Multon DEA ConceptionActionneurs 1

Bernard MULTON Master STS mention IST Université Paris-Sud / ENS Cachan
MASTER Sciences, technologies et santé

mention :
Information, systèmes et technologie
Parcours :
Science de l’énergie et des systèmes de puissance
Module C11
Conception et optimisation de systèmes
électromagnétiques
Partie
CONCEPTION D’ACTIONNEURS SPÉCIAUX
1992-2006
Bernard MULTON
ENS de Cachan – Antenne de Bretagne
(transparents téléchargeables sur : www.mecatronique.bretagne.ens-cachan.fr )
1
FORCES ET DENSITÉS D’ENERGIE : ordres de grandeur

Phénomènes électrostatiques électromagnétiques
Densité d’énergie 1 1
Maximale : J/m3 ε.E d2 .B 2M
ou 2 2.µ
Pression : N/m² (Ed : champ disruptif) (BM : induction maxi)
40 J/m3 (Ed = 3 kV/mm) 400 kJ/m3 avec 1 T et µo
(dans l'air distances de qq mm) 40 N/cm²
Ordres de grandeurs 0,004 N/cm² 4 kJ/m3 avec 0,1 T
(faibles dimensions).
3
10 kJ/ m (Ed = 50 kV/mm) 0,4 N/cm²
(Pashen air patm 8 µm) 40 MJ/m3
1 N/ cm² (10 T, supraconducteur)
4000 N/cm²
Intéressant dans Généralement limité
Remarques les petites dimensions par les échauffements
Ù loi de Pashen
Hydraulique 100 bars :
1000 N/cm²
Courbe de Pashen dans l’air (évolution de la tension de claquage)
Ed kV/mm
50 kV/mm 100
3 kV/mm
10
Techniques de l’Ingénieur, Micromoteurs, E. Sarrauteet I. Dufour
2
ÉTENDUE DE FAISABILITÉ DES MACHINES ÉLECTROMAGNÉTIQUES

du microactionneur à l'alternateur de grande puissance
(Un ordre de grandeur de la puissance pour une vitesse de rotation de 3000 tr/mn a été ajouté)
Alternateur 1000 MW (Alstom)
Moteur Lavet (montre)

P ≅ 100 µW
3,5 3,5
tracé avec : C ∝ l * , ce qui donne à vitesse constante : P ∝ l * soit pour un accroissement homothétique l* des dimensions d'un facteur
10, un accroissement du couple et de la puissance d'un facteur 3000 environ. (voir partie « Lois de similitudes »)
3
TYPES DE MOUVEMENTS
ROTATION LINÉAIRE PLUSIEURS DEGRÉS DE

LIBERTÉ
Univ. Tech. AACHEN
Génératrice à aimants
Univ. Tech. AACHEN
Moteurs asynchrones à cage standards

ETEL SA
4
Bernard MULTON Cours Conception d'actionneurs
LE CONVERTISSEUR ÉLECTROMÉCANIQUE D’ÉNERGIE :

UN SYSTÈME COMPLEXE
Un couplage généralement fort à l’environenment :
Convertisseur
Source électrique Système
mécanique
électromécanique
Le convertisseur électromécanique, lui-même, un système complexe :
Paramètres
de commande
Equations électriques
Convertisseur Actionneur ou
électronique de Générateur
puissance électromagnétique
Informations (courants, position…)
Echanges
thermiques
Système de refroidissement
- électriques
Phénomènes : -
-
magnétiques
mécaniques Ö modélisations système adaptées
- thermiques
INTERACTIONS MAGNÉTIQUES
Vision locale
S.A. NASAR, « Handbook of Electric Machines », Mc Graw Hill 1987
Tenseur de Maxwell
Soit Hn et Ht les composantes normale et tangentielle du champ dans
un milieu de permébilité µ, la pression magnétique associée se décompose
en :
µ
σ n = .(H 2n − H 2t )
2
et
σ t = µ.H n .H t ou encore : B n .H t
- Si les lignes de champ sont normales (Ht = 0) :
µ 2 B 2n
σ n = .H n = et σ t = 0
2 2.µ
- Il ne peut y avoir une composante tangentielle que s’il y a
inclinaison des lignes de champ.
n
H
θ 2.θ
F
6
DEUX GRANDES FAMILLES DE

