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FACULTAD DE CIENCIA
DEPARTAMENTO DE MATEMÁTICA Y CIENCIA DE LA COMPUTACIÓN
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Y
ECUACIONES DE VOLTERRA
INDICE
RESUMEN 3
INTRODUCCION 4
1. 1 INTRODUCCIÓN HISTÓRICA 6
1. 2 DEFINICIÓN Y EJEMPLOS BÁSICOS. 8
1. 3 CONDICIONES PARA LA EXISTENCIA DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE. 14
1. 4 APLICACIONES A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES:
TRANSFORMADAS DE LAPLACE PARA DERIVADAS DE UNA FUNCIÓN. 23
1.5 MÁS APLICACIONES A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES:
DERIVADAS E INTEGRALES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE. 35
2. 1 CONVOLUCIÓN. 49
2. 2 EL TEOREMA DE CONVOLUCIÓN. 52
2. 3 EL PROBLEMA MECÁNICO DE ABEL Y LA CURVA TAUTÓCRONA. 56
2. 4 CONVOLUCIÓN: RESPUESTA DE UN SISTEMA A UN ESTÍMULO. 66
3. 1 ECUACIONES INTEGRALES. 78
3. 2 ECUACIONES DE VOLTERRA DEL SEGUNDO TIPO. 80
3. 3 ECUACIONES DE VOLTERRA DEL PRIMER TIPO. 94
3. 4 INTEGRALES FRACCIONARIAS Y DERIVADAS FRACCIONARIAS. 106
REFERENCIAS 111
RESUMEN
Volterra. En ambos temas hay una gran cantidad de ejemplos resueltos que permiten
de presentar las definiciones, teoremas y sus demostraciones y ejemplos. Para los ejemplos
se ha dado una gran cantidad de ejemplos que se complementan con una extensa lista en el
Anexo C.
Al final del texto se encuentra una sección dedicada al cálculo fraccional, para mostrar qué
INTRODUCCION
Integral. Su utilidad para resolver problemas físicos hace que sea, junto con la Transformada
En particular destaca su utilidad para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias como las
que surgen al analizar, por ejemplo, circuitos electrónicos. El método de Laplace consiste en
en problemas algebraicos simples, que pueden ser resueltos de manera sencilla. Este método
Solución al
Solución a la Ecuación Problema
Transformada Inversa
Diferencial Ordinaria Algebraico
posteriormente usar la Transformada Inversa, sea más fácil que resolver la ecuación
diferencial por métodos directos. Esto resulta particularmente útil cuando las funciones
Para poder hacer efectivo este método se requiere de varios resultados previos.
qué características debe tener una función para que exista su transformada.
integral de funciones.
El Capítulo 3 utiliza los capítulos anteriores para abordar el problema de las ecuaciones de
1. 1 Introducción histórica
Entre los trabajos de Laplace destaca sobre todo su “Tratado de Mecánica Celeste”, obra
que publicó en cinco volúmenes entre 1799 y 1825 y que suele considerarse como la
y en ella consideró las probabilidades desde todos los puntos de vista: presenta el método
Ly ′′ + My ′ + Ny = U .
Durante el siglo XIX se le conocía con el nombre “Método de Laplace” y aunque hubo
Definición 1. 2. 1:
+
Sean f : 0 → y p ∈ . La Transformada de Laplace de f en p se define como:
∞
L [ f ( x) ] ( p ) = ∫ e − px f ( x) dx ,
0
L [ f ( x)] ( p ) = F ( p ) = f ( p ) .
Demostración:
∞
(i) L ⎡⎣ f ( x) + g ( x ) ⎤⎦ ( p ) = ∫ e− px ( f ( x) + g ( x ) ) dx
0
∞
= ∫ e − px f ( x) + e − px g ( x) dx
0
∞ ∞
= ∫ e − px f ( x) dx + ∫ e − px g ( x) dx = L [ f ( x) ] ( p ) + L [ g ( x) ] ( p )
0 0
∞ ∞
(ii) L [k ⋅ f ( x)]( p ) = ∫ e − px
(k ⋅ f ( x)) dx = k ∫ e − px f ( x) dx = kL[ f ( x)]( p ) . ♦
0 0
9
n!
Fn ( p) = , con n = 0, 1, 2, ...
p n +1
Caso n = 0:
En este caso: f ( x) = 1 .
∞ ⎛ 1 b
⎞ 1
F0 ( p ) = ∫ e − px
dx = lim ⎜ − e − px ⎟= .
b →∞ ⎜ ⎟ p
0 ⎝ p 0⎠
Fk −1 ( p ) =
( k − 1) ! .
pk
∞
Aplicamos la definición, y obtenemos: Fk ( p ) = ∫ x k e − px dx .
0
Nota: Hemos usado el hecho que lim e− pb = 0 . Sin embargo, esto sólo es válido si
b →∞
Solución:
∞ ∞ ∞
1 (a− p)x 1
F ( p) = ∫ e ⋅ e
ax − px
dx = ∫ e (a− p) x
dx = e = .
0 0 a− p 0
p−a
Notas:
∞
1. En vez de escribir: lim ( ) 0 , hemos usado la notación: ( ) 0 . Esta notación se
b
b→∞
Re(p) > a.
Solución:
∞
Aplicamos la definición: F ( p ) = ∫ sin ax ⋅ e− px dx .
0
a ⎡ cos ax ⋅ e − px ⎤ a ⎡1 a
∞ ∞
a ⎤
F ( p ) = ⎢− − ∫ sin ax ⋅ e − px dx ⎥ = ⎢ − F ( p) ⎥ .
p⎢ p p0 ⎥⎦ p ⎣ p p ⎦
⎣ 0
11
a2 a2
F ( p) = − F ( p) .
p2 p2
a2
F ( p) = .
a2 + p2
Nota: Nuevamente hemos usado el hecho que lim e− pb = 0 , lo que implica Re(p) >0.
b →∞
Solución:
1 a *
F ( p) = − F ( p) ,
p p
1 a a
F ( p) = − ⋅ 2
p p a + p2
1 ⎛ a2 + p2 − a2 ⎞
= ⎜ ⎟
p ⎝ a2 + p2 ⎠
p
= .
a + p2
2
Existe otra forma de obtener estos dos últimos resultados, usando números
complejos:
Ejemplo 1. 2. 7:
1
Sabemos que L ⎡⎣eax ⎤⎦ ( p) = .
p−a
1
Usando este resultado, obtenemos que: L ⎡⎣eiax ⎤⎦ ( p) = .
p − ai
Racionalizamos, y queda:
p + ai p a
(*) L ⎡⎣ eiax ⎤⎦ ( p) = = 2 +i 2 .
p +a
2 2
p +a 2
p + a2
(**) [ ]
L e iax ( p) = L [cos ax + i sin ax ]( p) = L [cos ax ]( p ) + iL [ sin ax ]( p) .
Igualando las partes reales y complejas de (*) y (**), obtenemos las fórmulas de los
Nota: Abusando del lenguaje, a partir de ahora muchas veces anotaremos L [ f ( x)] , en
e ax − e − ax
Solución: Recordemos primero que: sinh ax = , lo que implica que:
2
⎡ e ax − e − ax ⎤
L [sinh ax ] = L ⎢ ⎥.
⎣ 2 ⎦
13
1 1 1 1
L [sinh ax ] = − (Re( p) > a y Re( p ) > − a ) .
2 p−a 2 p+a
L [sinh ax ] =
a
p − a2
2 ( Re ( p ) > a ) .
Solución:
e ax + e − ax
Recordemos primero que: cosh ax = .
2
1
Usamos la linealidad de la Transformada de Laplace y la fórmula L ⎡⎣e ax ⎤⎦ = y
p−a
1 1
queda: L [ cosh ax ] = L ⎡⎣eax ⎤⎦ + L ⎡⎣ e− ax ⎤⎦ =
2 2
1 1
+
1
=
1
2 p − a 2 p + a p2 − a2
( Re ( p ) > a ) .
p
14
∞
La transformada de Laplace L [ f ( x) ] ( p ) = ∫ e − px f ( x) dx es una integral impropia y por lo
0
tanto puede converger como diverger. Cabe entonces preguntarse, ¿qué características
debe cumplir una función f(x), para que admita efectivamente una transformada de
Laplace?
intervalo [0, ∞[ .
∞
En segundo lugar, para que la integral ∫ e− px f ( x) dx converja, es necesario que el
0
definición nos permitirá establecer un criterio para poder lograr ese objetivo.
15
Definición 1. 3. 1:
Una función f(x) se dice de orden exponencial, si existen constantes M , c > 0 tales
Esto significa que una función es de orden exponencial, si existe alguna función
exponencial que la acote. Ejemplos de funciones de orden exponencial son las funciones
Veremos ahora que ser de orden exponencial es una condición suficiente para que la
Teorema 1. 3. 2:
∞
Si f es de orden exponencial, entonces F ( p ) = L [ f ( x)] ( p ) = ∫ e − px f ( x) dx
0
Demostración:
∞ ∞ ∞ ∞
∫ e f ( x) dx = ∫ e ⋅ f ( x) dx ≤∫ e ⋅ Me dx = M ∫ e dx .
− px − px − px cx (c− p ) x
En primer lugar,
0 0 0 0
Sabemos que la última integral converge para Re(p)>c, y se puede calcular fácilmente
1
que su valor es (ver ejemplo 1. 2. 4).
p−c
∫e
− px
Usando el criterio de comparación concluimos que f ( x) dx también converge, lo
0
∞
M
Aún más: F ( p ) = ∫ e − px f ( x) dx ≤
0 Re ( p ) − c
continuas (aunque sea por tramos) y de orden exponencial, se puede demostrar que
Corolario 1. 3. 3:
función.
Nótese que el teorema no es un “si y sólo si”, sólo un “si ..., entonces ...”. Esto significa
que una función puede tener transformada de Laplace, aún cuando no cumpla los
ejemplo.
17
Solución:
∞
2 2 π π
F ( p) = ∫ e − s ds = =
2
.
p0 p 2 p
π
Por lo tanto, L ⎡ x − ⎤ ( p ) =
1
2
.
⎣ ⎦ p
Solución:
π ∞
∞
π e− r π
2
2
I = ∫∫e
2 −r2
⋅ r dr dθ = ⋅ = .
0 0 2 −2 0
4
∞
π
Sacamos raíz y llegamos al resultado: I = ∫ e − s ds =
2
.
0
2
⎧0 si x < 0
donde a >0 y u(x) es la función paso o función escalón: u ( x ) = ⎨ .
⎩1 si x ≥ 0
Solución:
⎧0 si x < a
Si usamos la definición de u(x), resulta que: f ( x ) = ⎨ .
⎩1 si x ≥ a
∞ ∞ ∞
e − px e − pa
F ( p ) = ∫ f ( x ) ⋅ e − px dx = ∫ e − px dx = = .
0 a −p a
p
1
La figura 1.3 muestra la función f(x).
a
Figura 1.3
f ( x) = [x ] .
Solución: 2
1
La figura 1.4 muestra la función f(x).
∞ ∞ ⎛ i +1 ⎞
F ( p ) = ∫ [ x ] ⋅ e − px dx = ∑ ⎜ ∫ [ x ] e− px dx ⎟ .
0 i =0 ⎝ i ⎠
Laplace queda:
⎞ ∞ ⎛ e − px ⎞ 1 ∞
i +1
∞ ⎛ i +1 ⎞ ∞ ⎛ i +1
F ( p ) = ∑ ⎜ ∫ i ⋅ e − px dx ⎟ = ∑ ⎜ i ⋅ ∫ e − px dx ⎟ = ∑ ⎜ i ⋅ ( )
⎟ = ∑ i ⋅ e − pi − e− p ( i +1) .
i =0 ⎝ i ⎠ i =0 ⎝ i ⎠ i = 0 ⎜⎝ − p i
⎟ p i =0
⎠
1 ∞ − pi 1 ∞ − p
F ( p) = ∑e = p ∑ e ( )
i
.
p i =0 i =0
1 e− p 1
F ( p) = ⋅ = .
p 1 − e − p p ( e p − 1)
Solución:
⎧sen x si 0 ≤ x ≤ π
f (x ) = ⎨ .
⎩ 0 si x > π
Solución:
1 ⎡ e − pπ 1 ⎤ 1
F ( p) = ⎢ + ⎥ − 2 F ( p)
p⎣ p p⎦ p
e − pπ + 1
Finalmente despejamos F(p) para obtener: F ( p) = .
p2 + 1
A continuación, veremos dos ejemplos de funciones básicas, que, sin embargo no tienen
transformadas de Laplace.
Solución:
p
Ahora hacemos el cambio de variable: u = x − ( p ∈ ) , lo que nos conduce a:
2
∞ 2
L ⎡e x ⎤ = ∫e
2 u 2 − p4
du .
⎣ ⎦
− 2p
p2
p p2 u2 −
Pero si u ≥ − , entonces: u 2 − ≥ 1 y, en consecuencia: e ≤ e 4 .
2 4
∞ ∞ p2
u2 −
Y como ∫p e du diverge, por el criterio de comparación también lo hace ∫p e 4 du
− −
2 2
Solución:
1 e − px
Si x ≥ 1 , entonces ≤ 1 , lo cual a su vez implica que: ≤ e − px ,
x x
∞
y como ∫ e− px dx converge, también lo hace I2 (por el criterio de comparación).
1
22
Si x ∈ [0,1] , entonces: e− px ≥ e − p ,
e − px e − p
y por lo tanto: ≥ .
x x
e− p
1 1
−p 1
Pero: ∫0 x dx = e ∫0 x dx , y esta última integral diverge.
En consecuencia: L ⎡⎣ x −1 ⎤⎦ no existe.
⎧1
⎪ si 0 ≤ x ≤ ε
Ejemplo 1. 3. 13: Sea ε > 0 y fε (x) la función definida por: fε ( x ) = ⎨ ε .
⎪⎩ 0 si x > ε
1 − e − pε
Probar que: L ⎡⎣ fε ( x ) ⎤⎦ = y que: lim L ⎡⎣ fε ( x ) ⎤⎦ = 1
pε ε →0
Solución:
∞ ε ε
e− px e− px 1 − e− pε
F ( p) = ∫ e − px
⋅ fε ( x ) dx = ∫ dx = − = .
0 0 ε pε 0
pε
1 − e − pε pe− pε
lim L ⎡⎣ fε ( x ) ⎤⎦ = lim = lim = lim e− pε = 1 .
