica In raport eu rotorul, respectiv invers, ultima raportata la stator; Xf1.- rezlstenta echivalenta de pierderl In fier, rcspectiv reactanta de magnetizare; II' 1;,10 - Imaginlle In complex simplificat ale curentilor de fazl!. statoric, respectiv rotoric raportat la stator ~i a curentului de mers In gol sincron; s - alunecarea ; U1- imaginea In complex simplificat a tensiunii de fazll statorlce.

n; -

r. _~_

27tfl

(3-4)

R,,,

fiind pulsatia tensiunilor de alimentare statorice, iar fl frecventa acestora. De la stator la rotor se transmite puterea electromagnetica P 1m =M no' Puterea transforrnata de motor in putere mecanica este Pm =M Pierderile ln fierul rotoric fiind neglijabile, puterea de pierderi in cuprul rotorului va fi:
WI

n.

PCU2 =p.m - Pm =3R2 12 =M(no- D)=sMno'

rezultind in final cupIuI electromagnetic M(s),

'2

(3-5)

50

Iolosind expresia (3-2). Extremele pentru alunecarile critice

Iunctiei de alunecare M(s)

vor avea loe

(3-6)

obtinute

din ecuatia

dM ds

=0.

In regim de motor
.

convine doar semnul

+.

pentru care cuplul electromagnetic cuplu critic sau de rastumare,

trece printr-un

maximum Mem, denumit

(3-7)

Cuplul minim MC9 =M(-s<>

reprezinta

cuplul

2U~

dezvoltat in regimul de generator al masinii, Relatia (3-5) se poate pune sub forma:
I'll

Se
R

remarca

Mem

<11'11.,1.
(3-8)

, cu a.=-,.
R2

In practica dependenta M(s) este utilizata deseori drept caracteristica nica naturala a masinii asincrone. La motoarele asincrone mari, ~i relatia (3- 8) trece in M_2Mcm s s,

rxse~ 1
(3-8')

meca-

-+s, s
cunoscuta ca relatia simplificata a lui M. K los s. Scriind aici MN=M(SN)' indicele N referindu-se la serviciul nominal, se obtine (3-9) convenind dear semnul in Iata radicalului, A fiind raportul Mcm/MN (capacitatea de suprasarcina mecanica a motorului). Se pot distinge trei regimuri de functionare (fig. 3- 3): de motor (0 -cs < 1. respectiv 0<0<00, 00 fiind viteza unghiulara de sincronism), regimul de [rinare propriu-zisii (sc- 1 sau 0 <0) ~i regimul de generator asincron (s < <0, 0>00), In figura 3-3, a se arata curba M =f(s) ~i pozitia cuplului nominal MN, dezvoltat de motor. Cuplul critic este de circa 1,5 ... 3 ori mai mare decit cuplul nominal. Cuplul critic raportat la cuplul nominal trebuie Sa fie cu atit mai mare, cu cit motorul functloneaza in conditii mai grele, cu socuri importante de sarcina (laminoare, foraj petroIier, masini de presat ~i forjat etc.). In eeea ee priveste alunecarea nominala Sll' aceasta variaza, in Iunctie de pu ...
4·

51

+M MOTOR
5G{O;1)
II

FRiNA
$>7

I
1.,

(~ a
Fig. 3 -3. Caracterfstici naturale statice ale b masinli asincronc

.JJ.<O rH rotop. inv.rs)

FRiNA

trifazatc

a - cuplul electromagnctic In Iuncl.ie de alunecare, M={(s); b - vi tcza unghiulara in Iunctie de cuplul electromagnetic, o.=f(M); ,U,m, .Mrg-cuplllrile entice in regimurile de motor, respectiv de generator; M~=M(1) - cuplul de pornire; MN - cuplul nominal; S,y, s , _. aluriecari le nominala, respectiv critlcii.

tere a norninaia a mo torului, in limitele 1,5' 10%, valorile mai mici fiind corespunz atoare puterilor nominale mai ·mari. Alunecarea critica are v alori cuprinse intre 0,1 ... 0,3. Curbele 1, 2, 3 din figura 3- 3, b, corespuuz atoare diferitor rnasini de lucru, arata eft punctele de f'unctionarc A, B :;;i D sin t stabile. Pun ctele .A si B sint sit uate pe portiunea dura a caracteristicii mecanice.

3,2.2. Compcrtcreer

motorului asincron in condijii diferite de cele nominale

Cunoastcrea cornportarii motorului in conditii diferite de cele no minale intereseazn prin evaluarea efectelor abaterii paramet.rilor sub care cste primita energia electrica, ca ~i a modificarii unor parame tri ai mo l.orului, in special din circuitele sale electrice , In plus Intereseaz a investigarea posibilitatiler de rcglare a vitezei unghiulare a motorului. Daca variazaiensiunea de alimeniare pc faza n" statorica VI' cuplul critic 1I1cm se modifies cu I p atratul acesteia (relatia (3-7», dar alunecarca critica s, ramine invariabila. Caracteristicile mecanice artificiale de tensiune (fig. 3- 4) prczin ta o rigiditate cu atit mai redusa pe portiunile lor dure de funetionare, cu cit tensiunea de alimentareeste mai'mica., Deasemenea lI1/lI1N= ui/viN'
2 M"
Fig. 3-4. Caracteristici mecanice artificiale relative de tensiune la un motor asincron

Cuplurile eritiee tensiunilor de faza

u;

M~m' lI1;m, corespunz atoare V;', satisfae egalitatea (3-10)

trifazat :
O.=f(lYl*): =M/MN;

0.*= o./o.N; M*=

U1*= U1/U1N·

52

o variatie descrescatoare cu 15% a tensiunii statorice de alimentare face ca cuplul critic sa scada cu aproape 28%. Utilizind relatia (3-10), se obtine valoarea minima a tensiunii de alimentare ce permite inca Iunctionarea mo torului cu cuplul sau nominal 1'.1..\':

o 1 min=
), =M

U'

IN

--= 111,.0

]yIN

UIN YA
j-'

(3-11) a motorul ui,

.

In situatia variatiei [recueniei de alimenlare statorica fl' la valori nu prea scazute ale ei avern Rl<i;Xk=X<rl+X~2; alunecarea critica ~i cuplul critic in regim de motor al masinii asincrone trifazate devin

,w

em
N

fiind capacitatea

de s uprasarcina

mecanica

sc::--

R~

x,

=-;

J{,

Ii

Afcm:::

~------

3pUi
(1. <r, L ~2)

8,,21'J :

KmUi =--

ri

K. si Km fiind marimi

constante.

Hezulta

-~-. , Sc2

SCI

r;

r~'

(3-12)

(a se vedea figura 3-5). Daca se mentine raportul Ullfl =const., cuplu] critic se mentine aproape constant (la Irecvente nu prea scazute), caracteristicile mecanice obtinute (fig. 3- 6) avind practic aceeasi rigiditatepe portiunea lor dura de Iunctionare.

(:~I,()Hz (t'=50Hz

o
a

5 b

Fig. 3 - 5. Caracteristici mccanice artif'iciale de trecventa: a - In planul Mas, cuplul electromagnetic - alunecare ; b - In planul [laM, viteza unghiulara - cuplu electromagnetic (parametru: irccventa statortca de alimentare 1'1).

Modificarea rezisteniei active echioalenie pe fazii in rotor sau in stator conduce la Iunctionarea motorului pe caracteristici mecanice reostatice, Intereseazii indeosebi inserierea sime trica de rezistoare in circuitul ro toric, Fie Ru rezistenta activa suplimentara inseriata pe fiecare Iaz a in rotor (fig. 3-7). Caracteristicile mecanice reostatice poseda alunecarile critice majorate

R;+R;. ,/ R2+X2 1I 1 k

(3-13)

53

12

Fig. 3-6. Caracteristici mecanice artificlale obtlnute pentru Ul/fl~ =const. (parametru: frecventa de alimentare >>

r; r;' r;''>.

Fig. 3-7. Modi- Fig. 3-8. Caracteristici mecanice reo; ficarea simetrica statice In planul MOs ale motorulu I a rezistentei :acasincron trifazat. tive pe faza tn rotor la motorul asincron trifaza t cu rotorul bobinat.

in regimul de motor. Cuplul critic al acestor caracteristici este lnsa acelasi cu eel al caracteristicii mecanice naturale, nedepinzind de rezistenta pe faza rotorica. Caracteristicile mecanice reostatice vor avea rigiditati diferite pe portiunea lor dura de Iunctionare ca ~i cupluri de pornire diferite, ultirnele mai mari decit eel de pe caracteristica mecanica naturala (fig. 3-8). Folosind relatia (3-8'), se deduce:
S

M.m±

·------·sc
M

11

M!..-M2

La cuplul electromagnetic constant (M =const.), pentru diferite rezistente suplimentare Rno> Rz2• inseriate pe faza in circuitul rotoric, alunecarile corespunzatoare pe caracteristicile mecanice reostatice vor fi srI' Sr2' Avern:
(3-14) In particular, rala, daca
S

este alunecarea
s

de pe. caracteristica

mecanica

natu-

-=-=--De aici se deduce rezultatul:

SrI =1'S,

cu l'

(3-14')

Relatia precedenta permite trasarea oricarei caracteristici mecanice reostatice, cunoscind graficul caracteristicii mecanice naturale. Egalitatea (3-14) arata cum se poate construi 0 caracteristica mecanica reostatica, cind este curios54

cut a 0 alta caracteristica de acelasi tip. Utilizarea relatiei (3-14'), de exernplu, se va face astfel: pentru 0 anumita valoare arbitrara a cuplului electromagnetic, vom calcula alunecarea sri de pe caracteristica reostatica, Inrnultind alunecarea s de pe caracteristica mecanica natural a cu raportul p. Pro" cedeul se repe ta similar cu alte valori ale cuplului, pentru obtinerea unui numar suficient de mare de puncte ale caracteristicii reostatice dorite.
3.3. CARACTERISTICILE MECANICE ALE MOTORULUI SINCRON

Mo torul sincron trifazat se Ioloseste in general la actionarea masinilor de lucru cu Iunctionare neintrerupta, de putere medie 9i ridicata, la care se pretinde reglarea sau modificare a turatiei (pornpe si compresoare, laminoare ne reversibile, masini din industria chimica, a cimentului ~i azotului, din industria pe trolife rii, grupuri Ward-Leonard etc.). Datori ta avantajelor prezentate de motorul sincron de putere medie (randament en circa 1 ... 2% mai mare fata de motorul asincron, factor de putere unital' sau chiar capacitiv), utilizarea acestui motor s-a extins in ultimele decenii. Rotorul motorului sincron, se prezinta in doua variante constructive: cu poli aporen]i sau ie~iti si cu poli inecaii, Mo toarele cu poli inecati sint mai robuste la eforturile centrifuge exercitate asupra rotorului lor 9i de aceea se construiesc pentru viteze sincrone mai mari, Statorul motorului sincron are 0 infasurare de curent alternativ alimentata de la reteaua trif'azata, iar rotorul, 0 infiisurare de excitatie alimentata de la 0 surs a de curent continuu. Cnrncterisrlea mceaulea naturala a motorul ui sincron este 0 dreapta paralela cu axa cuplului electromagnetic (fig. 3-9), de ecuatie
~l

=~~o =-=-=const:
p p

(')1

2rrf1

I Ea este absolut rigida in intreg domeniul MOTOR GENERATOR de valori cuprinse intre zero si cuplul maxim I MM' dupa care mo torul se "desprinde". din I sincronism :;;i Iuuctio narea nu mai este posibila. - M-MN o Carneteristiea IDrc:mica unqhiulara este reprezeritata de depeuderita cuplului rnotoFig. 3-9. Caractcristica mecanica rul ui sincrori de unghi ul {:) dintre axa un ui naturalii a masinii sincrone. pol fictiv al cimpului magnetic invirtitor rezultant si axa polului rotoric, decal at in urma sa si de nume diferit, ime diat apropiat de primul. Unghiul {:)(sau urujlii intern) exprimat in grade electrice este f)~1 =P{:)~eorn' G~eom fiind acelasi unghi in grade geometrice, iar P numarul de perechi dc poli ai masinii. Fie mo torul sincron cu poli inecati. Aplicarea in complex a teoremei a doua a lui Kirchhoff pe conturul format de linin mediana a conductorului unei faze (statorice de obicei) !5i 0 linie a tensiunii Ia bornele inceputului ~i sfirsi tului san Iurnizeaz a ecuaiia de [unciionare a motorului sincron (fig.

3-10, a):

(3-15)

55

unde Eo este imaginea In complex simplificat a tensiunii electro mo toare iridusa pe faza statorica de catre cirnpul invirtito r inductor de excitatie : I - imaginea In complex a curentului pc: f'az a ; R - rezisterita pe Iaz a ; X.- reactants sincrona, Din teoria tehnica a motorului sincrcn se stie ca defazajul diutre Iazorii -Eo ;;i U, tensiunea de alimentare pe Iaz a statorica, este practic egal cu unghiul intern 6 cxprirnat In radiani electrici. Daca, la Irecven te nu prea scazute, se neglijeaza R ~ Xs, diagrama de Iazori corespunzatoare ecuatiei (3-15) este cea din figura 3-10, b. Se ohscrva ca ? =e:+ 8 si Ucos ? =Eocos e:=Eo cos(rp-6); cos e:=cos(?-6)=-.
Usin 0 X,I

-=-.

BD CD

UCOS?

EoUsin 0 X,I

Exprimind

pu terea

activa

absorbita
COS?

In stator

"om

avea (3-16)

1J-3UI -

,_:lRoUsinO r

x,

3E 0 I·.SIll 6 , .

h = UI X" fiind curentul de scurtcircuit. Neglijirid pierde rile , puterea P coincide cu puterea electrornagnetica .'lIDo transrnisa ro torului (111 - cuplul electromagnetic, Do - viteza sincrona). Rezulta expresia caracteristicii mecanice unghiulare a motorului sincron trifazat cu poli inecati :
il'

'1 =- P = :lEoUsin 0 = .. \I SIB 0 ~1.. . '1' Do x., .

0).

(3-17)

MM fiind cuplul sincron maxim (JIil! =(M)o=90 La mo toarele sincrone cu poli iesiti apare si un cuplu reactiv de forma 111, sin 26, dar care este neglijabil la cureriti de excitatie nu prea mici. Cuplul reactiv nu depinde de curentul de excitatie ; prin urmareun motor sincron cu poli iesi ti poate functiona fara a avea infasurare de excitatie, Astfel de motoare, numite motoare sincrotie reactive, se construiesc pe ntru puteri mici (sute de wati) ~i se utilizeaza ca servomotoare.

"
Fig. 3-10. Motorul sincron trifazat cu poli tnecati: a - circuitul electric echivalent al unei faze; b - diagrama simpliflcata de fazori a ecuatiei de functtonare.

