Analísis de Sistemas Continuos LTI Por Transformada de Laplace

Unidad Profesional Interdisciplinaria en
Ingenierı́a y Tecnologı́as Avanzadas
Práctica 1: Análisis de sistemas continuos LTI por

transformada de Laplace.
Análisis de señales y sistemas.
Autores:
ALCANTAR SALAS MARIO
BALTAZAR ARZATE CARLOS
CASTAÑEDA VENEGAS MAYRA
FERNÁNDEZ FLORES RODRIGO Profesor:
LÓPEZ PÉREZ CÉSAR ERNESTO M. en C. Rafael Martı́nez Martı́nez
MARRUFO FUENTES GISELL
MIGUEL NUÑEZ JOSÉ FRANCISCO
Grupo:2MV3
10 de mayo de 2011
UPIITA-IPN 2MV3.
Índice
1. Introducción. 3
2. Objetivo. 5
3. Desarrollo. 6
3.1. Ejercicio 1: Circuito RL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.1.1. Modelado del circuito RL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.1.2. Solución analı́tica al sistema que modela a el circuito RL . . . . . . . . . . . 7
3.1.3. Preguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.1.4. Simulación de la respuesta completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.1.5. Gráfica de la solución analı́tica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.6. Simulación de solución particilar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1.7. Simulación respuesta homogenea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1.8. Suma de respuestas homogenea y particular . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.9. Interpretación fı́sica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2. Ejercicio 2: Doble Péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.1. Solución analı́tica al sistema que modela el pendulo doble . . . . . . . . . . . 26
3.2.2. Preguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2.3. Simulación de la respuesta completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2.4. Gráfica de la solución analı́tica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2.5. Simulación de solución particular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2.6. Simulación respuesta homogénea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2.7. Suma de respuestas homogenea y particular . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2.8. Interpretación fı́sica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4. Conclusiones. 37
Análisis de señales y sistemas. 1 Práctica 1

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Índice de figuras
1. Diferentes representaciones de un elemento resistivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2. Representación tı́pica de un inductor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3. Circuito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4. Bloques de funciones en MATLAB para la respuesta completa al sistema . . . . . . 10
5. Gráfica de la respuesta completa para i1 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6. Zoom a gráfica de la respuesta commpleta para i1 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7. Gráfica de la respuesta completa para i2 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
8. Zoom de la gráfica de la respuesta completa para i2 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . 12
9. Gráfica de la respuesta analı́tica para i1 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
13. Respuesta particular del circuito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
14. Respuesta particular para i1 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
15. Respuesta particular para i2 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
16. Zoom a respuesta particular para i2 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
17. Zoom a respuesta particular para i2 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
18. Respuesta homogenea del circuito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
19. Respuesta homgenea para i1 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
21. Suma de respuestas del circuito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
23. Zoom a respuesta homgenea para i1 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
25. Zoom a respuesta homgenea para i2 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
26. pendulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
28. Gráfica de la respuesta completa para Θ1 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
30. Gráfica de la simulación analı́tica para Θ1 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
31. Gráfica de la simulación analı́tica para Θ2 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
32. Bloques de funciones en MATLAB para la respuesta particular al sistema . . . . . . 31
33. Gráfica de la respuesta particular para Θ1 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
34. Gráfica de la respuesta particular para Θ2 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
35. Bloques de funciones en MATLAB para la respuesta homogenea al sistema . . . . . 33
36. Gráfica de la respuesta homoenea para Θ1 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
37. Gráfica de la respuesta homoenea para Θ2 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

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1. Introducción.
Para la práctica número 1 ”Análisis de sistemas continuos LTI por transformada de Laplace”,
se realizaron 2 ejercicios.
El primer ejercicio se trata de un circuito RL, donde deben determinarse las corrientes de salida.
Para este ejercicio debemos conocer las ecuaciones que describen la tensión y corriente en los re-
sistores e inductores.
La tensión en un resistor se denota por
VR = Ri
donde i es la corriente que pasa por el resistor. Para denotar la corriente en un resistor usamos la
igualdad:
V
iR =
R
donde V es la caida de tensión que se presenta en el elemento resistivo.