ε →0 ε →0 pε ε → 0 p ε →0
23
Ahora que ya conocemos la transformada de Laplace para las funciones más relevantes
(para una lista más completa, remítase al Anexo A o [6]), veremos la aplicación más
Teorema 1. 4. 1:
L ⎡⎣ f ′ ( x ) ⎤⎦ = pL ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ − f ( 0 ) . (1. 4. 2)
Demostración:
Para evaluar la primera expresión, fijémonos que, dado que f(x) es de orden exponencial,
Teorema 1. 4. 3:
Si f(x) es una función de orden exponencial y que admite segunda derivada para x > 0,
entonces:
L ⎡⎣ f ′′ ( x ) ⎤⎦ = p 2L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ − p ⋅ f ( 0 ) − f ′ ( 0 ) . (1. 4. 4)
Demostración:
⎡ ′⎤
L ⎡⎣ f ′′ ( x ) ⎤⎦ = L ⎢( f ′ ( x ) ) ⎥ = p ⋅ L ⎡⎣ f ′ ( x ) ⎤⎦ − f ′ ( 0 ) ,
⎣ ⎦
y posteriormente:
( )
L ⎡⎣ f ′′ ( x ) ⎤⎦ = p ⋅ p ⋅ L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ − f ( 0 ) − f ′ ( 0 ) = p 2 ⋅ L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ − p ⋅ f ( 0 ) − f ′ ( 0 ) . ♦
Teorema 1. 4. 5:
Si f(x) es una función de orden exponencial y que admite derivada hasta de orden n para
x > 0, entonces:
⎡ ′
⎣
(
L ⎣⎡ f ( n ) ( x ) ⎦⎤ = L ⎢ f ( n −1) ( x ) ) ⎤⎥⎦ = pL ⎣⎡ f ( n −1)
( x )⎦⎤ − f ( n−1) ( 0 )
L ⎡⎣ f ( n ) ( x ) ⎤⎦ = p n L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ − p n −1 ⋅ f ( 0 ) − p n − 2 ⋅ f ′ ( 0 ) − ... − f ( n −1) ( 0 ) . ♦
“devolvernos”, es decir transformar F(p) en la función original f(x). Para poder hacer
esto, el siguiente teorema nos será de mucha utilidad, sobre todo a la hora de resover
ecuaciones diferenciales.
26
entonces:
L ⎡⎣ e ax ⋅ f ( x ) ⎤⎦ = F ( p − a ) . (1. 4. 8)
Demostración:
∞ ∞
L ⎡⎣ e ax ⋅ f ( x ) ⎤⎦ = ∫ e− px ⋅ eax f ( x ) dx = ∫ e ( ) ⋅ f ( x ) dx = F ( p − a ) . ♦
− p−a x
0 0
2. Utilizamos las fórmulas (1. 4. 2) y (1. 4. 4), de manera que quede una sola
incógnita: L [ y ]
Solución al
Solución a la Ecuación Problema
Transformada Inversa
Diferencial Ordinaria Algebraico
Antes de pasar a los ejemplos, son necesarias algunas observaciones acerca del método.
1. Aún cuando el método está presentado para una ecuación diferencial de segundo
2. Lo que hace este método atractivo, es que si la función f(x) no es muy simple,
podría ser difícil. Sin embargo, existen tablas de Transformadas de Laplace para
una amplia gama de funciones (ver Anexo A), por lo que en muchos casos será
3. Las fórmulas (1. 4. 2), (1. 4. 4) y (1. 4. 6) (paso 2.), ya incluyen las condiciones
tradicional, tener que calcular la solución general y luego una solución particular.
4. Aplicar la Transformada Inversa (paso 4.) puede ser engorroso y muchas veces se
verá en los ejemplos que presentaremos. Aunque esto podría ser una desventaja
para este método, creemos que las ventajas son mayores. Además fórmulas como
Solución:
p 2 ⋅ L [ y ] − p ⋅ y ( 0 ) − y′ ( 0 ) + 2 ( p ⋅ L [ y ] − y ( 0 ) ) + 5L [ y ] =
3
.
( p + 1) +1
2
3 ( p 2 + 2 p + 3)
L [ y] = .
(p 2
+ 2 p + 5 )( p 2 + 2 p + 2 )
29
fracciones parciales:
3 ( p 2 + 2 p + 3) Ap + B Cp + D
L [ y] = = + 2
(p 2
+ 2 p + 5 )( p + 2 p + 2 )
2
p + 2p +5 p + 2p + 2
2
3 ( p 2 + 2 p + 3) = ( Ap + B ) ( p 2 + 2 p + 2 ) + ( Cp + D ) ( p 2 + 2 p + 5 ) ∀p .
si p=0 : 9= 2B + 5D
si p = 1 : 18 = 5 A + 5B + 8C + 8 D
⇒ A = C = 0; B = 2; D = 1
si p = −1: 6 = − A + B − 4C + 4 D
si p = −2 : 9 = −4 A + 2 B − 10C + 5 D
2 1 2 1
Es decir: L [ y ] = + 2 = + .
p + 2 p + 5 p + 2 p + 2 ( p + 1) + 2 ( p + 1)2 + 1
2 2 2
a
Usamos la fórmula (1. 4. 8) y el hecho que: L [sin ax ] = para encontrar la
p + a2
2
Aparte de la fórmula de desplazamiento (fórmula (1. 4. 8)), existen otras fórmulas que
permiten calcular la transformada Inversa. Mostraremos dos, antes de seguir con los
ejemplos.
30
⎡x ⎤ F ( p)
L ⎢ ∫ f ( s ) ds ⎥ = (1. 4. 11)
⎣0 ⎦ p
Demostración:
x
Sea y ( x ) = ∫ f ( s ) ds .
0
⎡x ⎤
L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ = p ⋅ L ⎢ ∫ f ( s ) ds ⎥ − 0 .
⎣0 ⎦
⎡x ⎤ L ⎡ f ( x ) ⎤⎦ F ( p )
L ⎢ ∫ f ( s ) ds ⎥ = ⎣ = . ♦
⎣0 ⎦ p p
⎧ f ( x − a ) si x ≥ a
además g ( x ) = ⎨ , entonces:
⎩ 0 x<a
L ⎡⎣ g ( x ) ⎤⎦ = e − ap F ( p ) (1. 4. 13)
31
Demostración:
∞ ∞
L ⎡⎣ g ( x ) ⎤⎦ = ∫ e − px g ( x ) dx = ∫ e− px f ( x − a ) dx .
0 a
o o
⎡ 1 ⎤
Ejemplo 1. 4. 14: Calcular L-1 ⎢ ⎥.
⎢⎣ p ( p + 1) ⎥⎦
Solución:
1ª Forma:
1 1 1
a que: = − .
p ( p + 1) p p + 1
Por lo tanto:
⎡ 1 ⎤ -1 ⎡ 1 1 ⎤ -1 ⎡ 1 ⎤ -1 ⎡ 1 ⎤
L-1 ⎢ ⎥=L ⎢ − ⎥ =L ⎢ ⎥ −L ⎢ ⎥ = 1 − e− x
⎢⎣ p ( p + 1) ⎥⎦ ⎣ p p + 1⎦ ⎣ p⎦ ⎣ p + 1⎦
2ª Forma:
⎡ 1 ⎤ -1 ⎡ F ( p ) ⎤ 1
Fijémonos que: L-1 ⎢ ⎥=L ⎢ ⎥ , con F ( p ) = .
⎣⎢ p ( p + 1) ⎦⎥ ⎣ p ⎦ p +1
⎡ F ( p) ⎤ x
La fórmula (1. 4. 11), dice que: L-1 ⎢ ⎥ = ∫ f ( s ) ds .
⎣ p ⎦ 0
32
⎡ 1 ⎤ x −s
L-1 ⎢ ⎥ = ∫ e ds = −e 0 = 1 − e .
−s x −x
⎢⎣ p ( p + 1) ⎥⎦ 0
x
Ejemplo 1. 4. 15: Resolver la ecuación: y ′ + 4 y + 5∫ y ( s ) ds = e − x , con: y (0) = 0 .
0
Solución:
Hay dos maneras de enfrentar este problema, que desarrollaremos en paralelo para
1ª Forma: 2ª Forma:
llegamos a: y ′(0) = 1 . L [ y] 1
pL [ y ] + 4L [ y ] + 5 = .
p p +1
33
ecuación diferencial: p
L [ y] =
y ′′ + 4 y ′ + 5 y = −e − x
( p + 4 p + 5) ( p + 1)
2
y (0) = 0 e y ′(0) = 1
3. Aplicamos la transformada de
Laplace, tal como hicimos en el
ejemplo 1:
L [ y ′′] + 4L [ y ′] + 5L [ y ] = −L ⎡⎣ e− x ⎤⎦ ,
y despejamos L [ y ] :
p
L [ y] =
( p + 4 p + 5) ( p + 1)
2
p Ap + B C
L [ y] = = 2 + .
( p + 4 p + 5) ( p + 1) p + 4 p + 5 p + 1
2
34
p = ( Ap + B )( p + 1) + C ( p 2 + 4 p + 5 ) ∀p .
si p = −1 : −1 = 2C ⇒ C = − 12
si p = 0 : 0 = B − 52 ⇒ B = 52
si p = 1 : 1 = 2 A + 5 − 5 ⇒ A = 12
Es decir:
1
p + 52 − 12
L [ y] = 2
+
p2 + 4 p + 5 p + 1
1 ( p + 2) + 3 1 1
= −
2 ( p + 2 )2 + 1 2 p + 1
1 ⎡ ( p + 2) 1 ⎤ 1 1
= ⎢ + 3 ⎥−
2 ⎣⎢ ( p + 2 )2 + 1 ( p + 2 ) + 1⎦⎥ 2 p + 1
2
Laplace en estos casos, inevitablemente llegaremos a expresiones, por ejemplo, del tipo
L ⎡⎣ x 2 y ⎤⎦ o L [xy ′] .
En esta sección veremos justamente fórmulas que serán de gran utilidad para enfrentar
Teorema 1. 5. 1:
entonces:
L ⎡⎣ xf ( x ) ⎤⎦ = − F ′ ( p ) (1. 5. 2)
L ⎡⎣ x 2 f ( x ) ⎤⎦ = F ′′ ( p ) (1. 5. 3)
L ⎡⎣ x n f ( x ) ⎤⎦ = ( −1) ⋅ F ( ) ( p )
n n
y en general: (1. 5. 4)
36
Demostración:
∞
Por definición: F ( p ) = ∫ e− px f ( x) dx .
0
es decir: L ⎡⎣ xf ( x ) ⎤⎦ = − F ′ ( p ) .
Derivando otra vez se obtiene (1. 5. 3) e inductivamente la fórmula general (1. 5. 4). ♦
Teorema 1. 5. 5:
entonces: L ⎡⎣ x ⋅ f ′ ( x ) ⎤⎦ = −
d
dp
( p ⋅ F ( p )) (1. 5. 6)
L ⎡⎣ x ⋅ f ′′ ( x ) ⎤⎦ = −
d
dp
( p2 F ( p ) − p ⋅ f ( 0)) (1. 5. 7)
d ⎛ n n −1
⎞
y en general: L ⎡⎣ x ⋅ f ( n ) ( x ) ⎤⎦ = − ⎜
dp ⎝
p F ( p ) − ∑
k =1
p k f ( n −1− k ) ( 0 ) ⎟
⎠
(1. 5. 8)
Demostración:
L ⎡⎣ x ⋅ f ′ ( x ) ⎤⎦ = −
d
(
L ⎡ f ′ ( x ) ⎤⎦
dp ⎣
)
37
L ⎡⎣ x ⋅ f ′ ( x ) ⎤⎦ = −
d
dp
( )
p ⋅ L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ − f ( 0 ) = −
d
dp
( )
p ⋅ L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ .
Los otros dos resultados se demuestran análogamente. La única diferencia es que para
demostrar la segunda expresión se debe usar la fórmula (1. 4. 4), en vez de la fórmula
p2 − a2
Ejemplo 1. 5. 9: Probar que: L [ x cos ax ] = .
(p + a2 )
2 2
Solución:
d d ⎛ p2 ⎞ p2 − a2
L [ x cos ax ] = − L [ cos ax ] = − ⎜ 2 ⎟ = .
dp dp ⎝ p + a 2 ⎠ ( p 2 + a 2 )2
⎡ ⎤
1
Ejemplo 1. 5. 10: Hallar: L−1 ⎢ ⎥.
⎢ ( p 2 + a 2 )2 ⎥
⎣ ⎦
Solución:
p2 − a2 1 2a 2
Observemos que: = − .
(p + a2 ) p 2 + a 2 ( p 2 + a 2 )2
2 2
⎡ ⎤
x cos ax = a1 sin ax − 2a 2 L− 1 ⎢
1
⎥.
⎣⎢ p + a
2 2
( )2
⎦⎥
38
⎡ ⎤
1
Despejamos L−1 ⎢ ⎥ , para llegar a:
⎢ ( p 2 + a 2 )2 ⎥
⎣ ⎦
⎡ ⎤ 1 ⎡ sin ax ⎤
L− 1 ⎢
1
⎥= − x cos ax ⎥ .
⎣ (
⎢ p2 + a2 )2⎥
⎦
2 ⎢ a
2a ⎣ ⎦
xy ′′ + ( 3 x − 1) y ′ − ( 4 x + 9 ) y = 0 , con: y (0) = 0 .
Solución:
L [ xy ′′] + 3L [ xy ′] − L [ y ′] − 4L [ xy ] − 9L [ y ] = 0 .
Ahora usamos las fórmulas (1. 5. 8), (1. 5. 6), (1. 4. 2) y (1. 5. 2) en las cuatro
de obtener:
−
d 2
dp ( )
p ⋅ L [ y ] + 3 ⋅ − ( p ⋅ L [ y ]) − pL [ y ] + 4 L [ y ] − 9L [ y ] = 0 .
d
dp
d
dp
dY dY dY
−2 pY − p 2 − 3Y − 3p − pY + 4 − 9Y = 0
dp dp dp
(
⇒ p 2 + 3p- 4 ) dYdp + ( 2 p + 3 + p + 9)Y = 0 .
Separamos variables:
1 3 p + 12
dY = − dp
Y p2 + 3 p- 4
1 3
⇒ dY = − dp .
Y p-1
39
ln Y = −3ln ( p − 1) + ln c ,
c
L [ y] = .
( p − 1)
3
2
Usamos la fórmula de desplazamiento (1. 4. 8) y el hecho que: L ⎡⎣ x 2 ⎤⎦ = 3 para
p
c 2 x
encontrar la solución a la ecuación diferencial: y ( x) = xe .
2
Solución:
−
d
dp ( )
p2 Y − 2 ( pY ) + 3 pY −
dY
dp
+ 3Y =
3
p +1
, donde L [ y ] = Y .
dY dY dY 3
−2 pY − p2 − 2Y − 2 p + 3 pY − + 3Y =
dp dp dp p +1
3
⇒ ( p + 1) − ( p + 1) Y = −
2 dY
dp p +1
dY 1 3
⇒ − Y =−
dp p + 1 ( p + 1)
3
40
1
Y= + c ( p + 1) .
( p + 1)
2
1
Y= .
( p + 1)
2
siempre es útil.
Los teoremas anteriores, así como los ejemplos, tienen que ver con la derivada de la
Teorema 1. 5. 13:
⎡ f ( x) ⎤ ∞
entonces: L⎢ ⎥ = ∫ F ( s ) ds (1. 5. 14)
⎣ x ⎦ p
Demostración:
⎡ f ( x) ⎤
Sea L ⎢ ⎥ = G ( p) .
⎣ x ⎦
⎡ f ( x) ⎤
Si aplicamos la fórmula (1. 5. 2), obtenemos: G ′ ( p ) = −L ⎢ x ⋅ ⎥ = −L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ = − F ( p )
⎣ x ⎦
p a
y en consecuencia: G ( p ) − G ( a ) = − ∫ F ( s ) ds = ∫ F ( s) ds , ∀ a. (*)
a p
∞
expresión buscada: G ( p ) = ∫ F ( s ) ds . ♦
p
Teorema 1. 5. 15:
∞
f ( x) ∞
f ( x) ∞
además ∫ dx existe, entonces: ∫ dx = ∫ F ( p ) dp (1. 5. 16)
0
x 0
x 0
Demostración:
⎡ f ( x) ⎤ ∞ ⎡ f ( x ) ⎤ ∞ − px f ( x )
Sabemos que L ⎢ ⎥ = ∫ F ( s ) ds y que, por definición: L ⎢ ⎥ = ∫e dx .