CONVERTISSEURS ÉLECTROMÉCANIQUES MAGNÉTIQUES
Machines homopolaires :
Roue de Barlow, principe (resté très marginal) :
Roue en matériau I
conducteur massif
(pas de « bobinage » Contacts glissants
possible) indispensables
Structure homopolaire de type roue de Barlow ou de Faraday
Exemples (peu de réalisations pratiques) : générateur forts courants continus
« machine de Poirson » Générateur impulsionnel (Brown)

rayon 17 cm, longueur 18 cm : 10 000 A
sous 8 V à 2000 tr/mn un rendement de 88%
Machines à « modulation de flux » :
toutes les autres machines : la très large majorité
7
Exemples de principes d’actionneurs élémentaires monophasés

à « modulation de flux » et à débattement limité :
Actionneur à bobine mobile (type haut-parleur)
dF = I.dl.B
circuit magnétique fixe
dF
I.dl
B aimants
bobine mobile
Effort tangentiel utile appliqué à la spire mobile (1ère approximation : force de Laplace)
Électroaimant à noyau plongeur (sans aimants)

2
B
dF = dS.n
2µ 0 circuit magnétique
dF fixe
B
L e noyau plongeur
axe de x guidé en translation
symétrie
R
de révolution
bobinage solénoïdal
excité par ni
Effort normal utile appliqué au noyau plongeur (1ère approximation : force de Maxwell)
8
Exemples élémentaires à débattement limité, suite

Induction (courants induits : effort de répulsion)
à aimant mobile (le flux inducteur embrassé par le bobinage est alternatif)
autre dispositif à bobine mobile (le flux embrassé par le bobinage mobile
varie avec la position sans changer de signe)
9
CALCUL DES INTERACTIONS MAGNÉTIQUES

Méthode des travaux virtuels (Vision globale)
(convention récepteur électrique – générateur mécanique c’est-à-dire actionneur)
courant i
Déplacement
Convertisseur élémentaire angulaire θ
Tension Idéal (sans pertes)
induite u Energie magnétique stockée :
Wem
Couple
électromagnétique
cem
L’unique bobinage de puissance de cette structure élémentaire
embrasse un flux total φ et est parcouru par un courant i.
dφ
Travaux virtuels :
dWe = i. .dt = dWem + dWm
dt
⇒ i. dφ = dWem + dWm (1)
pour un actionneur tournant : dWm = cem.dθ (2)
pour un actionneur linéaire (mouvement x) : dWm = fem.dx (3)
En rotation, l'énergie magnétique est une fonction de deux variables :
φo
Wem (φ o , θ ) = ∫ i(φ ,θ ).dφ
o
∂Wem ∂Wem
dWem ( φ , θ) = . dφ + . dθ (4)
∂φ ∂θ
∂Wem ∂Wem
(1), (2) et (4) : i.dφ = .dφ + .dθ + c em .dθ (5)
∂φ ∂θ
∂Wem (φ, θ) ∂Wem (φ, θ)

i= et c em = −
par identification : ∂φ ∂θ (6)
10
Utilisation de la notion de coénergie : fonction du courant
o i
Wem (i o , θ ) = ∫ φ(i,θ ).di
'
o
φ Wem (φ0,θ)
énergie magnétique
φ0
W'em (i0, θ)
coénergie magnétique
i
i0
' '
' ∂Wem ∂Wem
dWem ( i , θ ) = . di + . dθ (7)
∂i ∂θ
'
Wem (i, θm ) + Wem (φ , θ m ) = i. φ ⇒ dWem
'
+ dWem = i. dφ + φ . di (8)
avec : i.dφ = dWem + c em .dθ m (1 et 2), on obtient :

