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MOTORES PASO A PASO

1. Introducción
En muchas ocasiones se hace necesario convertir una energía eléctrica en otra mecánica;
cuando dicha energía mecánica se requiere en forma rotacional, un motor es el elemento ideal
para tal conversión.
Cuando se requiere un control preciso de la trayectoria a seguir por la mano o herramienta
de un robot manipulador, es más sencillo y económico usar motores paso a paso que
servomotores de cc con realimentación. Se obtienen una elevada exactitud y una muy buena
regulación de la velocidad, aunque su mayor inconveniente es su no muy elevada velocidad
angular o de giro.
Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en robótica, tecnología aeroespacial,
gobierno de discos duros y flexibles en sistemas informáticos, manipulación y posicionamiento
de piezas y herramientas en general.
El motor de paso a paso es un elemento capaz de transformar pulsos eléctricos
(información digital) en movimientos mecánicos. El eje del motor gira un determinado ángulo
por cada impulso de entrada. El resultado de este movimiento, fijo y repetible, es un
posicionamiento preciso y fiable.
Un motor de paso a paso puede girar, en ambos sentidos, un número exacto de grados, con
incrementos mínimos determinados por el diseño..

2. Interacción entre los campos electromagnéticos


El principio de funcionamiento de los motores de paso a paso es muy sencillo. Se basa en las
fuerzas de atracción y repulsión ejercidas entre polos magnéticos.
Teniendo en cuenta que los polos magnéticos del mismo signo se repelen, si los bobinados
del estator 1, se alimentan de tal manera que éste se comporta como un polo norte y el estator 2
como un polo sur, el rotor imantado (imán permanente), si es giratorio, se mueve hasta alcanzar
la posición de equilibrio magnético.

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Si cambiamos por algún método, al alcanzar el rotor la posición de equilibrio que el estator
cambie la orientación de sus polos, aquél tratará de buscar la nueva posición de equilibrio;
manteniendo dicha situación de manera continuada, se conseguirá un movimiento giratorio y
continuo del rotor. El rotor girará 180º cada vez que cambian las condiciones.

3. Principio de funcionamiento de los motores paso a paso


Si el estator consta de dos polos situados uno respecto al otro un ángulo de 90º, tendremos que
el rotor giratorio irá posicionándose de las siguientes direcciones:

Sin aplicar corriente a ninguno de los estatores el rotor estará libre sin posición alguna, en
la de reposo.
Si se hace circular corriente por ambos estatores como se indica en el dibujo nº 1 el rotor
evolucionará de esa manera. Si invertimos la polaridad de la corriente que circula por E1, se

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obtendrá la situación magnética indicada en el dibujo nº2 y el rotor se verá desplazado hasta la
nueva posición de equilibrio, es decir, ha girado 90º en sentido contrario a las agujas del reloj.
Invirtiendo ahora la polaridad de la corriente en E2, se llega a la situación nº 3 habiendo
girado el rotor otros 90º. Si por fin, invertimos de nuevo el sentido de la corriente en E1, el
rotor girará otros 90º y se habrá obtenido una revolución completa de dicho imán (rotor) en
cuatro pasos de 90º.
El motor descrito recibe el nombre de bipolar ya que, para obtener la secuencia completa,
se requiere disponer de corrientes de dos polaridades. Al necesitarse dos corrientes opuestas y
ser un serio inconveniente, se solventará introduciendo otros dos estatores más.

Será un motor de cuatro estator y la corriente circulará en un solo sentido por ellos. Se
inyectará corriente a dos estatores cada vez mediante unos interruptores debidamente
secuenciados en sus aperturas y cierres.
Si se aplica corriente a E1 y E2 cerrando los interruptores I1 e I2 se generarán dos polos norte
que atraerán al polo sur del rotor hasta encontrar la posición de equilibrio entre ambos.
Si se abre posteriormente I1 y se cierra I3, por la nueva distribución de polos magnéticos,
el rotor evoluciona hasta la situación de la figura 2.
Siguiendo la secuencia de las figuras 3 y 4, de la misma forma se obtienen avances del
rotor de 90º.
Si las secuencias de excitación se generan en orden inverso, el rotor girará en sentido
contrario. Es un motor reversible y muy útil en los posicionamientos del eje según las
necesidades de avanzar o retroceder.