⎣ x ⎦ p ⎣ x ⎦ 0 x
∞
e − ax − e −bx
Ejemplo 1. 5. 17: Calcular la integral: ∫ x dx (a, b > 0).
0
Solución:
Aplicamos directamente la fórmula (1. 5. 16) del teorema anterior para obtener:
∞ ∞
e − ax − e − bx
∫0 x dx= ∫0 L ⎡⎣e − e ⎤⎦ dp .
− ax − bx
integramos. (No es necesario usar valor absoluto al integrar, dado que a y b son
∞ ∞ ∞
e − ax − e − bx 1 1 p+a a b
∫0 x dx= ∫0 p + a − p + b dp = ln p + b = ln1 − ln b = ln a .
0
∞
e − ax sin bx
Ejemplo 1. 5. 18: Calcular la integral: ∫ x dx (a, b > 0).
0
Solución:
Aplicamos directamente la fórmula (1. 5. 16) del teorema anterior para obtener:
∞ ∞
e − ax sin bx
∫0 x dx= ∫0 L ⎡⎣e sin bx ⎤⎦ dp .
− ax
∞ ∞ ∞
e − ax sin bx b ⎛ p+a⎞ π a b
∫0 x dx= ∫0 ( p + a )2 + b2 dp = arctan ⎜⎝ b ⎟⎠ 0 = 2 − arctan b = arctan a .
1 π
(En la última igualdad usamos la identidad trigonométrica: arctan x + arctan = .)
x 2
43
∞
sin xt π
Ejemplo 1. 5. 19: Demostrar que: f ( x ) = ∫ dt = (x > 0).
0
t 2
Solución:
∞ ∞
sin xt
Usamos nuevamente la fórmula (1. 5. 16): ∫0 t dt = ∫0 L [sin xt ] dp .
variable es t, no x) e integramos:
∞ ∞ ∞
sin xt x ⎛ p⎞ π
∫0 t dx= ∫0 p 2 + x 2 dp = arctan ⎜⎝ x ⎟⎠ 0 = 2 .
∞
cos xt π
Ejemplo 1. 5. 20: Demostrar que: f ( x ) = ∫ dt = e − x (x > 0).
0 1+ t
2
2
Solución:
∞
cos xt
Sea: f ( x ) = ∫ dt . Esta función cumple varias propiedades:
0 1+ t
2
∞
sen xt π π π
f ′( x) = ∫ dt − , f ′′ ( x ) = f ( x ) y además f ( 0 ) = y f ′ ( 0) = − .
0 (1 + t ) t
2 2 2 2
En efecto:
∞
t sen xt
f ′( x ) = −∫ dt
0 1+ t
2
∞
t 2 sen xt
= −∫ dt
0 1+ t
2
t
∞
⎛ 1 ⎞ sen xt
= − ∫ ⎜1 − ⎟ dt
0⎝ 1+ t2 ⎠ t
∞ ∞ ∞
sen xt sen xt sen xt π
= −∫ dt + ∫ dt = ∫ dt −
0
t 0 1+ t(2
t ) 0 1+ t (
2
t ) 2
44
π π
f ′′ ( x ) = f ( x ) , f ( 0 ) = y f ′( 0) = − se demuestran fácilmente.
2 2
Con todo lo anterior vemos que f(x) cumple la ecuación diferencial con valores
iniciales:
π π
y ′′ − y = 0 , con y ( 0 ) = , y′ ( 0 ) = − .
2 2
π
Pero la solución (única) a esta ecuación es: y = e − x , por lo tanto:
2
∞
cos xt π
f ( x) = ∫ dt = e − x .
0 1+ t
2
2
serie. Bessel estudió estas funciones más en profundidad y publicó un tratado completo
Las funciones de Bessel forman una familia de funciones denominadas J0, J1, J2, ... que
(
x 2 y′′ + xy ′ + x 2 − n 2 y = 0 . )
En el caso en que n = 0 se obtiene la función de Bessel de orden 0: J0(x).
Además, aplicando las técnicas vistas en ejemplos anteriores, no es difícil demostrar que:
1
L ⎡⎣ J 0 ( x ) ⎤⎦ = ( ver [7]).
p2 + 1
∞
Ejemplo 1. 5. 21: Demostrar que: ∫ J 0 ( x ) dx = 1 .
0
Solución:
∞ ∞
x ⋅ J0 ( x) ∞
Fijémonos primero que: ∫ J 0 ( x ) dx = ∫ dx = ∫ L ⎡⎣ x ⋅ J 0 ( x ) ⎤⎦ dp .
0 0
x 0
∞ ∞ ∞ ∞
d d 1 p
∫ J 0 ( x ) dx = ∫ − L ⎡ J 0 ( x ) ⎤⎦ dp = ∫ −
dp ⎣
dp = ∫ dp .
dp p +1 (p )
2 3
0 0 0 0 2
+1
∞ ∞
1 − 32
∫ J 0 ( x ) dx = 2 ∫0
u du = 1 .
0
46
π
1
Ejemplo 1. 5. 22: Demostrar que: J 0 ( x ) = ∫ cos ( x cos t ) dt .
π 0
Solución:
π
1
Sea: f ( x ) = ∫ cos ( x cos t ) dt .
π 0
Demostraremos que f(x) cumple la misma ecuación diferencial que J0(x) y que, en
En efecto:
π
1
Si f ( x ) = ∫ cos ( x cos t ) dt , entonces:
π 0
π π
1 1
f ′( x) = − ∫ sin ( x cos t ) ⋅ cos t dt y también: f ′′ ( x ) = − ∫ cos ( x cos t ) ⋅ cos
2
t dt
π 0
π 0
π π
1 1
Además, se cumple la condición inicial: f ( 0 ) = ∫ cos ( 0 ) dt = π ∫1dt = 1
π 0 0
47
funciones periódicas:
Teorema 1. 5. 23:
Si f(x) es una función periódica con período a, i. e.: f(x + a) = f(x), que admite
a
1
F ( p) = e − px f ( x ) dx .
1 − e − ap ∫0
(1. 5. 24)
Demostración:
∞ a ∞
F ( p ) = ∫ e − px f ( x ) dx = ∫ e − px f ( x ) dx + ∫ e− px f ( x ) dx .
0 0 a
a ∞
F ( p) = ∫ e f ( x ) dx + ∫ e ( ) f ( t + a ) dt .
− px − p t +a
0 0
a ∞
F ( p ) = ∫ e − px f ( x ) dx + e − ap ∫ e− pt f ( t ) dt
0 0
a
= ∫ e − px f ( x ) dx + e− ap F ( p ) .
0
a
1
F ( p) = − ap ∫
e − px f ( x ) dx . ♦
1− e 0
48
Solución:
La función f(x) así definida, es una función periódica con período a = 2. Por lo tanto,
2 1
1 1
F ( p) = −2 p ∫
e − px f ( x ) dx = −2 p ∫
e − px dx .
1− e 0 1− e 0
1 1
F ( p) = ⋅ .
p 1 − e− p
49
2. 1 Convolución
óptica (una sombra es una superposición entre la fuente lumínica y el objeto que
proyecta la sombra), la acústica (un eco es la superposición entre el sonido original y los
Definición 2. 1. 1:
( f ∗ g )( t ) = ∫ f (τ ) g ( t − τ ) dτ
0
Solución:
t t
t t t
b) ( f ∗ g )( t ) = ∫ e aτ ⋅ eb(t −τ ) dτ = ∫ ebt +( a −b )τ dτ =
1 bt + ( a −b )τ
a−b
e =
1
a−b
( eat − ebt ) .
0 0 0
t
c) ( f ∗ g )( t ) = ∫τ ⋅ ea( t −τ ) dτ .
0
t t
1 1 a ( t −τ )
( f ∗ g )( t ) = − τ ⋅ ea(t −τ )
a ∫0
+ e dτ
a 0
t
1 1
= − t − 2 e a ( t −τ )
a a 0
= − t − 2 (1 − e at )
1 1
a a
= 2 ( e at − 1 − at ) .
1
a
t
d) ( f ∗ g )( t ) = ∫ sin aτ ⋅ sin ( b ( t − τ ) ) dτ .
0
obtenemos:
t
( f ∗ g )( t ) = ∫ cos ( aτ − b ( t − τ ) ) − cos ( aτ + b ( t − τ ) ) dτ
1
2 0
t
1⎡ 1 ⎤
sin ( ( a + b )τ − bt ) − sin ( ( a − b )τ + bt ) ⎥
1
= ⎢
2 ⎣a + b a−b ⎦0
1⎛⎡ 1 1 ⎤ ⎡ 1 1 ⎤⎞
= ⎜⎢ sin at − sin at ⎥ − ⎢ sin ( −bt ) − sin bt ⎥ ⎟
2⎝⎣a + b a−b ⎦ ⎣a + b a−b ⎦⎠
1
= 2 ( a sin bt − b sin at ) .
a − b2
51
En los cuatro ejemplos anteriores, se consideró la primera función como f(t) y la segunda
demostraremos a continuación.
Teorema 2. 1. 3:
Demostración:
t
Por definición: ( f ∗ g )( t ) = ∫ f (τ ) g ( t − τ ) dτ .
0
0 t
f ( t ) ∗ g ( t ) = − ∫ f ( t − u ) g ( u ) du = ∫ g ( u ) f ( t − u ) du = g ( t ) ∗ f ( t ) . ♦
t 0
demostración.
Teorema 2. 1. 4:
(i) f ∗ ( g ∗ h ) = ( f ∗ g ) ∗ h .
(ii) f ∗ ( g + h ) = ( f ∗ g ) + ( f ∗ h ) .
(iii) ( a ⋅ f ) ∗ g = f ∗ ( a ⋅ g ) = a ⋅ ( f ∗ g ) .
52
2. 2 El Teorema de Convolución
Teorema 2. 2. 1:
L [ g ( x) ] ( p ) = G ( p) , entonces:
L−1 [ F ( p)G ( p) ] = f ∗ g
o, equivalentemente: L [ f ∗ g ] ( p ) = F ( p )G ( p ) .
Demostración:
∞ ∞
Sabemos que F ( p ) = ∫ e− ps f ( s ) ds y que G ( p) = ∫ e− pt g (t ) dt .
0 0
Por lo tanto:
∞ ∞ ∞∞
⎡
∞ ∞
⎤
F ( p )G ( p ) = ∫ e − ps f ( s ) ds ⋅ ∫ e − pt g (t ) dt = ∫ ∫ e − p ( s +t ) f ( s ) g (t ) ds dt = ∫ ⎢ ∫ e − p ( s +t ) f ( s ) ds ⎥ g (t )dt .
0 0 0 0 0⎣⎢0 ⎦⎥
Hacemos el cambio de variables u = s + t, en el que consideraremos t constante y queda:
⎡ − pu
∞ ∞
⎤ ∞∞
F ( p )G ( p ) = ∫ ⎢ ∫ e f (u − t ) du ⎥ g (t )dt = ∫ ∫ e− pu f (u − t ) g (t ) du dt .
0⎢⎣t ⎥⎦ 0 t
∞∞
Hemos llegado a una integral de la forma: ∫ ∫ ....... du dt . t
0 t
horizontalmente.
u
∞∞
Fig. 2. 1:
∫ ∫ ....... du dt
0 t
53
Fig. 2. 2 u
Es decir:
∞u
F ( p )G ( p ) = ∫ ∫ e − pu f (u − t ) g (t ) dt du
0 0
∞
⎛u ⎞
= ∫ e − pu ⎜ ∫ f (u − t ) g (t ) dt ⎟ du
⎜ ⎟
0 ⎝0 ⎠
∞
= ∫ e − pu ( f ∗ g )( u ) du .
0
L [ f ∗ g ] ( p ) = F ( p)G ( p ) ♦
Solución:
1 a
a) Sabemos que: f (t ) = 1 ⇒ F ( p ) = y que: g (t ) = sin at ⇒ G ( p) = 2 .
p a + p2
1
Calculamos que: ( f ∗ g )( t ) = (1 − cos at ) .
a
54
Entonces:
1
L [ f ∗ g ] ( p ) = L [1 − cos at ] ( p )
a
1⎡1 p ⎤
= ⎢ − 2 ⎥
a ⎣ p a + p2 ⎦
1 a2
=
(
a p a2 + p2 )
1 a
= = F ( p )G ( p ).
p a + p2
2
1
b) Recordemos que: f ( t ) = e kt ⇒ F ( p ) = .
p−k
1
= = F ( p)G ( p).
( p − a )( p − b )
1
y que: g ( t ) = e at ⇒ G ( p) =
1
c) Sabemos que: f (t ) = t ⇒ F ( p ) = .
p 2
p−a
Entonces:
1
L [ f ∗ g ]( p ) = 2
L ⎡⎣ e at − 1 − at ⎤⎦ ( p )
a
1 ⎡ 1 1 a ⎤
= 2⎢ − − 2⎥
a ⎣p−a p p ⎦
1 p 2 − p( p − a) − a( p − a)
=
a2 p2 ( p − a )
1
= = F ( p)G ( p).
p ( p − a)
2
55
1
d) Recordemos que: ( f ∗ g )( t ) = ( a sin bt − b sin at ) .
a 2 − b2
Por lo tanto, para este último ejemplo:
1
L [ f ∗ g ]( p ) = L [ a sin bt − b sin at ] ( p )
a − b2 2
1 ⎡ ab ab ⎤
= 2 2 ⎢ 2
− 2 ⎥
a −b ⎣ p +b 2
p + a2 ⎦
ab a 2 − b2
=
(
a2 − b2 p2 + a 2 p2 + b2 )( )
a b
= = F ( p )G ( p ).
(p 2
+a 2
)(p 2
+ b2 )
⎡ ⎤
L−1 ⎢ 1 ⎥ ( x ) = 1 ⎡ sin ax − x cos ax ⎤ .
⎢ 2
(p + a2 )
2⎥
2a 2 ⎢⎣ a ⎥
⎦
⎣⎢ ⎦⎥
Solución:
⎡ ⎤
L−1 ⎢
1 ⎥ x = L−1 ⎡ 1 1 ⎤
2 ⎥( ) ⎥ ( x)
⎢ 2 ⋅ 2
⎢ 2
( ) p + a p + a2 ⎦
2
p + a2 ⎣
⎣⎢ ⎦⎥
x
= ∫ sin ( a ( x − t ) ) ⋅ sin ( at ) dt
1 1
0
a a
x
1 1
= 2 ∫
− ⎡⎣ cos ( ax ) − cos ( ax − 2at ) ⎤⎦ dt
a 0 2
1 ⎡ sin ( 2at − ax ) ⎤
t=x
t=x
= − 2 ⎢ cos ( ax ) t t =0 − ⎥
2a ⎢ 2a ⎥
⎣ t =0 ⎦
1 ⎡ sin ( ax ) sin ( ax ) ⎤
= − 2 ⎢ x cos ( ax ) − − ⎥
2a ⎣ 2a 2a ⎦
1 ⎡ sin ( ax ) ⎤
= 2⎢ − x cos ( ax ) ⎥ .
