Transformata Laplace’a

wg. G. Arfkena
Mathematical Methods for Physicists

krótkie vademecum

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a

Definicja
Z ∞
(1) f (s) ≡ L{F (t)} = e−st F (t) dt,
0

albo, nieco bardziej formalnie

Z a
(2) f (s) ≡ L{F (t)} = lim e−st F (t) dt.
a→∞ 0

Co ciekawe, sama funkcja F (t) nie musi być całkowalna, tzn. nie musi
istnieć Z ∞
F (t) dt.
0
Musi jednak zachodzić ograniczenie typu
 −s t 
(3) e 0 F (t) ¬ M,

dla odpowiednio dużych wartości zmiennej t i dla pewnej ustalonej

wartości s0 (ta ostatnia wartość może mieć znaczenie w procesach
znajdywania transformaty odwrotnej – ale o tym będziemy mówić o
wiele później).
wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a
Podstawowe własności
Zmienna t naszej funkcji F bardzo często jest rzeczywiście zmienną
czasową i dlatego całkowanie odbywa się właśnie w takich, a nie
innych granicach – od t = 0 do t → ∞. Bardzo wygodnie jest przyjąć,
że dla t < 0 funkcja F (t) = 0 – ta prosta konwencja ułatwia czasem
pewne wyprowadzenia.
Zauważmy, że transformata Laplace’a jest (jak każda transformata
całkowa) operacją liniową, tzn.

(4) L[αF1 (t) + βF2 (t)] = αL[F1 (t)] + βL[F2 (t)].

Transformata funkcji potęgowej tn to

Z ∞ Z ∞
−st n 1 n!
n
(5) L [t ] = e t dt = n+1 e−st (st)n d(st) = n+1 .
0 s 0 s

Podkreślmy, że n musi być większe od −1 – dla mniejszych wartości n

całka (5) jest rozbieżna i transformata nie istnieje.

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a

Proste transformaty
Być może najważniejszą, obok transformaty z funkcji tn ; n > −1
transformatą L jest transformata
Z ∞ Z ∞
−st kt 1
e−(s−k)t dt =
 kt 
(6) L e = e e dt = , s > k.
0 0 s−k

(ostatni warunek to konsekwencja ograniczenia (3)). Potocznie

mówimy o „efekcie przesunięcia” – zmienna s zostaje przesunięta o k.
Korzystając z (6) łatwo wyprowadzimy
 
1  kt −kt
 1 1 1 s
(7) L[cosh kt] = L e + e = + = 2 ,
2 2 s−k s+k s − k2
 
1   1 1 1 k
(8) L[sinh kt] = L ekt − e−kt = − = 2 ,
2 2 s−k s+k s − k2
dla s > k.

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a

Proste transformaty, c.d
Mając transformaty funkcji hiperbolicznych i korzystając z relacji

cos kt = cosh ikt,

sin kt = −i sinh ikt

otrzymamy bez trudu transformaty funkcji trygonometrycznych

s
(9) L[cos kt] =
,
s2 + k 2
k
(10) L[sin kt] = 2 ,
s + k2
(poprawne dla s > 0.)

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a

Transformata odwrotna – jak ją obliczamy?
Prawda jest dość przykra – obliczenie „formalne” transformaty, to
tzw. całka Bromwicha, którą liczymy na płaszczyźnie zespolonej Cs ,
wykorzystując rachunek residuów. Przykłady takich rachunków
(uwypuklających np. role lematu Jordana) można znaleźć na stronie
A.L: link MMF 2,3 „Rozwiązane problemy” (rozdział: transformaty
i równania całkowe). tutaj
Rachunki często nie są banalne – wynika to z zamieszczonych tam
właśnie przykładów.
Niemniej jednak, na podstawie znajomości kilku „podstawowych”
transformat można pokusić się o znalezienie transformaty odwrotnej,
jeżeli funkcja f (s) ma postać ilorazu dwóch wielomianów (wyrażeń
algebraicznych), z tym że stopień mianownika jest wyższy od stopnia
licznika. Stosujemy tu technikę rozkładu na ułamki proste.