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4. Aspectos constructivos
Para permitir una mejor resolución por paso, se añaden más polos al estator; además en dichos
polos se mecanizan una serie de dientes, al igual que en el rotor.
La construcción de un motor práctico consiste en un estator de dos electroimanes con un
número n de pares de polos cada uno. Los polos norte y sur de cada uno están desplazados
entre sí medio paso polar, al tiempo que entre los dos electroimanes existe un desplazamiento
de un cuarto de paso polar, entre polos del mismo nombre.
El rotor de imán permanente se magnetiza con el mismo número de polos de uno de los
electroimanes del estator. La interacción entre los polos del estator y los del rotor hace que, al
aplicarse dos ondas cuadradas, desfasadas un cuarto de período entre sí, a las dos bobinas de
los electroimanes, el rotor gire un cuarto de paso polar por cada cambio de polaridad de la
tensión aplicada a las bobinas. Así, para un motor con doce pares de polos por bobina del
estator, se producirán 48 pasos con doce pares de polos por bobina del estator, se producirán 48
pasos por revolución, es decir, 7.5º por paso (paso polar, 360/12= 30).
Los valores de ángulos más corrientes son:

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Los tipos de motores paso a paso son tres:

4.1 De imán permanente


Está formado por un estator de forma cilíndrica, con un cierto número de bobinados
alimentados en secuencia, que crean un campo magnético giratorio de manera discontinua. El
rotor, concéntrico con el estator y situado sobre el eje, contiene un imán permanente
magnetizado, que en cada instante tenderá a alinearse con el campo magnético creado.
Su principal ventaja es que su posicionamiento no varía aun sin excitación y en régimen de
carga debido a la atracción entre el rotor y los entrehierros del estator.

4.2 De reluctancia variable


El estator presenta la forma habitual, con un número determinado de polos electromagnéticos.
Sin embargo, el rotor no es de imán permanente sino que está formado por un núcleo de hierro
dulce de estructura cilíndrica pero con un cierto número de dientes tallados longitudinalmente a
lo largo de su superficie lateral.
Cuando una corriente circula a través del bobinado apropiado, se desarrolla un momento
que hace que el rotor gire a la posición en la cual la reluctancia del circuito sea mínima.
Cuando se hace pasar una corriente a través de otro bobinado, el punto de reluctancia mínima
se genera en otra posición, produciendo el giro del rotor a esa nueva posición.
En los dibujos siguientes se muestra un motor de paso a paso de reluctancia variable,
constituido por tres devanados, E1, E2 y E3, excitados secuencialmente y por un rotor con
cuatro dientes: D1, D2, D3 y D4.

Cuando el primer arrollamiento E1, recibe alimentación, atraerá al rotor hasta que el diente
más cercano, por ejemplo, D1, se alinee con el campo. Al llegar la excitación a E2, el diente D2
será el más próximo, con lo que el rotor girará 30º. De la misma forma, con el siguiente
impulso aplicado a E3, será el diente D3 el alineado, girando otros 30º. Al restituir la

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alimentación a E1, el atraído será D4, con lo que se vuelve a avanzar un ángulo similar a los
anteriores.
La principal ventaja es su elevada velocidad de accionamiento. Y su principal desventaja es
que en condiciones de reposo (sin excitación) el rotor queda en libertad de girar y, por tanto, su
posicionamiento en régimen de carga dependerá de su inercia y no será posible predecir el
punto exacto de reposo.

4.3 Híbridos
Son combinación de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar constituido por anillos de acero
dulce dentado en un número ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre
un imán permanente dispuesto axialmente.
Se obtienen importantes pares de accionamiento, un gran número de pasos por vuelta y una
frecuencia de trabajo elevada.

5. Características mecánicas

a) Par dinámico o de trabajo: Es el momento máximo que el motor es capaz de desarrollar


sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algún impulso de excitación del estator y
dependiendo, de la carga el fabricante ofrece las curvas denominadas de arranque sin error
y que relaciona el par en función del número de pasos.

b) Par de mantenimiento: Es el par requerido para desviar, en régimen de excitación, un


paso el rotor cuando la posición anterior es estable; es mayor que el par de dinámico y
actúa como freno para mantener el rotor en una posición estable dada.

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c) Par de detención: Es un par de freno que, siendo propio de los motores de imán
permanente, es debido a la acción del rotor cuando los devanados estatóricos están
desactivados. Estos momentos se expresan en miliNewton por metro.

d) Momento de inercia del rotor: Es su momento de inercia asociado que se expresa en


gramos por centímetro cuadrado.

e) Angulo de paso: Avance angular producido bajo un impulso de excitación, o sea, los
grados de cada paso.

f) Número de pasos por vuelta: Es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para
realizar el rotor una revolución completa.

g) Frecuencia de paso máxima: Es el máximo número de pasos por segundo que el rotor
puede efectuar obedeciendo a los impulsos de control.

