-Transmis ja s zeregowa polega na przes aniu sekwencyjnym (bit po bicie) MECHATRONIKA jest dziedzin interdyscyplinarn , cz c w sposb danych.

Urz dzeniem transmisjiszeregowej jest np. modem. Dane s synergiczny (wsp dzia anie kilku czynnikw daj czny efekt ce przesy ane za pomoc kabla szeregowego (np. RS232) cz cego np. skuteczniejszy ni suma ich oddzielnych dzia a) wiedz z klasycznejbudowy komputer z modemem, a stamt d, po modulacji bit po bicie s przesy ane do maszyn, hydrauliki, pneumatyki, elektrotechniki, elektroniki, optyki i sieci telefonicznej. informatyki. Celem mechatroniki jest poprawianie (doskonalenie) -Transmis ja rwnoleg a polega na jednoczesnym przesy aniu wi kszej liczby funkcjonalno ci systemw technicznych oraz tworzenie nowych koncepcji bitw informacji (przewa nie o miu, czyli jednego bajtu). Przyk adem tego maszyn i urz dze z wbudowan "sztuczn inteligencj ". rozwi zania jest transmisja znakw do drukarki za pomoc kabla typu Podstawowe zas ady mechatroniki: optymalizacja ca o ci zamiast optymalizacji poszczeglnych elementw, Centronics. Adaptronik a jest okre lana jako cz mechatroniki (obszar technologii) przestrzenna integracja sk adnikw, dla uzyskiwania nowej klasy tzw. zaawansowanych (inteligentnych) struktur. wielofunkcjonalno zamiast monofunkcjonalnoci, rozpatrywanie systemowe zamiast liniowego sposobu post powania, W takich zaawansowanych, aktywnych systemach konwencjonalne ady s uk zastosowanie symulacji rozszerzone o dodatkowe sk adniki, przede wszystkim czujniki i aktuatory, wykonane zwykle na bazie wielofunkcjonalnych materia w (takich jak np . System mechatroniczny sk ada s i z czterech nast puj cych cz ci: piezoelektryki), ktre s powi zane z odpowiednimi regulatorami innymi i -mechanicznych, ktre wykonuj okre lone zadania (np. obrbka sk adnikami (sprz t i oprogramowanie do przetwarzania sygna w i przedmiotw lub transportowanie), wzmacniania mocy). Takie systemymechatroniczne(adaptroniczne) -elektronicznego sterowania lub regulacji, zwykle mikrokomputer lub umo liwiaj np. aktywne t umienie ha asu i drga, a tak e kontrol kszta tu i procesor sygna owy z odpowiednim oprogramowaniem, po o enia. -aktuatoryki, ktra przetwarza sygna y elektroniczne na wielko ci Przyk ady s ystemw wbudowanych _ sprz t codziennego uytku: mechaniczne (si a, moment obrotowy), -sensoryki, ktre okre laj stan zespo w mechanicznych (prdko , urz dzenia kuchenne,odtwarzacze CD, aparaty,kamery, przyspieszenie, po o enie) i przekazuj je do urz dze elektronicznych _ urz dzenia peryferyjne komputerw: drukarka, modem, Urz dzenia mechatroniczne s zintegrowanymi zespo ami elementw _ telekomunikacja: urz dzenia transmisyjne, telefony komrkowe sk adowych i podzespo wspe niaj cych r ne funkcje, dzia aj cych na _ wytwarzanie: obrabiarki, roboty przemys owe, r nych zasadachfizycznych i wykorzystujcych r ne zjawiska. Ich _ transport: samochody, poci gi, sygnalizacja wietlna, g wnym zadaniem jestczynno mechaniczna, a istot jest mo liwo _ technika medyczna: tomograf komputerowy, reagowania na bod ce zewn trzne docieraj ce do urz dzenia poprzez system czujnikw. Pomi dzy _ automatyzacja produkcji. sensorami (czujnikam a elementami wykonawczymi, znajduj si uk ady i) Robot jest re-programowalnym, wielofunkcyjnym manipulatorem, ktry przetwarzania i analizy sygna w, jak rwnieelement decyzyjny wyposa ony jest przeznaczony do manipulowania materia ami, przedmiotami, narz dziami w odpowiedni program dzia ania urz dzenia. lub specjalistycznymi urzdzeniami na podstawier nych, uprzednio Urz dzenia mechatroniczne charakteryzuj si nast puj cymi cechami: zaprogramowanych przebiegw ruchu, aby zrealizowa szereg zada . multifunkcjonalno ci , oznaczaj c atwo realizacji r nych zada przez Zastosowanie sterownikw komputerowych (np. PLC) w uk adach jedno urz dzenie, np. przez zmian oprogramowania; inteligencj , oznaczaj c mo liwo podejmowania decyzji i komunikacji z sterowania, w porwnaniu z uk adami konwencjonalnymi, ma nast puj ce zalety: otoczeniem; -mo liwo powtrnego wykorzystywania napisanych programw, elastyczno ci , czyli atwo ci modyfikacji konstrukcji na etapie projektowania,produkcji orazeksploatacji urz dzenia, np. przez zastosowanie -modu owa i blokowa budowa programw, co znacznie skraca czas wykonania aplikacji, konstrukcji modu owej; -mo liwo elektronicznego dokumentowania realizowanych aplikacji, mo liwo ci niewidocznego dla operatora sposobu dzia ania, co wymaga -mo liwo nadzorowania i diagnostyki podczas przebiegu procesu, zastosowania interfejsu uytkownika dla komunikowa ia si z operatorem; n -oszcz dno czasu podczas wykonywania projektu uk adu zale no ci od wymag a rynkowych i mo liwo ci technologicznych sterowania i opracowywania oprogramowania, wykonania. -du a niezawodno dzia ania, Przyk adami wyrob w mechatronicznych s : -prosta i szybka instalacja oraz ma e gabaryty, uk ady kierowania, hamowania (ABS),sterowania silnikiem, poduszki -niskie koszty budowy powietrzne, aktywne zawieszenie, stabilizacja toru jazdy i tempomat w Sterownik PLC jest specjalnym systemem komputerowym doealizacji r nowoczesnych samochodach, zada automatyzacji, ktre s rozwi zywane przewa nie przez binarne uk ady innowacyjne systemy wytwarzania takie obrabiarki sterowane jak sterowania logicznego i sekwencyjnego. numerycznie CNC (ang. Computerized Numerical Control) i roboty Typowymi cechami charakterystycznymi PLC s : przemys owe, obszar zastosowa : automatyzacja z (PSR), tzn. pomiarami (P),sterowaniem sprz t elektroniczny taki jak kamery, odtwarzacze CD itp. (S) i regulacj (R) Systemy mechatroniczne, w porwnaniu z czysto mechanicznymi odporna budowa urzdzenia dla pracy w surowych warunkach rozwi zaniami, maj ca y szereg zalet: produkcyjnych, -s one ta s ze i l ejs ze, poniewa cz ci mechaniczne zosta y zast pione odporno na dzia anie rodowiska, du a odporno na zak ceniai ta sz elektronik (przyk ad: drukarka komputerowa), -s one niezawodne i bardziej u yteczne, poniewa s one przystosowane do niezawodno , okre lone przebiegi w przypadku zak cei ponownym uruchomieniu, samonadzorowania, a nawet czsto tak e do zdalnej diagnostykiprzyk ad: ( brak pami ci masowych takich jak twardy dysk czy CD -ROM, komputer pok adowy samochodu), binarne, analogowe i cyfrowe