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atic
atem
ECUACIONES
DIFERENCIALES eM
o. d
con aplicaciones en Maple
ept
a, D
1
Jaime Escobar A.
qui
tio
An
de
dad
ersi
iv
Un
Un
iversi
dad
de
An
tioqui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
ÍNDICE GENERAL
as
atic
atem
eM
o. d
1. INTRODUCCION 1
ept
2. MÉTODOS DE SOLUCIÓN 7
qui
iii
iv ÍNDICE GENERAL
as
4.1. INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
atic
4.2. DIMENSIÓN DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 90
4.3. MÉTODO DE REDUCCIÓN DE ORDEN . . . . . . . 97
atem
4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST. . . . 101
4.4.1. E.D. LINEALES DE ORDEN DOS . . . . . . . . 101
eM
4.4.2. E.D. LINEALES DE ORDEN MAYOR QUE
DOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
o. d
4.5. OPERADOR ANULADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.6. COEFICIENTES INDETERMINADOS . . . . . . . . . 109
ept
as
7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN 247
atic
7.1. INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
7.2. CONJUNTOS FUND. Y SIST. HOMOGÉNEOS . . . 250
atem
7.3. MÉTODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS . 251
7.4. VARIACIÓN DE PARÁMETROS . . . . . . . . . . . . . 271
eM
7.5. TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA SISTEMAS276
7.6. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . 279 o. d
8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. 281
ept
A. Fórmulas 355
dad
as
atic
atem
eM
o. d
ept
a, D
qui
tio
An
de
dad
ersi
iv
Un
CAPÍTULO 1
as
atic
INTRODUCCION
atem
eM
o. d
Definición 1.1. Si una ecuación contiene las derivadas o las diferenciales
ept
dy
Ejemplo 1. 3 dx + 4y = 5
de
Ejemplo 3. u du
dx
dv
+ v dx =x
ersi
dientes con respecto a una o más variables independientes, se dice que es una
Un
∂u ∂v
Ejemplo 4. ∂y
= − ∂x
∂2u
Ejemplo 5. ∂x∂y
=y−x
d3 y d y 2 dy
Ejemplo 6. dx3
+ x2 dx 2 + x dx = ln x, es de orden 3.
dy
Ejemplo 7. xdy − ydx = 0 =⇒ dx
= xy , la cual es de orden 1.
as
d yn d y n−1 dy
atic
an (x) dx n + an−1 (x) dxn−1 + . . . + a1 (x) dx + a0 (x)y = g(x)
atem
Es decir, la variable dependiente y y todas sus derivadas tienen exponente
uno y cada coeficiente a0 (x), a1 (x), . . . , an (x), g(x), depende solo de x. Si no
se cumple lo anterior se dice que la E.D. no es lineal.
eM
d y 3 d y 2
dy
o. d
Ejemplo 8. x2 dx 2
3 + cos x dx2 + sen x dx + x y = e
x
es lineal de orden 3.
ept
d y 3
2
Ejemplo 9. sen x dx 3 + xy = 0 no es lineal.
a, D
d y dy2
Ejemplo 10. y 2 dx 2 + y dx + xy = x no es lineal.
qui
intervalo I.
de
dy dy
En efecto, derivando implı́citamente: 1 = ln(cy) + y cy1 c dx
ersi
dx
dy dy 1
iv
1= dx
(ln(cy) + 1), luego dx
= ln(cy)+1
Un
as
Teorema 1.1. (Picard)
atic
Sea R una región rectangular en el plano XY definida por
a ≤ x ≤ b, c ≤ y ≤ d que contiene al punto (x0 , y0 ) en su interior.
atem
Si f (x, y) y ∂f
∂y
son continuas en R, entonces existe un intervalo I con cen-
tro en x0 y una única función y(x) definida en I que satisface el problema
eM
de valor inicial y 0 = f (x, y), y(x0 ) = y0 .
o. d
Ejemplo 12. Para la E.D. y 0 = x2 + y 2 , se tiene que f (x, y) = x2 + y 2
y ∂f = 2y son continuas en todo el plano XY , por lo tanto por cualquier
ept
∂y
punto (x0 , y0 ) del plano XY pasa una y solo una solución de la E.D. anteri-
a, D
or. Es importante anotar que para esta E.D. es imposible hallar una solución
explı́cita; sólo con métodos numéricos se puede hallar la solución.
qui
2 Rx 2 2
An
Rx sen t
Ejercicio 3. Demostrar que y = x dt es solución de
dad
0 t
xy 0 = y + x sen x.
ersi
x
Ejercicio 4. Demostrar que y = e− 2 es solución de 2y 0 + y = 0, también
iv
y = 0 es solución.
Un
También
x4 x≥0
as
f (x) =
−x4 x<0
atic
atem
es una solución singular, porque no se puede obtener a partir de la solución
general.
eM
1
Ejercicio 5. Si y 0 − xy 2 = 0, demostrar o. d
2
a). y = ( x4 + C)2 es solución general.
ept
x4
a, D
Ejercicio 6. Si y 0 = y 2 − 1, demostrar
tio
An
1+Ce2x
a). y = 1−Ce2x
es solución general.
de
es solución general.
as
Con el paquete Maple haremos un ejemplo.
atic
Ejemplo 14. Hallar el campo de direcciones de la E.D. y 0 = −2x2 + y 2 y
atem
cuatro curvas solución de la E.D. que pasan por los puntos (0, 2), (0, 0), (0, 1),
(0, −1) respectivamente.
eM
> with(DEtools):
DEplot (diff(y(x),x)=-2*x^2+y(x)^2,y(x),x=-2..2,color=black,
o. d
{[0,2],[0,0],[0,1],[0,-1]},y=-2..2,linecolor=black);
ept
a, D
2
qui
tio
An
1
de
dad
y(x)0
-2 -1 0 1 2
ersi
x
iv
-1
Un
-2
Figura 1.1
6 CAPÍTULO 1. INTRODUCCION
as
cual puede ser un tanque, un órgano humano, una persona, una ciudad, un
atic
banco, una universidad, un sistema ecológico, etc.) es igual a su tasa de en-
trada menos su tasa de salida; tanto la tasa de entrada como la tasa de salida
atem
pueden ser constantes o variables.
eM
entonces la tasa de acumulación es
o. d
dx
= E(t) − S(t).
dt
ept
dC(t)
= E(t) − S(t) = R − kC(t).
dt
dad
ersi
iv
Un
CAPÍTULO 2
as
atic
atem
MÉTODOS DE SOLUCIÓN
eM
o. d
2.1. VARIABLES SEPARABLES
ept
a, D
dy g(x)
Definición 2.1. Se dice que una E.D. de la forma: = es separable
dx h(y)
qui
o de variables separables.
tio
do: Z Z
h(y) dy = g(x) dx + C,
de
dad
dy
Ejemplo 1. dx
= e3x+2y
Solución:
dy
= e3x+2y = e3x e2y
dx
7
8 CAPÍTULO 2. MÉTODOS DE SOLUCIÓN
separando variables
dy
2y
= e3x dx
e
e integrando
1 e3x
− e−2y + C =
as
2 3
atic
la solución general es
atem
e3x e−2y
+ =C
3 2
eM
dy 1
Ejemplo 2. dx
= xy 3 (1 + x2 )− 2 , con y(0) = 1 o. d
Solución: separando variables
ept
2x
a, D
y −3 dy = √ dx
2 1 + x2
qui
1 d(1 + x2 ) u = 1 + x2
tio
= √ haciendo
2 1 + x2 du = 2xdx
An
obtenemos
de
1 du
= √
dad
2 u
1
y −2 1 (1 + x2 ) 2
ersi
e integrando = 1 +C
−2 2 2
iv
Un
solución general
1 √
− = 1 + x2 + C.
2y 2
Cuando x = 0, y = 1
1 √
− = 1 + 02 + C
2×1
2.1. VARIABLES SEPARABLES 9
luego C = −3 2
La solución particular es
−1 √ 3
2
= 1 + x2 −
2y 2
Resolver los siguientes ejercicios por el método de separación de variables:
as
(Rta. 2 + y 2 = C(4 + x2 ))
atic
Ejercicio 2. y 0 + y 2 sen x = 0
atem
(Rta. y = − cos 1x+c )
eM
Ejercicio 3. 3ex tan y dx + (2 − ex ) sec2 y dy = 0
(Rta. (2 − ex )3 = C tan y) o. d
π
Ejercicio 4. y 0 sen x = y ln y, si y =e
ept
2
(Rta. ln y = csc x − cot x)
a, D
dy xy + 3x − y − 3
Ejercicio 5. =
dx xy − 2x + 4y − 8
qui
y+3 5
(Rta. ( x+4 ) = Cey−x )
tio
dy
Ejercicio 7. Hallar la solución general de la E.D. dx − y 2 = −9 y luego
dad
dy dy
Ejercicio 9. Resolver por variables separables: a x dx + 2y = xy dx en
y = a y x = 2a.
3 y
(Rta.: yx2 = 4ae e a )
as
para todo t: f (tx, ty) = tn f (x, y).
atic
atem
Ejemplo 3. f (x, y) = x2 + xy + y 2 es homogénea de grado dos.
eM
Definición 2.3. Si una ecuación en la forma diferencial :
o. d
M (x, y) dx + N (x, y) dy = 0
ept
tiene la propiedad que M (tx, ty) = tn M (x, y) y N (tx, ty) = tn N (x, y), en-
tonces decimos que es de coeficientes homogéneos o que es una E.D. ho-
a, D
mogénea.
qui
Siempre que se tenga una E.D. homogénea podrá ser reducida por medio
tio
M (x, y) dx + N (x, y) dy = 0
dad
donde M (x, y) y N (x, y) son funciones homogéneas del mismo grado; me-
ersi
Solución:
y y
(x + ye x ) dx − xe x dy = 0 donde
homogénea de grado 1 homogénea de grado 1
z }| {
y
z }| {
y
M (x, y) = x + ye x y N (x, y) = −xe x
as
Sustituyendo en la E.D.
atic
ux ux
(x + uxe x ) dx − xe x (u dx + x du) = 0
atem
o sea que
eM
x dx − x2 eu du = 0
o. d
luego x dx = x2 eu du, separando variables y considerando x 6= 0, obte-
nemos,
ept
dx
= eu du ⇒ ln x = eu + C
x
a, D
y
ln x = e x + C
tio
Para hallar la solución particular que pasa por el punto y(1) = 0, susti-
An
ln 1 = e 1 + C ⇒ 0 = 1 + C de donde C = −1
dad
Por lo tanto, y
ln x = e x − 1
ersi
es la solución particular
iv
Un
dy = αz α−1 dz
12 CAPÍTULO 2. MÉTODOS DE SOLUCIÓN
as
1 + 3α = 2 + 3α − 1 = α − 1, se concluye α = −1
atic
Sustituyo en la E.D. (2.1): (−1)(x2 z −2 − 1)z −2 dz + 2xz −3 dx = 0
atem
(−x2 z −4 + z −2 ) dz + 2xz −3 dx = 0
eM
Es homogénea de orden −2. o. d
La sustitución más sencilla es x = uz ⇒ dx = u dz + z du.
ept
a, D
(u2 z −2 + z −2 ) dz + 2uz −1 du = 0
de
dad
z −2 (u2 + 1) dz + 2uz −1 du = 0
ersi
z −2 dz 2u
+ 2 du = 0
iv
z −1 u +1
Un
dz 2u
+ 2 du = 0
z u +1
Integrando: ln |z| + ln(u2 + 1) = ln C
x2
+z =C
z
x2
Como y = z −1 o sea que z = y −1 , entonces y −1
+ y −1 = C
luego
x2 y 2 + 1 = Cy,
es la solución general.
as
atic
Resolver los siguientes ejercicios por el método de las homogéneas, ó con-
vertirla en homogénea y resolverla según el caso:
atem
Ejercicio 1. y + x cot xy dx − x dy = 0.
eM
(Rta.: C = x cos xy )
p dy
o. d
Ejercicio 2. (x + y 2 − xy) dx = y , con y(1) = 1.
2 y−x
(Rta.: ln |y| = 4( y ))
ept
Ejercicio 3. x − y cos xy dx + x cos xy dy = 0.
a, D
Ejercicio 4. (x2 − 2y 2 ) dx + xy dy = 0.
tio
(Rta.: x4 = C(x2 − y 2 ))
An
−y
Ejercicio 5. xy 0 = y + 2xe x .
y
de
(Rta.: ln x = 12 e x +c )
dad
p
iv
(Rta.: x4 (1 + 2Cy) = C 2 )
Ejercicio 8. ysencos
x
x dx + (2y − sen x) dy = 0, (Ayuda: hacer u = sen x).
(Rta.: y 2 = Ce− y )
dy
Ejercicio 10. dx = cos( xy ) + xy .
(Rta.: sec( xy ) + tan( xy ) = Cx)
donde y(0) = 1
as
(Rta.: ln |y| = 13 ( xy )3 )
atic
Ejercicio 12. Hallar la solución particular de la E.D.
atem
xy 2 dy − (x3 + y 3 )dx = 0,
eM
donde y(1) = 0
(Rta.: ln |x| = 13 ( xy )3 ) o. d
√
Ejercicio 13. (y + xy)dx − 2xdy = 0
ept
py p
(Rta.: x( x − 1)4 = C, si x > 0, y > 0 y x( xy + 1)4 = C , si x < 0, y < 0)
a, D
donde y(e) = 1
An
(Rta.: x ln | xy | = −e)
de
dad
(ax + by + c) dx + (αx + βy + γ) dy = 0
iv
ax + by + c = 0 y αx + βy + γ = 0
αx + βy = n(ax + by)
as
Ejercicios: resolver por el método anterior:
atic
1. (x − y + 1) dx + (x + 2y − 5) dy =√ 0
atem
2 arctan √ x−1
(Rta.: (x − 1)2 + 2(y − 2)2 = Ce 2(y−2) )
eM
2. = 2y−x+5
dy
dx 2x−y−4
(Rta.: (x + y + 1)3 = C(y − x + 3))
o. d
3. (x − 2y + 4) dx + (2x − y + 2) dy = 0
ept
4. (x + y + 1)2 dx + (x + y − 1)2 dy = 0
(Rta.: 4x = − 12 (x + y)2 + 2(x + y) − ln |x + y| + C)
qui
tio
5. (x + y + 1) dx + (2x + 2y − 1) dy = 0
(Rta.: 4 − x − 2y = 3 ln |2 − x − y| + C)
An
6. (x + y − 2) dx + (x − y + 4) dy = 0
de
7. (x − y − 5) dx − (x + y − 1) dy = 0
(Rta.: (x + y − 1)2 − 2(x − 3)2 = C)
ersi
8. (2x + y) dx − (4x + 2y − 1) dy = 0
iv
(Rta.: x = 25 (2x + y) − 25
4
− ln |5(2x + y) − 2| + C)
Un
∂f ∂f
dz = dx + dy
∂x ∂y
16 CAPÍTULO 2. MÉTODOS DE SOLUCIÓN
as
total de alguna función f (x, y).
atic
La ecuación M (x, y) dx + N (x, y) dy = 0, es exacta si es la diferencial
atem
total de alguna función f (x, y) = c.
eM
Teorema 2.1 (Criterio para E.D. exactas).
Si M (x, y) y N (x, y) son continuas y tienen derivadas parciales de primer
o. d
orden continuas en una región R del plano XY , entonces la condición nece-
saria y suficiente para que la forma diferencial
ept
M (x, y) dx + N (x, y) dy
a, D
∂M ∂N
tio
= .
∂y ∂x
An
de
∂f ∂f
ersi
luego
Un
∂f
M (x, y) =
∂x
y
∂f
N (x, y) =
∂y
por tanto,
∂M ∂2f ∂2f ∂N
= = = .
∂y ∂y∂x ∂x∂y ∂x
2.4. ECUACIONES EXACTAS 17
as
∂y ∂x
atic
∂f
ii) Suponer que = M (x, y) y luego integrar con respecto a x dejando a
atem
∂x
y constante:
Z
eM
f (x, y) = M (x, y) dx + g(y) (2.2)
o. d
iii) Derivar con respecto a y la ecuación (2.2)
ept
Z
∂f ∂
M (x, y) dx + g 0 (y) = N (x, y)
a, D
=
∂y ∂y
qui
despejar
tio
Z
0 ∂
g (y) = N (x, y) − M (x, y) dx (2.3)
An
∂y
de
Z Z
∂ ∂ ∂N ∂ ∂
N (x, y) − M (x, y) dx = − M (x, y) dx
∂x ∂y ∂x ∂x ∂y
ersi
Z
∂N ∂ ∂ ∂N ∂
= − M (x, y) dx = − M (x, y) = 0
iv
∂x ∂y ∂x ∂x ∂y
Un
Solución:
paso i)
∂M x
= 4xy + e
∂y ∂M ∂N
de donde =
∂N ∂y ∂x
= 4xy + ex
∂x
paso ii)
as
Z Z
atic
f (x, y) = N (x, y) dy + h(x) = (2x2 y + ex − 1) dy + h(x)
atem
= x2 y 2 + yex − y + h(x)
paso iii)
eM
∂f
= M = 2xy 2 + yex o. d
∂x
∂f
= 2xy 2 + yex + h0 (x) ⇒ h0 (x) = 0
ept
∂x
a, D
x2 y 2 + yex − y + C1 = C
tio
Solución:
ersi
Como ∂M ∂y
= 2xy + bx2 y ∂N
∂x
= 3x2 + 2xy entonces b = 3 , por lo tanto
iv
∂f
= xy 2 + 3x2 y (2.4)
Un
∂x
∂f
= x3 + x2 y (2.5)
∂y
integramos (2.4) :
Z
x2
f (x, y) = (xy 2 + 3x2 y) dx + g(y) = y 2 + x3 y + g(y) (2.6)
2
2.4. ECUACIONES EXACTAS 19
as
(2.8)
atic
luego g(y) = K y reemplazando en (2.6)
atem
x2
f (x, y) = y 2 + x3 y + K = C 1
2
eM
y por tanto la solución general es
o. d
y 2 x2
+ x3 y = C
2
ept
1
Un
x
M (x, y) dx + xe y + 2xy + dy = 0
x
y
(Rta.: M (x, y) = 12 y 2 ex (x + 1) + y 2 − x2
+ g(x))
1 1
(Rta.: N (x, y) = x 2 y − 2 + 21 (x2 + y)−1 + g(y))
as
atic
(2x − y sen xy − 5y 4 ) dx − (20xy 3 + x sen xy) dy = 0
(Rta.: f (x, y) = x2 + cos(xy) − 5y 4 x = C)
atem
Ejercicio 7. Resolver por el método de las exactas la siguiente E.D.:
eM
( sen xy + xy cos xy) dx + (x2 cos xy) dy = 0
o. d
(Rta.: f (x, y) = x sen (xy) = C)
ept
M (x, y) dx + N (x, y) dy = 0.
Si µ(x, y) es tal que
µ(x, y) M (x, y) dx + µ(x, y) N (x, y) dy = 0
es una E.D. exacta, entonces decimos que µ(x, y) es un factor integrante
(F.I.).
2.5. FACTORES DE INTEGRACIÓN 21
as
atic
Para y dx − x dy, las expresiones:
atem
1 1 1 1 1
µ= ; µ= 2; µ= ; µ= 2 ; µ= 2
eM
y 2 x xy x +y 2 ax + bxy + cy 2
son factores integrantes. o. d
Teorema 2.2 (Teorema del Factor Integrante).
ept
Sea M (x, y) dx+N (x, y) dy = 0 una E.D. y µ(x, y) un factor integrante, con
M , N y µ continuas y con primeras derivadas parciales continuas , entonces
a, D
∂M ∂N dµ dµ
qui
µ − =N = −M
∂y ∂x dx dy
tio
An
∂ ∂
dad
(µM ) = (µN )
∂y ∂x
o sea que
ersi
∂M ∂µ ∂N ∂µ
µ +M =µ +N
∂y ∂y ∂x ∂x
iv
Un
luego
∂M ∂N ∂µ ∂µ ∂µ M ∂µ
µ − =N −M =N −
∂y ∂x ∂x ∂y ∂x N ∂y
dy
como dx
= −M N
, entonces:
∂M ∂N ∂µ dy ∂µ dµ dµ
µ − =N + =N = −M
∂y ∂x ∂x dx ∂y dx dy
22 CAPÍTULO 2. MÉTODOS DE SOLUCIÓN
∂µ ∂µ
dµ = dx + dy
∂x ∂y
y por tanto
dµ ∂µ ∂µ dy
= +
dx ∂x ∂y dx
as
Nota.
atic
∂M
− ∂N
1. Si ∂y N ∂x = f (x),
atem
entonces µf (x) = dµdx
y por tanto f (x)dx = dµ
µ
,
R R
luego µ = ke f (x)dx ; tomando k = 1 se tiene µ = e f (x)dx .
eM
∂M
− ∂N
∂y ∂x
o. dR
g(y)dy
2. Similarmente, si −M
= g(y), entonces µ = e .
ept
Solución:
qui
∂M
M (x, y) = 2xy 2 − 2y ⇒ = 4xy − 2
∂y
tio
∂N
An
luego
∂M ∂N
dad
− = −2xy + 2
∂y ∂x
ersi
por tanto
∂M ∂N
∂y
− ∂x −2xy + 2 2(−xy + 1)
= =
iv
−M 2
−2xy + 2y 2y(−xy + 1)
Un
luego
1 R 1
dy
g(y) = ⇒ F.I. = µ(y) = e y = eln |y| = y
y
multiplico la E.D. original por y: (2xy 3 − 2y 2 ) dx + (3x2 y 2 − 4xy) dy = 0
Paso 1.
∂M
= 6xy 2 − 4y
∂y
y
∂N
= 6xy 2 − 4y
∂x
luego es exacta.
as
Paso 2.
atic
Z
atem
f (x, y) = (2xy 3 − 2y 2 )dx + g(y) = x2 y 3 − 2xy 2 + g(y)
eM
Paso 3. Derivando con respecto a y:
∂f o. d
N = 3x2 y 2 − 4xy = = 3x2 y 2 − 4xy + g 0 (y)
∂y
ept
luego g 0 (y) = 0
a, D
Paso 4. g(y) = k
qui
f (x, y) = x2 y 3 − 2xy 2 + k = c
An
y x dy − y dx
iv
como d( ) =
x x2
Un
luego
y y y
d( ) = 6 − 5( ) + ( )2 dx,
x x x
24 CAPÍTULO 2. MÉTODOS DE SOLUCIÓN
y
hagamos u = x
⇒ du = (6 − 5u + u2 )dx
du du
luego = dx ⇒ = dx
6 − 5u + u2 (u − 3)(u − 2)
1 A B
pero por fracciones parciales = +
(u − 3)(u − 2) u−3 u−2
o sea que A = 1 y B = −1, por tanto
as
Z Z Z Z
atic
du du du
= dx ⇒ − = ln |u−3|−ln |u−2|+ln c = x
(u − 3)(u − 2) u−3 u−2
atem
luego
(u − 3) (y − 3x)
eM
c = ex , si x 6= 0 ⇒ c = ex
(u − 2) (y − 2x)
o. d
Obsérvese que x = 0 es también solución y es singular porque no se desprende
de la solución general.
ept
p
Ejercicio 3. 2xy ln y dx + (x2 + y 2 y 2 + 1) dy = 0.
3
(Rta.: f (x, y) = x2 ln y + 31 (y 2 + 1) 2 = C)
ersi
(Rta.: w 2 z 3 − 2z 2 w = C)
Ejercicio
q dy − y dx = (2x2 + 3y 2 )3 (2xdx + 3ydy).
7. xq
(Rta.: 23 tan−1 ( 32 xy ) = 31 (2x2 + 3y 2 )3 + C)
as
2
(Rta.: f (x, y) = xy − ln |x| − y2 = C)
atic
Ejercicio 10. ydx + (x2 y − x)dy = 0.
atem
2
(Rta.: f (x, y) = − xy + y2 = C)
eM
Ejercicio 11. (2xy − e−2x )dx + xdy = 0.
(Rta.: f (x, y) = ye2x − ln |x| = C) o. d
Ejercicio 12. ydx + (2xy − e−2y )dy = 0.
ept
dy 3x2 y + y 2
=− 3
de
dx 2x + 3xy
(Rta.: x3 y 2 + y 3 x = −4)
dad
p
ersi
Ejercicio
p 15. x dx + y dy = 3 x2 + y 2 y 2 dy.
(Rta.: x + y 2 = y 3 + C)
2
iv
Un
Ejercicio 17. Si
My − N x
= R(xy),
yN − xM
Rt
R(s) ds
entonces µ = F.I. = e , donde t = xy
26 CAPÍTULO 2. MÉTODOS DE SOLUCIÓN
as
2.6. E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN
atic
atem
Definición 2.6. Una E.D. de la forma:
dy
a1 (x) + a0 (x)y = h(x),
eM
dx
o. d
donde a1 (x) 6= 0, en I y a1 (x), a0 (x), h(x) son continuas en I, se le llama
E.D. lineal en y de primer orden.
ept
a, D
dy
+ p(x)y = Q(x),
dx
tio
a0 (x) h(x)
An
y 0 + p(x)y = Q(x)
iv
es : Z
Un
R R
p(x) dx p(x) dx
ye = e Q(x) dx + C.
Demostración:
dy
+ p(x)y = Q(x) (2.9)
dx
⇒ p(x)y dx + dy = Q(x) dx
2.6. E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN 27
∂M ∂N
o sea que (p(x)y − Q(x)) dx + dy = 0, como ∂y
= p(x) y ∂x
= 0, entonces
∂M ∂N
∂y
− ∂x
= p(x)
N
R
p(x) dx
y por tanto µ = e = F.I.; multiplicando (2.9) por el F.I.:
p(x) dx dy
R R R
p(x) dx p(x) dx
as
e + p(x)ye = Q(x)e
dx
atic
R R
d p(x) dx p(x) dx
o sea dx
(ye ) = Q(x)e e integrando con respecto a x se tiene:
atem
R
Z R
p(x) dx p(x) dx
ye = Q(x)e dx + C
eM
Obsérvese que la expresión anterior es lo mismo que: o. d
Z
y F.I. = Q(x) F.I. dx + C
ept
a, D
dν
Ejemplo 10. Hallar la solución general de la E.D.:(6 − 2µν) dµ + ν2 = 0
qui
Solución:
dν ν2
tio
=−
dµ 6 − 2µν
An
dµ 6 2µ
=− 2 +
de
dν ν ν
dad
dµ 2µ 6
− =− 2
dν ν ν
ersi
2 6
Un
p(ν) = − , Q(ν) = − 2
ν ν
R R
− ν2 dν −2 1
F.I. = e p(ν)dν
=e = e−2 ln |ν| = eln |ν| = ν −2 =
ν2
La solución general es
Z
1 1 6
µ= (− 2 )dν + C
ν2 ν 2 ν
28 CAPÍTULO 2. MÉTODOS DE SOLUCIÓN
Z
1 ν −3
µ = −6 ν −4 dν + C = −6 +C
ν2 −3
µ 2 2
2
= 3 + C ⇒ µ = + Cν 2
ν ν ν
que es la solución general.
as
dy
Ejemplo 11. Hallar una solución continua de la E.D.: dx
+ 2xy = f (x)
atic
x, 0≤x<1
donde f (x) =
atem
0, x≥1
y y(0) = 2
eM
Solución: o. d
Z
x2 x2 2
R
2xdx
F.I. : e =e ⇒e y= ex f (x)dx + C
ept
R 2
a, D
2
a). si 0 ≤ x < 1 : ex y = ex x dx + C
2 R 2 2
ex y = 12 ex 2x dx+C = 21 ex +C, que es la solución general. Hallemos
qui
2
luego y = 12 + 32 e−x , solución particular.
An
R
b). si x ≥ 1 : F.I.y = F.I. 0 dx + C
de
2 2
ex y = 0 + C ⇒ y = Ce−x
dad
1 2
2
+ 32 e−x 0≤x<1
Solución general: f (x) =
ersi
2
Ce−x x≥1
iv
Por tanto
1 3 2
lı́m ( + e−x ) = f (1) = y(1)
x→1 2 2
1
1 3 −1 + 23 e−1 1 3
+ e = Ce−1 , ⇒ C = 2 −1 = e+
2 2 e 2 2
Ejemplo 12. Con un cambio de variable adecuado transformar la E.D.:
2
y 0 + x sen 2y = xe−x cos2 y
2.6. E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN 29
2
+ 2
= xe−x
cos y dx cos y
dy 2
sec2 y
+ 2x tan y = xe−x
as
dx
atic
hagamos el siguiente cambio de variable: t = tan y, por lo tanto
atem
dt dy
= sec2 y .
dx dx
eM
Sustituyendo
dt 2
+ 2xt = xe−x ,
o. d
es lineal en t con
dx
ept
2
p(x) = 2x, Q(x) = xe−x
a, D
2
R
2x dx
F.I. = e = ex
qui
Resolviéndola Z
tio
t F.I. = F.I.Q(x) dx + C
An
Z
x2 2 2
te = ex (xe−x ) dx + C
de
dad
x2 2
⇒ tan y ex =
+C
2
ersi
dy
(1 + x2 ) dx
Un
+ 2xy = f (x)
x, 0≤x<1
donde f (x) =
−x , x≥1
con y(0) = (
0.
x2
2(1+x2 )
, si 0 ≤ x < 1
(Rta.: y(x) = x2 1
)
− 2(1+x2 ) + 1+x2
, si x ≥ 1
30 CAPÍTULO 2. MÉTODOS DE SOLUCIÓN
dy y
Ejercicio 2. Hallar la solución de la E.D.: dx
= y−x
con y(5) = 2
y2
(Rta.: xy = 2
+ 8)
R1
Ejercicio 3. Resolver para ϕ(x) la ecuación 0 ϕ(αx) dα = nϕ(x)
(Ayuda: con un cambio de variable adecuado transforme la ecuación en una
E.D. lineal de primer orden.)
1−n
(Rta.: ϕ(x) = Cx( n ) )
as
atic
Ejercicio 4. Hallar la solución de la E.D.: y 0 − 2xy = cos x − 2x sen x
donde y es acotada cuando x → ∞.
atem
(Rta.: y = sen x)
√ √ √
Ejercicio 5. Hallar la solución de la E.D.: 2 x y 0 −y = − sen x−cos x
eM
donde y es acotada
√ cuando x → ∞. o. d
(Rta.: y = cos x)
ept
dy
Ejercicio 6. Resolver la E.D.: (x + 2)2 dx
= 5 − 8y − 4xy.
(Rta.: y(2 + x)4 = 35 (2 + x)3 + C)
a, D
dy dy
Ejercicio 7. Resolver la E.D.: y − x dx = y 2 ey .
qui
dx
x y
(Rta.: y = e + C)
tio
gr.
tema sanguı́neo a una tasa constante k min. . Al mismo tiempo la glucosa se
transforma y se separa de la sangre a una tasa proporcional a la cantidad de
ersi
dy f 0 (x)
+2 y = f 0 (x)
dx f (x)
(Rta.: y = 13 f (x) + C
[f (x)]2
)
y 0 + y = 2xe−x + x2 si y(0) = 5
as
Ejercicio 12. Hallar la solución particular de la E.D.
atic
(1 − 2xy 2 )dy = y 3 dx
atem
si y(0) = 1
eM
(Rta.: xy 2 = ln y)
o. d
2.7. ECUACION DIFERENCIAL DE
ept
BERNOULLI
a, D
dy
Definición 2.7. Una E.D. de la forma dx + p(x)y = Q(x)y n con n 6= 0 y
qui
en w de primer orden:
de
dw
+ (1 − n)p(x)w = (1 − n) Q(x).
dx
dad
dy
Ejemplo 13. xy(1 + xy 2 ) dx = 1 con y(1) = 0.
ersi
Solución:
dy 1 dx
= xy (1+xy ⇒ = xy (1 + xy 2 ) = xy + x2 y 3
iv
dx 2) dy
Un
dx
− xy = x2 y 3 (2.10)
dy
dx dw
= −w−2
dy dy
32 CAPÍTULO 2. MÉTODOS DE SOLUCIÓN
sustituimos en (2.10): −w −2 dw
dy
− yw−1 = y 3 w−2
multiplicamos por −w −2 : dw
dy
+ yw = −y 3 , lineal en w de primer orden.
luego p(y) = y; Q(y) = −y 3
R R y2
P (y) dy y dy
F.I. = e =e =e2
as
w F.I. = F.I. Q(y) dy + C
atic
Z
y2 y2
atem
we 2 = e 2 (−y 3 ) dy + C
y2
⇒ du = y dy , y 2 = 2u
eM
hagamos: u = 2
o. d
Z Z
y2 y2
3
we 2 =− y e 2 dy + C = −2 ueu du + C
ept
y2
a, D
y2 y2 1 y2 y2
= −y 2 + 2 + Ce− 2
x−1 e 2 = −y 2 e 2 + 2e 2 + C ⇒
tio
x
An
1 y2
= −y 2 + 2 − e− 2
x
dad
dy y x
Ejercicio 1. 2 dx = − con y(1) = 1.
iv
x y2
3
3 2
(Rta.: y = −3x + 4x )
Un
2
Ejercicio 2. y 0 = x3 3x
+y+1
.
3 y
(Rta.: x = −y − 2 + Ce )
Ejercicio 3. tx2 dx
dt
+ x3 = t cos t.
(Rta.: x t = 3(3(t − 2) cos t + t(t2 − 6) sen t) + C)
3 3 2
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN 33
x
Ejercicio 4. y 0 = x2 y+y 3.
2
(Rta.: x2 + y 2 + 1 = Cey )
Ejercicio 5. xy 0 + y = x4 y 3 .
(Rta.: y −2 = −x4 + cx2 )
Ejercicio 6. xy 2 y 0 + y 3 = cosx x .
as
(Rta.: x3 y 3 = 3x sen x + 3 cos x + C)
atic
Ejercicio 7. x2 y 0 − y 3 + 2xy = 0.
atem
2
(Rta.: y −2 = 5x + Cx4 )
eM
dx 2 √ x 3 o. d
− x = y( 2 ) 2
dy y y
ept
dy
tio
+ f (x) y = f (x)y 2
dx
An
(Rta.: y = R1 )
(1−Ce f (x) dx )
de
dad
DEN
iv
Un
Sea
(y 0 )n + a1 (x, y)(y 0 )n−1 + a2 (x, y)(y 0 )n−2 + . . . + an−1 (x, y)y 0 + an (x, y) = 0,
as
factores lineales de p, se obtiene lo siguiente:
atic
(p − f1 (x, y))(p − f2 (x, y)) . . . (p − fn (x, y)) = 0,
atem
donde fi (x, y) para i = 1, . . . , n son funciones reales e integrables en una re-
gión R del plano XY .
eM
Si cada factor tiene una solución
Qn ϕi (x, y, c) = 0, para i = 1, . . . , n.
o. d
entonces la solución general es i=1 ϕi (x, y, c) = 0.
ept
Solución:
(p − sen x)(p2 + (2x − ln x)p − 2x ln x) = 0
qui
dy
Para el factor p − sen x = 0 ⇒ − sen x = 0 ⇒ dy = sen x dx ⇒
An
dx
y = − cos x + C
de
φ1 (x, y, C) = 0 = y + cos x − C
dad
dy
Para el factor p + 2x = 0 ⇒ dx
= −2x ⇒ dy = −2x dx
ersi
iv
⇒ y = −x2 + C ⇒ φ2 (x, y, C) = 0 = y + x2 − C
Un
dy
Para el factor p − ln x = 0 ⇒ dx
= ln x ⇒ dy = ln x dx
Z
y= ln x dx + C,
φ3 (x, y, C) = 0 = y − x ln x + x − C
Q
La solución general es: 3i=1 φi (x, y, C) = 0
as
atic
Ejercicio 1. p (p2 − 2xp − 3x2 ) = 0.
(Rta.: (y − c)(2y − 3x2 + c)(2y + x2 + c) = 0)
atem
2
dν dν
Ejercicio 2. 6µ2 − 13µν dµ − 5ν 2 = 0.
eM
dµ
1 5
(Rta.: (νµ 3 − c)(νµ− 2 − c) = 0) o. d
Ejercicio 3. (y 0 )3 − y(y 0 )2 − x2 y 0 + x2 y = 0.
ept
2 2
(Rta.: (x − ln |y| + c)(y + x2 − c)(y − x2 − c) = 0)
a, D
dy
Ejercicio 4. n2 p2 − x2n = 0, con n 6= 0 y dx
= p = y0.
xn+1 xn+1
qui
Ejercicio 5. x2 (y 0 )2 + 2xyy 0 + y 2 = xy
An
h√ √ i
2 2 −k 2
(Rta.:(y + c)2 = k 2 − x2 + k ln k −x
x , con |x| ≤ k, k > 0.)
ersi
∂f ∂f
dy = dx + dp
∂x ∂p
luego
dy ∂f ∂f dp
=p= +
dx ∂x ∂p dx
36 CAPÍTULO 2. MÉTODOS DE SOLUCIÓN
o sea que
∂f ∂f dp dp
0= −p + = g(x, p, p0 ), donde p0 =
∂x ∂p dx dx
y por tanto
∂f ∂f
−p dx + dp = 0
∂x ∂p
as
es una E.D. de primer orden en x y p. Generalmente (teniendo buena suerte)
atic
g(x, p, p0 ) = 0
atem
se puede factorizar, quedando ası́: g(x, p, p0 ) = h(x, p, p0 ) φ (x, p) = 0.
eM
a) Con el factor h(x, p, p0 ) = 0 se obtiene una solución h1 (x, p, c) = 0,
o. d
se elimina p entre h1 (x, p, c) = 0 y F (x, y, p) = 0 y se obtiene la solución
general.
ept
2 dy
Ejemplo 15. y = f (x, p) = (px + x2 ) ln x + (px + x2 )2 − x2 , donde p =
qui
dx
dy ∂f ∂f dp
tio
Solución: dx
=p= ∂x
+ ∂p dx
si x 6= 0
An
1 dp
p = (p+2x) ln x+(px+x2 ) +2(px+x2 )(p+2x)−x+[x ln x+2(px+x2 )x]
de
x dx
dad
dp
p = (p + 2x) ln x + p + x + 2x(p + x)(p + 2x) − x + [x ln x + 2x2 (p + x)] dx
ersi
dp
0 = (p + 2x) ln x + 2x(p + x)(p + 2x) + [x ln x + 2x2 (p + x)] dx
iv
Un
dp
0 = (p + 2x)[ln x + 2x(p + x)] + x[ln x + 2x(p + x)] dx
dp
0 = [ln x + 2x(p + x)] p + 2x + x dx
dp x6=0 dp p
⇒ x dx + p = −2x ⇒ dx
+ x
= −2 (dividimos por x)
as
R
atic
2
px = x(−2) dx + C = − 2x2 + C = −x2 + C
atem
C
p = −x + x
(dividimos por x)
eM
luego sustituimos en la E.D. original:
x2
o. d
y = (px + x2 ) ln x + (px + x2 )2 −
2
ept
x2
a, D
y = (−x2 + C + x2 ) ln x + (−x2 + C + x2 )2 −
2
solución general
qui
x2
y = C ln x + C 2 −
tio
2
An
2) h(x, p) = ln x + 2x(p + x) = 0
de
0 = ln x + 2xp + 2x2
dad
ersi
2xp = − ln x − 2x2
2 2
luego p = − ln x−2x ⇒ px = − ln x+2x
iv
2x 2
Un
x2
y = (px + x2 ) ln x + (px + x2 )2 −
2
2
ln x + 2x2 2 ln x + 2x2 2 x2
y= − + x ln x + − +x −
2 2 2
38 CAPÍTULO 2. MÉTODOS DE SOLUCIÓN
2
− ln x − 2x2 + 2x2 − ln x − 2x2 + 2x2 x2
y= ln x + −
2 2 2
ln2 x ln2 x x2
y=− + −
2 4 2
luego la solución singular es
as
atic
ln2 x x2
y=− −
4 2
atem
dy
Resolver por el método anterior los siguientes ejercicios, donde p = dx
:
eM
Ejercicio 1. xp2 − 2yp + 3x = 0.
(Rta.: 2cy = c2 x2 + 3, y 2 = 3x2 ) o. d
Ejercicio 2. y = px ln x + p2 x2 .
ept
(Rta.: y = c ln x + c2 , y = − 14 ln2 x)
a, D
Ejercicio 4. p2 x4 = y + px.
An
Ejercicio 6. y = xp − 13 p3 .
ersi
3
(Rta.: y = cx − 13 c3 , y = ± 23 x 2 )
iv
Un
por tanto
∂g 1 ∂g dp
− + = 0 = h(y, p, p0 )
∂y p ∂p dy
dp
donde p0 = dy
.
dβ 3 dβ
Ejemplo 16. cos2 β dα
− 2α dα + 2 tan β = 0
as
dβ
Solución: con p = , se tiene:
atic
dα
cos2 β p3 + 2 tan β
atem
α=
2p
cos2 β p2 tan β
eM
α= + = g(β, p)
2 p
1 ∂g ∂g ∂p
o. d
= +
p ∂β ∂p ∂β
ept
1 2 sec2 β 2 tan β dp
⇒ = − cos β sen β p + + p cos β − 2
a, D
p p p dβ
Teniendo en cuenta la identidad: sec2 θ = 1 + tan2 θ;
qui
1 1 tan2 β tan β dp
tio
2 2
= − cos β sen β p + + + p cos β − 2
p p p p dβ
An
2 tan2 β 2 tan β dp
de
2 tan2 β 1 2 2 tan β dp
0 = − sen β cos β p + + p cos β −
p p p dβ
ersi
− sen β cos β p2 tan β 1 2 tan β dp
iv
2
0 = tan β + + p cos β −
tan β p p p dβ
Un
tan β 1 2 tan β dp
0 = − tan β cos2 β p2 − + p cos2 β −
p p p dβ
tan β 1 dp
0 = cos2 β p2 − − tan β +
p p dβ
dβ dp
0 = h(β, p) φ(β, p, p0 ), donde p = y p0 =
dα dβ
40 CAPÍTULO 2. MÉTODOS DE SOLUCIÓN
1 dp
1 : φ(β, p, p0 ) = − tan β +
=0
p dβ
1 dp dp
⇒ = tan β ⇒ = tan β dβ
p dβ p
⇒ ln |p| = − ln | cos β| + ln |C|
|c| c
ln |p| = ln ⇒p= , donde cos β 6= 0
| cos β| cos β
as
atic
Sustituyendo en el la E.D. original:
atem
cos2 β p3 − 2α p + 2 tan β = 0
c3 c
cos2 β
eM
3
− 2α + 2 tan β = 0
cos β cos β
c3 c
o. d
− 2α + 2 tan β = 0
cos β cos β
ept
c3 c3 2 sen β
cos β
+ 2 tan β cos β
+ cos β
⇒α= =
a, D
2 cosc β 2 c
cos β
La solución general es :
qui
c3 + 2 sen β c2 sen β
tio
= = + ; c 6= 0
2c 2 c
An
tan β
de
2 : h(β, p) = 0 = cos2 β p2 −
p
dad
tan β tan β
cos2 β p2 = ⇒ p3 =
p cos2 β
ersi
s s
tan β sen β
iv
p= 3 2
= 3
cos β cos3 β
Un
1
1 p 3 sen 3 β
p= sen β ⇒ p =
cos β cos β
Y sustituyo en la E.D.O. original:
1
!3 1
2 sen 3 β sen 3 β
cos β − 2α + 2 tan β = 0
cos β cos β
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN 41
1
2 sen β sen 3 β
cos β 3
− 2α + 2 tan β = 0
cos β cos β
1
sen 3 β
tan β − 2α + 2 tan β = 0
cos β
sen β
3 tan β 3 cos β 3 2
⇒α= 1 = 1 = sen 3 β
2 sen 3β 2 sen 3β 2
as
cos β cos β
atic
Siendo esta última la solución singular.
atem
Resolver por el método anterior los siguientes ejercicios:
eM
Ejercicio 1. x = y + ln p
(Rta.: x = y + ln |1 + eCy |) o. d
Ejercicio 2. 4p2 = 25x
ept
Ejercicio 4. 4px − 2y = p3 y 2
3 4
(Rta.: 4c xy − 2y = cy ; 4x = 3y 3 )
An
de
Ecuación de Clairaut: y = xy 0 + f (y 0 )
Por el método del caso ii) se muestra que su solución general es de la forma:
dad
y = cx + f (c)
Y su solución singular se consigue eliminando p entre las ecuaciones
ersi
x + f 0 (p) = 0 y y = xp + f (p)
iv
0 3
Ejercicio 5. y = xy 0 − (y3)
Un
3
(Rta.: y = cx − 13 c3 , y = ± 23 x 2 )
Ejercicio 6. y = xy 0 + 1 − ln y 0
(Rta.: y = cx + 1 − ln c, y = 2 + ln x)
0
Ejercicio 7. xy 0 − y = ey
(Rta.: y = cx − ec , y = x ln x − x)
42 CAPÍTULO 2. MÉTODOS DE SOLUCIÓN
Ejercicio 8. (y − px)2 = 4p
Ejercicio 9. y 2 (y 0 )3 − 4xy 0 + 2y = 0
as
atic
Ejemplo 17. y dx + (1 + yex ) dy = 0
Solución:
atem
Hagamos
u−1
eM
u = 1 + yex ⇒ y = , du = yex dx + ex dy = ex (y dx + dy),
ex
o. d
⇒ du = (u − 1) dx + ex dy
ept
du − (u − 1) dx
⇒ dy =
a, D
ex
Reemplazando en la ecuación original:
qui
u−1 du − (u − 1) dx ex >0
dx + u = 0
tio
ex ex
An
(u − 1 − u(u − 1)) dx + u du = 0
de
dad
(u − 1)(1 − u) dx + u du = 0
ersi
−(u − 1)2 dx + u du = 0
iv
u
Un
dx = du
(u − 1)2
Z
u
x= du + C
(u − 1)2
Utilicemos fracciones parciales para resolver la integral
u A B
2
= +
(u − 1) u − 1 (u − 1)2
2.9. OTRAS SUSTITUCIONES 43
u = A(u − 1) + B
si u = 1 ⇒ B = 1
si u = 0 ⇒ 0 = −A + 1 ⇒ A = 1
Z
1 1
x= + du
as
u − 1 (u − 1)2
atic
Z
dv
x = ln |u − 1| + , haciendo v = u − 1 ⇒ dv = du
atem
v2
1
eM
entonces x = ln |u − 1| − +C
v
o. d
1
x = ln |yex | − + C, es la solución general
yex
ept
a, D
dy d2 y
Hagamos p = y 0 = , ⇒ p0 = y 00 =
tio
dx dx2
An
p0 + 2yp3 = 0
de
dp
+ 2yp3 = 0
dad
dx
dp dp dy dp dp
Por la regla de la cadena sabemos que: = = p = p dy , entonces
ersi
dx dy dx dy
dp
+ 2yp3 = 0, con p 6= 0
iv
p
dy
Un
dp
+ 2yp2 = 0
dy
dp
= −2yp2 ⇒ p−2 dp = −2y dy
dy
⇒ −p−1 = −y 2 + C
44 CAPÍTULO 2. MÉTODOS DE SOLUCIÓN
1 dy
p−1 = y 2 + C1 ⇒ p = =
y2 + C1 dx
⇒ dx = (y 2 + C1 ) dy
y3
x= + C1 y + C2
as
3
atic
Hacer una sustitución adecuada para resolver los siguientes ejercicios:
atem
dy
Ejercicio 1. xe2y dx + e2y = lnxx
(Rta.: x2 e2y = 2x ln x − 2x + c)
eM
dy 4 y
Ejercicio 2. − y = 2x5 e x4 o. d
y
dx x
(Rta.: −e− x4 = x2 + c)
ept
Ejercicio 3. 2yy 0 + x2 + y 2 + x = 0
a, D
(Rta.: x2 + y 2 = x − 1 + ce−x )
qui
Ejercicio 4. y 2 y 00 = y 0
(Rta.: yc + c12 ln |cy − 1| = x + c1 , y = k)
tio
An
dy
Ejercicio 5. 2x csc 2y dx = 2x − ln(tan y)
−1
(Rta.: ln(tan y) = x + cx )
de
dad
dy
Ejercicio 8. dx + xy 3 sec y12 = 0
(Rta.: x2 − sen y12 = c)
Ejercicio 10. yy 0 + xy 2 − x = 0
2
(Rta.: y 2 = 1 + Ce−x )
y
Ejercicio 11. xy 0 = y + xe x
y
(Rta.: ln |Cx| = −e− x )
as
atic
Ejercicio 13. yy 00 − y 2 y 0 − (y 0 )2 = 0
atem
y
(Rta.: C1 ln | y+C | = x + C1 )
dy y y
Ejercicio 14. dx + ex +
eM
y
x
−x
(Rta.: e = ln |Cx|)
o. d
dy
Ejercicio 15. dx = cos xy + y
x
(Rta.: sec xy + tan xy = Cx)
ept
a, D
dy
= A(x)y 2 + B(x)y + C(x)
dx
tio
dy
+ (B(x) + 2A(x)y1 )u = −A(x)
dx
ersi
(Rta.: b) y = x + (C − x)−1 )
Un
que se busca.
dy
Ejemplo 19. Hallar la solución general de la E.D. dx
= 3 xy
>int(1/y,y)=int(3/x,x)+C;
ln(y) = 3 ln(x) + C
>solve(ln(y) = 3*ln(x)+C,y);
as
2
atic
exp(C) x
atem
dy 1
Ejemplo 20. Hallar la solución particular de la E.D. dx
= xy(1 + x2 )− 2 , con
la condición inicial y(1) = 1
eM
> restart;
o. d
> diff_eq1 := D(y)(x)=x*y(x)^3*(1+x^2)^(-1/2);
ept
xy(x)
diff_eq1 := D(y)(x) = 1
(1+x2 ) 2
a, D
init_con := y(0) = 1
tio
1
de
y(x) = p √
−2 1 + x2 + 3
dad
Ejemplo 21. Mostrar que la E.D. (2xy 2 + yex )dx + (2x2 y + ex − 1)dy = 0
ersi
> M:=2*x*y^2+y*exp(x);
Un
M:= 4xy + ex
> N:=2*x^2*y+exp(x)-1;
N:=2x2 y + ex − 1
> diff_E1:=2*x*(y^2)(x)+y(x)*exp(x)+(2*x^2*y(x)+exp(x)-1)*D(y)(x)=0;
diff_E1 := 2xy(x)2 + y(x)ex + (2x2 y(x) + ex − 1)D(y)(x) = 0
2.10. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE 47
> dsolve(diff_E1,y(x));
p
1 1 − ex − (ex )2 − 2ex + 1 − 4x2 C1
y(x) = ,
2 x2
p
1 1 − ex + (ex )2 − 2ex + 1 − 4x2 C1
y(x) =
2 x2
as
atic
atem
eM
o. d
ept
a, D
qui
tio
An
de
dad
iversi
Un
48
Un
iversi
dad
de
An
tioqui
a, D
ept
o. d
eM
atem
CAPÍTULO 2. MÉTODOS DE SOLUCIÓN
atic
as
CAPÍTULO 3
as
atic
APLICACIONES DE LAS E.D. DE
atem
PRIMER ORDEN
eM
o. d
ept
y
tio
g(x)
An
de
f (x)
dad
γ
ersi
iv
β α
Un
Figura 3.1
as
1 + tan α tan β 1 + f 0 (x)g 0 (x) 1 + f 0 (x)y 0
atic
b). En particular, cuando γ = 900 , a g se le llama la familia de trayectorias
atem
ortogonales de f y en este caso g es solución de la E.D.:
eM
Ejemplo 1. Hallar las trayectorias isogonales a 45o de la familia
o. d
y(x + c) = 1.