Las expresiones de tensión y corriente en un resistore estan dadas por la ley de Ohm:
V = RI
El sı́mbolo eléctrico del resistor es:
Figura 1: Diferentes representaciones de un elemento resistivo.
Las ecuaciones que describen el comportamiento de un inductor son:
di(t)
VL = L
dt
donde L es un valor conocido de inductancia e i es la corriente que circula por el inductor, e:
1 t
Z
iL = V dt + io
L 0
donde V es la caida de tensión en el indutor, e io es la corriente inicial del inductor en t=0.

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El sı́mbolo eléctrico del inductor es:
Figura 2: Representación tı́pica de un inductor.
El ejercicio número 2 de esta práctica consiste en encontrar 2 ángulos, Θ1 que representa el ángulo
con respecto a una linea vertical que se extiende hacia abajo desde el pivote del sistema y Θ2 que
se mide desde una linea vertical que se extiende desde el centro de masa 1, para el sistema de doble
péndulo mostrado en la fı́gura (26) más adelante.
Para esta parte de la práctica se estudia el caso de un péndulo doble. Se usan ecuaciones Euler-
Lagrange para obtener las ecuaciones diferenciales de movimientos asociadas a los angulos de Θ1
y Θ2 de los modelos no lineales que rigen este sistema. En general, un doble péndulo es un sistema
compuesto por dos péndulos, con el segundo colgando del extremo del primero.
En el presente trabajo se pretende simular y desarrollar mediante dos métodos la validación de

las ecuaciones dadas que proponen el comportamiento de los ángulos respecto al tiempo, aplicando
la parte teórica y práctica de la Transformada de Laplace y del software de simulación simulink,
esto lleva tiempo en su desarrollo debido al estudio profundo del problema en el sentido de cómo
plantear nuestro esquema de simulación del sistema y como interpretar las graficas que arrója el
método analı́tico hecho con la transformada unilateral de Laplace.
Con las consideraciones que se indican arriba, es fácil demostrar que el comportamiento de los
ángulos ya mencionados está dado por:
(m1 + m2 )`1 2 θ¨1 (t) + m2 `1 `2 θ¨2 (t) + (m1 + m2 )`1 gθ1 (t) = 0
m2 l2 θ¨2 (t) + m2 l1 l2 θ¨1 (t) + m2 l2 gθ2 (t) = 0
2

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2. Objetivo.
Encontrar analı́ticamente la respuesta total (solución homogenea más solución particular) de
sistemas diferenciales LTI utilizando la transformada de Laplace
Implementar simulaciones de sistemas diferenciales LTI en MATLAB
Comprobar resultados analı́ticos con simulaciones
Reiterar conceptos fundamentales

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3. Desarrollo.
3.1. Ejercicio 1: Circuito RL
Figura 3: Circuito.
3.1.1. Modelado del circuito RL

a) Demuestre que el sistema de ecuaciones diferenciales para las corrientes i1 (t),
i2 (t) en el circuito eléctrico mostrado en la figura (3) es:
di1 (t)
L2 + (R1 + R2 )i1 − R2 i2 = E(t)
dt
di2 (t)
L1 − R 2 i1 + R 2 i2 = 0
dt
En el circuito de la figura (3) identificamos 2 mallas, que comparten un inductor, puesto que el
inductor una vez que está cargado se comporta como fuente de corriente, tenemos una supermalla,
por tanto, obtenemos una ecuación de supermalla y una ecuación auxiliar.
Aplicando L.K.T en la supermalla obtenemos:
di1 (t)
− E + R 1 i1 + R 2 i3 + L 2 =0 (1)
dt1
Ahora obtenemos la ecuación auxiliar, como el inductor 1 está en paralelo con R2 , sabemos que
VL = R2 i3 , entonces:
di2 (t)
L1 = R 2 i3 (2)
dt1

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Pero, i3 = i1 − i2
entonces:
di1 (t)
L2 + (R1 + R2 )i1 − R2 i2 = E(t) (3)
dt
di2 (t)
L1 − R 2 i1 + R 2 i2 = 0 (4)
dt1
donde i1 , i2 y E son funciones de t.
3.1.2. Solución analı́tica al sistema que modela a el circuito RL

b)Resuelva el sistema por transformada de Laplace de la parte a) si R1 = 8Ω, R2 =
3Ω, L1 = 1H, L2 = 1H, E(t) = 100sen(t)[v], i1 (0) = ·1A e i2 (0) = ·1A
Aplicamos L a las ecuaciones (3) y (4), sustuyendo los valores de resistencias, inductancias, tensión
de entrada y condiciones iniciales:
di1 (t)
L{ + (8 + 3)i1 − 3i2 } = L{100sen(t)}
dt
y
di2 (t)
L{ − 3i1 + 3i2 } = 0
dt
Obtenemos:
100
SI1 (s) − 0 · 1 + 11I1 (s) − 3I2 (s) =
S2 + 1
−3I1 (s) − 0 · 1 − 3I1 (s) + 3I2 (s) = 0