'
dWem = φ.di + c em .dθ m (9)
' '
∂Wem (i, θ) ∂Wem (i, θ)
φ= et c em =
par identification de (9) avec (7) :
∂i ∂θ (10)
Représentation graphique des variations d'énergie et de coénergie :
φ θ+dθ φ θ+dθ
φ0 θ φ0 θ
coénergie énergie
dW'em (I0,θ) dWem (φ0,θ)
i i
I0 I0
∂Wem
'
(i, x ) ∂Wem
'
(i, x )
Pour un dispositif à mouvement linéaire, on obtient : φ = et f em =
∂i ∂x
Application aux structures à bobine mobile et à noyau plongeur : exercice : calculs de l’expression
de la force en énergie et coénergie, en courant continu puis alternatif
11
Cas d'un système à plusieurs sources

Système à 2 sources
PJ
pertes Joule
i1
ue1 R1 u1
We Wem Wm (c, θ ou f, x)
énergie électrique
i2 énergie mécanique
énergie magnétique
ue2 R2 u2
dWe = R1. i12 . dt + i1. dφ1 + i 2 . dφ 2 = dWJ + dWem + dWm

i1. dφ1 + i 2 . dφ 2 = dWem + dWm
∂Wem ∂Wem ∂Wem
dWem ( φ1 , φ 2 , θ) = . dφ1 + . dφ 2 + . dθ
∂φ1 ∂φ 2 ∂θ
∂Wem(φ1, φ2 , θ) ∂Wem(φ1, φ2 , θ) ∂W (φ , φ , θ)
i1 = , i2 = et c = − em 1 2
d'où : ∂φ1 ∂φ2 ∂θ
ou en passant par la coénergie :
' ' '
∂Wem ( i1 , i 2 , θ ) ∂Wem ( i1 , i 2 , θ ) ∂Wem ( i1 , i 2 , θ)
φ1 = , φ2 = et c =
∂i1 ∂i 2 ∂θ
d'une façon générale pour un système à n sources :
' '
∂Wem ( i1 , i 2 ,..., i n , θ) ∂Wem ( i1 , i 2 ,..., i n , θ)
φk = et c =
∂i k ∂θ
'
Wem (I1 , I 2 ,..., I n , θ) =
I1 I2 In
∫ φ1 (i1 , i 2 = 0,..., i n = 0, θ).di1 + ∫ φ 2 (I1 , i 2 ,.., i k = 0,..., i n = 0, θ).di 2 + .... + ∫ φ n (I1 , I 2 ,.., I k ,..., i n , θ).di n
0 0 0
! '
: Wem ( I1 , I 2 ,..., I n , θ ) ≠ Wem
' '
( I1 , 0,..., 0 , θ ) + Wem '
( 0 , I 2 ,..., 0 , θ ) + ... + Wem ( 0, 0,..., I n , θ )
Cas particulier d'un système linéaire (non saturé) à 2 sources :

φ1 = L1 ( θ). i1 + M ( θ ). i 2
φ 2 = M ( θ). i1 + L2 ( θ ). i 2
i1 i2
'
Wem (i1 , i 2 , θ) = ∫ φ1 (i1' , i 2 = 0, θ).di1' + ∫ φ 2 (i1 , i '2 , θ).di '2
0 0
1 2 dL1 (θ) dM (θ) 1 2 dL 2 (θ)
c em (i1 , i 2 , θ) = .i1 . + i1.i 2 . + .i 2 .
2 dθ dθ 2 dθ
12
Exemple d'un système réluctant polarisé tournant

(« débattement illimité »)
position θθm
angulaire
aimant rotor
ϕ
stator
courant
Iaeq I
'
Wem (I aeq , I, θ) = ∫ φ a (i aeq , i = 0, θ).di aeq + ∫ φ(I aeq , i, θ).di
0 0
I aeq I
'
Wema = ∫ φ a (i aeq , i = 0, θ).di aeq et '
Wemb (I a = C te , I, θ) = ∫ φ(I aeq , i, θ).di
0 0
Représentation graphique des coénergies :

W'ema (Ia, θ) W'emb (Ia, i, θ)
φa coénergie magnétique φ coénergie magnétique
" du bobinage"
" de l'aimant seul"
φa (Ia, θ)
φa (Ia, θ)
ia i
Ia I
Si l'on avait utilisé la notion d'énergie magnétique, il n'aurait pas été possible d'obtenir une
représentation graphique aussi aisée, permettant de séparer la contribution de l'inducteur et de
l'induit.
Le couple électromagnétique vaut alors :