Solución:
ept
f 0 (x) − y 0
tan 450 = =1
a, D
1 + f 0 (x)y 0
por derivación implı́cita:
qui
d d
tio
dy
y + (x + c) =0
de
dx
dad
dy y
⇒ =−
dx x+c
ersi
En la E.D.:
iv
−y
y
− x+c − y0 − y0
1
−y 2 − y 0
Un
y
1= y
= =
1 + − x+c y0 1 − y2y0
1 + − y1 y 0
y
1 − y 2 y 0 = −y 2 − y 0 ⇒ y 0 (y 2 − 1) = 1 + y 2
y2 + 1 y2 − 1
y0 = ⇒ dy = dx
y2 − 1 y2 + 1
3.1. APLICACIONES GEOMÉTRICAS 51
2
1− dy = dx
1 + y2
y − 2 tan−1 y = x + K
g(x, y, K) = 0 = y − 2 tan−1 y − x − K
as
Ejercicio 1. Hallar las trayectorias isogonales a 45o de la familia y = ceax ,
atic
donde c y a son constantes.
(Rta.: y + a2 ln |ay − 1| = x + c)
atem
Ejercicio 2. Hallar las trayectorias ortogonales de la familia y 2 = cx3 .
eM
(Rta.: 2x2 + 3y 2 = C2 )
o. d
Ejercicio 3. Hallar las trayectorias ortogonales de la familia de hipérbo-
las equiláteras xy = c.
ept
(Rta.: x2 − y 2 = C)
a, D
√
(Rta.: 3 tan y = ± 2 ln |x + y | + 3 tan−1 31 − 12 ln 52 )
−1 x 1 2 2
tio
An
2
(Rta.: x2 + y 2 = C)
dad
2
(Rta.: y2 = x + C)
iv
Un
as
atic
atem
θ
P (x, y)
x
eM
x
(a, 0)
o. d
ept
Figura 3.2
a, D
√
y 0 = tan θ = − sec2 θ − 1,
tio
a
sec θ = −
de
x
dad
por lo tanto,
√
ersi
r
√ a2 a2 − x 2
y 0 = − sec2 −1 = − − 1 = − , donde x > 0,
x2 x
iv
Un
separando variables: √
a2 − x 2
dy = − dx,
x
por medio de la sustitución trigonométrica x = sen α en el lado derecho de
la E.D., se llega a que:
√
a + a2 − x 2 √
y = a ln − a2 − x2 + C;
x
3.1. APLICACIONES GEOMÉTRICAS 53
como el esquiador arranca desde el punto (a, 0), entonces las condiciones
iniciales son x = a, y = 0; sustituyendo en la solución general, se obtiene
que C = 0.
Luego la solución particular es:
√
a + a2 − x 2 √
y = a ln − a2 − x 2
x
as
Ejercicio 1. Suponga que un halcón P situado en (a, 0) descubre una
atic
paloma Q en el orı́gen, la cual vuela a lo largo del eje Y a una velocidad v;
el halcón emprende vuelo inmediatamente hacia la paloma con velocidad w.
atem
¿Cual es el camino
x 1+seguido
v
porv el halcón
en su vuelo persecutorio?
x 1− w
( ) w
( )
(Rta.: y = a2 a1+ v − a1− v + c , donde c = wavw 2 −v 2 )
eM
w w
Qué trayectoria deberı́a seguir el destructor para estar seguro que pasará di-
rectamente sobre el submarino, si su velocidad v es tres veces la del submari-
tio
no? θ
An
√
(Rta.: r = e 8 )
de
(Rta.: y = x2 [( xb ) w − ( xb ) w ])
Un
Ejercicio 4. Demuestre que el perro del Ej. anterior nunca tocará la otra
orilla si w < v.
as
atic
Ejemplo 3. Hallar la ecuación de todas las curvas que tienen la propiedad
de que el punto de tangencia es punto medio del segmento tangente entre los
atem
ejes coordenados.
eM
Solución:
2y
o. d
tan α = f 0 (x) = − 2x
ept
y 0 = − xy ⇒ dy
y
= − dx
x
a, D
ln |y| = − ln xc ⇒ y = c
x
⇒ xy = c
tio
espejo curvado tal que la luz de una fuente situada en el origen se refleje en
de
del rectángulo que tiene esos puntos como vértices opuestos. Encuentre la
Un
ecuación de la curva.
(Rta.: y = cx2 )
as
un área igual a la suma de los cuadrados de las coordenadas del punto de
tangencia.
atic
(Rta.: ln |cy| = √215 tan−1 ( 4x−y
√
15y
))
atem
Ejercicio 6. Hallar la ecuación de todas las curvas del plano XY que
tienen la propiedad de que la porción de la tangente entre (x, y) y el eje X
eM
queda partida por la mitad por el eje Y .
(Rta.: y 2 = Cx) o. d
Ejercicio 7. Hallar la ecuación de todas las curvas del plano XY que
ept
(Rta.: y = 21 (Cx2 − C1 ))
Un
que
dx
− kx = 0
dt
que es una E.D. en variables separables o lineal en x de primer orden y cuya
solución es x = Cekt
as
atic
Por lo tanto la solución particular es x = x0 e−kt0 ekt = x0 ek(t−t0 )
atem
En particular cuando t0 = 0, entonces x = x0 ekt
eM
o. d
3.2.1. Desintegración radioactiva
ept
dt
t
Ejercicio 1. Si T es el tiempo de vida media, mostrar que Q = Q0 ( 12 ) T .
An
de
1
si k1 = k2 , entonces y = k1 x0 te−k1 t )
1
Ejercicio 3. Se ha encontrado que un hueso fosilizado contiene 1000 de la
cantidad original de C14 . Determinar la edad del fósil, sabiendo que el tiempo
de vida media del C14 es 5600 años.
(Rta.: t ≈ 55,800 años)
3.2. CRECIMIENTO Y DESCOMPOSICIÓN 57
as
a una temperatura de 100 C. Si al cabo de una hora su temperatura es de
atic
600 C. ¿Cuánto tiempo adicional debe transcurrir para que se enfrı́e a 300 C?
(Rta.: t = ln 5
)
atem
ln 2
eM
Esta ley dice que la tasa de absorción de luz con respecto a una profundi-
o. d
dad x de un material translúcido es proporcional a la intensidad de la luz a
una profundidad x; es decir, si I es la intensidad de la luz a una profundidad
ept
dI
x, entonces dx = −kI.
a, D
Solución:
An
x = 0 ⇒ I = I0
de
dad
dI
= −kI ⇒ I = Ce−kx
dx
ersi
Cuando x = 0, I = I0 = C
Luego
iv
I = I0 e−kx
Un
Cuando
x = 3 ⇒ I = 0,25 I0
luego,
0,25 I0 = I0 e−3k
1
⇒ e−k = (0,25) 3
58 CAPÍTULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN
1 x
I = I0 (e−k )x = I0 ((0,25) 3 )x = I0 (0,25) 3
para
15
x = 15 ⇒ I = I0 (0,25) 3
por tanto
I = I0 (0,25)5
Ejercicio 4. Si I a una profundidad de 30 pies es 94 de la intensidad en
as
atic
la superficie; encontrar la intensidad a 60 pies y a 120 pies.
atem
3.2.4. Crecimientos poblacionales
eM
La razón de crecimiento depende de la población presente en periodo de
procrear, considerando las tasas de natalidad y de muerte, el modelo que
o. d
representa dicha situación es:
ept
dQ
= kQ
a, D
dt
donde Q(t): población en el instante t.
qui
Hallar: a) P (t) si dB
dt
= k1 P y dD
dt
= k2 P
iv
Un
as
Observación: un modelo más preciso para el crecimiento poblacional es
suponer que la tasa per cápita de crecimiento, es decir P1 dP es igual a la
atic
dt
tasa promedio de nacimientos, la cual supondremos constante, menos la tasa
atem
promedio de defunciones, la cual supondremos proporcional a la población,
por lo tanto la E.D. serı́a:
eM
1 dP
= b − aP
P dt o. d
donde a y b son constantes positivas. Esta E.D. se le llama ecuación logı́sti-
ept
ca
Resolviendo ésta E.D. por variables separables se obtiene
a, D
P
| | = ec ebt
qui
b − aP
tio
bP0 ebt
P (t) =
de
b
lı́m P (t) =
t→∞ a
iv
Un
Ecuación de Continuidad:
as
atic
Caso 1. Una Salmuera (solución de sal en agua), entra en un tanque a
atem
una velocidad v1 galones de salmuera/minuto y con una concentración de c1
libras de sal por galón de salmuera (lib. sal/gal. salmuera).
Inicialmente el tanque tiene Q galones de salmuera con P libras de sal di-
eM
sueltas. La mezcla bien homogenizada abandona el tanque a una velocidad
de v2 galones de salmuera/min. o. d
Encontrar una ecuación para determinar las libras de sal que hay en el tanque
en cualquier instante t.(Ver figura 3.3)
ept
a, D
t=0 t>0
v1 v1
qui
c1 c1
tio
An
de salmuera
v2 v2
ersi
c2 c2
iv
Un
Figura 3.3
dx
= Tasa de acumulación =
dt
= Tasa de entrada del soluto − Tasa de salida del soluto.
3.3. PROBLEMAS DE DILUCIÓN 61
dx
= v1 (gal.sol./min) c1 (lib.sal/gal.sol.) − v2 (gal.sol./min) c2 (lib.sal/gal.sol.)
dt
x
= v 1 c1 − v 2
Q + (v1 − v2 )t
as
dx v2
+ x = v 1 c1
atic
dt Q + (v1 − v2 )t |{z}
q(t)
atem
condiciones iniciales: t = 0, x=P
v2
eM
p(t) = ; q(t) = v1 c1
Q + (v1 − v2 )t o. d
v2 Q+(v 1−v
R R
p(t) dt
F.I. = e =e 1 2 )t =
ept
v2
ln |Q+(v1 −v2 )t|
= e v1 −v2
a, D
v2
qui
Z
An
t=0 t>0
v1 v1
c1 c1
as
2
c2 c2
atic
y : libras de colorante
atem
P2 : libras de colorante Q2 + (v2 − v3 )t : galones
de solución
Q2 : galones de solución v3
eM
v3 c3
c3 o. d
Figura 3.4
ept
dx
= v1 c1 − v2 c2 = v1 c1 − v2 Q1 +(vx1 −v2 )t
An
dt
de
dx
dt
+ v2 Q1 +(vx1 −v2 )t = v1 c1 , con la condición inicial t = 0, x = P1
dad
v2
−v
La solución es: x = f (t) = c1 [Q1 + (v1 − v2 )t] + C[Q1 + (v1 − v2 )t] 1 −v2 .
ersi
dy
= v2 c2 − v3 c3 = v2 Q1 +(vx1 −v2 )t − v3 Q2 +(vy2 −v3 )t
Un
dt
dy v3 v2 v2
dt
+ Q2 +(v2 −v3 )t
y= Q1 +(v1 −v2 )t
x= Q1 +(v1 −v2 )t
f (t), t = 0, y = P2
v3
F.I. = [Q2 + (v2 − v3 )t] v2 −v3 para v2 6= v3 .
as
y Q2 galones de agua respectivamente. Encontrar dos ecuaciones para deter-
atic
minar los galones de alcohol presentes en cualquier tiempo en cada tanque
atem
(Ver figura 3.5).
t=0 t>0
v1 v1
v3 v3
eM
c1 c3 c1 c3
o. d
P1 : galones de alcohol x : galones de alcohol
P1 + Q1 : galones P1 + Q1 + (v1 + v3 − v2 )t :
ept
P2 + Q2 : galones P2 + Q2 + (v2 − v3 )t :
de solución galones de solución
tio
An
de
Figura 3.5
dad
dx
= v 1 c1 + v 3 c3 − v 2 c2
dt
y x
= v 1 c1 + v 3 − v2
Q2 + P2 + (v2 − v3 )t Q1 + P1 + (v1 + v3 − v2 )t
dx v2 v3
+ x= y + v1 c1 (3.1)
dt Q1 + P1 + (v1 + v3 − v2 )t Q2 + P2 + (v2 − v3 )t
64 CAPÍTULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN
dy
= v 2 c2 − v 3 c3
dt
v2 v3
= x− y (3.2)
Q1 + P1 + (v1 + v3 − v2 )t Q2 + P2 + (v2 − v3 )t
as
atic
Balance total: galones de alcohol presentes en los dos tanques en el ins-
tante t:
atem
Bal.tot.= x + y = P1 + P2 + v1 (gal.sol./min) c1 (gal.alcohol/gal.sol.) t
eM
x + y = P 1 + P 2 + v 1 c1 t
o. d
luego
ept
y = P 1 + P 2 + v 1 c1 t − x (3.3)
(3.3) en (3.1):
a, D
dx v2
qui
+ x=
dt Q1 + P1 + (v1 + v3 − v2 )t
tio
v3
(P1 + P2 + v1 c1 t − x) + v1 c1
Q2 + P2 + (v2 − v3 )t
An
de
dx v2 v3
dad
+ + x=
dt Q1 + P1 + (v1 + v3 − v2 )t Q2 + P2 + (v2 − v3 )t
ersi
(P1 + P2 + v1 c1 t)v3
+ v1 c1 (3.4)
Q2 + P2 + (v2 − v3 )t
iv
Un
t>0
v1 v2
c1 c2
as
x : mt3 de CO2
atic
atem
eM
o. d
Figura 3.6
ept
mt.3 deCO2
0,001 × 10 × 30 × 50mt.3 = 15mt.3
dad
mt.3 de aire
Por la ecuación de continuidad, tenemos
ersi
dx
= v 1 c1 − v 2 c2 =
iv
dt
0,04
Un
t
Solución general: x = 6 + Ce− 30 .
Condiciones iniciales: en t = 0 se tiene que x = 15,
por tanto la solución particular es:
t
x = 6 + 9e− 30 .
as
0,05
x= × 10 × 30 × 50 = 7,5,
atic
100
t
por tanto 7,5 = 6 + 9e− 30 y despejando t se tiene que t = 30 ln 6 = 53,75min.
atem
Ejercicio 1. En un tiempo t = 0 un tanque A contiene 300 galones de
eM
salmuera en el cual hay 50 libras de sal y un tanque B con 200 galones de
agua pura. Al tanque A le entran 5 galones de agua/min. y la salmuera sale
o. d
a la misma velocidad para entrar al tanque B y de este pasa nuevamente al
tanque A, a una velocidad de 3 gal/min.
ept
60min..
(Rta.: tanque A = 29,62 libras, tanque B = 20,31 libras)
qui
as
atic
Ejercicio 5. Un tanque contiene inicialmente agua pura. Salmuera que
contiene 2 libras de sal/gal. entra al tanque a una velocidad de 4 gal./min.
atem
Asumiendo la mezcla uniforme, la salmuera sale a una velocidad de 3 gal./min.
Si la concentración alcanza el 90 % de su valor máximo en 30 minutos, cal-
cular los galones de agua que habı́an inicialmente en el tanque.
eM
30
(Rta.: Q = √ 4
10−1
)
o. d
Ejercicio 6. El aire de un teatro de dimensiones 12 × 8 × 4 mt.3 contiene
ept
de mt.3 por minuto que deben renovarse, suponiendo que el aire exterior con-
tiene 0,04 % de CO2 .
qui
as
concentración del colorante en el tanque alcance el 1 % de su valor original.
atic
(Rta.: 460.5 min.)
atem
3.4. VACIADO DE TANQUES
eM
Un tanque de una cierta forma geométrica está inicialmente lleno de agua
o. d
hasta una altura H. El tanque tiene un orificio en el fondo cuya área es A
pie2 . Se abre el orificio y el lı́quido cae libremente. La razón volumétrica de
ept
salida dQdt
es proporcional a la velocidad de salida y al área del orificio, es
decir,
a, D
dQ
qui
= −kAv,
dt
√
tio
dQ p
= −kA 2gh
dt
de
H0
as
atic
atem
eM
Figura 3.7 o. d
ept
dQ p
a, D
= −kA 2gh
dt
qui
2
dQ φ √ φ2 √
= −0,6π 2 × 32 × h = −4,8π h (3.5)
tio
dt 24 576
An
pero
dQ dh
de
√
Como (3.5)= (3.6): πr 2 dh
dt
= − 4,8π
576
φ2 h
ersi
y separando variables:
iv
dh 4,8 2
√ = − φ dt
Un
h 576r2
1 4,8 2
h− 2 dh = − φ dt
576r2
√ 4,8 2
e integrando: 2 h = − 576r 2 φ t + C.
dh
• •(0, R)
R
φ00
as
x
atic
H0
atem
Figura 3.8
eM
o. d
El tiempo de vaciado (tv ): se obtiene cuando h = 0. Hallar tv
ept
dQ p 4,8πφ2 √
= −kA 2gh = − h (3.7)
dt 576
tio
An
dQ = 2x × H0 × dh
dad
y también
ersi
luego
√
x= 2rh − h2
sustituyendo
√
dQ = 2 2rh − h2 H0 dh
3.4. VACIADO DE TANQUES 71
• R
H0 r dh
as
atic
h
atem
φ00
eM
o. d
Figura 3.9
ept
dQ √ dh
a, D
√ dh 4,8πφ2 √
tio
2H0 2rh − h2
= − h
dt 576
An
√ √ dh 4,8πφ2 √
2H0 h 2r − h = − h, donde h 6= 0
dt 576
de
√ 4,8πφ2
2r − h dh = − dt
dad
2 × 576 H0
condiciones iniciales:
ersi
2
dQ p φ00 √
= −kA 2gh = −0,6π 2 × 32h
dt 24
72 CAPÍTULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN
dQ 4,8πφ2 √
=− h (3.9)
dt 576
Por semejanza de triángulos tenemos que:
R H0 Rh
= ⇒r= (3.10)
r h H0
2 2
as
y como dQ = πr 2 dh entonces, sustituyendo (3.10): dQ = π RHh2 dh
0
atic
dQ πR2 2 dh
atem
⇒ = h (3.11)
dt H02 dt
√
eM
2
πR2 4,8πφ
(3.9) = (3.11):
H02
h2 dh
dt = − 576 ho. d
3 4,8φ2 H02
⇒ h 2 dh
dt = − 576R2
ept
a, D
Del tiempo de vaciado, ¿qué porcentaje es requerido para vaciar la mitad del
volumen?
(Rta.: el porcentaje requerido para bajar la mitad del volumen es 29,3 %)
as
Ejercicio 5. Un tanque rectangular vacı́o de base B 2 pies2 , tiene un agu-
atic
jero circular de área A en el fondo. En el instante t = 0, empieza a llenarse a
atem
razón de E pies cúbicos por segundo. Hallar t en función de h. Mostrar que
√ si
el tanque tiene
h una altura √ H,inunca se llenarı́a a menos que E > 4,8 A H.
√
(Rta.: t = a b ln b− h − h , b > h, donde, a = 4,8
2 b√ A
, b = 4,8EA .)
eM
B2
o. d
Ejercicio 6. Un embudo de 10 pies de diámetro en la parte superior y 2
pies de diámetro en la parte inferior tiene una altura de 24 pies. Si se llena
ept
agua. El agua sale por un orificio situado en la base a una rata proporcional
tio
√
(Rta.: a) 2,86 H; b) 86.41 %)
Un
~g
•
as
atic
+ x
atem
eM
Figura 3.10
o. d
ept
d2 x d dx dv
m 2 =m =m = mg
dt dt dt dt
a, D
dv
qui
= g ⇒ v = gt + C1
dt
tio
t = 0 v = v0 ⇒ v = gt + v0
de
dx
por lo tanto, dt
= gt + v0 , e integrando, obtenemos:
dad
gt2
x= + v0 t + C 2
ersi
2
y tomemos las siguientes condiciones iniciales: t = 0 x = x0
iv
Un
gt2
⇒x= + v0 t + x 0
2
Caso 2. Caı́da con resistencia del aire.
Por la segunda ley de Newton (ver textos de Fı́sica), se llega a que:
d2 x
m = mg − kv
dt2
3.5. APLICACIONES A LA FISICA 75
dividiendo por m
d2 x k
= g− v
dt2 m
dv k
= g− v
dt m
as
atic
dv k
+ v = g.
dt m
atem
Hallemos el F.I.
eM
k k
R
dt
F.I. = e m = emt
o. d
resolviéndola
ept
Z
k k
t
ve = e m t (g) dt + C
a, D
k m k
ve m t = g em t + C
qui
k
m k
v= g + Ce− m t .
tio
k
An
mg mg
dad
0= +C ⇒ C= −
k k
ersi
mg mg − k t mg kt
v= − e m = 1 − e− m ;
iv
k k k
Un
mg
obsérvese que cuando t → ∞ ⇒ v → k .
Por la segunda ley de Newton para masa variable (ver textos de Fı́sica),
se llega a que:
d d X dm
F = (mv) ⇒ (mv) = F + (v + ω)
dt dt dt
as
P
donde, F : Fuerzas que actúan sobre el cuerpo,
atic
ω: velocidad en relación a m de las partı́culas que se desprenden del cuerpo.
atem
dv dm X dm dm
m +v = F +v +ω
dt dt dt dt
eM
por tanto,
dv X dm
m = F +ω o. d
dt dt
Ejemplo 5. Un cohete con masa estructural m1 , contiene combustible de
ept
dt
= −a,
donde m es la masa variable total del cohete) y expulsando los productos
de escape hacia atrás, a una velocidad constante b en relación al cohete. Si
qui
Solución:
dad
dm
Como dt
= −a ⇒ m = −at + C1
ersi
C1 = m1 + m2 , ⇒ m = m1 + m2 − at
Un
Como ω = −b entonces,
dv dm dv
m = −mg − b ⇒ m = −mg − b(−a)
dt dt dt
o sea que, m dv
dt
= −mg + ab
3.5. APLICACIONES A LA FISICA 77
as
por tanto C2 = b ln |m1 + m2 |
atic
m1 + m 2
v = −gt − b ln |m1 + m2 − at| + b ln |m1 + m2 | = −gt + b ln
atem
m1 + m2 − at
Pero tenı́amos que m = m1 +m2 −at y como el tiempo de apagado se produce
cuando m = m1 ya que no hay combustible, es decir, m1 = m1 + m2 − at.
eM
Por tanto at = m2 ⇒ t = ma2 o sea que cuando t = ma2 ⇒ v = velocidad de
apagado.
o. d
ept
gm2 m1 + m 2
v= − + b ln
a m1 + m2 − a ma2
qui
h i
luego v = − ma2 g + b ln m1m+m 2
tio
1
An
2a a a m1 + m 2
dad
GM m
F =
iv
(x + R)2
Un
donde,
x: la distancia del cuerpo a la superficie de la tierra.
M : la masa de la tierra.
m: la masa del cuerpo.
R: el radio de la tierra.
G: la constante de gravitación universal.
78 CAPÍTULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN
•m
as
atic
M
atem
eM
Figura 3.11
o. d
k1 m
Se define el peso de un cuerpo como w(x) = (x+R) 2 , donde k1 = GM .
ept
mgR2
a una distancia x de la superficie de la tierra es: w(x) = (x+R) 2.
qui
velocidad inicial v0 . Suponiendo que no hay resistencia del aire, pero tomando
en cuenta la variación del campo gravitacional con la altura, encontrar la
An
Solución:
ersi
dv mgR2
iv
m = −w(x) = −
dt (x + R)2
Un
x
+
••
w(x)
~
as
0
atic
R tierra
atem
·
eM
Figura 3.12 o. d
ept
velocidad llegará
p al centro?
iv
as
tiempo calculado desde el instante t = 0 e inversamente proporcional a la
atic
velocidad del punto. En el instante t = 10 seg., la v = 50cm/seg y la f = 4
dinas. Qué velocidad tendrá el punto al cabo de un minuto desde el comienzo
atem
del movimiento?
√
(Rta.: v = 72500 cm./seg.= 269,3 cm/seg.)
eM
Ejercicio 6. Un barco retrasa su movimiento por acción de la resistencia
del agua, que es proporcional a la velocidad del barco. La velocidad inicial
o. d
del barco es 10 mt/seg, después de 5 seg. su velocidad será 8 mt/seg. Después
ept
el 80 % de su velocidad lı́mite.
An
(Rta.: t = − Mk ln 0,2)
de
dad
ersi
iv
Un
CAPÍTULO 4
as
atic
TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
atem
eM
o. d
4.1. INTRODUCCION
ept
a, D
dn y dn−1 y dy
tio
an n
+ a n−1 n−1
+ ... + a1 + a0 y = h(x),
dx dx dx
An
Notación y conceptos:
ersi
d
i) dx
= Dx
iv
Un
d2 d d
dx2
= dx dx
= Dx Dx = Dx2 = D2
dm
en general, dxm
= Dxm = Dm = Dx (Dxm−1 )
81
82 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
ii) I = [a, b]
as
atic
C 0 (I) ⊂ C(I) ya que toda función que es derivable en I es continua en
I.
atem
C 2 (I) = C 2 [a, b] : la clase de todas las funciones que tienen segunda
eM
derivada continua en I.
o. d
En general, C n (I) = C n [a, b] : clase de todas las funciones que tienen
derivada de orden n continua en I.
ept
a, D
Si f, g ∈ C(I) y α ∈ R , definimos:
tio
En general, si
ersi
d d d d
iv) Como dx
(f + g)(x) = dx
(f (x) + g(x)) = dx
f (x) + dx
g(x)
as
es lo mismo que D(f + g)(x) = D(f (x) + g(x)) = Df (x) + Dg(x)
atic
y también D(αf )(x) = D(αf (x)) = αDf (x),
atem
por tanto, podemos decir que D : C 0 (I) → C(I) es una transformación
eM
lineal .
o. d
Análogamente, D 2 : C 2 (I) → C(I) es una transformación lineal.
ept
a, D
T1 + T 2 : U → V
ersi
y
Un
α T1 : U → V
x 7→ (αT1 )(x) = αT1 (x)
D + D2 : C 2 (I) → C(I)
84 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
En general:
as
en I.
atic
Este operador diferencial se denota por:
atem
L(D) = an (x)Dn + an−1 (x)Dn−1 + · · · + a1 (x)D + a0 (x)D0
eM
| {z }
operador diferencial de orden n con coeficientes variables
n
o. d
Si y ∈ C (I) ⇒ L(D)y ∈ C(I)
ept
Solución:
qui
y = x2 ∈ C 0 (I)
L(D)(x2 ) = (D + 2xD 0 )(x2 )
tio
= 2x + 2x3 ∈ C(I)
de
Solución:
Un
2
Núcleo L(D) = {Ce−x /C ∈ R }
2
como e−x genera todo el núcleo ⇒ dim núcleo = 1.
as
atic
Demostración: sea y = C1 y1 + C2 y2 + . . . + Cn yn , veamos que y está en el
núcleo, es decir, veamos que L(D)y = 0 .
atem
Como y1 , y2 , . . . , yn están en el núcleo de L(D), entonces L(D)yi = 0, para i =
1, . . . , n
eM
Como L(D) es un operador lineal, entonces
n n
o. d
n
X X X
L(D)y = L(D)( C i yi ) = L(D)(Ci yi ) = Ci L(D)yi = 0
ept
operador operador
Un
z }| { z }| {
L1 (D)L2 (D)y = (D + 2D0 ) (D2 + 3D0 ) y
donde y es una función
= (D + 2D 0 ) (D2 y + 3D0 y)
| {z } | {z }
operador función
= D(D y) + D(3D 0 y) + 2D0 (D2 y) + 2D0 (3D0 y)
2
86 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
= D3 y + 3Dy + 2D 2 y + 6D0 y
= (D3 + 2D2 + 3D + 6D0 )y
L1 (D)L2 (D) = D3 + 2D2 + 3D + 6D0
as
lo cual nos permite decir que el producto es conmutativo siempre y cuando
atic
los coeficientes sean constantes.
atem
Cuando L1 (D) y L2 (D) tienen coeficientes variables, entonces, en general
L1 (D)L2 (D) 6= L2 (D)L1 (D).
Ejemplo 3. L1 (D) = D + xD 0 ,
eM
L2 (D) = xD 2 + D + xD0
o. d
Primero hallemos L1 (D) L2 (D), para ello calculemos
ept
a, D
por lo tanto
dad
ersi
as
= (xD3 + (x2 + 1)D2 + (3x + 1)D + (x2 + 1)D0 )y
atic
Luego L2 (D)L1 (D) = xD 3 + (x2 + 1)D2 + (3x + 1)D + (x2 + 1)D0 6=
atem
L1 (D) L2 (D)
eM
Definición 4.1 (Condición inicial). Es una o varias condiciones que se le
colocan a una E.D.O. en un punto. o. d
Ejemplo 4. y 00 +k 2 y = 0, con las condiciones iniciales: y(0) = 1, y 0 (0) = 1
ept
a, D
y(0) = 1, y 0 (1) = 1
An
∂y
existe un intervalo |x| ≤ h ≤ a en el cual existe una solución única y = φ(x)
del problema de valor inicial (P.V.I.): y 0 = f (x, y) con y(0) = 0.
iv
Un
Nota:
as
Sea L(D) un operador diferencial lineal de primer orden en el intervalo I y
atic
sea x0 ∈ I, entonces ∀ y0 el P.V.I.: L(D)y = Q(x) con y(x0 ) = y0 tiene una
solución única.
atem
Teorema 4.4.
Sea L(D) un operador diferencial lineal de orden n en I y sea x0 un elemento
eM
de ese intervalo (x0 ∈ I), entonces ∀ y0 , y1 , . . . , yn−1 reales cualesquiera el
P.V.I.: L(D)y = h(x), con o. d
y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y1 , y 00 (x0 ) = y2 , . . . , y (n−1) (x0 ) = yn−1 ,
ept
xy 0 = 2y, y(−2) = 4
tio
Solución: obsérvese que esta E.D. es lineal, con a1 (x) = x y por tanto
An
y = Cx2 ,
iv
∂y
tinuas en x = 0, como la condición esta dada en x = −2, entonces estas
funciones son continuas en este punto y por el Teorema de Picard existe un
intervalo, en este caso (−∞, 0), para el cual la solución es única y es y = x2 ,
por fuera de este intervalo, por ejemplo en R , puede no ser única, por ejemplo
( (
2 x2 , si x≤0 x2 , si x≤0
y=x , y= 2
y y =
−x , si x>0 0, si x>0
4.1. INTRODUCCION 89
son soluciones en R y todas tres pasan por el punto (−2, 4) como lo vemos
en la figura 4.1
y
(−2, 4)
as
atic
y = x2 y = x2
atem
y=0
x
eM
y = −x2
o. d
ept
a, D
Figura 4.1
qui
tio
C2
y0 =
ersi
x
iv
y = 1 = C1 + C2 ln | − 2|
Un
C2
y0 = 1 = −2
⇒ C2 = −2 ⇒ 1 = C1 + (−2) ln 2
⇒ C1 = 1 + 2 ln 2
as
atic
Definición 4.3.
atem
a) Decimos que las n funciones y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependi-
entes en un intervalo I si existen constantes C1 , C2 , . . . , Cn no todas
nulas tales que
eM
C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) = 0
o. d
para todo x en I.
ept
b) Si para todo x en I
a, D
ces complicado, pero cuando las n funciones son soluciones de una E.D. lineal
homogénea el problema se vuelve más sencillo, utilizando el Wronskiano.
dad
determinante:
y1 (x) y2 (x) ... yn (x)
iv
y10 (x) y20 (x) ... yn0 (x)
Un
W (y1 , y2 , . . . , yn ) = det .. .. ... ..
. . .
(n−1) (n−1) (n−1)
y1 (x) y2 (x) . . . yn (x)
con x ∈ I, se le llama el Wronskiano de y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x).
Observación (Fórmula
de Abel): para n = 2
y1 y2
W (y1 , y2 ) = det 0
y1 y20
Consideremos la E.D.O. lineal, homogénea de orden dos:
y 00 + a(x)y 0 + b(x)y = 0,
as
donde a(x) y b(x) son continuas en I y sean y1 , y2 soluciones de esta E.D.,
atic
luego
atem
y200 + a(x)y20 + b(x)y2 = 0 (4.4)
eM
(4,3) × y2 : y100 y2 + a(x)y10 y2 + b(x)y1 y2 = 0
o. d (4.5)
(4,4) × y1 : y200 y1 + a(x)y20 y1 + b(x)y1 y2 = 0 (4.6)
ept
como
qui
= y1 y200 − y2 y100
de
R
a(x)dx
Su solución es W e = C, luego la solución general es
ersi
>0
z R}| {
iv
W = C e− a(x)dx
Un
Lema 4.1.
El Wronskiano de n soluciones y1 , y2 , . . . , yn linealmente dependientes es
idénticamene cero.
92 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
C 1 y1 + C 2 y2 + . . . + C n yn = 0
as
C1 y10 (x) + C2 y20 (x) + . . . + Cn yn0 (x) =0
atic
C1 y100 (x) + C2 y200 (x) + . . . + Cn yn00 (x) =0
..................................................
atem
(n−1) (n−1) (n−1)
C 1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) = 0
que se cumplen para todo x en I. Este sistema homogéneo de n ecuaciones
eM
con n incógnitas tiene solución distinta de la trivial si y solo si el determinante
del sistema (o sea el Wronskiano) se anula en I, es decir si y solo si W (x) = 0
o. d
para todo x en I.
ept
Teorema 4.5.
Si y1 , y2 , . . . , yn son n soluciones de la E.D. lineal homogénea de orden n
a, D
Entonces
An
W (x) ≡ 0 en I.
dad
as
coeficientes del sistema) y por lo que sabemos del algebra lineal, este tiene
atic
una solución distinta de la trivial, es decir existen Ci 6= 0.
Con esta solución no trivial definamos la siguiente función
atem
Y (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x)
eM
y por el principio de superposición Y (x) es solución de la E.D.. Evaluemos
esta nueva función y sus derivadas hasta de orden n − 1 en a o. d
Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0
ept
........................................................
tio
(n−1) (n−1)
Y (n−1) (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn(n−1) (a) = 0
An
en conclusión
de
por otro lado sabemos que la función nula H(x) ≡ 0 es también una solución
de la E.D.
ersi
y1 , y 2 , . . . , y n
son linealmente independientes.
Supongamos que
y1 , y 2 , . . . , y n
son linealmente dependientes, por lo tanto (por la parte a))
as
W (x) ≡ 0 (Absurdo!)
atic
Teorema 4.6 (Dimensión del Núcleo).
atem
Sea L(D)y = an (x)Dn y + an−1 (x)Dn−1 y + . . . + a1 (x)Dy + a0 (x)y = 0 una
E.D.O. lineal de orden n con coeficientes continuos definida en el intervalo
eM
I, entonces el espacio solución de L(D) (o sea el núcleo de L(D)), tiene
dimensión n. o. d
Demostración: sea Y (x) una solución de la E.D. y sean y1 , y2 , . . . , yn , n
soluciones linealmente independientes de la E.D. Veamos que Y (x) se puede
ept
.......................................................
dad
(n−1) (n−1)
Y (n−1) (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn(n−1) (a)
ersi
as
el teorema de existencia y unicidad, G(x) = Y (x) para todo x en I.
atic
Luego
G(x) = Y (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x)
atem
Nota:
eM
i. Lo que dice este teorema es que para resolver una E.D. lineal homogénea
de orden n, se debe encontrar n soluciones linealmente independientes
o. d
y la solución general es la combinación lineal de las n soluciones.
ept
(n−1)
(y1 (a), y10 (a), . . . , y1 (a))
0 (n−1)
(y2 (a), y2 (a), . . . , y2 (a))
qui
..
.
tio
(n−1)
(yn (a), yn0 (a), . . . , yn (a))
An
= (m1 − m2 ) e|(m1{z
+m2 )x
}
| {z }
6= 0 >0
as
Solución: más adelante veremos que y1 , y2 son soluciones de una E.D.
atic
lineal de segundo orden con coeficientes constantes.
mx mx
e xe
atem
W (y1 , y2 ) = mx mx
mx
me mxe + e
eM
= mxe2mx + e2mx − mxe2mx o. d
= e2mx > 0
⇒ y1 , y2 son linealmente independientes.
ept
a, D
Ejemplo 10. y1 = eαx sen βx, y2 = eαx cos βx. Hallar W (y1 , y2 )
qui
αx αx
e sen βx e cos βx
An
W (y1 , y2 ) = αx αx αx αx
βe cos βx + αe sen βx −βe sen βx + αe cos βx
de
dad
= −βe2αx sen 2 βx + αe2αx sen βx cos βx − βe2αx cos2 βx − αe2αx sen βx cos βx
= −βe2αx ( sen 2 βx + cos2 βx)
ersi
e2αx 6= 0
= −β |{z}
iv
>0
Un
as
a2 (x), a1 (x), a0 (x) continuas en I; dividiendo en la E.D.O. original por a2 (x)
atic
y haciendo P (x) = aa12 (x)
(x)
y Q(x) = aa02 (x)
(x)
, se tiene:
atem
y 00 + P (x)y 0 + Q(x)y = 0 forma canónica (4.8)
eM
Sea y1 (x) una solución conocida de la E.D. en I y
y1 (x) 6= 0 en I. o. d
Supongamos y(x) = u(x)y1 (x) y hallemos u tal que y(x) sea una solución.
ept
y1 W 0 + W (2y10 + P (x)y1 ) = 0
iv
Un
0 2y10
W + + P (x) W = 0, (lineal en W de primer orden)
y1
„ 0
«
R 2y1
+P (x) dx 2
R R
Su F.I.= e y1
= eln y1 e P (x) dx
= y12 e P (x) dx
, luego
R
W y12 e P (x) dx
= C
98 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
De donde
R
e− P (x) dx
du
W =C = u0 =
y12 dx
e integrando Z R
e− P (x) dx
u= C dx + C1
y12
as
Z R
e− P (x) dx
atic
Por lo tanto y = uy1 = Cy1 dx + C1 y1
y12
| {z }
atem
R e− R P (x) dx
combinación lineal de y1 y y1 dx
y12
R e− R P (x) dx
Luego la segunda solución es y2 = y1 dx con y1 6= 0 en I
eM
y2 1
y1 R e− R P (x) dx
y 1 2
y1
W (y1 , y2 ) = 0 R R R
y1 y1 e− yP2(x) dx + y10 e− yP2(x) dx dx
a, D
1 1
Z − R P (x) dx Z − R P (x) dx
e e
qui
R
= e− P (x) dx + y1 y10 2
dx − y1 y10 dx
y1 y12
tio
R
= e− P (x) dx
>0
An
y 00 + P (x)y 0 + Q(x)y = 0
dad
Z − R P (x) dx
e
y2 = y 1 dx (Fórmula de D’Alembert)
y12
iv
Un
1 2
y 00 − y 0 + 2 y = 0
x x
as
atic
Veremos más adelante que y1 = x sen (ln x) es una solución de la ecuación
de Cauchy, entonces la segunda solución es:
atem
Z R 1 Z
e− − x dx eln(x)
eM
y2 = x sen (ln x) dx = x sen (ln x) dx
x2 sen 2 (ln x) o. d x2 sen (ln x)
Z
x
ept
= x sen (ln x) dx
x2
sen (ln x)
a, D
Z
dx u = ln x
= x sen (ln x) dx
2
x sen (ln x) du = dx x
qui
Z
du
= x sen (ln x)
tio
sen 2 u
Z
An
= −x cos(ln x)
dad
La solución general es : y = C1 y1 + c2 y2
ersi
as
atic
Ejercicio 4. x2 y 00 − xy 0 + 2y = 0, y1 = x sen (ln x) es una solución. Hallar
atem
y2
(Rta.: y2 = −x cos(ln x))
eM
Ejercicio 5. HallarR la−2solución
R general de xy 00 − xf (x)y 0 + f (x)y = 0.
(Rta.: y = c1 x + c2 x x e f (x) dx dx) o. d
Ejercicio 6. Hallar Rla solución general de y 00 − f (x)y 0 + (f (x) − 1)y = 0
ept
R
(Rta.: y = c1 ex + c2 ex e[−2x+ f (x) dx] dx)
a, D
mente independientes de
tio
xy 00 − (x + n)y 0 + ny = 0
An
(Rta.: y = 1 + C1 x + C2 ex )
4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST. 101
as
atic
yeax = C ⇒ y = Ce−ax
Por similitud con la E.D.O. de primer orden y coeficientes constantes, vamos
atem
a suponer que la E.D. lineal de segundo orden y coeficientes constantes:
eM
ay 00 + by 0 + cy = 0, (4.9)
luego
emx (am2 + bm + c) = 0
qui
o sea que
tio
am2 + bm + c = 0,
An
ay 00 + by 0 + cy = 0
dad
y = C 1 e m1 x + C 2 e m2 x .
102 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
as
2
atic
1
La solución general es y = C1 e3x + C2 e− 2 x
atem
Caso 2. Raı́ces reales e iguales: en este caso las raı́ces son de multipli-
cidad dos.
eM
Sea m (con multiplicidad 2) ⇒ y1 = emx es una solución.
Utilicemos el método de D’Alembert para hallar la segunda sulución deo. d
ay 00 + by 0 + cy = 0
ept
b c
y 00 + y 0 + y = 0.
qui
a a
tio
Z Z b
An
R R
e− P (x) dx
mx e− a dx
y2 = y 1 dx = e dx
y12 e2mx
de
2
y sus raı́ces son m1,2 = −b± 2ab −4ac ; pero como las raı́ces son iguales, entonces
b
el discriminante b2 − 4ac = 0, por lo tanto m1,2 = m = − 2a
ersi
, luego:
iv
Z −b Z
mx eax
y2 = e dx = emx dx = xemx
Un
( 2 −b
e 2a x )
x x
La solución general es: y = C1 e 2 + C2 xe 2
as
y = C1 e(α+βi)x + C2 e(α−βi)x = C1 eαx eβix + C2 eαx e−βix
atic
= eαx (C1 eβix + C2 e−βix ) = eαx [(C1 + C2 ) cos βx + i(C1 − C2 ) sen βx]
atem
= eαx [K1 cos βx + K2 sen βx]
Solución:
Ecuación caracterı́stica: m2 − 2m + 3 = 0
a, D
p √
2 ± 4 − 4(3) 2 ± −8
m= =
qui
2 2
√
tio
√
sus raı́ces son m1,2 = 2±22 2i = 1 ± 2i
√
An
o sea que α = 1 , β = 2 .