2a ⎣ a ⎦
56
Fig. 2.3
x
5. La distancia que le falta por recorrer al objeto (es decir, la longitud de la curva y(x)),
objeto en caer?
tiempo, ¿qué forma debe tener el hilo? En otras palabras, ¿cuál debe ser y(x)?
57
energía establece que a medida que el objeto cae, pierde energía potencial y gana
energía cinética, pero que la suma de esas dos energías permanece constante. Este hecho
Analizaremos esta igualdad para el punto inicial y para el punto (u, v).
m · g · y = C. (2. 3. 2)
58
2
1 ⎛ ds ⎞
• La energía cinética es: Ecinética = m⎜ ⎟ .
2 ⎝ dt ⎠
1 2
Ecinética = mv , en donde m es la masa y v es la velocidad del objeto.
2
ds
En este caso v = .
dt
anteriormente.
2
1 ⎛ ds ⎞
m · g ·v + m ⎜ ⎟ = C. (2. 3. 3)
2 ⎝ dt ⎠
2
1 ⎛ ds ⎞
igualar las expresiones (2. 3. 2) y (2. 3. 3), para llegar a que: m ⎜ ⎟ = mg ( y − v ) , de
2 ⎝ dt ⎠
ds
donde finalmente se deduce que: = − 2 g ( y − v ) , o equivalentemente:
dt
ds
− = dt . (2. 3. 4)
2g ( y − v)
El problema mecánico de Abel asume conocido el tiempo de descenso. Este tiempo, que
v =0 v= y
depende de la altura inicial y, lo denominaremos T(y) y cumple: T ( y ) = ∫ dt = − ∫ dt .
v= y v =0
59
v= y
ds
Si remplazamos la expresión (2. 3. 4) obtenemos: T ( y ) = ∫ .
v =0 2g ( y − v)
Pero como deseamos que aparezca la variable de integración v, usamos el hecho que:
ds s′ ( v )
y
1
y 1
s′ ( v ) = para escribir: T ( y ) = ∫ ∫ ( y − v ) 2 s′ ( v ) dv .
−
dv =
0 2g ( y − v)
dv 2g 0
1 ⎛ −1 ⎞
T ( y) = ⎜ y 2 ∗ s′ ( y ) ⎟ .
2g ⎜ ⎟
⎝ ⎠
convolución:
1 ⎡ −1 ⎤ 1 π
L ⎡⎣T ( y ) ⎤⎦ = L ⎢ y 2 ⎥ L ⎡⎣ s′ ( y ) ⎤⎦ = L ⎡ s′ ( y ) ⎤⎦ .
2 g ⎢⎣ ⎦⎥ 2g p ⎣
1
2g
L ⎡⎣ s′ ( y ) ⎤⎦ = p 2 L ⎡⎣T ( y ) ⎤⎦ . (2. 3. 5)
π
Mediante esta fórmula es posible calcular la curva y(x), ya que a partir de ella
2
⎛ dx ⎞
s′ ( y ) = 1 + ⎜ ⎟ llegamos a una ecuación diferencial, mediante la cual se puede
⎝ dy ⎠
determinar y(x).
60
los relojes de péndulo o de los péndulos, en general: ¿con qué trayectoria debería oscilar
objeto caerá en un tiempo constante, sin importar de qué altura caiga. Según el modelo
pendular) en 1673.
Solución:
T
En este caso T ( y ) = T0 , y por lo tanto, L ⎡⎣T ( y ) ⎤⎦ = 0 .
p
2g −
1
2g π ⎡ −1 ⎤
2g
L ⎣⎡ s′ ( y ) ⎦⎤ = T0 p 2 = T0 = T0L ⎢ y 2 ⎥ .
π π p π ⎢⎣ ⎥⎦
2gT0 2
s′ ( y ) = .
π2y
2
⎛ dx ⎞
Como s′ ( y ) = 1 + ⎜ ⎟ , se deduce que:
⎝ dy ⎠
2
⎛ dx ⎞ K 2gT0 2
1 + ⎜ ⎟ = , con K = .
⎝ dy ⎠ y π2
Eliminamos el cuadrado, separamos variables y obtenemos:
K K−y
dx = − 1 dy = dy .
y y
K−y
Integramos: x = ∫ dy .
y
La siguiente imagen muestra cuatro estados de un péndulo que usa la cicloide tanto como
2g π
L ⎡⎣ s′ ( y ) ⎤⎦ = p ⋅ L ⎡⎣T ( y ) ⎤⎦
π p
2g ⎡ −1 ⎤
= p L ⎢ y 2 ⎥ ⋅ L ⎡⎣T ( y ) ⎤⎦ .
π ⎢⎣ ⎥⎦
2g ⎡ −1 ⎤
= p L ⎢ y 2 ∗ T ( y )⎥
π ⎢⎣ ⎥⎦
2g ⎛ ⎡ d ⎛ − 2 ⎞⎤ ⎛ − 1 ⎞ ⎞
1
L ⎡⎣ s′ ( y ) ⎤⎦ = ⎜ L ⎢ ⎜ y ∗ T ( y ) ⎟⎥ + ⎜ y 2 ∗ T ( y ) ⎟ ( 0) ⎟ .
π ⎜ ⎢⎣ dy ⎜⎝ ⎟⎥ ⎜
⎠⎦ ⎝
⎟ ⎟
⎠ ⎠
⎝
⎛ −1 ⎞
Pero ⎜ y 2 ∗ T ( y ) ⎟ ( 0 ) = 0 , por lo que:
⎜ ⎟
⎝ ⎠
⎡ 2g d ⎛ − 1 ⎞⎤
L ⎡⎣ s′ ( y ) ⎤⎦ = L ⎢ ⎜ y 2 ∗ T ( y ) ⎟⎥ .
⎜ ⎟⎥
⎣⎢ π dy ⎝ ⎠⎦
Aplicamos la transformada inversa y obtenemos:
2g d ⎛ − 2 ⎞
1
s′ ( y ) = ⎜ y ∗T ( y)⎟ ,
π dy ⎜⎝ ⎟
⎠
o equivalentemente:
2g d T (t )
y
s′ ( y ) =
π dy ∫0 y − t
dt . (2. 3. 8)
Esta fórmula nos permite resolver el problema de la curva tautócrona de una manera
alternativa.
En efecto, si T ( y ) = T0 , entonces:
y 1 y
T0
∫ dt = −2T0 ( y − t ) 2 = 2T y .
0 y −t 0
64
s′ ( y ) =
2g d
π dy
(
2T0 y =
π2y
)
2 gT0 2
.
Solución:
2
⎛ dx ⎞
Y como s′ ( y ) = 1 + ⎜ ⎟ , llegamos a que:
⎝ dy ⎠
2
gk 2 ⎛ dx ⎞ dx gk 2 gk 2
=1+ ⎜ ⎟ ⇒ = − 1 ⇒ dx = − 1 dy.
2 ⎝ dy ⎠ dy 2 2
65
1
Integrando a ambos lados, y haciendo = c llegamos a que la curva de
gk 2
−1
2
descenso es la recta: y = cx.
2
Es interesante notar que si k = , entonces c = ∞ , lo cual significa que la curva de
g
descenso es una recta vertical y por lo tanto hablamos de caída libre. Y efectivamente
es un hecho conocido que el tiempo que demora un cuerpo en caer desde una altura
2
inicial y es T = y.
g
Solución:
Aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados y obtenemos:
L [ y ′′] + a 2L [ y ] = L [ f ] .
p 2L [ y ] + a 2L [ y ] = L [ f ] .
1 ⎡ sin ax ⎤ 1
L [ y] = 2 [ ]
L f =L⎢ ⎥ L ⎡⎣ f ( x ) ⎤⎦ = L ⎡⎣sin ax ∗ f ( x ) ⎤⎦ .
p +a
2
⎣ a ⎦ a
x
1
y ( x) = f ( t ) sin a ( x − t ) dt .
a ∫0
66
Cualquier sistema físico puede pensarse como un dispositivo que transforma una función
output). Así por ejemplo la fuerza del viento (función de entrada) actúa sobre un edificio
Tanto la función de entrada como la de salida y como las características del sistema
del estímulo que causó dicha respuesta. Por ejemplo, en accidentes de tránsito se conoce
la respuesta (el auto chocado, las huellas dejadas al frenar, etc.), se conocen también
algunas características del sistema (el tiempo, el estado de la calle, la hora del día, etc.) y
Por último, puede que se desee conocer la respuesta de un sistema ante un cierto
características del sistema. Basta conocer cómo responde el sistema ante un estímulo en
particular para poder predecir cómo responderá ante cualquier otro estímulo.
Para entender cómo esto es posible, supongamos que el sistema se puede representar
representan las características del sistema e y(t) es la respuesta que deseamos calcular.
La función de entrada particular podría ser cualquiera, sin embargo se suele elegir la
⎧0 si t < 0
función de paso u ( t ) = ⎨ , por su simpleza y por su utilidad en ingeniería
⎩1 si t ≥ 0
1
p 2L [ A] + apL [ A] + bL [ A] = .
p
68
Despejamos L [ A] y obtenemos:
1 1 1 1
L [ A] = ⋅ 2 = ⋅ . (2. 4. 1)
p p + ap + b p Z ( p )
La función Z(p) depende de los parámetros del sistema. Como aparece en ambas
L [ y ] = pL [ A] L ⎡⎣ f ( t ) ⎤⎦ .
En este punto es interesante notar dos cosas: primero, la fórmula anterior no depende de
los parámetros del sistema (es decir, y como ya señalamos, no es necesario conocer las
L [ y ] = pL [ A ∗ f ] .
L [ y ] = L ⎡( A ∗ f )′ ⎤ .
⎣⎢ ⎥⎦
Por lo tanto, aplicando la transformada inversa y recordando que A*f = f*A, es posible
llegar a las siguientes dos expresiones que permiten calcular la función respuesta:
t t
d d
y (t ) = A ( t − τ ) f (τ ) dτ y (t ) = f ( t − τ ) A (τ ) dτ .
dt ∫0 dt ∫0
y
69
∂
v v
d dv du
∫ G ( t , x ) dx = ∫ G ( t , x ) dx + G ( t , v ) − G ( t , u )
dt u u
∂t dt dt
t
y ( t ) = ∫ A′ ( t − τ ) f (τ ) dτ (2. 4. 2)
0
t
y ( t ) = ∫ A ( t − τ ) f ′ (τ ) dτ + f ( 0 ) A ( t ) (2. 4. 3)
0
Como dijimos anteriormente, la función particular que usamos (la función de paso en el
ejemplo) no es la única que se puede usar. Podemos utilizar cualquier función de la cual
⎧1
⎪ si 0 ≤ x ≤ ε
demostramos que si ε > 0 y fε (x) la función definida por: fε ( x ) = ⎨ ε ,
⎪⎩ 0 si x > ε
1 − e − pε
entonces: L ⎡⎣ fε ( x ) ⎤⎦ = y lim L ⎡⎣ fε ( x ) ⎤⎦ = 1 . La función delta de Dirac se define
pε ε →0
Así como la respuesta a la función de paso u(t) se denota por A(t) y se llama respuesta
indicial, de manera análoga para la función delta de Dirac la respuesta se denota por h(t)
⎡x ⎤ F ( p)
Pero según la fórmula (1. 4. 11) se tiene que: L ⎢ ∫ f ( s ) ds ⎥ = , por lo que
⎣0 ⎦ p
⎡x ⎤
L [ A] = L ⎢ ∫ h ( s ) ds ⎥ .
⎢⎣ 0 ⎥⎦
t
Eliminando la transformada de Laplace, obtenemos: A ( t ) = ∫ h ( s ) ds .
0
Y derivando obtenemos: A′ ( t ) = h ( t ) .
t
y ( t ) = ∫ h ( t − τ ) f (τ ) dτ (2. 4. 5)
0
o en términos de la convolución:
y ( t ) = ( h ∗ f )( t ) . (2. 4. 6)
71
En resumen:
siguientes pasos:
Alternativa 1:
Alternativa 2:
y ′′ + 5 y ′ + 6 y = 5e3t , y ( 0 ) = y ′ ( 0 ) = 0 .
1 1 1
1 1 1
Paso 1: L [ A] = ⋅ 2 = = 6 − 2 + 3 .
p p + 5 p + 6 p ( p + 2 )( p + 3) p p + 2 p + 3
1 1 −2t 1 −3t
A(t ) = − e + e .
6 2 3
t
y ( t ) = ∫ A′ ( t − τ ) f (τ ) dτ
0
( )
t
= ∫ e ( ) − e ( ) 5e3τ dτ
−2 t −τ −3 t −τ
0
t
= 5∫ e5τ − 2t − e6τ −3t dτ
0
t
⎛ e5τ − 2t e6τ −3t ⎞
= 5⎜ − ⎟
⎝ 5 6 ⎠
o
1 1 1 1
Paso 1: L [ h ] = = = − .
p + 5p + 6 (
2
p + 2 )( p + 3 ) p + 2 p +3
h ( t ) = e−2t − e −3t .
( )
t t
y ( t ) = ∫ h ( t − τ ) f (τ ) dτ = ∫ e ( ) − e ( ) 5e3τ dτ .
−2 t −τ −3 t −τ
0 0
Esto es exactamente a lo que llegamos usando el método anterior, por lo que con los
1 5
y ( t ) = e3t − e −2t + e −3t .
6 6
73
El ejemplo anterior muestra que es levemente mejor la segunda alternativa. Por un lado, la
descomposición en fracciones parciales del paso 1 es más fácil y por otro lado se evita tener
que derivar.
h (t ) =
5
(
1 2t
e − e −3t . )
Paso 2: Como f ( t ) = t , la fórmula (2. 4. 5) queda:
t
τ e2( t −τ ) − τ e −3( t −τ ) dτ
1
y (t ) = ∫
50
t
1 ⎛ e 2t − 2τ e3τ −3t ⎞
= ⎜ ( −2τ − 1) − ( 3τ − 1) ⎟
5⎝ 4 9 ⎠o
1 ⎡ 2t + 1 3t − 1 ⎛ e 2t e3t ⎞ ⎤
= ⎢− − −⎜− + ⎟⎥
5 ⎢⎣ 4 9 ⎝ 4 9 ⎠ ⎥⎦
1 1 e 2t e −3t
=− t− + − .
6 36 20 45
1 1 1 1
Paso 1: L [ h ] = = = − .
p − p p ( p − 1) p − 1 p
2
74
h ( t ) = et − 1 .
t
y ( t ) = ∫ τ 2 et −τ − τ 2 dτ
0
t
⎛ τ3 ⎞
(
= ⎜ −et −τ τ 2 + 2τ + 2 − ⎟ )
⎝ 3⎠
o
(
= − t 2 + 2t + 2 − ) t3
3
+ 2e t
t3 2
=− − t − 2t − 2 + 2et .