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a

Transformata odwrotna – prosty przykład
Na przykład dla

k2 c as + b
f (s) = 2 2
≡ + 2
s(s + k ) s s + k2

albo
k2 c(s2 + k 2 ) + s(as + b)
=
s(s2 + k 2 ) s(s2 + k 2 )
i porównując współczynniki potęg zmiennej s w licznikach ułamków
po lewej i prawej stronie równania mamy
a = −1, b = 0, c = 1 i konsekwentnie
1 s
f (s) = − 2 .
s s + k2
Pierwszy wyraz to L[1]; drugi – to transformata kosinusa kt.
Tak więc  
−1 1 s
F (t) = L − = 1 − cos kt.
s s2 + k 2

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a

Transformata pochodnych
Podstawowe zastosowanie transformaty Laplace’a to rozwiązywanie
zwykłych równań różniczkowych, poprzez przekształcanie ich w
równania algebraiczne. W dodatku, warunki brzegowe (początkowe)
są „automatycznie” uwzględniane w procesie rozwiązywania. Wynika
to z własności transformaty Laplace’a, zastosowanej do pochodnych,
dF d2 F
takich jak lub (wyższe pochodne rzadko nam są potrzebne).
dt dt2
  Z ∞  
dF −st dF
L = e dt
dt 0 dt
∞ Z ∞
e−st F (t) + s e−st F (t) dt = sL[F (t)] − F (0).

(11) =
0 0

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a

Transformata pochodnych, c.d.
Analogiczne rachunki prowadzą do
(12)  Z ∞
d2 F
 2 
−st d F
L = e dt = . . . = s2 L[F (t)] − sF (0) − F 0 (0),
dt2 0 dt2

a także
(13)
h i Z ∞ h i
(n)
L F (t) = e−st F (n) (t) = sn L[F (t)] − sn−1 F (0) − . . . − F (n−1) (0).
0

Dodajmy F (0) = F (0+) (i podobnie dla pochodnych). Warunki

„początkowe” rzeczywiście „wchodzą” do równań dla funkcji f (s)!

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a

Transformata pochodnych, c.d.; przykłady
Prosty przykład; mamy

d2 sin kt
−k 2 sin kt = .
dt2
Biorąc stronami L i stosując (12) dostajemy

dsin kt 
−k 2 L[sin kt] = s2 L[sin kt] − s sin(0) − ,
dt t=0

a stąd – ponownie – wzór (10)

k
L[sin kt] = .
s2 + k 2

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a

Transformata pochodnych, c.d.; przykłady
Standardowym przykładem zastosowania transformaty Laplace’a
może być równanie oscylatora (r. r. o stałych współczynnikach!)

d2 X(t)
m = −kX(t),
dt2
poddane warunkom – na przykład – X(0) = X0 i X 0 (0) = 0. Mamy
[korzystamy z (13)]
 2 
d X(t)
mL + kL[X(t)] = ms2 − msX0 + ksx(s) = 0.
dt2

Po uporządkowaniu
s s
x(s) = X0 ≡ 2 .
s2 + k/m s + ω02

Oczywiście
X(t) = L−1 [x(s)] = X0 cos ω0 t.

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a

Transformata pochodnych; przykłady c.d.
Zauważmy, że ta prosta technika może być zastosowana do
rozwiązania równania Newtona opisującego przejście – w chwili t = 0
– ze stanu spoczynku [X(0) = 0; X 0 (0) = 0] w ruch jednostajny, pod
wpływem „punktowego” w czasie przekazu pędu P . Równanie
zapiszemy
 2 
d X(t)
(14) mL = P δ(t).
dt2

Stosujemy transformatę do obu stron; transformata z delty

dirakowskiej
Z ∞
L [δ(t − t0 )] = e−st δ(t − t0 ) dt = e−st0 , t0 ­ 0.
0

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a

 Dokładniejsza analiza pozwala przyjąć
Z ∞
L [δ(t)] = e−st δ(t) dt = 1.
0

(można to wykazać, używając różnych „reprezentacji”całkowych

własności delty i jeszcze raz korzystając z faktu, że po lewej stronie
punktu t = 0 „niczego nie ma”. )
Dlatego równanie (14) przekształca się w