∂Wem'
(I aeq , I, θ) ∂Wema
'
∂Wemb
'
c em = = +
∂θ ∂θ ∂θ
En régime linéaire, cette décomposition donne l'expression suivante du couple :
1 dL(θ) dM (θ) 1 2 dL a (θ)

c em (i aeq , i, θ) = .i 2 . + i.i aeq . + .i aeq .
2 dθ dθ 2 dθ
où i aeq est un courant équivalent, habituellement constant, dû à l'aimant inducteur.
13
Cycle énergétique et valeur moyenne du couple électromagnétique

dans le cas d'une alimentation en créneaux bidirectionnels de courant :
φ W(IMax)
π/2
énergie convertie
φa (Ia=Cte, π) φa (Ia=Cte, π) sur un cycle d'alimentation
+IMax
i φa(θ) 0 et π
φa (Ia=Cte, 0) φa (Ia=Cte, 0)
i
π
π/2 2π
π -IMax +IMax
-IMax
Exemple d'un système

synchrone à double saillance monophasé à inducteur bobiné
position θθm
angulaire
rotor
bobiné
ϕ
stator
bobinage
courant
Modélisation linéaire au premier harmonique :

∆L1
L1 (θ) = L1 + . cos(2.p.θ)
2
∆L 2
L 2 (θ) = L 2 + . cos(2.p.θ)
2
M (θ) = M − ∆M. cos(p.θ)
⎡ ∆L ∆L ⎤
Cem(i1, i2 , θ) = p.⎢∆M.i1.i2.sinpθ − 1 .i12.sin(2.p.θ) − 2 .i22.sin(2.p.θ)⎥
⎣ 2 2 ⎦
si i2 = If = Cte,
Composantes du couple électromagnétique :
synchrone ou hybride,
de détente
réluctante (réluctance variable).
14
Energie convertie par cycle et

valeur moyenne du couple électromagnétique
machine à réluctance variable élémentaire monophasée
bobinage position θθm

angulaire
rotor
rotor
ϕ
stator
stator
courant
Alimentation en quasi-créneaux de courant : moteur ou générateur :
courant courant
en mode moteur en mode générateur
φ Conjonction
90° 180°
Opposition 180° 360°
θ
180°
360° 90°
180° ni0 ni
couple électromagnétique θ
en mode moteur
couple électromagnétique
90° 180° en mode frein 180°
360°
∂Wem
'
(i, θ) 1
c em = et c em = C em = . ∫ Wem
'
(i, θ)
∂θ 2.π 2.π
Valeur moyenne du couple électromagnétique :

Dans un moteur à Nr pôles avec Nr cycles de conversion par tour
mécanique :
Nr
C em = . ∫ Wem '
(i, θ)
2.π 2. π / N r
15
L'énergie convertie sur un cycle vaut :
∫ em (i, θ )
'
W= W
2.π / N r
φ W (IM)
énergie convertie
sur un cycle
maintien de i=IM
entre opposition
et conjonction
i
IM
Cycle de conversion d'énergie, surface du cycle/couple moyen
En appliquant la conservation de l'énergie et des puissances :
La puissance électrique est égale à la puissance électromagnétique

transformée en énergie mécanique :
Pe = Pem ⇒ C em .Ω = f .W
où f est la fréquence électrique de conversion, telle que :
N r .Ω
f = Nr .F =
2. π
Alors, on retrouve bien l’expression suivante de la valeur moyenne du
Nr
C em = .W
couple électromagnétique : 2.π
p
Cem = q. .W
Et, d’une façon générale : 2.π
où p est le nombre de paires de pôles et q est le nombre de phases
16
Limites de conversion d’énergie (couple maximal)
Limites thermiques :
dépendent des pertes et des conditions de refroidissement,
des cycles d’échauffement (régime continu, impulsionnel court, variable
« rapide » : couple thermique efficace, etc…)
Limites électriques :
dépendent de l’alimentation électrique (tension et courant maximal, voir fin
du cours)
Limites magnétiques :
désaimantation si machine à aimants
saturation magnétique : l’aire maximale du cycle est « limitée »
Limites magnétiques de conversion dues à la saturation :
machine à réluctance variable
machine à aimants
17
Relations
Flux total – courant / Flux par spire – ampères-tours
Pour un bobinage concentré exemple 1 :