La solución general es
de
√ √
y = K1 ex cos 2x + K2 ex sen 2x
dad
p
2α ± 4α2 − 4(α2 + β 2 ) 2α ± 2βi
m= = = α ± βi
2 2
luego, la solución general es: y = K1 eαx cos βx + K2 eαx sen βx.
m−a=0⇒m=a
104 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
as
atic
2. D2 − 2D − 3)y = 0 con y(0) = 0, y 0 (0) = −4
(Rta.: y = e−x − e3x )
atem
3. (D2 − 6D + 9)y = 0
(Rta.: y = (C1 + C2 x)e3x )
eM
o. d
4. (D2 + 4D + 4)y = 0 con y(0) = 1, y 0 (0) = −1
(Rta.: y = (1 + x)e−2x )
ept
5. (D2 − 2D + 2)y = 0
a, D
dt2 dt √
(Rta.: x = ( va0 )e−bt sen at, donde a = k 2 − b2 )
tio
7. y 00 + 2iy 0 − 10y = 0
An
(Rta.: y = C1 e3x cos x + C2 e−3x cos x − i(C1 e3x sen x + C2 e−3x sen x))
de
8. y 00 + iy 0 + 2y = 0
(Rta.: y = C1 cos x + C2 cos 2x + i(C1 sen x − C2 sen 2x))
dad
ersi
Sea
an y (n) + an−1 y (n−1) + · · · + a1 y 0 + a0 y = 0
donde a0 , a1 , · · · , an son constantes, entonces su polinomio caracterı́stico es:
an mn + an−1 mn−1 + · · · + a1 m + a0 = 0 = Pn (m)
Supongamos por ejemplo que este polinomio lo podemos factorizar ası́:
4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST. 105
Pn (m) = (m−m1 )(m−m2 )(m−m3 )3 (m2 −2α1 m+α12 +β12 )(m2 −2α22 m+
α22 + β22 )2
as
+ C9 eα2 x sen β2 x + C10 xeα2 x cos β2 x + C11 xeα2 x sen β2 x
atic
d y 5 d y 4 d y 3 d y 2
Ejemplo 15. 2 dx 5 − 7 dx4 + 12 dx3 + 8 dx2 = 0
atem
Solución:
dy i
i
En la E.D. reemplazo en cada dx i por m y obtengo la ecuación carac-
eM
terı́stica:
2m5 − 7m4 + 12m3 + 8m2 = 0 o. d
m2 (2m3 − 7m2 + 12m + 8) = m2 (2m + 1)(m2 − 4m + 8) = 0
ept
√
4 ± 16 − 32 4 + 4i
m3,4 = = = 2 ± 2i ⇒ α = 2, β = 2
2 2
qui
x
Para el factor 2m + 1 la solución serı́a: e− 2
de
dad
Para el factor m2 − 4m + 8 las soluciones serı́an: e2x cos 2x, e2x sen 2x.
ersi
x
Solución general: y = C1 + C2 x + C3 e− 2 + C4 e2x cos(2x) + C5 e2x sen (2x)
iv
siguientes ejercicios:
Ejercicio 1. y (5) + 5y (4) − 2y 000 − 10y 00 + y 0 + 5y = 0
(Rta.: y = C1 ex + C2 xex + C3 e−x + C4 xe−x + C5 e−5x )
d y 4 d y 2
Ejercicio 2. 16√dx 4 + 24 dx2 + 9y = 0
√ √ √
(Rta.: y = C1 cos 23 x + C2 x cos 23 x + C3 sen 23 x + C4 x sen 23 x)
106 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
d y 4
d y d y 3 2
Ejercicio 3. dx 4 + dx3 + dx2 = 0
√ √
1 1
(Rta.: y = C1 + C2 x + C3 e− 2 x cos 23 x + C4 e− 2 x sen 23 x)
d y 4 d y 2
Ejercicio 4. dx 4 − 7 dx2 − 18y = 0
√ √
(Rta.: y = C1 e3x + C2 e−3x + C3 cos 2x + C4 sen 2x)
d4 y
Ejercicio 5.√ dx4
+ y = 0, (Ayuda: Completar √cuadrados).
as
2
√ √
2
√ 2
√ √
2
√
2 2 2 2
(Rta.: y = C1 e 2
x
cos x+C2 e 2
x
sen x+C3 e− 2
x
cos x+C4 e− 2
x
sen x)
atic
2 2 2 2
Ejercicio 6. (D 2 + 4D + 4)y = 0 tal que tenga una solución que pase por
atem
los puntos (0, 2), (2, 0)
(Rta.: y = (2 − x)e−2x )
eM
Ejercicio 7. (D 3 + D2 − D − 1)y = 0 con las siguientes condiciones: o. d
y(0) = 1, y(2) = 0 y lı́m y(x)x→∞ = 0
(Rta.: y = (1 − 12 x)e−x )
ept
√ √
4 3 2 − x2 3 − x2 3
D + D + D . (Rta.: N ucL(D) = h1, x, e cos( 2 x), e sen ( 2 x)i)
qui
tio
Observaciones:
Un
dk d
1. a) Si y = k constante, entonces dx
=0⇒D= dx
es el anulador de
k.
d2 x d2
b) Si y = x, entonces dx2
= 0 ⇒ D2 = dx2
es el anulador de x y de
k.
d3 d3
c) Si y = x2 , entonces dx3
(x2 ) = 0 ⇒ D3 = dx3
es el anulador de
x2 , x, k.
4.5. OPERADOR ANULADOR 107
n+1 n dn+1
d) Si y = xn , entonces ddxn+1 x
= 0 ⇒ Dn+1 = dxn+1
es el anulador de
xn , xn−1 , · · · , x2 , x1 , k con n ∈ N.
dn+1
Nota: Observemos que dxn+1
anula la combinación lineal
C1 k + C2 x + · · · + Cn+1 xn
as
atic
2. (D − a)n es el anulador de las siguientes funciones:
atem
eax , xeax , x2 eax , · · · , xn−1 eax
eM
C1 eax + C2 xeax + C3 x2 eax + · · · + Cn xn−1 eax = Pn−1 (x)eαx
o. d
3. (D2 − 2αD + α2 + β 2 )n es el anulador de las funciones:
ept
eαx cos βx, xeαx cos βx, x2 eαx cos βx, . . . , xn−1 eαx cos βx
a, D
eαx sen βx, xeαx sen βx, x2 eαx sen βx, . . . , xn−1 eαx sen βx
qui
as
Anulador de x2 ex : (D − 1)3 .
Por lo tanto el anulador de toda la expresión es: (D − 1)3
atic
atem
Obsérvese que para hallar el anulador, no interesan las coeficientes 1, 2, −1
de la expresión original.
eM
Ejemplo 17. Hallar el operador anulador de: 3 + ex cos 2x
o. d
Solución:
Anulador de 3: D.
ept
Solución:
Anulador de x: D 2 .
An
Anulador de x2 : D3 .
Anulador de sen 4x: D 2 + 16 en este caso α = 0 y β = 4.
de
Solución:
Como (2 − ex )2 = 4 − 4ex + e2x , entonces
iv
Un
Anulador de 4: D.
Anulador de ex : D − 1.
Anulador de e2x : D − 2.
El anulador de toda la expresión es: D(D − 1)(D − 2)
as
atic
Ejercicio 5. Encontrar el operador anulador de x2 ex + sen 2x + 5
atem
(Rta.: D(D − 1)3 (D2 + 4))
eM
L(D)y = f (x) 6= 0 consta de la suma de dos soluciones que son:
o. d
i) La solución a la homogénea asociada, es decir, la solución de
L(D)y = 0.
ept
Las siguientes secciones las dedicaremos a desarrollar tres métodos para hal-
de
as
cientes constantes, le aplicamos a esta ecuación el método de las homogéneas
atic
y hallamos su solución general, de esta solución general descartamos la parte
correspondiente a la homogénea asociada a la E.D. original, la parte restante
atem
corresponde a la solución particular que estamos buscando. Ilustremos esto
con un ejemplo.
eM
Ejemplo 20. Hallar la solución particular y la solución general de la E.D.
o. d
00
y + 25y = 20 sen 5x.
Solución:
ept
a, D
y 00 + 25y = 20 sen 5x
tio
general es:
iv
(D2 + 25)y = 0
y su ecuación caracterı́stica es
m2 + 25 = 0,
4.6. COEFICIENTES INDETERMINADOS 111
y = C3 x cos 5x + C4 x sen 5x = yp
as
atic
Como aparecen las constantes C3 y C4 , las hallamos de la siguiente ma-
nera: derivamos dos veces yp y la sustituimos en la E.D. original:
atem
yp0 = C3 (−5x sen 5x + cos 5x) + C4 (5x cos 5x + sen 5x)
eM
yp00 = C3 (−25x cos 5x − 5 sen 5x − 5 sen 5x) +
+C4 (−25x sen 5x + 5 cos 5x + 5 cos 5x)
o. d
= C3 (−25x cos 5x − 10 sen 5x) +
ept
yp + 25yp = 20 sen 5x
Análisis de coeficientes:
An
en sen 5x : −10C3 = 20 ⇒ C3 = −2
en x sen 5x : −25C4 + 25C4 = 0
dad
en cos 5x : 10C4 = 0 ⇒ C4 = 0
ersi
y = yh + yp =
= C1 cos 5x + C2 sen 5x + C3 x cos 5x = C1 cos 5x + C2 sen 5x − 2x cos 5x
Ejercicio 1. y 00 + 2y 0 + y = x2 e−x
1 4 −x
(Rta: y = C1 e−x + C2 xe−x + 12 xe )
112 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
Ejercicio 2. y 00 − y = x2 ex + 5
(Rta: y = C2 ex + C6 e−x − 5 + 14 xex − 14 x2 ex + 16 x3 ex )
Ejercicio 4. y 00 + 4y = cos2 x
(Rta: y = 81 + C2 cos 2x + C3 sen 2x + 18 x sen 2x)
as
Ejercicio 5. y 00 +√y 0 + y = x sen x √
atic
x x
(Rta: y = C1 e− 2 cos 23 x + C2 e− 2 sen 23 x − x cos x + 2 cos x + sen x)
atem
Ejercicio 6. y 00 − y = 3xex cos 2x
eM
Ejercicio 7. y 00 + 25y = 6 sen x
(Rta: y = C1 cos 5x + C2 sen 5x + 41 sen x) o. d
Ejercicio 8. y 00 − 2y 0 + 5y = ex sen x
ept
Sea
An
Donde
iv
Un
y y h = C 1 y1 + C 2 y2
as
atic
Supongamos (en aras de disminuir el trabajo operativo):
atem
u01 y1 + u02 y2 = 0, (primera condición).
Luego,
u01 y10 + u1 y100 + u02 y20 + u2 y200 + p (x) [u1 y10 + u2 y20 ] + g (x) [u1 y1 + u2 y2 ] = f (x)
tio
u1 [y100 + p (x)y10 + g (x)y1 ] + u2 [y200 + p (x)y20 + g (x)y2 ] + u01 y10 + u02 y20 = f (x)
An
Luego,
u01 y10 + u02 y20 = f (x)
de
dad
En resumen,
y1 0
0
y1 f (x)0 y1 f (x)
u02 = =
y10 y20
W (y1 , y2 )
y1 y2
as
pendientes de la homogénea asociada. Para conseguir u1 y u2 , integramos (no
atic
es necesario constantes de integración, porqué?) a u01 y u02 respectivamente.
Luego, la yp = u1 y1 + u2 y2 ,
atem
y la solución general es
eM
y = y h + y p = C 1 y1 + C 2 y2 + u 1 y1 + u 2 y2
asociada:
y 00 + p(x)y 0 + g(x)y = 0
qui
2. Hallamos W (y1 , y2 )
tio
2 f (x) 1 f (x)
3. Hallamos u01 = − Wy(y , u02 = Wy(y
An
1 ,y2 ) 1 ,y2 )
R 0 R 0
4. Integramos u1 = u1 dx y u2 = u2 dx
de
dad
5. La solución particular yp = u1 y1 + u2 y2
6. La solución general y = yh + yp = C1 y1 + C2 y2 + u1 y1 + u2 y2
ersi
Solución:
Un
4.
Z Z z = ex
0 2x x
u1 = u1 dx = −e sen (e ) dx y haciendo dz = ex dx
dx = dz
as
z
Z
dz
atic
= − z 2 sen (z)
z
atem
Z integrando por partes
= − z sen (z) dz v = z ⇒ dv = dz
dw = − sen zdz ⇒ w = cos z
eM
Z
= z cos z − cos z dz = z cos z − sen z = ex cos(ex ) − sen (ex )
o. d
ept
Z Z Z Z
dz
u2 = u02 dx = x x
e sen (e ) dx = z sen z = sen z dz = − cos z
z
a, D
= − cos(ex )
qui
de Cauchy.
iv
x2 y 00 − xy 0 + y = 4x ln x
Un
2 f (x) x )
−x ln x( 4 ln x
2
3. u01 = − Wy(y 1 ,y2 )
= x
= − 4 lnx x
y1 f (x) x( 4 ln
x )
x
4 ln x
u02 = W (y1 ,y2 )
= x
= x
4. Hallemos uy u2 :
Z Z
0 4 ln2 x z = ln x
u1 = u1 dx = − dx y haciendo
x dz = dx
x
as
4
= − ln3 x
atic
Z3 Z
0 4 ln x z = ln x
atem
u2 = u2 dx = dx y haciendo
x dz = dx
x
2
= 2 ln x
eM
5. La solución particular es: o. d
yp = u 1 y1 + u 2 y2
ept
4 3
= − ln x x + (2 ln2 x)x ln x
3
a, D
4 2
= − x ln3 x + 2x ln3 x = x ln3 x
3 3
tio qui
6. La solución general es
An
2
y = yh + yp = C1 x + C2 x ln x + x ln3 x
3
de
siguiente E.D.
y 00 − y = sec3 x − sec x
ersi
Solución:
iv
Un
1. y 00 − y = 0 (homogénea asociada)
La ecuación caracterı́stica es m2 − 1 = 0 ⇒ m = ±1
e−x
ex + C2 |{z}
La solución a la homogénea asociada es yh = C1 |{z}
y1 y2
x
e e−x
= ex (−e−x ) − ex (e−x ) = −1 − 1 = −2
2. W (y1 , y2 ) = x
e −e−x
4.7. VARIACIÓN DE PARÁMETROS 117
4. Hallemos u1 y u2 :
Z Z
1 −x 3 1
u1 = e (sec x − sec x) dx = e−x sec x(sec2 x − 1) dx
2 2
as
Z Z
1 1
atic
−x 2
= e sec x tan x dx = e−x (sec x tan x) tan x dx
2 2
atem
Integremos por partes, haciendo:
eM
u = e−x tan x, dv = tan x sec x dx,
o. d
luego
ept
Z
1 −x
qui
−x 2
u1 = e tan x sec x − e sec x(sec x − tan x) dx
2
tio
Z Z
1 −x −x 3 −x
= e tan x sec x − e sec x dx + e sec x tan x dx
An
2
Z Z
1 −x −x 3 −x −x
de
Z
e−x e−x 1
= tan x sec x + sec x − e−x (sec3 x − sec x) dx,
2 2 2
ersi
despejando la integral :
iv
Un
Z
e−x e−x
e−x (sec3 x − sec x) dx = tan x sec x + sec x
2 2
Z
1 e−x e−x
u1 = e−x (sec3 x − sec x) dx = tan x sec x + sec x
2 4 4
Z Z
1
u2 = u02 dx = − ex (sec3 x − sec x) dx
2
118 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
hagamos: z = −x , dz = −dx
Z Z
1 −z 3 1
u2 = − e (sec (−z) − sec(−z)) d(−z) = e−z (sec3 z − sec z) dz
2 2
as
e−z e−z ex ex
= tan z sec z + sec z = tan(−x) sec(−x) + sec(−x)
atic
4 4 4 4
ex ex
atem
= − tan x sec x + sec x
4 4
eM
5. La solución particular es
yp = u 1 y1 + u 2 y2
o. d
e−x e−x ex ex
= ( tan x sec x + sec x)ex + (− tan x sec x + sec x)e−x
ept
4 4 4 4
sec x
a, D
=
2
qui
6. La solución general es
tio
sec x
y = yh + yp = C1 ex + c2 e−x +
An
2
de
1 1
Ejercicio 4. Si y1 = x− 2 cos x, y2 = x− 2 sen x forman un conjunto lin-
2 00 0 2 1
ealmente independiente y son soluciones de x y + xy + x − 4 y = 0.
3
Hallar la solución general para x2 y 00 + xy 0 + x2 − 41 y = x 2 .
1 1 1
(Rta.: y = C1 x− 2 cos x + C2 x− 2 sen x + x− 2 )
as
(1 − x)y 00 + xy 0 − y = 2(x − 1)2 e−x ,
atic
0 < x < 1.
atem
(Rta.: y = C1 x + C2 ex + 12 e−x − xe−x )
eM
Ejercicio 6. Hallar la solución general de la E.D. (D 2 + 16)y = csc 4x
(Rta.: y = C1 cos 4x + C2 sen 4x − 14 x cos 4x + 16
1
sen 4x ln | sen 4x|)
o. d
Ejercicio 7. Hallar la solución general de la E.D. (D 2 + 1)y = sec x
ept
(Rta.: y = e−x (C1 cos 2x + C2 sen 2x) + e−x ( 21 x sen 2x + 41 cos 2x ln | cos 2x|))
tio
An
1 −3 x
(Rta.: y = C1 ex + C2 xex + 12
x e )
as
Ejercicio 14. Hallar la solución general de la E.D.
atic
(D2 + 3D + 2)y = sen (ex )
atem
(Rta.: y = C1 e−2x + C2 e−x − e−2x sen (ex ))
eM
o. d
4.7.1. GENERALIZACIÓN DEL MÉTODO DE
VARIACIÓN DE PARÁMETROS
ept
y1 y2 · · · yn
dad
y0 y20 · · · yn0
1
2. Hallamos W (y1 , y2 , . . . , yn ) = .. .. .. ..
ersi
. . . .
n−1 n−1 n−1
y1 y2 · · · yn
iv
Un
as
6. Hallamos la solución general
atic
y = y h + y p = C 1 y1 + . . . + C n yn + u 1 y1 + . . . + u n yn
atem
Ejemplo 24. y 000 − 2y 00 − y 0 + 2y = e3x
Solución:
2. El Wronskiano es
An
2x −x
x
e
2x e −x ex
W (y1 , y2 , y3 ) = 2e −e e
de
2x −x
4e e ex
dad
3.
iv
Un
0
e−x ex
0 −e−x ex
3x
0
e e−x ex e3x (1 + 1) 2e3x ex
u1 = 2x
= = =
2x 6e 6e2x 6e2x 3
e
2x 0 ex
2e
2x 03x ex
4e e ex e3x (e3x − 2e3x ) e6x e4x
u02 = =− = =
6e2x 6e2x 6e2x 6
122 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
2x −x
e
2x e −x 0
2e
2x −e−x 0
4e e e3x e3x (−ex − 2ex ) 3e4x e2x
u03 = = = − = −
6e2x 6e2x 6e2x 2
as
4. Integramos u01 , u02 , u03
atic
Z Z
ex ex
atem
u1 = u01 dx =dx =
3 3
Z Z 4x
e e4x
u02 dx =
eM
u2 = dx =
6 24
Z Z 2x
e e2x
o. d
u3 = u03 dx = − dx = −
2 4
ept
5. Solución particular:
a, D
3 24 4 3 24 4
3e3x e3x
tio
= =
24 8
An
6. Solución general:
de
e3x
y = yh + yp = C1 e2x + C2 e−x + C3 ex + 8
dad
Ejercicio 3. y 000− y 0 = x ex
d
Sugerencia: dx (y 00 − y) = y 000 − y 0 ; integre y después use variación de
parámetros.
4.8. OPERADORES 123
as
atic
(Rta.: y = e−x (C1 + C2 x + C3 x2 ) + e−x (2x + 3)2 ln(2x + 3))
atem
4.8. OPERADORES
Lema 4.2.
eM
o. d
Si f ∈ C n (I) y a ∈ R (o a ∈ C ) entonces:
ept
an
2. Dn (eax ) = eax |{z}
#Real
qui
tio
n = 1 D(eax ) = aeax
124 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
Dk (eax ) = ak eax
as
= a(Dk eax ) = a(ak eax ) = ak+1 eax
atic
El siguiente Teorema, llamado teorema básico de los operadores, nos per-
atem
mite sacar una exponencial que está dentro de un operador.
Teorema 4.7 (Teorema Básico de Operadores).
eM
1. Si f ∈ C n (I) y L(D) es un operador diferencial lineal y a ∈ R (o a ∈ C ),
o. d
entonces: L(D)(eax f (x)) = eax L(D + a)f (x)
ept
2. L(D)eax = L(a)eax
a, D
qui
Demostración: 1.
tio
L(D)(eax f (x)) = (an (x)Dn + an−1 (x)Dn−1 + . . . + a1 (x)D + a0 (x)D0 )(eax f (x))
An
= an (x)eax (D + a)n f (x) + an−1 (x)eax (D + a)n−1 f (x) + . . . + a1 (x)eax (D + a)f (x)
dad
+ a0 (x)eax f (x)
= eax (an (x)(D + a)n + an−1 (x)(D + a)n−1 + . . . + a1 (x)(D + a) + a0 (x))f (x)
ersi
as
e−3x (D − 1)(D − 3)x = (D − (−3) − 1)(D − (−3) − 3)(e−3x x)
atic
= (D + 2)D(e−3x x)
atem
4.9. OPERADORES INVERSOS
eM
Dada la E.D. L(D)y = f (x), donde L(D) es un operador diferencial li-
neal de coeficientes constantes y f (x) es un polinomio o exponencial o seno o
o. d
coseno o sumas finitas de productos finitos de las anteriores, es conveniente
resolver la E.D. por el método de los operadores inversos (es un método que
ept
1
definimos el operador inverso L−1 (D) = L(D) , como el operador tal que:
tio
L (D)f (x) es una solución particular de la E.D., es decir, yp = L−1 (D)f (x).
−1
An
Nota:
de
dad.
Teorema 4.8.
iv
estas dos soluciones difieren en una solución que está en el núcleo de L(D).
Teorema 4.9.
Si L(D) = D n y h(x) es una función continua, entonces una solución par-
ticular de la ecuación diferencial D n y = h(x) es
Z Z Z
yp = . . . h(x) dx
| dx{z. . . dx}
| {z } n veces
n veces
as
atic
Demostración. Por inducción:
n = 1 : Dy = h(x), su homogénea asociada es Dy = 0 y su ecuación
atem
caracterı́stica es m = 0
⇒ yh = Ce0x = C × 1 = C
eM
e integrando la E.D. original, se tiene o. d
Z
y = h(x) dx + |{z}C = yp + yh
yh
ept
| {z }
yp
a, D
Z Z Z
yp = . . . h(x) dx
| dx{z. . . dx}
tio
| {z } k veces
k veces
An
E.D. es
Un
Z Z Z Z Z Z Z
yp = . . . f (x) dx
| dx{z. . . dx} = ... h(x)dx dx | dx{z. . . dx} =
| {z } k veces | {z } k veces
k veces k veces
Z Z Z
= . . . h(x) dx
| dx{z. . . dx}
| {z } k + 1 veces
k + 1 veces
4.9. OPERADORES INVERSOS 127
Teorema 4.10.
Dado L(D)y = eax f (x) donde f ∈ C n (I) y a ∈ R (o a ∈ C ), entonces una
1
solución particular de la E.D. es yp = eax L(D+a) f (x).
as
atic
L(D − (−a))(e−ax y) = f (x)
L(D + a)(e−ax y) = f (x)
atem
Como Yp = e−ax yp es una solución particular, entonces satisface la anterior
expresión, luego L(D + a) (e−ax yp ) = f (x); por la definición de operador
eM
| {z }
Yp o. d
inverso
1
Yp = e−ax yp = f (x)
ept
L(D + a)
luego
a, D
1
yp = eax f (x)
L(D + a)
qui
yh = C1 e3x + C2 xe3x
1 1 1
ersi
3x 3x
yp = f (x) = (48xe ) = 48e x=
L(D) (D − 3)2 (D + 3 − 3)2
iv
Z Z Z 2
3x 1 3x 3x x
= 48e x = 48e x dx dx = 48e dx =
Un
D2 2
x3
= 48e3x = 8x3 e3x
6
y = yh + yp
= C1 e3x + C2 xe3x + 8x3 e3x Solución general
128 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
Nota: como
L(D) = an Dn + . . . + a1 D + a0
entonces su polinomio caracterı́stico es
Pn (m) = an mn + . . . + a1 m + a0
Por lo anterior podemos afirmar que el espacio de los operadores lineales de
as
coeficientes constantes es isomorfo al espacio de los polinomios de coeficientes
atic
reales y constantes.
atem
Teorema 4.11 (Para polinomios).
Si L(D) = D + a, a 6= 0 y h(x) un polinomio de grado n, entonces
eM
1 1 D D2 D3 nD
n
h(x) = 1 − + 2 − 3 + · · · + (−1) n h(x).
o. d
D+a a a a a a
ept
1 1
polinomio m + a y por tanto las expresiones racionales D+a y m+a son equiv-
alentes
qui
1 1 1 m m2 m3 nm
n
= = 1− + 2 − 3 + · · · + (−1) n + · · ·
de
m+a a+m a a a a a
dad
Luego,
ersi
1 1 D D2 D3 nD
n
iv
= 1 − + 2 − 3 + · · · + (−1) n + · · ·
Un
D+a a a a a a
Como h(x) es un polinomio de grado n, sus anuladores son D n+1 , Dn+2 , . . .,
es decir, D n+k h(x) = 0 para k = 1, 2, . . .
Luego,
1 1 D D2 D3 nD
n
h(x) = 1 − + 2 − 3 + · · · + (−1) n h(x)
D+a a a a a a
4.9. OPERADORES INVERSOS 129
R
Ejemplo 29. Resolver la siguiente integral x4 e2x dx
Solución:
Z
4 2x 1 4 2x 2x 1 4 2x 1 D D2 D3 D4
x e dx = x e = e x =e 1− + − + x4
D D+2 2 2 4 8 16
2x
3 2
e 4x 12x 24x 24
x4 −
as
= + − + +C
2 2 4 8 16
atic
Teorema 4.12 (Para polinomios).
atem
Si L(D) es un operador diferencial lineal de orden n con coeficientes
constantes y h(x) es un polinomio de grado r, entonces una solución parti-
cular de la E.D. L(D)y = h(x) es de la forma
eM
1
h(x) = (b0 + b1 D + b2 D2 + . . . + br Dr )h(x),
yp =
o. d
L(D)
ept
1 1
= = b0 + b1 D + b2 D 2 + . . . + b r D r + . . . .
L(D) a0 + a 1 D + . . . + a n D n
qui
tio
Solución:
de
1 3 1 3
yh = C1 ex + C2 e− 2 x cos x + C3 e− 2 x sen x
2 2
iv
1 1
Un
yp = 3 xex = ex x
D −1 (D + 1)3 − 1
1 1
= ex 3 2
x = ex 2
x
D + 3D + 3D + 1 − 1 D(D + 3D + 3)
Z
1 ex 1
= ex 2 x dx = 2
x2
(D + 3D + 3) 2 D + 3D + 3
x
x
e 1 D 2 2 2 e 2 2
= − + D x = x − 2x + 2
2 3 3 9 6 3
130 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
ex 2 4
= x − 2x +
6 3
y = yh + yp
√ √
− x2 3 x
−2 3 ex 2 4
= C 1 ex + C 2 e cos x + C3 e sen x+ x − 2x +
2 2 6 3
as
atic
Nota: el operador diferencial lineal de orden n con coeficientes constantes
atem
se puede escribir ası́:
eM
En efecto, o. d
L(D) = a0 + a1 D + a2 D2 + . . . + an Dn =
ept
= (a0 + a2 D2 + a4 D4 + . . .) + D(a1 + a3 D2 + a5 D4 + . . .)
a, D
Teorema 4.13.
1
Si a, L(−a2 ) y L(−a 2 ) son reales, entonces:
dad
1 1
b. L(D 2 )
sen ax = L(−a2 )
sen ax, si L(−a2 ) 6= 0
iv
Un
as
2
L(D )
atic
= a0 sen ax + a2 D2 sen ax + a4 D4 sen ax + . . . + a2n D2n sen ax
= a0 sen ax + a2 (−a2 ) sen ax + a4 (−a2 )2 sen ax
atem
+ . . . + a2n (−a2 )n sen ax
= [a0 + a2 (−a2 ) + a4 (−a2 )2 + . . . + a2n (−a2 )n ] sen ax
eM
= L(−a2 ) sen ax o. d
b. Por el resultado en a., L(D 2 ) sen ax = L(−a2 ) sen ax, aplicamos L−1 (D2 )
ept
a ambos lados:
a, D
L−1 (D2 )L(D2 ) sen ax = L(−D 2 ) L(−a2 ) sen ax = L(−a2 )L−1 (D2 ) sen ax
qui
1 1
2
sen ax = sen ax con L(−a2 ) 6= 0.
L(D ) L(−a2 )
An
Solución:
dad
1 1
ersi
yp = sen 3x = sen 3x
D4 2
− 5D + 4 (D ) − 5D2 + 4
2 2
iv
1 1
= sen 3x = sen 3x
Un
2 2 2
(−3 ) − 5(−3 ) + 4 81 + 45 + 4
1
= sen 3x
130
132 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
Teorema 4.14.
Si a, L1 (−a2 ) y L2 (−a2 ) son reales, entonces:
2.
1 1
sen ax = sen ax
L(D) L1 (D ) + DL2 (D2 )
2
as
1
atic
= sen ax
L1 (−a ) + DL2 (−a2 )
2
atem
Demostración. Por la nota anterior y por la parte uno del teorema 4.13.,
eM
tenemos que:
L(D) = L1 (D2 ) sen ax+DL2 (D2 ) sen ax = L1 (−a2 ) sen ax+DL2 (−a2 ) sen ax =
o. d
L1 (−a2 ) sen ax + L2 (−a2 )a cos ax
ept
1 1
yp = ex cos 2x = ex cos 2x
qui
D2 + 2D + 2 2
(D + 1) + 2(D + 1) + 2
1 1
= ex 2 cos 2x = ex 2
tio
cos 2x
D + 2D + 1 + 2D + 2 + 2 D + 4D + 5
An
1 1
= ex 2
cos 2x = ex cos 2x
(−2 ) + 4D + 5 4D + 1
de
4D − 1 4D − 1
= ex cos 2x = ex cos 2x
dad
2
16(−2 ) − 1 −64 − 1
iv
ex ex
Un
as
igualando la parte real tenemos
atic
L(D)yp1 = h1 (x)
atem
es decir, yp1 es solución particular de L(D)y = h1 (x)
eM
e igualando la parte imaginaria tenemos
o. d
L(D)yp2 = h2 (x)
ept
Teorema 4.15
1 1
de
1 1
= eiax 2 2
(1) = eiax 2 (1)
(D + ia) + a D + 2iaD + a2 − a2
ersi
iax 1 iax 1 iax 1 D
=e (1) = e x=e 1− x
iv
1
iax 1 eiax 1 1 1
=e x− = −ix + = (cos ax + i sen ax) − ix
2ia 2ia 2a 2a 2a 2a
se descarta se descarta
z }| { z1 }| {
1
1
= cos ax +x sen ax +i sen ax −x cos ax
2a |2a {z } |2a {z }
y p1 y p2
134 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
as
Del Teorema 4.15 concluimos que
atic
1
y p1 = x sen ax
2a
atem
es solución particular de la E.D.
eM
(D2 + a2 )y = cos ax
o. d
y
1
y p2 = − x cos ax
ept
2a
es solución particular de la E.D.
a, D
(D2 + a2 )y = sen ax
qui
tio
1 iax 1 iax
yp = Re (e ) = Re e
dad
D 2 + a2 D 2 + a2
1 1
ersi
iax iax
= Re e (1) = Re e (1)
(D + ia)2 + a2 (D + 2ia)D
iv
1 1 1
= Re x sen ax − i x cos ax = x sen ax
Un
2a 2a 2a
Ejemplo 35. Hallar la solución particular de (D 2 +a2 )y = sen ax = parte
imaginaria de (eiax ) = Im (eiax )
Solución: como sen ax = parte imaginaria de eiax =Im eiax , entonces
1 1
yp = 2 2
Im (eiax ) = Im 2 2
eiax
D +a D +a
4.9. OPERADORES INVERSOS 135
1 1 1
= Im x sen ax − i x cos ax =− x cos ax
2a 2a 2a
Nota: el anterior método también se aplica para las E.D. de la forma
L(D)y = q(x) sen ax o L(D)y = q(x) cos ax, donde q(x) es un polinomio o
exponencial o producto de polinomio por exponencial.
as
Solución:
atic
1 1
yp = 4ex x sen x = 4ex x sen x
atem
D2− 2D + 2 2
(D + 1) − 2(D + 1) + 2
1 1
= 4ex 2 x sen x = 4ex 2 x sen x
D + 2D + 1 − 2D − 2 +2 D + 1
eM
1 1
= 4ex 2 xIm (eix ) = 4ex Im 2
xeix
D +1 D +1
o. d
x ix 1 x ix 1
= 4e Im e x = 4e Im e x
ept
(D + i)2 + 1 D2 + 2iD − 1 + 1
a, D
x ix 1 x ix 1 x2
= 4e Im e x = 4e Im e
qui
(D + 2i)D D + 2i 2
tio
4 x ix 1 D D2
An
= e Im e 1− + x2
2 2i 2i (2i)2
de
2 x ix 2 2x 2
= e Im e (−i) x − +
2 2i −4
dad
ersi
x i 2
= e Im (cos x + i sen x) −ix + x +
2
iv
cos x
= ex −x2 cos x + x sen x +
Un
2
La homogénea asociada:
(D2 − 2D + 2)y = 0
tiene por cuación caracterı́stica
√
2 2± 4−8 2 ± 2i
m − 2m + 2 = 0 ⇒ m = = =1±i
2 2
136 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
⇒ yh = C1 ex cos x + C2 ex sen x
y como cos2 x aparece en yh , entonces descartamos esta expresión de yp , por lo
tanto la yp queda de la siguiente forma:
yp = ex −x2 cos x + x sen x
as
R 2
siguiente integral: x cos x dx
atic
Solución:
Z
atem
1 1 1
x2 cos x dx = x2 cos x = x2 Re eix = Re x2 eix
D D D
1 ix 1 D D2 2
eM
ix 2
= Re e x = Re e 1− + 2 x
D+i i i i
o. d
2x 2
= Re eix (−i) x2 − + = Re eix (−ix2 + 2x + 2i)
i −1
ept
Solución:
An
Z
1 3x 1
de
D−3 D−3
= e3x 2 sen 2x = e3x 2 sen 2x
D −9 −2 − 9
ersi
e3x e3x
=− (D − 3) sen 2x = − (2 cos 2x − 3 sen 2x) + C
iv
13 13
Un
Ejercicio 2.
(D 2 + 4)y = xex sen x
1
(Rta.: yp = ex ( 50 x
− 10 ) cos x + ( −7
50
+ x5 ) sen x )
as
atic
Ejercicio 5. (D 2 + 9)y = 36 sen 3x
atem
(Rta.: yp = −6x cos 3x)
eM
1 1
(Rta.: yp = 65 (cos 2x − 8 sen 2x) + 365 (27 cos 3x + sen 3x))
o. d
Ejercicio 7. (D 2 + 2D + 2)y = ex sen x
x
(Rta.: yp = − e8 (cos x − sen x))
ept
a, D
R 3Ejercicio
2x
8. Calcular, utilizando el método de los operadores inversos,
x e dx.
qui
2x 2
(Rta.: e2 (x3 − 3x2 + 32 x − 43 ) + C)
tio
R
Ejercicioh9. Calcular, e−pt tn dt, utilizandoi operadores inversos.
An
R x
Ejercicio 10. Calcular, xe cos 2x dx, utilizando operadores inversos.
dad
x
(Rta.: e5 x cos 2x + 53 cos 2x + 2x sen 2x − 45 sen x + C)
ersi
iv
as
dz 1 dy dy dz dy 1
atic
z = ln x ⇒ = ⇒ = =
dx x dx dz dx dz x
atem
dy dy
⇒ x = = Dz y (4.12)
dx dz
eM
Supongamos que se cumple para n = k:
dk y
o. d
xk = Dz (Dz − 1)(Dz − 2) . . . (Dz − (k − 1))y (∗)
dxk
ept
dk+1 y
xk+1 = Dz (Dz − 1)(Dz − 2) . . . (Dz − k)y
dxk+1
qui
de inducción para n = k:
An
k
d kd y d
de
x k
= (Dz (Dz − 1)(Dz − 2) . . . (Dz − (k − 1))y)
dx dx dx
dad
k+1 k
kd y k−1 d y d dz
x k+1
+ kx k
= (Dz (Dz − 1)(Dz − 2) . . . (Dz − (k − 1))y)
dx dx dz dx
ersi
1
= Dz2 (Dz − 1)(Dz − 2) . . . (Dz − (k − 1) y
iv
x
Un
k+1 k
d y d y
xk+1 k+1 + kxk k = Dz2 (Dz − 1)(Dz − 2) . . . (Dz − (k − 1))y
dx dx
k+1 k
k+1 d y 2 kd y
x = Dz (Dz − 1)(Dz − 2) . . . (Dz − (k − 1))y − kx
dxk+1 dxk
2
= Dz (Dz − 1)(Dz − 2) . . . (Dz − (k − 1))y
− kDz (Dz − 1)(Dz − 2) . . . (Dz − (k − 1))y
= Dz (Dz − 1)(Dz − 2) . . . (Dz − (k − 1))(Dz − k)y
4.10. E.D.O. DE EULER - CAUCHY 139
dn y
xn = Dz (Dz − 1)(Dz − 2) . . . (Dz − (n − 1))y (4.13)
dxn
donde z = ln x
as
atic
x2 y 00 + xy 0 + y = sec(ln x)
atem
Solución:
eM
Dz2 y − Dz y + Dz y + y = sec z o. d
Dz2 y + y = sec z ⇒ (Dz2 + 1)y = sec z
ept
Ecuación caracterı́stica:
a, D
m2 + 1 = 0 ⇒ m = ±i
qui
1. yh = C1 cos z + C2 sen z
tio
función secante.
de
yp = u 1 y1 + u 2 y2
ersi
y1 y2 cos z sen z
2. W (y1 , y2 ) = 0
0 =
= cos2 z + sen 2 z = 1
Un
y1 y2 − sen z cos z
(z)y2
3. u01 = − Wf(y 1 ,y2 )
= − sec z1sen z = − tan z
f (z)y1 sec z cos z
u02 = W (y1 ,y2 )
= 1
= 1
R R
4. u1 = u01 dz = ln | cos z|, u2 = u02 dz = z
as
d y 3 2
2 d y dy
Ejercicio 2. (x − 1)3 dx 3 + 2(x − 1) dx2 − 4(x − 1) dx + 4y = 4 ln(x − 1)
atic
(Rta.: y = C1 (x − 1) + C2 (x − 1)−2 + C3 (x − 1)2 + ln(x − 1) + 1)
atem
Ejercicio 3. x2 y 00 − xy 0 + y = x ln3 x
(Rta.: y = C1 x + C2 x ln x + 201
x ln5 x)
eM
√
Ejercicio 4. x3 D3 y + 3x2 D2 y + 4xDy = sen ( 3 ln x) √
√ √
(Rta.:y = C1 + C2 cos( 3 ln x) + C3 sen ( 3 ln x) − ln x sen (6 3 ln x) )
o. d
ept
Ejercicio 6. x2 D2 y − 4xDy + 6y = ln x2
qui
5
(Rta.: y = C1 x3 + C2 x2 + 13 ln x + 18 )
tio
(Rta.: y = C1 x2 + C2 x + x2 ln |1 + x| + x ln |1 + x|)
ersi
as
cual se le fija una carga de masa m, la fuerza de recuperación del resorte esta
atic
dada por la Ley de Hooke:
atem
F = ks
eM
donde
s: elongación del resorte. o. d
k: constante elástica del resorte.
ept
F
s s
iv
posición de F
m •
Un
equilibrio (P.E.) 0
x
" #mg m
La x bajo la posición de equilibrio
se considera positiva; x = 0 es P.E. mg
x+
Figura 4.2
142 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
d2 x
m 2 = −F + mg = −k(x + s) + mg
dt
⇒ −F + mg = −kx −ks + mg
| {z }
= 0: en reposo
d2 x d2 x
as
m = −kx ⇒ m + kx = 0
atic
dt2 dt2
d2 x k
atem
⇒ 2
+ x=0
dt m
llamemos
eM
k d2 x
= ω2 ⇒ + ω2x = 0
o. d
m 2
|dt {z }
E.D. segundo orden con coeficientes ctes.
ept
Ecuación caracterı́stica
a, D
√
m2 + ω 2 = 0 ⇒ m = −ω 2 = ±ωi
qui
Sol. general
tio
Condiciones iniciales:
de
x(0) = α
dad
x0 (0) = β
Si β > 0 el cuerpo inicia su movimiento con velocidad hacia abajo.
Llamemos q
C12 + C22 = A
y si hacemos
C1 C2
sen φ = , cos φ =
A A
as
o sea que
atic
C1
tan φ =
C2
atem
La constante A se le llama la amplitud del Movimiento Armónico Simple
(M.A.S.). y el ángulo φ se le llama ángulo de Fase.
eM
Como o. d
A(C1 cos ωt + C2 sen ωt) C1 C2
x(t) = =A cos ωt + sen ωt
A A A
ept
2π
Periodo de Vibraciones Libres T se define ası́: T = ω
qui
es decir: f = T1 = 2π
ω
An
d2 x dx
Un
m 2 = −k(x + s) + mg − β
dt dt
donde β constante de fricción o constante de amortiguamiento.
d2 x dx
m + β + kx = 0
dt2 dt
Dividiendo por m:
d2 x dx
+ 2λ + ω2x = 0
dt2 dt
144 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
con carga y
con movimiento
s
P.E.: x = 0 •
as
atic
x F
atem
lı́quido
x+ mg
eM
Figura 4.3 o. d
ept
β k
Donde, 2λ = m
> 0 y ω2 = m
a, D
Ecuación caracterı́stica:
qui
p2 + 2λp + ω 2 = 0
√ √
tio
2 2
Cuando λ2 − ω 2 > 0, entonces a este movimiento se le llama so-
de
Y como
√ √
λ2 −ω 2 )t λ2 −ω 2 )t
x(t) = C1 ep1 t + C2 ep2 t = C1 e(−λ+ + C2 e(−λ−
ersi
por lo tanto
iv
lı́m x(t) = 0
Un
t→∞
as
0 t
atic
atem
Figura 4.4 Sobreamortiguado
eM
x(t) o. d
ept
1
a, D
qui
tio
0 t
An
de
dad
to se le llama subamortiguado
√ (Ver figura
√ 4.6).
x(t) = C1 e−λt cos ω 2 − λ2 t + C2 e−λt sen ω 2 − λ2 t
p C1 C2
Llamemos C12 + C22 = A y A
= sen φ y A
= cos φ, entonces
√ √
C1 e−λt cos ω 2 − λ2 t + C2 e−λt sen ω 2 − λ2 t
x(t) = A
A
146 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
x(t)
Ae−λt
as
atic
−Ae−λt
atem
eM
Figura 4.6 Subamortiguado
o. d
−λtC1 √ C2 √
= Ae cos ω 2 − λ2 t + sen ω 2 − λ2 t
ept
A A
−λt
√
a, D
= Ae sen ( ω 2 − λ2 t + φ)
sumo una vez la posición de equilibrio como se ve en las gráficas 4.4 y 4.5
de
produce fricción y también hay una fuerza exterior F (t) que actúa sobre el
cuerpo (ver figura 4.7). Por la segunda ley de Newton:
iv
Un
d2 x dx
m 2
= −k(x + s) + mg − β + F (t)
dt dt
d2 x dx
m 2
= −kx − ks + mg − β + F (t)
dt dt
d2 x dx
m 2 +β + kx = F (t)
| dt dt{z }
E.D. segundo orden de coef. ctes, no homogénea
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN 147
as
P.E.: x = 0 •
atic
x F
atem
m
lı́quido
eM
mg F (t) (fuerza externa)
x+
o. d
Figura 4.7
ept
a, D
d2 x
+ ω 2 x = F0 cos γt,
An
dt 2
m2 + ω 2 = 0 ⇒ m = ±ωi
ersi
1 1
xp (t) = F 0 cos γt = F 0 cos γt
D2 + ω 2 −γ 2 + ω 2
F0
= cos γt
ω − γ2
2
Solución general:
F0
x(t) = C1 cos ωt + C2 sen ωt + cos γt
ω2 − γ2
148 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
x(0) = 0, x0 (0) = 0
entonces
F0
C1 = − , C2 = 0
ω2 − γ 2
luego
as
atic
F0 F0
x(t) = (− cos ωt + cos γt) = 2 (cos γt − cos ωt)
−γω2
2 ω − γ2
atem
2F0 ω−γ ω+γ
= 2 2
sen t sen t
ω −γ 2 2
eM
ω−γ
Periódo de sen 2
se calcula ası́: o. d
ω−γ 4π
T1 = 2π ⇒ T1 =
ept
2 ω−γ
a, D
Periódo de sen ω+γ
2
se calcula ası́:
qui
ω+γ 4π
T2 = 2π ⇒ T2 =
2 ω+γ
tio
An
T2 2F0
ω 2 −γ 2
sin( ω−γ
2
)t
dad
ersi
t
iv
Un
T1 = 4π
ω−γ − ω22F−γ0 2 sin( ω−γ
2
)t
as
xh (t) = C1 cos ωt + C2 sen ωt
atic
1 1
xp (t) = 2 2
F0 sen ωt = 2 2
F0 (Im eiωt )
D + ω D + ω
atem
1 iωt iωt 1
= F0 (Im e ) = F 0 (I m e 1 )
D2 + ω 2 (D + ωi)2 + ω 2
eM
1
= F0 (Im eiωt 2 1 )
D + 2iωD − ω 2 + ω 2
o. d
1
= F0 (Im eiωt 1 )
ept
(D + 2iω)D
1 iωt 1 D
a, D
iωt
= F0 (Im e t ) = F0 (Im e 1− t )
D + 2iω 2iω 2iω
qui
1 1
= F0 (Im (cos ωt + i sen ωt) t− )
2iω 2iω
tio
F0 1
= (−t cos ωt + sen ωt)
An
2ω 2ω
F0
descartamos el término (2ω) 2 sen ωt ya que esta en xh ; la solución general es
de
F0
x(t) = xh + xp = C1 cos ωt + C2 sen ωt − 2ω t cos ωt. Con las condiciones
dad
F0 sen ωt F0
x(t) = xh (t) + xp (t) = − t cos ωt
2ω 2 2ω
iv
F0 sen ωt F0 t→∞
Un
|x(t)| = − t cos ωt −→ ∞
2ω 2 2ω
F0
2ω t
t
as
F0
atic
− 2ω t
atem
eM
o. d
Figura 4.9 Resonancia
ept
a, D
L
iv
Un
E(t) R
Figura 4.10
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN 151
as
atic
atem
Eje elástico
eM
o. d
θ(t)
ept
a, D
qui
Figura 4.11
tio
An
donde
de
θ a
α
as
m
atic
s
atem
Figura 4.12
eM
o. d
d2 s 2
pero s = aθ, luego dt2
= a ddt2θ y sustituyendo en 4.14 se obtiene
ept
d2 θ
a = −g sen θ (4.15)
a, D
dt2
de la cual obtenemos la E.D. no lineal
qui
d2 θ g
tio
+ sen θ = 0 (4.16)
dt2 a
An
d2 θ g
+ θ=0 (4.17)
dad
dt2 a
ersi
as
atic
atem
Wv
170
T
eM
θ o. d
+
ept
a, D
+ W
y
qui
dy dθ d2 y d2 θ
v= =r y a= = r
dt dt dt2 dt2
ersi
X d2 y
Un
W dy d2 y
−T +W − =m 2 (4.21)
170 dt dt
X d2 θ
: de torques alrededor del eje g = Ig
dt2
154 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
W r 2 1 d2 y W r d2 y
Tr = = (4.22)
g 2 r dt2 2g dt2
W d2 y W dy d2 y W d2 y
− + W − = m =
2g dt2 170 dt dt2 g dt2
3 W d2 y W dy
as
2
+ =W
2 g dt 170 dt
atic
luego
atem
d2 y g dy 2g
+ =
dt2 255 dt 3
eM
0
las condiciones iniciales son y(0) = 0 y y (0) = 0.
o. d
La solución general es
255
ept
g
y = C1 + C2 e− 255 t + 170(t − )
g
a, D
y la solución particular es
qui
g g
An
la velocidad es g
y 0 = −170e− 255 t + 170
de
la velocidad lı́mite
dad
lı́m y 0 = 170 = vl
t→∞
ersi
g
y 0 (20) −170e− 255 20 + 170 g 4
]100 = (1 − e− 255 20 )100 = (1 − e− 51 g )100
Un
100 = [
vl 170
Resolver los siguientes ejercicios:
as
atic
Ejercicio 3. Un extremo de una banda elástica está sujeto a un punto
A. Una masa de 1 kg. atada al otro extremo, estira la banda verticalmente
atem
hasta un punto B, de tal manera que la longitud AB es 16 cm. mayor que la
longitud natural de la banda. Si la masa se estira más, hasta una posición
eM
de 8 cm. debajo de B y se suelta; cual será su velocidad (despreciando la
resistencia),
√
al pasar por B?
g
o. d
(Rta.: ± 5 mts./seg.)
ept
(Rta.: 0 < m ≤ 2
An
hasta que su cara superior está a nivel de la superficie del agua y luego se
suelta. Se encuentra que el periodo es 1 seg.. Despreciando la resistencia, hal-
lar la E.D. del movimiento del bloque y hallar el peso P del bloque?(Ayuda:
la fuerza hacia arriba ejercida sobre el bloque es igual al peso del agua desa-
lojada por el bloque; densidad de peso del agua: 62,4lb/pie2 )
2
(Rta.: ddt2x + 62,4g
P
x = 0, 62,4
4π 2
g
)
cuya masa es 12,48 libras, flota en el agua (densidad del agua 62,4 libras/pie3 ),
manteniendo su eje vertical. Si se hunde de tal manera que la superficie del
agua quede tangente al bloque y luego se suelta. Cúal será el perı́odo de
vibración y la ecuación de su movimiento? Desprecie la resistencia.