GENERATOR Fig. :3-11. mccanic a trifa-. zate cu poli tnecatl (cu linie puncLata porttunile instabile de functinnarc). Caractcristica

unghiulara

a masinii

sincrone

56

Cuplul capacitatea

electromagnetic de suprasarcina

nominal mecanica

se dezvolta a motorului
')

pentru eN =25 ... 30oel; rezulta a fi

MM 1 I,=-=--=~ •N U sin 0_,-

2 ;... ,;J •

3.4. CARACTERISTICI

MECANICE

.$1 REGIMURI

DE FUNqlONARE

ALE MOTOARELOR

.DE CURENT CONTINUU

Desi mo toarele asincrone sint folosite In circa 95% din sistemele de actionare existente, motoarele de curent continuu apar la action arile cu variatie continua de turatie intr-un clomeniu rclativ larg si cu schimbarea scnsului de rotatie , In figura 3-12 sin t redate sche mele electrice ale mo toarelor de curent continuu cu excitatie In derivatie (a), In serie (b) sau mixta (c). lnf'asurarea de cornpensatie (a reactiei indusului) este intilnita la masinile mari. Infasurarea polilor auxiliari amelioreazii cornutatia. Intre mo torul cu excitatie III derivatie si motorul cu excitatie separata (independen ta) nu exista deosebiri In comportare, la tensiune de aliment.are ro torica invariabila,

....

a
Fig. _.:312. aCtl

b Schcmele electricc all' motoarelor in serle ; de curent ccontinuu: in-

Iasurarca polilor de comutatie sau uuxlllarl ; I C =tntasurarea de cornpensatic: Ex", E», tnrasurar+tc de cxcitnt ie derlva tie, respcctiv serie ; R" R, - reostatele de cxcita tie, respectiv
de pornire.

cxcltatle

in dcriva l ie : b -

cu excitattc

cu excita tle mixta ; PC -

Se va adrnite, In analiza co mpo rtarii motoarelor de curcnt continuu, ca re actia indusului este cornplet anihilata (rnasina cornplet cornpensata), iar reziste nta circuitului rotoric Ra invariabila. Admiterea compensarii complete a masinii echivaleaza ell admiterea ccincidentei valorilor fluxului magnetic inductor pe pol principal In intrefier eu eel rezultant. 3.4.1. Motorul de curent continuu cu excitotie Eo ind us a prin miscare in derivotie rotorica pe

Tensiunea electrornotcare calea de curc nt este

Jn infii5urarea

57

sau Eo =-kcDn; unde: cuk=-,

pN
21ta

(3-18)

peste
N
a

cD 0., n
Cuplul

numarul de perechi de poli ; numarul de conductoare active ale infasuraril rotorice; nurnarul de perechi de dli de curent ale infasurarii rotorice; fluxul magnetic pe pol principal in intrefier; vitezele unghiulare (rad/s), respectiv (rot/min) ale motorului. electromagnetic exercitat asupra rotorului motorului este (3-19)

fa fiind curentul rotoric. Daca fluxul de excitatie pe pol principal cD are 0 valoare invariabila, sint valabile relatiile Eo =-en, M =efa, unde e =kcD este o marime constanta, Schema echivalenta circuitului rotoric este desenatii in figura 3-14,' in care s-a adoptat pentru motor conve ntia referitoare la sensurile pozitive pentru dipolul receptor. Aplicind teorema a II-a a lui Kirchhoff in regim stationar conturului r din figura 3-14, se obtine

(3-20)

U fiind tensiunea aplicata circuitului rotoric, Ra - rezistenta echivalenta a infasurarii rotorice, fl. Up - caderea de tensiune perli-colector. In cele ce urrneaza aceasta se va neglija. Eliminind fa si Eo intre ecuatiile (3- 20) ~i Eo =-kcDn, M =kcDfa, se obtine ecuaiia caractertsticii mecanice naturale a motorului de cureni conlinuu deriuaiie 0. =..!:!__
k<1>
k2<1>2

RaM.

(3-21) de [unctionare de excitatie,

Pentru devine:

M =0, 0. =~=no'
k<1>
0

uiteza unqhiulorii valoare a fluxului

en

gol idealii (3-21) (3-22)

a moiotului. Pentru

anumita

ecuatia

putindu-se recunoaste ime diat ca ecuatiile (3-21), (3-22) reprezinta 0 dreapta in planul nOM, de ordonata la origine no (fig. 3-15, curba i). Rezistenta Ra a indusului fiind mica, caracteristica mecanica naturala a motorului de curent continuu derivatie este 0 dreapta putin dizatoare, avind un grad de rigiditate mare (fiind deci dura). Pentru trasarea caracteristicii mecanice naturale trebuie cunoscuta rezisterita Ra a inf asurarii. rotorice (insurnata cu rezis te ntele Inf asurarilor polilor auxiliari ~i de cornpensatie, daca exista). Uneori ea se indica pe tablita indicatoare in procente,

58

u
1----.----1

fa

r
I

______

Eo

Ra

~
_J

I I

12 ~ Jl ./2-

__ (2. I (0

i I
I

o
Fig. 3-13.
marlmile

Fig. 3 -14. Schema elecScnsurlle pozitivc pcntru caracteristice regimului de tricii echivalenta a circumotor al masinii de curent continuu. itului rotoric al masinii de curent continuu, in rcgim permanent de motor (Rv= =0, R,=O, t::,.Uv=O).

Fig. 3-15. Caracteristica mecanica naturala a motorului de curent continuu cu excitatie ill derivatie:
1 - Cll rcactia indusulul complet compensata ; 2cu reactia iridusului insuticient cornpcnsata,

unde rezisterita norninala RaN arotorului reprezinta tensiunea nominal a rotorica UN ~i curentul ro toric se obtine imediat

raportul U NI IaN' dintre nominal IaN' Evident ca

R_
a-

RaNR.% • 100

Daca nu se cunoaste rezisterita Ra ~i nici nu se poate masura, ea poate fi apreciata aproximativ, observind ca puterea de pierderi nominale in cuprul rotoric PCU2 reprezinta circa jumatate din pierderile nominale totale PN adica pcu2==RalaN ':::!.2(UNIN-PN), PN fiind puterea mecanica norninala, indicata pe tablita masinii. lnsa, avind sernniflcatia randamentului nominal; rotoric nominal IaN prin curentul nominal total absorse deduce: utila
'f)N

U NIN-

PN =PN =PN(l-'f)N),

aproximind curentul bit de la retea IN'

Ra':::!.(l-'fJN)RaN' 2

Analiza ecuatiei (3-21) arata ca se pot obtine caracteristici mecanice artificiale ale motorului: de iensiune, modificind tensiune a U de alimentare (fig. 3-16, a), de [lu«, modificind fluxul magnetic de excitatie pe pol principal (fig. 3-16, b) ~i reostaiice, variind rezistenta echivalenta circuitului ro toric RA (fig. 3-16, c), In practica, daca tensiunea de alimentare a excitatiei este constanta, se Ioloseste numai variatia descrescato are a fluxului magnetic <D fata de Iluxul nominal. In primul cadran al planului nOM masina Iunctioneaza ca motor, ell sensul de rota tie direct (pe dreapta); in cadranul al treilea, regimul de Iunctionare este tot de motor, cu sensul de rotatie invers (pe stinga). In cadranul doi ~i patru Iunctionarea masinii se . face in regimuri de generator, masina electrica fiind antrenata de masina de lucru pe care 0 Irlneaza.

59

.,.11

110J Ul<~

f
")'

~ns
oM

GENERATOR
cJp

')'

roIatir eirect

~s

MOTOR de rotatle

direct

iI

:=:==~=:==~-t~c~Jn~~~~~ __ ----GENERATOR 5«1S duaatk difl!Cf

~~

")'

MOTOR I uns de rotCTf1e

dirPc/')'

II

o
a

M
b

()
MOTOR

sens aerotati« direct

----~~~~o~~~~~=~
GENERATOR sens de roto,tie direct RAlRa

-M
Fig. :3-16.

o
C'

Caractcrlstlci

mecanicc

artific.iale ale motorulut

in deriva tic: .

de curcnt

eontinuu .cu cxcttatic

a - de tensiunc; paramctru de excitatie (cI>2<<I>l«I)N);

pararnetru : rezistenta

echivalenta

: tenslunca de allmentarc U( Ul > UN> U2); b - de flux magnetic c - rcostaticc, prin tnscrierea de rezistoare In circultul rotoric;

rotoricii

R.{(J?a<RA1<RA2<

RA3).

3.4.2. Motorul de curent contlnuu cu excitctie in serie La acest motor, utilizat mai eu seama in tractiunea electrica, este tipica inserierea infasurarii rotorice cu infasurarea de excitatie. Schema electrica a motorului de curent continuu serie s-a reprezentat in figura 3-12, b. Cu 0 rezis terrta Rp =0 si Re=O, schema sa echivalenta coincide cu schema echivalenta a rotorului mo torului cu excitatie in derivatie (fig. 3-14), numai ca exista egalitatea dintre curentul rotoric, de excitatie 9i eel absorbit de la rete a I. Ecuatia de echilihru a tensiunilor in regim permanent si cvasistationar va fi (neglijind cadere a de tensiune perii-colector)

(3-23)
in Ra smt cuprinse si rezisten tcle evcntualelor intasurari de compensatte Iiari sau de comutaue, cit ~i rezistenta !nfii~uriirii de excitatte serie,
si a polilor auxl-

60

avind,

cu notatiile

introduse

anterior

~i

Eo=-/;<D!1;
Dad.

M =k<'P1.

(3-24)

in regim

=caKJ2=k'J2,

masina

este nesaturata eu /;'=cak. Din nesaturat:

magnetic (curenti mici), <'P-=ca1 si deci M== relatia (3-23) rezulta caracteristica de vileza
U-R.I
k(J)

U =----

rt

Ra k'

(3-25)

Prin urmare la curenti mici, viteza mo torului variaza invers proportional cu sarcina, cu teridinta de crestere nelimitata Ia mers in gol. In zona curentului nominal sau la sarcini mai mari, circuitul magnetic se satureaza, fluxul ramine practic constant si dependents Q=f(I) respectiv Q=f(M) este liniara, [a fer ca si la motorul derivatie. Formal, se poate considera caracteristica ttiecanicii a motorului cu excitatic in serie

(3-26) <'P =<1>(1). Caracteristica mecanica natural a a motorului are aspectul celei din figura 3-17, ea sernanind Intrucltva cu 0 hiperbola echilate ra raportata la asimp to te ca axe coordonate. Din acest mo tiv prcdusul P = MQ ~ const, mctorul serie Iuncticneaza la putere constanta, neputin. j} du-se deci supraincarcu, ceea ce il face indicat in tractiunca electrica ~i In unele instalatii de .ridicat. Se spune ca. motorul serie este -auiorequluior de putere", Caracteristica mecanica na turala este cazatoare odata Cll cresterea cuplului electromagnetic, fiind deci foarte elastica sau moole, mot.orul ambalindu-se in gol. Motorul de curent. cono tinuu cu e xcitatie in serie trebuie sa fie rigid cuplat cu masina de lucru, nefiind permise Fig. 3 - 17. Ca ractertsttca rnecatransmisii cu curele care ar permite, prin alunidi natur ala a. motorului de curent continuu ell cxcitatle in serie. necare, decuplarea mo torul ui, Fabricile cons tructoare Iurnizeaza caracieristica unioersalii a motorului serie, care reprezinta caracteristica unecanica naturala in unitati relative (norrnata), adica dependenta Q*=f(M*), unde:
ell Q",=

<..

Q
AN;

M ---

*-

!II

!lIN'

(3-27)

deoarece nu exis ta expresii analitice como de pentru intreaga caracteristica mecanica naturala. Cu ajutorul caracteristicii mecanice universale, valabila in generalpentru 0 gama de puteri ale aceluiasi tip constructiv de motor, se poate trece imediat la trasarea caracteristicii mecanice naturale. Supraincarcarea mecanica a motorului' de curent continuu serie este limitata de saturatia polilor de comutatie, eeea ce provoaca 0 comutatie nesatisHicatoare la curenti mari, deci sctnteieri puternice. la colector la acesti curenti. Cele descrise condue la 0 supraincarcare .mecanica admisibila 61

=2 ... 2,5. Curentul de pornire 1p se limiteaza printr-un rezistor de pornire inseriat, de rezlstenta-to tala Rp astfel incit curentul de pornire sa nu depaseasca valoarea

A =Ml;/MN

1p = -_

Ra+Rp

= (2 ... 2,5)IN•

Construirea caracteristicilor mecanice reostatice ale motorului serie, care se obtin prin inserierea de rezistente R. in circuitul motorului, se efe; tue aza cu ajutorul caracteristicii mecanice limiiii. Aceasta este caracteristica mecanica Iictiva, corespunzatoare unei rezistente totale nule din circuitul mo torului, 0.1=-.
k<l>
U

Notind RA =Ra+Rs,.

caracteristica

mecanica
RAI)=<I>I(I_ U

reostatica
RaI). U

va fi (3-29)

="'!:!_(1k<l>

Impartirea membru cu membru a egalitatilor (3-29) ~i (3-25) da

0.
r

= U-RAIO.

U-RaI

(3-30)

Trasarea caracteristicii reostatice pentru 0 rezisterrta total a RA in circuitul rotorului se va face astfel: se atribuie 5 ... 8 valori discrete 1k curentului, de la valori foarte scazute pina la valori supranorninale. De pe caracteristica natural a de viteza O(I) rezulta vitezele unghiulare corespunzatcare 0" (vezi fig. 3- 18); Inlocuindu-Ie in relatia (3- 30), in cate se face 0 =O.b 1=11" se obtin vitezele unghiulare Ok corespunzatoare acelorasi curenti I,., de pe caracteristica mecanica reostatica dorita, ce se ohtine punet eu punet (fig. 3.19).

R.4=4a

I
Fig. :3-18. ExpJicativi'i eu privire la trasarea caracterist lcilor meeanice reostatice ale motorului de curent continuu serie:

~o~~~~----~~~=--- .. M
Rp,3>Rtl Fig. 3-19. Caraeteristici mecanice reostatiee ale motorului de eurent eontinuu serie: paramctru: rezistenta eehivalentli B-1 a motorulul (Ra<RA1<RA2<RA3).·

RA1>Ra RA2>Ao,1

1 - earacteristica naturala de vtteza cu sarcina; 2 - caracteristlca mecanica reostatieA.

62

3.4.3.

Motorul de curent continuu cu excitotie mixta

Dupa cum se cunoaste acest motor este dotat cu doua infa~urari de excitatie, una alimentata in derivatie si alta in serie cu infasurarea ro torica (fig. 3.12, c). In practica-actionarilor electrice se utilize az a eel mai des motorul de curent continuu mixt in moritaj aditional, la care solenatiile celor doua infa~urari de excitatie se lnsumeaza aritmetic. Caracteristicile mecanice ale motorului de curent continuu cu excitatie rnixta sint dificil de exprimat si cercetat pe cale analitica, datorita legii de variatie greu de relatat analitic, dintre fluxul de excitatie si curentul rotorie. Alura caracteristicilor mecanice este dependenta de preponderenta solenatiilor create de una sau alta din Infasurarile de excitatie , La sarcina norninala se tinde illsa ca solenatiile celor doua infasurari sa fie comparabile sau chiar egale , La cupluri mici, de ci la sarcini 5i curenti r.itorici redusi ca valoare, viteza unghiulara a mo torului variaza pronunt at cu sarcina. Acest lucru se e xplica prin variatia sensibila a contributiei in ere area fluxului inductor de catre sole natia Inf asurarii de excitatie serie. Pcntru sarcini comparabile cu sarcina norninala, circuitul magnetic se satureaza si fluxul rezultant de excitatie rarnine aproximativ invariabil. Corrtributia infasurarii serie de excitatie devine aproape constanta, chiar daca curentul sau sarcina variaza. In zona curentilor comparabili cu cei nominali, motorul cu excitatie mixta se cornporta similar cu un motor cu excitatie derivatie (fig. 3- 20). Caracteristica mecanica naturala este cu atit mai supla sau mai moale, cu cit solenatia serie este mai importanta la Iunctionarea norninala. Motorul eu excitatie mixta poseda 0 viteza Iinita la Iunctionarea in gol ideala, egala eu Qo=--'
k<l>d

<l>a fiind fluxul infa~urarii de excitatie in derivatie, ega I en fluxul rezultant de excitatie daca fluxul <1>6 dat de infasurarea de excitatie serie se anuleaza. La sarcini mai reduse curentul absorbit de catre motor nu creste liniar eu cuplul

Fig. 3-20. Caracteristicile naturale O.(M) ~i 1.(M) la un motor de curent continuu eu excltatle rnixta.