structure Lavet, moteur monophasé à
(ou dans une même encoche d’un bobinage aimants
réparti)
N spires embrassent un flux sensiblement
identique :
Flux total : φ
Flux par spire : ϕ
φ ≅ N. ϕ
exemple 2 :
Courant dans le bobinage de N spires en stator triphasé multipolaire à une
série : i seule encoche par pôle et par phase
Du point de vue du circuit magnétique, les

ampères-tours : ni
ni = N.i
Pour un bobinage réparti exemple 1 :

Moteur asynchrone à cage à champ
Les N spires réparties dans les m encoches par axial
pôle et par phase embrassent des flux
déphasés angulairement :
Flux total : φ
Flux par spire : ϕ
φ ≅ Kb.N. ϕ
exemple 2 :
où Kb (< 1) est le « coefficient de bobinage ». Moteur asynchrone 4 pôles, m = 4
encoches par pôle et par phase
φ = Kb.N.ϕ
φ1 =N/m.ϕ
ni = N.i
18
Les pertes magnétiques dans l’analyse par les travaux virtuels

(cas élémentaire machine réluctance variable monophasée)
Globalement les pertes magnétiques peuvent être représentées par une résistance :
partie de l'énergie
dissipée (pertes magnétiques)
φ W (IM )
énergie convertie
i i' en énérgie mécanique
dφ
Rfe
dt
i
IM
1 dφ
i' = i − .
R fe dt
Densités volumiques de pertes par hystérésis et par courants de Foucault :

≅ K.B 2
Résistance RFe constante si :
- la répartition des pertes magnétiques, au sein de l’ensemble de la structure, reste
constante (effets de saturation faibles, effet de peau négligeable dans les matériaux
magnétiques)
- les pertes par hystérésis sont négligeables devant celles par courants induits
Sinon, le schéma suivant est préférable :

Ih représente le courant global d’hystérésis dont le signe est celui de dφ/dt et l’amplitude
proportionnelle à ∆φ. Rfe ne représente plus alors que les pertes par courants de Foucault.
19
Bilans énergétiques dans les convertisseurs électro-magnéto-mécaniques
Fonctionnement en MOTEUR ou ACTIONNEUR

Pertes Joule
Pertes magnétiques
Pertes mécaniques
Puissance Puissance Puissance

Puissance
électrique électromagnétique Mécanique
Mécanique
(dont pertes mécaniques)
utile
Rendements énergétiques :
P P − pJ
Joule : η J = em = e
Pe Pe
P Pe − p J − p magn
Electromécanique : ηem = méca =
Pe Pe
Pu _ méca Pe − p J − p magn − p méca
Mécanique : η méca = =
Pe Pe
Fonctionnement en GÉNÉRATEUR
Pertes Pertes magnétiques
mécaniques Pertes Joule
Puissance
Puissance
Mécanique Puissance
électromagnétique
Electrique
Rendement électrique global :

Pe Pe Pméca − p J − p magn − p méca
η méca = = =
Pméca P e + p J + p magn + p méca Pméca
20
MACHINES TOURNANTES,
QUELQUES ARCHITECTURES DE BASE
Moteur à aimants (doc Philips) Disque dur (doc Nidec)
Gauche : à aimants à induit en anneau de Gramme

(Univ. de Rome)
Moteur à aimants à champ axial (Lynx Motion Tecnology Corp.T468) Droite : asynchrone à champ axial
Tmax = 1350 N.m Pmax = 35 kW, 58 kg (27 N.m/kg) (Electrodrives Ltd.)
21
MACHINES LINÉAIRES, ARCHITECTURES POSSIBLES

alimentation
induit mobile
rail (fixe) inducteur
alimentation induit fixe

électrique localisé
rail (mobile)
induit fixe inducteur (mobile)

distribué
rail
Architectures minimisant la résultante des composantes normales

d’effort magnétique (composantes normales)
e e
E
forme en U et T forme tubulaire
Ex. actionneur à aimants plan ETEL Ex. à aimants tubulaires (Linear Drives Ltd)
22
QUELQUES ARCHITECTURES DE CONVERSION