Ayuda: La fuerza hacia arriba ejercida sobre el bloque es igual al peso del
agua desplazada por el bloque. √
(Rta.: √2π 5πg
1
seg., x = ( 5π − 1) cos 5πgtmts.)
as
atic
Ejercicio 8. Un peso de 10 libras sujeto a un resorte lo estira en 2 pies. El
peso se sujeta a un mecanismo de amortiguación que ofrece una resistencia
atem
numérica igual a β veces la velocidad instantánea (β > 0). Determinar los
valores de la constante de amortiguación β de modo que el movimiento sea:
a sobreamortiguado,
b crı́iticamente amortiguado,
c subamortiguado.
eM
5 5 5
(Rta.:
a β > 2,
b β = 2,
c 0 < β < 2)
o. d
Ejercicio 9. Después que un peso de 5 libras se sujeta a un resorte de
ept
to que está a 12 pie bajo la posición de equilibrio con una velocidad dirigida
tio
hacia arriba. √
(Rta.: a) x = 12 e−2t cos 4t − 12 e−2t sen 4t; b) x = 22 e−2t sen (4t + 3π ); c)
de
4
3
t = nπ
4
− 16
π, n = 1, 3, 5, . . .)
dad
Ejercicio 12. Una masa de una libra sujeta a un resorte cuya constante
as
es 9 libras/pie. El medio ofrece una resistencia al movimiento numéricamente
atic
igual a 6 veces la velocidad instantánea. La masa se suelta desde un punto
que está 8 pulg. sobre la posición de equilibrio con una velocidad dirigida
atem
hacia abajo de v0 pies/seg.. Determinar los valores de v0 de modo que poste-
riormente la masa pase por la posición de equilibrio.
eM
(Rta.: v0 > 2 pies/seg.)
o. d
Ejercicio 13. Un peso de 16 libras estira un resorte en 38 pies. Inicialmente
el peso parte del reposo desde un punto que está a 2 pies bajo la posición
ept
t
√
(Rta.: x(t) = e− 2 [− 43 cos 247 t − 3√6447 sen 247 t] + 10
3
(cos 3t + sen 3t))
tio
An
26 −4t 8 −t
(Rta.: x = 17 e cos 2 2t + 17 2e sen 2 2t + 17 e )
iv
Un
Ejercicio 17. Hallar las E.D. del sistema de resortes acoplados con cons-
tantes k1 y k2 y masas m1 y m2 respectivamente, como se muestra en la
as
figura 4.14
2 2
(Rta.: m1 ddt2x = −k1 x + k2 (y − x), m2 ddt2y = −k2 (y − x))
atic
atem
con carga y con carga y
en equilibrio en movimiento
k1
eM
o. d
k1
ept
P.E. m1 •
a, D
x
k2 m1
qui
tio
P.E. m2 •
k2
An
y
de
m2
dad
x+ y+
Figura 4.14
ersi
iv
Un
Ejercicio 18. Hallar las E.D. del sistema de tres resortes acoplados con
constantes k1 , k2 , k3 y masas m1 y m2 respectivamente, como se muestra
en la figura 4.15
2 2
(Rta.: m1 ddt2x = −k1 x + k2 (y − x), m2 ddt2y = −k2 (y − x) − k3 y)
k1
k1
P.E. m1 •
x
as
m1
atic
k2
k2
atem
m2 x+•
P.E.
y
m2
eM
k3
k3 o. d y+
ept
a, D
Figura 4.15
qui
√
mueve de acuerdo a y = sen 3gt. Encontrar la E.D. del movimiento del
tio
peso y resolverla. √ √
√
An
2
(Rta.: g1 ddt2x = −4(x − y), x = −2 3 sen 2 g t + 4 sen 3g t)
de
pies/seg. alejándose del muro y el otro esta en reposo. Encontrar las E.D. del
movimiento . (Ver figura 4.16)
iv
2 2
(Rta.: m1 ddt2x = −k1 x + k2 (y − x), m2 ddt2y = −k2 (y − x))
Un
P.E. + P.E. +
x y
m1 m2
K1 K2
96 64
Figura 4.16
as
atic
atem
eM
k
l o. d
ept
C
a, D
x
+
qui
Figura 4.17
tio
An
3m 1 8 k
(Rta.: T = 2π 8 k
, f= 2π 3m
, donde m es la masa del cilindro.)
iversi
Ejemplo 42. Hallar con el paquete Maple las raı́ces del polinomio ca-
racterı́stico de la E.D. y (5) + 5y (4) − 2y (3) − 10y 00 + y 0 + 5y = 0
Solución: la ecuacióm caracterı́stica de esta E.D. es
T1
B
θ T2
as
atic
+ W
y
atem
Figura 4.18
>eq := m^5+5*m^4-2*m^3-10*m^2+m+5=0; eM
o. d
ept
eq := m5 + 5 ∗ m4 − 2 ∗ m3 − 10 ∗ m2 + m + 5 = 0
a, D
qui
>solve(eq,m);
tio
An
>sols := [solve(eq,m)];
ersi
> restart;
> DE(tools):diff(y(x),x,x,x)-3*diff(y(x),x,x)+9*diff(y(x),x)+13*y(x)=0;
d3 d2 d
3
y(x) − 3 2
y(x) + 9 y(x) + 13y(x) = 0
dx dx dx
as
> dsolve({%,y(0)=1,D(y)(0)=2,D(D(y))(0)=3},y(x));
atic
atem
4 4 5
y(x) = e(−x) e(2x) sen (3x) + e(2x) cos(3x)
9 9 9
eM
>plot(rhs(%),x=-2..2); o. d
ept
20
a, D
15
qui
10
tio
5
An
0
-2 -1 0 1 2
de
x
-5
dad
-10
ersi
iv
Un
Figura 4.19
Solución:
>restart;
>y(x):=C*x*cos(5*x)+F*x*sin(5*x);
4.12. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE 163
>yp:=diff(y(x),x);
as
>ypp:=diff(yp,x);
atic
ypp := −10Csin(5x) − 25Cxcos(5x) + 10F cos(5x) − 25F xsin(5x)
atem
eM
>ypp+25*y(x)-20*sin(5*x)=0;
o. d
−10Csin(5x) + 10F cos(5x) − 20sin(5x) = 0
ept
> collect(%,[cos(5*x),sin(5*x)]);
a, D
qui
> solve({10*F=0,-10*C-20=0},{F,C});
de
F = 0, C = −2
dad
>with(linalg):y1:=cos(x);y2:=sin(x);fx:=sec(x)*tan(x);
y1 := cos(x)
y2 := sen (x)
f x := sec(x) tan(x)
164 CAPÍTULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
>y:=vector([y1,y2]);
>M:=wronskian(y,x);
as
" #
cos (x) sen (x)
atic
M :=
− sen (x) cos (x)
atem
>ApBp:=linsolve(M,[0,fx]);
eM
sen (x) sec (x) tan (x) cos (x) sec (x) tan (x)
ApBp := [− , o. d ]
( sen (x))2 + (cos (x))2 ( sen (x))2 + (cos (x))2
ept
>A:=int(simplify(ApBp[1]),x);
a, D
sen (x)
A := − +x
qui
cos (x)
tio
>B:=int(simplify(ApBp[2]),x);
An
de
B := − ln (cos (x))
dad
>SolGen:=C1*y1+C2*y2+A*y1+B*y2;
ersi
sen (x)
SolGen := C1 cos (x)+C2 sen (x)+ − + x cos (x)−ln (cos (x)) sen (x)
cos (x)
iv
Un
>simplify((SolGen),trig);
C1 cos (x) + C2 sen (x) − sen (x) + x cos (x) − ln (cos (x)) sen (x)
observese que en la solución general anterior la expresión − sen (x) es ab-
sorbida por C2 sen (x), quedando como solución general:
C1 cos (x) + C2 sen (x) + x cos (x) − ln (cos (x)) sen (x)
CAPÍTULO 5
as
atic
SOLUCIONES POR SERIES
atem
eM
o. d
5.1. INTRODUCCION
ept
∞
X
Cn (x − a)n .
qui
n=0
tio
An
decimos que una serie de potencias define una función cuyo dominio es,
dad
X
|Cn | |x − a|n
Un
n=0
es convergente .
Todo intervalo de convergencia tiene un radio de convergencia R.
Una serie de potencias converge absolutamente para |x − a| < R y
diverge para |x − a| > R. Cuando R = 0, la serie sólo converge en
x = a. Cuando R = ∞, la serie converge para todo x.
165
166 CAPÍTULO 5. SOLUCIONES POR SERIES
as
atic
Si R 6= 0 ó R 6= ∞, el intervalo de convergencia puede o no incluir los
extremos a − R , a + R de dicho intervalo.
atem
Una serie de potencias representa una función continua en el interior
de su intervalo de convergencia.
eM
Una serie de potencias puede ser derivada término a término en el
o. d
interior de su intervalo de convergencia.
ept
2 3 n
∞ n
P
1. ex = 1 + x + x2! + x3! + . . . + xn! + . . . = x
n!
n=0
de
∞
P
x3 x5 x7 x 2n+1 x2n+1
2. sen x = x − 3!
+ 5!
− 7!
+ . . . + (−1)n (2n+1)! + ... = (−1)n (2n+1)!
n=0
ersi
∞
Un
x2 x4 x6 x 2n P x2n
3. cos x = 1 − 2!
+ 4!
− 6!
+ . . . + (−1)n (2n)! + ... = (−1)n (2n)!
n=0
convergente para todo x en los reales.
∞
P
x3 x5 x7 x2n+1 x2n+1
4. senh x = x + 3!
+ 5!
+ 7!
+ ... + (2n+1)!
+ ... = (2n+1)!
n=0
convergente para todo x real.
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS 167
∞
P
x2 x4 x6 x2n x2n
5. cosh x = 1 + 2!
+ 4!
+ 6!
+ ... + (2n)!
+ ... = (2n)!
n=0
convergente para todo x en los reales.
∞
P
1
6. 1−x
= 1 + x + x 2 + x3 + . . . + x n + · · · = xn
n=0
convergente para x en el intervalo −1 < x < 1
as
atic
∞
P
x2 x3 x4 n xn
7. ln(1 + x) = x − 2
+ 3
− 4
+ . . . + (−1)n+1 xn + . . . = (−1)n+1 n
atem
n=1
convergente para x en el intervalo −1 < x ≤ 1
eM
∞
P
x3 x5 x2n+1 x2n+1
8. tan−1 x = x − 3
+ 5
− . . . + (−1)n 2n+1
+ ... = o. d (−1)n 2n+1
n=0
convergente para x en el intervalo −1 ≤ x ≤ 1
ept
∞
a, D
1 x3 1·3 x5 1·3·5 x7
P 1·3·5...(2n−1) x2n+1
9. sen −1 x = x + 2 3
+ 2·4 5
+ 2·4·6 7
+ ... = 2·4·6...2n 2n+1
n=0
convergente para todo x en el intervalo −1 ≤ x ≤ 1
qui
tio
2 3
(1 + x)r = 1 + rx + r(r−1)x
2!
+ r(r−1)(r−2)x
3!
+ ...
convergente para x en el intervalo −1 < x < 1
de
dad
a1 (x) a0 (x)
donde a2 (x) 6= 0 en I y P (x) = a2 (x)
y Q(x) = a2 (x)
168 CAPÍTULO 5. SOLUCIONES POR SERIES
as
atic
∞
X y (n) (a)
(x − a)n ,
atem
n=0
n!
eM
es analı́tica en x = a.
o. d
En particular cuando x = 0 a la serie Taylor se le llama serie Maclaurin
de y(x) y la serie tiene la forma:
ept
∞
a, D
X y (n) (0)
(x)n ,
n=0
n!
qui
en x = 0.
An
y + sen xy 0 + ex y = 0
00
dad
x
e : tiene expansión Taylor para cualquier a.
Es decir todo a en R es punto ordinario de la ecuación diferencial, por tanto
iv
Q(x)
z }| {
sen x
y 00 + y=0
x
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS 169
∞
P x(2n+1)
(−1)n ∞
sen x n=0
(2n+1)! X (−1)n x2n
Q(x) = = =
x x n=0
(2n + 1)!
⇒ x = 0 es punto ordinario de la E.D.,por tanto todos los x 6= 0 son puntos
singulares.
Ejemplo 3. Hallar los puntos ordinarios y singulares de
00
y + (ln x)y = 0
as
atic
Solución: x = 0 es un punto singular ya que ln x no tiene expansión en
x = 0, todos los demás puntos diferentes de cero son puntos ordinarios.
atem
Analicemos el caso en que a2 (x), a1 (x) y a0 (x) son polinomios. Si en la
eM
E.D. a2 (x)y 00 + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = 0 se tiene que a2 (x), a1 (x), a0 (x) son poli-
nomios sin factores comunes, o sea, sin raı́ces comunes, entonces x = a es :
o. d
i) Un punto ordinario si a2 (a) 6= 0 es decir, x = a no es raı́z del polinomio
ept
a2 (x).
a, D
puntos ordinarios.
dad
Teorema 5.1.
Si x = a es un punto ordinario de la ecuación
ersi
as
ordinarios.
atic
atem
Trabajemos con el punto ordinario x = 0, los candidatos a solución son
∞
P
de la forma y(x) = C n xn
n=0
eM
Debemos hallar las Cn : derivamos dos veces: o. d
∞
X
0
y (x) = nCn xn−1
ept
n=1
a, D
∞
X
00
y (x) = n(n − 1)Cn xn−2
qui
n=2
x2 y 00 − y 00 + 4xy 0 + 2y = 0
∞ ∞ ∞ ∞
de
X X X X
n n−2 n
n(n − 1)Cn x − n(n − 1)Cn x + 4n Cn x + 2 C n xn = 0
dad
∞
X ∞
X ∞
X ∞
X
iv
n m n
n(n−1)Cn x − (m+2)(m+1)Cm+2 x + 4n Cn x + 2 C n xn = 0
Un
∞
X ∞
X
k
k(k − 1)Ck x − 2C2 − (3)(2)C3 x − (k + 2)(k + 1)Ck+2 xk + 4C1 x+
k=2 k=2
∞
X ∞
X
k
+ 4k Ck x + 2C0 + 2C1 x + 2 C k xk = 0
as
k=2 k=2
atic
luego
atem
∞
X
2C0 −2C2 +(6C1 −2·3C3 )x+ [k(k−1)Ck −(k+2)(k+1)Ck+2 +4kCk +2Ck ]xk = 0
eM
k=2
o. d
Comparando coeficientes:
ept
x0 : 2C0 − 2C2 = 0 ⇒ C2 = C0
a, D
x1 : 6C1 − 6C3 = 0 ⇒ C1 = C3
xk : [k(k − 1) + 4k + 2]Ck − (k + 2)(k + 1)Ck+2 = 0 k = 2, 3, . . .
qui
(k + 2)(k + 1)
dad
Ck+2 = Ck
(k + 2)(k + 1)
ersi
C =C k = 2, 3, . . .
| k+2{z }k
iv
k = 2 : C 4 = C2 = C0
k = 3 : C 5 = C3 = C1
k = 4 : C 6 = C4 = C0
k = 5 : C 7 = C5 = C1
172 CAPÍTULO 5. SOLUCIONES POR SERIES
Volviendo a
∞
X
y(x) = C n xn = C 0 + C 1 x + C 2 x2 + C 3 x3 + C 4 x4 + C 5 x5 + C 6 x6 + . . .
n=0
= C 0 + C 1 x + C 0 x2 + C 1 x3 + C 0 x4 + C 1 x5 + C 0 x6 + . . .
La solución general:
as
= C0 (1| + x2 + x4 + x6{z+ . . . + x2n + . .}.)+C1 (x 3 5
| + x + x + .{z. . + x
2n+1
+ . .}.)
atic
y1 (x) y2 (x)
atem
1
= C0 + C1 x(1 + x2 + x4 + x6 + . . . + x2n + . . .)
1 − x2
eM
1 C1 x 1
= C0 2
+ 2
ya que = 1 + x + x 2 + x3 + . . .
1−x 1−x 1−x o. d
Siendo y1 (x) y y2 (x) dos soluciones linealmente independientes.
ept
El siguiente ejercicio resuelto, sólo tiene validez para E.D. con condiciones
a, D
X y (n) (0)xn
y(x) =
n!
ersi
n=0
y(0) = 1 y 0 (0) = 1
De la ecuación tenemos que
evaluando en
x = 0⇒y 000 (0) = 1 × 1 − 1 × 1 = 0
y (iv) (x) = e−x (y 00 (x) − y 0 (x)) − e−x (y 0 (x) − y(x))
x=0
⇒ y (iv) (0) = 1(1 − 1) − 1(1 − 1) = 0
y (v) (x) = e−x (y 000 (x) − 2y 00 (x) + y 0 (x)) − e−x (y 00 (x) − 2y 0 + y(x)
as
y (v) (0) = 1(0 − 2(1) + 1) − 1(1 − 2(1) + 1) = −1
atic
Sustituyendo en la fórmula de Maclaurin:
atem
x2 x5
y(x) = 1 + x + − + ...
2! 5!
eM
Resolver por series los siguientes ejercicios en el punto ordinario x = 0:
o. d
Ejercicio 1. y 00 − 2xy 0 + 8y = 0 y(0) = 3, y 0 (0) = 0
ept
2. (x2 − 1)y 00 − 6y = 0
Ejercicio P
(Rta: y = C0 ∞ 3
n=0 (2n−1)(2n−3) x
2n
+ C1 (x − x3 ))
qui
Ejercicio 3. y 00 − xy = 0
tio
1 1 1 6 1 1 1 9 1 4 1 1 7
(Rta: y = C0 (1 + 3·2 x + 6·5 x + 9·8 x + . . .) + C1 (x + 4·3 x + 7·6 x +
An
(Rta: y = C0 ∞ n
n=0 (−1) (2n + 1)x
2n
+ C1 ∞ n
n=0 (−1) (n + 1)x
2n+1
)
ersi
5. y 00 − xy 0 − y = 0
Ejercicio P P
(Rta: y = C0 ∞ 1
n=0 2·4·6·8...2n x
2n
+ C1 ∞ 1
x2n+1 )
iv
n=0 1·3·5·7...(2n+1)
Un
Ejercicio 6. y 00 + e−x y = 0
(Sugerencia: Hallar la serie e−x y multiplicarla por la serie de y)
2 3 4 5 6 3 4 5 x6
(Rta: y = C0 (1 − x2 + x6 − x12 − x40 + 11x
6!
· · · ) + C1 (x − x6 + x12 − x60 − 360 · · · ))
Ejercicio 7. (x − 1)y 00 + y 0 = 0
P∞ n
x
(Rta: y1 = C0 , y2 = C1 n
= C1 ln |x − 1|)
n=1
174 CAPÍTULO 5. SOLUCIONES POR SERIES
Ejercicio 8. (1 + x2 )y 00 + 2xy 0 − 2y = 0
(Rta: y(x) = C0 (1 + x tan−1 x) + C1 x)
as
atic
Ejercicio 11. (1 − x)2 y 00 − (1 − x)y 0 − y = 0 con y(0) = y 0 (0) = 1
atem
1
(Rta: y = 1−x )
eM
2
(Rta: y = ex − x4 )
o. d
Ejercicio 13. y 00 + xy 0 + (2x − 1)y = x con y(0) = 2 y y 0 (0) = 3. Hallar
los primeros 6 términos de la solución particular.
ept
(Rta: y = 2 + 3x + x2 − 12 x3 − 12 7 4 11 5
x − 120 x − . . .)
a, D
y 00 − xy = 0 y(1) = 1, y 0 (1) = 0
An
1
y 00 − 2xy − 2y = x y 0 (0) = −
ersi
y(0) = 1,
4
iv
2
(Rta.: y = − x4 + ex )
Un
es y = 8x − 2ex .
Ejercicio 17. y 00 + xy 0 + y = 0
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS 175
b). Usando el criterio del cociente, mostrar que las dos series son conver-
gentes para todo x.
−( √x )2
c). Probar que y1 (x) = e 2
as
2 4 6 3 5 7
atic
(Rta: a). y1 (x) = 1 − x2 + 2·4
x x
− 2·4·6 + . . . , y2 (x) = x − x3 + 3·5
x x
− 3·5·7 + . . .)
atem
Ejercicio 18. La E.D. de Legendre de orden α es:
Mostrar:
eM
o. d
a) Que las fórmulas de recurrencia son:
ept
C2m = C0
(2m)!
qui
(2m + 1)!
An
∞
X
y1 = C 0 (−1)m a2m x2m
dad
m=0
ersi
∞
X
(−1)m a2m+1 x2m+1
iv
y2 = C 1
Un
m=0
donde a2m y a2m+1 son las fracciones encontradas en a), pero sin (−1)m
as
donde N =parte entera de 2
atic
e) Mostrar que los 6 primeros polinomios de Legendre son:
atem
P0 (x) = 1, P1 (x) = x,
eM
1 1
P2 (x) = (3x2 − 1), P3 (x) = (5x3 − 3x),
2 2
o. d
1 1
P4 (x) = (35x4 − 30x2 + 3), P5 (x) = (63x5 − 70x3 + 15x)
8 8
ept
1 dn 2
(x − 1)n
qui
Pn (x) =
n!2n dxn
tio
(1 − x2 )u0 + 2nxu = 0
dad
as
a) Mostrar que las dos soluciones en serie de potencias son:
atic
∞
2m α(α − 2) . . . (α − 2m + 2) 2m
atem
X
y1 = 1 + (−1)m x
m=1
(2m)!
eM
∞
X 2m (α − 1)(α − 3) . . . (α − 2m + 1) 2m+1
y2 = x + (−1)m o. d x
m=1
(2m + 1)!
ept
2 dn −x2
Hn (x) = (−1)n ex (e )
dxn
Por inducción mostrar que genera un polinomio de grado n.
178 CAPÍTULO 5. SOLUCIONES POR SERIES
y 00 + P (x)y 0 + Q(x)y = 0,
as
si (x − x0 )P (x) y (x − x0 )2 Q(x) son analı́ticas en x = x0 , es decir, si
atic
(x − x0 )P (x) y (x − x0 )2 Q(x) tienen desarrollos en series de potencias
atem
de (x − x0 ). Si x = x0 no cumple con la anterior definición, entonces
decimos que x = x0 es un punto singular irregular.
eM
ii. Si en la E.D.
a2 (x)y 00 + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = 0
o. d
se tiene que a2 (x), a1 (x), a0 (x) son polinomios sin factores comunes, en-
tonces decimos que x = x0 es un punto singular regular si
ept
Solución:
de
Puntos singulares:
dad
x−2 1
P (x) = =
iv
2
(x − 4) 2 (x − 2)(x + 2)2
Un
1
Q(x) =
(x − 2)2 (x + 2)2
as
entonces existe al menos una solución en serie de la forma:
atic
∞
X
y= Cn (x − x0 )n+r ,
atem
n=0
eM
Esta serie converge en un intervalo de la forma 0 < x − x0 < R.
o. d
Ejemplo 8. Utilizar el teorema de Frobenius para hallar dos soluciones
linealmente independientes de la E.D. 3xy 00 + y 0 − y = 0
ept
Solución:
a, D
1 1
P (x) = , Q(x) = −
tio
3x 3x
An
∞
X ∞
X
n+r 0
y= Cn x ⇒y = (n + r)Cn xn+r−1
dad
n=0 n=0
ersi
∞
X
00
y = (n + r)(n + r − 1)Cn xn+r−2
iv
n=0
Un
y sustituimos en la E.D.
∞
X ∞
X ∞
X
00 0 n+r−1 n+r−1
3xy +y −y = 3(n+r)(n+r−1)Cn x + (n+r)Cn x − Cn xn+r = 0
n=0 n=0 n=0
∞
X ∞
X
n+r−1
(n + r)(3n + 3r − 2)Cn x − Cn xn+r = 0
n=0 n=0
180 CAPÍTULO 5. SOLUCIONES POR SERIES
" ∞ ∞
#
X X
xr (n + r)(3n + 3r − 2)Cn xn−1 − C n xn =0
n=0 n=0
as
k =n−1 ⇒n=k+1
atic
hagamos
n=1 ⇒k=0
atem
" ∞ ∞
#
X X
xr r(3r − 2)C0 x−1 + (k + r + 1)(3k + 3r + 1)Ck+1 xk − C k xk = 0
eM
k=0 k=0
" ∞
o. d #
X
xr r(3r − 2)C0 x−1 + [(k + r + 1)(3k + 3r + 1)Ck+1 − Ck ] xk = 0
ept
k=0
en potencias de:
a, D
y en potencias de:
tio
2
si C0 6= 0 ⇒ r(3r − 2) = 0 ⇒ r2 = 0 r 1 = y
3}
de
| {z } | {z
ec. indicial
ı́ndices (o exponentes) de la singularidad
dad
Ck
ersi
Ck+1 = , k = 0, 1, 2, . . .
(k + r + 1)(3k + 3r + 1)
iv
2
Un
Con r1 = 3
que es la raı́z mayor, entonces:
Ck Ck
Ck+1 = 5 = , k = 0, 1, . . . (5.1)
(k + 3
)(3k + 3) (3k + 5)(k + 1)
Con r2 = 0 entonces:
Ck
Ck+1 = , k = 0, 1, . . . (5.2)
(k + 1)(3k + 1)
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 181
Iteremos (5.1):
C0
k = 0 : C1 =
5×1
C1 C0 C0
k = 1 : C2 = = =
8×2 (5 × 1) × (8 × 2) 2! × (5 × 8)
C2 C0 C0
k = 2 : C3 = = =
11 × 3 (5 × 1) × (8 × 2) × (11 × 3) 3! × 5 × 8 × 11
as
C3 C0
atic
k = 3 : C4 = =
14 × 4 4! × 5 × 8 × 11 × 14
atem
generalizando
C0
eM
Cn = n = 1, 2, . . .
n! × 5 × 8 × 11 × 14 . . . (3n + 2) o. d
Iteremos (5.2):
ept
C0
k = 0 : C1 =
1×1
a, D
C1 C0
k = 1 : C2 = =
2×4 (1 × 1) × (2 × 4)
qui
C2 C0 C0
k = 2 : C3 = = =
tio
3×7 (1 × 1) × (2 × 4) × (3 × 7) 3! × 4 × 7
An
C3 C0
k = 3 : C4 = =
4 × 10 4! × 4 × 7 × 10
de
generalizando
dad
C0
Cn = n = 1, 2, . . .
ersi
n! × 1 × 4 × 7 × 10 . . . (3n − 2)
iv
" #
Un
∞ ∞ ∞
2 X 2 2
X 2
X
r1 = ⇒ y 1 = Cn xn+ 3 = x 3 C n xn = x 3 C 0 + C n xn
3 n=0 n=0 n=1
" ∞
#
2
X C0
= x 3 C0 + xn
n! × 5 × 8 × 11 × 14 . . . (3n + 2)
" n=1 ∞
#
2
X xn
= C0 x 3 1 +
n=1
n! × 5 × 8 × 11 × 14 . . . (3n + 2)
182 CAPÍTULO 5. SOLUCIONES POR SERIES
∞
X ∞
X ∞
X
r2 = 0 ⇒ y 2 = Cn xn+0 = C n xn = C 0 + C n xn
n=0 n=0 n=1
∞
X C0
= C0 + xn
n=1
n! × 1 × 4 × 7 × 10 . . . (3n − 2)
" ∞
#
X xn
= C0 1 +
n! × 1 × 4 × 7 × 10 . . . (3n − 2)
as
n=1
atic
Luego la solución general es :
atem
y = k 1 y1 + k 2 y2
" ∞
#
2
X xn
eM
= k 1 C0 x 1 +
3 +
n=1
n! × 5 × 8 × 11 × 14 . . . (3n + 2)
" ∞
#
o. d
X xn
k2 C0 1 +
n! × 1 × 4 × 7 × 10 . . . (3n − 2)
ept
n=1
a, D
r1 = , r2 = 0 ⇒ r 1 − r2 = 6= entero
3 3
tio
An
xP (x) = p0 + p1 x + p2 x2 + . . .
dad
x2 Q(x) = q0 + q1 x + q2 x2 + . . .
ersi
P ∞ n+r
n=0 Cn x en la E.D. y simplificar, la ecuación indicial es una ecuación
Un
Con las raı́ces de la ecuación indicial pueden ocurrir los siguientes tres
casos.
CASO I: cuando r1 − r2 6= entero positivo, entonces las dos soluciones
linealmente independientes son:
∞
X
y1 = Cn xn+r1
n=0
as
∞
atic
X
y2 = Cn xn+r2
n=0
atem
Este caso lo hemos contemplado en el Ejemplo 8.
eM
CASO II: cuando r1 − r2 = entero positivo, entonces las dos soluciones
linealmente independientes son: o. d
∞
X
y1 = Cn xn+r1
ept
n=0
a, D
∞
X
y2 = Cy1 (x) ln x + bn xn+r2 b0 6= 0,
qui
n=0
e
y2 = y1 (x) dx
[y1 (x)]2
iv
Un
as
atic
atem
5.3.1. CASO II: r1 − r2 = entero positivo
eM
Con el siguiente ejemplo mostramos el CASO II, o sea cuando r1 − r2 =
entero positivo.
Ejemplo 9. xy 00 + (5 + 3x)y 0 + 3y = 0
o. d
Solución:
ept
5 + 3x 3
P (x) = Q(x) =
qui
x x
tio
∞
X ∞
X
n+r 0
(n + r)Cn xn+r−1
dad
y= Cn x ⇒y =
n=0 n=0
ersi
∞
X
00
y = (n + r)(n + r − 1)Cn xn+r−2
iv
Un
n=0
sustituyendo en la E.D.
xy 00 + 5y 0 + 3xy 0 + 3y = 0
∞
X ∞
X
n+r−1
(n + r)(n + r − 1)Cn x + 5(n + r)Cn xn+r +
n=0 n=0
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 185
∞
X ∞
X
3(n + r)Cn xn+r + 3Cn xn+r = 0
n=0 n=0
" ∞ ∞
#
X X
xr (n + r)(n + r − 1 + 5)Cn xn−1 + 3(n + r + 1)Cn xn = 0
n=0 n=0
" ∞ ∞
#
X X
xr r(r + 4)C0 x−1 + (n + r)(n + r + 4)Cn xn−1 + 3(n + r + 1)Cn xn = 0
as
n=1 n=0
atic
k =n−1 ⇒n=k+1
hagamos
atem
cuando n = 1 ⇒k=0
luego
eM
" ∞
#
X
xr r(r + 4)C0 x−1 + [(k + r + 1)(k + r + 5)Ck+1 + 3(k + r + 1)Ck ]xk = 0
o. d
k=0
ept
y la fórmula de recurrencia es
tio
9C0
ersi
−4 2 2
3C2 9
k=2 : 3(−1)C3 + 3(−1)C2 = 0 ⇒ C3 = = − C0
−3 2
k=3 : 4(0)C4 + 3(0)C3 = 0 ⇒
C4 es parámetro
3
k≥4 : Ck+1 = − Ck
(k + 1)
186 CAPÍTULO 5. SOLUCIONES POR SERIES
es decir
9 9
C1 = −3C0 , C 2 = C0 , C 3 = − C0 ,
2 2
C4 : parámetro
3
k ≥ 4 : Ck+1 = − Ck (5.3)
(k + 1)
iteremos (5.3):
as
atic
3
k = 4 : C 5 = − C4
5
atem
3 3×3
k = 5 : C 6 = − C5 = C4
6 5×6
eM
3 3×3×3
k = 6 : C 7 = − C6 = − C4
7 5×6×7 o. d
33 4!
=− C4
7!
ept
generalizando
3(n−4) 4!
a, D
Cn = (−1)n C4 n≥4
n!
qui
∞
X
tio
y = Cn xn−4
An
n=0
∞
X
−4 2 3
= x [C0 + C1 x + C2 x + C3 x + C n xn ]
de
n=4
dad
9 9
= x−4 [C0 − 3C0 x + C0 x2 − C0 x3 + C4 x4 +
2 2
ersi
∞ (n−4)
X 3 4!
+ (−1)n C 4 xn ]
n!
iv
n=5
Un
y1 (x)
z }| {
9 9
= C0 x−4 1 − 3 x + x2 − x3
2 2
y2 (x)
z }| !{
∞ (n−4)
X 3 4! n−4
+C4 1 + (−1)n x
n=5
(n)!
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 187
k =n−4 ⇒n=k+4
hagamos
n=5 ⇒k=1
∞
!
X 3k 4!
y = C0 y1 (x) + C4 1+ (−1)k+4 xk
k=1
(k + 4)!
∞
!
n
3
as
X
= C0 y1 (x) + C4 1 + 24 (−1)n xn
atic
n=1
(n + 4)!
| {z }
converge ∀x ∈ Re
atem
Para abordar el caso iii) cuando r1 = r2 necesitamos definir la función
eM
Gamma.
o. d
5.3.2. FUNCIÓN GAMMA: Γ(x)
ept
Z ∞
Γ(x) = e−τ τ x−1 dτ
qui
R∞ R ∞ −τ x−1
Demostración: Γ(x + 1) = 0 e−τ τ x dτ = −e−τ τ x |∞ 0 + 0 xe τ dτ =
de
u =τ ⇒ du = xτ dτ
haciendo −τ −τ
dv R= e dt ⇒ v = −e
ersi
∞
= 0 − 0 + x 0 e−τ τ x−1 dτ = xΓ(x)
ya que por el teorema de estricción y la regla de L’Hôpital
iv
x
lı́m e−τ τ x = lı́m τeτ = 0
Un
τ →∞ τ →∞
Observaciones:
a).
0
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
as
-1
atic
-2
atem
-3
-4
eM
-5
o. d
Figura 5.1
ept
a, D
R∞ ∞
Pero Γ(1) = 0 e−τ τ 0 dτ = −e−τ |0 = −(0 − 1) = 1
An
Luego,
Γ(n + 1) = n!
de
1
Γ(x) = Γ(x + 1)
x
Ejemplo 11. Γ − 27
Solución:
7 2 5 2 2 3
Γ − = − Γ − = − − Γ −
2 7 2 7 5 2
2 2 2 1
= − − − Γ −
7 5 3 2
as
2 2 2 2 1
= − − − − Γ
atic
7 5 3 1 2
2 2 2 2 √
atem
= − − − − π
7 5 3 1
eM
Como Γ(n + 1) = n! para n entero positivo, generalizamos el factorial ası́:
1! = Γ(1 + 1) = 1 Γ(1) = 1 × 1 = 1
qui
7
An
7 7 7 5 3 1√
!=Γ +1 = π
2 2 2222
dad
Ejemplo 13. Calcular − 27 !
ersi
Solución:
iv
7 7 5 2 2 2 1
Un
− ! = Γ − +1 =Γ − = − − − Γ
2 2 2 5 3 1 2
2 2 2 √
= − − − π
5 3 1
R1 3
Ejercicio 1. Hallar 0
x3 ln x1 dx
(Rta: 43!4 )
190 CAPÍTULO 5. SOLUCIONES POR SERIES
R∞ 2
Ejercicio
√
2. Hallar 0
e−x dx
π
(Rta: 2 )
R∞ 2
Ejercicio
√
3. Hallar utilizando la función Γ: 0
x2 e−x dx
π
(Rta: 4 )
as
atic
1 (2n + 1)! √
n+ ! = 2n+1 π
2 2 n!
atem
y
1 (2n)! √
n− ! = 2n π
eM
2 2 n!
para todo entero n no negativo. o. d
ept
d2 y dy
An
x2 2
+ x + (x2 − p2 )y = 0
dx dx
de
Cuando p = 0 y x 6= 0 entonces
iv
d2 y dy
x + + xy = 0.
Un
dx2 dx
Hallemos explı́citamente estas soluciones en el intervalo 0 < x < R; es fácil
ver que x = 0 es un punto singular regular.
Suponemos una solución de la forma
∞
X
y= Cn xn+r ,
n=0
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 191
∞
X ∞
X
2 n+r−1
(n + r) Cn x + Cn xn+r+1 = 0
as
n=0 n=0
atic
∞
hX ∞
X i
r 2 n−1
x (n + r) Cn x + Cn xn+1 = 0
atem
n=0 n=0
eM
cuando n = 0 entonces k = −1) en la primera sumatoria y hagamos k = n+1
en la segunda sumatoria, luego o. d
∞
hX ∞
X i
r 2 k
Ck−1 xk = 0
ept
x (k + r + 1) Ck+1 x +
k=−1 n=1
a, D
h ∞
X i
qui
2 −1 2 0
r
x r C0 x + (r + 1) C1 x + [(k + r + 1)2 Ck+1 + Ck−1 ] xk = 0
k=1
tio
comparamos coeficientes
An
Si C0 6= 0 ⇒ r1 = r2 = r = 0
(0 + 1)2 C1 = 0 ⇒ C1 = 0
ersi
Ck−1
Ck+1 = − k = 1, 2, . . .
iv
(k + 1)2
Un
iterando k
C0 C0
k = 1 ⇒ C2 = − 2
=− 2
(1 + 1) 2
C1
k = 2 ⇒ C3 = − 2 = 0
3
C2 C0
k = 3 ⇒ C4 = − 2 = 2
4 2 × 42
192 CAPÍTULO 5. SOLUCIONES POR SERIES
k = 4 ⇒ C5 = 0
C4 C0
k = 5 ⇒ C6 = − 2
=− 2
6 2 × 42 × 62
Generalizando,
C0 C0
C2n = (−1)n = (−1)n
as
22 422
· · 6 · · · (2n) 2 (2 · 4 · 6 · · · (2n))2
atic
C0
= (−1)n n
(2 1 · 2 · 3 . . . n)2
atem
C0
= (−1)n 2n , n = 0, 1, 2, . . .
2 (n!)2
eM
C2n+1 = 0, n = 0, 1, 2, . . .
Sustituimos en
o. d
∞
X ∞
X
ept
y1 (x) = n
Cn x = C2n x2n
a, D
n=0 n=0
∞
"∞ #
X C X 1 x 2n
0
= (−1)n 2n x2n = C0 (−1)n
qui
2 (n!) 2 (n!)2 2
n=0 n=0
tio
∞
X (−1)n x 2n
= J0 (x)
de
(n!) 2 2
n=0
dad
x2 x4 x6
J0 (x) = 1 − + − + ...
4 64 2304
iv
Un
1 1 x 5x3 23x5
⇒ = + + + + ...
x[J0 (x)]2 x 2 32 576
Z
1 x 5x3 23x5
y2 (x) = J0 (x) + + + + . . . dx
x 2 32 576
x2 5x4 23x6
= J0 (x)[ln x + + + + . . .]
4 128 3456
as
2
x2 x4 x6 x 5x4 23x6
atic
= J0 (x) ln x + 1 − + − + ... + + + ...
4 64 2304 4 128 3456
atem
x2 3x4 11x6
y2 = J0 (x) ln x + − + − ...
4 128 13824
eM
NOTA: observemos que
(−1)2 1(1) 1 1 o. d
= =
22 (1!)2 22 4
ept
3 1 1 3 −3
(−1) 4 1 + = − =
a, D
2 (2!)2 2 24 22 2 128
1 1 1 11 11
(−1)4 6
qui
2
1+ + = 6 2 =
2 (3!) 2 3 2 6 6 13824
tio
Por tanto
An
x2 x4 1 x6 1 1
y2 (x) = J0 (x) ln x + − 1 + + 1 + + − ...
22 24 (2!)2 2 26 (3!)2 2 3
de
dad
∞
X (−1)n+1 1 1 1
y2 (x) = J0 (x) ln x + 1 + + + ... + x2n (5.4)
ersi
n=1
22n (n!)2 2 3 n
iv
y = C0 J0 (x) + C1 y2 (x)
as
2
atic
Y0 (x) = [J0 (x) ln x+
π #
atem
∞
X (−1)n+1 1 1 1
+ 2n (n!)2
1 + + + ... + x2n + (γ − ln 2)J0 (x)
n=1
2 2 3 n
eM
" ∞ #
2 x X (−1)n+1 1 1 1 x 2n
o. d
Y0 (x) = J0 (x) γ + ln + 2
1 + + + ... +
π 2 n=1
(n!) 2 3 n 2
ept
1
An
0,5
de
y 0
0 5 10 15 20 25
dad
-0,5
ersi
-1
iv
Un
x 1 x2 − p 2
P (x) = 2
= , Q(x) =
x x x2
por tanto x = 0 es un punto singular regular; suponemos una solución de la
as
forma
∞
atic
X
y= Cn xn+r
atem
n=0
eM
h ∞
X i
2 2 0 2 2
r
{[(n + r)2 − p2 ]Cn + Cn−2 }xn = 0
x (r − p )C0 x + [(r + 1) − p ]C1 x +
o. d
n=2
ept
Luego,
a, D
(r2 − p2 )C0 = 0
[(r + 1)2 − p2 ]C1 = 0 (5.5)
qui
Si C0 6= 0 ⇒ r2 − p2 = 0 (ecuación indicial)
An
r = ±p ⇒ r1 = p r2 = −p (ı́ndices de la singularidad)
de
dad
Si r1 = p ⇒ en la ecuación (5.5):
ersi
(−1)n C0
C2n = ,
(2 · 4 . . . 2n)(2 + 2p)(4 + 2p) . . . (2n + 2p)
as
(−1)n C0
atic
C2n = ; n = 0, 1, 2 . . . (5.6)
22n n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) · · · (n + p)
atem
luego,
∞
X ∞
X
n+p p
y1 (x) = Cn x = x C n xn
eM
n=0 n=0
Ası́, o. d
∞
X
y1 (x) = x p
C2n x2n
ept
n=0
a, D
X
p
y1 (x) = x C0
22n n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) · · · (n + p)
tio
n=0
∞
X (−1)n x2n+p
An
= C 0 2p
n=0
22n+p n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) · · · (n + p)
de
∞
X (−1)n x 2n+p
= K0
dad
n=0
n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) · · · (n + p) 2
ersi
donde la constante K0 = C0 2p .
iv
a Si p es un entero positivo:
∞
X (−1)n x 2n+p
y1 (x) = p!
n=0
n!p!(1 + p)(2 + p)(3 + p) · · · (n + p) 2
∞
X (−1)n x 2n+p
= p!
n=0
n! (n + p)! 2
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 197
∞
x 2n+p
P (−1)n
a la expresión n! (n+p)! 2
se le llama función de Bessel de orden p
n=0
y primera especie y se denota por Jp (x).
as
y1 (x) =
n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) · · · (n + p) 2
atic
n=0
∞
X (−1)n x 2n+p
atem
= Γ(p + 1)
n=0
n!Γ(p + 1)(1 + p)(2 + p) · · · (n + p) 2
eM
y como Γ(n + p + 1) = (n + p)Γ(n + p)
= (n + p)(n + p − 1)Γ(n + p − 1) o. d
= (n + p)(n + p − 1) · · · (1 + p)Γ(1 + p)
ept
∞
X (−1)n x 2n+p
entonces y1 (x) = Γ(p + 1)
n!Γ(n + p + 1) 2
a, D
n=0
La expresión
qui
∞
X (−1)n x 2n+p
= Jp (x)
tio
n=0
n! Γ(n + p + 1) 2
An
0,4
iversi
0,2
Un
y 0
0 10 20 30 40 50
x
-0,2
-0,4
as
atic
∞
X (−1)n x 2n−p
y2 = = J−p (x)
n! Γ(n − p + 1) 2
atem
n=0
eM
La solución general, y(x) = C1 Jp (x) + C2 J−p (x) si 2p 6= entero positivo
o. d
p > 0. También, si 2p = entero, pero p 6= entero, entonces la solución general
es y(x) = C1 Jp (x) + C2 J−p (x)
ept
a, D
0,6
0,4
qui
0,2
tio
y 0
0 5 10 15 20 25
x
An
-0,2
-0,4
de
-0,6
dad
obsérvese que J−3 (x) = −J3 (x), es decir son linealmente dependientes). En
Un
especie,
" p−1
2 x 1 X (p − n − 1)! x 2n−p
Yp (x) = ln + γ Jp (x) − +
π 2 2 n=0 n! 2
∞ n+p
! #
1X Xn
1 X 1 1 x 2n−p
as
+ (−1)n+1 +
2 n=0 k k n! (n + p)! 2
atic
k=1 k=1
atem
Donde γ es la constante de Euler. La solución Yp se le llama función de Bessel
de orden p y segunda especie.
eM
Solución general: y = C1 Jp (x) + C2 Yp (x), donde p es un entero positivo.Ver
gráfica 5.5 para Yp (x) con p = 1. o. d
ept
0,4
a, D
0,2
x
10 20 30 40 50
qui
0
tio
-0,2
y
An
-0,4
de
-0,6
dad
-0,8
-1
ersi
sen x cos x
y = C1 √ + C2 √
x x
as
∞
X (−1)n x 2n+p
atic
Jp (x) =
n=0
n! (n + p)! 2
atem
Mostrar que
d p
[x Jp (kx)] = kxp Jp−1 (kx)
eM
dx
d −p
o. d
[x Jp (kx)] = −kx−p Jp+1 (kx)
dx
ept
donde k = cte.
a, D
d p
[Jp (kx)] = kJp−1 (kx) − Jp (kx) (∗)
tio
dx x
d p
An
d k
[Jp (kx)] = [Jp−1 (kx) − Jp+1 (kx)]
ersi
dx 2
iv
kx
Jp (kx) = [Jp−1 (kx) + Jp+1 (kx)]
Un
2p
d
Ejercicio 5. Hallar J1 (x) y dx J1 (x) en términos de J0 (x) y J2 (x).
Hallar Jp+ 1 (x) en términos de Jp− 1 (x) y Jp+ 3 (x).
2 2 2
R
Ejercicio 6. Probar que J1 (x) dx = −J0 (x) + c
as
R∞
ii) Sabiendo queR 0 J0 (x) dx = 1 (ver ejercicio 21. de la sección 6.4),
atic
∞
mostrar que 0 Jp (x) dx = 1
atem
R ∞ Jp (x) 1
iii) 0 x
dx = p
eM
Ejercicio 8. Para p = 0, 1, 2, . . . mostrar que:
o. d
i) J−p (x) = (−1)p Jp (x)
ept
iv) J0 (0) = 1
de
v) lı́m+ Yp (x) = −∞
dad
x→0
xy 00 + (1 − 2p)y 0 + xy = 0
Un
as
atic
dy dy dt dy 1 dy
y0 = = = (− 2 ) = −t2
dx dt dx dt x dt
atem
2
d dy d dy dt dy dy
y 00 = ( )= ( ) = [−t2 2 − 2t ](−t2 )
dx dx dt dx dx dt dt
h2 P (1)i Q( 1
)
eM
y 00 + − 2t y 0 + 4t = 0
t t t o. d
Si t = 0 es punto ordinario entonces x en el infinito es un punto ordinario.
Si t = 0 es un punto singular regular con exponentes de singularidad r1 , r2
ept
singularidad r1 , r2 .