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Con esto reducimos el sistemas de ecuaciones diferenciales a un sistema de ecuaciones alge-

bráicas:
100
I1 (s)(S + 11) − 3I2 (s) = +0·1
S2 + 1
−3I1 (S) + I2 (s)(S + 3) = 0 · 1
Resolvemos el sistema de ecacuaciones por el método de Krammer
Obtenemos el determinante del sistema (derterminante de la matriz de coeficientes):

S + 11 −3
∆T =
−3 S + 3
∆T = (S + 12)(S + 2)
Obtenemos determinante asociado a I1 (s):

100
2 + 0 · 1 −3
∆I1 = S +1
0·1 S + 3
100 0·1S 300 0·6
∆I1 = S2
+ S2
+ S2
+ S2
Obtenemos el determinante asociado a I2 (s):

100

S + 11
S 2 +1
+ 0 · 1
∆I2 =
−3 0·1
300
∆I2 = 0 · 1S + 1 · 1 + S2
+0·3
Para obtener I1 (s) e I2 (s):

∆I1 100S 0·1s 300 0·6
∆T
= (S 2 +1)(S+2)(S+12)
+ (s2 +1)(S+2)(S+12)
+ (s2 +1)(S+2)(S+12)
+ (s2 +1)(S+2)(S+12)
∆I2 0,1S 1·1 300 0·3

∆T
= (S+2)(S+12)
+ (S+2)(S+12)
+ (S 2 )(S+1)(S+12)
+ (S+2)(S+12)
Aplicamos fracciones parciales y obtenemos

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−76 s 332 1 48 1 1161 1

i1 (t) = 29 s2 +1
+ 29 s2 +1
+ 25 s+2
+ 1450 s+12
e
−168 s 276 1 153 1 329 1
i2 (t) = 29 s2 +1
+ 29 s2 +1
+ 25 s+2
+ 1450 s+12
Aplicamos transformada de Laplace inversa

−76 s 332 1 48 1 1161 1
i1 (t) = L−1 { 2
+ 2
+ + }
29 s + 1 29 s + 1 25 s + 2 1450 s + 12
−76 332 48 1161 −12t
i1 (t) = cos(t) + sen(t) + e−2t + e
29 29 25 1450
−168 s 276 1 153 1 329 1
i2 (t) = L−1 { 2
+ 2
+ + }
29 s + 1 29 s + 1 25 s + 2 1450 s + 12
−168 276 153 −2t 329 −12t
i2 (t) = cos(t) + sen(t) + e − e
29 29 25 1450
3.1.3. Preguntas
c)Conteste las siguientes preguntas:
•¿Cuantas salidas tenemos en este sistema y quienes son?
R.- Las salidas obtenidas del sistemas son las dos corrientes,i1 (t) e i2 (t).
•¿Cuantas entradas tenemos para este sistema y quienes son?
R.- La entrada del sistema solo es una, la fuente E(t), aunque podemos considerar que existe una
”entrada cero”también.
3.1.4. Simulación de la respuesta completa

d)Simule este sistema para los valores establecidos en el inciso b) y reporte las
gráficas de la o las salidas del sistema, en intervalos de tiempo distintos que den idea
del comportamiento general del sistema.
Las simulaciones fueron realizadas en SIMULINK, por medio de diagramas de bloques y códigos
de MATLAB embedidos. Una captura de pantalla muestra como fueron acomodados los bloques,
para la simulación de la respuesta total del sistema:

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Figura 4: Bloques de funciones en MATLAB para la respuesta completa al sistema
Las gráficas obtenidas de las simulaciones para las dos salidas son:
Figura 5: Gráfica de la respuesta completa para i1 (t).
Hay que destacar que la gráficas empiezan en .1 debido a las condiciones iniciales, lo cual solo
es apreciable con zoom en la gráfica:

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Figura 6: Zoom a gráfica de la respuesta commpleta para i1 (t).
Figura 7: Gráfica de la respuesta completa para i2 (t).