P 1 P
x(s) = → X(t) = t,
m s2 m
zgodnie z oczekiwaniami. P/m to oczywiście prędkość w ruchu
(jednostajnym) ciała. Zauważ, że delta dirakowska posiada wymiar:
1
[δ(t)] = .
T

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a

Transformata pochodnych; Oscylator tłumiony
Rozpatrujemy równanie oscylatora tłumionego, z siłą oporu
proporcjonalną do prędkości: F op = −bv:
d2 X(t) dX(t)
m +b + kX(t) = 0,
dt2 dt
poddane warunkom X(0) = X0 i X 0 (0) = 0. Po transformacie
m s2 x(s) − sX0 + b [sx(s) − X0 ] + kx(s) = 0.
 

To proste równanie (algebraiczne) rozwiązujemy ze względu na x(s):

ms + b ms + b
x(s) = X0 2
= X0 b
.
ms + bs + k 2
m(s + m s + k/m)
Mianownik otrzymanego ułamka dopełniamy do kwadratu dwumianu
2  2
b2
  
b b k b
s2 + s + k/m = s + + − ≡ s + + ω12 .
m 2m m 4m2 2m
(Jeżeli tłumienie jest niewielkie – b2 < 4km – to drugi wyraz jest
dodatni – oznaczamy go przez ω12 .) Mamy więc
wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a
Transformata pochodnych; Oscylator tłumiony, c.d.

ms + b s + b/m
x(s) = X0 = X0
m(s2 b
+ m s + k/m) (s + b/2m)2 + ω12
s + b/2m b/2m
= X0 + X0
(s + b/2m)2 + ω12 (s + b/2m)2 + ω12
s + b/2m (b/2mω1 ) ω1
= X0 + X0 .
(s + b/2m)2 + ω12 (s + b/2m)2 + ω12

Korzystamy z „ zasady przesunięcia zmiennej s” (6):

Z ∞ Z ∞
−(s−a)t
e−st [eat F (t)] dt = L eat F (t) .
 
f (s − a) = e F (t) dt =
0 0

 
b
− 2m t b ω0 − b t
X(t) = X0 e cos ω1 t + sin ω1 t = X0 e 2m cos(ω1 t − ϕ),
2mω1 ω1
b
gdzie ϕ = arctg , a ω02 = k/m – częstość oscylatora
2mω1
nietłumionego.
wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a
Przesunięcie zmiennej t
Przypuśćmy, że zamiast f (s) mamy funkcję
Z ∞ Z ∞
e−bs f (s) = e−bs e−st F (t) dt = e−s(t+b) F (t) dt, b > 0.
0 0

Ostatnią całkę przekształcamy

Z ∞ t+b = τ
e−s(t+b) F (t) dt = t=0 → τ =b
0 t=∞ → τ =∞
Z ∞ Z ∞
= e−sτ F (τ − b) dτ = e−sτ F (τ − b) dτ.
b 0

Przejście wynika z zerowania się funkcji F dla ujemnych wartości argumentu.

tak więc
e−bs f (s) = L [F (t − b)] .

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a

Przesunięcie zmiennej t – przykład
Transformaty całkowe to podstawowe narzędzie rozwiązywania
równań różniczkowych o pochodnych cząstkowych.
Ilustruje to (także) ten przykład.
Rozważamy falę elektromagnetyczną, rozchodzącą się wzdłuż osi
x-ów. Każda ze składowych „poprzecznych” wektora elektrycznego E,
np Ey ≡ E spełnia równanie falowe

∂ 2 E(x, t) 1 ∂ 2 E(x, t)
(15) 2
− 2 = 0.
∂x c ∂t2
Poddajmy to równanie transformacie L (względem zmiennej t)
(16)
∂2 s2

s s ∂E(x, t) 
L[E(x, t)] − 2 L[E(x, t)] + 2 E(x, 0) + 2 = 0.
∂x2 c c c ∂t t=0

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a

Przesunięcie zmiennej t – przykład, c.d.
Jeżeli dla (pewnego) uproszczenia założymy, że w chwili początkowej

s ∂E(x, t) 
E(x, 0) = 2 =0
c ∂t t=0

to równanie (16) przybiera prostą postać

∂2 s2
(17) 2
L[E(x, t)] − 2 L[E(x, t)] = 0.
∂x c
a raczej

d2 s2
(18) 2
L[E(x, t)] − 2 L[E(x, t)] = 0,
dx c
z rozwiązaniem

(19) L[E(x, t)] = C1 e−(s/c)x + C2 e(s/c)x .