Si t = 0 es un punto singular irregular entonces x en el infinito es un punto
qui
singular irregular.
Ejemplo 14. Análizar los puntos en el infinito para la E.D. de Euler:
tio
4 2
An
y 00 + y 0 + 2 y = 0
x x
de
E.D.:
2 2
y 00 − y 0 + 2 y = 0
ersi
t t
Por lo tanto t = 0 es un punto singular regular y la ecuación indicial es
iv
1). x2 y 00 − 4y = 0
(Rta.: hay un punto singular regular en el infinito)
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 203
2). x3 y 00 + 2x2 y 0 + 3y = 0
(Rta.: hay un punto singular regular en el infinito)
Para los ejercicios siguientes hallar las raı́ces indiciales y las dos soluciones
en serie de Frobenius, linealmente independientes con |x| > 0.
as
√
(Rta.: y1 = cos x, y2 = sen x)
atic
atem
2). xy 00 + 2y 0 + 9xy = 0
(Rta.: y1 = cosx3x , y2 = sen 3x
x
)
eM
o. d
3). xy 00 + 2y 0 − 4xy = 0
(Rta.: y1 = coshx 2x , y2 = senh 2x
)
ept
x
a, D
4). xy 00 − y 0 + 4x3 y = 0
(Rta.: y1 = cos x2 , y2 = sen x2 )
qui
tio
6). 2xy 00 + 3y 0 − y = 0
(Rta.:
ersi
∞ ∞
X xn X xn
iv
− 21
y1 = , y2 = x )
n!3 · 5 · 7 . . . (2n + 1) n!1 · 3 · 5 . . . (2n − 1)
Un
n=0 n=0
7). 2xy 00 − y 0 − y = 0
(Rta.:
∞ ∞
3
X xn X xn
y1 = x (1+
2 ), y2 = 1−x− )
n=1
n!5 · 7 . . . (2n + 3) n=2
n!1 · 3 · 5 . . . (2n − 3)
204 CAPÍTULO 5. SOLUCIONES POR SERIES
8). 3xy 00 + 2y 0 + 2y = 0
(Rta.:
∞ ∞
1
X (−1)n 2n n
X (−1)n 2n
y1 = x 3 x , y2 = 1 + xn )
n=0
n!4 · 7 . . . (3n + 1) n=1
n!2 · 5 . . . (3n − 1)
as
(Rta.:
atic
∞ ∞
X x2n 1
X x2n
), y2 = x− 2
atem
y1 = x(1 + )
n=1
n!7 · 11 . . . (4n + 3) n=0
n!1 · 5 . . . (4n + 1)
eM
10). 2x2 y 00 + xy 0 − (3 − 2x2 )y = 0
3 P (−1)n
(Rta.: y1 = x 2 (1 + ∞ 2n
n=1 n!9·13...(4n+5) x ),
o. d
∞
(−1)n−1
ept
X
−1
y2 = x (1 + x2n ))
n!3 · 7 . . . (4n − 1)
a, D
n=1
1 P x2n
(Rta.: y1 = x 2 (1 + ∞ n=1 2n n!19·31...(12n+7) ),
tio
An
∞
2
X x2n
y2 = x− 3 (1 + ))
2n n!5 · 17 . . . (12n − 7)
de
n=1
dad
n=1 2n n!7·13...(6n+1)
∞
iv
X (−1)n
y2 = 1 + x2n )
Un
n=1
2n n!5 · 11 . . . (6n − 1)
15). xy 00 + (3 − x)y 0 − y = 0 P
as
(Rta.: y1 = x−2 (1 + x), y2 = 1 + 2 ∞n=1
xn
(n+2)!
)
atic
16). xy 00 + (5 − x)y 0 − y = 0
atem
x2 x3
P∞ xn
(Rta.: y1 = x−4 (1 + x + 2
+ 6
), y2 = 1 + 24 n=1 (n+4)! )
eM
17). xy 00 + (x − 6)y 0 − 3y = 0 o. d
(Rta.:
∞
ept
1 1 2 1 3 7
X (−1)n 4 · 5 · 6 · · · (n + 3) n
y1 = 1− x+ x − x , y2 = x (1+ x ))
2 10 120 n!8 · 9 · 10 · · · (n + 7)
a, D
n=1
(Rta.: y1 = x−5 (1 − 53 x + 50
9 2
x − 9
250
x3 + 27
5000
x4 ),
tio
P∞ (−1)n 3n n
y2 = 1 + 120 n=1 (n+5)!5n x )
An
19). xy 00 − (4 + x)y 0 + 3y = 0
de
P∞ (n+1) n
(Rta.: y1 = 1 + 43 x + 41 x2 + 1 3
x, y2 = x5 (1 + 120 n=1 (n+5)! x ))
dad
24
ersi
n=1 (n+2)!
Un
22). xy 00 + 2y 0 − xy =P0 P∞
x2n x2n+1
(Rta.: y1 = x−1 ∞ n=0 (2n)!
= cosh x
x
, y2 = x−1 n=0 (2n+1)! = senh x
x
)
206 CAPÍTULO 5. SOLUCIONES POR SERIES
as
atic
25). xy 00 + y 0 + y = 0
(Rta.:
atem
∞
X (−1)n 5 23
y1 (x) = xn , y2 = y1 (x) ln |x| + y1 (x)(2x + x2 + x3 + . . .))
(n!)2 4 27
eM
n=0
27). xy 00 + (x − 1)y 0 − 2y = 0
a, D
x3 x3
ersi
30). y 00 + x3 y 0 + 4x2 y = 0
2 cos x2
(Rta.: y1 (x) = senx2x , y2 = )
iv
x2
Un
31). y 00 + x2 y 0 − x22 y = 0
1
(Rta.: y1 (x) = x, y2 = x2
)
32). xy 00 + 2y 0 + xy = 0
(Rta.: y1 (x) = senx x , y2 = cos x
x
)
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 207
1
34). y 00 − 2y 0 + (1 + √
4x2
)y = 0 √
(Rta.: y1 (x) = x ex , y2 = x ex ln |x|)
as
35). x(x − 1)y 00 − (1 − 3x)y 0 + y = 0
atic
1
(Rta.: y1 (x) = 1−x , y2 = ln1−x
|x|
)
atem
36). y 00 + x1 y 0 − y = 0
eM
x2 x4 2 3x4
(Rta.: y1 (x) = 1 + 22
+ (2·4)2
+ . . . , y2 = ln |x|y1 − ( x4 + 8·16
+ . . .))
o. d
3
37). y 00 + x+1
2x
y 0 + 2x y√= 0
ept
(Rta.: y1 (x) = x (1 − 67 x + 21 2
40
x + . . .), y2 = 1 − 3x + 2x2 + . . .)
a, D
P (−1)n n+1
(Rta.: y1 (x) = x, y2 = x ln |x| + ∞ n=1 n!n
x )
tio
An
as
X αn βn
y(x) = 1 + xn
atic
n=0
n!γn
atem
donde αn = α(α − 1) . . . (α + n − 1) para n ≥ 1 y similarmente se
definen βn y γn .
eM
d). La serie en c) se le llama serie hipergeométrica y se denota por
F (α, β, γ, x). Demostrar que: o. d
1
1) F (1, 1, 1, x) = 1−x (la serie geométrica)
2) xF (1, 1, 2, −x) = ln(1 + x)
ept
3) xF ( 12 , 1, 32 , −x2 ) = tan−1 x
a, D
Eqn1 :=
{(x2 −1)∗D(D(y))(x)+4∗x∗D(y)(x)+2∗y(x) = 0, D(y)(0) = C1, y(0) = C0}
iv
Un
>Order:=8:
>Sol1:=dsolve(Eqn1,y(x),series);
>eqn2:=(x^2-1)*diff(y(x),x,x)+4*x*diff(y(x),x)+2*y(x)=0;
as
atic
>simplify(simplify(subs(y(x)=SeriesSol,eqn2)));
atem
−(−5a[k − 2]x(k−2) k + 3a[k + 2]x(k+2) k − a[k]xk k + a[1 + k]x(1+k) k − xk a[k −
2]k 2 − x(1+k) a[−1 + k]k
−3a[−1 + k]x(−1+k) k − 3x(k+2) a[k]k + xk a[k]k 2 + x(k+2) a[k + 2]k 2 + 2a[−1 +
eM
k]x(−1+k)
+6a[k − 2]x(k−2) + x(k−2) a[k − 2]k 2 + x(−1+k) a[−1 + k]k 2 + 2a[k + 2]x(k+2) −
o. d
x(1+k) a[−1 + k]k 2
−7x(k+2) a[k+2]k+x(1+k) a[1+k]k 2 +xk a[k−2]k−x(k+2) a[k]k 2 −5x(k+3) a[1+k]k
ept
−x(k+3) a[1 + k]k 2 − x(k+4) a[k + 2]k 2 − 2a[k]x(k+2) − 6a[1 + k]x(k+3) − 12a[k +
a, D
2]x(k+2) )/x2 = 0
qui
>a[k+2]:=simplify(solve(coeff(lhs(%),x^(k+2)),a[k+2]));
tio
a[k + 2] := a[k]
An
de
>a[0]:=C0:a[1]:=C1:
dad
>Y1:=C0*sum(’x^(2*k)’,k=0..infinity);
C0
Y 1 := −
x2−1
>Y2:=C1*sum(’x*x^(2*k)’,k=0..infinity);
210 CAPÍTULO 5. SOLUCIONES POR SERIES
C1x
Y 2 := −
x2 − 1
Ejemplo 17. Las siguientes instrucciones grafican las funciones de Bessel de
primera especie y segunda especie.
>plot(BesselJ(3,x),x=0..50,y=-0.5..0.5);
>plot(BesselY(1,x),x=.1..50,y=-1..0.5);
as
atic
atem
eM
o. d
ept
a, D
qui
tio
An
de
dad
ersi
iv
Un
CAPÍTULO 6
as
atic
TRANSFORMADA DE LAPLACE
atem
eM
o. d
6.1. INTRODUCCION
ept
a, D
Definición 6.1. Sea f (t) una función definida para todo t ≥ 0; se define la
Transformada de Laplace de f (t) ası́:
qui
Z ∞
£{f (t)}(s) = F (s) = e−st f (t)dt
tio
0
An
Z b
= lı́m e−st f (t)dt,
b→∞
de
si el lı́mite existe.
dad
ersi
Teorema 6.1.
Si f (t) es una función continua a tramos para t ≥ 0 y además |f (t)| ≤ M ect
iv
211
212 CAPÍTULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE
Z T Z ∞
−st
= e |f (t)|dt + e−st |f (t)|dt
|0 {z } |T {z }
I1 I2
Z T
I1 = e−st |f (t)|dt existe, ya que f es continua a tramos
0
as
Z ∞ Z ∞ Z ∞
−st −st
I2 = e |f (t)| dt ≤ ct
e M e dt = M e(−s+c)t dt
atic
T | {z } T T
≤ M ect
atem
∞
M
−(s−c)t
= e , suponiendo que s − c > 0
−(s − c) T
eM
M M −(s−c)T
= − (0 − e−(s−c)T ) = e
s−c s−c o. d
Luego, £{f (t)}(s) existe, si s > c.
ept
f (t)
tio
M ect , (c > 0)
An
f (t)
de
•
dad
(0, M ) •
ersi
t
T
iv
Un
Figura 6.1
luego
lı́m e−st f (t) = 0, s > c
t→∞
as
Observación: £ es un operador lineal, en efecto
atic
Z ∞
atem
def.
£{αf (t) + βg(t)}(s) = e−st (αf (t) + βg(t)) dt
0
Z ∞ Z ∞
−st
e−st g(t) dt
eM
= α e f (t) dt + β
0 0
= α£{f (t)}(s) + β£{g(t)}(s) o. d
Teorema 6.2.
ept
a, D
1 k
1). £{1}(s) = s
, s > 0, £{k}(s) = s
, s > 0, k constante.
n!
2). £{tn }(s) = , s > 0, n = 1, 2, . . .
qui
sn+1
1
3). £{eat }(s) = , para s > a
tio
s−a
An
k
4). £{ sen kt}(s) = s2 +k2
, s>0
de
s
5). £{cos kt}(s) = s2 +k2
, s>0
dad
k
6). £{ senh kt}(s) = s2 −k2
, s > |k|
ersi
s
7). £{cosh kt}(s) = s2 −k2
, s > |k|
iv
n!
8). £{tn eat }(s) = (s−a)n+1
, s > a, n = 1, 2, . . .
Un
n
que s > 0 y utilizamos el siguiente limite: lı́m | etct | = 0, n = 1, 2, . . .
t→∞
Z ∞
−st u=t ⇒ du = dt
n = 1 : £{t}(s) = e t dt,
hagamos
0 dv = e dt ⇒ v = − 1s e−st
−st
∞ Z ∞
te−st +1
= − e−st dt
s
0 s 0
as
∞
atic
1 1 −st
£{t}(s) = −(0 − 0) + e
s −s 0
atem
1 1
= − 2 (0 − 1) = 2
s s
eM
Supongamos que se cumple para n − 1 y veamos que se cumple para n. En
efecto: o. d
Z ∞
n −st n u = tn ⇒ du = ntn−1 dt
ept
| {z }
£{tn−1 }(s)
tio
n n
= −(0 − 0) + £{tn−1 }(s) = £{tn−1 }(s)
An
s s
(n−1)!
Pero por la hipótesis de inducción £{tn−1 }(s) =
de
sn
, luego:
dad
n (n − 1)! n!
£{tn }(s) = n
= n+1
s s s
ersi
Z ∞
Un
∞ ∞
−st D+s −st D + s
= e sen kt =e sen kt
D 2 − s2
0 −k 2 − s2
0
6.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE 215
∞
1 −st
= − 2 e (k cos kt + s sen kt)
s + k2
0
1 k
= − 2 (0 − k) = 2 , s>0
s + k2 s + k2
En la demostración anterior utilizamos el siguiente teorema de lı́mites: si
lı́m |f (t)| = 0 y g(t) es una función acotada en R entonces lı́m f (t)g(t) = 0.
t→∞ t→∞
as
atic
6.2. TRANSFORMADA INVERSA DE
atem
LAPLACE
eM
Si £{f (t)}(s) = F (s), entonces decimos que f (t) es una transformada
inversa de Laplace de F (s) y se denota ası́: o. d
£−1 {F (s)} = f (t)
ept
NOTA:
a, D
única.
Por ejemplo la función
tio
An
1,
si t ≥ 0 y t 6= 1, t 6= 2
f (t) = 3, si t = 1
de
−3, si t = 2
dad
Pero cuando f (t) y g(t) son continuas para t ≥ 0 y £{f (t)} = £{g(t)}
Un
as
3). £
s−a
atic
−1 k −1 1 sen kt
4). £ = sen kt, y £ = , si s > 0
atem
2
s +k 2 2
s +k 2 k
−1 s
5). £ = cos kt , si s > 0
s2 + k 2
eM
−1 k −1 1 senh kt
6). £ = senh kt y £ =
o. d , si s > |k|
s2 − k 2 s2 − k 2 k
−1 s
7). £ = cosh kt , si s > |k|
ept
s2 − k 2
a, D
−1 n! n at −1 1 tn eat
8). £ = t e y £ = , si s > a
(s − a)n+1 (s − a)n+1 n!
qui
tio
7s − 1 A B C
de
−1 −1
£ = £ + +
(s − 3)(s + 2)(s − 1) s−3 s+2 s−1
dad
1 1 1
ersi
−1 −1 −1
= A£ + B£ + C£
s−3 s+2 s−1
iv
3t −2t t
= Ae + Be + Ce
Un
as
atic
−1 s+1 −1 A B C D E
£ = £ + + + +
atem
s (s + 2)3
2 s2 s (s + 2)3 (s + 2)2 s + 2
−1 1 −1 1 −1 1
= A£ + B£ + C£ +
eM
s2 s (s + 2)3
−1 1 −1 1
+D£ + E£ o. d
(s + 2)2 s+2
2 −2t −2t
t e te
ept
= A t + B (1) + C +D + E e−2t
2! 1!
a, D
s+1 A B C D E
= + + + +
s2 (s + 2)3 s2 s (s + 2)3 (s + 2)2 s + 2
qui
A = 81 , B = − 16
1
, C = − 14 , D = 0, E = 16 1
, luego
de
−1 s2 + 2 −1 s2 + 2
£ = £
s(s2 + 2s + 2) s(s − (−1 + i))(s − (−1 − i))
−1 A B C
= £ + +
s s − (−1 + i) s − (−1 − i)
−1 1 −1 1
= A£ + B£ +
s s − (−1 + i)
218 CAPÍTULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE
−1 1
+C£
s − (−1 − i)
= A (1) + B e(−1+i)t + Ce(−1−i)t
= A + Be−t (cos t + i sen t) + C e−t (cos t − i sen t)
= A + e−t [(B + C) cos t + i(B − C) sen t]
as
Hallamos los coeficientes de la misma manera que en ejemplo 1.
atic
02 + 2 2
atem
A = = =1
[0 − (−1 + i)][0 − (−1 − i)] 1+1
(−1 + i)2 + 2 1
eM
B = =− =i
(−1 + i)[−1 + i − (−1 − i)] i
2
(−1 − i) + 2 o. d 1
C = = = −i
(−1 − i)[−1 − i − (−1 + i)] i
ept
−1 s2 + 2
£ = 1 + e−t (0 cos t + i(2i) sen t)
s(s2 + 2s + 2)
a, D
= 1 − 2e−t sen t
qui
MADA DE LAPLACE
de
Los teoremas que veremos en esta sección nos permitirán en muchos casos
calcular la transformada inversa sin utilizar fracciones parciales.
dad
ersi
Teorema 6.4.
Si f es una función continua a tramos para t ≥ 0 y de orden exponencial
iv
para t ≥ T , entonces
Un
Z ∞
Z ∞ Z ∞
−st
−st
|F (s)| =
e f (t) dt ≤
|f (t)| dt ≤ e e−st M eαt dt
0 0 0
Z ∞ ∞
1
= M e−(s−α)t dt = e−(s−α)
as
0 −(s − α) 0
atic
s>α M M
= − (0 − 1) =
s−α s−α
atem
M
⇒ lı́m |F (s)| ≤ lı́m =0
s→∞ s→∞ s − α
⇒ lı́m F (s) = 0
eM
s→∞
o. d
ept
£ eat f (t) (s) = £ {f (t)} (s − a)
qui
= F (s − a)
tio
An
Demostración:
Z ∞ Z ∞
de
−st at
at
£{e f (t)}(s) = e e f (t) dt = e−(s−a)t f (t) dt
dad
0 0
= £{f (t)}(s − a) = F (s − a)
ersi
iv
1
−1 −1 1 1 t √
£ = £ = √ e sen 2t
s2 − 2s + 3 (s − 1)2 + 2 2
s
Ejemplo 6. £−1 s2 +4s+5
Solución:
as
atic
−1 s −1 (s + 2) − 2
£ 2
= £
s + 4s + 5 (s + 2)2 + 1
atem
−1 s+2 −1 1
= £ − 2£
(s + 2)2 + 1 (s + 2)2 + 1
eM
= e−2t cos t − 2e−2t sen t
o. d
Definición 6.2 (Función Escalón Unitario). .(Ver figura 6.2)
ept
0, si 0 ≤ t < a,
U(t − a) =
a, D
1, si t ≥ a
U(t − a)
qui
1
tio
An
t
a
de
−1
dad
Figura 6.2
ersi
gráfica 6.3
g(t)
Un
t
π
−1
Figura 6.3
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE 221
Demostración:
Z ∞
as
£{U(t − a)f (t − a)}(s) = e−st U(t − a)f (t − a) dt
atic
Z0 a Z ∞
−st
= e
U(t − a)f (t − a) dt + e−st U(t − a)f (t − a) dt
atem
Z0 a Z ∞ a
= e−st 0f (t − a) dt + e−st 1f (t − a) dt
eM
Z0 ∞ a
= e−st f (t − a) dt o. d
a
Z ∞
£{U(t − a)f (t − a)}(s) = e−s(u+a) f (u) du
0
qui
Z ∞
−sa
=e e−su f (u) du
tio
0
= e−as £{f (t)}(s)
An
de
−as 1 e−as
£{U(t − a)} = £{U(t − a) 1} = e =
s s
pero
π π π π π π
sen t − + = sen t − cos + sen cos t −
2 2 2 2 2 2
π
= cos t −
n o 2
π π − π2 s
£ U t− cos t − =e £{cos t}
2 2
s
as
π
= e− 2 s 2
atic
s +1
n −s o
atem
e
Ejemplo 10. Hallar £−1 s(s+1)
Solución:
eM
−1 e−s −1 −s 1
£ =£ e
s(s + 1) s(s + 1) o. d
como
ept
1 A B
a, D
= + ⇒ A = 1, B = −1
s(s + 1) s s+1
−s 1 1
qui
−1 −1 −s
=£ e −£ e
s s+1
tio
dn
£{tn f (t)}(s) = (−1)n ds n F (s), con n = 1, 2, . . .,
donde F (s) = £{f (t)}(s)
dad
R∞
n=1 F (s) = e−st f (t) dt
iv
0
Un
Z Z ∞
dF (s) d ∞ −st ∂ −st
= e f (t) dt = (e f (t)) dt
ds ds ∂s
Z ∞0 0
Z ∞
= −t e−st f (t) dt = − e−st (t f (t)) dt
0 0
def.£
= −£{t f (t)}(s)
d
⇒ £{t f (t)}(s) = − F (s)
ds
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE 223
k dk k
£{t f (t)}(s) = (−1) F (s)
dsk
Veamos que se cumple para n = k + 1
n=1 d
£{tk+1 f (t)}(s) = £{t tk f (t)}(s) = − £{tk f (t)}(s)
as
ds
d dk
atic
n=k
= − [(−1)k k F (s)]
ds ds
atem
k+1
d
= (−1)k+1 k+1 F (s)
ds
eM
o. d
NOTA: para el caso n = 1, obtenemos una fórmula que nos permite
hallar la transformada inversa de transformadas que no tenemos en la tabla
ept
de transformadas.
a, D
d
£{t f (t)}(s) = − F (s)
ds
qui
o sea que
tio
1
f (t) = − £−1 {F 0 (s)}
de
t
dad
s−3
Ejemplo 11. Hallar £−1 ln s+1 = f (t)
Solución:
ersi
iv
1 −1 d 1 −1 d s−3
f (t) = − £ F (s) = − £ ln
Un
t ds t ds s+1
1 s + 1 (s + 1)1 − (s − 3)1
= − £−1
t s−3 (s + 1)2
1 −1 s + 1 4 1 −1 4
=− £ =− £
t s − 3 (s + 1)2 t (s − 3)(s + 1)
4 1
= − £−1
t (s − 3)(s + 1)
224 CAPÍTULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE
1 A B
= +
(s − 3)(s + 1) s−3 s+1
1 1
⇒A= , B=−
4 4
4 −1 1 1
f (t) = − £ −
as
t 4(s − 3) 4(s + 1)
atic
1 e−t − e3t
= − (e3t − e−t ) =
t t
atem
Teorema 6.8 (Transformada de la Derivada).
Si f (t), f 0 (t), f 00 (t), . . . , f (n−1) (t) son continuas para t ≥ 0 y de orden expo-
eM
nencial y si f (n) (t) es continua a tramos para t ≥ 0, entonces:
o. d
£{f (n) (t)}(s) = sn F (s)−sn−1 f (0)−sn−2 f 0 (0)−. . .−sf (n−2) (0)−f (n−1) (0)
ept
para n = 1
qui
Z ∞
0
£{f (t)}(s) = e−st f 0 (t) dt =
tio
0
An
entonces
ersi
Z ∞
−st
∞
=e f (t) + s e−st f (t) dt
iv
0
0
Un
£{f (k) (t)}(s) = sk F (s) − sk−1 f (0) − sk−2 f 0 (0) − . . . − sf (k−2) (0) − f (k−1) (0)
as
NOTA: para resolver E.D. necesitamos, en la mayorı́a de ejemplos, los
atic
casos n = 1 y n = 2.
Para n = 1
atem
£{y 0 (t)}(s) = s Y (s) − y(0)
donde Y (s) = £{y(t)}(s)
eM
n = 2 £{y 00 (t)}(s) = s2 Y (s) − s y(0) − y 0 (0) o. d
Definición 6.3 (Producto Convolutivo). Sean f y g funciones continuas
ept
Z t
(f ∗ g)(t) = f (τ ) g(t − τ ) dτ
0
qui
∗ es conmutativa)
de
entonces
ersi
Demostración:
Z ∞ Z ∞
def. −sτ def.
F (s) = e f (τ ) dτ G(s) = e−sβ g(β) dβ
0 0
Z ∞ Z ∞
F (s) G(s) = e−sτ f (τ ) dτ e−sβ g(β) dβ
Z0 ∞ Z ∞ 0
τ =t
τ
as
2
atic
1
atem
0 t
t
eM
Figura 6.4 o. d
Z ∞ Z ∞
ept
−(τ +β)s
= f (τ ) e g(β) dβ dτ (6.1)
a, D
0 0
Luego en 6.1
An
Z ∞ Z ∞
−ts
F (s) G(s) = f (τ ) e g(t − τ ) dt dτ
0
de
Z ∞Z t
F (s) G(s) = f (τ ) e−ts g(t − τ ) dτ dt
iv
0 0
Un
Z ∞
Z t Z ∞
−ts
F (s) G(s) = e
f (τ ) g(t − τ ) dτ dt =
e−ts (f ∗ g)(t) dt
0 | 0 0
{z }
(f ∗ g)(t)
def.
= £{(f ∗ g)(t)} (s)
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE 227
as
Demostración: tomando g(t) = 1 en el teorema de convolución, tenemos
atic
atem
1
£{g(t)}(s) = £{1}(s) =
Z t s Z t
eM
£{(f ∗ g)} = £ f (τ ) g(t − τ ) dτ = £ f (τ ) 1 dτ
0 o. d 0
= £{f (τ )}(s) £{g(τ )}(s) = F (s)£{1}(s)
Z t
1
ept
£ f (τ ) dτ = F (s)
0 s
a, D
qui
Γ(x+1)
£{tx } = sx+1
, para s > 0 y x > −1
An
Z ∞
Γ(x) = e−τ τ x−1 dτ
dad
0
hagamos τ = st, por tanto dτ = s dt y cuando τ = 0 entonces t = 0 y con
ersi
Z ∞ Z ∞
−st
Γ(x) = e (st) x−1
s dt = s e−st sx−1 tx−1 dt
0 0
Z ∞
=s x
e−st tx−1 = sx £{tx−1 }
0
por lo tanto
Γ(x)
£{tx−1 } = con x > 0 y s > 0
sx
228 CAPÍTULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE
as
atic
Teorema 6.11 (Transformada de una función periódica).
Sea f (t) una función continua a tramos para t ≥ 0 y de orden exponencial.
atem
Si f (t) es periódica con perı́odo T , entonces:
Z T
1
eM
£{f (t)}(s) = e−st f (t) dt
1 − e−sT 0
o. d
nR o
t
Ejemplo 12. Hallar £ 0 e−τ cos τ dτ (s)
ept
Solución:
a, D
Z t
−τ 1
£ e cos τ dτ (s) = £{e−τ cos τ }(s)
qui
0 s
tio
Pero
An
=
(s + 1)2 + 12
dad
Z t
−τ 1 s+1
£ e cos τ dτ (s) =
s (s + 1)2 + 1
ersi
Solución:
def ∗
£{e−t ∗ et cos t}(s) = £{e−t }(s) £{et cos t}(s)
1 s−1
=
s + 1 (s − 1)2 + 1
Observese que el ejemplo siguiente lo resolvemos con los resultados de los teo-
remas de la transformada y no necesitamos utilizar los dispendiosos métodos
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE 229
as
= (f ∗ g)(t) = ( sen 2t ∗ cos 2t) = sen 2τ cos 2(t − τ ) dτ
2 2 2 0
atic
Z
1 t
= sen 2τ (cos 2t cos 2τ + sen 2t sen 2τ ) dτ
atem
2 0
Z t Z t
1 1
= cos 2t sen 2τ cos 2τ dτ + sen 2t sen 2 2τ dτ
2 2
eM
0 0
1 1 1
= cos 2t sen 2 2t + t sen 2t − sen 2t sen 4t o. d
8 4 16
ejercicios.
a, D
R∞ Rt
Ejercicio 1. Hallar 0
e−5t [ 0
te3t sen 2t dt] dt
qui
1
(Rta.: 40 )
tio
−1 s3 + 3s2 + 1 3 −t 1 1
= e cos t + 2e−t sen t − + t
de
£
s2 (s2 + 2s + 2) 2 2 2
dad
ersi
s
Ejercicio 3. Mostrar que £−1 s2 +4s+5
= e−2t cos t − 2e−2t sen t
iv
π s
sen 2t
Ejercicio 4. Mostrar que £−1 − tan−1 =
Un
2 2 t
Ejercicio 5. Mostrar que £−1 tan−1 1s = sen t
t
3
e−2t sen 3t
Ejercicio 6. Mostrar que £−1 tan−1 s+2 = t
n o
s
Ejercicio 7. Mostrar que £−1 (s2 +1) 3 = 18 (t sen t − t2 cos t)
230 CAPÍTULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE
s π
Ejercicio 8. Hallar £−1 s2 +1
e− 2 s
(Rta.: −U(t − π2 ) sen t))
n o
1
Ejercicio 9. Hallar £−1 (s+2)2 +4
e−πs
(Rta.: 12 e−2(t−π) sen 2(t − π)U(t − π))
n R o
t
Ejercicio 10. Hallar £ t 0 sen τ dτ (s)
as
3s2 +1
(Rta.: )
atic
s2 (s2 +1)2
n Rt o
−2t 2τ
Ejercicio 11. Hallar £ e τ e sen τ dτ (s)
atem
0
2s
(Rta.: (s+2)(s2 +1)2
)
eM
n o
1
Ejercicio 12. Hallar £−1 (s2 +1)(s2 +4)
n o o. d
−1 s+1
Ejercicio 13. Hallar £ (s2 +2s+2)2
ept
5 15 π
12
Ejercicio 14. Mostrar que £{t 2 } = 5 s
a, D
8s 2
5
Ejercicio 15. Hallar £{t 2 e2t }
qui
mostrar que
An
m!n!
tm ∗ t n = tm+n+1
(m + n + 1)!
de
a
Un
t
b 2b 3b 4b 5b 6b 7b
Figura 6.5
(Rta.: as ( bs1 − 1
ebs−1
)
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE 231
as
Ver figura 6.6 ). Hallar £{f (t)}(s)
atic
f (t)
atem
1
eM
π 2π 3π
−1
o. d
Figura 6.6
ept
a, D
1
(Rta.: (s2 +1)(1−e −πs ) )
qui
(
An
1, si 0 ≤ t < a
f (t) =
−1, si a ≤ t < 2a
de
£{f (t)}(s)
ersi
f (t)
iv
Un
t
a 2a 3a 4a 5a 6a 7a 8a
−1
Figura 6.7
232 CAPÍTULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE
−as
(Rta.: 1s [ 1+e2−as − 1] = 1s [ 1−e
1+e−as
] = 1s tanh as
2
)
as
0, si 3a ≤ t < 4a
atic
periódica de perı́odo 4a
atem
1−e−as
(Rta.: sb [ 1+e −2as ])
eM
Ejercicio 21. Sea f (t) la función de onda triángular (ver figura 6.8).
Mostrar que £{f (t)}(s) = s12 tanh 2s o. d
f (t)
ept
1
a, D
t
−1 1 2 3 4 5 6 7 8
qui
−1
tio
Figura 6.8
An
de
f (t)
ersi
1
iv
Un
t
π 2π 3π 4π
−1
Figura 6.9
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE 233
Ejercicio 23.
f (t)
lı́m+
t→0 t
existe, entonces Z ∞
f (t)
as
£{ }(s) = F (s) ds
t
atic
s
atem
b). Mostrar que
eM
Z ∞ Z ∞
f (t)
dt = F (s) ds
0 t 0
o. d
ept
c). Hallar
a, D
R∞
1. 0 e−ax ( senx bx ) dx
qui
(Rta.: tan−1 ab )
tio
R∞ e−ax −e−bx
2. dx
An
0 x
(Rta.:ln ab )
de
t −t
3. Mostrar que £{ e −et } = ln(s + 1) − ln(s − 1), con s > 1
dad
ersi
Rt 1−cos aτ 1 2 +a2
4. Mostrar que £{ 0 τ
dτ } = 2s
ln s s2
iv
Un
5. Mostrar formalmente,
R ∞ sen xt que si x > 0 entonces
R ∞ cos xt
π
a) f (x) = 0 t
dt = 2
; b) f (x) = 0 1+t2
dt = π2 e−x
6. Hallar £{ sent kt }
(Rta.: tan−1 ks )
234 CAPÍTULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE
−2πs
c). £−1 { 1−e
s2 +1
} = (1 − U(t − 2π)) sen t
as
atic
−3s
)
d). £−1 { s(1+e
s2 +π 2
} = (1 − U(t − 3)) cos πt
atem
−πs
e). Hallar £−1 { s−se }
eM
1+s2
(Rta.: cos t − U(t − π) cos(t − π))
o. d
ept
Pasos:
tio
1
: £{y 00 } − 4£{y 0 } + 4£{y} = £{t3 e2t }
3!
2
: s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) − 4(sY (s) − y(0)) + 4Y (s) =
(s − 2)4
6.4. APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA A LAS E.D. 235
3!
3
: s2 Y (s) − 4sY (s) + 4Y (s) =
(s − 2)4
3!
(s−2)4 3! 3!
4
: Y (s) = = =
s2 − 4s + 4 (s − 2)4 (s − 2)2 (s − 2)6
3!
y(t) = £−1 {Y (s)} = £−1
(s − 2)6
1 3! (4 × 5) 1 5! t5 2t
as
−1 −1
= £ = £ = e
4×5 (s − 2)6 4×5 (s − 2)6 20
atic
Rt
atem
Ejemplo 16. Hallar la solución de y 0 (t) = 1− sen t− 0
y(t) dt, y(0) = 0
Solución:
eM
Z t
0
1 : £{y (t)}(s) = £{1}(s) − £{ sen t}(s) − £
o. d y(t) dt (s)
0
1 1 1
s Y (s) − y(0) = − 2 − Y (s)
ept
2
s s +1 s
1 1 1
a, D
2 : Y (s) s +
= − 2
s s s +1
2
s +1 1 1
qui
Y (s) = − 2
s s s +1
tio
s 1 1 1 s
3 : Y (s) = 2
− 2 = 2 − 2
An
s +1 s s +1 s + 1 (s + 1)2
−1 −1 1 −1 s
de
4 : y(t) = £ {Y (s)} = £
−£
s2 + 1 (s2 + 1)2
dad
1 s
y(t) = sen t − £−1 = sen t − sen t ∗ cos t
s2 + 1 s2 + 1
ersi
iv
Z t
Un
as
− (s Y (s) − s y(0) − y 0 (0)) − s Y (s) = 3
ds s
atic
d 2 2!
− (s Y (s)) − sY (s) = 3
ds s
atem
2
−(s2 Y 0 (s) + 2sY (s)) − s Y (s) =
eM
s3
2
−s2 Y 0 (s) − 3sY (s) = 3 o. d
s
0 3 2
Y (s) + Y (s) = − 5 , E.D. lineal de primer orden
ept
sR s
3
3 ln s
F.I e ds
= eZ = s3
a, D
2 s−1
Y (s) s3 = − 5 s3 ds + C = −2 +C
s −1
qui
2 C
Y (s) = 4 + 3
tio
s s
2 1
An
−1 −1
y(t) = £ 4
+ C£
s s3
de
t3 t2
= 2 +C
3! 2!
dad
Solución:
d
iv
ds
d 2
=− (s Y (s) − sy(0) − y 0 (0)) + Y (s)
ds
d
= − (s2 Y (s)) + Y (s) = −(s2 Y 0 (s) + 2sY (s)) + Y (s)
ds
= −s2 Y 0 (s) − 2sY (s) + Y (s) = s2 Y 0 (s) + Y (s)(2s − 1)
0 2s − 1 0 2 1
= Y (s) + Y (s) = Y (s) + − Y (s)
s2 s s2
6.4. APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA A LAS E.D. 237
−1
F.I. = e ( s − s2 ) ds = e2 ln s− −1 ,
2 1 s
R
as
1
C 1 e− s
Y (s) = 2 e− s = C 2
atic
s s
1 1 1 1 1 1 1 (−1)n 1
atem
=C 2 1− + − + ... + + ...
s 1! s 2! s2 3! s3 n! sn
1 1 1 1 1 1 1 (−1)n 1
eM
Y (s) = C − + − + ... + + ...
s2 1! s3 2! s4 3! s5 n! sn+2
y(t) = £−1 {Y (s)}
o. d
t 1 t2 1 t3 1 t4 1 (−1)n tn+1
=C − + − + ... + + ...
ept
1! 1! 2! 2! 3! 3! 4! 4! n! (n + 1)!
a, D
(Rta.: y = 10 2 3t
te3t − 27 2
e + 9t + 27 )
Un
9
Rt
Ejercicio 5. y 00 + y 0 − 4y − 4 0 y dτ = 6et − 4t − 6, y(0) = y 0 (0) = 0
(Rta.: y(t) = 1 − et − 13 e−t + 13 e2t )
as
Rt
Ejercicio 9. y 0 (t) + 6y(t) + 9 y(τ ) dτ = t, y(0) = 0
atic
0
(Rta.: y = − 3t e−3t − 91 e−3t + 91 )
atem
Rt
Ejercicio 10. y 0 (t) = cos t + 0
y(τ ) cos(t − τ ) dτ, y(0) = 1
(Rta.: y = 1 + t + 12 t2 )
2 3 4 1 t5 n+1
(Rta.: y(t) = 12t + C(t − t2! + 2!1 t3! − 3!1 t4! + − . . . + (−1)n n!1 (n+1)!
4! 5!
t
+ . . .))
ersi
00 1 0≤t<1
Ejercicio 16. y + 4y = f (t) donde f (t) =
iv
0 t≥1
y(0) = 0, y 0 (0) = −1
Un
as
Rt
ii. f (t) + 4 sen τ f (t − τ ) dτ = 2t
atic
0
atem
Rt
iii. f (t) = tet + 0 τ f (t − τ ) dτ
(Rta: f (t) = − 81 e−t + 81 et + 43 tet + 14 t2 et )
eM
Rt
iv. f (t) + 0 f (τ ) dτ = et o. d
(Rta: f (t) = 12 e−t + 12 et )
ept
Rt
v. f (t) + 0 f (τ ) dτ = t
a, D
tx00 + x0 + tx = 0
tio
R∞
dad
b. Mostrar formalmente 0
J0 (x) dx = 1,
ersi
Rπ
c. Mostrar formalmente J0 (x) = π1 0 cos(x cos t) dt
Rπ
iv
1
, si t0 − a ≤ t ≤ t0 + a
2a
Definición 6.5. δa (t − t0 ) =
0 , si t < t0 − a o t > t0 + a
donde a y t0 son constantes positivas y t0 ≥ a.
as
atic
Nota: para todo a > 0 y para todo t0 > 0 se cumple que (Ver figura
6.10) Z ∞
atem
δa (t − t0 ) = 1
−∞
eM
δa (t − t0 )
o. d
ept
t0 1/2a
a, D
t
2a
qui
tio
Figura 6.10
An
de
δ(t − t0 ) = lı́m δa (t − t0 )
a→0
iv
δa (t − t0 )
∞
as
atic
atem
eM
o. d
ept
t
t0
a, D
2a
qui
Figura 6.11
tio
An
Propiedades:
de
R∞
2. −∞
δ(t − t0 ) dt = 1
iv
Un
def. L’Hôpital
4. £{δ(t − t0 )}(s) = lı́m £{δa (t − t0 )}(s) = e−st0
a→0
5. si t0 = 0 ⇒ £{δ(t)}(s) = 1
242 CAPÍTULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE
R∞ R∞
6. −∞
f (t) δ(t − t0 ) dt = f (t0 ), en particular 0
f (t) δ(t − t0 ) dt = f (t0 )
Notar que en la propiedad 5. lı́m £{f (t)}(s) = 1, mientras que por teorema
s→∞
anterior vimos que cuando una función es de orden exponencial
lı́m £{f (t)}(s) = 0, lo cual es una contradicción, esto nos indica que la “fun-
as
s→∞
ción”δ-Dirac no es de orden exponencial, es por esto que δ es una
atic
“función”extraña. Más precisamente, esta función es tratada con detenimien-
atem
to en los textos de Teorı́a de Distribuciones (Ver texto de Análise de Fourier
e Equações Diferenciais Parciais de Djairo Guedes de Figueiredo)
eM
Ejercicio 1. y 00 + y = δ(t − 2π), y(0) = 0, y 0 (0) = 1
(Rta: y(t) = sen t + sen (t − 2π)U(t − 2π)) o. d
Ejercicio 2. y 00 + 2y 0 + 2y = cos t δ(t − 3π), y(0) = 1, y 0 (0) = −1
ept
7s − 1
F 1(s) :=
(s − 3)(s + 2)(a − 1)
as
2 1 1
− −
atic
s−3 s−1 s+2
atem
b). >F2(s) :=(2*s+4)/((s-2)*(s^2+4*s+3));
>convert(F2(s),parfrac,s);
eM
2s + 4
F 2(s) :=
(s − 2)(s2 + 4s + 3)
o. d
8 1 1
− −
ept
s2 − 16
tio
F 3(s) :=
s3 (s + 2)2
An
11 11 4 4 3
− + − 3+ 2+
de
s3 + 3s2 + 1
iv
F 4(s) :=
s2 (s2 + 2s + 2)
Un
>convert(%,fraction);
244 CAPÍTULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE
1 ( 34 + I) ( 34 − I) 1
− + + +
(2s) (s + 1 + I) (s + 1 − I) (2s2 )
s2
as
F 5(s) := 2
(s + 1)2
atic
0,2500000000 0,2500000000 0,2500000000I 0,2500000000I
+ − +
atem
(s + 1,000000000I)2 (s − 1.I)2 s − 1.I s + 1,000000000I
>convert(%,fraction);
eM
o. d
1 1
1 1 4
I 4
I
+ − +
4(s + I)2 4(s − I)2 s − I s + I
ept
a, D
>with(inttrans):laplace(cos(k*t),t,s);
An
de
s
s2 + k2
dad
ersi
>with(inttrans):laplace({sin(k*t),exp(k*t)},t,s);
iv
Un
1 k
, 2
s − k s + k2
Ejemplo 21. Hallar la transformada de et sen (2t) y calcular la transformada
inversa de (s−1)2 2 +4
>with(inttrans):laplace(exp(t)*sin(2*t),t,s);
6.6. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE 245
2
(s − 1)2 + 4
>invlaplace(%,s,t);
et sen (2t)
Ejemplo 22. Resolver, usando transformada de Laplace, la E.D.
as
x00 + 16x = cos 4t
atic
con x(0) = 0, x0 (0) = 1
atem
Efectúe las siguientes instrucciones:
eM
>with(ODEtools):Eqn2:=D(D(x))(t)+16*x(t)=cos(4*t):
dsolve({Eqn2,x(0)=0,D(x)(0)=1},x(t),method=laplace); o. d
t 1
x(t) = + sen (4t)
ept
8 4
a, D
>with(ODEtools):Eqn2:=D(y)(t)=1-sin(t)-int(y(s),s=0..t):
An
dsolve({Eqn2,y(0)=0,D(y)(0)=1},y(t),method=laplace);
de
t
y(t) = 1 − sen (t)
dad
2
Ejemplo 24. Resolver, usando transformada de Laplace, la E.D. y 0 + y =
ersi
Un
iversi
dad
de
An
tioqui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAPÍTULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE
as
CAPÍTULO 7
atic
atem
SISTEMAS LINEALES DE PRIMER
eM
ORDEN o. d
ept
a, D
7.1. INTRODUCCION
qui
tio
..
. (7.1)
ersi
0
xn = an1 (t) x1 + an2 (t) x2 + . . . + ann (t) xn + fn (t)
iv
Un
247
248 CAPÍTULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN
x1 (t) f1 (t)
a11 (t) · · · a1n (t)
x2 (t)
.. ..
f2 (t)
f~(t) =
Sea ~x(t) = .. , A(t) = . . y .. ,
. .
an1 (t) · · · ann (t)
xn (t) fn (t)
entonces el sistema (7.1) se puede escribir:
as
y la homogénea asociada (7.2) se puede escribir como
atic
~x 0 (t) = A(t) ~x(t) (7.4)
atem
Consideremos el problema de valor inicial:
eM
~x 0 (t) = A(t) ~x(t) + f~(t), ~x(t0 ) = ~x0 (7.5)
o. d
donde
x10
ept
x20
~x0 = ..
a, D
.
xn0
qui
φ1 (t)
An
φ2 (t)
~ =
φ(t) ..
.
de
φn (t)
dad
x20
Un
~ 0) =
φ(t
.. = ~x0
.
xn0
Teorema 7.1.
Sean A(t) y f~(t) funciones matricial y vectorial respectivamente y continuas
~ que es solución del
en [a, b], entonces existe una única función vectorial φ(t)
problema de valor inicial (7.5) en [a, b].
7.1. INTRODUCCION 249
x01 = −4x1 − x2
x02 = x1 − 2x2
as
atic
0
x1 −4 −1 x1
=
x02 1 −2 x2
atem
x1 (0) 1
~x0 = =
eM
x2 (0) 2
Sus soluciones son de la forma: o. d
−3t
~ 1 (t) = e ~ 2 (t) = (1 − t) e−3t
φ , φ
ept
−e−3t t e−3t
a, D
También
~ = (1 − 3t) e−3t
φ(t)
(2 + 3t) e−3t
qui
haciendo
x = x1 , x0 = x2 , x00 = x3 , · · · , x(n−1) = xn
iv
Un
x01 = x2
x02 = x3
..
. (7.7)
xn = f (t, x, x0 , · · · , x(n−1) )
0
250 CAPÍTULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN
la E.D. 7.6 es equivalente al sistema 7.7, esto quiere decir que si x(t) es solu-
ción de 7.6 entonces x1 = x, x2 = x0 , x3 = x00 , · · · , xn = x(n−1) son solución
del sistema 7.7 y recı́procamente, si x1 (t), x2 (t), · · · , xn (t) son solución del
sistema 7.7 entonces x(t) = x1 (t) es solución de la E.D. de orden n 7.6.
as
atic
Solución: hagamos x1 = x, x2 = x0 , x3 = x00 y obtenemos el siguiente
sistema
atem
x01 = x0 = x2
eM
x02 = x00 = x3
x03 = x000 = 6x00 − 11x0 + 6x + sen t = 6x3 − 11x2 + 6x1 + sen t
o. d
= 6x1 − 11x2 + 6x3 + sen t
ept
0
x1 0 1 0 x1 0
~x 0 = x02 = 0 0 1 x2 + 0
qui
~ 1 (t), . . . , φ
Si φ ~ n (t), son n soluciones linealmente independientes del sistema,
iv
la matriz
φ11 (t) · · · φ1n (t)
Φ(t) = [φ ~ 1 (t), . . . , φ
~ n (t)] = .. ..
. . ,
φn1 (t) · · · φnn (t)
~ 1 (t), . . . , φ
o sea, la matriz cuyas columnas son φ ~ n (t) los cuales son lineal-
mente independientes, la llamamos una matriz fundamental y decimos que
7.3. MÉTODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 251
Φ(t) es una solución matricial ya que cada una de sus columnas es solución
de ~x 0 = A(t) ~x.
as
ϕ(t0 ) = I = ... ..
atic
.