Fig. 3-21. Caraeteristici meeanice reostatiee ale masinil de curcnt continuu cu excitatie mixt;1, tn diferite regimuri de runctlonaree parametru-rezistenta echivalentll a circuitulul ro.; torie (Ra<R"l<R".).

63

ci mai incet, datori ta prezentei infasurarii de excitatie serie. La atingerea saturatiei circuitului inagnetic, Iunctia 1(1\1) devine 0 functie liniara. In figura 3-21 sint trasate orientativ caracteristiciIe mecanice reostatice obtinute pentru diferite rezis tente echivalente circuitului serie al mo torului, RAk =Ra+ RSk> RSk fiind 'rezistenta aditionala inseriata eu rotorul. Aceste caraeteristici prezinta aceeasi ordoriata la origine, viteza unghiulara Do la functionarea in gol ide ala.
3.5. MOTOARE ELECTRICE NECONVENTIONALE

3.5.1. Motorul csincron lineorcu

cimp progresiv este asernanator din a carui des-

Principiul de [unciionare al motorului asincron linear cu al motorului asincron rotativ cu rotorul in scurtcireuit, fa~;urare se poate imagina _ea provine (fig. 3- 22).

Fig.

;~-22.

Transjorrnarcn

mo toru lul asincron

rotativ

ill

motor

linear.

Statorul motorului linear. numit si primar sau inductor, se alimente az.a de la 0 re tea trifazata sime trica, Cirnpul magnetic rezultant produs de lnfasurarea trifazata a induetorului are amplitudine cons tanta si se deplase aza de-a lungul masinii, in mod asernan ator cu rotirea cimpului Invirtitor de la rno torul rotativ, in sensul de succesiune a Iazelor. Viteza de deplasare a acestui "cimp mobil, numit cimp "'magnetic progresiv sau alunecator, depinde de n urnarul p de perechi de poli ai masinii si de freeven ta t, a tensiunii de alimentare. Deoarece Intr-o perioada T a tensiunii cimpul magnetic parcurge in intrefier 0 distanta egala cu dublul pasului polar T. rezulta ca viteza de sincronism "» este v=
OTTo
21'

=~=

{Il

=2Tf'
1>

(3-31)

unde w =21tfl este pulsatia tensiunii de alimentare, iar l-lungimea inductorului, Prin deplasarea cimpului magnetic fata de indus sau armatura (denumirea de rotor la acest motor nu mai are sens) in barele acesteia se indue tensiuni electromotoare care produc curenti. La motorul linear se renunta de regula la barele scurtcircuitate ale indusului, curentii de inductie 'turbionari au sediul Intr-o placa conductoare de aluminiu, cupru sau otel, Interactiunea dintre cimpul magnetic si curentii din indus da nastere la forte electromagnetice care au ca rezultanta 0 for/a de proptilsie ce pune in miscare armatura daca inductorul este fix sauinductorul, daca indusul este fix. Viteza armaturii este obligatoriu mai mica decit viteza de sincronism, pentru ca in cazul cind ar fi egala eu aceasta, nu s-ar induce tensiuni, nu ar exista curenti

64

Inarrnatura rului linear

;;i deci nu s-ar exercita forte. electromagnetice. Alunecarea se defineste la fel ca si la motorul asincro n rotativ:
s=: vo-v vo •

1110to-

(3-32)

Regimurile de Iunctionare ale motorului asiricron linear sint aceleasi ca ~i ale motorul ui rotativ: pentru s E (0, 1) - regim de motor; s » 1 Irinare prin conectare inversa, arrnatura se deplaseaza in sens contrar deplasarii cimpulul magnetic; s <0 Irinare recuperativa suprasincrona (arrnatura se deplase az a in acelasi sens cu cimpul magnetic mobil, dar cu 0 viteza mai mare ca a acestuia). Motorul linear poate trece ;;i in regim de Irinare dinamica, daca inductorul, dupa ce este deconectat de la re tea, se alimenteaza in curent

continuu.

Fenomenele Iizice din mo torul asincron linear Hind asernanatoare cu cele din masina asincrona conventionala, este firesc ca ecuatiile de Iunctionare, sche mele echivalente si diagramele fazoriale sa aiba forme analoge cu cele ale motorului asincron rotativ. Totusi, datorita unor deosebiri constructive, cum ar fi dimensiunile limitate ale inductorului, apar unele efecte specifice motorului linear, care ingreuneaza calculul si proiectarea si inrautatesc perIorrnantele acestuia. Efectul longitudinal sau de capai consta in stabilirea cure n tilor in indus la intrarea placii in cimpul magnetical inductorului 9i stingerea lor la iesirea din clmp, Efectul transversal sau de margine consta in faptul ca in indus,"sub marginile inductorului curentii au componente longitudinale care nu contribuie la producerea Iortei, ci deformeaza repartitia inductiel magnetice in intrefier in plan transversal. Ambele efecte sint negative, cauzind pierderi suplimentare de energie. Pentru diminuarea efectului de capat se impune utilizarea unor infasurar] speciale, care cree aza insa dificultati tehnologice si se impun restrictii asupra lungimii mini me a motorului si numarului de poli primari, ca si asupra Irecventei de lucru. Caracierisiica ttiecanicii a motorului linear reprezinta dependenta Iortaalunecare ;;i este data de o relatie de forma

(3-33)

in care _ T m4,2[1.0

7tpaB

(3-34)

este 0 constanta constructiva, f.Lo permeabilitatea vidului; p" - rezistivitatea arrnaturii: ~ - intrefierul. Caracteristica mecanlca se poate trasa 9i in sistemul de coordonate o= =fl(F), v fiind viteza arrnaturii mobile, iar F Iorta care actioneaza asupra acesteia. De asemenea, poate prezenta interes dependenta v =f2(I) , I fiind curentul din Infasurarea statorica. Daca, caracteristiciIe mecanice sint calculate sau ridicate experimental in absenta Iortei dinamice Fa =m dvl dt =0, adica in conditiile egalitatii intre Iorta F §i Iorta statica rezistenta FlO caracteristiciIe se numesc statlce; daca Fa # 0, v(F) reprezinta caracterisiica mecanicii dindmicii. Cindmotorul linear cu clrnp progresiv functioneaza in conditiile pentru care a fost proiectat, v(F) reprezinta caractertstica mecanica naiuralii; daca eel putin unul din parametrii electriei, magnetici sau mecanici (de exern5 - AC)lonllrl electrlce

65

plu masa armaturii mobile) are valori diferite fata de valoriIe lor nom,inale, cai'acteristica este artiiicialii, la fel ca la actionarile cumotoare rotative. Regimul tranzitoriu lent al unei actionari cu motor linear este descris de ecua tia rniscarii
F=F+m8

du
dt

(3~35) (3-36)

v=vo(1-s).

Pentru acest tip de motoare, caracteristica rnecanica stationara F(s) este de aceeasi alura cu caracteristica mecanica stationaraM(s) a motoarelor asincrone trifazate rotative, deci portiunea stabila de Iunctionare se poate accepta ca linia ra :
F s

unde F; si s« sint Iorta, respectiv alunecarea

ds/dt=(sn/Fn)dF/di; dv/di=vods/dt=-__E__r!_
us F.

norninala. Hezulta s=snF/Fn; (3-37)

-;

dF

dt

cu acestea, ecuatia de miscare devine

T~+F=F
dt

..

unde
T=
muos ••
F

(3-38)

Marirnea T avind dimensiuniIe unui timp poate fi denumita constanta electromecanica de timp a actionarii, Determinarea Iunctiei F(t) va fi posibila curioscind legea de variatie a Iortei statice rezistente F8(s). Daca F.(t) nu este cunoscuta analitic ci grafic, se pot intrebuinta diferite metode grafice sau grafo-analitice, . analoge cu cele utiIizate in actionarile cu motoare rotative. Variante constructive. In afara de motorul linear plan, este posibila construirea unui motor linear cilindric, la care cimpul magnetic este radial, iar curentii turbionari au trasee dupa cercuri concentrice in armatura cilindrica aflata in interiorul inductorului (fig. 3-23). Motorul linear plan poate sa alba doua inductoare bobinate asezate de 0 parte si de alta a armaturii (fig. 3-24). Existents infa~urarilor de ambele parti ale armaturii prezinta avantajul ca se anuleaza Iorta electromagnetica unilaFig. 3-23. Motor linear cllindric. terala care tinde sa atraga armatura inspre inductor. La motoarele lineare cu inductoare dubIe, utilizarea materialelor active (cupru ~i fier) este mai buna decit la masinile rotative, ceea ce face ca puterea specifica sa fie aproape de doua ori mai mare. In unele cazuri al doilea stator poate fi fara. fnfa~urari, servind doar la Inchiderea fluxului magnetic.

66

Daca partea indusa este un metal lichid dispus intr-un canal, cum ar fi mercurul sau metalele topite : Na, K, AI, otel etc., atunci se obtine 0 pompa lineara plana de inductie , care constituie de fapt una dintre multiplele masini magnetohidrodinamice de curent alternativ.O asemenea pornpa are de obicei doua induetoare, fiecare cu miezul 1 si o infasurare trif'azata 2 (fig. 3-25). Metalul lichidse Fig. 3-24. Motor linear cu inductor bilateral: gaseste in canalul plan, de secti une rectangulara 3; pe1 - pachct de tole statoric; :2 - arm atura ; 3 - tntasuretii acestuia pot fi metalici rare trifazata. sau cerarnici, in functie de proprie tatile metalului si de temperatura sa, putind exista si 0 izolatie terrnica. In metalul lichid conductor apar curenti alternativi, indusi de catre cimpul magnetic mobil inductor. ConFig. 3-25. Pompa magnetohldrodlnamica. secinta interactiunii dintre acest i curenti "i cimpul mobil este aparitia unor forte electromagnetice, care actioneaza asupra metalului topit. Apare astfel 0 presiune, metalul lichid _punindu-se in miscare eu 0 anumi ta alunecare s, in sensul deplasarii cimpului magnetic inductor mobil. Pompe de acest tip pot avea utilizari in centralele atomice nucleare, in turnatorii, generatoare magneto-hidrodinamice etc. Folosirea lor prezinta in general avantaje, cu tot randamentul lor global relativ scazut. Utlllzarea motoare lor line are, - Viteza de sincronism a motoarelor lineare, la 0 frecventa data, este direct proportionala cu lungimea pasului polar; cu cit un motor linear are pasul polar mai mic, eu atit viteza la care lucreaza este mai midi. La 50 Hz, viteze de 50 m/s = 180 km/h se obtin la inductoare cu duhlul pasului polar 2't'=1 m. Pentru viteze de 10 m/s =36 km/h, pasul polar trebuie sa scad a la 't'=0,1 m, dar la aceasta constructie perf ormantele motorului sint foarte scazute, din cauza ea pasul polar este scurt Iata de intrefier.· Sub aeest aspect trehuie ohservat ca nu se poate construi un motor scurt :;;i usor, care sa dezvolte forte mari 'Ia viteze mici. Scaderea pertormantelor la viteze mici este mai pronuntata la motoarele lineare cu inductor unilateral. Randamente mai bune, la viteze mici, pot fi obtinute prin alimentarea motorului eu tensiuni de frecvente reduse. La frecvente de 8 ... 12 Hz motorul linear poate avea randamente de 30 ... 40%. Frecvente de 0,5 ... 1 Hz se utilizeaza la motoarele lineare ale aqitaioarelor electromoqnetiee de la euptoarele eleetriee eu arc de elaborare a otelurilor, 67

Actionarea podurilor rulante cu motoare - lineare (fig. 3- 26) permite eliminarea reductoarelor, simplifica lntretinerea ~i asigura o durata de Iunctionare mai lunga decitln cazul utlllzarii mo toarelor rotative. De fiecare parte a traversei mobile a podului se afla un inductor capsulat. Indusul este constituit din partea inferioara a sinei de profil I, care constituie si calea de rulare. in acelasi mod' pot fi actionate ascensoarele. Actionarea cu moFig. 3 - 26. Actionarea podurilor rulante ell motor toare line are a transportoarelor linear: cu banda prezinta avantajul ca 1 - role; 2 - armiitura; 3 - inductor trifazat Iorta de t ractiune nu este depencapsulat ; 4 - carcasa. den ta de frietiune, deci de starea benzii sau a' tobelor. In medii cu mare umiditate, cum sint cele din subteran, alunecarea benzii pe tamburul de actionare creeaza adesea dificultati in exploatare. Statoarele slnt amplasate pe ramura de intoarcere a benzii, care trebuie sa fie conductoare si suficient de Ilexibil a (fig. 3-27).

,
MOtoa

re tirIla re
Actionarea transportoarelor eu banda eu motoare lineare.

Fig. 3-27.

Alte utilizari industriale ale motoarelor lineare se intilnesc la actioriarea unor masini cu tniscare de du-te-uino (ciocane, perforatoare, prese de stantare), la care en viteze sincrone de 30 m/s se pot obtine energii einetice considerabile, Traciiunea eleclricii si in special eea de mare viteza, este fara indoiala domeniul care are cel mai mult de cistigat prin inlocuirea motoarelor de tractiune conventionale cu motoare lineare. Tractiunea clasica, bazata.pe aderenta dintre roata I?i ~ina,intimpina mari greutati Ia viteze ce depasesc 300 krn/h, din c auza scaderii aderentei cu cresterea vitezei (Ia 500 km/h coeficientul de aderenta este de numai 0,15, adica numai jumatate din valoarea de la viteza de 100 krn/h) fapt ceimpune cresterea masei Iocornctivelor, prin adaugare de balast, metoda desigur neecono mica si limitata de rezistenta sinelor la masa maxima de 20 t/osie. Pe de alta parte, motoarele de tractiune decurent

68

continuu cu excitatie serie cu viteze de rotatie ridicate, impuse de tractiune a de foarte mare viteza, au 0 cornutatie dificila, In tractiunea farO. roti, cu sustentatie magnetica sau cu perne de aer, cu motoare line are robuste, sigure in Iunctionare, se dezvolta in prezent viteze de 300 km/h care, in viitorul apropiat se es time az a ca vor creste la 400 .. 500 km/h, Principala difieultate tehnica o constituie alimentarea cu energie electric a a unitatilor motoare mobile. Aceasta poate fi rezolvata fie prin producerea energiei electrice pe vehicul, fie prin captarea energiei prin inductie electromagnetica, de la conducte paralele cucalea de deplasare a vehiculului. In figura 3~28 este aratata 0 sectiune transversala printr-un vehicul pe perne de aer (hovercraft) de 400 krn/ h , cu motor linear, alimentat prin Inductie. Spira, arnplasata de-a lungul caii 7 pe sectii 'separate, constituie primarul unui transformator al carui circuit magnetic deschis 5 ~i Inf'asurare secundara 6 se afl a pe vehicul ~i inconjoara intregul sasiu. Indusul motorului linear este 0 placa de aluminiu, iar inductoarele sint amplasate de 0 parte si alta a acesteia. Modificarea vitezei se poate faceprin modificarea tensiunii ~i frecventei, prin alimentare cu impulsuri, sau prin modificarea numarului de polio Caracteristica F=f(v) mai poate fi influentata prin modificarea numai a tensiunii sau 'prin modificarea intrefierului (in tirnpul mersului). Motoarele lincare pot Iunctiona eu alunecari mari, deoarece incarcare a termica ridicata a indusului nu pune probleme, in intrefier Intrii mereu alta por+iune , rece, a armaturii, In traciiunea electric a minierii, cu vagonete, motorul linear poate. gasi o aplicatie Ioarte eficienta, Pecalea de rulare se afl a amplasate inductoare simple (cu infasurare de 0 singurji parte) la distante egalc eu lungimea convo iului. Indusul este format dintr-o placa dubla de fier si aluminiu, fi xata