wej i wyj cia (najcz ciej odk cone, z cia -s one dok adniejs ze , poniewa uzyskuj precyzj nie w wyniku mechanicznejstabilno ci, ale za pomoc elektronicznej techniki pomiarowej i separacj galwaniczn i odporne na zwarcie), komunikacja z innymi (sterownikmi) przez systemy magistralowe a regulacyjnej p rzyk ad: robot), ( (sieciowe), -s one efektywniejs ze w zu yciu energii, poniewaz dzi ki wbudowanej brak lub proste i odporne urzdzenia obs ugi (HMI), inteligencji mog pracowa w poblizu optymalnego stopnia dzia ania programowanie za pomoc oddzielnego programatora lub PC, (przyk ad: regulacja ogrzewania), zorientowane na aplikacje j zyki programowania (IL, LD, FBD, ST,SFC), -s one d u s ze w u ytkowaniu , poniewa przez prost wymian cykliczne wykonywanie programu. oprogramowania mog one mie inne, lub nawet w pe ni nowe w asnoci Zadania uk adu sterowania RC: (przyk ad: nowoczesna pr lka), a -sterowanie realizacj przemieszcze robota, -tym samym s one rwnie przyjazne dla u ytkownika, a tak odpo rne na ze -oddzia ywanie na sk adniki procesu w systemie, b dy obs ugi -oddzia ywanie na sk adniki transportu i dostarczania, System ograniczony-sterowanie funkcji chwytaka, Fizycznie/ technicznie lub matematycznie/ logicznie powi zana jednostka. -przyjmowanie i ocena sygna w z sensorw, -Zamkni ty wewn trzny stan, w ktrym odwzorowana jest fizyczna lub -przyjmowanie i ocena informacji procesowych oddzia ywania na dla logiczna pami . proces, Reprezentuje zasad przyczyna skutek, przy czym zewntrzne wej cia s -funkcje diagnostyczne do rozpoznawania b dw robota i procesu, przyczynami, a wyj cia na zewn trz s widocznymi skutkami -wspomaganie obs uguj cego, (oddzia ywaniem). -wspomaganie programisty przy przygotowywaniu zada automatyzacji Sys temy wbudowane ES (ang. Embedded Systems): Pojedyncze systemy nadaj si jako modu y do budowy bardziej o onych z -s to uk ady mikroprocesorowe stosowane w systemach technicznych (np. struktur. Natomiast system moe si sk ada z podsystemw samochodach, samolotach), Uk ad podstawowy: -najcz ciej s one ukryte oraz zwykle sreaktywnymi lub hybrydowymi sk ada si ze struktury zawierajcej elementy mechaniczne, hydrauliczne lub systemami z wymaganiami czasu rzeczywistego, pneumatyczne, albo ich kombinacji, w ktrej realizowane jest okre lone -podlegaj silnie ograniczaj cym warunkom brzegowym: dzia anie (np. ruch, si a, itp.). minimalne zu ycie energii, Czujnik (sensor): minimalna wielko (gabaryty), s u y do okre lania stanu wybranych wielkoci systemu, zwykle przetwarza minimalna masa, wielko ci fizyczne w sygna y elektryczne, ktre nastpnie s przetwarzane minimalne koszty, jako informacje. -przejmuj zadania regulacji, Sygna w tym sensie jest zale n od czasu fizyczn lub chemiczn -maj wy sze wymagania dotycz ce jako ci i bezpiecze stwa, wielko ci stanu (np. ci nienie, temperatura, si a, itp.) jako no informacji. nik -maj zdolno do pracy w czasie rzeczywistym oraz wysok niezawodno . Funkcjonalnie sensor sk ada si z: Interfejs y cz owiek-mas zyna HMI (ang. Human -Machine Interface elementu czujnikowego , ktry zamienia wielko mierzon na sygna Niska cena. proste