0 ··· 1
atem
Nota: esta matriz es única.
eM
Definición 7.2 ( Wronskiano). Sea Φ(t) una matriz solución (es decir, cada
o. d
columna es un vector solución) de ~x 0 = A(t) ~x, entonces W (t) = det Φ(t) lo
llamamos el Wronskiano de Φ(t).
ept
VECTORES PROPIOS
de
Consideremos el sistema
dad
~x 0 = A~x (7.8)
ersi
x1 (t)
iv
a11 · · · a1n
x2 (t)
Un
donde ~x(t) =
.. .. es una matriz constante
.. yA= . .
.
an1 · · · ann
xn (t)
El objetivo es hallar n soluciones linealmente independientes: ~x1 (t), . . . , ~xn (t).
Para ello imaginemos la solución del tipo ~x(t) = eλ t ~v , donde ~v es un vector
constante, como
d λt
e ~v = λeλ t ~v
dt
252 CAPÍTULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN
λeλ t ~v = A(eλ t ~v ) = eλ t A ~v ,
luego
as
atic
Definición 7.3 (Vector y valor propio). Un vector ~v 6= ~0 que satisface
atem
A~v = λ~v se le llama vector propio de A con valor propio λ.
eM
NOTA:
o. d
~v = ~0 siempre satisface A~v = λ~v para cualquier matriz A, por esto no
nos interesa.
ept
a, D
(A − λI)~v = ~0 (7.11)
de
dad
as
mente independientes.
atic
atem
El siguiente teorema se demuestra en los cursos de Algebra Lineal.
Teorema 7.2.
eM
Cualesquiera k vectores propios ~v1 , . . . , ~vk correspondientes a k valores pro-
pios diferentes λ1 , . . . , λk respectivamente, son linealmente independientes.
o. d
Pasos para hallar los valores y vectores propios de A:
ept
(A − λi I) ~v = ~0.
An
1 −1 4
~x 0 = 3 2 −1 ~x
ersi
2 1 −1
iv
1 − λ −1 4
p(λ) = det(A − λI) = 3 2−λ −1 = −(λ3 − 2λ2 − 5λ + 6) =
2 1 −1 − λ
as
0 −1 4 0 −1 4 R ( 1 ) 0 −1 4 0 −1 4
atic
R21 (1) 2 R32 (−1)
3 1 −1 −−−→ 3 0 3 −−−13→ 1 0 1 −−−−→ 1 0 1
R31 (1)
2 0 2 R3 ( 2 ) 1 0 1
atem
2 1 −2 0 0 0
luego v2 = 4v3 , v1 = −v3 , v3 = v3 , por lo tanto
eM
t
−1 −1 −e
t
~v = 4 ⇒ ~x1 = e 4 = 4et
o. d
1 1 et
ept
1 + 2 −1 4 v1 3 −1 4 v1 0
qui
(A+2.I)~v = 3 2+2 −1 v2 = 3 4 −1
v 2 = 0
2 1 −1 + 2 v3 2 1 1 v3 0
tio
escalonemos
la matrizde coeficientes
por reducción de filas
An
3 −1 4 3 −1 4 R ( 1 ) 3 −1 4 −1 −1 0
R21 (4) 2 15 R12 (−4)
3 4 −1 − −−→ 15 0 15 −−−− → 1 0 1 −−−−→ 1 0 1
de
−2t
1 1 e
−2t −2t
~v = −1 ⇒ ~x2 = e −1 = −e
iv
−1 −1 −e−2t
Un
1 − 3 −1 4 v1 −2 −1 4 v1 0
(A − 3.I)~v = 3 2−3 −1 v2 = 3 −1 −1
v2 = 0
2 1 −1 − 3 v3 2 1 −4 v3 0
7.3. MÉTODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 255
as
0 0 0
atic
atem
luego v2 = 2v1 , v3 = v1 , v1 = v1 , por lo tanto
3t
1 1 e
eM
~v = 2 ⇒ ~x3 = e3t 2 = 2e3t
1 1 e3t o. d
Las tres soluciones son ~x1 , ~x2 , ~x3 , como los tres valores propios son diferentes
entonces ~x1 , ~x2 , ~x3 son linealmente independientes, o sea que la matriz
ept
fundamental es
a, D
t
−e e−2t e3t
Φ(t) = [~x1 , ~x2 , ~x3 ] = 4et −e−2t 2e3t
qui
et −e−2t e3t
tio
La solución general es
An
C1 C1
de
~x(t) = C1~x1 (t) + C2~x2 (t) + C3~x3 (t) = Φ(t) C2 = [~x1 , ~x2 , ~x3 ] C2
C3 C3
dad
RAÍCES COMPLEJAS.
ersi
asociado ~v = ~v1 +i~v2 , entonces ~x(t) = eλt ~v es una solución vectorial compleja
Un
de ~x 0 = A ~x.
~x1 0 (t) + i~x2 0 (t) = A(~x1 (t) + i~x2 (t)) = A~x1 (t) + iA~x2 (t)
as
atic
Obsérvese que ~x1 (t) = Re {~x(t)} ~x2 (t) = Im{~x(t)}
atem
NOTA: si λ = α + iβ es un valor propio complejo y ~v = ~v1 + i~v2 es un
vector propio complejo asociado a λ entonces
eM
~x = eλt~v = e(α+iβ)t (~v1 + i~v2 ) = eαt (cos βt + i sen βt)(~v1 + i~v2 )
= eαt [~v1 cos βt − ~v2 sen βt + i(~v1 sen βt + ~v2 cos βt)]
o. d
Por tanto si λ = α + iβ es un valor propio de A con vector propio ~v =
ept
~x1 = eαt (~v1 cos βt − ~v2 sen βt), ~x2 = eαt (~v1 sen βt + ~v2 cos βt) (7.12)
qui
son dos soluciones vectoriales reales de ~x0 (t) = Ax y son linealmente inde-
pendientes.
tio
An
12 − λ −17
p(λ) = = λ2 − 8λ + 20 = 0
4 −4 − λ
iv
Un
Si λ1 = 4 + 2i entonces
8 − 2i −17 v1 0
=
4 −8 − 2i v2 0
como estas dos ecuaciones son linealmente dependientes, se toma una cualquiera
de las dos, por ejemplo la primera
1 1
v2 = (8 − 2i)v1 , v1 = v1 ⇒ ~v = 1 v
17 17
(8 − 2i) 1
17 17 0
as
tomando v1 = 17 tenemos ~v = = +i
8 − 2i 8 −2
atic
17 0
escogemos como ~v1 = , ~v2 =
8 −2
atem
Por lo tanto las dos soluciones vectoriales reales son:
eM
αt 4t 17 0
~x1 (t) = e (~v1 cos βt − ~v2 sen βt) = e cos 2t − sen 2t
8 o. d −2
4t 17 cos 2t
= e
8 cos 2t + 2 sen 2t
ept
y también
a, D
αt 17
4t 0
~x2 (t) = e (~v1 sen βt + ~v2 cos βt) = e sen 2t + cos 2t
qui
8 −2
tio
2t 17 sen 2t
= e
8 sen 2t − 2 cos 2t
An
4t 17 cos 2t 4t 17 sen 2t
~x1 (t) = e , ~x2 (t) = e
ersi
cir, que de acuerdo a la selección que hagamos ya sea en los valores propios
o en las ecuaciones lineales cuando escalonemos la matriz de coeficientes,
tendremos respuestas diferentes, esto se debe a que escogemos vectores base
~v1 , ~v2 diferentes.
RAÍCES IGUALES.
La matriz eAt que definimos a continuación, tiene su existencia garantizada
en el Apéndice A.3 .
258 CAPÍTULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN
as
d At tn−1
atic
e = A + A2 t + . . . + An + . . .
dt (n − 1)!
atem
tn−1
= A I + At + . . . + A + . . . = AeAt
n
(n − 1)!
eM
Por tanto, eAt ~v es una solución de ~x 0 = A~x, donde ~v es un vector constante.
En efecto o. d
d At
(e ~v ) = AeAt~v = A (eAt ~v )
dt | {z } | {z }
ept
~x ~x
También en el Apéndice se demuestran las siguientes propiedades.
a, D
Propiedades:
qui
Observación:
dad
λIt t2
2
Pero e ~v = I + λIt + (λI) + . . . ~v
2!
λ2 t 2
= 1 + λt + + . . . I~v = eλt~v
2!
sustituyendo en (7.13)
Por tanto
t2 tm−1
as
(A−λI)t m−1
e ~v = I + (A − λI)t + (A − λI) + . . . + (A − λI) ~v
2! (m − 1)!
atic
t2 tm−1
= ~v + t(A − λI)~v + (A − λI)2~v + . . . + (A − λI)m−1 ~v
atem
2! (m − 1)!
en (7.14):
2! (m − 1)!
a, D
(A − λI)3~v = ~0 y (A − λI)2~v 6= ~0
por lo tanto
t2
as
eAt~v = eλt [~v + t(A − λI)~v + (A − λI)2~v ]
2
atic
es una nueva solución linealmente independiente de ~x 0 = A ~x.
atem
4. Se continua de la misma manera hasta completar n soluciones lineal-
eM
mente independientes.
o. d
Ejemplo 4. Resolver por el método anterior el problema de valor inicial
ept
2 1 2 1
a, D
2 1 2
An
0 0 2
dad
facer la ecuación
iv
0 1 2 v1 0
Un
(A − 2I)~v = 0 0 −1
v 2 = 0
0 0 0 v3 0
as
2t 2t
x~1 (t) = e ~v = e 0 ,
atic
0
atem
luego la dimensión del espacio propio asociado al valor propio λ = 2 es uno,
esto quiere decir que debemos hallar un vector ~v tal que
eM
(A − 2I)2~v = ~0 y (A − 2I)~v 6= ~0
o. d
ept
0 1 2 0 1 2 0 0 −1 v1 0
(A − 2I)2~v = 0 0 −1 0 0 −1 ~v = 0 0 0 v2 = 0
a, D
0 0 0 0 0 0 0 0 0 v3 0
qui
0
1
de
0
La solución asociada a ~v es
ersi
x~2 (t) = eλt [~v + t(A − λI)~v ] = e2t [~v + t(A − 2I)~v ]
iv
0 0 1 2 0 0 1 t
Un
2t 2t 2t
= e [ 1 + t 0 0 −1
1 ]=e [ 1 +t 0 ]=e 1
0 0 0 0 0 0 0 0
as
0
atic
luego v1 , v2 y v3 son parámetros, entonces escogemos ~v = 0 de tal manera
1
atem
1 0
que sea linealmente independiente con 0 y 1 y que además cumpla
eM
0 0
2 ~
(A − 2I) ~v 6= 0. o. d
Como el sistema es 3 × 3, entonces la última solución es
ept
t2 t2
x~3 (t) = eλt [~v +t(A−λI)~v + (A−λI)2~v ] = e2t [~v +t(A−2I)~v + (A−2I)2~v ]
a, D
2 2
2
0 0 1 2 0 0 1 2 0
t2
qui
0 2 2 0 0 −1 0 0 2 2 −1
t t
An
2
2t − t2
dad
= e2t −t
1
ersi
La solución general es
iv
2
Un
1 t 2t − t2
~x(t) = C1 x~1 (t)+C2 x~2 (t)+C3 x~3 (t) = C1 e2t 0 +C2 e2t 1 +C3 e2t −t
0 0 1
en t = 0 se tiene que
1 1 0 0
~x(0) = 3 = C1 0 + C2 1 + C3 0
1 0 0 1
7.3. MÉTODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 263
luego C1 = 1, C2 = 3 y C3 = 1
La solución particular buscada es
t2
1 + 5t − 2
~x(t) = e2t 3 − t
1
as
Nota: en algunos casos el valor propio repetido λ de multiplicidad m puede
atic
producir m vectores propios, en otros casos (como en el ejemplo anterior)
puede producir menos de m vectores propios, teniéndose que completar el
atem
resto (hasta completar m) con los que llamaremos vectores propios genera-
lizados.
eM
Definición 7.6 (Valor propio defectuoso). Un valor propio λ de multipli-
cidad m > 1 se le llama defectuoso si produce menos de m vectores propios
o. d
linealmente independientes. Si λ tiene p < m vectores propios linealmente
independientes, al número d = m − p de vectores propios faltantes se le llama
ept
Observaciones.
de
dad
(A − λI)m~v = ~0 y (A − λI)m−1~v 6= ~0
iv
Un
as
Si sustituimos ~vm−1 en la segunda expresión de (7.16) y luego ~vm−2 en
atic
la tercera expresión y ası́ sucesivamente, tenemos que
(A − λI)m−1~vm = ~v1 ,
atem
(7.17)
y como ~v1 es un vector propio ordinario, entonces premultiplicando
eM
(7.17) por (A − λI) se llega a que
(A − λI)m~vm = (A − λI)~v1 = ~0
o. d
en general para j = 1, . . . , m − 1 :
ept
que α1 = 0
dad
t2 tm−1
Un
2
(A − λI) ~vm + . . . + (A − λI)m−1 ~vm ] (7.19)
2! (m − 1)!
t2 tm−1
~x(t) = eλt [~vm + t~vm−1 + ~vm−2 + . . . + ~v1 ] (7.20)
2! (m − 1)!
7.3. MÉTODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 265
as
t2 tm−1
atic
~x(t) = eλt [~vm + t~vm−1 + ~vm−2 + . . . + ~v1 ]
2! (m − 1)!
atem
3. Consideremos el sistema
eM
x0 = a 1 x + b 1 y
(7.21)
y 0 = a2 x + b 2 y o. d
luego su ecuación caracterı́stica es
ept
a1 − λ b1
a, D
A
~v1 =
de
B
es el vector propio asociado a λ = m y que
dad
A1
ersi
~v2 =
B1
iv
λ = m, es decir
la solución general es
x(t)
as
~x(t) = = C1~x1 (t) + C2~x2 (t)
y(t)
atic
mt A mt A1 + At
= C1 e + C2 e (7.23)
B B1 + Bt
atem
finalmente
eM
o. d
x(t) = C1 Aemt + C2 (A1 + At)emt
(7.24)
y(t) = C1 Bemt + C2 (B1 + Bt)emt
ept
a, D
Teorema 7.3.
La matriz X(t)n×n es una matriz fundamental de la E.D. vectorial
~x 0 = A~x si y solo si satisface la E.D. matricial X 0 (t) = AX(t) y además
qui
det X(t0 ) 6= 0.
tio
Demostración: sea X(t) = [~x1 (t), . . . , ~xn (t)] una matriz fundamental de
An
~x 0 = A~x, entonces
~x1 (t), ~x2 (t), . . . , ~xn (t)
de
y como
iv
y sabiendo que
entonces
X 0 = AX
as
~x1 (t), ~x2 (t), . . . , ~xn (t) son linealmente independientes
atic
luego la matriz
atem
X(t) = [~x1 (t), ~x2 (t), . . . , ~xn (t)]
eM
es una matriz fundamental.
Teorema 7.4.
o. d
La matriz eAt es una matriz principal de ~x 0 = A~x.
ept
d At
e = A eAt
qui
dt
tio
t2
eAt = I + At + A2 + ...,
de
2
dad
Teorema 7.5.
Sean X(t) y Y (t) dos matrices fundamentales de ~x 0 = A~x, entonces existe
iv
Demostración: como
as
Cni
atic
para i = 1, . . . , n, luego
atem
C11 · · · C1n
.. .. = X C
Y (t) = [~y1 , . . . , ~yn ] = [~x1 (t), . . . , ~xn (t)] . . n×n
eM
Cn1 · · · Cnn
o. d
donde
C11 · · · C1n
ept
.. ..
C= . .
a, D
C1n · · · Cnn
El siguiente teorema nos permite hallar una matriz exponencial, cono-
qui
Teorema 7.6.
An
Solución:
Hallamos los valores propios, que en este caso son: λ = 1, λ = 3, λ = 5
t
1 1 e
t
Para λ = 1 ⇒ ~v1 = 0 ⇒ ~x1 (t) = e
0 = 0
0 0 0
3t
1 1 e
3t 3t
Para λ = 3 ⇒ ~v2 = 2 ⇒ ~x2 (t) = e 2 = 2e
as
0 0 0
atic
3t
atem
1 1 e
Para λ = 5 ⇒ ~v3 = 2 ⇒ ~x3 (t) = e
5t
2 = 2e3t
2 2 2e5t
eM
o. d
y por Teorema7.2 ~x1 (t), ~x2 (t), ~x3 (t) son linealmente independientes.
et e3t e5t
ept
1 1 1 1 − 12 0
qui
1
0 0 2 0 0 2
An
Luego
de
et e3t e5t 1 − 12 0
dad
0 0 0 2
t et e3t e3t e5t
e −2 + 2 − 2 + 2
iv
= 0
e3t −e3t + e5t
Un
0 0 e5t
3 4t 1 −4t
(Rta.: ~x(t) = C1 e + C2 e )
4 4
12 −15
2. A =
4 −4
3 2t 5 6t
(Rta.: ~x(t) = C1 e + C2 e )
2 2
as
atic
4 5
3. A =
−4 −4
atem
5 0 0 5
(Rta.: ~x(t) = C1 [ cos 2t− sen 2t]+C2 [ cos 2t+ sen 2t])
−4 2 2 −4
eM
1 0 0
4. A = 2 1 −2
o. d
3 2 1
ept
2 0 0
t t
(Rta.: ~x(t) = C1 −3 e + C2 e [ 1 cos 2t − 0 sen 2t]
a, D
2 0 −1
0 0
qui
t
+ C3 e [ 0 cos 2t + 1 sen 2t])
−1 0
tio
An
−2 1
5. ~x 0 = ~x
−1 −4
de
−3 0 −4
6. ~x 0 = −1 −1 −1 ~x
iv
1 0 1
Un
as
por
atic
x~h = c1 x~1 + c2 x~2 + · · · + cn x~n
El objetivo en esta sección es hallar la solución particular x~p de la ecuación
atem
no homogénea, para ello utilizamos el método de varación de parámetros, de
la misma manera como lo hicimos en el capı́tulo 4.
eM
Consideremos la E.D. vectorial no homogénea:
~x 0 = A~x + f~(t). (7.25)
o. d
Sean ~x1 (t), . . . , ~xn (t) las soluciones linealmente independientes de la ho-
ept
C1
~xh (t) = C1~x1 (t) + . . . + Cn~xn (t) = [x~1 , x~2 , · · · , x~n ] ... = X(t)C
~
qui
Cn
tio
u1 (t)
de
~x(t) = u1 (t)~x1 (t)+. . .+un (t)~xn (t) = [x~1 (t), x~2 (t), · · · , x~n (t)] ... = X~u,
dad
un (t)
ersi
u1 (t)
y ~u(t) = ...
X(t) = [~x1 (t), . . . , ~xn (t)]
un (t)
Como
d
~x 0 (t) = (X(t)~u(t)) = X 0 (t)~u(t) + X(t)~u 0 (t),
dt
272 CAPÍTULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN
as
atic
Z C1
atem
X −1 (t) f~(t) dt + C,
~ donde C
~ = .
~u(t) = .. (7.26)
Cn
eM
luego o. d
Z Z
~x(t) = X~u = X(t) X −1
(t) f~(t) dt + C
~ = X(t) X −1 (t) f~(t) dt + X(t)C
~
ept
a, D
~ entonces
como ~xh (t) = X(t)C,
Z
qui
y la solución general es
An
Z
~ + X(t)
~x = x~h + x~p = X(t)C X −1 (t) f~(t) dt
de
dad
Z
~ + X(t0 ) X (t) f~(t) dt
−1
Un
R
~ = X −1 (t0 )~x0 − X −1 (t) f~(t) dt
despejando C y sustituyendo en la solu-
t=t0
ción general
Z ! Z
~x = X(t) X −1
(t0 )~x0 − X −1
(t) f~(t) dt + X(t) X −1 (t) f~(t) dt =
t=t0
7.4. VARIACIÓN DE PARÁMETROS 273
Z Z
X(t)X −1
(t0 )~x0 − X(t) X (t) f~(t) dt
−1
+ X(t) X (t) f~(t) dt =
−1
t=t0 t
Z t
= X(t)X −1 (t0 )~x0 + X(t) X −1 (s) f~(s) ds
t0
as
−1
~x(t) = X(t) X (t0 ) x~0 + X(t) (7.27)
atic
t0
En particular si
atem
X(t) = eAt ⇒ X −1 (t) = e−At ⇒ X −1 (t0 ) = e−At0
eM
entonces
Z t
o. d
~x(t) = e e At −At0
x~0 + e At
e−As f~(s) ds
t0
ept
o sea que
a, D
Z t
eA(t−s) f~(s) ds
qui
A(t−t0 )
~x(t) = e x~0 + (7.28)
t0
tio
5t
0 6 −3 e ~ 9
~x = ~x + , x(0) =
de
2 1 4 4
dad
1
del álgebra lineal: = ad−bc .
c d −c a
iv
1 e3t 3 3e4t
x~1 (t) = e3t = , x~2 (t) = e4t v~2 = e4t =
1 e3t 2 2e4t
Luego la matriz fundamental y su inversa en términos de s son:
3t
e 3e4t −1 −2e−3s 3e−3s
X(t) = , X (s) =
e3t 2e4t e−4s −e−4s
Pasos: a) hallemos:
as
Z t 3t Z t 5s
atic
−1 ~ e 3e4t −2e−3s 3e−3s e
X(t) X (s) f (s) ds = 3t 4t −4s −4s ds
t0 =0 e 2e 0 e −e 4
atem
3t Z t
e 3e4t −2e2s + 12e−3s
= ds
e3t 2e4t 0 es − 4e−4s
eM
3t
e 3e4t −e2t − 4e−3t + 5
=
e3t 2e4t et + e−4t − 2 o. d
5t
2e − 1 + 5e3t − 6e4t
=
e5t − 2 + 5e3t − 4e4t
ept
3t 4t 5t
e 3e 2e − 1
a, D
= 5 −2 +
e3t 2e4t e5t − 2
= 5x~1 (t) − 2x~2 (t) + x~p
qui
2e5t − 1
An
x~p =
e5t − 2
de
3t 3t
e 3e4t −2 3 9 e 3e4t −6 −6e3t + 15e4t
= =
ersi
De a) y b):
Un
Z t
~x(t) = X(t) X −1
(0) x~0 + X(t) X −1 (s) f~(s) ds =
0
−6e3t + 15e4t 2e5t − 1 + 5e3t − 6e4t −e3t + 9e4t + 2e5t − 1
= + =
−6e3t + 10e4t e5t − 2 + 5e3t − 4e4t −e3t + 6e4t + e5t − 2
7.4. VARIACIÓN DE PARÁMETROS 275
Ejercicios.
1. Hallar la solución
particular
del siguiente sistema:
6 −7 2t
~x 0 = ~x + .
1 −2 3
1 666 − 120t − 575e−t − 91e5t
(Rta.: ~x(t) = 150 )
588 − 60t − 575e−t − 13e5t
2. Hallar la solución particular del siguiente sistema:
as
3 −2 0
atic
~x 0 = ~x + 3t .
2 3 e cos 2t
atem
1 3t −2t sen 2t
(Rta.:~x(t) = 4 e )
sen 2t + 2t cos 2t
eM
3. Hallar la solución general del siguiente sistema:
x0 = 4y + 1, y 0 = −x + 2
(Rta.: x = −2C1 cos 2t + 2C2 sen 2t + 2; y = C2 cos 2t + C1 sen 2t − 14 )
o. d
ept
x0 = −y + t, y0 = x − t
(Rta.: x = C1 cos t − C2 sen t + 1 + t; y = C2 cos t + C1 sen t − 1 + t)
qui
que
de
ϕ~ 1 (t) + ϕ
~ 2 (t) + · · · + ϕ
~ n (t)
es una solución de
dad
P ~ iβ t
6. Sea ~b(t) = m k=1 bk e
k . (o sea una suma finita de entradas periódicas).
as
x = x, y = y, x0 = vx , y 0 = vy , donde vx y vy son las componentes en x
atic
y en y de la velocidad).
atem
7.5. TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA
eM
SISTEMAS o. d
Definición 7.7. Si
R∞
ept
−st
x1 (t) 0
e x 1 (t) dt
~x(t) = ... ⇒ £{~x(t)}(s) = X(s) ..
def.
~
=
a, D
R ∞ −st .
xn (t) 0
e xn (t) dt
qui
Y si
tio
R∞
f1 (t) F1 (s) 0
e−st f1 (t) dt
f~(t) = ... ⇒ F~ (s) = £{f~(t)}(s) = ... = ..
An
R ∞ −st.
fn (t) Fn (s) e fn (t) dt
de
= A£{~x(t)}(s) + £{f~(t)}(s)
iv
~
= AX(s) + F~ (s) (7.29)
Un
£{x1 0 }(s) sX1 (s) − x1 (0)
0
Pero £{~x (t)} =
.
.. .. ~
= . = sX(s) − ~x(0)
0
£{xn }(s) sXn (s) − xn (0)
~
en (7.29): sX(s) ~
− ~x(0) = AX(s) + F~ (s)
~
Luego (sI − A) X(s) = ~x(0) + F~ (s) = ~x0 + F~ (s)
7.5. TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA SISTEMAS277
0 1 4 1 t 2
~x = ~x + e, ~x(0) =
1 1 1 1
0 1 4 1
£{~x }(s) = £{~x}(s) + £{et }(s)
as
1 1 1
atic
~ 1 4 ~ 1 1
sX(s) − ~x(0) = X(s) +
1 1 s−1 1
atem
1 4 ~ 1 1
sI − X(s) = ~x(0) +
1 1 s−1 1
eM
2 1 1
= +
1 s−1 1
o. d
1
s − 1 −4 X1 (s) 2 + s−1
=
ept
1
−1 s − 1 X2 (s) 1 + s−1
a, D
1
⇒ (s − 1)X1 (s) − 4X2 (s) = 2 +
s−1
qui
1
−X1 (s) + (s − 1)X2 (s) = 1 +
tio
s−1
An
X1 (s) = − + +
s−1 4 s−3 4s+1
dad
1 1 11 1 1 1
X2 (s) = − + −
ersi
−1 1 11 −1 1 1 −1 1
= −£ + £ + £
s−1 4 s−3 4 s+1
11 1
= −et + e3t + e−t
4 4
−1
x2 (t) = £ {X2 (s)}
1 −1 1 11 −1 1 1 −1 1
= − £ + £ − £
4 s−1 8 s−3 8 s + 1)
278 CAPÍTULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN
1 11 1
= − et + e3t − e−t
4 8 8
dx
1. dt
= −x + y
as
dy
dt
= 2x, x(0) = 0, y(0) = 1
atic
(Rta.: x(t) = − 13 e−2t + 13 et , y(t) = 31 e−2t + 32 et )
atem
dx
2. dt
= 2y + et
eM
dy
dt
= 8x − t, x(0) = 1, y(0) = 1
et
(Rta.: x = 173
192
e4t + 8t − 15 53 −4t
+ 320 e , y= 1
o. d
16
53 −4t
− 160 8 t
e − 15 e + 173
96
e4t )
ept
dx
3. = x − 2y
a, D
dt
dy
dt
= 5x − y, x(0) = −1, y(0) = 2
(Rta.: x = − cos 3t − 53 sen 3t, y = 2 cos 3t − 37 sen 3t)
qui
tio
An
4.16)
2 2
(Rta.: m1 ddt2x = −k1 x + k2 (y − x), m2 ddt2y = −k2 (y − x)
√ √ √ √
iv
as
atic
>sys1 :=[diff(x(t),t)=-4*x(t)-y(t), diff(y(t),t)=x(t)-2*y(t)];
atem
sys1 := [x0 = −4 ∗ x − y, y 0 = x − 2 ∗ y]
eM
>sol1 := dsolve(sys1);
o. d
sol1 := {x (t) = e−3 t ( C1 + C2 t) , y (t) = −e−3 t ( C1 + C2 t + C2 )}
La solución que cumple la condición inicial:
ept
a, D
x(t)-2*y(t),x(0)=1, y(0)=2},{x(t),y(t)});
tio
La solución es
An
as
atic
atem
eM
o. d
ept
a, D
qui
tio
An
de
dad
ersi
iv
Un
CAPÍTULO 8
as
atic
INTRODUCCION A LA TEORIA
atem
DE ESTABILIDAD
eM
o. d
ept
DE FASE
qui
dx
= F (x, y) (8.1)
dt
iv
Un
dy
= G(x, y) (8.2)
dt
donde F y G son continuas y tienen primeras derivadas parciales continuas
en todo el plano.
El sistema (8.1) y (8.2) en el que la variable independiente t no aparece en
F y en G se le llama autónomo.
281
282 CAPÍTULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
x = x(t) (8.3)
y = y(t) (8.4)
as
Si x(t) y y(t) no son ambas constantes, entonces (8.3) y (8.4) son las ecua-
atic
ciones parámetricas de una curva en el plano XY , a este plano lo llamaremos
el plano de fase y la curva solución la llamaremos una trayectoria del sistema
atem
y la denotamos por Γ(x(t), y(t)), la familia de trayectorias representadas en
el plano de fase la llamaremos el retrato de fase
eM
Nota: si (8.3) y (8.4) es solución de (8.1) y (8.2), entonces
o. d
x = x(t + c) (8.5)
ept
y = y(t + c) (8.6)
a, D
Por tanto, cada trayectoria viene representada por muchas soluciones que
difieren entre si por una translación del parámetro. También cualquier trayec-
An
toria que pase por el punto (x0 , y0 ), debe corresponder a una solución de la
de
forma (8.5) y (8.6), es decir, por cada punto del plano de fase pasa una sola
trayectoria, o sea, que las trayectorias no se intersectan.
dad
Nota:
ersi
Γ(x(t), y(t)) es por tanto una curva dirigida y en las figuras utilizamos flechas
Un
se cumple que
x(t) ≡ x0 y y(t) ≡ y0
es también solución (solución constante), pero no la llamamos trayectoria.
as
Definición 8.1 (Punto Crı́tico). Al punto (x0 , y0 ) tal que F (x0 , y0 ) = 0 y
atic
G(x0 , y0 ) = 0 se le llama un punto crı́tico del sistema.
atem
Nota: en estos puntos la solución es única y es la solución constante
x(t) = x0 y y(t) = y0 . Como se dijo antes, una solución constante no define
eM
una trayectoria, ası́ que por un punto crı́tico no pasa ninguna trayectoria.
o. d
Supondremos que todo punto crı́tico (x0 , y0 ) es aislado, es decir, existe
un cı́rculo centrado en (x0 , y0 ) que no contiene ningún otro punto crı́tico.
ept
+ + sen θ = 0
dt2 m dt a
tio
x0 = y = F (x, y)
c g
de
Los puntos (nπ, 0) para n ∈ Z son puntos crı́ticos aislados, ya que F (nπ, 0) =
0 y G(nπ, 0) = 0. Estos puntos (nπ, 0) corresponden a un estado de movimien-
ersi
dt
= dt2
se anulan simultáneamente, o sea que la
Un
partı́cula está en reposo; no hay fuerza que actúe sobre ella y por consiguiente
está en equilibrio. Por esta razón en algunos textos a los puntos crı́ticos tam-
bién los llaman puntos de equilibrio.
Como x0 (t) = F (x, y) y y 0 (t) = G(x, t) son las componentes del vec-
tor tangencial a las trayectorias en el punto P (x, y), consideremos el campo
vectorial:
V~ (x, y) = F (x, y)~i + G(x, y)~j
284 CAPÍTULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
Γ
R ~v
•S •Q
P G
F
as
atic
atem
Figura 8.1
eM
o. d
donde dx dt
= F (x, y) y dy
dt
= G(x, y)
En P (x, y) las componentes de V~ (x, y) son F (x, y) y G(x, y) (ver figura 8.1).
ept
Como dx dt
= F y dy dt
= G, entonces V~ es tangente a la trayectoria en P y
a, D
mueve sobre la trayectoria. Ası́ el plano de fase está lleno de partı́culas y cada
trayectoria es la traza de una partı́cula precedida y seguida por otras sobre
tio
Ejercicios.
as
(Rta.: cada punto del plano de fase XY es punto crı́tico, no hay trayec-
atic
torias)
atem
2. Describir el diagrama de fase del sistema: x0 = x, y 0 = 0.
(Rta.: todos los puntos del eje Y son puntos crı́ticos. Las trayectorias
eM
son semirrectas horizontales con dirección hacia la derecha o hacia la
izquierda). o. d
3. Describir el diagrama de fase del sistema: x0 = 1, y 0 = 2.
ept
(Rta.: punto crı́tico (0, 0), las trayectorias son todas las semirrectas de
An
as
atic
TABILIDAD.
atem
Consideremos el sistema autónomo:
dx
= F (x, y) (8.7)
eM
dt
dy o. d
= G(x, y) (8.8)
dt
donde F y G son continuas, con derivadas parciales continuas en el plano de
ept
fase XY .
a, D
Sea (x0 , y0 ) un punto crı́tico aislado de (8.7) y (8.8). Si Γ(x(t), y(t)) es una
trayectoria de (8.7) y (8.8), decimos que Γ tiende a (x0 , y0 ), cuando t → ∞
qui
(o t → −∞), si
tio
t → −∞. Esto significa que la recta que une (x0 , y0 ) con P (x, y) tiene una
dirección determinada cuando t → ∞ o t → −∞.
as
y
atic
y
atem
x
eM
x
o. d
ept
a, D
Figura 8.2
An
y
y
as
x
atic
atem
eM
nodo propio o nodo estrella o. d nodo impropio
inestable inestable
Figura 8.3
ept
a, D
dy
Obsérvese que dx = −x+2y
x
: pendiente de la tangente a la trayectoria que
pasa por (x, y) 6= (0, 0); resolviendo la E.D. encontramos y = x + Cx2
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD. 289
as
atic
atem
eM
Figura 8.4 Nodo impropio, inestable
o. d
que son las curvas (parábolas) sobre las que se apoyan las trayectorias,
ept
2. Punto de Silla.
qui
y
tio
An
de
dad
x
ersi
iv
Un
gen cuando t → ∞ y hay otras dos semirrectas que salen del origen
cuando t → ∞. Entre estas cuatro semirrectas hay cuatro regiones, las
cuales contienen una familia de trayectorias en forma de hipérbolas;
estas trayectorias no tienden hacia origen cuando t → ∞, sino que son
asintóticas a alguna de las semirrectas cuando t → ∞ (figura 8.5)
as
atic
y
atem
eM x
o. d
ept
a, D
qui
tio
dx dy
Un
= −y, = x.
dt dt
Entonces (0, 0) es el único punto crı́tico.
Su solución general es :
y = C1 cos t + C2 sen t
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD. 291
as
1
atic
1,5 2
x
atem
eM
o. d
Figura 8.7 Centro (estable)
ept
a, D
1 y y(0) = 0 es
x = cos t y = sen t
tio
An
π
x = − sen t = cos t +
2
dad
π
ersi
y = cos t = sen t +
2
iv
as
atic
atem
x
eM
o. d
ept
a, D
dy
lı́m no existe
iv
t→±∞ dx
Un
dy
= x + ay (8.12)
dt
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD. 293
as
r =x+y r2 =x −y
atic
dx dx dx dx
dr aθ
Luego (8.13) queda ası́: dθ = ar ⇒ r = Ce es la ecuación polar de las
atem
trayectorias.
La dirección del recorrido se puede deducir del hecho que dx dt
= −y
eM
cuando x = 0.
Si a = 0 entonces el sistema (8.11) y (8.12) se colapsa en el sistema:
o. d
dx
= −y (8.14)
dt
ept
dy
a, D
=x (8.15)
dt
qui
x2 + y 2 = c 2 ,
An
dx dy
= F (x, y) = G(x, y)
dt dt
Decimos que (0, 0) es un punto crı́tico estable si para cada R > 0 existe
un r > 0 con r ≤ R, tal que toda trayectoria que está dentro del cı́rculo
x2 + y 2 = r2 , para algún t = t0 , permanece en el cı́rculo x2 + y 2 = R2 para
todo t > t0 , es decir, si todas las trayectorias que están suficientemente cerca
al punto crı́tico permanecen cercanas a él (ver figura 8.10).
294 CAPÍTULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
y
y y
x x x
as
atic
atem
a<0 a=0 a>0
a) Asint. estable b) Estable c) Inestable
eM
Figura 8.9 Bifurcación o. d
Definición 8.3 (Asintóticamente Estable). Si es estable y existe un
ept
cı́rculo x2 + y 2 = r02 , tal que toda trayectoria que está dentro de él para
a, D
•
t = t0 r
•
ersi
•
R
iv
Un
Figura 8.10
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD. 295
Los nodos de la figura 8.3 y 8.4, el punto de silla de la figura 8.5, el foco
(o espiral) de la figura 8.9 c) son puntos inestables.
Los nodos de la figura 8.2, el foco (o espiral) de la figura 8.8 y 8.9a) , son
as
asintóticamente estables.
atic
Para los siguientes ejercicios determine el tipo de punto crı́tico que es
atem
(0, 0) y diga si es asintóticamente estable, estable o inestable:
Ejercicio 1. dx = −2x + y, dy = x − 2y
eM
dt dt
(Rta: Nodo asintóticamente estable (o sumidero).)
o. d
Ejercicio 2. dx
dt
= 4x − y, dydt
= 2x + y
ept
Ejercicio 3. dx
dt
= x + 2y, dy dt
= 2x + y
(Rta: Punto de Silla inestable.)
qui
Ejercicio 4. dx = 3x + y, dy
tio
dt dt
= 5x − y
(Rta: Punto de Silla inestable.)
An
Ejercicio 5. dx = x − 2y, dy = 2x − 3y
de
dt dt
(Rta: Nodo asintóticamente estable (o sumidero).)
dad
Ejercicio 6. dx = 5x − 3y, dy = 3x − y
ersi
dt dt
(Rta: Nodo inestable (o fuente).)
iv
Ejercicio 7. dx = 3x − 2y, dy
Un
dt dt
= 4x − y
(Rta: Punto espiral inestable (es una fuente).)
Ejercicio 8. dx
dt
= x − 3y, dy dt
= 6x − 5y
(Rta: Punto espiral asintóticamente estable (es una sumidero).)
dy
Ejercicio 9. dx
dt
= 2x − 2y, dt
= 4x − 2y
(Rta: Centro estable.)
296 CAPÍTULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
dy
Ejercicio 10. dx
dt
= x − 2y, dt
= 5x − y
(Rta: Centro estable.)
as
ESTABILIDAD PARA SISTEMAS LI-
atic
NEALES
atem
Consideremos el sistema:
eM
dx
= a1 x + b 1 y (8.16)
dt o. d
dy
ept
= a2 x + b 2 y (8.17)
dt
a, D
que
tio
a1 b 1
a2 b2 = a1 b2 − b1 a2 6= 0 (8.18)
An
de
i).
ersi
m1 t A1 m2 t A 2
~x1 (t) = e , ~x2 (t) = e
B1 B2
iv
Un
ii). O de la forma
mt A mt A1 A mt A1 + At
~x1 (t) = e , ~x2 (t) = e [ +t ]=e ,
B B1 B B1 + Bt
m2 − (a1 + b2 )m + (a1 b2 − a2 b1 ) = 0.
as
A A1
atic
y es el vector propio asociado a m y es el vector propio
B B1
generalizado de rango dos de m.
atem
Teorema 8.1 (Caracterización de la naturaleza del punto crı́tico).
eM
Sean m1 y m2 las raı́ces de (8.19). La naturaleza del punto crı́tico está de-
terminada por estas raı́ces. o. d
Casos Principales:
CASO A: Si las raı́ces m1 y m2 son reales, distintas y del mismo signo,
ept
entonces es un nodo.
CASO B: Si las raı́ces m1 y m2 son reales, distintas y de signos opuestos,
a, D
Casos Frontera:
CASO D: Si las raı́ces m1 y m2 son reales e iguales, entonces es un nodo.
An
x = C 1 A 1 e m1 t + C 2 A 2 e m2 t (8.20)
y = C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t (8.21)
A2 y = B 2 x
A1 y = B 1 x
as
atic
atem
Figura 8.11 Nodo impropio (asintóticamente estable)
eM
B1 B2
son linealmente independientes, por lo tanto 6= y las C son constantes
o. d
A1 A2
arbitrarias.
ept
x = C 1 A 1 e m1 t , y = C 1 B 1 e m1 t (8.22)
qui
en este caso:
a). Si C1 > 0, entonces (8.22) representa una trayectoria que consiste en la
tio
1
A1
, entonces ambas semirrectas entran a (0, 0) con pendiente B
A1
1
.
2). Si C1 = 0, entonces
ersi
x = C 2 A 2 e m2 t , y = C 2 B 2 e m2 t (8.23)
iv
con pendiente B 2
A2
, las cuales tienden a (0, 0) cuando t → ∞ y entran a él con
B2
pendiente A2 .
y
C1 B1
y C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t C2
e(m1 −m2 ) t + B2
= = C 1 A1
x C 1 A 1 e m1 t + C 2 A 2 e m2 t C2
e(m1 −m2 ) t + A2
entonces, xy → B 2
A2
cuando t → ∞, ası́ que las trayectorias entran a (0, 0) con
B2
pendiente A2 . De acuerdo a lo analizado (0, 0) es un nodo impropio y es,
como lo veremos más adelante, asintóticamente estable (Ver figura 8.11).
as
atic
Si m1 > m2 > 0, la situación es exactamente la misma, excepto que las
trayectorias salen de (0, 0) cuando t → ∞, las flechas son al contrario del
atem
caso anterior, (0, 0) es un nodo impropio inestable.
eM
A1 y = B 1 x
y o. d
ept
a, D
A2 y = B 2 x
qui
x
tio
An
de
dad
ersi
iv
Un
as
Si C1 6= 0 y C2 6= 0, la solución general (8.20) y (8.21) representa trayecto-
atic
rias curvas, pero como m1 < 0 < m2 , entonces ninguna de ellas tiende a (0, 0)
atem
cuando t → ∞ ó t → −∞. En lugar de esto una trayectoria es asintótica
a una de las semirrectas de (8.23) cuando t → ∞ y asintótica a una de las
semirrectas de (8.22) cuando t → −∞, en efecto, como m2 > m1
eM
C1 B1
y C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t C2
o. d e(m1 −m2 ) t + B2 B2
lı́m
= lı́m = lı́m C 1 A1
=
t→∞ x t→∞ C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t t→∞ e(m1 −m2 ) t + A2 A2
C2
ept
C2 B2
B1 + e(m2 −m1 ) t
a, D
y C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t C1 B1
lı́m = lı́m = lı́m C 2 A2
=
t→−∞ x t→−∞ C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t t→−∞ A1 + e(m2 −m1 ) t A1
C1
qui
Un
A1 A2
~v = ~v1 + i~v2 = +i
B1 B2
x = eat [C1 (A1 cos bt − A2 sen bt) + C2 (A1 sen bt + A2 cos bt)] (8.25)
y = eat [C1 (B1 cos bt − B2 sen bt) + C2 (B1 sen bt + B2 cos bt)] (8.26)
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. 301
as
Para ello utilicemos coordenadas polares y mostremos que a lo largo de
cualquier trayectoria, el signo de dθ
atic
dt
no cambia para todo t.
atem
Sabemos que
y
θ = tan−1
x
eM
dθ x dy
dt
− y dx
dt
= 2 2
o. d
dt x +y
y usando (8.16) y (8.17):
ept
a2 x2 + (b2 − a1 )xy − b1 y 2
a, D
dθ x (a2 x + b2 y) − y (a1 x + b1 y)
= =
dt x2 + y 2 x2 + y 2
qui
suponemos x2 + y 2 6= 0.
An
Si
dθ
ersi
y = 0⇒ = a2 > 0 (8.27)
dt
iv
Si
Un
dθ
y 6= 0 ⇒ 6= 0 (8.28)
dt
dθ
ya que si dt
= 0, entonces a2 x2 + (b2 − a1 )xy − b1 y 2 = 0, o sea,
2
x x
a2 + (b2 − a1 ) − b1 = 0
y y
302 CAPÍTULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
y
y
as
x x
atic
atem
eM
a<0 a<0
a2 > 0 o. d a2 < 0
x
según (8.24); por lo tanto es número complejo, lo cual es absurdo porque
An
y
x
y
es número real.
de
dθ dθ
De la continuidad de , de (8.27) y de (8.28) se concluye que > 0
dad
dt dt
cuando a2 > 0 y b1 < 0.
ersi
dθ
Similarmente, si a2 < 0 y b1 > 0 entonces dt
< 0.
iv
Un
as
i). a1 = b2 6= 0 y a2 = b1 = 0
atic
ii). Todas las demás posibilidades que conducen a una raı́z doble.
atem
y
eM
o. d
ept
x
a, D
qui
tio
An
dx dy
= ax, = ay.
Un
dt dt
Es claro que su solución general es
x = C1 emt , y = C2 emt (8.29)
donde C1 y C2 son constantes arbitrarias, eliminando el parámetro t, obte-
nemos
x C1 C1
= o sea que y = x
y C2 C2
304 CAPÍTULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
Las trayectorias definidas por (8.29) son semirrectas de todas las pen-
dientes posibles y como m < 0, entonces estas trayectorias tienden y entran
a (0, 0) cuando t → ∞, de donde (0, 0) es un nodo (llamado también nodo
propio o nodo estrella) asintóticamente estable (ver figura 8.14).
Si m > 0, tenemos la misma situación, excepto que las trayectorias entran
a (0, 0) cuando t → −∞, las flechas son al contrario, entonces es un nodo
(nodo propio o nodo estrella) inestable.
ii). Para raı́ces repetidas sabemos de (7.24) en la página 266 que para
as
A
atic
el valor propio m esta asociado el vector propio y el vector propio
B
atem
A1
generalizado de rango dos , por lo tanto la solución general es:
B1
eM
x = C1 A emt + C2 (A1 + At) emt (8.30)
o. d
y = C1 B emt + C2 (B1 + Bt) emt (8.31)
ept
Ay = Bx con pendiente B A
y como m < 0, ambas trayectorias tienden a
tio
A
de
como
y C1 B emt + C2 (B1 + Bt) emt
ersi
=
x C1 A emt + C2 (A1 + At) emt
iv
C1 B
y C2
+ B1 + Bt
=
Un
C1 A
x C2
+ A1 + At
y B
⇒ → cuando t → ∞.
x A
Luego, estas trayectorias curvas entran a (0, 0) con pendiente B
A
.
A este nodo se le llama nodo impropio (ver figura 8.15) y es asintóticamente
estable.
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. 305
y
as
x
atic
atem
eM
o. d
ept
A
este caso las trayectorias curvas salen del origen. En este caso la situación
es la misma excepto que las direcciones de las flechas se invierten y el punto
tio
Luego x(t) y y(t) son periódicas y cada trayectoria es una curva cerrada
que rodea al orı́gen, estas trayectorias son elipses, lo cual puede probarse
dy
resolviendo la E.D.: dx = aa21 x+b 2y
x+b1 y
.
Luego (0, 0) es un centro estable, pero no asintóticamente estable.
as
atic
atem
eM
Figura 8.16 Centro (estable)
o. d
Teorema 8.2 ( Criterio de estabilidad).
ept
El punto crı́tico (0, 0)del sistema lineal (8.16) y (8.17) es estable si y solo si
a, D
(m − m1 )(m − m2 ) = m2 − (m1 + m2 )m + m1 m2 = m2 + pm + q = 0
de
donde p = −(m1 + m2 ) y q = m1 m2 .
dad
q = m1 m2 = a1 b2 − a2 b1 6= 0.