Fig. ;,-28. Sectiune schematica p rintrun vehiculcu motor linear cu perne de aer (hovercraft) cu alimentare prin inductie electromagnetlca:
1 - inductor; 2 - indus; .3 - compartimentul pasagerllor ; 4 - spatiu pentru cchipamcntul electric de comanda ; 5 - jugul transiorma-

Fig. ? - :~9. Amplasar-ea mot crulul ell indus unilateral, la ac iicnarea nctr lor : 1 _. Inductor :ix, 2 - placa indus Fe-.4I; .] - intrclicr; 4 - ro l ile nct ului.

linear "agodubla

"ago-

torului ; 6 - Infa~urarea
8calea;

secundara ; 7 - spira .
fluxul magnetic.

primara ;

9-

69

solidar de vehicul, la partea inferioara a acestuia (fig. 3-29). Dupa ce convoiul a iesit de sub actiunea unui inductor, intra sub actiunea inductorului urmator. Inductoarele fixe au avantajul deosebit de important ca nu necesita contacte mobile (captatori) pentru alimentarea cu energie electrica, 3.5.2. Oscilomotoare cu miscere lineara

Oscilornotoarele electrice cu miscare lineara exista in diferite variante constructive, principiul lor de Iunctionare bazindu-se pe aparitia de forte electromagnetice sau electrodinamice alternative, asociate unor curerrti alternativi. La toate oscilomotoarele Iineare este caracteris tica deplasarea alternativa a arrnaturii lor mobile, in regim electromagnetic stabiIizat. Exista oscilomo toare cu cimp magnetic mobil in intrefier, acestea derivind din masinile electrice liniare progresive, Insa majoritatea lor nu pose da un atare cimp. Din ultima categorie se pot cita: oscilomotorul electromagnetic de tip parametric (M a r i n esc u), oscilomotorul sincron bifazat reactiv (ambele fiind studiate in diferite lucrari ale unor cerce tatori romani), oscilomo torul sincron monofazat cu intasurarea de excitatie in curent corrtinuu sau cu magneti permanenti, oscilornotorul electrodinamic etc. Studiul acestor oscilomotoare, destinate in special actionarilor de putere redusa, este ingreuiat uneori de ecuatiile diferentiale neliniare care descriu cornportarea lor. Oseilomotoare eu elmp maqnetie mohil. Pentru obtinerea directa a unei miscari de du-te-vino, se pot utiliza masini asincrone Iineare trifazate cu cimp magnetic mobil in regim de motor ~i de Irlna, prin comutarea periodica in tre ele a do ua din faze Ie inductoare. Schimbarea succesiunii fazelor modifica sensul cimpului magnetic mobil, masina l ucrind intr-un regim periodic de accelerare, deplasare si Irinare a armaturii sale mobile. Desi utilizarea tiristoarelor face posibil a realizarea de scheme relativ simple de comutare , randamentul global este mic din cauza Irinarilor prin cuplare inversa, nere cuperabile, care due la disiparea de energie electromagnetica sub forma de cal dura in armatura mobila-indus. Un motor oscilant "spate la spate" a fost propus de E. R. La it h w a it e in anul 1952, pentru actionarea suveicilor in industria te xtil a. Doua statoare inductoare dispuse in continuare, construite din tole si avind in crestaturi doua lnfasurari trifazate separate, fiecare de alta s uccesiune a fazelor, se alimenteaza .de la 0 retea trifazata (fig. 3-31). Daca motorul are 0 caracteristica Iorta-viteza F(D) pentru unul din Fig. :3-30. Motor oscilant format din doua motoarc cele doua statoare, ca in Iineare. figura 3-31, cu 0 Iorta maxima care actione aza asupra indusului mobil pentru 0 alunecare critica cuprinsa lntre 0 ~i 1, iar indusul se gaseste initial in punctul A, la distanta Xl de centrul motorului, Iorta care acticneaza asupra indusului va fi Fl (fig. 3-31). Arrnatura mobila se accelereaza spre centru, unde atinge viteza D, Iorta electromagne tica care actioneaza asupra sa in acel punct fiind F2• Intrind in jurnatatea din dreapta, indusul se va misca in sens opus cimpului magnetic inductor. Fata de acest cimp, viteza indusului este - D, Iorta electromagnetica initiala de decelerare fiind F'. Pe masura Irinarii Indusulul.Torta

70

'electrornagnetica creste pina F laP1' cind indusul s-a oprit la distanta x2 fat a de centrul ' motorului. Deoarece Iortele 'de Irinare sint mai mici decit cele de accelerare, in ipoteza lipsei vreunei sarcini, X2>X1• Indusul pornestedin nou spre centrul motorului, dar el atinge acolo o vitez a mai mare decit cea o v v -v pe care a avut-o la prima trecere sl in consecinta se Fig. 3-31. Caracteristica mecanicii a motorului asincron deplaseaza inspre stinga dinlinear. colo de punctul A, cind reuseste sa se opreasca. Oscilatia continua sa creasca in ampIitudine pina cind viteza maxima atinsa in centru se apropie de viteza sincrona vO. Armatura mohila nu 'poate depasi aceasta viteza, forta scazind rapid in jumatatea de aceelerare a motorului daca viteza se apropie de viteza de sincronism. Asadar, indusul atinge 0 amplitudine stabila de oscilatie , Daca motorul Iunctioneaza pe 0 sarcina (Irecari, lucru mecanic util), este Iimpede ca intre forma caracteristicii mecanice F(v) 9i a caracteristicii de lucru F.(v), F, fiind Iorta static rezistenta, trebuie sa existe 0 anumita legatura pentru ca miscarea sa fie stabila, In plus, indusul trebuie sa depaseasca, la prima sa trecere prin centrul motorului, 0 anumita vitez a, Motorul prezentat arc randament mic si se utilizeazala puteri.foarte reduse, in industria textila. Oscilomotorul eleetremaqnctie de tip parametric, (M. Mar i n esc u). Acest motor, utilizat mai ales in cali tate de oscilocompresor la agregatele frigorifice de putere redusa, poseda in forma sa cea mai simpla doua perechi de poli aparenti in stator N S si N'S' (fig. 3-32), dispusi in plane paralele ~i ale carer axe polare sint rotite cu 90° una fata de alta, pentru a se permite ins talarea usoara abobinelor. Acestea sint conectate aditional pentru fiecare pereche de poli magnetici 9i apoi inseriate cu cite 0 dioda redresoare, dupa schema dill figura 3- 33, alimentarea facindu-se de la 0 retea monofazata. Miezurile polare, ca ~i arrnatura mobila m (fig. 3-32), care este deplasahila axial, sint constituite din tole de forma circulara. Forta rezultanta axiala electrornagnetica de atractie, exercitata asupra armaturii mobile, este 0 forta alternativa de frecventa egala cu frecventa tensiunii de aIimentare. Cursa arrnaturii poate atinge distanta dintre axele

Fig, 3 - 32. Oscilomotor electromagnetic parametric,

de

tip

Fig. 3-33. Alimcntarea oscilomotorului de tip parametric.

71

celor doua pereehi de poli statorici, daca lucrul mecanic al fortelor axiale de atractie electrornagnetica este integral absorbit la fiecare capat de cursa datorita sarcinii motorului. Exista posibilitatea dernultiplicarii Irecventei de oscilatie a arrnaturii mobile cit ~i mijloace de marire a puterii oscilomotorului, asupra carora nu se insists aici. Oscilomotorul bifazat sineron reaetiv, Acest oscilomotor este format din doua bohine blindate coaxiale si 0 arrnatura cilindrica cornuna. Partile feromagnetice ale circuitului magnetic al fiecarei bobine se executa din tole; jar armatura fie din tole, fie masiva, cu un gol central si crestaturi longitudinale pentru micsorarea pierderilor prin curenti turbionari (fig, 3- 34). Se va presupune cil. cele doua bobine sint identice si alimentate cu tensiunile electrice:

LEGENDA:

mmm
~

trobl n a]

~
Fig. 3-34.

material "romag&,;c lomelar

Oscilorno tor bifazat sincron reactiv.

Pentru a obtine corned in practica tensiuni defazate lntre ele cu r./2 rad, se poate utiliza 0 tensiune de linie de la 0 retea trifazatasi tensiunea de Taza dintre faza a treia si nul. In acest caz amplitudinile lor vor fi diferite de ori, iar bobinele nu vor mai fi egale, pentru a se putea -obtine acee asi forta electrornagnetica axiala maxima, exercitata asupra armaturii mobile in interiorul Iiecarei bobine. Oscilomotorul poate fi prevazut sau nu cu resort antagonist. Este usor de .sesizat ca daca Iorta electromagnetica axiala ce se e xercita asupra armaturii este maxima la un capat al sau, ea este nula la cel ala lt capat. Din aceasta cauza, armatura intra singura in oscilatie, cu 0 frecven'ta pgala cu dublul frecventei retelei de alimentare, Oseilomotorul bifazat reactiv poate fi utilizat ca ciocan electric pereutant, vibrator, oscilocornpresor. ""--'- seilomotoare eleetrodlnamjee, O Dintre diferitele tipuri, unele ase manatoare en difnzoarele electrodinamiee, se va descrie un oseilomotor eu cursa mare, folosit la puteri reduse in industria textila a nailonului, stndiat de catre W est - Jay a wan t. 72

V3

Pe un miez Ieromagnetic liniar deschis, confectionat din tole silicioase sint dispuse bobinele identic~~Bl' B2 de inductivitati L1, L2, in aceleasi pozitii fata de capetele mir zului. Intre ele se gaseste un inel de aluminiu sau cupru A, care se poate dcplasa pe miezul feromagnetic ca pe un ghidaj (fig. 3-35). Bobinele slut legate in serie cu cite un condensator de 0 asemenea capacitate incit fiecare bobina sa fie aproape la rezonanta ~i alimentarea lor se face de la 0 retea de curent alternativ monofazat. Daca tensiunea efectiva de alimentare depaseste 0 anumita valoare, inelul conductor parcurs de

i1

--II

12

Fig. 3-35.

curentul indus is incepe sa oscileze cuamplitudine din ce in ce mai mare, pina cind oscileaza de Ia hobina la hobinii, la Irecventa de alimeritare a retelei, Daca inelul are 0 vitez a dirijata catre una din hobine, Iorta electrodinamica care actioneaza asupra inelului con ducator va fi (3-39) is fiind curentul din inel. Forta irtila se obtine prin scaderea Iortei de frecare din forta electrodinamica, Caracteristici mecanleesl de eursa. Problema generala a caracteristicilor mecanice ale oscilomotoarelor liniare nu este tratata in Iiteratura. La oscilomotoarele liniare nu se pot introduce caracteristici mecanice statice v (F) , dat fiind ca de obieei-in absenta unor portiunidin eursa oscilomotorului parcurse cu viteza constants de catre arrnatura mobila - vel) reprezinta o Iunctie periodica alternativa, acarei derivata nu este nula, in cazul curselor relativ scurte, de cit numai in anumite momente. Prin cursa Sc a unui oscilomotor se Intelege dublul amplitudinii Xm arniscarii armaturii mobile, in regim periodic de deplasare a acesteia. tn general, la oscilomotoarele liniare, deplasarea instantanee x(i) a arrnaturii satisface relatia

*1

Oscilomotor

electrodinamic.

~i viteza vet) =-v

(t+ ~ t

c),

te Iiind perioada dcplasarii arrnaturii.

73

Aceste conditii sint indeplinite la oscilomotoarele de tip electromagnetic ~i electrodinamic. Deplasarea instantanee x(i) a armaturii fata de pozitia sa mediana Oeste descrisa de 0 Iunctie periodica alternativa, care deseori poate fi asimilata eu 0 Iunctie scalara sinusoidala de tirnp, daca miscarea nu are loc cu percutii, iar oscilornotorul este dotat _cu resort. Cursa

(3-40) Fm a Iortei
depinde, in afara pararnetrilor mecanici ai echipajului mobil, de amplitudinea electromagnetice sau electrodinamice axiale rezultante, cit ~i de forma curbei sale reprezentative in timp. Daca miscarea armaturii motorului oscilant se poate asimila cu 0 miscare armonic a de forma

x =Xmsin et,
pulsatia co fiind egala -cu pulsatia tensiunii de alimentare la oscilomotorul electromagnetic de tip parametric sau cu dublul acestei pulsatii la oscilomotorul bifazat sincron reactiv, amplitudinea Vm a vitezei arrnaturii mobile este

Vm=wXm=-w5c,
2

(3-41)
fi calculata cu relatia

iar amplitudinea

acceleratiei

armaturii

mobile A In poate
1

Am=w2Xm= -w25c.
2

(3-42)

Cursa poate fi considerata ca 0 marime mecanica de baza la un oscilomotor !iniar, mai importanta decit arnplitudinea miscarii armaturii sale mobile, prin posibilitatea mai comoda de masurare a ei. Dupa cum se vede mai sus, la oscilatiile care se pot asimila cu cele armonice, prin cursu se pot exprima ~i alte marirni mecanice importante. Prin caracteristici mecanice statice se inteleg dependente Iunctionale de tipul_

(3-43) Iortei electromagnetice sau electrodinamice rezultante axiale, care actioneaza asupra armaturii mobile prin analogie cu definitiile uzuale ale caracteristicilor mecanice la motoarele conventionale, calculate sau ridicate in ipoteza atingerii unui regim periodic de deplasare. "Static" se refera aici nu la inexistenta Iortelor inertiale, ci la regimul periodic per.., manent al deplasarii armaturii mobile. La oscilomotoarele de curent alternativ reactive si la oscilomotoarele cu excitatie in curent corrtinuu, pentru 0 solenatie de excitatie constanta forta electrornagnetica rezultanta axiala are amplitudinea (3-44)
depe ndenta de tensiunea efectiva pe faza a oscilomotorului ~i de frecventa tensiunii de alimentare, existind deci posibilitatea ohtinerii de caracteristici mecanice artificiale de tensiune :;;i frecventa. Pentru aceiasi F m' U, f, dar pentru diferiti pararnetri mecanici echivalenti ai echipajului mobil m,; ~.. k, (respectiv masa, rezistentavtscoasa ~i constanta de rigiditate), se pot obtine caracteristici de cursa,

F m fiind amplitudinea

(3-45) -

74

care redau depe ndenta dintre cursa si unul din acesti parametri me camci echivalenti cind tensiunea efectiva U este constanta, ca si frecventa fa tensiunii, Caracteristicile de cursa ar putea fi denumite si caracteristici de sarcina, desi ar putea fi luata in consideratie tot drept caracteristica de sarcina :;;i 0 Iunctie de forma Sc(Pm), Pm fiind puterea mecanica activa util a, cedata recep torului oscilant, 3.5.3. Motoare pas cu pas 3.5.3.1. Principiul de functioncre ~i tipuri constructive Motoarele pas cu pas, utilizate pe scara din ce in ce mai larga la actionare a mecanismului de avans ~i de pozitionare a rnasinilor unelte cu comanda numerica, ca si in alte domenii, slnt micrornotoare sincrone de 0 constructie speciala, care au 0 Iunctionare discreta, in pasi, Inf'asurarile statorice concentrate, dispuse pe poli aparenti, sint alimentate cu impulsuri de tensiune practic dreptungh+ulara. Rotorul, eel mai frecvent fara Infasurari, cu un nurnar de poli (sau de dinti) putin diferit de eel al statorului, se deplaseaza cu unghiuri bine determinate de constructia masinii ~i de modul de alimerrtare a fazeIor statorice, ocuplnd 0 pozitie pentru care reluctanta magnetica a circuitului de inchidere a fluxului sa fie minima. Motorul care Iunctioneaza pe acest principiu se numeste motor pas cu pas cu reluctantii oariabilii sau reactlu. Daca mo torul are poli magnetici (permanenti sau cu infasurari alimentate prin inele), acesta se situeaza in raport cu repartitia discreta a cimpului magnetic din intrefier in pozitii determinate de cornponentele tangentiale ale Iortelor deatractie magnetica a polilor de nume contrar. Acest tip de motor pas cu pas este numit activo Un motor pas cu pas simplu de tip reactiv (sau cu reluctanta variabila), care re alize az a "pa~i" de 30 este aratat schematic in figura 3- 36. Prin alimentarea fazelor statorice in succesiunea : AA', AA' si BB', BB', BB' si eC' etc., rotorul se va deplasa succesiv cu unghiuri de in pozitii pentru care -rezis tenta" opusa de circuitul magnetic la inchiderea fluxului este minima.
0

30

A'

A'

A'

Fig. 3-36. Explicativri la principiul de Iunctionare a motorului pas eu pas.