6. Características desfavorables de los motores paso a paso

a) Rango de velocidad limitada:


El bobinado del estator constituye una carga inductiva, que limita la velocidad de
conmutación de la corriente del bobinado. Además el magnetismo remanente del rotor crea
una caída de tensión inductiva que agrava la conmutación.
Estos efectos limitan la máxima velocidad con que el motor puede moverse, pero
pueden mejorarse considerablemente utilizando un adecuado control de corriente.

b) Resonancia:
La característica no amortiguada de un motor paso a paso hace que trabajando con pasos
incrementales pequeños el motor se mueva bruscamente. Con cada paso se provoca unas
subidas de tensión que se amortiguan poco a poco.
Si la frecuencia del paso se hace igual a la frecuencia propia de oscilación del motor,
éste, inevitablemente, se pondrá en oscilación no amortiguada, con lo cual el eje se moverá
enérgicamente en vaivén. Se han desarrollado dispositivos amortiguadores mecánicos para
conseguir un movimiento más suave, pero estas cargas permanentes en el eje hacen,
normalmente, que la eficiencia del motor paso a paso, que es de sí muy baja, caiga por
debajo de niveles aceptables.
La mejora se consigue en un movimiento lineal si la forma de operación es por
micropasos, de forma que puede utilizarse una serie de engranajes para transferir la
potencia del motor.

c) Baja eficiencia:
Un motor paso a paso activado disipa una gran cantidad de energía en la parte resistiva de
los arrollamientos del estator. Si se mantiene estacionario el eje, la resistencia es el factor
limitador de la corriente de pérdidas; también el par (momento de torsión) a la velocidad
crítica es necesariamente alto. Los circuitos basados en excitación por corriente mejoran la
característica dinámica de estos motores en cierta medida pero, desafortunadamente, las
fuentes de corriente lineales tienen un rendimiento francamente bajo.

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Si se usan fuentes de corriente conmutadas de alto rendimiento, evitamos los problemas
anteriores. La intensidad que atravesará los arrollamientos del estator es totalmente
programable, el diseñador puede conseguir reducir significativamente la disipación total del
motor parado.

d) Resolución limitada:
Los motores paso a paso se clasifican según el número de pasos que es capaz de dar por
revolución (vuelta). Usando el modo de micropasos, esta especificación no tiene mucha
importancia y un motor de tipo específico puede, por lo tanto, funcionar mucho mejor de lo
que esta especificación indica.

7. Formas de alimentación
De acuerdo con sus características, la alimentación requiere ciertas consideraciones a tener en
cuenta según los distintos métodos:

a) A tensión fija:
Cuando un motor paso a paso se alimenta a tensión constante, el par decrece al aumentar la
frecuencia de paso; ello es debido al aumento de las fuerzas contraelectromotrices,
produciéndose simultáneamente una pérdida de potencia útil por el retardo que sufre el
aumento de corriente hasta alcanzar su valor máximo.

b) A corriente constante:
Si el inconveniente anterior se trata de paliar con un aumento de la tensión de alimentación,
la corriente de excitación aumentará creando problemas de disipación de calor, llegando
incluso a la destrucción del motor.
El sistema de corriente constante mantiene la corriente media a un valor fijo, mediante
el troceado de la corriente de entrada, conectando y desconectando la alimentación. Este
método es muy adecuado en aplicaciones que requieren aceleraciones rápidas o cambios de
frecuencia.

c) A dos niveles de tensión:


Consiste en aplicar una tensión elevada durante los avances de paso para, una vez sacado
del reposo el rotor, disminuir la tensión a un nivel considerablemente más bajo; con ello se
consigue una reducción de la potencia disipada y un aumento del par en el arranque.
Este método es ideal para aquellas aplicaciones donde la separación entre pasos sea
elevada, reduciendo, por tanto, la potencia consumida y pudiendo conservar el par de
mantenimiento.

8. Modos de funcionamiento
Existen dos formas básicas de hacer funcionar los motores paso a paso atendiendo al avance
bajo cada impulso de excitación y otra más compleja, llamada de micropasos:

a) Paso completo:
El rotor avanza un paso completo por cada pulso de excitación.

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b) Medio paso:
El rotor avanza medio paso por cada pulso de excitación, presentando como principal
ventaja una mayor resolución de paso, ya que disminuye el avance angular.

c) Micropasos:
El rotor avanzará un ¼, 1/8, 1/16, y hasta 1/32 de paso. El método para conseguir estos
micropasos es transformar combinaciones digitales en valores analógicos de tensión
mediante D/A que actuarán sobre PWM que inyectarán corrientes proporcionales a las
anchuras de los impulsos.

9. Tipos de motores según el número de bobinas del estator

a) Motor bipolar:
Dispone de dos bobinas estatóricas independientes por las cuáles circulará corriente en
ambos sentidos.

b) Motor unipolar:
Dispone de cuatro bobinas estatorias por las cuáles circulará corriente en un solo sentido.
Las conexiones según el fabricante pueden ser las descritas en los dibujos siguientes:

1ª: ocho hilos al exterior.

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2ª: seis hilos al exterior.

3ª: cinco hilos al exterior.

10. Tablas de operaciones y conexiones de los interruptores electrónicos

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Secuencia normal (4 pasos):

Secuencia de medio paso (8 pasos):

Secuencia de una sola bobina a la vez (4 pasos):

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Secuencia normal (4 pasos).

Secuencia de medio paso (8 pasos).

Secuencia de una sola bobina a la vez (4 pasos).

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