projektowanie, odporno na warunki przemys owe, ma a elektryczny oraz przestrze zabudowy, otwarto , mo liwo w czenia do sieci uk adu przetwarzania s ygna u, ktry dostarcza normalizowanegoygna u s komunikacyjnej, ergonomiczne ukszta towanie wysoki komfort obs ugi. wyj cio wego. Sposoby zwi kszenia niezawodno ci i dyspo zycyjno ci UM: Przetwarzanie informacji: -wybr i zastosowanie wysokowarto ciowych i niezawodnych cz ci, okre la konieczne oddzia ywania, aby w okre lony sposb wp ywa na stan - korzystne warunki pracy, wielko ci systemu i ktry obecnie jest najczciej wykonany jako cyfrowy. -przegl dy zapobiegawcze, Aktuator (element wykonawczy): - redundancja sprztu dla wra liwych na awarie sk adnikwtakich jak s u y do realizacji oddzia ywa bezpo rednio na uk ad podstawowy; dostarcza magistrale systemowe, elementy warstwy ytkownika, zasilanie w energi u (nastawia) si y i momenty, ktre prowadzdo ruchu systemu (media), Stero wanie -redundancja (nadmiar) procesora, I tak sterowanie jest dzia aniem, w ktrym nale zrealizowa dany przebieg y - redundancja systemu komputerowego (sterownika). czasowy w asnej wielko ci uk adu albo bez porednictwa dalszych w asnych Pewno (bezpiecze stwo): (wewn trznych) wielko ci - zdolno systemu do unikni cia zagro enia dla osb lub rodowiska w tego uk adu, albo przy pomocy innych zewn trznych wielko ci. Wielko , na okre lonych warunkach (stanach) pracy, ktr si oddzia uje nie jest mierzona. - utrata tej zdolno ci jest spowodowana przez b dy: Cech charakterystyczn sterowania jestotwarty przebieg dzia ania. Nie ma - oprogramowania (b dy specyfikacji, b dy implementacji), sprz enia zwrotnego wielko ci wyj ciowej uk adu z jego wejciem. Otwarty - sprz tu (awarie urz dze ), sposb dzia ania jest czsto okre lany jako sterowanie w obwodzie - b dy obs ugi, otwartym. - nieoczekiwane wp ywy lubzak cenia ze strony otoczenia rodowiska). ( Regulacja Dzia ania dla zwi kszenia pewno ci (bezpiecze stwa): Pod poj ciem regulacji rozumie si natomiast takie dzia anie, w ktrym - rozpoznawanie b dw, np. przez redundancj lub zgodno (niem. wielko regulowana jest ci gle mierzona i porwnywana z wielko ci Plausibilitt ), zadan (wiod c ). Za pomoc wyniku tego porwnania (r nicy), uchybu - maskowanie b dw przez redundancj (nadmiarowo ), regulacji, realizowane jest takie oddzia ywanie na wielko regulowan , eby - obs uga b dw, by a ona rwna wielko ci zadanej. Tego rodzaju dzia anie odznacza si - ograniczanie rozprzestrzeniania sib dw, wyst powaniem sprz enia zwrotnego (ujemnego) wyj cia uk adu z jego - techniki fail-safe: sprowadzanie systemu do stanu bezpiecznego, wej ciem. Zbudowany w taki sposb zamkni obwd jest okrelany jako ty - metody Watch-dog: w zadanych odst pach czasu musz wyst pi okre lone obwd regulacji. aktywno ci, a ich brak jest traktowany jako b d. R nice miedzy sterowaniem a regulacja: ABS System ABS wykrywa zablokowanie jednego z k i poprzez -Droga (obwd)dzia ania Otwarta ( a cuch sterowania);Zamkni ta (obwd : modulowanie ci nienia hydraulicznego w uk adzie hamulcowym, powoduje regulacji) zminimalizowanie lub wyeliminowaniepo lizgu ko a i dzi ki temu