In afara de succesiunea de alimentare a fazelor aratate mai sus numita secventa mixta, se -poate utiliza secven] a simpla : AA', BB', eG' etc. sau secventa dubla AA' si BB', BB' si ee' etc. Unghiul de deplasare la secventa rnixt.a este jum atate din unghiul de deplasare la secventele simpla ~i dubla, Unghiuri mici de pas se obtin daca atit statorul cit ~i rotorul au dantura, Num arul de dinti trebuie sa fie diferit (Z, =Zr±2) pentru ca circuitul mag75

netic sa fie nesimetric, deci rel uctanta magnetica sa fie maxima dupa 0 axa si minima dupa alta axa. Unghiul de pas este dat de relatia (la secventa mixta de alimentare) .

.&

=-2mZr'
0 •

360

(3-46)

In cazul din figura 3- 36, m =3, Zr=2, .&p =30 Unghiul de pas al motoarelor pas cu pas de tip reactiv poate Ii de ordinul Iractiunilor de grad. Succesiunea de alimentare a fazelor motorului pas cu pas de tip aciiu poate fi de asernenea cu secventa sirnpla, dubla sau mixta (fig. 3-37), cu deosebirea ca la terminarea unui cielu, fazele se alimenteaza eu polari tate inversa, corespunzator cu schimbarea polaritatii polilor ro torici. Daca peste numarul de perechi de poli ai rotorului ~i m num arul de faze statorice, unghiu.] de pas este

C'

A'
1)

a
Fig. 3-37.

2
b
:1

c
ell

Principiul de Iunctlonare

motcrului pas cu pas

b-

magnet! perrnanen t i i-

a - secvcnta de alirncntare simpla ;

secvcnta de alimentarc mixta.

.&p= ~-In secventele simpla ~i dubla si .& p.=~~

360

2pm

(3-'17)

Aptn

(3-48)

la secventa mixta. Pentru rnarirea cuplului dezvoltat s-au eonstruit motoare pas eu pas eu mai muite sisteme stator-rotor pe acelasi arbore. Un motor eu trei statoare,

cu infasurari distinete, are rotoarele eu acelasi numar de poli ea si statoarele, fixate pe acelasi arbore, dar eu polii a doua rotoare vecine decalati eu cite o treime de pas polar. Alimentind pe rind, in tr-o anumita ordine, Infasurarile celor trei statoare, rotoarele se vor deplasa eu un unghi egal eu 0 treime de pas polar. In cazul unui motor eu m statoare si 2p poli, la 0 ro tatie cornpleta se executa 2mp pasi, deei unghiul de pas este 360o/2mp. Cuplurile dezvoltate de motoarele pas eu pas de 3 statoare pot depasi 10 Nm, la unghiuri de pas de eiteva grade. In afara de motoarele pas eu pas eu intrefier radial s-au eonstruit si motoare cu inireiier axial, eu eireuite imprimate pe un rotor in forma de disc, caracterizate de momente de inertie mici si de inductivitati miei ale infasurariJor de cornanda, eeea ee asigura actioriarii calitati dinamiee superioare. Dezavantajul aces tor motoare il eonstituie intrefierul mai mare decit la motoarele cu rotor eilindrie. Motorul pas eu pas eu eireuite imprimate pe un rotor in forma de pahar Inlaturii aeest neajuns. Puterea motoarelor pas eu pas en eircuite imprimate nu depaseste citeva zeci de wati. Mo torul sineron reaetiv poate fi de asemenea utilizat ea motor pas eu pas, printr-o alimentare corespunz atoare, consecutiva, a infa~urarilor statorice. In pofida puterilor relativ mari obtinute, aeest motor se utilizeaza rar, datorita unghiului de pas relativ mare si a preeiziei reduse, eauzate de arrnonieele de dantura. Exista de asemenea ~i moto are pas eli pas lineare, eu 0 mari me a pasului de ordinul zeeimilor de mm. 3.5.3.2. Caracteristidle motoarelor pas cu pas Caraeteristiea cuplului static sincronizant reprezinta dependenta euplului dezvoltat de unghiul format de axa de simetrie a cimpului magnetic eu axa rotorului Ms ={(iJ). Indiferent de tipul motorului, earaeteristica treee prin originea axelor de eoordonate si are 0 forma apropiata de sinusoida (fig. 3'- 38). Cuplul sincronizani dinamic Md este cuplul maxim pe eare-l poate dezvolta, fara a iesi din sineronism motorul pas eu pas la 0 anumita viteza unghiulara ~i un anumit unghi de dezaeord. Caraeteristiea dinamica a motorului este depeuderita Md ={(Q) la & =const. Cuplurile limiiii ale mo toarelor pas eu pas arata cit de mari pot sa fie cuplurile rezistente la arborele motorului in anumite regimuri (regim permanent, pornire, oprire, reversare) la 0 anumita Irecventa de eo ruanda, fara sa se produca pierderea de pasi, adica iesirea motorului din sincronism. Caracterul de masina sincrona al motorului pas cu pas este dat tocmai de dependenta vitezei de deplasare a rotorului, exprimata prin numatul de pasi parcursi inunitatea de timp, de Irecventa impulsurilor de alimentare. Cuplul critic cvasistationarvcorespunzator regimului permanent, scade cu cresterea Irecventei. Variatia cuplului critic cu frecventa reprezinta caracteristica de sarcina limilii a motorului pas cu pas (fig. 3- 39). In mod asernanator se poate defini 0 [recueniii limite de cornanda, la care, pentru un anumit cuplu rezistent, se mai pastreaza sincronismul. Uiilizarea motoarelor pas cu pas. Dezvoltarea constructiei de motoare pas ell pas a Iost impulsionata de introducerea comenzilor automate numerice intr-o serie de ractionari, in special la masinile unelte. Calitatea motorului pas cu pas de a converti numarul de impulsuri intr-o deplasare unghiulara, deci acela de convertor numeric-analogic face ca acest tip de motor sa fie foarte adecvat unor actionari de mare precizie ~i finete cum este aceea de pozi77

~Sl

Fi g. 3-38. Caracteristica statica a motorului pas eu pas.

Fig. 3-39.

Caraeteristieile limita ale unui motor pas cu pas.

tionare a meselor masinilor de gaurit in coordonate si de frezat. Ace asta ,calitate permite utilizarea unui circuit deschis de cornanda automata, spre deosebire de actionarea cu motoare conventionale a carer comanda se face cu regulatoare in circuit Inchis, complexe si costisitoare datorita existentei traductoarelor de masura, a convertoarelor numeric-analogice, a hlocurilor de prelucrare a abaterii, care afecteaza nu numai pretul de cost al rnasinilor unelte cu cornanda numerica, dar si siguranta in Iunctionare,

Fig. 3-40.

Schema bloc a dispozitivului de pozltlonare numerica la masinl-unelte.

Schema-bloc a unei actionari cu motor pas cu pas pentru pozitionarea numerica, in doua coordonate, a mesei unei masini de gaunt sau frezat este aratata in figura 3-40. Deplasarea mesei pe cele doua directii z, y este asigurata de doua motoare pas cu pas MX ~i MY printr-un mecanism de surubpiulita (cu bile). Dimensiunile cotelor se introduc prin intermediul unor cornutatoare decadice CDX, CDY. Impulsurile de tact de la generatorul de impulsuri GIX se transmit prin distribuitorul de impulsuri DIX ~i amplificatorului de iesire AEX spre motorul pas cu pas MX de pe axa x a mesei. Numaratorul NX contorizeaza numarul de impulsuri primite de motorul pas cu pas, decodificatorul DX il decodifica in zecimal, iar blocul de afisare AFX il afiseaza, Cind numarul impus la CDX (cota impusa) coincide cu numarul de

78

impulsuri primit la MX (cota realizata) circuitul de coincidenta emite un impuls de blocare generatorului de impulsuri G IX. Un sistem identic exista si pe cealalta axa y. Programarea manuala cu comutatoare decadicepoate fi inlocuita cu programarea automata cu banda perforata, daca numarul de cote necesar aceluiasi reper este mare, cum este eazul gauririi pl acilor eu eireuite imprimate. Dintre alte utiliz ari ale motorului pas cu pas se amintese: actionarea avansurilor la masinile de rectifieat, strunguri si raboteze, actionarea dispozitivelor de divizare la masinile de danturat. De asernenea motorul pas cu pas este aplicat in industria metalurgica (comanda valturilor Ta laminoare), industria usoara, in sistemele periferice ale calculatoarelor numerice, in cinematografie, in aeronautics (cornanda rachetelor, radar) si in tehnica spatiala,
3.6. COMPORTAREA GENERALA A AqlONARILOR ELECTRICE

Datorita repetarii procesului tehnologic al masinilor de lucru in industria prelucratoare mecanica - cuplurile de sarcina ale. de lueru variaz a periodic. Dupa expirarea timpului ie sau al unui intreg al acestuia, cuplul static se reproduce identic; t, defineste sau ciclul de lucru al [ma~inii. 3.6.1. Sarcini periodice oarecare

mai ales masinilor multiplu perioada

Indiferent de forma - con creta a graficului cuplului de sarcina Intr-un ciclu, se pot ohtine uneleconcluzii de ordin general, referitoare la comportarea sistemelor de actionare electrica ce Iunctioneaza cu sarcini periodice. In intervalul temporal diferential di, motorul Iurnizeaza lucrul mecanic m -d«, m fiind cuplul electromagnetic al acestuia, iar dO(diferentiala unghiului de rotatie 0( al arborelui motorului. Se gase~te imediat ca lucrul mecanic finit furnizat de motor in intervalul temporal i2-i1 este

avlnd d« =.odt. Presupunind motorul cu caracteristica mecanica tip derivatie, n =.oo(1-s) ~i deci luerul mecanic furnizat de motor pe ciclu va fi
Ie

Jmsdi.
o

(3-50)

Pe de alta parte, Inmultirea

ambilor membri ai ecuatiei de miseare m=m.+J dil

dt

cu dt conduce de unde

la mdt=msdi+Jd.o,
Ie

! mdt= o

Jm dt+J
8

Ie

79

tn regim stabilizat de Iunctionare, vitezele unghiulare 01 (de la 11 =0) si O2 (de la t2 =tc) sint egale si deci ultima Integrala este nula, avlnd Iimitele de integrare egale. Se deduce

Jo
sau

tc

mdt

=J

Ie

msdt,

(3-51)
adica cuplul tnediu ariimeiic pe.ciclu at motorului m eqaleazii In regim siabiLizai de funcfionare ciclicii a unui sisiem de aciionare cuplul media ariimeiic pe ciclu al sarcinii ms. Rezultatul (3- 51) permite transformarea egalitatii (3- 50), intrucit

J o

• Ie

mdl=

mtc=Fi7stc.
de actionare , s =!!!_m. MN

Admitirid 0 caracteristica mecanica liniara a mo torului . Lucrul mecanic al mo torului pe ciclu devine

Insa

cuplul

mediu

patratic

al motorului

pe ciclu are expresia

M·~V*l'm'dl;
in consecinta lucrul mecanic furnizat nare stabilizata rezulta a fi de catre motor intr-un ciclu de Iunctlo-

Ac=OotC
Rezultatul precedent ciclu de Iunctionare. implica

(ms

-_!__!!_

MN

M;).
de sarcina

(3-52)
m.(/) intr-un

cunoasterea

graficului

3.6.2. Sarcina periodica cu grafic in doua trepte rectangulare

Sarcinile ciclice cu un astfel de grafic pose da in intervalul t, un cuplu constant de sarcinaMa, de obicei relativ important; in intervalul Ip>ta, cuplul de sarcina este de asemenea constant, Mp <Ma. Ciclul are durata tc=ta+lp, dupa care graficul se repeta identic (fig. 3-41). Pentru a deterrnina legea de varia tie a cuplului electromagnetic al motorului de actionare, presupunem ca acesta are caracteristica mecanica Iiniara, viteza unghiulara a motorului fiind

sa

(3-53) 80

mai sus s-a avut in vedere ca alunecarea s poate fi scrisa S =(SN/ MN)m. De aici rezulta

-=---.
dt

dQ

QOsN dm. MN dt

-;

din

ecuatia
', dQ dt

de miscare ta imediat

m =ms+J-rezul-

T m-·
avind

dm dt

-+ m =ms,

(3-54)

(3-54')

Fig. 3 - 41. Cuphil static rezistent periodic m,(t), cu grafic avlnd dona trepte rectangulare pe clclusi cuplul electromagnetic de regim permanent m(t).

constanta electrornecanica de timp a sistemul ui de actioriare. =Ms =const., rezulta prin integrare din (3-54)
-T
.t

Pentru

m, =

m s-Ke

+Ms.

(3-55)

Considerind originea de timp la inceputul intervalului temporal la' ~i punind conditia ca cuplul electromagneticla i=0 sa fie Mmp, rezulta Mmp=K+M •. Asadar, legea de variatie a cuplului motorului in intervalul temporal fa va fi

(3-56)
In mod similar, daca se considera originea de timp de data aceasta la inceputul intervalului ip, scriind m=Mma, i=0 gasirn Mma=K+M., cu care rezultajlegea de variatie a cuplului electromagnetic in .cursul sarcinii statice mai reduse,
( t

m=Mp-(Mp-Mma)e-Tm

=Mp+(Mma-Mp)e-"T,;.