3
Nota: En los dos últimos ejemplos no se da el detalle de algunos cálculos, pero el lector
Finalizaremos con dos aplicaciones muy estudiadas en la física: el sistema masa- resorte y
cual actúa una fuerza externa, se puede modelar con la ecuación diferencial:
Mx ′′ + kx = f ( t ) , x ( 0 ) = x ′ ( 0 ) = 0 .
desplazamiento del resorte y f(t) es la fuerza externa que actúa sobre el resorte.
a) Si f(t) es la función paso u(t) y resolvemos aplicando la fórmula (2. 4. 1), queda:
1 1
L [ A] = ⋅ .
p Mp 2 + k
75
Para separar esta expresión usando fracciones parciales, hay que tener en cuenta que
tanto la masa M como la constante k son magnitudes positivas, por lo que el
denominador de la segunda fracción no es factorizable en . Considerando esto,
obtenemos:
1⎛ 1 Mp ⎞
L [ A] = ⎜ − ⎟.
k ⎝ p Mp 2 + k ⎠
1⎛ ⎛ k ⎞⎞
A ( t ) = ⎜1 − cos ⎜⎜ t ⎟⎟ ⎟ .
k ⎜⎝ ⎝ M ⎠⎠
⎟
b) Si, en cambio, f(t) es la función delta de Dirac, δ ( x ) y usamos la fórmula (2. 4. 4),
queda:
1
L [ h] ( p ) = ,
Mp 2 + k
1 ⎛ k ⎞
de donde: h (t ) = sin ⎜⎜ t ⎟⎟ .
Mk ⎝ M ⎠
c) Para una función f(t) cualquiera las fórmulas, (2. 4. 3) y (2. 4. 5) quedan,
respectivamente:
1⎡ ⎛ ⎛ k ⎞⎞ ⎛ ⎛ k ⎞ ⎞⎤
t
x (t ) = ⎢ ∫ ⎜ t − τ + cos ⎜⎜ ( t − τ ) ⎟⎟ ⎟ f ′ (τ ) dτ + f ( 0 ) ⎜ t + cos ⎜⎜ t ⎟⎟ ⎟ ⎥
k ⎢⎣ 0 ⎜⎝ ⎝ M ⎠⎠
⎟ ⎜
⎝
⎟
⎝ M ⎠ ⎠ ⎥⎦
1
t
⎛ k ⎞
x (t ) = ∫ sin ⎜⎜ ( t − τ ) ⎟⎟ f (τ ) dτ
Mk 0 ⎝ M ⎠
76
resistencia R y sobre el que actúa una fuerza electromotriz E(t) se modela con la
dI
ecuación diferencial: L + RI = E ( t ) , I ( 0 ) = 0 .
dt
E0 1 E ⎛1 L ⎞
L [I ] = ⋅ = 0⎜ − ⎟.
p Lp + R R ⎝ p Lp + R ⎠
E0 ⎛ − t⎞
R
I (t ) = ⎜ 1 − e L
⎟.
R ⎜⎝ ⎟
⎠
E0
L [I ] = ,
Lp + R
R
E0 − L t
de donde: I (t ) = e .
L
R
E − t
E(t) = E0 δ ( t ) , entonces I ( t ) = 0 e L .
L
R
1 −Lt
Esto implica que si: E(t) = δ ( t ) , entonces I ( t ) = e .
L
77
t R
E0 − L ( t −τ )
I (t ) = sin (ωτ ) dτ .
L ∫0
Así: e
e ax
Si usamos la siguiente fórmula: ∫ eax sin bx dx = ( a sin bx − b cos bx ) + C ,
a2 + b2
obtenemos:
R
− t t R
E0 e L τ
I (t ) = ∫ eL sin (ωτ ) dτ
L 0
t
⎛ ⎞
⎜ ⎟
R R
− t τ
E0 e L ⎜ eL ⎛R ⎞⎟
= ⎜ sin ωτ − ω cos ωτ ⎟⎟
⎜ ⎛ R ⎞2
2 ⎝ ⎠
L L
⎜⎜ ⎜ ⎟ + ω ⎟⎟
⎝⎝ L⎠ ⎠0
⎛ ⎞
⎜ ⎟
R R
− t t
E0 e L ⎜ e L
⎛R ⎞ ω ⎟
=
⎜ ⎛ R ⎞2 ⎜ sin ωt − ω cos ωt ⎟ + ⎟
⎝ ⎠
2
L L ⎛ ⎞
R
⎜⎜ ⎜ ⎟ + ω 2 ⎜ ⎟ + ω 2
⎟⎟
⎝⎝ L⎠ ⎝L⎠ ⎠
LE0 ⎛R − t⎞
R
= ⎜ sin ω t − ω cos ω t + ω e ⎟
L .
R 2 + L2ω 2 ⎜⎝ L ⎟
⎠
78
3. 1 Ecuaciones integrales.
Una ecuación en que la incógnita es una función φ ( x ) que aparece dentro de una
Definición 3. 1. 1:
Una ecuación integral de Fredholm del primer tipo es una ecuación de la forma:
b
f ( x ) = ∫ k ( x, t )φ ( t ) dt .
a
Una ecuación integral de Fredholm del segundo tipo es una ecuación de la forma:
b
f ( x ) = φ ( t ) + ∫ k ( x, t )φ ( t ) dt .
a
Definición 3. 1. 2:
Una ecuación integral de Volterra del primer tipo es una ecuación de la forma:
x
f ( x ) = ∫ k ( x, t )φ ( t ) dt .
a
Una ecuación integral de Volterra del segundo tipo es una ecuación de la forma:
x
f ( x ) = φ ( t ) + ∫ k ( x, t )φ ( t ) dt .
a
Observaciones:
1. En ambos casos, las funciones f(x) y k(x, t) son funciones conocidas. k(x, t) se conoce
Comenzaremos estudiando primero este tipo de ecuaciones, ya que los métodos que
permiten resolver algunas de ellas, pueden posteriormente adaptarse a las de primer tipo.
Si el kernel en una ecuación de Volterra del segundo tipo es de la forma k(x – t),
entonces la ecuación se dice “del tipo convolución”. Este tipo de ecuaciones se puede
resolver usando el teorema de convolución, ya que una ecuación del tipo convolución se
f = φ + k ∗φ . (3. 2. 1)
L [ f ] = L [φ ] + L [ k ∗ φ ]
⇒ F ( p ) = Φ ( p ) + K ( p )Φ ( p )
F ( p)
⇒ Φ( p) = , si K ( p ) ≠ −1.
1 + K ( p)
x
Ejemplo 3. 2. 2: Resolver la ecuación y ( x ) = 1 − ∫ ( x − t ) y (t )dt .
0
Solución:
Usaremos el método, en vez de la fórmula. Esto es, aplicamos la transformada de
x
Laplace a ambos lados de la ecuación y ( x ) = 1 − ∫ ( x − t ) y (t )dt , y obtenemos:
0
81
1 1 1
L [ y] = − L [ x ]⋅ L [ y ] = − 2 ⋅ L [ y ] .
p p p
Despejamos L [ y ] y llegamos a: L [ y ] =
p
.
1 + p2
⎡ x
⎤
Ejemplo 3. 2. 3: Resolver la ecuación y ( x ) = e x ⎢1 + ∫ e− t y (t )dt ⎥ .
⎣ 0 ⎦
Solución:
Fijémonos que la integral que aparece no es la convolución entre dos funciones. Para
⎡ x ⎤ x x
y ( x ) = e x ⎢1 + ∫ e− t y (t )dt ⎥ = e x + e x ∫ e − t y (t )dt = e x + ∫ e x −t y (t )dta .
⎣ 0 ⎦ 0 0
obtener:
1 1 1
L [ y] = + L ⎡⎣e x ⎤⎦ ⋅ L [ y ] = + L [ y] .
p −1 p −1 p −1
Despejamos L [ y ] y llegamos a: L [ y ] =
1
.
p−2
x
Ejemplo 3. 2. 4: Resolver la ecuación e− x = y ( x ) + 2∫ cos( x − t ) y (t )dt .
0
Solución:
1 2p ( p + 1) ⋅ L y .
= L [ y ] + 2L [ cos x ] ⋅ L [ y ] = L [ y ] + 2 ⋅ L [ y ] = 2
2
[ ]
p +1 p +1 p +1
p2 + 1
Despejamos L [ y ] y llegamos a: L [ y ] ( p ) = .
( p + 1)3
1 2 2
L [ y] = − + .
p + 1 ( p + 1) 2
( p + 1)3
L [ y ] = L ⎡⎣e − x ⎤⎦ − 2L ⎡⎣ xe− x ⎤⎦ + L ⎡⎣ x 2 e − x ⎤⎦ .
x
Ejemplo 3. 2. 5: Resolver la ecuación 3sen ( 2 x ) = y ( x ) + ∫ ( x − t ) y (t )dt .
0
Solución:
2 1 p2 + 1
3 = L [ y ] + ⋅ L [ y ] = ⋅ L [ y] .
p2 + 4 p2 p2
83
6 p2
Al despejar L [ y ] obtenemos: L [ y ] = , y usando fracciones parciales
(p 2
)(
+ 1 p2 + 4 )
8 2
llegamos a la expresión: L [ y ] = − 2 .
p + 4 p +1
2
y ( x ) = 4sin 2 x − 2sin x .
Queremos dejar en claro que el método utilizado funcionó en los ejemplos anteriores,
1
Calculamos anteriormente que si f = φ + k ∗ φ , entonces: Φ ( p ) = F ( p ) .
1 + K ( p)
1
Si fuese la transformada de Laplace de alguna función, resolver la ecuación
1 + K ( p)
convolución.
1
lim F ( p ) = 0 . Pero como ya sabemos que: lim K ( p ) = 0 , entonces: lim =1≠ 0
p →∞ p →∞ p →∞ 1 + K ( p)
1 K ( p)
Φ( p) = F ( p ) = F ( p) − F ( p) .
1 + K ( p) 1 + K ( p)
La fracción que aparece ahora, tiende a 0 cuando p tiende a infinito, por lo que podría ser
Φ( p) = F ( p ) − F ( p ) Q ( p ) .
φ = f −q∗ f . (3. 2. 6)
Esto quiere decir que, si somos capaces de calcular q(x), hemos resuelto la ecuación.
Fijémonos que la fórmula (3. 2. 6) es otra ecuación de Volterra del segundo tipo. Es
Teorema 3. 2. 7:
Si una ecuación integral de Volterra del segundo tipo es del tipo convolución, es decir si:
x
f ( x ) = φ ( x ) + ∫ k ( x − t ) φ ( t ) dt ,
0
x
entonces su solución es: φ ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt ,
0
K ( p)
siempre y cuando: Q( p) = sea la transformada de alguna función q(x).
1 + K ( p)
K ( p)
Es interesante notar que, a partir de Q( p) = , se puede escribir:
1 + K ( p)
k =q + q∗k . (3. 2. 8)
85
x
3sin ( 2 x ) = y ( x ) + ∫ ( x − t ) y (t )dt .
0
Solución:
1
K ( p) p2 1
En este caso Q( p) = = = , por lo que: q(x) = sin x.
1 + K ( p) 1 + 1 1 + p 2
p2
x x
En segundo lugar, ∫ q ( x − t ) f ( x ) dt = 3∫ sin ( x − t ) sin ( 2t ) dt = 2sin x − sin 2 x
0 0
y ( t ) = 4sin 2 x − 2sin x .
primera vista pareciera que ambos métodos son equivalentes en cuanto a dificultad
parciales sólo sirven si hay una función racional. Esto, siempre y cuando encontrar q(x)
x
Ejemplo 3. 2. 10: Resolver la ecuación f ( x ) = y ( x ) + ∫ y (t )dt .
0
Solución:
1
K ( p) p 1
En este caso Q( p) = = = , por lo que: q(x) = e–x.
1 + K ( p) 1 1+ p
1+
p
x
Según el teorema 3. 2. 7: y ( x ) = f ( x ) − ∫ e −( x −t ) f ( t ) dt .
0
x
Ejemplo 3. 2. 11: Resolver la ecuación f ( x ) = y ( x ) + ∫ ( x − t ) y (t )dt .
0
Solución:
1
K ( p) p2 1
En este caso Q( p) = = = , por lo que: q(x) = sin x.
1 + K ( p) 1 + 1 1 + p 2
p2
x
Según el teorema 3. 2. 7: y ( x ) = f ( x ) − ∫ sin ( x − t ) f ( t ) dt .
0
x
Ejemplo 3. 2. 12: Resolver la ecuación f ( x ) = y ( x ) + ∫ ( x − t ) y (t )dt .
2
Solución:
2
K ( p) p3 2
En este caso Q( p) = = = .
1 + K ( p) 1 + 2 2 + p3
p3
87
a⎛ 1 p − 2a ⎞
Usando fracciones parciales: Q( p) = ⎜ − 2 ⎟ , con a = 2 .
3
3 ⎝ p + 2 p − ap + a 2 ⎠
3
Reordenamos y obtenemos:
⎛ a 3a ⎞
⎜ p− ⎟
a⎜ 1 2 2 ⎟ , con a = 3 2 .
Q( p) = − + 3
3⎜ p+ 3 2 ⎛ 2
a ⎞ 3a 2
⎛
2
a ⎞ 3a 2 ⎟
⎜⎜ ⎜ p − ⎟ + ⎜ p − ⎟ + ⎟⎟
⎝ ⎝ 2⎠ 4 ⎝ 2⎠ 4 ⎠
2 ⎛⎜ − 3 2 x ⎞⎤ ⎞
32
3 − x ⎡ ⎛ 33 2 ⎞ ⎛ 33 2
Por lo tanto: q( x) = e −e 2
⎢cos ⎜⎜ x ⎟⎟ − 3 sin ⎜⎜ x ⎟⎟ ⎥ ⎟ .
3 ⎜ ⎢⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎥⎦ ⎠⎟
⎝
x
Según el teorema 3. 2. 7: y ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt .
0
x
Ejemplo 3. 2. 13: Resolver la ecuación f ( x ) = y ( x ) + ∫ ( x − t ) y (t )dt .
3
Solución:
3!
p4 6
En este caso Q( p) = = 4 .
3! p + 6
1+ 4
p
Reordenamos y obtenemos:
⎛ ⎡ ⎤⎞
⎜ 2a a ⎢ 2a a ⎥⎟
⎜ p+ ⎢ p− ⎥⎟
3 2 2 2 2
Q( p) = ⎜ 2
+ 2
−⎢ 2
− 2 ⎥⎟
a 2a ⎜ ⎛ 2a ⎞ a ⎛ 2a ⎞ a ⎢ ⎛ 2a ⎞ a ⎛ 2a ⎞ a ⎥ ⎟
p+ ⎟ + ⎜p+ ⎟ + ⎢ ⎜ p − 2 ⎟ + 2 ⎜ p − 2 ⎟ + 2 ⎥ ⎟⎟
⎜⎜ ⎝⎜ 2 ⎠ 2 ⎝ 2 ⎠ 2
⎝ ⎣⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎦⎠
88
Por lo tanto:
3 ⎛ − 2a
x ⎛ a ⎞ − 2a
x ⎛ a ⎞ 2a
x ⎛ a ⎞ 2a
x ⎛ a ⎞⎞
q( x) = ⎜e 2 cos ⎜⎜ x ⎟⎟ + e 2 sin ⎜⎜ x ⎟⎟ − e 2 cos ⎜⎜ x ⎟⎟ + e 2 sin ⎜⎜ x ⎟⎟ ⎟
a 2a ⎜⎝ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎟⎠
3 ⎛ ⎛ a ⎞ ⎛ a ⎞ ⎛ a ⎞ ⎛ a ⎞⎞
= ⎜ 2cosh ⎜⎜ x ⎟⎟ sin ⎜⎜ x ⎟⎟ − 2sinh ⎜⎜ x ⎟⎟ cos ⎜⎜ x ⎟⎟ ⎟ .