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a

Przesunięcie zmiennej t – przykład, c.d.
W zależności od tego czy znajdujemy się na dodatniej czy ujemnej osi
x-ów wybierzemy odpowiedni składnik tej liniowej kombinacji. Np.
dla x > 0

(20) L[E(x, t)] = C1 e−(s/c)x .

Stałą C1 obliczymy ze znajomości E(0, t) ≡ F (t). Korzystając z (20)

–
L[E(0, t)] = C1 = cL[F (t)] ≡ f (s)
i ostatecznie L[E(x, t)] = f (s)e−(s/c)x , a biorąc transformatę
odwrotną dostaniemy – w zależności od relacji zmiennych x i t –
(
F t − xc t ­ xc ,


E(x, t) =
0 t < xc .

x


Dla ujemnej półosi 0x analogicznym rozwiązaniem będzie F t + c .

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a

Różniczkowanie transformaty
Jeżeli, reprezentująca transformatę L funkcji F (t), całka
Z ∞
f (s) = e−st F (t) dt,
0

jest jednostajnie zbieżna to nic nie stoi na przeszkodzie aby

różniczkować ją względem s pod znakiem całki:
Z ∞
df (s)
(21) = (−t)e−st F (t) dt ≡ L[−tF (t)].
ds 0

Oczywiście, w taki sam sposób

Z ∞
dn f (s)
(22) = (−t)n e−st F (t) dt ≡ L [(−t)n F (t)] .
dsn 0

Znajomość tego typu zależności bywa pomocna w znajdowaniu

transformat odwrotnych. Np.:
1 d 1 d  kt 
L e = L tekt .
 
f (s) = 2
=− =−
(s − k) ds (s − k) ds

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a

Różniczkowanie transformaty – równanie Bessela
Nasze ulubione równanie – o wskaźniku 0

x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + x2 y(x) = 0

dzielimy przez x i zamieniamy y(x) → F (t). Daje to

tF 00 (t) + F 0 (t) + tF (t) = 0.

Korzystając z (21), a także z wzorów na transf. pochodnych

d  2  d
− s f (s) − sF (0) + sf (s) − F (0) − f (s) = 0.
ds ds
Musimy skorzystać z F (0) = J0 (0) = 1; dostajemy r.r.
df s ds
=− 2
f s +1
z rozwiązaniem
C
f (s) = √ .
s2+1
wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a
Różniczkowanie transformaty – równanie Bessela, c.d
Ciekawe jest odwrócenie otrzymanej funkcji – funkcję f (s) możemy
rozwinąć w szereg Taylora (por. problem 4–4 w „Rozwiązanych
problemach . . . ). Nie jest to specjalnie trudne –
 −1/2
C 1
f (s) = 1+
s s2
(−1)n (2n)!
 
C 1 1·3
= 1− + 2 − . . . + n 2 2n + . . .
s 2s2 2 · 2!s4 (2 n!) s

Transformatę odwrotną znajdujemy korzystając z (5)

n!
L [tn ] = .
sn+1
mamy
∞ ∞  2k
−1
X (−1)n t2n X (−1)n t
F (t) = L [f (s)] = C = C=1 =
n=0
(2n n!)2 n=0
(n!)2 2

– zgodnie z znaną nam definicją J0 .