(3-57)

In regim stabilizat, dupa un timp de minimum 4 T m de Iunctionare, cuplurile dezvoltate de motor la inceputul si sfirsitul Iiecarui ciclu de sarcina sint egale intre ele (ca in fig. 3-41). Fizic aceasta inseamna ca energia cine tica ce data de corpurile in miscare de rota tie in timpul socului de sarcina M; este egala cu energia cinetica acumulata de aceleasi corpuri in timpul intervalelor in care cupl ul de sarcina este mai redus, Mp. Pentru a caleula cuplurile ;Mma ~i M mp' definite anterior, se pun conditiile :

unde mfoc(t) este dat de relatia (3- 56) si mBarc reaCt) este dat de egalitatea (3-57). Rezolvarea sistemului anterior de doua ecuatii eu doua necunoscute conduce la:
6 - Aclionari electrice

81

(3-58)

Cu aceste valori, graficul cuplului electromagnetic m(t) din figura 3-41 este perfect deter minat. De remarcat, din relatia (3-56), ca motorul va dezvolta un cuplu cu atit mai redus in cursul soculni de sarcina, cu cit constanta electrornecanica de timp T m a actionarii este mai mare (deci cu cit J, momentul axial total redus la arborele motorului este mai important). Pentru T m =0, deci J =0, s-ar obtine m(t) =ms(/) =Ma, adica cuplul electromagnetic ar urrnari identic cuplul de sarcina. In situatia .J = 00, caz 13,fel de ipotetic ca si J =0, cuplul motorului ar deveni invariabil $i egal cu cuplul static mediu aritmetic pe ciclu. Din cele de mai sus rezulta necesitatea, la actionarile cu motor electric cu cornportare derivatie, determinarii momentului axial de inertie minim necesar, pentru ca motorul sa nu se supraincarce exagerat in cursul unor socuri rectangulare de sarcina. Sa presupunem cit cuplul maxim dezvoltat de motor Mkf are loc la sfirsitul intervalului de timp Ik (fig. 3-42). In cursul acestui interval temporal cuplul electromagnetic variaza - eu originea de timp la inceputul intervalului Ii - dupa legea: m=MSk-(M8k-Mkj)e-t/T Prin logaritmare se ohtine, dupa ce in prealabil rile t =i». m =M kP'
m.

mai sus s-au Iacut inlocui(3-59)

Daca motorul de actionare este asincron, constanta de timp T m a sistemului de actionare este data de egalitatea (3-54'). Impunind ca valoarea maxima a cuplului electromagnetic M kP sa nu depaseasca 0,85 M em' adica 85% din cuplul critic al motorului, se obtine momentul axial de inertie total necesar, dupa ce inlocuim constanta electrornecanlca de timp T m cu expresia sa echivalenta :
J

(3-60)

Factorul de inertie necesar al actionaril - factor care reprezinta raportul FI =JjJm, Jm fiind momentul de inertie intern - rezulta, cunosclnd constanta

82

mecanica

de timp

Tp=JmD.. MN

(3-61)

SN

Din egalitatile (3- 61) ~i (3- 60') reiese ea majorarea alunecarii nominale a motorului de actionare poate conduce la un moment axial de lnertie mai mic, respectiv la un volant mai mic. 3.6.3. Sarcina eu variatiediscreta
oarecare

Mentinlnd ipoteza unui motor de actionare cu caracteristica mecaalca Iiniara (motoarele de curent continuu derivatie ~i cu excitatie independenta, motorul asincron pe portiunea rigida a earacteristicii sale mecanice), se pre" supune ca masina de lucru produce la arborele motorum lui cupluri statice M 8.k = = const. in intervalele temporale tk (fig. 3-42). Daca Ms4 timpii tk sint mici, inferiori lui 4T m (T m fiind constanta Ms,k+1 electrornecanica de timp a actionarii, data de egalitatea (3-54'), motorul de actionare va dezvolta un cuplu electromagnetic mereuJvariabiI, de regim tranzitoriu, neputlndu-se atinge un regim permanent sau statioFig. 3-4.2. Cuplul static rezistent m.(t), cu varlatle 1n nar. trepte reetangulare, ~i graficul cuplului electromagnetic Pentru determinarea le- m(t) al motorului cu caracterlsttca mecanlca linlarii. gii analitiee m(t), se va proceda analog cu cele expuse in § 3.6.2. Considerlnd originea de timp la inceputul intervalului tkJ fie Mk,j cuplul electromagnetic din acest moment, adica m(O) =Mk,j. Presupunind ca procesele electromagnetice tranzitorii sint mult mai scurte decit cele mecanice, se va analiza doar ecuatia de miscare. Aceasta, in ipotezele initiale introduse, conduce prin integrare la relatia (3- 55), in care M 8 =M .'k =const. Cu conditia .initial a m(O) =M ;:: se obtine K =Mk"-M.,,,
=-(M"k-Mk'i)'

cu care legea de variatie a cuplului electromagnetic tic (fig. 3-42) se poate serie
I

in intervalul

temporal

m =M"k-(M"k-M",,)e"i'!'
6·

...

.(3-61) 83

Observam suplimentar
'l~oo

ca lim m =Ms.k,

acesta fiind cuplul de regim perma.-

nent pe care l-ar dezvolta motorul si bineinteles m(O)=Mk,t·Daci'i M/c,t<M s, /t, cuplul motorului creste in intervalul temporal ik; daca M/t,t>M s, ko el va scadea. Doar in situatia particulara MI.·.i =M s.k cuplul electromagnetic m a! motorului se va rnentine constant si ega! cu M s , k3.7. APLICATII 1. Un motor asineron cu rotorul bobinat are urmatoarele date nomlnale U1N=500 V flN=50 Hz; PN=340 kWj n:v=1480 rot.jrnln.] lJN=0,95; cos <:PN =0,91; 11.\'=455 AjMN =2,2 kNj UlIo=790 v, l'N=310 Aj'j,=McmIMN.=3,1.

Sa se calculeze: 1) alunecarea critics s, a motorului; 2) raportul dintre cuplul de pernlre direct ~i eel nominal (M pI M N); 3) raportul dlntre curentul de pornlre ~i eel nominal, in stator (lIpl lIN); 4) Reztstenta suplhnentara 1128ce trebulc tnserlata' pe f1eeare fazli rotorlea, pentru ea cuplui dezvnltat de motor la pornlre s~ fie dublul celul nominal (M pIMN=2).
slncrona

Rezoluare, 10 Alunecarea nornlnala a masinii SN, care are turatia (rnasina are 4 poli la 50 Hz), este '
SN=

n= 1 500 rot/min.

.oa-.o
.00

=---

no-liN no

1500-1480 1 500

0,0133 .

Folosind relatia (3'--9), se obtine a lunccarea

critica :
(3,1

sc= ().+
.-1),

./).2-1)

SN=

+ '/3,12-1).°,0133=
(3-8')

0,08.

2° Recurgind se obtine :

la relatia

lui Kloss slrnpliflcata

scrisa pentru

pornire (M=/vI.,

Impartind

relatia anterioarii M"

N

prin cuplul electromagnetic 2),

2'3,1 1

nominal M n' avem:

M=-1--= -+s,
s.

0,493.

--+0,08 0,08

Se vede de aiei ca motorul asincron din problema dezvolta la pornirea directa un cuplu egal eu jumiitatea celui nominal. Acest motor nu poate porni deci In plinll sarcina. 3° Din paragraful 3.2.1 se stie ca.:

Pentru

condttiile nominale,

Rezultii :

~i deci

64

Is. IaN

-11

M~ • 1 MN SN

Vo
20

'

493._1_ ~6, 0,0133

De fapt se cere raportul Iu,jIlN• Deoarece raportul de transform are poate Ii calculat cu relatia k= U1NjUao, rezulta:

-= --=

II_

IIf>

4° Fie noua alunecare criticii, corespunziitoare rezistentei totale pe faza In rotor R.+ Ecuatia caracteristicii rnecanice reostatice corespunzatoare poate fi scrlsa folosind relatla (3-8')

+ R."

s;

lIN

kIlN

128 U -.--=
lIN

UIN

·790 6 ,--= 6,55. 500

M= ---,-,
S

2Mrm
S.
S

-;-+se'

rezultlnd

ecuatia :

Ea are solutiiler
,1 Se=2A±

V( '21.)2
1

-1=1,55±..j1,55L1.

Pentru ca valoarea cuplului sa fie maxima dupa pornire, luam semnul minus In rata radlcalului, obtinmd urmatoarea alunecare crltica a caraeteristieii mecanice reostatice dorite, s~=0,37, Pe de altA parte, conform egalitattt (3 -14), , se

---

de unde s~ Ra.= ( __ -1) R2= (0,37 ---1 ) Ra=3,63Ra, se 0,08 Beztstenta suplimentara cautata trebuie sa fie deoi de 3,63 ori mai mare declt rezistenta unel Infa~urari de faza Rl In rotor, Pentru a ealcula valoarea acestei rezistente RBI trebuie In prealabil determinat Ra, Se observa cli se poate serie:

presupuntnd conexiunea In stea In rotor, Dar din schema echivalenta pe fazii a motorului se obtine:

tg

<jla= -,

x;"
R2
S

= --;-=

sX;"
R2

-,

se

85

Cu aceasta se obtine tn final:

== 3,63
(mai sus a reiestt ~i R2= 0,0193,Q).

0,0133·790· cos 9°30' ~------1,73·310

0,07,Q

2. Un ventilator radial, al ciirui cuplu rezistent este proportional cu piitratul vttezel sale UDlIhlulare, este aettonat de un motor aslncron trttazat, avtnd datele nomlnale PN=5,5 kW; U1N=380 V; 11N=11,7 A; cos tpN=O,84; fIN=50 Hz; U20=132.v ,I 12N=27,5 A. VentlI,!!!rnl este aeponat la turatla nomlnala a motorului, nN=l 445 rot/min. SA se determine reztstenta Ra8 ee trebule Inseriatii In circultul rotoric, pe lIecare lazii, astfel ea puterea eeruta de ventilator sa scada Ia jumiitate.

Rezolnare. La acest ventilator - ~i dealtfel sl la majoritatea este proportlonala cu cubul vitezei unghiulare ~i deci n3 -p.v
1

ventilatoarelor

- puterea

2 3=--=0,5 nN PN

rezultlnd

turatia

necesara

n= iYO,5 nN=0,794·1 La aceasta turatie alunecarea este: no-Il sr=--=

110

445= 1150 rot/min.

1445-1150 1445

295 --=0,204. 1445

De Ia cuplul nominal
MN=

PN

,QN

5500 = --=

151,5

'. 36,3 Nm,

cuplu1 scade la valoarea

M= (_!!_)2MN=
I1N

(~)2
1445

36,3= 22,9 Nm.

AccepUnd 0 caracteristicii rnecanica liniara a motorului, cuplurile ~i alunecarlle slnt properttcnale, Inclt pentru cuplul M, (iirii rezistenta suplimentara introdusa, ar trebui ca alunecarea sa fie
s= --

sNM MN

0,035 ·22,9

36,3

0,0248,

avtnd In vedere cii SN= (1500"':'1 445)/1 500= 0,035. La turatia "nominala tensiunea rotorica electromotoare este EZN= 8NU20= 0,035 ·132= 4,62 V. Frecventa In rotor va fi f2N= sNf1N= 0,035·50= 1,75 Hz. Ea este attt de mica, tnctt reactants de dispersie pe fazii rotorica in raport cu statorul poate fi neglija ta fata de reztstenta pe faza. Aceastii observatie permite sa se calculeze rezlstenta rotoricli. pe faza Rn= •
E_2N

.j312N

4,62 1,73 '27,5

0,097.il

86

Avind tn vedere ea la euplu constant rotor, se poate serle:

alunecarlle

stnt proportionale

cu rezlstentele

totale tn

~=R2+RiI S R2 'rezultlnd rezistenta suplirnentara R2

.=

cantata 0,205 ) 0,097= 0,80Hl. R2=( ----1 0,0248' '

Sr) ( --1 S

Puterea de alunecare este, neglijtnd pierderile prin frecare, tin ,Py'.~s,P=srM-=0,205·22,9· 30

r

3,14·1150 30

565 W,

Ia care trebuie dimensionat

rezistorul inseriat pe faza Ia rotor.

3. 0 masina de lucru este acllonata de un motor aslncron trilazat In seurteleeult, avlnd datele nomlnale PN=4 kW, nN=2 910 rot/min; momentul axial intern de Inertle J m=O,04 kgml, A,,=M9IMN=1,7; "J:..=M,mIMN=3. lIa~iDa porneste In gol, puterea neeesara mersululln gol flind Po=O,a, kW. llomentul axial de tnerjte al maslnll de lucru, redus la arborele motorulul, este J1=O,05 kgm!. Calculat! timpii de pornlre ~l de oprirc al sistemulul de aejtenare, Rezoloare, Viteza unghiulara nominala a motorului este:

nN= 'ltnN= 3,14·2910 30 30 Cuplul mecanic nominal uti! al motorului este:

304,6 rad/s.

P MN= __N = 4000 --13,15 Nm. 304,6

a,

Alunecarea nominal a este: SN=nO-nN!" no Cuplul maxim de pornire al motorului este: M"=A,,MN=1,7·13,15=22,36 Cuplul critic al motorului este: Mcm=AMN=3·13,15=39,45 Alunecarea crltlca este:
Nm.

3 000-2 910 -0,0'3. 3000

Nm.

Cuplul mediu la pornirea motorului admitem ca este: .Ii?=_ (M,,+M,m)= 0,5.(22,36+39,45)= 30,9 Nm, 2 Cuplul rezistent la mersul in gol al utilajului este: .li?0=2=30
1

no

'It

Po= 30·500 no 3,14'3000

1,6 Nm,

avlnd ~i Cuplul de accelerare la pornirea utiIajului va fi: M.= .Ii? M 0= 30,11-1,6= 29,4 Nm. -

87

Momentul axial total de inertie, redus la arborele motorului este: J=Jm+J1=0,04+0,05=0,09 Timpul de pornire al utilajului kgrn''.

poate fi ealeulat eu formula:

I~=

Jno
Ma

= 0,09'3,14

0,91 s.

30,9

In cazul oprlrii lib ere (Hira frinare electrica sau mecanica), aceasta are loe numai datorita cuplului de function are in gol; timpul corespunzator de oprire libera este: to=J

no_
Mo

0,09'314 1,6

17,8 s.

Daca frlnarea soar face in regim de frinare propriu-zlsa prin schimbarea polaritatii tensiunii la periile rotorului, timpul de frinare ar fi, eu un euplu de frinare egal eu eel nominal,
J 1 1"<=--...:0.-

no

0,09·314

1,92 s.

Mo+MN

1,6+13,15

Timpul de pornire al motorului in gol (neeuplat eu utilajul) se poate ealeula mai putin exact eu formula:
.0= J m 1~

no=

0,04·314 30,9

.iiI

, 4 s.

4. Un motor de curent continuu tip CE 41N, de Iabrteatte I.i\I.E.B., Romania, are urmatoarele date nomlnale: UN=220 V; IN=19,75 A: PN=3,5 kW; nN=3000 rot.jmtn, Rezlstentele Infii~uriirllor sale slnt: rotorlcii Ra=0,36 n; a polilor auxlliari Rpa=O,205 n; de exeltal1e In dertvatte Ra=420 n. 1° Ce vitez8 unqhiulara are motorul pe caraeteristlca meeanieii naturals, la un euplu electromagnetic egal eu [umatate din cuplul electromagnetic nominal? 2° Care este valoarea rezlstentel ee trebuie Inseriata In elreuitul rotorlc, pentru ca la cuplul nnmlnal vlteza unqhlulara sa fie 2/3 din cea nominalii? Rezolvare. 1° Curentul rotorie nominal este: I.N= IN-IeN= Neglijlnd rezistenta

"
19,75-0,52= 19,23 A.