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Figura 8: Zoom de la gráfica de la respuesta completa para i2 (t).
3.1.5. Gráfica de la solución analı́tica

e) Grafique la solución analı́tica y compárela contra la simulación obtenida en el
inciso anterior.
Figura 9: Gráfica de la respuesta analı́tica para i1 (t).

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Nos damos cuenta que las gráficas son identicas a las de las simulaciones del inciso b) lo cual
nos indica que se operó de manera correcta.
3.1.6. Simulación de solución particilar

f ) Mediante simulación obtenga la salida o salidas a condiciones inciales cero (solu-
ción particular) y reporte las gráficas necesarias para ver el comportamiento general
del sistema. ¿Cual es la representación analı́tica de esta simulación?
para la simulación de la respuesta particular (condiciones iniciales cero):

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Figura 13: Respuesta particular del circuito.
Las salidas a condiciones iniciales cero (solución particular) se obtienen, cuando i1 (0) = 0,
i2 (0) = 0, aplicando esto al sistema de ecuaciones diferenciales descrito por las ecuaciones (3)
y (4) y luego aplicandole transformada de Laplace obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones
alebráicas:
1
(s + 11)I1p (s) − 3I2p (s) = 100( )
s2 +1
−3I1p (s) + (s + 3)I2p (s) = 0

s + 11 −3
∆T =
−3 s + 3
∆T = (s + 12)(s + 2)
Obtenemos determinante asociado a I1p (s):

100
2 −3
∆I1p = s +1
0,1 s + 3
100(s+3)
∆I1p = s2 +1
Obtenemos el determinante asociado a I2 (s):

100

s + 11
∆I2p = s2 +1
−3 0
300
∆I2p = s2 +1
Obtenemos I1p (s) e I2p (s) :
∆I1p 100(s + 3)
I1p (s) = = 2
∆T (s + 1)(s + 2)(s + 12)
∆I2p 300
I2p (s) = 2
∆T (s + 1)(s + 2)(s + 12)

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Aplicando fracciones parciales, tenemos:

76 s 332 1 1 18 1
I1p = − 2
+ 2
+2 +
29 s + 1 29 s + 1 s + 2 29 s + 12
168 s 276 1 1 6 1
I2p = −
2
+ 2
+6 −
29 s + 1 29 s + 1 s + 2 29 s + 12
Aplicamos transformada inversa de Laplace y obtenemos i1p e i2p :
76 s 332 1 1 18 1
i1p = L−1 {I1p = − + + 2 + }
29 s2 + 1 29 s2 + 1 s + 2 29 s + 12
168 s 276 1 1 6 1
i2p = L−1 {I2p = − 2
+ 2
+6 − }
29 s + 1 29 s + 1 s + 2 29 s + 12
76 332 18
i1p = − cos(t) + sen(t) + 2e−2t + e−12t
29 29 29
168 276 6
i2p = −cos(t) + sen(t) + 6e−2t − e−12t
29 29 29
Las graficas de las respuestas particulares obtenidas por simulación son:
Figura 14: Respuesta particular para i1 (t).

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Figura 15: Respuesta particular para i2 (t).
Ahora hay que remarcar que estas gráficas comienzan en 0
Figura 16: Zoom a respuesta particular para i2 (t).

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Figura 17: Zoom a respuesta particular para i2 (t).
3.1.7. Simulación respuesta homogenea

g) Mediante simulación obtenga la salida a entrada cero (solución homogenea) y
reporte las gráficas necesarias para ver el comportamiento general del sistema. ¿Cual
es la representación analı́tica de esta simulación?
para la simulación de la respuesta homogenea (solución entrada cero):
Figura 18: Respuesta homogenea del circuito.