utrzymanie - Pomiar i porwnywanienastawianej wielko ci :Wielko sterowana nie jest przyczepno ci niezb dnej do skr cania samochodem. mierzona i porwnywanaWielko regulowana jest mierzona i ; porwnywana ASR W systemie ASR po wykryciu po lizgu k nap dzanych podczas (z wielko ci zadan ) przyspieszania nastpuje modulacja mocy doprowadzanej do buksuj cego - Przebiegi dla niestabilnych uk adw Sterowanie jest nieprzydatne : ko a. Takie dzia anie powoduje, e pojazd przyspiesza z maksymalnym w przypadku niestabilno ci; W niestabilnych uk adach musi by przyspieszeniem mo liwym dla okre lonych warunkw pod o a i pojazdu zastosowana regulacja Transmis ja r wnoleg a -- Sprz enie zwrotne: Nie; tak W transmisji rwnoleg ej wszystkie bity okre lonej informacji (danych) s -- P omiar wielko ci wyj ciowej: Nie jest konieczny Konieczny ; przenoszonerwnocze nie, tzn. rwnolegle przez odpowiedni liczb -- Eliminacja Zak ce : Tylko Znanych; wszystkich przewodw danych (magistral). Nak ady instalacyjne s tutaj odpowiednio -- Zachowanie w przypadku wyst pienia zak ce : Bardzo wysokie i do zaakceptowania tylko w przypadkach krtkich drg (odleg oci) szybkie; powolne transmisji. Do transmisji jednego bajta (tzn.-bitw) pomi dzy stacj 8 -- Problemy zeStabilno ci Nie (poniewa nie jest przewidziane do nadawcz i odbiorcz wymagane jest minimum 9przewodw (8 bitw i zastosowania w uk adach niestabilnych) Tak (wskutek tego rwnie ; potencja odniesienia).Dlatego te ta technika jest stosowana prawie stabilne uk adumog si sta niestabilne) wy cznie w magistralach urzdze . S tutaj przy krtkich po czeniach -- Nak ady obliczeniowe(przetwarzania) i sprz towe: Ma e; du e bez zaawansowanych metodprzetwarzania uzyskiwane wysokieszybko ci Sygna jest fizyczn wielko ci zmieniaj c si w czasie, ktra przenosi transmisji. zawart w nim informacj , czyli sygna jest nonikiem informacji. Fizyczna Transmis ja s zeregowa wielko nazywana jest parametrem informacyjnym. Zarwno parametr W przypadku du ych odleg o ci zalecana jest transmisja szeregowa, w ktrej informacyjny jak i przebieg czasowy sygna u mogby ci g e lub dyskretne. tylko przez jedenprzewd danych poszczeglne bity skolejno przenoszone Przyk ad: parametrami informacyjnymi w urzdzeniach elektronicznych (transmitowane) w czasie. Chocia ten sposb transmisji informacji jest mog by : napi cie, cz stotliwo , pr d, szeroko impulsu. zwi zany z odpowiednio wikszymi nak adami czasu, to ze wzgl du na Sygna analogowy jest ci g y amplitudowo(warto ciowo), tzn. parametr znacznie mniejsze nak ady instalacyjne i koszty jest on sto stosowany. cz informacyjny mo e (w ramach okre lonych granic)przyjmowa dowolnie Poniewa wszystkie informacje (bity) musz by tworzone co najmniej wiele warto ci. Rozdzielczo teoretycznie jestniesko czenie wysoka. Sygna rwnolegle, to nadajnik musi realizowa rwnoleg o -szeregowe, a odbiornik analogowy mo e by ci g y lub dyskretny w czasie. szeregowo-rwnoleg e przetwarzanie dan ych. Te funkcje s realizowane przez Sygna cyfrowy jest dyskretny am plitudowo i zwykle dyskretny w czasie. W specjalnie w czone rejestryprzesuwne, ktre s ju zintegrowane w cyfrowej technice