DES MACHINES TOURNANTES « CLASSIQUES »
(classique = cylindriques à rotor intérieur et principes de conversion couramment
rencontrés)
1 1
2 2
3 2 3 3 2
3
1 1
1 1
+ 2 2
3 3
3 3
2 2 1
1
1 1 2
2
3 3
MCC-AP MSRB MSAP

commutation mécanique synchrone à synchrone à
à aimants permanents rotor bobiné aimants permanents
1
2
3 2 3 3 2
1 1
1 1
3
1 1
2 2 2 3
2
3 3
3 3
2 2 3 2
1 1
3
1 2 1 2 1
1
3 3
2
MSRV MRVDS
MAS
synchrone à réluctance variable
asynchrone à cage
réluctance variable à double saillance
23
ÉVALUATION DE LA PRESSION TANGENTIELLE D’ENTREFER

DANS LES MOTEURS ÉLECTROMAGNÉTIQUES
STRUCTURE IDÉALE CYLINDRIQUE
Conducteurs, L
induit
entrefer
π/ p θ
circuits magnétiques
Force magnétique stator et rotor
Inducteur à (culasses)
aimants en surface
FORCE TANGENTIELLE RÉSULTANTE
FT = ∑ (I.B.L) = B.(∑ I).L = B.A L .(2.π.r ).L = B.A LSe

F
⇒ σT = T = B.A L
Se
d’une façon générale :

σT = K.B.A L _ eff en N/m²
où B = induction moyenne sous un pôle et AL_eff = densité linéique
efficace,
K dépend des formes d’onde de l’induction normale (inducteur) et de fmm
(induit) ainsi que de la forme temporelle des courants.
COUPLE VOLUMIQUE D’ENTREFER (CAS CYLINDRIQUE)

C
= 2.σT
Ve en N.m/m3
24
EXEMPLE DE FORMES D’ONDE SPATIALES

MACHINE TRIPHASÉE « SINUSOÏDALE »
Effets d’encoches non représentés
Répartition sinusoïdale d’induction d’excitation dans l’entrefer :

BMax Induction d’entrefer
2.BMax
B=
π
Position angulaire θ
2π
p
Répartition sinusoïdale de force magnéto-motrice d’induit :

Soit nIMax l’amplitude des ampères-tours totaux d’une phase
La FMM totale par pole pour les 3 phases a pour amplitude (Ferraris) :
3 nI
nI pMax _ totale = . Max FMM induit
2 p
Position angulaire θ
2π
p
p 3 nI
La force tangentielle résultante vaut : FT =
2π ∫ ( BMax .sin pθ ).( . Max .sin pθ ).L.dθ
2 p
2π
3 1 1 − cos 2pθ 3
FT = .nI Max .B Max .L.
2 ∫
2π 0 2
.dθ = .nI Max .B Max .L
4
Densité linéique efficace de courant (les courants sont également sinusoïdaux dans le temps) :
6.p nI eff 3.nI Max
A L _ eff = . =
2πR p 2πR
Force tangentielle résultante :

3 3 2 .π.R π π. 2
FT = .nI Max .B Max .L = . .A L _ eff . .B.L = .A L _ eff .B.(2π.R.L)
4 4 3 2 16
π. 2
D’où la pression tangentielle moyenne : σT = .A L _ eff .B
16
25
EFFET DU NOMBRE DE PAIRES DE POLES

SUR LE COUPLE
Hypothèses :
- Mêmes dimensions globales
- Inducteur dont l’induction moyenne par pôle n’est pas affectée par le nombre
de paires de pôles
- Ampères-tours totaux sur la périphérie d’induit maintenus quelle que soit la
valeur de p
Calcul de la valeur moyenne du couple électromagnétique par :
p
Cem = q. .W
2.π
Structure une paire de pôles (référence)
Bobinage monophasé ,concentré diamétral, Ni ampères-tours et flux par spire ϕf
Energie convertie par cycle : W = K.Ni.ϕf = K.i.N.ϕf