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Las salidas de entrada cero (solución homogenea) se obtienen, cuando i1 (0) = ·1, i2 (0) = ·1 y
cuando las entradas tienen valor igual a cero, aplicando esto al sistema de ecuaciones diferenciales
descrito por las ecuaciones (3) y (4) y luego aplicandole transformada de Laplace obtenemos el
siguiente sistema de ecuaciones alebráicas:
(s + 11)I1h (s) − 3I2h (s) = ·1

−3I1h (s) + (s + 3)I2h (s) = ·1

s + 11 −3
∆T =
−3 s + 3
∆T = (s + 12)(s + 2)
Obtenemos determinante asociado a I1h (s):

·1 −3
∆I1h =
·1 s + 3
∆I1h = ·1(s + 6)
Obtenemos el determinante asociado a I2 h(s):

s + 11 ·1
∆I2h =
−3 ·1
∆I2h = ·1(s + 14)
Obtenemos I1h (s) e I2h (s) :
∆I1h (s + 6)
I1h (s) = · = ·1
∆T (s + 2)(s + 12)
∆I2h (s + 14)
I2h (s) = ·1
∆T (s + 2)(s + 12)

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Aplicando fracciones parciales, tenemos:

1 1 3 1
I1h = +
25 s + 2 50 s + 12
3 1 3 1
−
I2h =
25 s + 2 25 s + 12
Aplicamos transformada inversa de Laplace y obtenemos i1h e i2h :
1 1 3 1
i1h = L−1 {I1h } = L−1 { + }
25 s + 2 50 s + 12
3 1 1 1
i2h = L−1 {I2h } = L−1 { − }
25 s + 2 50 s + 12
1 −2t 3
i1h = e + e−12t
25 50
3 −2t 1
e − e−12t
i2h =
25 50
Las graficas de las respuestas homogeneas obtenidas por simulación son:
Figura 19: Respuesta homgenea para i1 (t).

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3.1.8. Suma de respuestas homogenea y particular

h) Sume las respuestas obtenidas en los dos incisos anteriores, grafique el resultado
y compare con el inciso d).
para la simulación de la respuesta completa (respuesta homogenea + respuesta particular):

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Figura 21: Suma de respuestas del circuito.

Una vez que hemos obtenido la salida de entrada cero y la salida de condiciones iniciales cero,
podemos sumarlas algebráicamente para obtener a salida total del sistema:
i1h (t) + i1p (t) = i1 (t)
i2h (t) + i2p (t) = i2 (t)
1 3 76 332 18
i1 = ( e−2t + e−12t ) + (− cos(t) + sen(t) + 2e−2t + e−12t )
| 25 {z 50 } | 29 29 {z 29 }
Salida homogenea Salida particular

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3 1 168 276 6
i2 = ( e−2t − e−12t ) + (− cos(t) + sen(t) + 6e−2t − e−12t )
| 25 {z 50 } | 29 29 {z 29 }
Salida homogenea Salida particular
76 332 51 987 −12t

i1 = −
cos(t) + sen(t) + e−2t + e
29 29 25 1450
168 276 153 −2t 329 −12t
i2 = − cos(t) + sen(t) + e − e
29 29 25 1450
Si comparamos con las salidas completas, obtenidas de en el inciso b):
−76 332 48 1161 −12t
i1 (t) =
cos(t) + sen(t) + e−2t + e
29 29 25 1450
−168 276 153 −2t 329 −12t
i2 (t) = cos(t) + sen(t) + e − e
29 29 25 1450
Nos damos cuenta de que i2 no tiene ninguna variación, mientras que i1 presenta una variación
mı́nima, atribuida a un error de cálculo e igual que en las simulaciones de la respuesta completa,
esta empieza en 0.1

UPIITA-IPN 2MV3.
Figura 23: Zoom a respuesta homgenea para i1 (t).

UPIITA-IPN 2MV3.
Figura 25: Zoom a respuesta homgenea para i2 (t).
3.1.9. Interpretación fı́sica

i) Mediante lo anterior; interprete lo que sucede en el sistema que modelan las
ecuaciones diferenciales simultaneas. ¿Esto pasarı́a en realidad?, ¿Si?, ¿No?, ¿Más o
menos?, ¿Por qué?
Las ecuaciones que modelan a el circuito RL, nos dicen como tiende a comportarse el sistema, son
mas o menos apegadas a la realidad en base a que las condiciones sean estandar (temperatura,
humedad, etc) y de la fiabilidad de los valores de resistencia e inductancia. Con las aproximaciones
matemáticas podemos predecir como se va a comportar el circuito, un ejemplo es cuando se obtiene
una expresión del siguiete tipo para una caida de tensión en un inductor: VL = ae−bt con a, b ∈ R
y b > 0, sabemos que la exponencial siempre es mayor que cero, por tanto, teóricamente la tensión
VL jamás será cero. En la práctica sabemos que la caida de tensión en un inductor si puede llegar a
ser cero, entonces, el modelo matemático nos da una idea de la tendencia del comportamiento del
sistema por supuesto tomando en cuenta ciertas consideraiones fı́sicas, nuestro modelo se vuelve
mucho más eficiente.