IN - UN= 19,75_220~ n, 420

de treeere peril -colcctor, rezistenta

eireuitului

rotorie va Ii :

RA= Ra+ Rp,,= 0,36+ 0,205= 0,565 !J.. Viteza unghiulara norninala este:

n=
N

TOn",

= 3,14·3000_

314 rad/s.

30 Pentru

30 de unde
0,676 Wb.

marimlle nominale se pot scrie !J.N=(UN-RaIN)/c, c=k<!>= UN-RAIaN !J.N

200-0,565 314 ·19,23

Viteza unghiularll. de functlonare in gol ideala este: n UN .'0=_=

e --= 0,676

220

326 rad/s.

Cu aceste elemente calculate, putem treee In. serierea expresiei analitlce a earaeteristieil meeanice naturale a motorului: 0=00RAM =326-~=326-1,24 c2 0,6762 Mrad/s.

68

Cuplul electromagnetic

nominal

este: Nm. mecanlca naturala,

MN=cl.N=0,676·19,23=13 o putem
Viteza

dctermlna

unghiulara,

corespunzatoare imediat:

cuplului

MN/2 pe caracteristica
.6,5~ 318 rad/s.

n = nol

RAMN 2c2

= 326-1,24
apropiatii mecanice

cii aceastii viteza este foarte in gol idealii a motorului. 2° Ecuatia analltica a caracteristicilor rezistente R, In circuitul rotoric, este:

Observiim de functionare

attt de viteza nomlnala,

reostatice,

cit ~i de viteza

obtinute prin lnserierea unel

n=no_RA+R'M.
c2

Facind aici R,=

1',,1= N, 'n= 2. nN, .lv/

3
2 3

se obtine rezistenta
2

R. ciiutatii:

n -(o

nN )

c --RA= MN

326-

2 '314) 0,676 -0,565=3,56 3 13

n.

tablila

5. Un motor de curent contlnuu cu exettajte In derlvatle are urmatoarele date Inscrlse pe sa indicatoare: PN=l1 kW: UN=220 V; IN=59 A; nN=3000 rot/min. Sa se determine rezlstenta Infa~.urarii rotor ice R., rezlstenta Infii~urarii de exeltatle R.
nornlnala absorbita de motor este de pierderi totalc nominale estc:

~I turatla Ia mersul In gol Ideal no'

Rezoluare, Puterca
= 12,98 kW; puterea

P1N= UNIN= 220 ·59= 12980

\V=

PN= PlNApreciind cii picrderile in excitatie

PN= 12,98-11= slnt :

1,98 kW.

Pc=PN=0,36
6 curentul nominal de cxcita !ic este:

kW,

Deci

rezistenta

lllfii$uriirii

de excttatie

este:

R,=UN=220=73,3 leN 3
curentul rotorie nominal este:

n.

IUN=IN"-leN=59-3=56
Apreeiind pierderile in cuplul rotorie egalc eu PN/2, se gaseste

A.

In cazul

de fata

rezistenta

rotorieii

nominalii

este:

RaN=UN=220=3,93 IaN 56
jar randamentul nominal: PN 11 YJN=--= ---= PlN 12,98

n.
0,84 5',

89

asadar, R. ~0,5(1-0,845)3,93= Pentru determinarea turatlei constanta c=k<1> din egalitatea 0,324

n.

no la mersul in gol ideal se calculeaza in prealabH lIliirimea 220 - 0,324·56 3000 V·min rot]

0,0673

obtintnd

no= UN = ~= e 0,0673

3 267 rot/min.

G. Un motor de eurent eontinuu eu exeltatle In serle are datele nominale: UN=220 V, IN=300 A, nN=650 rot/min; R.=0,0533 Ce rezlstenta R. trebule Inserlata In elreuItUt molorulul pentru ea la cuplui nominal, turatla sa seada la n1 =400 rot/min?

n.

Rezoluare. in serviciul nominal, viteza unghiulara este:

La viteza unghiulara corespunzatoare rezistentei R, curentul trebuie sa fie tot curentul nominal IN' iar fluxul magnetic pe pol principal (abstractie facind de reactiunea indusului) trebuie sa fie tot Il>N. Prin urmare,

nv

n1= UN-(R.+R,)IN.
kll>N

Rczulta :

n1_ n1 _ ----n; nN
de unde se deduce rezistenta cantata

UN-(R.+R,)IN UN-RaIN'

,.

ell datele nurnerice din problema avem deci:

R,= 650-400 650 (220 _-0,0533 300 ).=0,385(0,733-0,0533)=0,262

n.

CAPITOLUL

IV.

4. PORNIREA ~I FRINAREA MOTOARELOR ELECTRICE Motoarele electrice rotative pot porni si suh sarcina, spre deosehire de motoarele cu ardere interna, avind .~i randamente nominale ridicate. In diferite regimuri de frinare electrica, masinile electrice de actionare permit oprirea rapida a ansamblului masina electrica-rnasina de lucru, unele din aceste regimuri putind fi recuperative. In afara de aceasta, motoarele electrice permit 0 schimhare simpla a sensului lor de rotatie. 90

In conditiile tehnologiei moderne contemporane, nu este lipsita de interes mentionarea Iaptului di utilizarea motoarelor electrice in diferite scheme de actionare permite reducerea la minimum a. timpilor neproductivi de pornire, frinare si reversare.
4.1. PORNIREA MOTOARELOR ASINCRONE

Alegerea procedeului de pornire a motoarelor asincrone trebuie saaiba loc cu respectarea anumitor .Iactori legati de cerintele sistemului de actionare, de cele ale re telelor uzinale de distributie a energiei electrice, cit ~i de tipul constructiv al motorului. Se prefers 0 pornire lina, fara socuri dina mice periculoase mai ales elementelor transmisiei. Cuplul electromagnetic al motorului este necesar sa asigure accelerarea rapida, in anumite limite, a sistemului de actionare ; curentul de pornire nu trebuie sa conduca la suprasolicitari termice, mai ales ale infasurarilor motorului.
Procedeele de pornire dif'era dupa tipul constructiv al rotorului, bobinat sau in scurtcircuit. In alegerea uncia sau a alteia dintre metodele de pornire vom avea in vedere si considerentelc de ordin economic. ' Daca la motoarcle de curent contlnuu cuplurile electromagnetice maxime slnt limitate de catre comutatie In cursul pornirii, la motoarele asincrone apar ca esentiale inc alzirea, datorita curentilor mari din zona cuprinsa pentru alunecare intre unitate si alunecarea crltica, precum si solicitarile clcctrodinamice dintre capetele de bobine. Este adevarat ca acestea din urma stnt bine suportate, in general, de motoarele moderne,

Desi toate procedeele de pornire a motoarelor asincrone in scurtcircuit pot fi aplicate ~i celor cu rotorul bobinat, acestea din urma se pornesc aproape in exclusivitate cu reostat in circuitul rotoric, datorita realizarii unui cuplu mare la pornire.

4.1.1. Pornirea

directa

Acest procedeu de pornire conduce la schemele cele mai simple si mai sigure in exploatare, el ccnstind in aplicarea sirnultana in stator a tensiunilor nominale pe Iaz a. Curentul de pornire Jp coincide cu curentul de scurtcircuit la tensiunea no minala, fiind relativ ridicat. La motoarele cu colivie simpla in rotor, de' puteri pina la circa 110kW, avem Jp =(5 ... 7,5)JN• In tabelul 4-1 s-au dat curentul si cuplul de pcrnire relativi, in situa tia pornirii directe a unor motoare asincrone.
TABELUL 4-1
Curenrul retatlv I 2* ~i euplul de pornlre relativ 11'[.* In pernlrea aslnerone (valori orientative) directii a unor motoare

Putcre

nominala

[kWJ
12 12*=-1-.
2N

1... 5,5

7... 30

30 ... 40

40 ... 100

7,2

7,2

6,5

6,5

jII.*=--

M.
I

MN

1,6

1,2

1,1

0.9

91

Dupa cite se stie, curentul mare preluat din retea produce importante caderi de tensiune in reteaua de aIimentare, care pot deranja si alti consumatori, mai ales iluminatul electric din retelele mixte. Sint de asernenea solicitate aparatele electrice de conectare si masurare. Pornirea directa este brusca ~i rapida, cu socuri dinamice ridicate in elementele cinematice ale transmisiei. Dezavantajele des crise care acornpaniaza pornirea directa a motorului asincron, practicata in exclusivitate la motorul cu rotorul in colivie, nu se accepta in general, in retelele energetice relativ slabe, de cit la puteri nominale mici. In cazuri speciale, in care se pretinde lnsji acordul intreprinderii furnizoare de' energie electrica, se permite ~i pornirea directa a motoarelor asincrone de puteri nominale mai mari. Puterea norninala a celui mai mare motor asincron pornit direct nu trebuie sa depaseasca 20% din puterea nornlnala a transformatorului care alimenteaza reteaua de alimentare. ' Pornirea directa a motorului asincron in scurtcircuit se intilneste la actio. narea a numeroase masini-unelte, polizoare, ventilatoare.
Daca motorul asincron poseda constructiv un numar de poli ce poate Ii moditicat (cele mai frecvente stnt asa-zise le motoare cu doua viteze, fabricate ~i la Intreprinderea "Electroprecizia" Sacele) ~i se porneste 'direct, initial pornirea se erectueaza cu numarul de poli mai mare. Clnd viteza unghiulara a motorului s-a apropiat mult de prima viteza de sincronism de Ol' punctul functionare ajungind In A pc portiunea M o o stabila de Iunctlonare a caracteristicii mecanice a motorului (fig. 4-1, a), infii~uraFig. 4 -1. Pornirea directii a unui motor asinrea statorica se comuta pe numarul mai cron cu doua viteze sincrone (.002= 2.001): redus de poli, continutndu-se accelerarea motorului pina la viteza unghiularii de a - caracteristicile mecanice parcurse (linie regim stational' .0,. Punctul de tunctionare pllna) ; b - curentul statoric efectiv pe faza, in va ajunge in B. Procedlnd de aceasta manifunctie de viteza unghiulara. cra se reduce curentul mediu patratic in , cursu I pornirii (fig. 4-1, b), deci ~i solicltarea termiclL In acelasl timp, valoarea rnedle a cuplului electromagnetic In timpul portlirii este, mai ridicatli decit daca pornirea ar fi realizata direct, pe caractcrlstica mecanica corespunzatoare vitezei de sincronismmai mari.

In figura 4-2; a, este redata 0 schema de cornanda automata a porrnrn directe unidirectionale a unui motor trifazat asincron in scurtcircuit. Inchiderea intreruptorului tripolar al pregateste schema de Iunctionare, La apasarea butonului normal deschis (n.d.) b l , bobina contactorului c prirneste alimentare ~i se inchid contactele sale principale n.d. din circuitul 1; Inf asurarea trifazata statorica a motorului asincron m este conectata la retea. Simultan se inchide contactul auxiliar n.d.c din circuitul 3, asigurlndu-se autome ntinerea alirnentarii bobinei contactorului c dupa terminarea ap as arii pe acest buton. Motorul se opreste apasind pe butonul n.d. b2, in orice moment dorit, schema revenind in situatia initiala, Releele electromagnetice e2 de curent maximal ~i releele terrnice e3 protejeaza motorul Impotriva scurtcircuitelor, . respectiv impotriva suprasarcinilor moderate (5 ... 20%), dar de lunga durata. Sensul de rotatie al motorului m din figura 4-2, a este determinat de succesiunea fazelor statorice, respectiv a retelei trifazate de alimentare; aceasta fiind invariabila in timp, motorul va Iunctiona in consecinta numai intr-un singur sens de rotatie.

92

'lR

-------<~3rv,SO H~ ,380V

5 ----Q-----1f---

R-----o--5 ---~~--3~.50Hz,380V T --9--+---+-et

e3ey
e3

:~
~I;
2
b a

:,:t

e3

e2l .

::z
b~

c2

cl

l'
}2
4

ci

Fig. 4 -2. _Comanda automata

a pornirii_ directe a motorului asincron in scurtcircuit:l~

a - unldirectionala ; b - bidirectionala.

In figura 4-2, b, este prezentata schema de cornanda automata a pornirii directe a motorului asincron in scurtcircuit, denurnita bidirectionala datorita faptului ca permite pornirea in ambele sensuri ale motorului. Pentru aceasta, folosind contactorul suplimentar c2, se inverseaza succesiunea fazelor statorice. Apar de asemenea contactele normal lnchise (n.i.) de blocare cl (circuitul 5) si c2 (eircuitul 3), care asigura evitarea unor comenzi gresite (daca ar fi alimentate simultan bobinelecontactoarelor cl si c2, in lipsa contactelor n.i. de blocare, s-ar scurtcircuita reteaua de alimentare). Necesitatea mai multor puncte de c ornanda, amplasate in locuri diferite, se rezolva conectind toate butoanele de oprire n.i, in serie ~i toate butoanele de pornire n.d. in paralel. In practica se cuprind intr-o aceeasi carcasa de masa plastica un buton de pornire (negru) ~i unul de oprire (rosu). 4.1.2. Perniree indirecta

Se re alizeaza, dupa cite se stie de la cursul de masini electrice, folosind pornirea stea-triunghi, pornirea cu autotransformator sau cn impedante suplimentare inseriate In circuitul statorului, La motoarele ell rotorul bobinat se recurge in exclusivitate la pornirea cu reostat in circuitul rotorului, simetric sau asimetric. .

93

4.1.2.1. Pornirea stea-triunghi Dupa cite se stie, aceasta metoda numai motoarelor asincrone trifazate au accesibile toate bornele de inceput poseda 0 tensiune nominala statorica retelei trifazate de aIimentare. de pornire. jndirecta se poate aplica ale carer lnfasurar! de Iaza statorice ~i de sflrsit (deci sase in total), care de faza egala cu tensiunea de linie a

" In reteaua trlfazata de distrlbutie de j.t. din Europa (220/380 V), vor putea fi pomite cu acest procedeu motoarele asincrone care vor avea mentlonate pe tabllta indicatoare 380/660 V. Motoarele care poseda Inscriptla 220/380 V nu pot fi pornite In stea-triunghi, deoarece ten.slunea statorlea nominala pe faza este de 220 V ~i nu de 380 V, cit ar fi tensiunea ce s-ar aplica pe faza la conexiurrea tn triunghi a lnfa~urarii statorului. Motorul In cauza soar arde foarte repede, data fiind aplicarea unei tensiuni cu 73% mai mare fatii de tensiunea norninala de faza .

Procedeul de pornire denumit stea-triunghi consista in apIicarea tensiunilor nominale infasurari! trifazate statorice, conectata initial in stea. La atingerea unei viteze de rotatie de circa 90 ... 95% din ceade sincronism, infasurarea trifazata statorica se comuta in triunghi. Comutarea poate avea loc manual (fig. 4- 3ia), Iolosindu-se comutatoare stea-triunghi sau controlere, cit si automat, in care caz se Iolosesc contactoare si relee de timp (fig. 4-4). La noi In tara se Iabrica comutatoare stea-triunghi manuale si automate, de curenti nominali de 25,63, 100, 200 A, in ulei sau aer, en maximum 30 eonectari pe ora.

---

'14

Y1.
C
;--<

(~
X
~y

Ar-"

8~C

~z ,
b

IrJl~
XL

yL z<I

Fig. 4-3. Pornirea stea-triunghl: a-cu cornutator manual stea-triunghl; b-schemele erectnce statorlce, corespunzatoare conex unilor In stea (,1.) ~i triunghi (L\).