Un
√
−p± p2 −4q
Por tanto, toda la información la podemos extraer de m1,2 = 2
Observando la figura vemos que:
q
cuadrante inestable cuadrante asintóticamente
p
2
estable
−
4q
la
bo
=
rá
0
pa
no centros
do espirales espirales ite
sl
im semieje lim
os
as
ite estable d
no
atic
nodos nodos p
atem
cuadrante inestable cuadrante inestable
eM
puntos de silla
o. d
Figura 8.17
ept
a, D
dx dy
Ejercicio 1. dt
= 3x − y, dt
= x + 3y
(Rta: (0, 0))
dx dy
Ejercicio 2. dt
= 3x − 2y, dt
= 4x − 3y + 1
(Rta: (2, 3))
as
dy
Ejercicio 3. dx = 2x − xy, = xy − 3y
atic
dt dt
(Rta: (0, 0) y (3, 2))
atem
Ejercicio 4. dx
dt
= y, dydt
= − sen x
eM
(Rta: todos los puntos de la forma (nπ, 0), donde n es un entero.)
o. d
Determinar que tipo de punto crı́tico es el origen del sistema dado e in-
ept
Ejercicio 5. dx = −2x + y, dy = x − 2y
qui
dt dt
(Rta: el orı́gen es un nodo asintóticamente estable (es un sumidero).)
tio
An
Ejercicio 6. dx dt
= x + 2y, dydt
= 2x + y
(Rta: el orı́gen es un punto silla inestable.)
de
dad
Ejercicio 7. dxdt
= x − 3y, dy
dt
= 6x − 5y
ersi
Ejercicio 8. dx dt
= x − 2y, dy dt
= 4x − 2y
(Rta: el orı́gen es un foco asintóticamente estable (es un sumidero).)
Ejercicio 9. dxdt
= 3x − 2y, dydt
= 4x − y
(Rta: el orı́gen es un foco o punto espiral inestable (es una fuente).)
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 309
as
= G(x, y),
dt
atic
y supongamos que tiene un punto crı́tico aislado; sea (0, 0) dicho punto crı́tico
atem
(un punto crı́tico (x0 , y0 ) se puede llevar al orı́gen mediante la traslación de
coordenadas x = u − x0 , y = v − y0 ).
eM
Sea Γ(x(t), y(t)) una trayectoria de (8.32) y consideremos la función
o. d
E(x, y) continua y con primeras derivadas parciales continuas en una re-
gión que contiene a la trayectoria. Si un punto (x, y) se mueve a lo largo de
ept
dE ∂E dx ∂E dy ∂E ∂E
E 0 (x, y) = = + = F+ G (8.33)
An
dt ∂x dt ∂y dt ∂x ∂y
de
i. Si E(x, y) > 0 para todo (x, y) 6= (0, 0), decimos que E es definida
positiva.
ii. Si E(x, y) < 0 para todo (x, y) 6= (0, 0), decimos que E es definida
negativa.
iii. Si E(x, y) ≥ 0 para todo (x, y) 6= (0, 0), decimos que E es semidefinida
positiva.
310 CAPÍTULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
iv. Si E(x, y) ≤ 0 para todo (x, y) 6= (0, 0), decimos que E es semidefinida
negativa.
Nota:
as
E(x, y) es definida negativa si y solo si −E(x, y) es definida positiva.
atic
E(x, y) = ax2m + by 2n con a < 0 y b < 0 y m, n enteros positivos, es
definida negativa.
atem
x2m es semidefinida positiva, ya que x2m = 0 para todo (0, y) y x2m > 0
eM
para todo (x, y) 6= (0, 0).
Similarmente se demuestra que y 2n , (x − y)2m son semidefinidas posi-
o. d
tivas.
∂E ∂E dE
Un
as
atic
atem
eM
y
o. d
ept
a, D
x
qui
tio
Figura 8.18
An
de
Nota:
dad
dE ∂E ∂E
E 0 (x, y) = = F+ G≤0
iv
dt ∂x ∂y
Un
as
atic
c. Si E 0 (x, y) es definida positiva entonces (0, 0) es un punto crı́tico in-
estable.
atem
Demostración: sea C1 un cı́rculo de radio R > 0 centrado en el orı́gen de
eM
tal manera que C1 se halla dentro del dominio de definición de la función
E. Como E(x, y) es continua y definida positiva, tiene un máximo positivo
o. d
m en C1 . Además, E(x, y) es continua en el orı́gen y se anula en él, luego
podemos hallar un número positivo r < R tal que 0 ≤ E(x, y) < m si (x, y)
ept
dt
∂E ∂E
∂x
F + ∂y
G ≤ 0 lo cual implı́ca que E(t) ≤ E(t 0 ) < m para todo t > t 0,
tio
Como dE
ersi
dt
< 0, entonces E(t) es decreciente y como E(t) está acotada
inferiormente por 0, entonces E(t) tiene un lı́mite L ≥ 0 cuando t → ∞.
iv
Un
Supongamos que L > 0. Sea r < r (ver figura 8.19) tal que E(x, y) < L
para (x, y) dentro del cı́rculo C3 de radio r, como la función (8.34) es continua
y definida negativa, tiene un máximo negativo −k en el anillo limitado por
los cı́rculos C1 y C3 . Este anillo contiene a toda trayectoria Γ para t ≥ t0 ,
luego de la ecuación
Z t
dE dE
E(t) = E(t0 ) + dt y ≤ −k
t0 dt dt
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 313
c2 c1
t = t0
•
r
r• •R
x
as
atic
c3
atem
Γ
eM
Figura 8.19
o. d
ept
se obtiene la desigualdad:
a, D
t→∞
d2 x dx
m 2
+C + kx = 0
dt dt
ersi
Solución:
Un
1
Luego la energı́a total: E(x, y) = 2
my 2 + 12 kx2 la cual es definida positiva,
como
∂E ∂E k C
F+ G = kxy + my − x − y = −Cy 2 ≤ 0
∂x ∂y m m
Luego, E(x, y) es una función Liapunov para el sistema y por tanto (0, 0) es
estable.
Se sabe que si C > 0 el punto crı́tico (0, 0) es asintóticamente estable, pero
as
la función Liapunov no detecta este hecho.
atic
atem
Ejemplo 5. (Resorte no lineal). Este es un ejemplo de una masa m = 1
sujeta a un resorte no lineal, en el cual la fuerza restauradora es una función
de la distancia de la masa al origen, sea −f (x) una función no lineal que
eM
representa la fuerza restauradora tal que f (0) = 0 y xf (x) > 0 si x 6= 0; no
hay fricción. La E.D. de su movimiento es o. d
d2 x
+ f (x) = 0
ept
dt2
a, D
x0 = y
An
y 0 = −f (x)
de
potencial es Z x
F (x) = f (x) dx
ersi
0
y la energı́a total es
iv
y2
Un
E(x, y) = F (x) +
2
Como x, f (x) tienen el mismo signo entonces F (x) ≥ 0 y por tanto E(x, y)
es definida positiva. Además
E 0 (x, y) = F 0 (x)x0 + yy 0 = f (x)y + y(−f (x)) = 0
es decir, es semidefinida negativa y por el teorema el punto crı́tico (0, 0) es
estable. Igual que sucede con un resorte lineal, se puede demostrar que este
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 315
as
3
atic
Solución:
(0, 0) es el único punto crt́ico. Sea E(x, y) = 12 (x2 + y 2 ), luego
atem
x3 y3 x4 y4
E 0 (x, y) = x(−x − − x sen y) + y(−y − ) = −x2 − − y 2 − − x2 sen y
eM
3 3 3 3
pero |x2 sen y| ≤ x2 y por tanto x2 + x2 sen y ≥ 0. Entonces
o. d
x4 y4 x4 y4
E 0 (x, y) = − − y2 − − (x2 + x2 sen y) ≤ − − y 2 − <0
ept
3 3 3 3
a, D
para (x, y) 6= (0, 0), es decir E 0 es definida negativa y por el teorema anterior,
parte b., (0, 0) es asintóticamente estable.
qui
dx dy
An
= −2xy; = x2 − y 3
dt dt
de
Solución:
dad
E(x, y) = ax2m + by 2n
iv
∂E ∂E
F+ G = 2max2m−1 (−2xy) + 2nby 2n−1 (x2 − y 3 )
Un
∂x ∂y
∂E ∂E
F+ G = (−4max2m y + 2nbx2 y 2n−1 ) − 2nby 2n+2
∂x ∂y
Para que el paréntesis se anule, necesitamos que m = 1, n = 1, a = 1,
b = 2, ⇒ E(x, y) = x2 + 2y 2 la cual es definida positiva y
∂E ∂E
F+ G = −4y 4
∂x ∂y
316 CAPÍTULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
Teorema 8.5.
La función E(x, y) = ax2 + bxy + cy 2 es:
as
Semidefinida positiva si y solo si a > 0 y b2 − 4ac ≤ 0
atic
Definida negativa si y solo si a < 0 y b2 − 4ac < 0
atem
Semidefinida negativa si y solo si a < 0 y b2 − 4ac ≤ 0
eM
Demostración. Veamos la primera parte.
Si y = 0 entonces E(x, 0) = ax2 > 0 si x 6= 0 y a > 0 o. d
Si " #
2
x x
ept
y 6= 0 : E(x, y) = y 2 a +b +c
y y
a, D
x x
y si a > 0, el polinomio cuadrático en y
es positivo para todo y
qui
⇔ b2 − 4ac < 0.
tio
3 3 2
Ejercicio 2.Dado el sistema dxdt
= xy 2 − x2 , dy
dt
= − y2 + yx5
iv
by 2 ).
dx dy
Ejercicio 3. Dado el sistema dt
= −6x2 y, dt
= −3y 3 + 6x3
Mostrar que (0, 0) es estable.
dy
Ejercicio 4. Dado el sistema dx dt
= −3x3 − y, dt
= x5 − 2y 3
Mostrar que (0, 0) es asintóticamente estable.
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 317
dy
Ejercicio 5. Dado el sistema dx dt
= −2x + xy 3 , dt
= −x2 y 2 − y 3
Mostrar que (0, 0) es asintóticamente estable.
propiedades:
a) E(x, y) es continua, con primeras derivadas parciales continuas en una
región del plano que contiene al origen.
as
b) E(0, 0) = 0.
atic
c) Todo cı́rculo centrado en el origen, contiene al menos un punto para el
atem
cual E(x, y) es positiva.
d) ( ∂E
∂x
)F + ( ∂E
∂y
G) es definida positiva.
eM
Ejercicio 7. Utilizando el ejercicio anterior mostrar que (0, 0) es inestable
para el sistema dx
dt
= 2xy + x3 , dydt
= −x2 + y 5 o. d
Ejercicio 8. Sea f (x) una función tal que f (0) = 0 y xf (x) > 0 para
ept
0
a) Mostrar que E(x, y) = 12 y 2 + x f (x) dx esta definida positiva.
2
b) Mostrar que (0, 0) es un punto crı́tico estable del la E.D. ddt2x + f (x) = 0
qui
d2 x dx
2
+ g(x) + f (x) = 0
dt dt
de
Ejercicio: 9. Dado el sistema x0 = y−xf (x, y), y 0 = −x−yf (x, y), donde
dad
b) x0 = y − x(x4 + y 6 ), y 0 = −x − y(x4 + y 6 ).
a) x0 = y − x( sen 2 y), y 0 = −x − y( sen 2 y).
(Rta.: a) Inestable, b) Asintóticamente estable, c) Estable.)
as
y yf (x, y) > 0 cuando y 6= 0 y xg(x) > 0 cuando x 6= 0. Trasforme la anteri-
atic
or E.D. en un sistema y luego demuestre que el punto crı́tico (0, 0) es estable.
atem
Ejercicio: 12. Con el resultado del anterior ejercicio, demostrar la esta-
bilidad de la E.D.
eM
x00 + (x0 )3 + x5 = 0
o. d
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO
ept
LINEALES
a, D
u0 = x0 = F (x0 + u, y0 + v)
dad
∂F ∂F
= F (x0 , y0 ) + u (x0 , y0 ) + v (x0 , y0 ) + O(u, v, uv)
ersi
∂x ∂y
∂F ∂F
= u +v + O(u, v, uv) (8.36)
iv
∂x ∂y
Un
donde las derivada parciales son evaluadas en (x0 , y0 ) o sea son números y
O(u, v, uv) denota el resto de términos en un , v n , ui v j , con n ≥ 2 e i + j ≥ 2.
Similarmente
∂G ∂G
v0 = u +v + O0 (u, v, uv) (8.37)
∂x ∂y
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES 319
La matriz
∂F ∂F
∂x
(x0 , y0 ) ∂y
(x0 , y0 )
J(F (x, y), G(x, y))(x0 ,y0 ) = ∂G ∂G
as
∂x
(x0 , y0 ) ∂y
(x0 , y0 )
atic
se le llama la matriz Jacobiana del sistema (8.35) evaluada en el punto crı́tico
(x0 , y0 ). Cuando |u|, |v| son pequen̄os, es decir, cuando (u, v) → (0, 0) los
atem
términos de segundo orden y de orden superior son pequen̄os. Despreciando
estos términos, conjeturamos que el comportamiento cualitativo de (8.36) y
eM
(8.37) cerca al punto crı́tico (x0 , y0 ) es similar al del sistema lineal asociado:
0 ∂F o. d
u ∂x
(x0 , y0 ) ∂F
∂y
(x0 , y0 ) u
= ∂G (8.39)
v0 ∂x
(x0 , y0 ) ∂G
∂y
(x0 , y0 ) v
ept
donde
a, D
∂F ∂F
∂x ∂y
det ∂G ∂G 6= 0
∂x ∂y (x0 ,y0 )
qui
U V , por esto los teoremas que haremos en esta sección están referidos al
punto crı́tico (0, 0) El proceso anterior de sustituir (8.35) por (8.39) se le
de
dx
ersi
= a1 x + b1 y + f (x, y)
dt (8.40)
dy
iv
= a2 x + b2 y + g(x, y)
dt
Un
∂F ∂F ∂G ∂G
donde a1 = ∂x
(x0 , y0 ), b1 = ∂y
(x0 , y0 ), a2 = ∂x
(x0 , y0 ), b2 = ∂y
(x0 , y0 )
y
F (x0 , y0 ) = 0, G(x0 , y0 ) = 0,
supongamos también que
a1 b 1
det 6= 0, (8.41)
a2 b 2
320 CAPÍTULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
de tal manera que el sistema lineal asociado tiene a (0, 0) como punto crı́tico
aislado y supongamos que f y g son funciones continuas con primeras derivadas
parciales continuas para todo (x, y) y que
f (x, y)
lı́m p = 0 (8.42)
(x,y)→(0,0) x2 + y 2
g(x, y)
as
lı́m p = 0 (8.43)
atic
(x,y)→(0,0) x2 + y 2
Esta dos últimas condiciones implican, debido a la continuidad de f y g,
atem
que f (0, 0) = 0 y g(0, 0) = 0, es decir, (0, 0) es punto crı́tico de (8.40) . Se
puede demostrar que este punto es aislado. Con las restricciones indicadas
eM
(0, 0) se le llama punto crı́tico simple de (8.40).
Cuando se cumplen (8.50), (8.42), (8.43), entonces decimos que el sistema
o. d
(8.40) es un sistema casi lineal (o cuasi-lineal).
ept
dx dy
= −2x + 3y + xy; = −x + y − 2xy 2
qui
dt dt
tio
Solución:
An
a1 b 1 −2 3
= = 1 6= 0
a2 b 2 −1 1
de
x2 + y 2 r
y
iv
p = ≤ 2r2
2
x +y 2 r
Cuando (x, y) → (0, 0) entonces
f (x, y) g(x, y)
lı́m = 0, lı́m =0
r→0 r r→0 r
Luego (0, 0) es un punto crı́tico simple del sistema.
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES 321
as
atic
El sistema lineal asociado al no lineal es
atem
dx
= −2x + 3y
dt
eM
dy
= −x + y
dt o. d
2
La ecuación caracterı́stica√ es: m + m + 1 = 0
−1± 3i
con raı́ces m1 , m2 = .
ept
2
Como las raı́ces son complejas conjugadas y no imaginarias puras, estamos
a, D
puede ser bien diferente. La figura 8.20 muestra un punto de silla para un
sistema no lineal, en el cual se nota cierta distorsión, pero los rasgos cualita-
de
as
atic
atem
Figura 8.20
eM
o. d
donde a es un parámetro. Mostrar que la linearización predice un centro o
un foco en el origen. Mostrar que realmente corresponde a un foco.
ept
a, D
= −y, =x
dt dt
tio
Para este último (el lineal): (0, 0) es un centro. Pero para el sistema no lineal,
An
(0, 0) es un foco.
Para mostrar que es un foco, cambiemos el sistema de coordenadas carte-
de
r0 = ar3 , θ0 = 1
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES 323
as
origen es inestable (es una fuente), si a = 0 entonces r = r0 o sea que el
atic
origen es un centro (Ver figura 8.21). Obsérvese que a = 0 es un punto de
bifurcación.
atem
y
y y
x x
eM x
o. d
ept
estable
Figura 8.21
qui
tio
grado y ası́ sucesivamente; el ejemplo siguiente tiene que ver con estos casos.
ersi
Ejemplo 8.
iv
dx dy
= 2xy; = y 2 − x2 (8.44)
Un
dt dt
dx dy
= x3 − 2xy 2 ; = 2x2 y − y 3 (8.45)
dt dt
dx p dy p
= x − 4y |xy|; = −y + 4x |xy| (8.46)
dt dt
Estos tres casos los analizaremos con el paquete Maple al final del capı́tu-
lo.
324 CAPÍTULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
as
2. Si el punto crı́tico (0, 0) del sistema lineal asociado es inestable, en-
atic
tonces el punto crı́tico (0, 0) del sistema no lineal (8.40) es inestable.
atem
3. Si el punto crı́tico (0, 0) del sistema lineal asociado es estable, pero no
asintóticamente estable, entonces el punto crı́tico (0, 0) del sistema no
lineal (8.40) puede ser estable, asintóticamente estable o inestable .
eM
o. d
Demostración: consideremos el sistema no lineal
dx
ept
= a1 x + b1 y + f (x, y)
dt (8.47)
a, D
dy
= a2 x + b2 y + g(x, y)
dt
qui
dx
An
= a1 x + b 1 y
dt (8.48)
dy
de
= a2 x + b 2 y
dt
dad
Por el Teorema (8.3) los coeficientes del sistema lineal asociado satisfacen las
iv
condiciones:
Un
p = −(a1 + b2 ) > 0
q = a 1 b2 − a 2 b1 > 0
Sea
1
E(x, y) = (ax2 + 2bxy + cy 2 ),
2
donde
a22 + b22 + (a1 b2 − a2 b1 )
a=
D
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES 325
a1 a2 + b 1 b 2
b=−
D
a21 + b21 + (a1 b2 − a2 b1 )
c=
D
y
D = p q = −(a1 + b2 )(a1 b2 − a2 b1 )
Luego D > 0 y a > 0
as
También
atic
D2 (ac − b2 ) = DaDc − D 2 b2
atem
= [a22 + b22 + (a1 b2 − a2 b1 )][a21 + b21 + (a1 b2 − a2 b1 )] − (a1 a2 + b1 b2 )2
= (a22 + b22 )(a21 + b21 ) + (a22 + b22 + a21 + b21 )(a1 b2 − a2 b1 )
eM
+ (a1 b2 − a2 b1 )2 − (a1 a2 + b1 b2 )2 =
o. d
= (a22 + b22 + a21 + b21 )(a1 b2 − a2 b1 ) + 2(a1 b2 − a2 b1 )2 > 0
ept
∂E ∂E
(a1 x + b1 y) + (a2 x + b2 y) = −(x2 + y 2 ),
qui
∂x ∂y
tio
F (x, y) = a1 x + b1 y + f (x, y)
ersi
G(x, y) = a2 x + b2 y + g(x, y)
iv
∂E ∂E
F+ G (8.49)
∂x ∂y
∂E ∂E ∂E ∂E
F+ G= (a1 x + b1 y + f (x, y)) + (a2 x + b2 y + g(x, y))
∂x ∂y ∂x ∂y
326 CAPÍTULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
∂E ∂E
= (a1 x + b1 y) + f (x, y)
∂x ∂x
∂E ∂E
+ (a2 x + b2 y) + g(x, y)
∂y ∂y
= −(x2 + y 2 ) + (ax + by)f (x, y) + (bx + cy)g(x, y)
Pasando a coordenadas polares:
as
= −r2 + r[(a cos θ + b sen θ)f (x, y) + (b cos θ + c sen θ)g(x, y)]
atic
Sea k = max{|a|, |b|, |c|}. Por (8.42) y (8.43):
atem
r r
|f (x, y)| < ; |g(x, y)| <
6k 6k
eM
para r > 0 suficientemente pequen̄o.
Luego:
4kr2 r2
∂E ∂E
o. d
F+ G < −r2 + = − < 0,
∂x ∂y 6k 3
ept
es definida negativa; luego por Teorema de Liapunov 8.4 parte b., (0, 0) es
un punto crı́tico asintóticamente estable de (8.47) .
qui
con la condición
An
a1 b 1
det = 0, (8.50)
a2 b 2
de
es decir, si el punto crı́tico (0, 0) del sistema lineal asociado es inestable, en-
tonces el punto crı́tico (0, 0) del sistema no lineal (8.40) es inestable.
ersi
dx
= −2x + 3y + xy
dt
dy
= −x + y − 2xy 2
dt
Del sistema podemos concluir que
a1 b 1
= 1 6= 0
a2 b 2
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES 327
q = a 1 b2 − a 2 b1 = 1 > 0
Luego el punto crı́tico (0, 0) es asintóticamente estable para el sistema lineal
asociado, como para el no lineal.
as
atic
Ejemplo 10. La ecuación del movimiento para las oscilaciones forzadas
de un péndulo es:
atem
d2 x c dx g
+ + sen x = 0; c>0
dt2 m dt a
eM
El sistema no lineal es: o. d
dx
=y
dt
ept
dy g c
= − sen x − y
a, D
dt a m
La cual es puede escribir ası́:
qui
dx
=y
dt
tio
dy g c g
An
= − x − y + (x − sen x)
dt a m a
Se puede ver que
de
x − sen x
lı́m p =0
dad
(x,y)→(0,0) x2 + y 2
ersi
En efecto, si x 6= 0:
p ≤ = 1 − →0
Un
x2 + y 2 |x| x
dx
=y
dt
dy g c
=− x− y
dt a m
328 CAPÍTULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
c c
p = −(a1 + b2 ) = − 0 − = >0
m m
c g g
as
q = a 1 b2 − a 2 b1 = 0 − −1 − = >0
m a a
atic
atem
Luego (0, 0) es un punto crı́tico asintóticamente estable del sistema lineal
asociado y por el Teorema 8.7 también lo es del sistema no lineal. Esto refle-
ja el hecho fı́sico: que si un péndulo se perturba ligeramente el movimiento
eM
resultante se extinguirá con el tiempo.
o. d
Ejemplo 11. Hallar los puntos crı́ticos, determinar de que tipo son y su
ept
x0 = −2xy = F (x, y)
qui
y 0 = −x + y + xy − y 3 = G(x, y)
tio
An
La matriz Jacobiana es
de
∂F ∂F
∂x
(x, y) ∂y
(x, y) −2y −2x
=
dad
∂G
∂x
(x, y) ∂G
∂y
(x, y) −1 + y 1 + x − 3y 2
ersi
0 = −2xy = F (x, y)
0 = −x + y + xy − y 3 = G(x, y)
as
atic
y 0
atem
-1 -0,5 0 0,5 1
x
eM
-1
o. d
ept
-2
a, D
Figura 8.22
qui
∂F ∂F
(0, 0) (0, 0)
An
∂x ∂y a1 b 1 0 0
∂G ∂G = =
∂x
(0, 0) ∂y
(0, 0) a2 b 2 −1 1
de
y su determinante es cero.
dad
x0 = a 1 x + b 1 y = 0
iv
y 0 = a2 x + b2 y = −x + y
Un
los puntos crı́ticos de este sistema son de la forma (x, x) para todo x
real, por tanto son no aislados, es decir no clasificables; su ecuación
caracterı́stica es
λ2 − λ = 0
y los valores propios son λ1 = 0, λ2 = 1, los vectores propios asociados
a estos valores propios son
330 CAPÍTULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
1 0
,
1 1
respectivamente y la solución general es
x = C1
y = C 1 + C 2 et
as
atic
que es una familia de semirrectas paralelas al eje Y que comienzan en
cada punto de la recta y = x alejándosen de ella, por tanto todos los
atem
puntos crı́ticos (x, x) son inestables, en particular (0, 0) y por la nota
al teorema anterior, concluimos que el sistema no lineal es inestable en
(0, 0) (Ver figura 8.22).
∂x ∂y
∂G ∂G = =
∂x
(0, 1) ∂y
(0, 1) a2 b 2 0 −2
a, D
Haciendo u = x − x0 = x − 0 = x y v = y − y0 = y − 1. El sistema
tio
lineal asociado es
An
0 ∂F
u ∂x
(x0 , y0 ) ∂F
∂y
(x0 , y0 ) u −2 0 u
= ∂G = (8.51)
de
v0 ∂x
(x ,
0 0y ) ∂G
∂y
(x ,
0 0y ) v 0 −2 v
dad
u0 = a1 u + b1 v = −2u
ersi
v 0 = a2 u + b2 v = −2v
iv
Un
as
0 ∂F
u (x0 , y0 ) ∂F (x0 , y0 ) u 2 0 u
atic
∂x ∂y
0 = ∂G ∂G = (8.52)
v ∂x
(x0 , y0 ) ∂y (x0 , y0 ) v −2 −2 v
atem
u0 = a1 u + b1 v = 2u
eM
v 0 = a2 u + b2 v = −2u − 2v
o. d
cuyo punto crı́tico en el sistema uv es (0, 0) y en el sistema xy es (0, −1).
Los valores propios del sistema lineal asociado son λ1 = 2, λ2 = −2 y
ept
el sistema no lineal, por el Teorema 8.6 y por el Teorema 8.7, (0, −1)
es un punto de silla inestable.
qui
liebres y ovejas compiten por el mismo tipo de alimento (grama) y esta can-
An
y 0 = y(2 − x − y) = G(x, y)
iv
los puntos crı́ticos, definir qué tipo de puntos crı́ticos son y su estabilidad.
Solución: Los puntos crı́ticos son: A(0, 0), B(0, 2), C(3, 0), D(1, 1).
El Jacobiano es
∂F ∂F
∂x ∂y 3 − 2x − 2y −2y
J= ∂G ∂G =
∂x ∂y
−y 2 − x − 2y
332 CAPÍTULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
3 0
1. Para el punto A(0, 0), J = y sus valores propios son λ1 =
0 2
3, λ2 = 2, luego (0, 0) es un nodo inestable, es decir, las trayectorias
0
salen tangencialmente del origen paralelas al vector propio ~v =
1
asociado al valor propio λ2 = 2
−1 0
2. Para el punto B(0, 2), J = y sus valores propios son λ1 =
as
−2 −2
atic
−1, λ2 = −2, luego B(0, 2) es un nodo asintóticamente estable, las
1
atem
trayectorias entran al punto crı́tico en la dirección del vector ~v =
−2
asociado al valor propio λ1 = −1.
eM
−3 −6
3. Para el punto C(3, 0), J = y sus valores propios son λ1 =
0 −1 o. d
−3, λ2 = −1, luego C(3, 0) es un nodo asintóticamente estable, las
3
ept
y l
2 B
as
atic
D
1
atem
eM
C
0 x
A 0 1 2 o. d3
ept
Figura 8.23
a, D
qui
dt
An
población de depredadores.
Un
dx
= ax − bxy = x(a − by)
dt
dy
= −cy + dxy = y(−c + dx)
dt
334 CAPÍTULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
as
dy
= −y + xy
atic
dt
atem
Analizar la estabilidad de la E.D. variando el parámetro para ≥ 0.
Sus puntos crı́ticos son (0, 0), (1, 1)
El Jacobiano es
eM
∂F ∂F
∂x ∂y 1 − y + ε(1 − 2x) −x
J(F (x, y), G(x, y)) = ∂G ∂G =
o. d
∂x ∂y
y −1 + x
ept
2,5
qui
tio
2
An
1,5
de
y
dad
1
ersi
0,5
iv
Un
0
0 1 2 3 4
x
Figura 8.24 Sistema depredador-presa, = 0
1 0
1. Para el punto crı́tico (0, 0), J = y sus valores propios son
0 −1
λ1 = 1, λ2 = −1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES 335
0 −1
2. Para el punto crı́tico (1, 1), J = y sus valores propios son
1 0
λ1 = i, λ2 = −i, luego (1, 1) es un centro estable, las trayectorias giran
alrededor del punto crı́tico.
as
atic
2,5
atem
2
1,5
eM
y
1
o. d
ept
0,5
a, D
0
0 1 2 3 4
x
qui
tio
1+ε 0
1. Para el punto (0, 0), J = y sus valores propios son λ1 =
dad
0 −1
+ 1 > 0, λ2 = −1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
ersi
−ε −1
2. Para el punto (1, 1), J = y sus valores propios son λ1,2 =
iv
1 0
√
Un
−± 4−ε2 i
2
(o sea que ambas raı́ces son negativas), luego (1, 1) es un
foco asintóticamente estable.
2,5
1,5
as
1
atic
atem
0,5
eM
0 1 2 3 4
x
o. d
Figura 8.26 Sistema depredador-presa, = 2
ept
a, D
−2 −1
2. Para el punto (1, 1), J = y sus valores propios son λ1,2 = −1,
qui
1 0
luego (1, 1) es un nodo o un foco asintóticamente estable.
tio
1+ 0
de
− −1
2. Para el punto (1, 1), J = y sus valores propios son λ1,2 =
1 0
√
iv
−± 2 −4
2
< 0, luego (1, 1) es un nodo asintóticamente estable.
Un
2,5
1,5
as
1
atic
atem
0,5
eM
0 1 2 3 4
x
o. d
Figura 8.27 Sistema depredador-presa, > 2
ept
a, D
Ejercicio 1. dx = x − y, dy = x2 − y
tio
dt dt
(Rta: el orı́gen es un punto silla inestable. El punto (1, 1) es un centro o un
An
Ejercicio 2. dx
dt
= y − 1, dy
dt
= x2 − y
(Rta: hay un punto silla inestable en (1, 1) y un punto espiral asintótica-
ersi
Ejercicio 3. dx = y 2 − 1, dy = x3 − y
Un
dt dt
(Rta: hay un punto silla inestable en (1, 1) y un punto espiral asintótica-
mente estable en (−1, −1).)
Ejercicio: 4. dx
dt
= xy − 2, dy
dt
= x − 2y
(Rta: hay un punto silla inestable en (2, 1) y un punto espiral asintótica-
mente estable en (−2, −1).)
338 CAPÍTULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
Ejercicio: 5. dx
dt
= −x + x3 , dydt
= −2y
(Rta: (0, 0) es un nodo asintóticamente estable, (±1, 0) son puntos de silla
inestables.)
Ejercicio: 6. dx dt
= y 3 − 4x, dy
dt
= y 3 − y − 3x
(Rta: (0, 0) es un nodo asintóticamente estable, (−2, −2), (2, 2) son puntos
de silla inestables.)
as
atic
Ejercicio: 7.
atem
a). Convertir la ecuación
en un sistema.
eM
o. d
b). Mostrar que el origen es un foco asintóticamente estable y el punto
ept
Lotka-Volterra
An
x0 = x(−1 − 2x + y)
de
y 0 = y(−1 + 7x − 2y)
dad
a). Mostrar que tiene cuatro puntos crı́ticos y hacer una interpretación
iv
as
donde F , G ası́ como sus primeras derivadas parciales son continuas en el
atic
plano de fase.
Estamos interesados en propiedades globales, es decir, el comportamiento de
atem
las trayectorias en grandes regiones del plano de fase.
El problema central de una teorı́a global es determinar si el sistema anterior
eM
tiene o no trayectorias cerradas.
o. d
Una trayectoria Γ(x(t), y(t)) de (8.53) se llama periódica si ninguna de
estas dos funciones es constante, están definidas para todo t y existe un
ept
número T > 0 tal que x(t + T ) = x(t) y y(t + T ) = y(t) para todo t. El T
más pequeño con esta propiedad se conoce como perı́odo de la solución. Es
a, D
claro que cada solución periódica define una trayectoria cerrada en el plano
de fase, que es recorrida en forma completa (en sentido horario o anti-horario)
qui
raı́ces de la ecuación auxiliar son imaginarias puras (ver sección 8.3). Ası́,
para un sistema lineal todas las trayectorias son cerradas o ninguna lo es.
dad
(son trayectorias espirales que salen o entran a esta trayectoria cerrada) esta
iv
dx
= −y + x(1 − x2 − y 2 ) (8.54)
dt
dy
= x + y(1 − x2 − y 2 ) (8.55)
dt
340 CAPÍTULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
dx dy dr dy dx dθ
x +y =r , x −y = r2
dt dt dt dt dt dt
as
dr
atic
r = r2 (1 − r2 ) (8.56)
dt
atem
Si multiplicamos (8.55) por x y (8.54) por y y restamos:
dθ
eM
r2 = r2 (8.57)
dt o. d
El sistema (8.56) y (8.57) tiene un punto crı́tico en r = 0; como estamos
interesados en hallar las trayectorias, podemos suponer r > 0, luego:
ept
a, D
dr
= r(1 − r 2 )
dt
qui
dθ
=1
tio
dt
An
1
r=√ ; θ = t + t0
dad
1 + Ce−2t
ersi
cos(t + t0 ) sen (t + t0 )
x= √ y=√
Un
1 + Ce−2t 1 + Ce−2t
Interpretación geométrica:
Si C = 0 ⇒ r = 1, θ = t + t0 que es la trayectoria circular x2 + y 2 = 1 en
sentido anti-horario.
Si C < 0 ⇒ r > 1 y r → 1 cuando t → ∞.
Y si C > 0 ⇒ r < 1 y r → 1 cuando t → ∞.
8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCARÉ-BENDIXSON 341
-2
-1
y 0
-2
-1
2
x
0
as
atic
1
atem
2
eM
Figura 8.28 Ciclo Lı́mite
o. d
Es decir, existe una trayectoria cerrada r = 1 a la que todas las trayecto-
rias tienden en forma de espiral por dentro o por fuera cuando t → ∞ (ver
ept
gráfica 8.28 ).
Los siguientes criterios garantizan la no existencia de ciclos lı́mites, también
a, D
x ) para
alguna función V (→
−x ), real valuada y continuamente diferenciable. Al sistema
tio
Teorema 8.8.
de
dV →
− →
−
4V = dt = 0
(∇V · x ) dt = 0 0
(− x ·x ) dt = − k→−
x 0 k2 dt < 0
Un
0 dt 0 0 0
ya que →
−
x 0 ≡ 0 corresponde a un punto crı́tico y un punto crı́tico no es una
trayectoria cerrada. Esta contradicción nos obliga a afirmar que no hay ciclos
lı́mites.
Ejemplo. Mostrar que el siguiente sistema no tiene ciclos lı́mites:
x0 = sen y, y 0 = x cos y
342 CAPÍTULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
as
x00 + (x0 )3 + x = 0
atic
y supongamos que tiene un cı́clo lı́mite o sea que tiene una solución x(t)
atem
periódica, con perı́odo T y consideremos su función de energı́a
1
V (x, x0 ) = (x2 + (x0 )2 ).
eM
2
Después de un ciclo x y x0 retornan a sus valores iniciales y por lo tanto,
o. d
para todo el ciclo 4V R= 0.
T
ept
lı́mites.
Teorema 8.9.
de
as
izquierdo debe ser distinta de cero, ya que por hipotesis, ∇ · (g →
−x 0 ) tiene el
atic
mismo signo en R. La integral de lı́nea, en el lado derecho es igual a cero, ya
que →−
x 0 ·→
−
n = 0 (el vector tangente →
−
x 0 y el vector normal →
−
n son ortogonales).
atem
Esta contradicción implica que no hay órbitas cerradas en R.
eM
x ) = 1 se obtiene el siguiente corolario, debido
a Bendixson. o. d
Corolario 8.1.
Si ∂F + ∂G , es siempre positiva o siempre negativa en una región del plano de
ept
∂x ∂y
fase, entonces el sistema (8.53) no tiene trayectorias cerradas en esa región.
a, D
→
−
x 0 = (x0 (t), y 0 (t)) = (F (x, y), G(x, y)),
An
I Z Z
∂F ∂G
dad
(F dy − G dx) = + dxdy 6= 0
Γ A ∂x ∂y
ersi
Z Z T
Un
(F dy − G dx) = (F G − GF ) dt = 0. Absurdo!!
Γ 0
as
cerrada.
atic
Γ
atem
eM
•P
• t = t0
Γ0
o. d
ept
a, D
Figura 8.29
qui
En la figura 8.29, R es la región formada por las dos curvas de trazo dis-
continuo junto con la región anular entre ellas.
tio
Supongamos que el vector V~ (x, y) = F (x, y)~i + G(x, y)~j apunta hacia R en
An
todo punto del contorno, entonces toda trayectoria Γ que pase por un punto
del contorno (en t = t0 ), debe entrar a R y no podrá salir de R y bajo estas
de
Se vió que dr
dt
= r(1 − r 2 ) para r > 0.
Un
d2 x 2 dx
+ µ(x − 1) +x=0
dt2 dt
de la teorı́a de los tubos de vacı́o. El criterio sirve para determina la existencia
de un único ciclo lı́mite para la Ecuación de Liénard
Haciendo x0 = y obtenemos el siguiente sistema equivalente, llamado
as
sistema de Liénard,
atic
dx
= y (8.59)
atem
dt
dy
= −g(x) − f (x) y (8.60)
dt
eM
Una trayectoria cerrada de (8.58), equivale a una solución periódica de (8.59)
o. d
y (8.60). La demostración del teorema de Liénard la haremos en el Apéndice
D.
ept
ii. g(x) es impar y tal que g(x) > 0 para x > 0 y f (x) es par.
An
Rx
iii. F (x) = 0 f (x) dx, (la cual es impar), tiene exactamente un cero
positivo en x = a; es negativa para 0 < x < a; es positiva y no
de
entonces la ecuación (8.58) tiene una única trayectoria cerrada que rodea
ersi
as
donde µ > 0,
f (x) = µ(x2 − 1), g(x) = x
atic
Para esta f y g se satisface i. y ii.
atem
Para iii. 3
x 1
F (x) = µ − x = µx(x2 − 3)
eM
3 3
√
su único cero positivo es√x = 3. o. d
F (x) < 0 para 0 < x√< 3.
F (x) > 0 para x > 3.
ept
F (x) → ∞ cuando x → ∞.
a, D
Como
√ F 0 (x) = µ(x2 − 1) > 0 para x > 1 ⇒ F (x) es no decreciente para
qui
no triviales).
de
4
dad
2
ersi
y
iv
0
Un
-3 -2 -1 0 1 2 3
x
-2
x0 = x − y − x(x2 + 5y 2 ), y 0 = x + y − y(x2 + y 2 )
as
rr0 = xx0 + yy 0 y θ0 = .
r2
atic
c. Determinar la circunferencia de radio máximo r1 , centrado en el origen,
atem
tal que todas las trayectorias tengan su componente radial dirijida hacia
el exterior de la circunferencia.
eM
d. Determinar la circunferencia de radio mı́nimo r2 , centrado en el origen,
o. d
tal que todas las trayectorias tengan su componente radial dirijida hacia
el interior de la circunferencia.
ept
plano de fase.
x0 = x − y − x 3 , y0 = x + y − y3
as
x0 = −x − y + x(x2 + 2y 2 ), y 0 = x − y + y(x2 + 2y 2 )
atic
tiene al menos un ciclo lı́mite.
atem
Ejercicio 6. Considere la ecuación del oscilador x00 + F (x, x0 )x0 + x = 0,
donde F (x, x0 ) < 0 si r ≤ a y F (x, x0 ) > 0 si r ≥ b, donde r 2 = x2 + (x0 )2 .
eM
a) De una interpretación fı́sica sobre el supuesto sobre F .
b) Mostrar que hay al menos un ciclo lı́mite en la región a < r < b.
o. d
ept
no tiene órbitas cerradas para todo x > 0 y y > 0. (Ayuda: utilice g(x, y) =
de
1
xy
).
dad
x0 = y, y 0 = −x − y + x2 + y 2
iv
Ejercicio 10. Usando los teoremas de esta sección, determinar si las si-
guientes ecuaciones tinene ciclos lı́mites:
2 2
a) ddt2x + (5x4 − 9x2 ) dxdt
+ x5 = 0, b) ddt2x − (x2 + 1) dxdt
+ x5 = 0,
2 2
c) ddt2x − ( dx
dt
)2 − (1 + x2 ) = 0, d) ddt2x + dx
dt
+ ( dx
dt
)5 − 3x3 = 0,
2
e) ddt2x + x6 dx
dt
− x2 dx
dt
+x=0
(Rta.: a) Tiene un ciclo lı́mite (Teorema de Liénard), b) No tiene ciclo lı́mite
8.7. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE 349
(Corolario 8.1), c) No tiene ciclo lı́mite (Teorema 8.9), d) No tiene ciclo lı́mite
(Corolario 8.1), e) Tiene un ciclo lı́mite (Teorema de Liénard) )
d2 x dx
a 2 + b(x2 − 1) + cx = 0, (a, b, c positivos)
dt dt
as
puede ser transformada en la ecuación de Van der Pol por un cambio en la
atic
variable independiente.
atem
Ejercicio 12. Si F satisface las hipótesis del teorema de Liénard. Mostrar
que
z 00 + F (z 0 ) + z = 0
eM
tiene un único ciclo lı́mite estable. (Ayuda: haga x = z 0 y = −z.)
o. d
ept
dx
de
= 2xy
dt
dad
dy
= y 2 − x2
dt
ersi
(1, −1), (−1, 1), (0,5, 1), (−0,5, 1), (−0,4, 1), (0,4, 1)
Un
Solución:
>DEplotwith:C:=[D(x)(t)=2*x(t)*y(t),D(y)(t)=y(t)^2-x(t)^2]; C :=
[D(x)(t) = 2*x(t)*y(t), D(y)(t) = y(t)^2-x(t)^2]
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20,
[[x(0)=1,y(0)=-1],[x(0)=-1,y(0)=1],[x(0)=0.5,y(0)=1],
[x(0)=-0.5,y(0)=1],[x(0)=-0.4,y(0)=1],[x(0)=0.4,y(0)=1]],
x=-3..3,y=-3..3,stepsize=.01,arrows=medium,
linecolor=black,thickness=2,color=black);
as
3
atic
atem
2
eM
y 0
o. d
-3 -2 -1 0 1 2 3
x
ept
-1
a, D
-2
qui
-3
tio
Figura 8.31
An
como vemos del retrato de fase el punto crı́tico (0, 0) es inestable y no clasi-
de
ficable.
dad
dx
= x3 − 2xy 2
Un
dt
dy
= 2x2 y − y 3
dt
y las soluciones que pasan por los puntos:
(1, 1), (1, −1), (−1, 1), (−1, −1), (2, 1), (2, −1), (−2, 1), (−2, −1)
Solución:
8.7. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE 351
as
atic
y 0
-3 -2 -1 0 1 2 3
atem
x
-1
eM
-2
o. d
-3
ept
a, D
Figura 8.32
qui
>with(DEtools):C:=[D(x)(t)=x(t)^3-2*x(t)*y(t)^2,
D(y)(t)=2*x(t)^2*y(t)-y(t)^3];
tio
An
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20,[[x(0)=1,y(0)=1],
[x(0)=1,y(0)=-1],[x(0)=-1,y(0)=1],[x(0)=-1,y(0)=-1],[x(0)=2,y(0)=1],
iv
[x(0)=2,y(0)=-1],[x(0)=-2,y(0)=1],[x(0)=-2,y(0)=-1]],x=-3..3,y=-3..3,
Un
stepsize=.01,arrows=medium,linecolor=black,thickness=2,color=black);
as
y las soluciones que pasan por los puntos:
atic
(0,2, 0,2), (0,4, 0,4), (−0,4, −0,4), (−0,2, −0,2), (−0,1, 0,1), (0,1, −0,1),
(0,2, 0,01), (−0,2, −0,01), (0,2, −0,2), (−0,2, 0,2).
atem
Solución:
0,8
eM
o. d
ept
0,4
a, D
y 0
-0,8 -0,4 0 0,4 0,8
qui
x
-0,4
tio
An
-0,8
de
Figura 8.33
dad
iversi
>with(DEtools):C:=[D(x)(t)=x(t)-4*y(t)*sqrt(abs(x(t)*y(t))),
Un
D(y)(t)=-y(t)+4*x(t)*sqrt(abs(x(t)*y(t)))];
p p
C := [D(x)(t) = x(t)−4y(t) |x(t)y(t)|, D(y)(t) = −y(t)+4x(t) |x(t)y(t)|]
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20,
[[x(0)=0.2,y(0)=0.2],[x(0)=0.4,y(0)=0.4],
[x(0)=-0.4,y(0)=-0.4],[x(0)=-0.2,y(0)=-0.2],
8.7. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE 353
[x(0)=-0.1,y(0)=0.1],[x(0)=0.1,y(0)=-0.1],
[x(0)=0.2,y(0)=0.01],[x(0)=-0.2,y(0)=-0.01],
[x(0)=0.2,y(0)=-0.2],[x(0)=-0.2,y(0)=0.2]],
x=-0.8..0.8,y=-0.9..0.9,stepsize=.01,arrows=medium,
linecolor=black,thickness=1,color=black);
as
son estables.
atic
atem
eM
o. d
ept
a, D
qui
tio
An
de
dad
ersi
iv
Un
354 CAPÍTULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
as
atic
atem
eM
o. d
ept
a, D
qui
tio
An
de
dad
ersi
iv
Un
APÉNDICE A
as
atic
Fórmulas
atem
eM
o. d
A.1. Fórmulas Aritméticas
ept
a c a+c
+ =
a, D
b b b
a c ad+bc
b
+ d
= bd
qui
a
ad ad
b
= =
tio
c
d
bc bc
An
x2 − y 2 = (x + y)(x − y)
de
x3 + y 3 = (x + y)(x2 − xy + y 2 )
dad
x3 − y 3 = (x − y)(x2 + xy + y 2 )
ersi
Fórmula binomial:
(x+y)n = xn +nxn−1 y+ n(n−1)
2
xn−2 y 2 +· · ·+ nk xn−k y k +· · ·+nxy n−1 +y n
iv
donde nk = k(k−1)···(k−n+1)
Un
n!
355
356 APÉNDICE A. FÓRMULAS
β
H
as
B a C
atic
atem
Area del cı́rculo:
r A = π · r2
eM
Longitud de la circunferencia:
C =2·π·r o. d
ept
s A = 12 · r2 · θ
Longitud de arco:
θ
qui
s=r·θ
r
tio
An
Volumen de la esfera:
V = 34 · π · r3
de
r Area de la esfera:
dad
A = 4 · π · r · r2
ersi
iv
Un
r
A.2. FÓRMULAS GEOMÉTRICAS 357
as
atic
Coordenadas del punto medio del segmento P1 P2 , donde P1 (x1 , y1 ) y
P2 (x2 , y2 ):
atem
x1 + x 2 y1 + y 2
( , )
2 2
eM
Ecuación de la recta en la forma punto-pendiente, para la recta que
o. d
pasa por el punto (x1 , y1 ) y con pendiente m:
ept
y − y1 = m(x − x1 )
a, D
el origen es b:
tio
y = mx + b
An
paralelas si y sólo si m1 = m2
dad
(x − h)2 + (y − k)2 = r2
(x − h)2 (y − k)2
+ =1
a2 b2
358 APÉNDICE A. FÓRMULAS
A.3. Trigonometrı́a
Medición de ángulos:
π 180o
π radianes = 1800 , 10 = 180
rad, 1 rad = π
as
00 0 0 1 0
atic
√ √
π 1 3 3
300 6 √2 √2 3
π 2 2
450 1
atem
4
π
√2
3
2
1
√
600 3 2 2
3
π
900 1 0 −
eM
2
Identidades fundamentales: o. d
1 1 sen θ
csc θ = sen θ
, sec θ = cos θ
, tan θ = cos θ
ept
1
cot θ = , sen 2 θ + cos2 θ = 1, 1 + tan2 θ = sec2 θ
a, D
tan θ
tan( π2 − θ) = cot θ
An
de
c a Ley de cosenos:
a2 = b2 + c2 − 2bc cos α
ersi
b2 = a2 + c2 − 2ac cos β
α γ c2 = a2 + b2 − 2ab cos γ
iv
Un
b
Fórmulas con sumas y restas de ángulos:
sen (α + β) = sen α cos β + cos α sen β
sen (α − β) = sen α cos β − cos α sen β
cos(α + β) = cos α cos β − sen α sen β
cos(α − β) = cos α cos β + sen α sen β
tan α+tan β
tan(α + β) = 1−tan α tan β
tan α−tan β
tan(α − β) = 1+tan α tan β
A.4. TABLA DE INTEGRALES 359
as
2
atic
Fórmulas de productos
sen α cos β = 21 [ sen (α + β) + sen (α − β)]
atem
cos α cos β = 21 [cos(α + β) + cos(α − β)]
sen α sen β = 21 [cos(α − β) − cos(α + β)]
eM
Fórmulas de sumas de senos o cosenos
sen α + sen β = 2 sen ( α+β ) cos( α−β )
o. d
2 2
α+β α−β
cos α + cos β = 2 cos( 2 ) cos( 2 )
ept
Formas elementales:
tio
An
R R R un+1
1. Por partes: u dv = uv − v du, 2. un du = n+1
+ C, si n 6= −1,
R R
3. du eu du = e + C,
u
de
u
= ln |u| + C, 4.