UPIITA-IPN 2MV3.
3.2. Ejercicio 2: Doble Péndulo
Figura 26: pendulo.
Un péndulo doble oscila en un plano vertical bajo la acción de la gravedad. Para desplazamientos
pequeños Θ1 (t) y Θ2 (t), es posible demostrar que las ecuaciones diferenciales del movimiento son:
(m1 + m2 )`1 2 θ¨1 (t) + m2 `1 `2 θ¨2 (t) + (m1 + m2 )`1 gθ1 (t) = 0 (5)
m2 l22 θ¨2 (t) + m2 l1 l2 θ¨1 (t) + m2 l2 gθ2 (t) = 0 (6)
3.2.1. Solución analı́tica al sistema que modela el pendulo doble

b)Resuelva el sistema por transformada de Laplace si: m1 = 3 m2 = 1 `1 = `2 = 16
θ1 (0) = 1 θ2 (0) = −1 θ˙1 (0) = 0 θ˙2 (0) = 0.
.
Aplicamos L a las ecuaciones (5) y (6) y sustituimos valores de masas, longitudes y condiciones
iniciales
h i h i
2 ˙ 2 ˙
1024 s Θ1 (s) − sθ1 (0) − θ1 (0) + 256 s Θ2 (s) − sθ2 (0) − θ2 (0) + 627,2Θ1 (s)} = 0
h i h i
2 ˙ 2 ˙
256 s Θ2 (s) − sθ2 (0) − θ2 (0) + 256 s Θ1 (s) − sθ1 (0) − θ1 (0) + 156,8Θ2 (s)} = 0
Θ1 (s) 1024s2 + 627,2 + Θ2 (s) 256s2 − 768s = 0

Θ1 (s) 256s2 + Θ2 (s) 256s2 + 156,8 = 0

Expresamos el sistema de ecuaciones como determinante

1024 s2 + 3136 256 s2
5
256 s 2
256 s2 + 784
5


UPIITA-IPN 2MV3.
1024 (40 s2 + 49) (120 s2 + 49)

∆T =
25
Obtenemos el determinante asociado a θ1

768 s 256 s2
∆θ1 = 2

784
0 256 s + 5
12288 s (80 s2 + 49)

∆θ1 =
5
Obtenemos el determinanate asociado a θ2

1024 s2 + 3136 768 s
∆θ2 = 5
256 s2 0
∆θ2 = −196608 s3
Para obtenner Θ1 (s) y Θ2 (s)
∆θ1 60 s (80 s2 + 49)

Θ1 (s) = =
∆T (40 s2 + 49) (120 s2 + 49)
∆θ2 4800 s3
Θ2 (s) = =−
∆T (40 s2 + 49) (120 s2 + 49)
Aplicamos L−1 a Θ1 (s) y Θ2 (s)
60 s (80 s2 + 49)
L−1 {Θ1 (s)} = L−1 { }
(40 s2 + 49) (120 s2 + 49)
−1 −1 4800 s3
L {Θ2 (s)} = L {− }
(40 s2 + 49) (120 s2 + 49)
y finalmente obtenemos:
√ √
3 cos 7 2010 t cos 7 6030 t
θ1 (t) = +
4 4
√ √
cos 7 6030 t 3 cos 7 2010 t
θ2 (t) = −
2 2

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3.2.2. Preguntas
c)Conteste las siguientes preguntas:
•¿Cuantas salidas tenemos en este sistema y quienes son?
R.- Las entradas al sistema son ambas entrada cero debido a que ambas ecuaciones son homo-
geneas.
•¿Cuantas entradas tenemos para este sistema y quienes son?

R.- Las salidas son las posiciones de los ángulos en función del tiempo.
3.2.3. Simulación de la respuesta completa

d)Simule este sistema para los valores establecidos en el inciso b) y reporte las
gráficas de la o las salidas del sistema, en intervalos de tiempo distintos que den idea
del comportamiento general del sistema.

