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Résumé: Le but de cette étude est de déterminer le modèle d’une machine à courant continu en vue d’élaborer une
commande optimale et performante. Cette identification est basée sur la méthode du Modèle où l’on compare les
réponses du moteur (objet) et du modèle à la même excitation. L’étude de la distance objet-modèle (ou fonction erreur)
permet d’adapter les paramètres du modèle prédéterminé jusqu’à vérification du critère de validation du modèle. La
procédure de l’identification a été conçue afin de répondre aux aspects spécifiques de la machine à courant continu en
tenant compte des différents régimes dynamiques imposés par l’environnement, ainsi que des liens fonctionnels qui
caractérisent son fonctionnement.
Dans les essais, la charge mécanique est représentée Cette fonction peut être mise sous la forme :
par une génératrice à courant continu, débitant un
courant Ich à travers une résistance de charge Rch. Le Km
TM (p) = (22)
couple résistant est proportionnel au courant Ich : 1 + (Tcm + µ.Tc ).p + Tc Tm .p ²
E k²
C ch ( t ) = k.I ch = k = .Ω( t ) (16) 5 Expérimentation
R ch R ch
L’alimentation du moteur est assurée par un pont
L'équation mécanique globale peut alors se mettre redresseur suivi d’un hacheur, le courant fourni est
sous la forme : facile à lisser et cette structure présente un facteur de
puissance acceptable.
dΩ( t ) k²
J = k.i( t ) − f .Ω( t ) − .Ω( t ) (17) Pour des applications ou la récupération d’énergie
dt R ch est possible (levage, traction), on peut utiliser un
hacheur réversible en courant, la machine fonctionne
Soit en variable de Laplace : alors en moteur (quadrant 1) avec freinage par
récupération (quadrant 4).
k²
J p.Ω(p) = kI(p) − f .Ω(p) − Ω( p) (18) Le dispositif expérimental est représenté sur la
R ch figure 5. Il assure les fonctions liées à l’identification,
au transfert de données en plus des fonctions de contrôle
4.3 Identification de la machine et de protection. Il comprend :
Les équations [11] et [18] permettent de décrire les - Un pont redresseur double triphasé à diodes PD3.
fonctions de transfert des modèles électrique et - Un hacheur série non réversible commandé.
mécanique :
- Un moteur cc lié mécaniquement à une génératrice
4.3.1. Modèle électrique à courant continu associée au même arbre.
Il est régi par la fonction de transfert TE(p), celle-ci - Une bobine pour le lissage du courant dans
met en évidence la loi de la commande agissant sur le l’induit.
courant induit I : - Des capteurs pour la mesure du couple moteur et
de la vitesse de rotation sur l’arbre de la machine.
- Des modules de mesure des différentes grandeurs
électriques et mécaniques ;
- Un dispositif d'acquisition de données ;
- Un calculateur permettant le traitement et l'analyse
des différentes mesures.
SETIT 2005
vBN U
N E D Ω
M
vCN
D4 D5 D6 C
Commande
MOD.ELE MOD.MEC
d'acquisition
PE; U; I PM; N; Ω
Carte
Calculateur
Amplitude
(V)
+5 Fig. 6 – Résultats expérimentaux
Conclusion
La méthode présentée dans cette étude met en
évidence les techniques de programmation non-
linéaire dont la représentation répond parfaitement aux
structures des systèmes complexes telles que les
machines électriques. La modélisation de ces
dispositifs tient compte également de la réversibilité
de la machine cc, laquelle permet la récupération de la
puissance lors du fonctionnement en quatre quadrants.
Dans la même voie de recherche, la méthode du
Modèle peut également être utilisée pour la
modélisation de la machine asynchrone et développer
ainsi une stratégie performante de commande sans
capteur.
Références
J. Adersa :Pratique de l'identification, 1991.
F. Braun : Développement pour la conception d’ASIC de
commande des machines électriques, 1998.
A. Charbanou : Commande intelligente d’un moteur cc,
Thèse de Doctorat 1998.
J. M. Flaux : Régulation industrielle, 1994.
D. Landaui : Identification et commande des systèmes, 1989.
K. Najim et G. Muratet : Optimisation et commande en génie
de procédés , 1987.
J. Richalet, A. Rault et Pouliouen : Identification des
processus par la méthode du Modèle , 1997.
G. Seguier et F. Notelet : Electrotechnique industrielle,
1994.
D. Taghezout : Simulation de systèmes hétérogènes,
Revue de l'evied, 1998.
M. Zegrari et A. Badri : Identification des systèmes par la
méthode du Modèle - Optique et Traitement
d’information- FST Fès, 2004.