R u u R
5. a du = lna u + C, 6. sen u du = − cos u + C,
dad
R R
7. cos u du = sen u + C, 8. sec2 u du = tan u + C,
ersi
R R
9. csc2 u du = − cot u + C, 10. sec u tan u du = sec u + C,
iv
R R
11. csc u cot u du = − csc u + C, 12. tan u du = − ln | cos u| + C,
Un
R R
13. cot u du = ln | sen u| + C, 14. sec u du = ln | sec u + tan u| + C,
R R du
15. csc u du = ln | csc u − cot u| + C, 16. √
a2 −u2
= sen −1 ua + C,
R R du
17. a2du +u2
= a1 tan−1 ua + C, 18. a2 −u2
1
= 2a u+a
ln | u−a | + C,
R
19. u√udu2 −a2 = a1 sec−1 | ua | + C,
360 APÉNDICE A. FÓRMULAS
Formas trigonómetricas:
R
20. sen 2 u du = 21 u − 14 sen 2u + C,
R
21. cos2 u du = 21 u + 14 sen 2u + C,
R
22. tan2 u du = tan u − u + C,
R
23. cot2 u du = − cot u − u + C,
R
as
24. sen 3 u du = − 31 (2 + sen 2 u) cos u + C,
atic
R
25. cos3 u du = 13 (2 + cos2 u) sen u + C,
R
atem
26. tan3 u du = 21 tan2 u + ln | cos u| + C,
R
27. cot3 u du = − 12 cot2 u − ln | sen u| + C,
eM
R
28. sec3 u du = 12 sec u tan u + 12 ln | sec u + tan u| + C,
R
29. csc3 u du = − 12 csc u cot u + 12 ln | csc u − cot u| + C,
o. d
R
30. sen au sen bu du = sen2(a−b)
(a−b)u
− sen2(a+b)
(a+b)u
, si a2 6= b2 ,
ept
R
31. cos au cos bu du = sen2(a−b)
(a−b)u
+ sen2(a+b)
(a+b)u
, si a2 6= b2 ,
a, D
R
32. sen au cos bu du = − cos(a−b)u
2(a−b)
− cos(a+b)u
2(a+b)
, si a2 6= b2 ,
qui
R R
33. sen n u du = − n1 sen n−1 u cos u + n−1 n
sen n−2 u du,
R R
tio
1
35. tann u du = n−1 tann−1 u − tann−2 u du, si n 6= 1
R 1
R
36. cotn u du = − n−1 cotn−1 u − cotn−2 u du, si n 6= 1
de
R 1
R
37. secn u du = n−1 secn−2 u tan u + n−2 secn−2 u du, si n 6= 1
dad
n−1
R 1
R
38. cscn u du = − n−1 cscn−2 u cot u + n−2 n−1
cscn−2 u du, si n 6= 1
ersi
R
39. u sen u du = sen u − u cos u + C,
R
iv
R R
41. un sen u du = −un cos u + n un−1 cos u + C,
R R
42. un cos u du = un sen u − n un−1 sen u + C.
A.4. TABLA DE INTEGRALES 361
√
Formas que contienen u2 ± a2 :
R√ √ 2 √
43. u2 ± a2 du = ua u2 ± a2 ± a2 ln |u + u2 ± a2 | + C,
R √
44. √u21±a2 du = ln u + u2 ± a2 + C,
R √u2 +a2 √ √
45. du = u 2 + a2 − a ln | a+ u2 +a2 | + C,
u u
R √u2 −a2 √ −1 u
46. 2 2
du = u − a − a sec a + C,
u
as
R 2√ √ 4 √
47. u u2 ± a2 du = u8 (2u2 ± a2 ) u2 ± a2 − a8 ln |u + u2 ± a2 | + C,
atic
R 2 √ 2 √
48. √uu2 ±a2 du = u2 u2 ± a2 ∓ a2 ln |u + u2 ± a2 | + C,
atem
√
Formas que contienen a2 − u2 :
eM
R√ √ 2
49. a2 − u2 du = u2 a2 − u2 + a2 sen −1 ua + C,
R √a2 −u2 √ √ o. d
50. du = a 2 − u2 − a ln | a+ a2 −u2 | + C,
u u
R u2 √ a2
u
du = − 2 a − u + 2 sen −1 ua + C,
ept
51. √ 2 2
a2 −u2
R √ √ 4
52. u2 a2 − u2 du = u8 (2u2 − a2 ) a2 − u2 + a8 sen −1 ua + C,
a, D
R
53. ueu du = (u − 1)eu + C,
tio
R R
54. un eu du = un eu − n un−1 eu du + C,
An
R
55. ln u du = u ln u − u + C,
de
R n+1 un+1
56. un ln u du = un+1 ln u − (n+1) 2 + C,
dad
R au au
57. e sen bu du = a2e+b2 (a sen bu − b cos bu) + C,
ersi
R au
58. eau cos bu du = a2e+b2 (a cos bu + b sen bu) + C,
iv
R √
59. sen −1 u du = u sen −1 u + 1 − u2 + C,
R
60. tan−1 u du = u tan−1 u − 21 ln(1 + u2 ) + C,
R √
61. sec−1 u du = u sec−1 u − ln |u + u2 − 1| + C,
R √
62. u sen −1 u du = 41 (2u2 − 1) sen −1 u + u4 1 − u2 + C,
R
63. u tan−1 u du = 21 (u2 + 1) tan−1 u − u2 + C,
362 APÉNDICE A. FÓRMULAS
R u2 1
√
64. u sec−1 u du = 2
sec−1 u − 2
u2 − 1 + C,
R un+1 1
R un+1
65. un sen −1 u du = n+1
sen −1 u − n+1
√
1−u2
du + C, si n 6= −1
R un+1 1
R un+1
66. un tan−1 u du = n+1
tan−1 u − n+1 1+u2
du + C, si n 6= −1
R un+1 1
R n
67. un sec−1 u du = sec−1 u − √u du + C, si n 6= −1
n+1 n+1 u2 −1
as
Otras formas útiles:
atic
R√ √ 2
68. 2au − u2 du = u−a 2au − u2 + a2 sen −1 u−a + C,
atem
2 a
R du −1 u−a
69. √2au−u 2 = sen a
+ C,
R ∞ n −u
eM
70. 0 u e du = Γ(n + 1) = n!, (n ≥ 0),
R∞ 2 p
71. 0 e−au du = 21 πa , (a > 0), o. d
Rπ Rπ
72. 02 sen n u du = 02 cosn u du =
ept
(
1·3·5···(n−1) π
a, D
2·4·6···n 2
, si n es un número entero par y n ≥ 2,
= 2·4·6···(n−1)
3·5·7···n
, si n es un número entero impar y n ≥ 3
tio qui
An
de
dad
ersi
iv
Un
APÉNDICE B
as
atic
TEOREMAS DE EXISTENCIA Y
atem
UNICIDAD
eM
o. d
ept
B.1. PRELIMINARES
a, D
| f (t, x) |, ∀(t, x) ∈ D
de
dad
f (b)−f (a)
o también f 0 (ξ) = b−a
c) Sea {xn (t)} una sucesión de funciones. Entonces se dice que xn (t) con-
verge uniformemente (c.u.) a una función x(t) en el intervalo a ≤ t ≤ b
si ∀ > 0, ∃N ∈ N, N > 0 tal que ∀n ≥ N y ∀t ∈
[a, b] se cumple que |xn (t) − x(t)| <
363
364 APÉNDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD
as
Limf (t, xn (t)) = f (t, x(t))
atic
atem
f) Sea f (t) una función integrable en [a, b] entonces
Z b Z b
eM
| f (t) dt| ≤ |f (t)| dt
a a
o. d
y si |f (t)| ≤ M (es decir f es acotada en [a, b] entonces
ept
Z b Z b
|f (t)| dt ≤ M dt = M (b − a)
a, D
a a
qui
g) Sea
P∞ {xn (t)} una sucesión de funciones con |xn (t)| ≤ Mn ∀t ∈ [a, b]. Si
P∞
|M | < ∞ (es decir, n=0 Mn converge absolutamente) entonces
tio
n=0 n
{xn (t)} converge uniformemente en [a, b] a una función x(t). Este teo-
An
D = {(t, x)/a ≤ t ≤ b, c ≤ x ≤ d}
Un
as
x0 (t) = f (t, x(t)) con x(t0 ) = x0 (1)
atic
Teorema B.1.
atem
Sea f (t, x) continua para todos los valores de t y x donde la fun-
ción esta definida. Entonces el P.V.I. (1) es equivalente a la ecuación
eM
integral: Z t
x(t) = x0 + f (s, x(s)) ds (2) o. d
t0
Demostración.
Rt ⇒):
R t si0 x(t) satisfacet (1) entonces:
t0
f (s, x(s)) ds = t0 x (s) ds = x(s)|t0 = x(t) − x(t0 ) = x(t) − x0
qui
0 d t
x (t) = dx t0
f (s, x(s)) ds = f (t, x(t))
An
R t0
y x(t0 ) = x0 + t0
f (s, x(s)) ds = x0
de
D = {(t, x)/a ≤ t ≤ b, c ≤ x ≤ d}
ersi
Nota:
as
Ejemplo 1. f (t, x) = x 0 ≤ t ≤ 1, 0 ≤ x ≤ 1
atic
entonces f (t, x) es continua en D, pero
√ 1
atem
|f (t, x) − f (t, 0)| = | x − 0| = √ |x − 0| ∀x ∈ (0, 1)
x
eM
pero √1 → ∞ cuando x → 0 por tanto no hay constante de Lipschitz.
x
o. d
Teorema B.2.
Sean f (t, x) y ∂f
∂x
(t, x) continuas en D entonces f (t, x) es continua de
ept
Lipschitz en x sobre D.
a, D
∂f
tio
Como ∂f∂x
es continua en D, entonces es acotada en D, por lo tanto existe
de
x0 (t) = x0
iv
Rt
Un
x1 (t) = x0 + t0
f (s, x0 (s)) ds
Rt
x2 (t) = x0 + t0
f (s, x1 (s)) ds
..
. Rt
xn (t) = x0 + t0 f (s, xn−1 (s)) ds
x0 + b
D
x0
as
x0 − b
atic
atem
t0 − δ t0 + δ
t
t0 − a t0 t0 + a
eM
o. d
Figura A.1
ept
Demostración. (Ver figura A.1). Veamos que las iteradas de Picard con-
de
Z t
x = x0 + f (s, x(s)) ds.
ersi
t0
iv
|f (t, x)| ≤ M
Sea δ = min{a, Mb }
Pasos para la demostración:
1. Veamos que las iteradas de Picard {xn (t)} son continuas y satisfacen la
desigualdad |xn (t) − x0 | ≤ b (de esto se concluye que b − x0 ≤ xn (t) ≤ b + x0
y por tanto f (t, xn (t)) esta bien definida, ya que (t, xn (t)) ∈ D)
x0 (t) = x0 (la función constante siempre es continua)
368 APÉNDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD
Rt Rt
x1 (t) = x0 + t0 f (t, x0 (s)) ds = x0 + t0 f (t, x0 ) ds
Como f (t, x0 ) es continua en (t, x0 ), entonces la integral también es continua,
luego x1 (t) es continua. Rt
Similarmente x2 (t) = x0 + t0 f (t, x1 (s)) ds es continua ya que f (t, x(t)) es
continua y ası́ sucesivamente para n ≥ 3, 4, . . .
Para n = 0 |x0 (t) − x0 | = 0 ≤ b
Para n > 0:
as
Z t
atic
|xn (t) − x0 | = | f (s, xn−1 (s)) ds|
t
Z 0t
atem
Z t
≤ |f (s, xn−1 (s))| ds ≤ M | ds| = M |t − t0 | ≤ M δ ≤ b
t0 t0
eM
(obsérvese que por eso se escogió δ = min{a, Mb })
o. d
2. Veamos por inducción que:
ept
|t − t0 |n M k n−1 δ n
|xn (t) − xn−1 (t)| ≤ M k n−1 ≤
a, D
n! n!
Si n = 1:
qui
Z t
tio
Z t Z t Z t
=| f (s, x0 ) ds| ≤ | |f (s, x0 | ds| = M | ds| = M |t − t0 | ≤ M δ
de
t0 t0 t0
dad
|t − t0 |m k m−1 δ m
Un
luego
B.2. TEOREMA LOCAL DE EXIST. Y UNICID., CASO UNIDIMENSIONAL 369
Z t Z t
|xm+1 (t) − xm (t)| = | f (s, xm (s)) ds − f (s, xm−1 (s)) ds|
t0 t0
Z t Z t
= | (f (s, xm (s))−f (s, xm−1 (s))) ds| ≤ | |f (s, xm (s))−f (s, xm−1 (s))| ds|
t0 t0
Z t Z t
|s − t0 |m
≤ k| |xm (s) − xm−1 (s)| ds| ≤ k| M k m−1 ds|
t0 t0 m!
Z t
|s − t0 |m |t − t0 |m+1 δ m+1
as
m
= k M| ds = k m M ≤ kmM
m! (m + 1)! (m + 1)!
atic
t0
atem
3. Veamos que {xn (t)} converge uniformemente a una función x(t) para
t ∈ [t0 − δ, t0 + δ]; esto demostrará que x(t) es continua en [t0 − δ, t0 + δ].
eM
En efecto, xn (t) −P
x0 (t) = xn (t) − xn−1 (t) + xn−1 (t) − xn−2 (t) + xn−2 (t) −
. . . + x1 (t) − x0 (t) = nm=1 [xm (t) − xm−1 (t)] o. d
pero por 2. se tiene
ept
m−1 m M km δ m
|xm (t) − xm−1 (t)| ≤ M k m!δ = k m!
, con |t − t0 | ≤ δ
a, D
Pn M
Pn (kδ)m M
y como m=1 |xm (t) − xm−1 (t)| ≤ k m=1 m!
= k
(ekδ − 1)
qui
n
An
X
[xm (t) − xm−1 (t)]
de
m=1
Pero
n
iv
X
y(t) = lı́m [xm (t) − xm−1 (t)] = lı́m [xn (t) − x0 (t)] = lı́m xn (t) − x0 (t)
Un
luego
lı́m xn (t) = y(t) + x0 (t) ≡ x(t)
n→∞
Rt
4. Veamos que x(t) es solución de x0 (t) = x0 + t0 f (s, x(s)) ds para
|t − t0 | ≤ δ
c.u.
Como f (t, x) es continua en x y xn(t) −→ x(t), |t − t0 | ≤ δ
entonces
lı́m f (t, xn (t)) = f (t, x(t))
n→∞
as
luego, por la definición de funciones de Picard
atic
Z t
atem
x(t) = lı́m xn+1 (t) = x0 + lı́m f (s, xn (s)) ds
n→∞ n→∞ t
0
Z t Z t
h)
eM
= x0 + lı́m f (s, xn (s)) ds = x0 + f (s, x(s)) ds
t0 n→∞ t0
Rt o. d
0
luego x(t) es solución de x (t) = x0 + t0
f (s, x(s)) ds
Teorema B.4 ( Desigualdad de Gronwald).
ept
Z t
x(t) ≤ A + B| x(s) ds|
qui
t0
tio
para t0 − δ ≤ t ≤ t0 es semejante.
dad
Rt
Definimos y(t) = B t0 x(s) ds
Rt
ersi
as
Supongamos que se cumplen las condiciones del teorema de exis-
atic
tencia. Entonces x(t) = lı́m xn (t) es la única solución continua en
n→∞
|t − t0 | ≤ δ del P.V.I.: x0 (t) = f (t, x(t)) con x(t0 ) = x0 (1)
atem
Demostración. supongamos que x(t) y y(t) son dos soluciones continuas y
eM
distintas del P.V.I. (1) en |t − t0 | ≤ δ y supongamos que (t, y(t)) ∈ D para
todos |t − t0 | ≤ δ. o. d
ept
Z t Z t
qui
Z t Z t Z t
k| |x(t) − y(t)| ds| = k| v(s) ds| < + k| v(s) ds|, ∀ > 0
An
to t0 t0
de
Por la desigualdad de Gronwall: v(t) < ek|t−t0 | , ∀ > 0 y por tanto v(t) <
0 y sabemos que v(t) > 0, de aquı́ que v(t) = 0 o sea que x(t) = y(t)
dad
ersi
∂x
δ > 0 tal que las funciones de Picard {xn (t)} convergen a una solución
Un
as
∂x
son continuas en D. Entonces existe una constante
atic
δ > 0 tal que las funciones de Picard {xn (t)} convergen a una
solución única y continua en |t − t0 | ≤ δ del P.V.I. (1)
atem
B.3. TEOREMAS LOCAL Y GLOBAL PARA
eM
SISTEMAS DE E. D. LINEALES o. d
Consideremos el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
ept
0
xn := fn (t, x1 , . . . , xn ) xn (t0 ) = xn0
tio
x1 f1 (t, x1 , x2 , . . . , xn ) x10
An
x2
f2 (t, x1 , x2 , . . . , xn ) → x20
→
− →
→
−
x = .. , f (t, − x)= .. , −
x =
0 ..
de
. . .
xn fn (t, x1 , x2 , . . . , xn ) xn0
dad
→
− −
x 0 = f (t, →
→
− x ), →
−
x (t0 ) = →
−
x0 (B.2)
iv
p
Un
→
−
i) k→
−
x k ≥ 0 y k→
−
xk=0⇔→
−
x = 0
ii) kα→
−
x k = |α|k→
−
x k para todo α escalar.
iii) k→
−
x +→
−
y k ≤ k→
−
x k + k→
−
yk
Además para el caso matricial también se cumple que kA→
−
x k ≤ kAkk→
−
xk
Teorema B.8 (Teorema de existencia y unicidad).
as
Sea D la región n + 1 dimensional (una para t y n para → −x ), sea |t − t0 | ≤ a
atic
→
− →
−
y k x − x 0 k ≤ b.
→
− −
Supongamos que f (t, → x ) satisface la condición de Lipschitz
atem
→
− − →
− −
k f (t, →
x 1 ) − f (t, →
x 2 )k ≤ kk→
−
x1−→
−
x 2 k (∗)
eM
para(t, →
−
x 1 ), (t, →
−
x 2 ) ∈ D, donde k > 0. Entonces existe δ > 0 tal que el o. d
sistema B.2 tiene una solución única →
−
x en el intervalo |t − t0 | ≤ δ
x ) son de
Lipschitz, es decir
a, D
n
X
|fi (t, x11 , . . . , x1n ) − fi (t, x21 , . . . , x2n )| ≤ ki |x1j − x2j | (∗∗)
qui
j=1
tio
tomando v
An
u n
uX
k = nt ki2
de
i=1
dad
1X X
|xj | ≤ k→
−
xk≤ |xj |
n j=1
iv
j=1
Un
En efecto,
v
u n
→
− → →
− → uX
k f (t, x 1 ) − f (t, x 2 )k = t [fi (t, →
− − −
x 1 ) − fi (t, →
−
x 2 )]2
i=1
v v
uX uX
u n n
X u n 2 X n
≤ t (ki 2
|x1j − x2j |) = t ki ( |x1j − x2j |)2
i=1 j=1 i=1 j=1
374 APÉNDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD
v v
u n u n
uX →
− →
− u → − →
−
X
2
≤ t 2 2
ki (nk x 1 − x 2 k) = n k x 1 − x 2 k
t 2 ki2
i=1 i=1
v
u n
→
− →
− uX
2t
= nk x 1 − x 2 k k2 i
i=1
luego
as
v
u n
atic
uX
k = nt ki2
atem
i=1
También
eM
|fi (t, x11 , . . . , x1n ) − fi (t, x21 , . . . , x2n )| ≤ ki máx |x1j − x2j | (∗ ∗ ∗)
j=1,...,n
o. d
Verificar (**) y (***) es más fácil que verificar (*).
ept
∂fi
Por último, si ∂x j
(para i, j = 1, . . . , n) son continuas en D, entonces son
a, D
acotadas en D y las condiciones (**) y (***) resultan por el teorema del valor
medio.
qui
Sea
de
→
−
x 0 (t) = A(t)→
→
− −
x + f (t), →
−
x (t0 ) = →
−
x 0 , α ≤ t ≤ β (1)
dad
→
−
Sean A(t) y f (t) una función matricial y vectorial respectivamente, con-
Un
..
.
Z t
→
− →
−
x n+1 (t) = →
−
x0+ [A(s)→
−
x n (s) + f (s)] ds
t0
..
.
as
A(t) es una función matricial continua, entonces
atic
n X
X n
sup kA(t)k = sup |aij (t)| = k < ∞
atem
α≤t≤β α≤t≤β i=1 j=1
Sea
eM
→
−
M = sup kA(t)→
−
x 0 + f (t)k < ∞
α≤t≤β o. d
→
−
el cual existe ya que A(t) y f (t) son continuas en un cerrado.
ept
→
− →
−
α ≤ t ≤ β, k[A(t)→
−
x 1 + f (t)] − [A(t)→
−
x 2 + f (t)]k = kA(t)(→
−
x 1−→−x 2 )k
→
− →
− →
− →
−
qui
≤ kA(t)k k x 1 − x 2 k ≤ kk x 1 − x 2 k
tio
→
−
luego la función A(t)→
−
x + f es de Lipschitz para cualquier →
−
x yα≤t≤β
An
ii) Por inducción, veamos que las iteradas de Picard satisfacen la desigual-
de
dad
dad
|t − t0 |n (β − α)n
k→
− x n−1 (t)k ≤ M k n−1
x n (t) − →
− ≤ M k n−1
n! n!
ersi
Si n = 1:
iv
Z t h − i
Un
→
− →
−
→
k x 1 (t) − x 0 (t)k =
A(s)→
−
x 0 + f (s) ds
≤
t0
Z t
−
→ Z t
→
−
A(s) x 0 + f (s)
ds ≤ M ds = M |t − t0 | ≤ M (β − α)
t0 t0
k→
−
x m+1 (t) − →
−x m (t)k ≤
Z t
h − i h
→ − i
→
→
− →
−
A(s) x m (s) + f (s) − A(s) x m−1 (s) + f (s)
ds ≤
t0
Z t Z t |s − t0 |m
M k m−1
→
− →
−
k k x m (s) − x m−1 (s)k ds ≤ k ds =
t0 t0 m!
m+1 m+1
= M k m |t−t 0|
≤ M k m (β−α)
as
(m+1)! (m+1)!
atic
Nota: la diferencia entre estos teoremas y el A.3 es que en el caso lineal
la cota M puede definirse independiente de x, mientras que en el A.3 debe
atem
restringirse x y t. Esta diferencia demuestra el resultado de existencia única
en todo el intervalo α ≤ t ≤ β
eM
Corolario B.1 (Teorema de existencia y unicidad global).
→
− o. d
Sean A(t) y f (t) continuas en −∞ ≤ t ≤ ∞. Entonces existe una
→
−
única solución continua →
−x (t) de →
−
x 0 (t) = A(t) →
−
x (t) + f (t) con
ept
→
−x (t0 ) = →
−
x 0 definida para todo −∞ ≤ t ≤ ∞
a, D
→
−
x 0 = A(t)→
→
− −
x (t) + f (t), →
−
x (t0 ) = →
−
x0
tio
Notemos que → −
x n (t) coincide con → −
x n+k (t) en el intervalo |t| ≤ n para k =
1, 2, . . ..
de
Luego → −x n (t) = lı́mn→∞ →−x n (t) esta definida para todo t ∈ R y es única, ya
dad
que esta definida de manera única en cada intervalo finito que contiene a
t0
ersi
iv
Un
APÉNDICE C
as
atic
EXPONENCIAL DE OPERADORES
atem
eM
o. d
Rn ) el espacio de los operadores T : Rn → Rn .
Sea £(R
ept
|~
x|≤1
tio
q
|~x| = x21 + · · · + x2n
de
dad
a). kT k ≥ 0 y kT k = 0 ⇔ T = 0
iv
Un
c). kS + T k ≤ kSk + kT k
377
378 APÉNDICE C. EXPONENCIAL DE OPERADORES
as
k→∞
atic
a). |T (x)| ≤ kT k |~x|
atem
b). kT Sk ≤ kT k kSk
eM
o. d
c). kT k k ≤ kT kk para k = 0, 1, 2, . . .
Demostración. a). para |~x| = |~0| es inmediato
ept
~x 1
kT k ≥ |T (y)| = |T ( )| = |T (x)|
qui
|~x| |~x|
tio
luego
kT Sk = máx |T S(~x)| ≤ kT k kSk
ersi
|~
x|≤1
Un
Teorema C.1.
Sea T ∈ £(Rn ) y t0 > 0, entonces la serie
∞
X T k tk
k=0
k!
as
k!
atic
k=0
atem
P
Definición C.3 (Exponencial de un operador). eT = ∞ k=0
Tk
k!
eM
Propiedades:
i. eT es un operador lineal, es decir, eT ∈ £(Rn )
o. d
ept
t ∈ R, definimos
An
∞
X Ak tk
eAt =
k!
de
k=0
dad
Teorema C.2.
Si S, T ∈ £(Rn ) entonces
−1
b). e T
= e−T
380 APÉNDICE C. EXPONENCIAL DE OPERADORES
as
∞ ∞ X ∞ ∞
S+T
X (S + T )n X Sj T k X Sj X T k
e = = = = e S eT
atic
n=0
n! n=0 j+k=n
j!k! n=0
j! n=0
k!
atem
b). haciendo S = −T en a).: e0 = I = e−T eT y por tanto (eT )−1 = e−T
eM
Ahora veamos el teorema de la derivada de una exponencial matricial.
o. d
Teorema C.3 (Derivada de una función exponencial matricial).
ept
d At
e = A eAt
dt
tioqui
2
At Ah Ak hk−1
= e lı́m lı́m A + + ... +
h→0 k→∞ 2! k!
ersi
At
= Ae
iv
Un
APÉNDICE D
as
atic
TEOREMA DE LIÉNARD
atem
eM
o. d
Dijimos en el capı́tulo 8 que la E.D.
ept
d2 x dx
+ f (x) + g(x) = 0 (D.1)
a, D
dt 2 dt
se le llama ecuación de Liénard y el sistema equivalente, llamado sistema de
qui
Liénard, es
tio
dx
=y
dt
An
(D.2)
dy
= −g(x) − f (x)y
de
dt
como
dad
Z x
d2 x dx d dx d
+ f (x) = + f (x)dx = [y + F (x)] (D.3)
ersi
dt 2 dt dt dt dt
0
z = y + F (x),
Rx
donde F (x) = 0 f (x)dx, con este cambio de variable el sistema D.2 queda
convertido en el sistema
dx
= z − F (x)
dt (D.4)
dz
= −g(x)
dt
381
382 APÉNDICE D. TEOREMA DE LIÉNARD
dz −g(x)
= .
dx z − F (x)
as
0
cuenta que la derivada de una función impar es una función par y la integral
atic
definida entre 0 y x de una función impar es una función par.
atem
Teorema D.1 ( Teorema de Liénard).
Sean F (x) y g(x) dos funciones tales que:
eM
i. Ambas son continuas ası́ como sus primeras derivadas para todo x.
o. d
ii. F (x) y g(x) son impares, tales que xg(x) > 0 para x 6= 0 y F (0) = 0,
F 0 (0) < 0.
ept
iii. F (x) tiene un único cero positivo en x = a; es negativa para 0 < x < a;
a, D
entonces la ecuación (D.4) tiene un único ciclo lı́mite que rodea al orı́gen
tio
P0 Γ
P1
z = F (x)
dad
ersi
P2
iv
Un
a
x
O α
P3
P4
383
as
dx
= 0 y dz < 0) y es vertical y dirijido hacia arriba para x < 0. También,
atic
dt dt
como el sistema D.4 es invariante al cambiar (x, z) por (−x, −z) entonces,
atem
si Γ(x(t), z(t)) es una trayectoria del sistema D.4 entonces Γ(−x(t), −z(t))
también es una trayectoria del mismo sistema, esto quiere decir que si Γ0 es
una trayectoria cerrada del sistema (o sea es periódica) entonces deber ser
eM
simétrica respecto al origen.
Sea Γ una trayectoria cualquiera del sistema D.4 y sean Pi puntos sobre la
o. d
trayectoria con coordenadas (xi , zi ) para i = 1, 2, 3, 4 (Ver el figura). Por
la forma del campo de direcciones sobre el eje Z positivo y sobre la curva
ept
Debido a la invarianza del sistema al cambiar (x, z) por (−x, −z), entonces
Γ es una trayectoria cerrada si y solo si P0 y P4 son simétricos respecto
tio
2
u(x, z) = z2 + G(x) se deberı́a cumplir que u(0, z4 ) = u(0, z0 ). Sea A el arco
que va desde P0 hasta P4 sobre la trayectoria Γ y definamos la función φ(α)
de
que sobre Γ
∂u ∂u dx
du = dx + dz = G0 (x)dx + zdz = g(x)dx + ( + F (x))dz
∂x ∂z dt
y como g(x) = − dzdt
dz
y dz = dx dx y utilizando la regla de la cadena, concluimos
que
dz dx dz dx dz
du = − dx + dz + F (x)dz = − dx + dx + F (x)dz =
dt dt dt dt dx
384 APÉNDICE D. TEOREMA DE LIÉNARD
dz dz
=− dx + dx + F (x)dz = F (x)dz
dt dt
Si α < a entonces F (x) < 0 y dz = −g(x)dt < 0 y por tanto du > 0 o sea
que φ(α) > 0, luego u(0, z4 ) > u(0, z0 ), en conclusión cualquier trayectoria Γ
que cruce la curva z = F (x) en un punto P2 con 0 < x2 = α < a debe ser no
cerrada.
Ahora veamos que para todo α ≥ a, la función φ(α) es monótona decreciente
as
y decrece desde el valor positivo φ(a) hacia −∞ cuando α crece en el intervalo
atic
[0, ∞).
Para α > a como en la figura, descomponemos el arco A en tres arcos: A1
atem
que va desde P0 hasta P1 , A2 que va desde P1 hasta P3 , A3 que va desde P3
hasta P4 y definimos las tres funciones (que son integrales de lı́nea):
eM
Z Z Z
φ1 (α) = du, φ2 (α) = du, φ3 (α) =
o. d du,
A1 A2 A3
ept
dx dz dz dz dx dz dz
du = F (x)dz = z − dx = z dx − dx = z dx − dx
dt dx dx dx dt dx dt
qui
dz g(x) −F (x)g(x)
= g(x) + z dx = g(x) − z dx = dx
tio
dx z − F (x) z − F (x)
An
dx
A lo largo de los arcos A1 y A3 , F (x) < 0 y g(x) > 0 y z−F (x)
= dt > 0, por
de
lo tanto φ1 (α) > 0 y φ3 (α) > 0 y a lo largo de A2 F (x) > 0 y g(x) > 0 y
dx
= dt > 0, por lo tanto φ2 (α) < 0. Como las trayectorias Γ del sistema
dad
z−F (x)
D.4 (por el Teorema de Picard) no se cruzan, entonces un aumento de α
implica que el arco A1 sube (o lo que es lo mismo el punto P0 sube), el arco
ersi
el integrando −F (x)g(x)
z−F (x)
de la integral de lı́nea disminuye en magnitud y por
lo tanto φ3 (α) decrece, puesto que
Z 0 Z a
−F (x)g(x) −F (x)g(x)
φ3 (α) = dx = z − F (x) dx
a z − F (x) 0
as
hacia la derecha, como a lo largo de A2 los lı́mites de integración con respecto
atic
a z permanecen constantes (son z1 y z3 ) y además para cada z en el intervalo
[z3 , z1 ], al incrementar x se incrementa F (x) y por lo tanto
atem
Z z3 Z z1
φ3 (x) = F (x)dz = − F (x)dz
z1 z3
eM
decrece, en particular para x = α, φ3 (α) es decreciente. Hemos encontrado
o. d
que φ1 (α), φ2 (α) y φ3 (α) son decrecientes, por lo tanto φ(α) es monótona
decreciente para α ≥ a.
ept
Falta por demostrar que φ(α) → −∞ cuando α → ∞, para ello basta con
demostrar que φ2 (α) → −∞ cuando α → ∞. Como a lo largo de A2 , du =
a, D
Z z3 Z z1 Z z1 −
tio
Z z1 −
> F () dz = F ()(z1 − z3 − 2)
de
z3 +
> F ()(z1 − 2)
dad
φ(α0 ) = 0, por lo tanto existe una única trayectoria cerrada Γ0 que pasa por
el punto (α0 , F (α0 )).
Para finalizar, como φ(α) < 0 para α > α0 entonces por la simetrı́a del
sistema D.4, para α 6= α0 la sucesión de los puntos de intersección con el
eje Z de las trayectorias Γ que pasan por el punto (α, F (α)), tienden a la
ordenada z de intersección de Γ0 con el eje Z, es decir, Γ0 es un ciclo lı́mite
estable.
386
Un
iversi
dad
de
An
tioqui
a, D
ept
o. d
eM
atem
APÉNDICE D. TEOREMA DE LIÉNARD
atic
as
APÉNDICE E
as
atic
FRACCIONES PARCIALES
atem
eM
o. d
Expondremos a continuación un método para hallar fracciones parciales,
ept
Consideremos la fracción
An
N (s) N (s)
=
D(s (s − a1 )(s − a2 ) . . . (s − an )
de
dad
N (s) A1 A2 An
= + + ... + ,
iv
(s − a1 )(s − a2 ) . . . (s − an ) s − a1 s − a2 s − an
Un
multiplicando ambos lados por s−ai y hallando el lı́mite del resultado cuando
s → ai se obtiene
N (ai )
Ai = ,
Mi (ai )
donde Mi es el denominador obtenido después de haber suprimido el factor
s − ai en D(s).
387
388 APÉNDICE E. FRACCIONES PARCIALES
Ai
Método 1. Para hallar el numerador de la fracción simple s−ai
de una
fracción propia
N (s) N (s)
= ,
D(s (s − a1 )(s − a2 ) . . . (s − an )
N (s)
se suprime el factor s − ai en el denominador de D(s)
y se sustituye s por ai
en la supreción.
as
Ejemplo 1. Descomponer en fracciones parciales
atic
N (s) s2 + s + 1
=
atem
D(s s(s − 1)(s + 2)
2
s +s+1
Solución. s(s−1)(s+2) = As1 + s−1
A2 A3
+ s+2 , donde D(s) = s(s − 1)(s + 2)
eM
Por el método 1.
o. d
N (s) 02 +0+1
= − 12
A1 = (s−1)(s+2) = (0−1)(0+2)
s=0
ept
N (s) 12 +1+1
A2 = s(s+2) = (1)(1+2)
=1
a, D
s=1
N (s) (−2)2 −2+1 1
A3 = s(s−1)
= (−2)(−2−1)
= 2
qui
s=−2
tio
h i(i)
N (s)
Empleamos el sı́mbolo , para designar el número obtenido al
de
M (S)
a
di
sustituir s por a en [ N (s) ], es decir,
dad
dsi M (s)
(i)
N (s) di N (s)
ersi
= i
M (s) a ds M (s) s=a
iv
entonces
Un
N (s) A1 A2 Ak
k
= k
+ k−1
+ ... + + φ(s) (E.1)
M (s)(s − a) (s − a) (s − a) (s − a)
donde φ(s) y sus derivadas son continuas en a; multiplicando E.1 por (s − a)k
y derivando k − 1 veces con respecto s y hallando los valores de los Ai al
cambiar s por a se obtiene
E.2. FACTORES LINEALES REPETIDOS. 389
Método 2.
as
donde φ(s) y sus derivadas son continuas en a.
atic
Ejemplo 2. Descomponer en fracciones parciales
atem
5s2 − 23s
eM
(2s − 2)(2s + 4)4
Solución.
o. d
ept
s−1
h i(0)
dad
h i(1) h i(1)
N (s) 5s2 −10s+23 N (s) 5(−2)2 −10(−2)+23
= =⇒ = =7
iv
h i(2) h i(2)
N (s) −36s+36 1 N (s) 1 4
M1 (s)
= (s−1)4
= −36 (s−1) 3 =⇒ M1 (s)
= −36 (−2−1) 3 = 3
−2
h i(3) h i(3)
N (s) 108 N (s) 108 4
M1 (s)
= (s−1)4
=⇒ M1 (s)
= (−2−1)4
= 3
−2
h i(0) h i(0)
N (s) 5s2 −23s N (s) 5(1)2 −23(1)
M2 (s)
= (s+2)4
=⇒ M2 (s)
= (1+2)4
= − 29
1
390 APÉNDICE E. FRACCIONES PARCIALES
Luego
5s2 − 23s
=
(2s − 2)(2s + 4)4
4 4
1 −22 7 3 3
− 29
+ + + + =
32 0!(s + 2)4 1!(s + 2)3 2!(s + 2)2 3!(s + 2) 0!(s − 1)
1 22 7 2 1 2 1 2 1
− + + + −
as
32 (s + 2)4 (s + 2)3 3 (s + 2)2 9 (s + 2) 9 (s − 1)
atic
E.3. Factores Cuadráticos.
atem
Sea
eM
N (s)
M (s)[s − (a + ib)][s − (s − (a − ib)]
o. d
con M (a + ib) 6= 0. A los factores s − (a + ib), s − (a − ib) les corresponden
la suma de fracciones parciales
ept
A + iB A − iB
a, D
+ .
s − (a + ib) s − (a − ib)
qui
N (s)
quedando M (s)[s−(a−ib)] y luego se cambia s por a + ib, es decir,
An
N (a + ib) N (a − ib)
A + iB = , A − iB =
de
M (a + ib)2ib M (a − ib)(−2ib)
dad
s2 + 2
s(s2 + 2s + 2)
iv
Un
Solución.
s2 + 2 s2 + 2
= =
s(s2 + 2s + 2) s(s − (−1 + i))(s − (−1 − i))
A B + iC B − iC
+ +
s s − (−1 + i) s − (−1 − i)
2 +2 02 +2
A = s2s+2s+2 = 02 +2(0)+2 =1
s=0
E.4. FACTORES CUADRÁTICOS REPETIDOS. 391
N (−1+i) (−1+i)2 +2
B + iC = M (−1+i)2i,1
= (−1+i)2i
= − 1i = i
por lo tanto B = 0, C = 1
2 +2
luego s(s2s+2s+2) = 1s + s−(−1+i)
i
+ −i
s−(−1−i)
as
Sea
atic
h i
N (s)
atem
N (s) M (s)(s−(a−ib))k
= =
M (s)(s − (a + ib))k (s − (a − ib))k (s − (a + ib))k
A1 + iB1 A2 + iB2 Ak + iBk
eM
k
+ k−1
+ ... + + φ(s)
(s − (a + ib)) (s − (a + ib)) (s − (a + ib))
o. d
Se procede de la misma manera que en b). (Método 2.) y se obtiene que
ept
(j−1)
1 N (s)
Aj + iBj = =
a, D
(j − 1)! dsj M (s)(s − (a − ib))k s=a+ib
tio
para j = 1, . . . , k.
An
s2 + 8
s(s2 − 4s + 8)2
ersi
Solución.
iv
Un
s2 + 8 s2 + 8
= =
s(s2 − 4s + 8)2 s(s − (2 + 2i))2 (s − (2 − 2i))2
A B + iC B − iC D + iE D − iE
+ 2
+ 2
+ +
s [s − (2 + 2i)] [s − (2 − 2i)] s − (2 + 2i) s − (2 − 2i)
donde
s2 +8 8 1
A= (s2 −4s+8)2
= 82
= 8
s=0
392 APÉNDICE E. FRACCIONES PARCIALES
(0)
1 N (s)
B + iC = =
0! M (s)(s − (2 − 2i))2 s=2+2i
(2 + 2i)2 + 8 (2 + 2i)2 + 8 1
2
= 2
=−
(2 + 2i)[(2 + 2i) − (2 − 2i)] (2 + 2i)[4i] 4
as
luego B = − 14 y C = 0.
atic
atem
(1)
1 N (s)
eM
D + iE = =
1! M (s)(s − (2 − 2i))2 s=2+2i
d N (s) o. d
=
ds M (s)(s − (2 − 2i))2 s=2+2i
ept
2s2 (s − (2 − 2i))2 − (s2 + 8)(s − (2 − 2i))(3s − (2 − 2i))
=
s2 (s − (2 − 2i))4
a, D
s=2+2i
1 3
=− − i
qui
16 16
tio
1 3
luego D = − 16 y E = − 16
An
por lo tanto
de
s2 + 8
=
dad
s(s2 − 4s + 8)2
1 1 1 1 1 1
− −
ersi
8 s 4 (s − (2 + 2i)) 2 4 (s − (2 − 2i))2
1 1 + 3i 1 1
iv
− −
16 s − (2 + 2i) 16 s − (2 − 2i)
Un
BIBLIOGRAFÍA
as
atic
atem
eM
o. d
[1] Simmons George F. Ecuaciones Diferenciales con aplicaciones y notas
históricas, segunda edición.
ept
ción.
de
ción.
ersi
393
ÍNDICE ALFABÉTICO
as
atic
atem
eM
Abel problemas de diluciones, 59
fórmula de, 91 problemas de persecución, 51
o. d
Algoritmo para cadenas de vectores vaciado de tanques, 68
propios generalizados, 265 Asintóticamente estable, 294
ept
Bendixsón
Amplitud modulada (A.M.), 147
criterio de, 343
tio
crecimientos poblacionales, 58
ecuación diferencial, 190
a la fı́sica, 73
dad
función
a la geometrı́a analı́tica, 54
de primera especie, 192, 197
campo gravitacional variable, 77
ersi
crecimiento, descomposición, 55
función de, 190
Un
394
ÍNDICE ALFABÉTICO 395
as
...:=..., 46, 161 Convergencia uniforme, 363
Convolutivo, producto, 225
atic
BesselJ(,), 210
BesselY(,), 210 Cramer
atem
campo de direcciones, 5 regla de, 113
coeff(,), 209 Criterio de Bendixsón, 343
collect( ,[ , ]) , 163 Criterio de Dulac, 342
eM
convert(...,parfrac,...), 243 Criterio de estabilidad
DE(tools), 162 para sistemas no lineales, 324
o. d
DEplotwith, 349 Criterio M de Weierstrass, 364
Curva dirigida, 282
ept
diff( , ), 163
dsolve, 46, 162, 208
a, D
D’alambert
for k from n to m do... , 209 fórmula de, 97
int, 46, 164 Definición
qui
Ecuación Diferencial
phaseportrait, 349, 351 Ordinaria, 1
plot, 162, 210
de
Parcial, 1
restart, 46, 162 Orden de una E.D., 1
dad
solución particular, 3
Un
as
Desigualdad de Gronwald, 370 movimiento armónico simple, 142
Diluciones movimiento forzado, 146
atic
gaseosas, 60 movimiento pendular, 152
atem
lı́quidas, 59 movimiento pendular amortigua-
Dirac do, 152
función delta de, 240 no lineales de primer orden, 33
eM
propiedades de la función, 241 sustituciones varias, 42
Dulac Espacio propio, 261
o. d
criterio de, 342 Estabilidad, 293
criterio de, 306
ept
de la singularidad, 180
lineal de orden mayor que dos y
coeficientes constantes, 104 Fórmula
ersi
as
de primera especie, 192, 197
de segunda especie, 194, 199 polinomios de, 177
atic
propiedades, 199 ecuación diferencial, 177
Hook
atem
de Liapunov, 310
de Lipschitz, 365 ley de, 141
de orden exponencial, 212
eM
Indices
definida de la singularidad, 180
negativa, 309 o. d
Iteradas de Picard, 366
positiva, 309
delta de Dirac, 240 Jacobiana
ept
Gamma, 187
fórmula de recurrencia, 187 Lambert
qui
semidefinida
negativa, 310 Lema de operadores, 123
Ley
ersi
positiva, 309
serrucho, 230 de absorción de Lambert, 57
iv
de enfriamiento de Newton, 57
Un
as
de variación de parámetros, ge- subamortiguado, 145
atic
neralización, 120
D’Alembert, 97 Núcleo
atem
de los coeficientes indeterminados, operador diferencial lineal, 84
109 dimensión, en una E.D., 90
eM
de reducción de orden, 97 Newton
de variación de parámetros, 112 ley de enfriamiento de, 57
o. d
para hallar la matriz exponencial, ley de gravitación universal, 77
268 segunda ley de, 73
ept
E.D. exactas, 17
anulador, 106
no lineales de primer orden, 33
diferencial lineal, 84
de
Operadores y polinomios
para sistemas, 276
isomorfismo, 128
sustituciones varias, 42
ersi
as
Producto caso III, 184, 190
convolutivo, 225 Regla de Cramer, 113
atic
de Operadores Diferenciales, 85 Representación vectorial
atem
Propiedades de un sistema de E.D., 248
de la matriz exponencial, 258 Resonancia, 148
función delta de Dirac, 241 Resortes acoplados, 158, 278
eM
Punto Retrato de fase, 282
crı́tico, 283 Rodriguez, fórmula, 176
o. d
aislado, 283
asintóticamente estable, 294 Salmuera, 60
ept
foco, 292
nodo, 287 Maclaurin, 168
tio
de bifurcación, 293
de equilibrio, 283 derivabilidad, 166
función
ersi
de silla, 289
estacionario, 284 coseno, 166
iv
as
irregular, 178 de Picard Generalizado, 372
regular, 178
atic
de translación
Sistema
primero, 219
atem
autonomo, 281
segundo, 221
cuasilineal, 320
de unicidad, 371
homogéneo asociado de E.D., 247
eM
del producto convolutivo, 225
no homogéneo de E.D., 247, 271
Solución de una E.D. por transforma- derivada
o. d
da de Laplace, 234 de una transformada, 222
Solución vectorial E.D.exactas, 16
ept
operador inverso
dimensión, Núcleo de L(D), 94
funciones seno, coseno, 130
iv
fórmula de Abel, 91
polinomios, 128, 129
Un
as
Tiempo de vida media, 56
atic
Transformada
de la derivada, 224
atem
de la integral, 227
de una potencia, 227
derivada de la, 222
eM
función periódica, 228
inversa de Laplace, 215
o. d
producto convolutivo, 225
ept
Transformada de Laplace
para sistemas, 276
a, D
Trayectoria
cerrada aislada, 339
qui
periódica, 339
Trayectorias
An
isogonales, 50
ortogonales, 50
de
dad
complejos, 255
defectuosos, 263
iv
Un
repetidos, 257
Van der Pol
ecuación diferencial, 346
Variación de parámetros, 271
Variación de parámetros,
método, 112
Vector y valor propio, 252
Vectores propios generalizados, 263