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Figura 28: Gráfica de la respuesta completa para Θ1 (t).
3.2.4. Gráfica de la solución analı́tica

e) Grafique la solución analı́tica y compárela contra la simulación obtenida en el
inciso anterior.

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Figura 30: Gráfica de la simulación analı́tica para Θ1 (t).
Figura 31: Gráfica de la simulación analı́tica para Θ2 (t).
Como nos podemos dar cuenta las simulaciones obtenidas en este inciso y en el anterior son
identicas, con lo cual confirmamos los cálculos.
3.2.5. Simulación de solución particular

f ) Mediante simulación obtenga la salida o salidas a condiciones inciales cero (solu-
ción particular) y reporte las gráficas necesarias para ver el comportamiento general
del sistema. ¿Cual es la representación analı́tica de esta simulación?

UPIITA-IPN 2MV3.
Figura 32: Bloques de funciones en MATLAB para la respuesta particular al sistema
Figura 33: Gráfica de la respuesta particular para Θ1 (t).

UPIITA-IPN 2MV3.
Figura 34: Gráfica de la respuesta particular para Θ2 (t).
Como se aprecia claramente la repuesta al sistema con condiciones iniciales cero es cero, esto
pasará en todo sistema cuya solución homogenea sea la solución total, puesto que
Θh + Θp = Θ
pero
Θ1 = Θ
por lo tanto:
Θp = 0
La respuesta analı́tica del sistema es claramente cero, puesto que la respuesta homogenea
es la misma que la respuesta completa, esto hace que el sistema de ecuaciones algebráico que
representaba a la respuesta particular únicamente tiene la solución trivial it. est.:
Θ1 = Θ2 = 0
3.2.6. Simulación respuesta homogénea

g) Mediante simulación obtenga la salida a entrada cero (solución homogénea) y
reporte las gráficas necesarias para ver el comportamiento general del sistema. ¿Cual
es la representación analı́tica de esta simulación?

UPIITA-IPN 2MV3.
Figura 35: Bloques de funciones en MATLAB para la respuesta homogenea al sistema
Figura 36: Gráfica de la respuesta homoenea para Θ1 (t).

UPIITA-IPN 2MV3.
Figura 37: Gráfica de la respuesta homoenea para Θ2 (t).
Como se aprecia, la solución homogenea coincide con la solución total del sistema, puesto que el
sistema es de naturaleza homogenea.
La representación analı́tica de la respuesta homogenea es exactamente la misma que la de la
representción analı́tica de la respuesta completa.
3.2.7. Suma de respuestas homogenea y particular

h) Sume las respuestas obtenidas en los dos incisos anteriores, grafique el resultado
y compare con el inciso d).

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3.2.8. Interpretación fı́sica

i)Mediante lo anterior; interprete lo que sucede en el sistema que modelan las
ecuaciones diferenciales simultaneas. ¿Esto pasarı́a en realidad?, ¿Si?, ¿No?, ¿Más o
menos?, ¿Por qué?
R.- El comportamiento encontrado en el análisis solo es para cuando los desplazamientos angulares
en función del tiempo son muy pequeños ya que el modelado se hace bajo una aproximación basada
en el binomio de newton, ası́ que se puede concluir que esto si puede suceder en la realidad, y que
las soluciones encontradas, en simulink y analı́ticamente son muy aproximadas al comportamiendo
fı́sico del sistema.

UPIITA-IPN 2MV3.
4. Conclusiones.
Con el desrrollo de la práctica pudimos reforzar nuestros conocimientos en la solución de ecua-
ciones diferenciales por el uso de Transformada de Laplace, además de poder corroborar estos
resultados con las simulaciones realizadas en simulink.
La práctica además de aterrizar el conocimient, también generó otras inquietudes, en concreto,
respecto al significado fı́sico de los resultados obtenidos, en especial con el segundo ejercicio, pues
la respuesta homogénea es igual a la total.
En ambos ejercicios se observo que tanto puede variar una respuesta únicamente variando las cod-
iciones iniciales, pues si todas ellas son igual a cero, se obtedrá una respuesta particular, que en
suma co la respuesta de entrada cero, nos da la solución completa del sistema.
Sumado a lo anterior, al comparar las soluciones analı́ticas con las simuladas nos damos cuen-
ta de las ventajas y desventajas de cada método y confirmamos la utilidad de la transformada
de Laplace y la transformda inversa para tratar sistemas de ecuaciones diferenciales que modelan
sistemas fı́sicos.