uk adw s stosowane prawie wy cznie sygna y dost pnych na rynkumikrokontrolerach imodu ach komunikacyjnych. dwuwarto ciowe (binarne) o niskim (ang. Low) i wysokim (ang.High ) Uk adom elektronicznym do przetwarzania sygna w stawia siwysokie poziomie. wymagania. Realizuj one zwykle nast puj ce funkcje: wzmacnianie, Technika analogowa (zalety) jest: linearyzacja, kompensacja temperatury, powi zanie sygna w oraz -Tania (np. realizacja uk adw cyfrowych z elementami dyskretnymi wymaga przetwarzanie sygna u na postaanalogow lub cyfrow wi kszych nak adw ni odpowiedni uk ad analogowy), stopnie rozwoju: elementarny, zintegrowany, inteligentny (zbieranie, -Cz sto jest prostsza, przetwarzanie, ocena sygna u) -Dla jednakowej transmisji sygna analogowy ma mniejs ze wymagania dla kana u ni sygna cyfrowy, -Cz sto nie jestwymagane przekszta canie przetwarzanejwielko ci, -Zwarta, rwnie przy przekroczeniu wyspecyfikowanych zakresw sygna u. Zalety techniki cyfro wej: -Jest tania przy zastosowaniu uk adw o wysokiej skali integracji, Oglny podzia czujnikw wed ug zasady dzia ania: -Mo liwa dowolna dok adno , Potencjometrycznie przez przesuwanie suwaka potencjometrycznego -Odporno na zak cenia,niezawodno , zmienia si oporno . W ten sposb mo na mierzy np. drog , -Sygna y s mo liwe do zapami tania przemieszczenie, k t, lub poziom nape nienia.Tensometry mierz na zasadzie zmiany oporno ci ma e odkszta cenia (spr yste) obci onego elementu. W Istniej zatem dwa mo liwe rodzaje transmis ji danych: ten sposb Mozna mierzy np. si , ci nienie, przyspieszenie i napr enia

w materia ach. Rezystancyjnie szczeglnie materia y p przewodnikowe zmieniaj swoj oporno w zale no ci od dzia aj cych wielko ci fizycznych. W ten sposb mo na mierzy np. temperatur , pole magnetyczne i elektryczne, promieniowanie wietlne i radioaktywne. Pojemno cio wo - zmiany odleg o ci p ytek (ok adzin) kondensatora lub w asno ci dielektryka powoduj zmian pojemno ci. Na tej zasadzie mo na mierzy po o enie, grubo warstwy, ci nienie lub wilgotno . Indukcyjne - indukcyjno cewki lub sprz enia pomi dzy cewkami mo na zmienia przez przesuwanie rdzenia ferromagnetycznego. Przy szybkich ruchach mo na wykorzysta indukowane napi cie. W ten sposb mo na mierzy np. po o enie, pr dko , drgania lub d wi ki. Efekt piezoelektryczny - okre lone kryszta y przy ciskaniu lub rozci ganiu wytwarzaj na swojej powierzchni adunek elektryczny. Na tej zasadzie mo na mierzy np. si , ci nienie i przyspieszenie, przede wszystkim przy szybkich zmianach (dynamicznych) wielkoci. Efekt Seebecka - w miejscu styku dwch rnych przewodn ikw elektrycznych powstaje napicie (STE) zale ne od temperatury. To zjawisko jest podstaw budowy termoelementw i pirometrw. Zjawisko fotoelektryczne - metale i p przewodniki reaguj na padaj c na nie wi zk wiat a uwalnianiem elektronw. Na tej zas adzie mierzy si promieniowanie elektromagnetyczne wiat o), tak e w zakresie ( niewidzialnym Resolwer pomiar po o enia k towego Istnieje wiele metod rozpoznawania b dw w systemach pomiarowych, sterowania i komunikacyjnych (transmisji danych): -Kontrola powtrzenia ta metoda polega na kopiowaniu