⎜ ⎟
a 2a ⎝ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠⎠
3
Si hacemos: k = 4 , obtenemos finalmente:
2
x
Según el teorema 3. 2. 7: y ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt .
0
x
y (t )
f ( x) = y ( x) + ∫ dt .
0 x −t
Solución:
π
Sabemos, según el ejemplo (1. 3. 5), que: L ⎡⎣ x − ⎤⎦ ( p ) =
1
. 2
Si racionalizamos llegamos a:
⎛ π⎞ 1 ⎛ π⎞ p ⎛ π ⎞⎛ π ⎞
Y ( p ) = F ( p ) ⋅ ⎜⎜ 1 − ⎟⎟ = F ( p ) ⋅ ⎜⎜ 1 − ⎟⎟ = F ( p ) ⋅ ⎜⎜1 − ⎟⎟ ⎜ 1 + ⎟.
⎝ p ⎠1− π ⎝ p ⎠ p −π ⎝ p ⎠⎝ p −π ⎠
p
Distribuimos:
89
⎛ π ⎞ 1 ⎛ π⎞
Y ( p ) = F ( p ) ⋅ ⎜⎜ 1 − ⎟⎟ + π F ( p ) ⋅ ⎜⎜1 − ⎟
⎝ p⎠ p −π ⎝ p ⎟⎠
1 ⎛ π⎞
= Ψ ( p) + π Ψ ( p ) , con Ψ ( p ) = F ( p ) ⋅ ⎜⎜1 − ⎟⎟ .
p −π ⎝ p ⎠
π
1
−
Fijémonos ahora que Ψ ( p ) = F ( p ) − F ( p ) es la transformada de ψ = f − f ∗ x 2 .
p
Por lo tanto: y ( x ) = ψ ( x ) + π eπ x ∗ ψ ( x ) .
x
Ejemplo 3. 2. 15: Resolver la ecuación f ( x ) = y ( x ) + ∫ ek ( x −t ) y (t )dt .
0
Solución:
1
p−k
. Por lo tanto: q ( x ) = e( k −1) x .
1
En este caso Q( p) = =
1 p − ( k − 1)
1+
p−k
x
Según el teorema 3. 2. 7: y ( x ) = f ( x ) − ∫ e( k −1)( x −t ) f ( t ) dt .
0
x
Ejemplo 3. 2. 16: Resolver la ecuación f ( x ) = y ( x ) + ∫ ⎡e k ( x −t ) − 1⎤ y (t )dt ; con k ≠ 0 .
⎣ ⎦
0
Solución:
1 1
−
p−k p k
En este caso Q( p) = = 2 .
1 1 p − kp + k
1+ −
p−k p
Caso 1: si k = 4
4
Q( p) = .
( p − 2 )2
En consecuencia: q ( x ) = 4 xe 2 x .
Caso 2: si k ∈ ]0, 4[
−Δ
k 2k 2
Entonces tenemos que: Q( p) = = .
⎛ k⎞
2
−Δ −Δ ⎛ k⎞
2
−Δ
⎜p− ⎟ + ⎜p− ⎟ +
⎝ 2⎠ 4 ⎝ 2⎠ 4
2k
k
x ⎛ −Δ ⎞
En consecuencia: q ( x ) = e2 sin ⎜⎜ x ⎟⎟ .
−Δ ⎝ 2 ⎠
k ⎛ 2 x
k+ Δ k− Δ ⎞
x
k
2k 2 x ⎛ Δ ⎞
En consecuencia: q ( x ) = ⎜ e −e 2 ⎟ = e sinh ⎜⎜ x ⎟⎟ .
Δ ⎜⎝ ⎟
⎠ Δ ⎝ 2 ⎠
91
x
En resumen, según el teorema 3. 2. 7: y ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt , donde:
0
⎧
⎪ 4 xe 2 x si k = 4
⎪
⎪
⎪ k ⎛ Δ ⎞
⎪ 2k 2
q ( x) = ⎨ e sin ⎜ x⎟ si k ∈ ]0, 4[ , con Δ = k 2 − 4k .
⎪ Δ ⎜ 2 ⎟
⎝ ⎠
⎪
⎪ 2k k ⎛ Δ ⎞
⎪ e 2 sinh ⎜ x⎟ si k ∈ ]−∞, 0[ ∪ ]4, ∞[
⎪ Δ ⎜ 2 ⎟
⎩ ⎝ ⎠
x
Ejemplo 3. 2. 17: Resolver la ecuación f ( x ) = y ( x ) + ∫ ( x − t ) ek ( x −t ) y (t )dt .
0
Solución:
1
( p − k )2 1
En este caso Q( p) = = . Por lo tanto: q ( x ) = ekx sin x .
1+
1 ( p − k) 2
+1
( p − k) 2
x
Según el teorema 3. 2. 7: y ( x ) = f ( x ) − ∫ e k ( x −t ) sin ( x − t ) f ( t ) dt .
0
x
Ejemplo 3. 2. 18: Resolver la ecuación f ( x ) = y ( x ) + ∫ cosh ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ y (t )dt .
0
Solución:
p
p − k2
2
p
En este caso Q( p) = = 2 .
1+ 2
p p + p − k 2
p − k2
1 ⎛ ⎞
Δ −1 Δ +1
( ) ( )
x − x
q ( x) = ⎜ Δ −1 e 2 + Δ +1 e 2 ⎟
2 Δ ⎜⎝ ⎟
⎠
1
1
− x ⎛ ⎛ Δ
x −
Δ
x ⎞ ⎛ Δ
x −
Δ
x ⎞⎞
= e 2 ⎜ Δ ⎜e 2 +e 2 ⎟ − ⎜e 2 −e 2 ⎟⎟ .
2 Δ ⎜ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎠
1
1
− x ⎛ ⎛ Δ ⎞ ⎛ Δ ⎞⎞
= e 2
⎜ Δ cosh ⎜⎜ x ⎟⎟ − sinh ⎜⎜ x ⎟⎟ ⎟
Δ ⎜ 2 2 ⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎠
x
Según el teorema 3. 2. 7: y ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt .
0
x
Ejemplo 3. 2. 19: Resolver la ecuación f ( x ) = y ( x ) + ∫ sinh ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ y (t )dt .
0
Solución:
k
p − k2
2
k
En este caso Q( p) = = 2 .
1+ 2
k p + k − k2
p − k2
Caso 1: si k = 1
1
En este caso: Q( p ) = .
p2
En consecuencia: q ( x ) = x .
93
Caso 2: si k ∈ ]0,1[
k
irreductible. En consecuencia: q ( x ) = sin ( Ax ) , con A = k − k 2 .
A
k k ⎛ 1 1 ⎞
Q( p) = = ⎜ − ⎟.
( p + A)( p − A) 2A ⎝ p − A p + A ⎠
En consecuencia: q ( x ) =
k
2A
( )
k
e Ax − e − Ax = sinh ( Ax ) .
A
x
En resumen, según el teorema 3. 2. 7: y ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt , donde:
0
⎧
⎪x si k = 1
⎪
⎪k
q ( x ) = ⎨ sin ( Ax ) si k ∈ ]0,1[ , con A = k − k 2 .
⎪A
⎪k
⎪ A sinh ( Ax ) si k ∈ ]−∞, 0[ ∪ ]1, ∞[
⎩
94
x
primer tipo: f ( x ) = ∫ k ( x − t ) φ ( t ) dt , quedará: F ( p ) = K ( p )Φ ( p ) , de donde:
0
F ( p)
Φ( p) = . (3. 3. 1)
K ( p)
x
Ejemplo 3. 3. 2: Resolver la ecuación x 2 = ∫ ( x − t ) y (t )dt .
0
Solución:
2 1
3
= L [ x] ⋅ L [ y ] = 2 ⋅ L [ y ] .
p p
Despejamos L [ y ] y llegamos a: L [ y ] =
2
.
p
x
Por lo tanto, la solución a x 2 = ∫ ( x − t ) y (t )dt es: y(x) = 2.
0
Debemos aclarar sin embargo, que lo más probable es que este método no funcione. La
F ( p)
explicación de por qué el método en general fallará, es porque, para que sea
K ( p)
95
Una segunda forma de resolver una ecuación de Volterra del primer tipo es usando el
manera podremos transformar, bajo ciertas condiciones del kernel, una ecuación del
x
En efecto, si derivamos a ambos lados de la ecuación f ( x ) = ∫ k ( x − t ) φ ( t ) dt con
0
x
d
respecto a x, obtenemos: f ′ ( x ) = k ( x − t ) φ ( t ) dt .
dx ∫0
x
f ′ ( x ) = k ( 0 ) φ ( x ) + ∫ k ′ ( x − t ) φ ( t ) dt . (3. 3. 3)
0
x
Si k(0) = 0, la ecuación (3. 3. 3) queda: f ′ ( x ) = ∫ k ′ ( x − t ) φ ( t ) dt , es decir queda
0
nuevamente una ecuación del primer tipo. En este caso, volvemos a usar el
hasta que en alguna iteración del procedimiento quede una ecuación del segundo tipo.
96
Sin embargo, dejamos claro que lo anterior es sólo un esquema que puede funcionar en
1
−
muchos casos, pero en otros no es posible. Por ejemplo, si k ( x ) = x 2 , al aplicar la regla
Teorema 3. 3. 4:
Supongamos que una ecuación integral de Volterra del primer tipo es del tipo
x
convolución, es decir: f ( x ) = ∫ k ( x − t ) φ ( t ) dt .
0
segundo tipo:
x
f(
n +1)
( x ) = k ( n ) ( 0 ) φ ( x ) + ∫ k ( n+1) ( x − t ) φ ( t ) dt . (3. 3. 5)
0
x
Ejemplo 3. 3. 6: Resolver la ecuación x = ∫ e x −t y (t )dt .
0
Solución:
En este caso: k ( x ) = e x , k ( 0 ) ≠ 0 .
97
x
1 = y ( x ) + ∫ e x −t y ( t ) dt .
0
x
y ( x ) = 1 − ∫ e( )( ) dt = 1 − x .
1−1 x −t
1
−
Dijimos que por ejemplo, si k ( x ) = x , no es posible usar el teorema 3. 3. 4. En estos
2
x
casos existe un tercer método. En vez de resolver la ecuación f ( x ) = ∫ k ( x − t ) φ ( t ) dt ,
0
x x
resolveremos la ecuación f ( x ) = ∫ k ( x − t ) y ( t ) dt , con la condición: y ( x ) = ∫ φ ( t ) dt .
0 0
función buscada. Sin embargo, la condición impuesta nos llevara a un nuevo resultado.
⎡x ⎤ Φ ( p)
Y ( p )=L ⎣⎡ y ( x ) ⎦⎤ ( p )=L ⎢ ∫ φ ( s ) ds ⎥ = .
⎢⎣ 0 ⎥⎦ p
F ( p)
Pero como la fórmula (3. 3. 1) establece que: Φ ( p) = , obtenemos que:
K ( p)
F ( p)
Y ( p) = . (3. 3. 7)
p K ( p)
98
F ( p) F ( p)
Si no es la transformada de alguna función, bien podría serlo y de ser así,
K ( p) p K ( p)
x
podemos calcular y(x). Una vez calculada y(x), basta derivar y ( x ) = ∫ φ ( t ) dt a ambos
0
Podemos generalizar esta idea, ya que la fórmula (1. 4. 11. 2) señala que
⎡x x ⎤ F ( p)
f (s )(ds )n ⎥ = n , de manera que, en vez de llegar a: Y ( p ) =
F ( p)
L⎢
⎢⎣ 0
∫ ∫ ⎥⎦ p p K ( p)
, llegaremos
0
F ( p)
a Y ( p) = n
.
p K ( p)
F ( p)
Es decir, primero probamos con Φ ( p) = . Si falla el método, buscamos el primer
K ( p)
F ( p)
valor de n, tal que Yn ( p ) = n
se pueda resolver. Luego calculamos yn(x) y
p K ( p)
x
En este método hay que tener cuidado en lo siguiente: al hacer y ( x ) = ∫ φ ( t ) dt , la
0
función y(x) cumple la condición y(0) = 0. Por lo tanto, al usar un valor de n mayor que
Solución:
Y ( p)
En este caso F ( p) = 2
, por lo que: Y ( p) = p 2 F ( p ) .
p
x
Si f ( x ) = ∫ ( x − t ) y (t )dt , entonces: y ( x ) = f ′′ ( x ) , siempre y cuando: f ( 0 ) = f ′ ( 0 ) = 0 .
0
ecuaciones, con f(x) = x2. Y efectivamente, la solución era y(x) = 2, que es la segunda
derivada de f(x).
x
Ejemplo 3. 3. 9: Resolver la ecuación f ( x ) = ∫ ( x − t )n y (t )dt .
0
Solución:
n !Y ( p) p n +1 F ( p )
En este caso F ( p ) = , por lo que: Y ( p) = .
p n +1 n!
f(
n +1)
( x)
y ( x) = , siempre y cuando: f ( 0 ) = f ′ ( 0 ) = ... = f ( n ) ( 0 ) = 0 .
n!
100
x
Ejemplo 3. 3. 10: Resolver la ecuación f ( x ) = ∫ x − t y (t )dt .
0
Solución:
π 1
La transformada de Laplace de f ( x) = x es F ( p ) = , por lo que la ecuación
p 2p
π 1 2 pF ( p ) 2 π
queda: F ( p) = Y ( p) , y, en consecuencia: Y ( p) = = p2 F ( p) .
p 2p π π p
p
2 π 2
x
f (t )
Dividiendo por p , obtenemos:, Y2 ( p) = F ( p ) , por lo que: y2 ( x ) = ∫
2
dt .
π p π 0 x−t
2 d2
x
f (t )
y ( x) = ∫ dt , siempre y cuando: f ( 0 ) = 0 .
π dx 2 0 x−t
3
8 2
y ( x) = x es la solución a la ecuación de Volterra y que cumple la fórmula
3π
2 d2
x
f (t )
y ( x) = ∫ dt .
π dx 2 0 x−t
y 1
1
T ( y) = ∫ ( y − v ) 2 s ′ ( v ) dv .
−
expresión:
2g 0
Esta es una ecuación de Volterra del primer tipo, que resolveremos a continuación.
101
x
y (t )
Ejemplo 3. 3. 11: Resolver la ecuación integral de Abel: f ( x ) = ∫ dt .
0 x−t
Solución:
π
Aplicando la transformada de Laplace queda: F ( p ) = Y ( p) , por lo que:
p
F ( p) p π
Y ( p) = = F ( p) .
π π p
p
1 π 1
x
f (t )
Dividiendo por p, obtenemos:, Y1 ( p) = F ( p) , por lo que: y1 ( x ) = ∫ dt .
π p π 0 x−t
1 d
x
f (t )
y ( x) = ∫ dt .
π dx 0 x − t
y 1 s′ (v)
escribir como: T ( y ) = ∫ ( y − v )
−
2 dv . Si aplicamos ahora la fórmula que acabamos
0 2g
s′ ( y ) T0 1
y
T ′ (t )
π∫
de calcular, obtenemos que: = + dt .