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Referencias
[1] Zill, Denis G. Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado, Cengage Learning, 2009.

Analísis de Sistemas Continuos LTI Por Transformada de Laplace

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Analísis de Sistemas Continuos LTI Por Transformada de Laplace

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Unidad Profesional Interdisciplinaria en

Ingenierı́a y Tecnologı́as Avanzadas

Práctica 1: Análisis de sistemas continuos LTI por

Análisis de señales y sistemas.

Análisis de señales y sistemas. 1 Práctica 1

Análisis de señales y sistemas. 2 Práctica 1

La tensión en un resistor se denota por

donde V es la caida de tensión que se presenta en el elemento resistivo.

El sı́mbolo eléctrico del resistor es:

Figura 1: Diferentes representaciones de un elemento resistivo.

Las ecuaciones que describen el comportamiento de un inductor son:

donde L es un valor conocido de inductancia e i es la corriente que circula por el inductor, e:

donde V es la caida de tensión en el indutor, e io es la corriente inicial del inductor en t=0.

Análisis de señales y sistemas. 3 Práctica 1

El sı́mbolo eléctrico del inductor es:

Figura 2: Representación tı́pica de un inductor.

En el presente trabajo se pretende simular y desarrollar mediante dos métodos la validación de

Análisis de señales y sistemas. 4 Práctica 1

Implementar simulaciones de sistemas diferenciales LTI en MATLAB

Comprobar resultados analı́ticos con simulaciones

Reiterar conceptos fundamentales

Análisis de señales y sistemas. 5 Práctica 1

3.1.1. Modelado del circuito RL

Análisis de señales y sistemas. 6 Práctica 1

donde i1 , i2 y E son funciones de t.

3.1.2. Solución analı́tica al sistema que modela a el circuito RL

−3I1 (s) − 0 · 1 − 3I1 (s) + 3I2 (s) = 0

Análisis de señales y sistemas. 7 Práctica 1

Con esto reducimos el sistemas de ecuaciones diferenciales a un sistema de ecuaciones alge-

−3I1 (S) + I2 (s)(S + 3) = 0 · 1

Resolvemos el sistema de ecacuaciones por el método de Krammer

Obtenemos el determinante del sistema (derterminante de la matriz de coeficientes):

Obtenemos determinante asociado a I1 (s):

Obtenemos el determinante asociado a I2 (s):

Para obtener I1 (s) e I2 (s):

∆I2 0,1S 1·1 300 0·3

Aplicamos fracciones parciales y obtenemos

Análisis de señales y sistemas. 8 Práctica 1

−76 s 332 1 48 1 1161 1

Aplicamos transformada de Laplace inversa

3.1.4. Simulación de la respuesta completa

Análisis de señales y sistemas. 9 Práctica 1

Figura 4: Bloques de funciones en MATLAB para la respuesta completa al sistema

Figura 5: Gráfica de la respuesta completa para i1 (t).

Análisis de señales y sistemas. 10 Práctica 1

Figura 6: Zoom a gráfica de la respuesta commpleta para i1 (t).

Figura 7: Gráfica de la respuesta completa para i2 (t).

Análisis de señales y sistemas. 11 Práctica 1

Figura 8: Zoom de la gráfica de la respuesta completa para i2 (t).

3.1.5. Gráfica de la solución analı́tica

Figura 9: Gráfica de la respuesta analı́tica para i1 (t).

Análisis de señales y sistemas. 12 Práctica 1

Figura 10: Gráfica de la respuesta analı́tica para i1 (t).

Figura 11: Gráfica de la respuesta analı́tica para i2 (t).

Análisis de señales y sistemas. 13 Práctica 1

Figura 12: Gráfica de la respuesta analı́tica para i2 (t).

3.1.6. Simulación de solución particilar

Análisis de señales y sistemas. 14 Práctica 1

Figura 13: Respuesta particular del circuito.

Obtenemos el determinante del sistema (derterminante de la matriz de coeficientes):

Obtenemos determinante asociado a I1p (s):

Obtenemos el determinante asociado a I2 (s):

Obtenemos I1p (s) e I2p (s) :