Où K dépend des formes d’onde du flux inducteur et du courant
K
Couple moyen : C em = q. .N.ϕf .i
2.π
Structure à p paires de pôles (ici p = 2 pour simplifier le dessin) :
ϕf
Flux embrassé par une spire d’un pôle :
p
Ni
p ampères-tours par pôle
N ϕf N
Flux total de phase : φf = p. . = .ϕf
p p p
N
Energie convertie par cycle : W = K.φf .i = .ϕf .i
p
K N K
Couple moyen : C em = q.p. . .ϕ f .i = q. .N.ϕf .i indépendant de p
2.π p 2.π
26

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Bernard MULTON Master STS mention IST Université Paris-Sud / ENS Cachan

MASTER Sciences, technologies et santé

ENS de Cachan – Antenne de Bretagne

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FORCES ET DENSITÉS D’ENERGIE : ordres de grandeur

Techniques de l’Ingénieur, Micromoteurs, E. Sarrauteet I. Dufour

ÉTENDUE DE FAISABILITÉ DES MACHINES ÉLECTROMAGNÉTIQUES

Alternateur 1000 MW (Alstom)

Moteur Lavet (montre)

ROTATION LINÉAIRE PLUSIEURS DEGRÉS DE

Univ. Tech. AACHEN

Moteurs asynchrones à cage standards

LE CONVERTISSEUR ÉLECTROMÉCANIQUE D’ÉNERGIE :

Le convertisseur électromécanique, lui-même, un système complexe :

Informations (courants, position…)

S.A. NASAR, « Handbook of Electric Machines », Mc Graw Hill 1987

DEUX GRANDES FAMILLES DE

Roue de Barlow, principe (resté très marginal) :

Structure homopolaire de type roue de Barlow ou de Faraday

Exemples (peu de réalisations pratiques) : générateur forts courants continus

« machine de Poirson » Générateur impulsionnel (Brown)

Machines à « modulation de flux » :

toutes les autres machines : la très large majorité

Exemples de principes d’actionneurs élémentaires monophasés

Actionneur à bobine mobile (type haut-parleur)

Électroaimant à noyau plongeur (sans aimants)

Exemples élémentaires à débattement limité, suite

CALCUL DES INTERACTIONS MAGNÉTIQUES

⇒ i. dφ = dWem + dWm (1)

pour un actionneur tournant : dWm = cem.dθ (2)

pour un actionneur linéaire (mouvement x) : dWm = fem.dx (3)

En rotation, l'énergie magnétique est une fonction de deux variables :

∂Wem (φ, θ) ∂Wem (φ, θ)

Utilisation de la notion de coénergie : fonction du courant

avec : i.dφ = dWem + c em .dθ m (1 et 2), on obtient :

Représentation graphique des variations d'énergie et de coénergie :

Cas d'un système à plusieurs sources

dWe = R1. i12 . dt + i1. dφ1 + i 2 . dφ 2 = dWJ + dWem + dWm

Cas particulier d'un système linéaire (non saturé) à 2 sources :

Exemple d'un système réluctant polarisé tournant

Représentation graphique des coénergies :

Le couple électromagnétique vaut alors :

En régime linéaire, cette décomposition donne l'expression suivante du couple :

1 dL(θ) dM (θ) 1 2 dL a (θ)

Cycle énergétique et valeur moyenne du couple électromagnétique

Exemple d'un système

Modélisation linéaire au premier harmonique :

Energie convertie par cycle et

bobinage position θθm

Alimentation en quasi-créneaux de courant : moteur ou générateur :

Valeur moyenne du couple électromagnétique :

L'énergie convertie sur un cycle vaut :

En appliquant la conservation de l'énergie et des puissances :

La puissance électrique est égale à la puissance électromagnétique

Limites de conversion d’énergie (couple maximal)

Limites magnétiques de conversion dues à la saturation :

machine à réluctance variable

Pour un bobinage concentré exemple 1 :

Du point de vue du circuit magnétique, les

Pour un bobinage réparti exemple 1 :

Les pertes magnétiques dans l’analyse par les travaux virtuels

Densités volumiques de pertes par hystérésis et par courants de Foucault :

Sinon, le schéma suivant est préférable :