2g π y 0 y −t
102
2gT0 2
de manera que sólo queda s ′ ( y ) = , que es la expresión que encontramos en el
π2y
ejemplo 2. 3. 6.
x
Ejemplo 3. 3. 12: Resolver la ecuación f ( x ) = ∫ ( x − t )λ y (t )dt , con 0 < λ < 1 .
0
Solución:
Γ ( λ + 1)
La transformada de Laplace de f ( x) = x λ , con λ > -1 es: F ( p) = , por lo que
p λ +1
Γ ( λ + 1) p λ +1 F ( p )
la ecuación queda: F ( p ) = Y ( p ) , y, en consecuencia: Y ( p) = .
p λ +1 Γ ( λ + 1)
1 1
Como λ - 1 está entre -1 y 0, podemos escribir: Y2 ( p) = F ( p) ,
Γ ( λ + 1) p 1− λ
1
x
f (t )
y2 ( x ) = ∫
Γ ( λ + 1) Γ (1 − λ ) 0 ( x − t )λ
dt .
1 d2
x
f (t )
y ( x) =
Γ ( λ + 1) Γ (1 − λ ) dx 2 ∫ ( x − t )λ dt , siempre y cuando: f ( 0 ) = 0 .
0
103
π
Γ ( x + 1) = xΓ ( x ) y Γ ( x ) Γ (1 − x ) = .
sen (π x )
x
y (t )
f ( x) = ∫ λ
dt , con 0 < λ < 1 .
0 (x − t)
Solución:
Γ (1 − λ )
Al aplicar la transformada de Laplace queda: F ( p ) = Y ( p ) , y, en
p1−λ
p1−λ F ( p )
consecuencia: Y ( p) = .
Γ (1 − λ )
obtenemos:
p −λ F ( p ) 1 1 1 Γ (λ )
Y1 ( p) = = F ( p) λ = F ( p) λ .
Γ (1 − λ ) Γ (1 − λ ) p Γ ( λ ) Γ (1 − λ ) p
sen (πλ ) d x f ( t )
dx ∫0 ( x − t )1−λ
y ( x) = dt .
π
104
que como:
d
x
f (t ) d f (x − t)
x x
f ′( x − t) f ( 0) x f ′ (t ) f (0)
∫
dx 0 ( x − t )1− λ
dt = ∫ 1− λ
dt = ∫ 1− λ
dt + 1− λ
=∫ 1− λ
dt + 1−λ
0 (x − t)
dx 0 t 0 t x x
sen (πλ ) ⎡ f ( 0 ) x f ′ ( t ) ⎤
La solución queda: y ( x) = ⎢ 1−λ + ∫ dt ⎥.
π ⎢⎣ x 0 (x − t)
1− λ
⎥⎦
x
Ejemplo 3. 3. 14: Resolver la ecuación f ( x ) = ∫ ek ( x −t ) y (t ) dt .
0
Solución:
Y ( p)
En este caso F ( p ) = , por lo que: Y ( p) = ( p − k ) F ( p ) .
p−k
⎛1 k ⎞
Dividimos por p2 y obtenemos: Y2 ( p) = ⎜ − ⎟ F ( p ) , por lo que:
⎝p p2 ⎠
x
y2 ( x ) = ∫ (1 − k ( x − t ) ) f ( t ) dt .
0
x
y1 ( x ) = f ( x ) − k ∫ f ( t ) dt , siempre y cuando: f ( 0 ) = 0 .
0
y ( x ) = f ′ ( x ) − k f ( x ) , siempre y cuando: f ( 0 ) = 0 .
x
Ejemplo 3. 3. 15: Resolver la ecuación f ( x ) = ∫ cosh ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ y (t )dt .
0
Solución:
p p2 − k 2
En este caso F ( p ) = Y ( p ) , por lo que: Y ( p ) = F ( p) .
p2 − k 2 p
⎛1 k ⎞
Dividimos por p2 y obtenemos: Y2 ( p) = ⎜ − ⎟ F ( p ) , por lo que:
⎝p p3 ⎠
x
⎛ k2 ⎞
y2 ( x ) = ∫ ⎜ 1 − ( x − t )2 ⎟ f ( t ) dt .
0⎝ ⎠
2
x
y1 ( x ) = f ( x ) − k 2 ∫ ( x − t ) f ( t ) dt .
0
solución:
x
y ( x ) = f ′ ( x ) − k 2 ∫ f ( t ) dt , siempre que: f ( 0 ) = 0 .
0
106
reales positivos.
naturales, para obtener potencias de exponente racional. Y así como las potencias de
fraccional. Esa es la fecha que aparece en una carta de l’Hôpital a Leibnitz, en donde
Dn x
aparece la pregunta: ¿qué pasaría en la notación si n = 1/2? Leibnitz respondió:
Dx n
La mayor parte de la teoría del cálculo fraccional fue desarrollada a fines del siglo XIX,
De hecho, si n ∈ , Γ ( n ) = ( n − 1)!
Liouville
xα
Obtendremos: ∫ ∫ f ( t ) dt dα = (1 ∗ (1 ∗ f ) ) ( x ) . Fig. 3.4: Fotografía de
0 0
Joseph Liouville
Análogamente obtendremos la expresión más general:
x α
∫ ...∫ f ( t ) dt dα = (1 ∗ ...(1 ∗ f )) ( x ) .
0 0 n veces
n veces
x
x2
1∗3 = ∫ t dt = .
0
2
x
1 x3
1 = ∫ t 2 dt =
∗4
.
20 3!
x n −1
De manera que inductivamente se llega a que: 1∗n =
(n − 1)!
Por lo tanto, remplazando esto en (3. 4. 1), podemos escribir las n integrales como una
sola:
x
1
I n f ( x) =
(n − 1)! ∫0
( x − t ) n −1 f (t ) dt . (3. 4. 2)
Esta última expresión, atribuida a Cauchy, tiene que ver con la ecuación de Volterra de
ejemplos demostramos que las soluciones a dichas ecuaciones tienen que ver con la
n-ésima derivada, por lo que In tiene sentido con las definiciones habituales del cálculo.
pueden ser resueltas para esos valores, es bastante lógico generalizar (3. 4. 2) y definir la
μ-integral como:
x
1
I μ f ( x) =
Γ( μ ) ∫0
( x − t ) μ −1 f (t ) dt . (3. 4. 3)
109
x
primer tipo: g ( x ) = ∫ ( x − t ) μ −1 f (t ) dt , donde: g ( x) = Γ ( μ ) I μ f ( x ) .
0
derivada como:
⎡ f ( 0) x f ′ (t ) ⎤
f( ) =
μ 1
⎢ μ +∫ dt ⎥ .
Γ (1 − μ ) ⎢ x 0 (x − t)
μ
⎥⎦
⎣
Definición 3. 4. 4:
⎡ f ( 0) x f ′(t ) ⎤
f ( ) ( x) =
μ 1
⎢ μ +∫ dt ⎥ .
Γ (1 − μ ) ⎢ x 0 (x −t)
μ
⎥⎦
⎣
Si 1 ≤ n < μ < n + 1 , con n natural, usamos la regla de Leibnitz en (3. 4. 3) n veces, para
obtener nuevamente una ecuación del tipo (3. 4. 3), pero para un exponente entre 0 y 1, que
acabamos de explicar. De esta manera es posible definir la μ-derivada para una función f
Como dijimos, el método presentado aquí es el introducido por Riemann y Liouville. Sin
embargo, esta no es la única forma de definir el cálculo fraccional. Existe otra opción que se
Como sea, una vez definidas la integral y la derivada fraccionaria, se abren variados campos
modelos de orden fraccional capturan fenómenos y propiedades que los modelos clásicos de
El cálculo fraccional abre una cantidad de líneas de investigación y llena los huecos del
Referencias
[4] Adam Loverro, 2004, “Fractional Calculus: History, Definitions and Applications
for the Engineer”; http://www.nd.edu/~msen/Teaching/UnderRes/FracCalc.pdf
(2006).
[6] Andrei D. Polyanin (Ed.), 2004 – 2006, “EqWorld: The World of Mathematical
Equations”, http://eqworld.ipmnet.ru (2006).
n − 12 ⎣ ⎦
5. f ( x) = x p
18. f ( x) = cosh ax F ( p) = 2
1 ⋅ 3 ⋅ … ⋅ ( 2n − 1) π
(1.2.9)
p − a2
Fn ( p) = n + 12
(n ∈ )
2n p p 2 − 2a 2
19. f ( x) = cosh 2 ax F ( p) =
6. f ( x) = x λ (λ > −1) Fλ ( p) = Γ ( λ + 1) p − ( λ +1)
p 3 − 4a 2 p
20. f ( x) = x λ −1 cos ax (λ > 0)
Transformada de Laplace de expresiones
F ( p ) = 12 Γ ( λ ) ⎡( p − a ) + ( p + a) ⎤
−λ −λ
que contienen funciones exponenciales: ⎣ ⎦
7. f ( x) = e ax F ( p ) =
1
(1.2.4)
p−a Transformada de Laplace de expresiones
1 que contienen funciones trigonométricas:
8. f ( x) = xe ax F ( p ) = a2
( p − a) 21. f ( x) = sin ax F ( p ) = 2
2
(1.2.5)
a + p2
Γ (λ )
9. f ( x) = x λ −1e ax (λ > 0) F ( p) = 1 ⎛a⎞
( p − a) F ( p ) = arctan ⎜ ⎟
λ
22. f ( x) = sin ax
x ⎝ p⎠
p −b
10. f ( x) = ( e − e ) F ( p ) = ln
1 ax bx
p−a 1 2 ln (1 + 4a 2 p −2 )
x 23. f ( x) = sin ax F ( p) =
−
a x 4
11. f ( x) = xe x
1
24. f ( x) = 2 sin 2 ax
1 π
( )
x
F ( p) = 1 + 2 ap e −2 ap
2p p
F ( p ) = a arctan ( 2ap −1 ) − 14 p ln (1 + 4a 2 p −2 )
1 − ax π
12. f ( x) = e F ( p) = e −2 ap
x p
1 aπ − p
a
13. f ( x) =
1
e
−
a
x
F ( p) =
π
e −2 ap ( )
25. f ( x) = sin 2 ax F ( p ) =
p p
e
x x a
26. f ( x) = cos ax F ( p ) = 2
p
(1.2.6)
a + p2
113
p 2 + 2a 2 38. f ( x) = x n J n ( ax ) ( n ∈ )
27. f ( x) = cos 2 ax F ( p) =
p 3 + 4a 2 p 1 ⋅ 3 ⋅ 5… ⋅ ( 2n − 1) a n
1 F ( p) =
28. f ( x) = [1 − cos ax ] (p 2
+ a2 )
n+ 1
2
x
F ( p ) = 12 ln (1 + a 2 p −2 ) 39. f ( x) = x λ J λ ( ax ) ( λ > − 12 )
1 2λ Γ ( λ + 12 ) a λ
29. f ( x) = [cos ax − cos bx ] F ( p) =
π ( p2 + a2 )
x λ + 12
1 p 2 + b2
F ( p ) = ln 2 40. f ( x) = x λ +1 J λ ( ax ) ( λ > −1)
2 p + a2
2λ +1 Γ ( λ + 32 ) a λ p
30. f ( x) = x cos 2 ax ( ) F ( p) =
π ( p2 + a2 )
λ + 32
π
a
1 −
F ( p) = ( p − 2a ) e p a
2 p2 p (
41. f ( x) = J 0 2 ax ) F ( p) =
1 −p
p
e
π
a
( )
1 −
31. f ( x) = cos 2 ax F ( p) = e p a
x p ( a −
42. f ( x) = xJ1 2 ax F ( p ) = 2 e p )
32. f ( x) = sin ( ax ) sin ( bx ) p
λ
F ( p) =
2abp 43. f ( x) = x 2 J λ 2 ax( ) ( λ > −1)
⎡( a + b ) 2 + p 2 ⎤ ⎡ ( a − b ) 2 + p 2 ⎤
⎣ ⎦⎣ ⎦ λ
a
a2 −p
33. f ( x) = cos ( ax ) sin ( bx ) F ( p) = e
p λ +1
b ( p2 − a 2 + b2 )
F ( p) =
⎡( a + b ) 2 + p 2 ⎤ ⎡ ( a − b ) 2 + p 2 ⎤ (
44. f ( x) = J 0 a x 2 + bx )
⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎛ ⎞
b⎜ p − p 2 + a 2 ⎟
34. f ( x) = cos ( ax ) cos ( bx ) F ( p) =
1
e ⎝ ⎠
p ( p2 + a2 + b2 ) p2 + a2
F ( p) =
⎡( a + b ) 2 + p 2 ⎤ ⎡ ( a − b ) 2 + p 2 ⎤
⎣ ⎦⎣ ⎦ Transformada de Laplace de otras
funciones:
⎧sen x si 0 ≤ x ≤ π
35. f (x ) = ⎨ 45. f ( x) = u ( x − a ) donde a >0 y
⎩ 0 si x > π
⎧0 si x < 0 e − pa
e − pπ + 1 u (x ) = ⎨ F ( p) = (1.3.7)
F ( p) = (1.3.10) ⎩1 si x ≥ 0 p
p +1 2
46. f ( x) = [x ] F ( p ) =
1
Transformada de Laplace de expresiones
que contienen funciones de Bessel: p e p −1 ( ) (1.3.8)
e p −1− p
47. f ( x) = x − [x ]
1
36. f ( x) = J 0 ( ax ) F ( p) = F ( p) =
p + a2
2 (
p2 e p −1 )
(1.3.9)
Nota: Entre paréntesis se encuentra el número del ejercicio en el texto (si corresponde).
Γ(x) es la función gamma.
Fórmulas generales:
1. L ⎡⎣ af ( x ) + bg ( x ) ⎤⎦ = aF ( p ) + bG ( p ) (1.2.2)
Transformada de la integral
⎡ ⎛ x ⎞⎤
2. L ⎢ f ⎜ ⎟ ⎥ = aF ( ap ) ⎡x ⎤ F ( p)
⎣ ⎝ a ⎠⎦ 15. L ⎢ f (s ) ds ⎥ =
∫ (1.4.11)
⎢⎣ 0 ⎥⎦ p
n!
3. f ( x) = x n Fn ( p ) = n +1 ( n ∈ 0 ) (1.2.3)
p ⎡x t ⎤ F ( p)
16. L ⎢ f (s ) ds dt ⎥ = 2
∫∫
−1 π ⎢⎣ 0 0 ⎥⎦
f (x ) = x F ( p) =
2 p
4. (1.3.5)
p
1
a
⎡x x ⎤ F ( p)
F ( p) = ∫ e f ( x ) dx
− px
f (s )(ds )n ⎥ = n
5.