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a
Całkowanie transformaty
Rozważamy całkę Z ∞
f (x) = e−xt F (t) dt.
0

Przy spełnieniu warunku jednostajnej zbieżności (względem x-a)

możemy zmienić szyk całkowania w całce
Z b Z b Z ∞ 
f (x) dx = e−st F (t) dt dx
s s 0
Z ∞
F (t) −st
− e−bt dt


= e
0 t
... b→∞
Z ∞  
F (t) F (t)
= e−st dt = L .
0 t t

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a

Splot; transformata splotu
Wyrażenie
Z x
(23) K ∗φ≡ K(x − t)φ(t) dt
0

nazywamy splotem funkcji, z których pierwsza – K(x − t) – zależy od

„względnej odległości” zmiennych. Sam splot jest funkcją x-a – górnej
granicy całkowania.
Funkcja splotu często występuje w fizyce. Splotem może być na przykład
natężenie promieniowania, rejestrowane przez przesuwający się wzdłuż osi
odwiertu detektor. Sygnał detektora zależy od koncentracji pierwiastka
promieniotwórczego w warstwach skały (φ(t); zmienna t to głębokość
warstwy) i „funkcji odpowiedzi” detektora, umieszczonego w pozycji
(głębokości) x. Ta ostatnia jest funkcją różnicy położeń centralnych
punktów warstwy i detektora (x − t). Podobnie widmo promieniowania
gamma, rejestrowane przez układ spektrometryczny, jest splotem widma
fizycznego (rzeczywistego udziału kwantów o określonych energiach) i
znowu „funkcji odpowiedzi” układu, który rejestruje kwanty z przedziału
energetycznego (E 0 , E 0 + dE 0 ) w przedziale (E, E + dE).

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a

Transformata splotu

Z t 
L [F1 (t) ∗ F2 (t)] = L F1 (t − z)F2 (z) dz = L [F1 (t)] L [F2 (t)]
0

(24) = f1 (s)f2 (s)

Na przykład
Z t  Z t 
1
L F (x) dx = L 1 · F (x) dx = L[1]L[F (t)] = L[F (t)].
0 0 s

Na następnej stronie stosujemy „zabawy ze splotem” aby wykazać –

znany nam – związek pomiędzy funkcjami Eulera B i Γ.
Transformata L splotu powróci też w kontekście równań
całkowych (klasy Volterry).

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a

Transformata splotu, c.d.
Z t Z t  x a b  x b x x
F ∗G = (t − x)a xb dx = ta 1 − t td = =u
0 0 t t t t
Z 1
= ta+b+1 (1 − u)a ub du = ta+b+1 B(a + 1, b + 1)
0

Obliczając transformatę L „nowego splotu”

Z 1 
a! b! a!b!
(1 − u) u du = L [ua ] L ub = a+1 b+1 = a+b+2 .
a b
 
L
0 s s s
Z 1   
a!b! a!b!
(1 − u)a ub du = L−1 a+b+2 = ta+b+1
0 s (a + b + 1)!
i podstawiając do pierwszego wzoru

a!b! Γ(a + 1)Γ(b + 1)

B(a + 1, b + 1) = = . c.b.d.o.
(a + b + 1)! Γ(a + b + 2)

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a

Transformata odwrotna
Można – w stosunkowo prosty sposób – wykazać, że wzór na
transformatę odwrotną funkcji f (s) ma postać
Z γ+i∞
1
(25) F (t) = L−1 [f (s)] = ets f (s) ds.
2πi γ−i∞

Całkowanie odbywa się na płaszczyźnie zespolonej Cs , wzdłuż

pionowej prostej, równoległej do osi urojonej. Korzystając z
uogólnionego lematu Jordana można też udowodnić, że jeżeli taką
prostą uzupełnić o „lewy” półokrąg to całka po łuku będzie zmierzać
do zera, o ile
lim f (s) = 0; <(s) ¬ 0.
s→∞

Wówczas całka (25) jest równa 2π×suma residuów funkcji

podcałkowej.
Przykłady niebanalnych rachunków transformaty odwrotnych można
znaleźć tutaj . W praktyce odwołujemy się do tablic transformaty
Laplace’a – ale korzystanie z nich wymaga dobrej znajomości
wszelkich niuansów związanych tej (wspaniałej!) metody.

wg. G. Arfkena Mathematical Methods for Physicists Transformata Laplace’a