Neglijind influenta saturatiei magnetice a circuitului magnetic asupra reactantelor de dispersie, curentul se micsoreaza la pornirea in stea de trei ori Iata de curentul din cazul pornirii directe cu Infiisurarea statorica conectata in triunghi. Cu notatiile din figura 4-3, b, curentul efectiv de linie de regim permanent, in situatia unei conexiuni statorice in stea, are expresia

Ii'J.. =Ij'}..=--=--'

Uj'}.. UI

,z,

.j3Zj

94

La oonexiunea In triunghi,

curentul

de linie absorbit

este

verificind u-se ca
-=1111

11),

(4-1)

In relatiile anterioare Z, semnifica impedanta echivalenta pe faza a motorului. Din cauza saturatiei magnetice, raportul It;: / Iz!:J. poate lua in realitate valori cuprinse intre 1/3 ... 1/4. Tensiunile de faza scazind de ori la legarea in stea, cuplul electromagnetic de pornire scade de trei ori fata de cel corespunzator pornirii directe cu infa~urarea statorica conectata in triunghi (se stie ca acest cuplu este proportional cu patratul tensiunii statorice de Iaza), Inconvenientul mentionat limiteaza aplicarea pornirii stea-triunghi numai acolo unde pornirea se face in gol sau cu un cuplu static rezistent redus, excluztndu-se pornirile in plina sarcina cu acest procedeu. In figura 4-4 s-a trasat schema de cornanda automata a pornirii s~-; triunghi. Functionarea sa este urmataarea : prin b2 primesc tensiune bohinele contactorului cl ~i a releului de timp dl. Motorul va avea deci Infasurarea

v3"

---~-+-- 3",

C2

C1

!I 1

O--q..___.~.....t3~~4-

32

33
COntddor

ft32 A
Re/eu de

f131
COntactor

9Ontactor

tlmp

c:

tini«

de

Fig. 4-4.

Comanda automata a pornirii stea-triunghi a motorului asincron 1n scurt circuit.

95

legata in stea (al fiind in prealabil inchis). Prin inchiderea contactului n.d. e1 din circuitul 3 se alimenteaza hobina contactorului c3 1Ji prin aceasta 1Ji motoru!. Contactul n.i. c3 din circuitul 4 face autornentinerea alimentarii b~binei contactorului c3. Dupa expirarea timpului reglat, bobina c1 pierde ahmentarea datorita deschiderii contactului n.i. cu ternporizare la deschidere d l din circuitul 1. Se deschid contactele principale ale lui c1 din circuitul 33 1Ji se inchide contactul n.i, c1 din circuitul 3. Primind alimentare bobina c2 din circuitul 3, se Inchid contactele n.d. c2 din circuitul 32; motorul va fi conectat in triunghi, raminind sa Iunctioneze cu ace asta conexiune instator. Bobina d1 a releului de timp.Isi pierde alimentarea datorita contactului n.i. o0 c2 din circuitul 1. La comutarea in triunghi au loc 0,25 salturi de curent 1Ji cuplu, motorul trecind pe alta caracteristica mecanica de 0.50. Iunctionare (fig. 4-5). Nerespectarea atingerii vitezei de rota tie . de circa 0,75 \:10 ... 95% din viteza de sincronism, la trecerea din conexiunea stea in triunghi, face sa apara salturi de curerrt 1Ji de cuplu apropiate de cele realizate la Fig. 4-5, Variatla cuplului electromagnepornirea directa in triunghi, ceea ce tic relativ iVI*=M/MN ~i a curentului staanuleaza avantajele specifice acestui toric relativ 11*= 11/11N, In cursul pornirii procedeu de pornire, stea-triunghi, in fun ctic de alunecare, la un anumit motor asincron trifazat in scurtcircuit. Daca dupa efectuarea pornirii steatriunghi apar sarcini red use in Iunctionareamotorului, mai mici de 1/3 din valoarea norninala, statorul poate fi comutat din nou in stea. In acest mod scade curentul absorbit, factorul de putere 1Ji randamentul imbunatatindu-se ; se re.alizeaza astfel reducerea pierderilor de energie. Pornirea stea-triunghi se utilizeaza la motoarele asincrone in scurtcircuit de putere nominala mica, de regula 3 ... 10 kW, 220V pe faza statorica, 5,5 ,.. ... 14 kW, 380 V pe faza statorica. Acest procedeu se poate aplica 1Jila motoare mai mari, cu acordul intreprinderii furnizoare de energie electrica,

4.1.2.2. Pornirea cu autotransformator Pornirea eu autotransforrnator trifazat coboritor permite initial alimentarea infa~urarii statorice a rno torului asincron eu tensiuni 1Ji mai seazute decit raportul 1/V3, realizat la pornirea ste a-triunghi. Conexiunea statorica Iolosita in statorul motorului poate fi atit in stea, cit ~i in triunghi, corespunz atoare tensiunii de linie a retelei de alimentare. Pornirea cu autotransformator va avea loc in felul urrnator, daca se foloseste 0 singura treapta de tensiune redusa : eontactele normal deschise c1 ~i c2 sint initial desehise, ca si intreruptorul tripolar a (fig. 4- 6). Motorul porneste eu tensiunea redusa U;«: UIN• Cind motorul s-a accelerat suficient, pina aproape de viteza de sincronism, se des face punctul neutru al stelei auto transforrnatorului m2, inchiztndu-se apoi corrtactele cl. Pentru aceste rnodificari de conexiuni se pot Intrebuinta controlere; schema este susceptibiHi de automatizare, utilizind contactoare 1Ji relee de timp.

96

~i cuplul

Daca k =U1NI U»> 1, curenlul de porn ire de linie se micsoreazd de k2 ori, ca de porn ire, fata de valorile lor corespunzatoare pornirii direete eu tensiunile nominale in stator:
(4-2)

Expllcatia este urrnatoarea : reduclnd de k ori tensiunea de alimentare, curentul In stator va fi de k ori mai mic. Dar k= U1NIUr este practic raportul de transformare al autotransformatorului. Din acest motiv curentul de alimentare al acestuia va mai scadea de k ori, devenind deci de k2 ori rnai mic fata de pornirea directa, Scaderea de k2 a cuplului de pornire se explicll. imediat, prin aplicarea unei tensiuni pe Iaza in statorul motorului de k ori mai mica declt tensiunea norninala corespunzatoare,

In practica, pentru motoare de putere medie este suficient ca tensiunea redusa U, sa aiba 0 singura valoare, (0,5._. 0,7)U1N• Autotransformatoarele de pornire cu 0 singura treapta de reducere a tensiunii sint construite free" ven t cu 0 schema in V (fig, 4-7), pentru reducerea pretului lor de cost.

t
f

1
CiitrP infd~urarPa "';fazatrl sta roric a Q '"otorolU1

Fig. 4-6. Pornirea motorului asincron trifazat tn scurtcircuit cu autotransformator trifazat.

Fig. 4-7. Schema electrlca a unui autotranstormator de pornlre tn V.

Deoarece pretul de cost al pupitrului de comanda, insumat eu eel al transIormatorului, este mai mare decit pretul unui motor asincron de mica putere, acest procedeu de pornire se recomanda la motoare avind puteri nominale medii, de peste 100 kW. Retinem cli autotransformatorul permite utilizarea motoarelor in scurtcircuit, mai ieftine si mai robuste, in locul eelor eu inele. Pierderile la pornirea cu autotransformator sint de asemenea mai reduse, cornparativ cu cele de la pornirea directa, Dezavantajul principal al pornirii eu autotranstormator rezida in scaderea cuplului de pornire, ca ~i la celelalte metode de pornire indirecta. Din aceasta cauza, aeest procedeu de pornire se va aplica la pornirea in gol a motorului sau cu 0 sarcina Ioarte redusa.
7 - Ac!lonarl electrlce
I

97

In R. S. RomAnia se construiesc autotransformatoare trifazate cu puteri nomlnale Intre 40 •.. 1 000 kVA; cele de puter! mid se construlesc la I. M..E. Bucuresti, iar restul Ia Electroputere Craiova. Rapoartele uzuale de transform are smt k= 1,55 sl 1,59. Pentru k= 1,59 cuplul ,i curentul de pornire scad de 1,59B ori, adica Ia aproximativ 0,4 ori fata de valorile realizate Ia pornirea directll. '

4.1.2.3. Alte procedee de pornire a motoarelor asincrone in scurtoircuit

Uneori se mai recurge ~i la alte procedee de pornire indlrecta a motoarelor asincrone cu colivie de veverita in rotor. Dintre acestea se pot enumera: Inserierea simetrica sau asimetrica pe liniile de alimentare statorica a unor bobine de reactanta sau a unor rezistoare, folosirea unei frecvente de alimen tare crescatoare, utilizarea constructiva de saturistoare in rotor s.a. Cu exceptia ultimei metode, toate celelalte afecteaza descrescator cuplul de pornire, simultan cu limitarea curentului de pornire. In anumite cazuri motoarele asincrone se pornesc in triunghi deschis in stator, ceea ce corespun de de fapt introducerii unei rezistente infinite pe una din faze. -. Prin tnserierea simetrica a unor bobine de reactanta sau a unor rezistoare pe Iiniile de alimentare statorica (fig. '4-8) se re alizeaza la pornire 0 cadere de tensiune pe aceste elemente de circuit, Inert tensiunile de alimentare a motorului in stator devin [inferioare celor nominale. La inceput se inchid contactele de linie normal deschise el, apoi cele de accelerare c2, ultimele dupa ce viteza de rotatie a motorului c2 a atins 0 valoare apropiata de cea nominala. P<'~~ Raportul dintre cuplul d(pornire dezvoltat de? motor Mp, raporta t la cuplul de[pornire directa M'lJil'-:: va fi (obse~ind schema echivalenta pe faza a motorului),
~i",..

(4-3)
Fig. 4-8. Pomirea motorului aslncron In scurtclrcui t, cu rezlstoare In circuitul statoric (conexiunea in stator poate fi oarecare).

en Rk =RI R~; Xi: =X012 X:, notatiile fiind cele consacrate. Din schema echivalenta simplificata pc faza a motorului asincron - fiira ramura transversala - se deduce ell. curentul de pornire I'lJ' raportat la curentul corespunzator pornirii directe Ipd, este (4-4)

R~i~tia precedenta arata ca micsorarea de a ori a curentului scade de a2 ori cuplul de pornire si deci metoda se va utiliza acolo unde masina de lucru .actionata porneste in gol sau cu sarcina mica. Impunlnd 0 anumita valoare subunitara pentru a, se poate calcula rezistenta R'I' care trebuie sa fie Inseriata pe fiecare linie de alimentare sta torica. In anumite circums tante se poate utiJiza doar un singur rezistor, tnseriat pe 0 singura linie de alimentare statorica (montajul Kusa). 98

In mod similar se pot utiliza hohine de reactanta in locul rezistoarelor, Inseriate in liniile de alimentare, mai ales la motoarele mari, alimentate cu tensiuni ridicate in stator. In acest mod se elimina 0 serie de dificultati legate de asigurarea unei izolatii trainice a rezistoarelor.

-.,

o metoda relativ moderna referitoare la pornirea motoarelor in scurtcircuit apeleaza la Inserierea pe fiecare linie de alimentare statorica a unui rezistor cu. Iichid, eu eomportare neliniara, de rezistenta termovariabila.
Pornirea motorul ui asincron in scurtcircuit mai poate fi realizata si cu Fig. 4-9. Pornirea motorulul asincron trlfaajutorul a cite doua tiristoare montate zat In scurtcircuit eu un montaj antlductor, paralel in opozitie in fazele motorului (fig. 4- 9). Modificind unghiul de cornanda a tiristoarelor se poate regIa valoas rea tensiunii de alimentare; curentul poate trece in ambele sensuri, dad tiristoarele de un sens sint comandate in alternanta pozitiva, In general, acest procedeu de pornire este asociat cu un sistem de reglare a turatiei In circuit inchis, pentru a se putea folosi eficient calitatea de Intrerup tor=statle al tiristoarelor.In figura 4- 10 se reda schema de cornanda automata in Iunctie de timp a unui motor asincron in scurtcircuit de putere medie. Intreruptorul tri., polar a1 fiind inchis, apasarea hutonului bI produce alimentarea bohinei contactorului de retea cI (circuitul 1), deci pornirea motorului prin rezls« toarele r si contactul sau de autornentinere. Contactul c1 din circuitul 3 alimenteaza ~i hohina releului de timp d; dupa temporizarea reglata, se inchide contactul sau d din circuitul 4 ~i astfel contactorul c2 scurtcircuiteaza rezistoarele de pornire r. 4.1.3. Particularitatile pornirii motoarelor asincrone eu retorul bobinat

Procedeele de pornire indirecta a motorului asincron'In scurtcircuit posed! marele inconvenient comun al reducerii cuplului de pornire simultan cu reducerea curentului de pornire, Din aceasta cauza aceste procedeeslnt improprii pornirilor in plina sarcina. deci pornirilor grele. Motorul asincron cu rotorul bobinat sau cu inele se. porneste intervenindu-se in circuitul lui rotoric, ohtlnindu-se cupluri de pornire de valori ridicate ~i cu. curenti de pornire mode" ratio Motorulasincron cu ineie este prin urmare adecvai pornirilor qrele. Pornirea acestui motor se rezuma la modificarea impedantei pe faza in rotor, modificare efectuata simetric sau nu pe fazele rotorice. Cea mal rasplndita este pornirea cu reosiai (trifazat la motorul trifazat). iDseriat in circuitul rotoric si mai rar pornirea cu bobine de reactanta in rotor. Exista ~i scheme de pornire comhinate, la care se folosesc in rotor simultan bohlne de reactanta si rezistoare, primele putind fi Inf'asurarile de lucru ale unor amplificatoare magnetice, Data fiind rasptndirea redusa a aceatora din urrna, nu se intra aici in detalii.
7·

99

R--------9'----_+_--S ---.....

3,...;50 Hz 380 V

T--~~--_+_----+_-----

o-------~~---~-------2 3 4

31 Fig. 4 -10. Comanda automata a pornirii In Iunctie de timp a motorului asincron In scurt circuit de putere medie.

Reostatele de pornire sint denumite simeirice, daca scurtcircuitarea ~ diferitelor trepte de rezistenta se efectueaz a in acelasi moment pe toate fazele rotorice ; la aceste reostate rezistenta totala pe faza rotorica este aeeeasi simultan. Treptele de rezistenta a reostatului au de asemenea valori egale pe diferitele faze rotorice. Daca scurtcircuitarea diferitelor trepte de rezistenta are loc succesiv si nu in acelasi timp, reostatele de pornire sint asimetrice. Acestea prezinta unele avantaje legate de gabaritul mai mic ~i de costul lor mai redus, dar nu pot fi oricind utiIizate, datorita gradului de asimetrie introdus, care poate modifica defavorabil forma caracteristicii mecanice a motorului in cursul pornirii. Reostatele rotorice simetrice de pornire se conecteaza in general in stea simpla, la motoarele asincrone cu inele avind puteri nominale miei plna la mari si curent nominal pe Iaza ptna la circa 900 A (fig. 4-11, a, b, c), unde scurtcircuitarea treptelor de rezistenta rv r2, ••• se face prin contactele normal deschise ale unor contactoare. Pentru curenti rotorici mai marl se utilizeaza reostate simetrice de pornire legate in stea dubla, Schema cea mai economica este cea din figura 4-11, a, aeeasta prezentind nurnarul minim de contacte necesare ; cea mai sigura in exploatare este Insa schema din figura 4-11, c, care pretinde un numar de contacte eu 50% mai mare. Schema din figura 4- 11, b se aplica rar, la tensiuni rotorice ridicate. 100