1 − e − ap 0
(1.5.24) 17. L ⎢ ∫ ∫
⎢⎣ 0 0 ⎥⎦ p
( f(x): función periódica con período a)
⎡x ⎤
18. L ⎢ ∫ ( x − s ) f ( s ) ds ⎥
λ
⎣0 ⎦
Transformada de Derivadas Γ ( λ + 1) F ( p )
6. L ⎣⎡ f ( x ) ⎦⎤ = pF ( p ) − f ( 0 )
′ (1.4.2) = ( λ > −1)
p λ +1
7. L ⎣⎡ f ′′ ( x ) ⎦⎤ = p 2 F ( p ) − p ⋅ f ( 0 ) − f ′ ( 0 ) ⎡x ⎤ F ( p)
(1.4.4) 19. L ⎢ ∫ e − a ( x − s ) f ( s ) ds ⎥ =
n ⎣0 ⎦ p+a
8. L ⎡⎣ f (
n)
( x )⎤⎦ = p n F ( p ) − ∑ p n −k f ( k −1) ( 0 ) ⎡x ⎤ aF ( p )
k =1 20. L ⎢ ∫ sinh ⎡⎣ a ( x − s ) ⎤⎦ f ( s ) ds ⎥ = 2
⎦ p −a
2
(1.4.6) ⎣0
⎡x ⎤ aF ( p )
21. L ⎢ ∫ sin ⎡⎣ a ( x − s ) ⎤⎦ f ( s ) ds ⎥ = 2
⎦ p +a
2
Derivadas de la Transformada: ⎣0
9. L [xf (x )] = − F ′( p ) (1.5.2)
[ ]
10. L x 2 f (x ) = F ′′( p ) (1.5.3) Integral de la Transformada:
11. L [x n
f (x )] = (− 1) n
⋅ F (n ) ( p ) (1.5.4) ⎡ f (x ) ⎤
∞
22. L ⎢ ⎥ = F (s ) ds
∫ (1.5.14)
12. L [x ⋅ f ′(x )] = − ( p ⋅ F ( p )) ⎣ x ⎦ p
d
(1.5.6)
dp
⎡ f (x ) ⎤
∞∞
13. L [x ⋅ f ′′(x )] = −
d
(
p 2 F ( p ) − p ⋅ f (0 ) (1.5.7) ) 23. L ⎢ 2 ⎥ =
⎣ x ⎦
∫ ∫ F (s ) ds ds
dp pp
⎡ f (x ) ⎤
∞ ∞
14. L ⎡⎣ x ⋅ f ( x ) ⎤⎦
(n)
∫ ∫ F (s )(ds )
(1.5.8)
24. L ⎢ n ⎥ = n
d ⎛ n −1
⎞ ⎣ x ⎦
= − ⎜ p n F ( p ) − ∑ p k f ( n −1− k ) ( 0 ) ⎟
p p
f (x )
∞ ∞
dp ⎝ ⎠
dx = F ( p ) dp (1.5.16)
k =1
25. ∫ x ∫
0 0
115
Fórmulas de Desplazamiento:
⎧ f (x − a ) si x ≥ a
26. L [g (x )] = e − ap F ( p ) , donde: g (x ) = ⎨ (1.4.13)
⎩ 0 x<a
27. L ⎡⎣ e ax f ( x ) ⎤⎦ = F ( p − a ) (1.4.8)
28. L ⎡⎣sinh ( ax ) f ( x ) ⎤⎦ = 12 ⎡⎣ F ( p − a ) − F ( p + a ) ⎤⎦
29. L ⎡⎣ cosh ( ax ) f ( x ) ⎤⎦ = 12 ⎡⎣ F ( p − a ) + F ( p + a ) ⎤⎦
30. L ⎡⎣sin (ω x ) f ( x ) ⎤⎦ = − 2i ⎡⎣ F ( p − ωi ) − F ( p + ωi ) ⎤⎦
31. L ⎡⎣ cos (ω x ) f ( x ) ⎤⎦ = 12 ⎡⎣ F ( p − ωi ) + F ( p + ωi ) ⎤⎦
116
Nota: Las fórmulas que aquí aparecen incluyen ciertos parámetros (por ejemplo: a, λ). En el texto se
eligieron valores simples para estos parámetros (normalmente: 1, 0, -1).
Entre paréntesis se encuentra el número del ejercicio relacionado con la fórmula (si corresponde).
Ecuaciones de Volterra del segundo tipo cuyo Ecuaciones de Volterra del primer tipo cuyo
kernel contiene potencias: kernel contiene potencias:
x x
1. f ( x ) = y ( x ) − λ ∫ y ( t ) dt (3.2.10) 12. f ( x ) = ∫ ( x − t ) y (t )dt (3.3.8)
a a
x x
2. f ( x ) = y ( x ) + λ ∫ ( x − t ) y ( t ) dt (3.2.11) 13. f ( x ) = ∫ ( x − t ) n y (t )dt (3.3.9)
a
a
x
f ( x ) = y ( x ) + λ ∫ ( x − t ) y ( t ) dt (3.2.12)
2 x
3. 14. f ( x ) = ∫ x − t y (t )dt (3.3.10)
a
0
x
f ( x ) = y ( x ) + λ ∫ ( x − t ) y ( t ) dt (3.2.13)
3 x
4. y (t )
15. f ( x ) = ∫ dt (3.3.11)
a
x a x −t
f ( x ) = y ( x ) + λ ∫ ( x − t ) y ( t ) dt ( n ∈ )
n
5. (ecuación integral de Abel)
x
16. f ( x ) = ∫ ( x − t )λ y (t )dt , ( 0 < λ < 1 ). (3.3.12)
a
x
y (t )
6. f ( x) = y ( x) + λ ∫ dt (3.2.14) a
a x−t x
y (t )
(ecuación integral de Abel de segundo tipo) 17. f ( x ) = ∫ λ
dt , ( 0 < λ < 1 ). (3.3.13)
0 (x − t)
Ecuaciones de Volterra del segundo tipo cuyo (ecuación integral de Abel generalizada)
kernel contiene funciones exponenciales:
x Ecuaciones de Volterra del primer tipo cuyo
k ( x −t )
7. f ( x) = y ( x) + λ ∫ e y (t )dt (3.2.15) kernel contiene funciones exponenciales:
x
a
x 18. f ( x ) = ∫ e k ( x −t ) y (t )dt (3.3.14)
f ( x ) = y ( x ) + λ ∫ ⎡ e ( ) − 1⎤ y (t )dt ( k ≠ 0)
k x −t
8. a
⎣ ⎦ x
0
(3.2.16) 19. f ( x ) = ∫ eα x + β t y (t )dt
x a
k ( x −t )
9. f ( x) = y ( x) + λ ∫ ( x − t )e y (t )dt (3.2.17) x
Ecuaciones de Volterra del primer tipo cuyo Ecuaciones de Volterra del primer tipo cuyo
kernel contiene funciones hiperbólicas: kernel contiene funciones trigonométricas:
x x
24. f ( x ) = ∫ cosh ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ y (t )dt (3.3.15) 31. f ( x ) = ∫ cos ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ y (t )dt
a a
x x
( )
25. f ( x ) = ∫ cosh ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ − 1 y (t )dt ( )
32. f ( x ) = ∫ cos ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ − 1 y (t )dt
a a
x x
( )
26. f ( x ) = ∫ cosh ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ + b y (t )dt , ( )
33. f ( x ) = ∫ cos ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ + b y (t )dt ,
a a
con: b ≠ 0, −1 . con: b ≠ 0, −1 .
x x
27. f ( x ) = ∫ cosh 2 ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ y (t )dt 34. f ( x ) = ∫ sin ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ y (t ) dt
a a
x x
28. f ( x ) = ∫ sinh ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ y (t )dt 35. f ( x ) = ∫ sin ⎡⎣ k x − t ⎤⎦ y (t )dt
a a
x
( )
29. f ( x ) = ∫ sinh ⎡⎣ k ( x − t ) ⎤⎦ + b y (t )dt ( b ≠ 0 )
a
x
30. f ( x ) = ∫ sinh ⎡⎣ k x − t ⎤⎦ y (t )dt
a
Soluciones:
( ( ) ( )) 2λ
3
2
q ( x) = k e −2 kx − e kx ⎡cos 3kx − 3 sin 3kx ⎤ y k =
3 ⎣ ⎦ 2
x
4. y ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt , donde:
a
⎧ 3λ
⎪⎪k ( cosh ( kx ) sin ( kx ) − sinh ( kx ) cos ( kx ) ) k = 4 si λ > 0
q ( x) = ⎨ 2
⎪ 1 k ⎡sin ( kx ) − sinh ( kx ) ⎤ k = 4 −6λ si λ < 0
⎪⎩ 2 ⎣ ⎦
118
x
5. y ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt , donde:
a
n
1
q( x) = ∑
n + 1 k =0
eσ k x ⎡⎣σ k cos ( β k x ) − β k sin ( β k x ) ⎤⎦ y los coeficientes σk y βk vienen dados por:
⎛ 2 kπ ⎞
1 1
⎛ 2kπ ⎞
(Si λ < 0) σ k = λ n ! n +1 cos ⎜ ⎟ ; β k = λ n ! n +1 sin ⎜ ⎟
⎝ n +1⎠ ⎝ n +1⎠
1 ⎛ ( 2k + 1) π ⎞ 1 ⎛ ( 2k + 1) π ⎞
(Si λ > 0) σ k = λ n ! n +1 cos ⎜ ⎟ ; β k = λ n ! n +1 sin ⎜ ⎟
⎝ n +1 ⎠ ⎝ n +1 ⎠
x x
f (t )
6. y ( x ) = ψ ( x ) + πλ 2 ∫ e ( )ψ ( t ) dt , con ψ ( x ) = f ( x ) − λ ∫
πλ 2 x −t
dt
a a x−t
Ecuaciones de Volterra del segundo tipo cuyo kernel contiene funciones exponenciales:
x
y ( x ) = f ( x ) − λ ∫ e(
k − λ )( x − t )
7. f ( t ) dt
a
x
8. y ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt , donde:
a
⎧
⎪4λ 2 xe 2λ x si k = 4λ
⎪
⎪
⎪ 2k λ 12 k λ
q ( x) = ⎨
⎪ Δ
e sin 12 Δ x ( ) si k 2 − 4k λ < 0 , con Δ = k 2 − 4k λ .
⎪
⎪ 2k λ e 2 k λ sinh 1 Δ x
( )
1
si k 2 − 4k λ > 0
⎪ Δ 2
⎩
x
9. Si λ > 0: y ( x ) = f ( x ) − λ ∫ e k ( x −t ) sin ⎡ λ ( x − t ) ⎤ f ( t ) dt , con sgn(x) la función signo.
⎣ ⎦
a
x
Si λ < 0: y ( x ) = f ( x ) − λ ∫ ek ( x −t ) sinh ⎡ λ ( x − t ) ⎤ f ( t ) dt ,
⎣ ⎦
a
Ecuaciones de Volterra del segundo tipo cuyo kernel contiene funciones hiperbólicas:
x
10. y ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt , donde:
a
1
⎛ λ2 ⎞
( ) ( )
− λx 1
q ( x) = e 2 ⎜ λ cosh Δx − sinh Δx ⎟ , con: Δ = k 2 + λ 2 .
⎝ 2 Δ ⎠ 4
119
x
11. y ( x ) = f ( x ) − ∫ q ( x − t ) f ( t ) dt , donde:
a
⎧ 2
⎪k x si k = λ
⎪
⎪ kλ
q ( x ) = ⎨ sin ( Ax ) si k 2 − k λ > 0 , con A = k 2 − kλ .
⎪ A
⎪ kλ
⎪ A sinh ( Ax ) si k 2 − k λ < 0
⎩
sen (πλ ) d 2 x
f t()
16. y ( x) =
πλ dx 2 ∫ ( x − t )λ dt , siempre y cuando: f ( 0 ) = 0 .
a
Ecuaciones de Volterra del primer tipo cuyo kernel contiene funciones exponenciales:
18. y ( x ) = f ′ ( x ) − k f ( x ) , siempre y cuando: f ( a ) = 0 .
19. y ( x ) = e ( ) ⎡⎣ f ′ ( x ) − α f ( x ) ⎤⎦ , siempre y cuando: f ( a ) = 0 .
− α +β x
1
20. y ( x ) = f ′′ ( x ) − f ′ ( x ) , siempre y cuando: f ( a ) = f ′ ( a ) = 0 .
k
f ′( x) k
x kb
( x −t )
21. y ( x ) = − 2 ∫
e b +1
f ′ ( t ) dt , siempre y cuando: f ( a ) = 0 .
b + 1 ( b + 1) a
1
22. y ( x ) = ⎡ f ′′ ( x ) − ( k + m ) f ′ ( x ) + km f ( x) ⎤⎦ , siempre y cuando: f ( a ) = f ′ ( a ) = 0 .
k −m⎣
x
k d e kt f (t )
23. y ( x ) =
π dx ∫a e kx − ekt
dt
120
Ecuaciones de Volterra del primer tipo cuyo kernel contiene funciones hiperbólicas:
x
24. y ( x ) = f ′ ( x ) − k 2 ∫ f ( t ) dt , siempre que: f ( a ) = 0 .
a
1
25. y ( x ) = f ′′′ ( x ) − f ′ ( x ) , siempre y cuando: f ( a ) = f ′ ( a ) = f ′′( x) = 0 .
k2
f ′( x) k2
x
26. y ( x ) = R ( A( x − t )) f ′ ( t ) dt , siempre que: f ( a ) = 0 .
b + 1 A ( b + 1)2 ∫a
−
b ⎧sin x , si b 2 + b < 0
Además: A = k , R ( x) = ⎨
b +1 ⎩sinh x , si b + b > 0
2
x
27. y ( x ) = f ′ ( x ) − 2k ∫ sinh ⎣⎡ k 2 ( x − t ) ⎦⎤ f ′ ( t ) dt , siempre que: f ( a ) = 0 .
a
1
28. y ( x ) = f ′′ ( x ) − kf ( x ) , siempre y cuando: f ( a ) = f ′ ( a ) = 0 .
k
f ′ ( x ) k − 2kxb x ⎡ 1 ⎤
29. y ( x ) = + 2 e ∫⎢ sinh( Ax) − cosh(kx) ⎥ f ′ ( t ) dt , siempre que: f ( a ) = 0 .
b b a ⎣ 1 + 4b ⎦
2
k 1 + 4b 2
Además: A =
2b
(
2 d 2 cos k x − t f ( t )
x
)
dt , siempre y cuando: f ( 0 ) = 0 .
π k dx 2 ∫a
30. y ( x) =
x−t
Ecuaciones de Volterra del primer tipo cuyo kernel contiene funciones trigonométricas:
x
31. y ( x ) = f ′ ( x ) + k 2 ∫ f ( t ) dt , siempre que: f ( a ) = 0 .
a
1
32. y ( x ) = − 2 f ′′′ ( x ) − f ′ ( x ) , siempre y cuando: f ( a ) = f ′ ( a ) = f ′′(0) = 0 .
k
f ′( x) k2
x
33. y ( x ) = R ( A( x − t )) f ′ ( t ) dt , siempre que: f ( a ) = 0 .
b + 1 A ( b + 1)2 ∫a
+
b ⎧sin x , si b 2 + b > 0
Además: A = k , R ( x) = ⎨
b +1 ⎩sinh x , si b + b < 0
2
1
34. y ( x ) = f ′′ ( x ) + kf ( x ) , siempre y cuando: f ( a ) = f ′ ( a ) = 0 .
k
(
2 d 2 cosh k x − t f ( t )
x
)
dt , siempre y cuando: f ( 0 ) = 0 .
π k dx 2 ∫a
35. y ( x) =
x−t