wzgl. powtrzeniu dzia ania i porwnaniu wynikw. eli nie wyst pi b d, to przyjmuje si , e Je wyniki powinny by jednakowe. W przypadkukrtkotrwa ych b dw mo e to oznacza , e przebieg musi by dwukrotnie powtrzony i porwnane wyniki, albo te zastosowane dwauk ady i porwnane wyniki obu tych uk adw. Jednak jest to rozwi zanie kosztowne. -Sprawdzanie warto ci oczekiwanej b dy programowe s cz sto wykrywane wwczas, gdy nast pi sprawdzenie, czyprzy wprowadzaniu okre lonej danej numerycznej uzyskiwana jest warto oczekiwana. J eli nie e uzyskuje si oczekiwanej warto ci, to stwierdza si b d. - Sprawdzanie czasu w tej metodzie sprawdza si, czy w ci le okre lonym czasie zosta a wykonanaprzewidziana funkcja. Tego rodzaju kontrolnazywa si zwykle nadzorowaniem czasu przebiegu (ang.Watchdog Timer). I tak np. w sterownikach PLC na pocztku operacji (cyklu) uruchamiany jest zegar (ang. Timer) i je eli operacja nie zostanie zakoczona w przeci gu zadanego czasu, to przyjmuje si , e wyst pi b d. Wwczas Watchdog Timer reaguje w ten sposb, e powoduje wywo anie alarmu i wy czenie ca ej instalacji lub jej cz ci. -Kontrola zwracania. Je eli istnieje bezpo rednia relacja pomi dzy warto ciami wej ciowymi iwyj ciowymi, to przypomocy warto ci wyj ciowej mo na obliczy warto wej ciow , ktra spowodowa a t warto wyj ciow . Nast pnie otrzyman warto mo na porwna z warto ci wej ciow . - Kontrola parzysto ci i ro zpoznawanie b d w te metody sprawdzania s cz sto stosowane do stwierdzania dw pami ci i transmisji danych. Kana y b komunikacyjne s cz sto nara one na zak cenia, ktre mog wp ywa na b dy nadawania. Aby stwierdzi, czy dane nie zosta y zafa szowane, do przenoszonychdanych jest wstawianybit parzysto ci. Bit parzysto ci jest dobierany w taki sposb, eby suma jedynek w grupie by a parzysta (sprawdzanie parzystoci) lub nieparzysta (sprawdzanie nieparzysto ci). W przypadku nieparzysto ci mo na po transmisji sprawdzi s owo, aby stwierdzi czy jest ono ci gle jeszcze nieparzyste. Inne metody kontroli zawieraj kody, na ktrych opiera si transmisja danych, aby rozpozna zafa szowane bity. - Kontrola diagnostyczna jest stosowana do sprawdzania przebiegu (zachowania si ) sk adowych systemu. Do adnika wprowadzane s sk wielko ci wej ciowe, a uzyskiwane wielkoci wyj ciowe s porwnywane z oczekiwanymi wynikami.

ograniczona g sto mocy zu ycie energii w pracy statycznej ograniczony termiczniezakres pracy du y udzia ruchomych cz ci mechanicznych

W asno ci nap dw hydraulicznych Zalety: ma e gabaryty, wysoka dynamika i g sto mocy, du a sztywno , du e mo liwo ci pracy Wady: wysokie koszty ca ego systemu, uk ad sk adaj cy si z dwch cz ci, niezb dne zasilanie spr zonym olejem, tarcie i z o ona dynamika utrudniaj regulacj . W asno ci nap dw pneumatycznych Zalety: du e mo liwo ci robocze, szeroki zakres temperatur pracy, korzystny stosunek mocy do masy, wysoka niezawodno i pewno pracy, dobry stosunek cena/ mo liwo ci Wady: znaczne nak ady z przygotowaniem spr onego powietrza, du e wymiary (gabaryty), tarcie i ci liwo powietrza utrudniaj regulacj , ograniczona dok adno pozycjonowania W asno ci ak tuator w piezoelektrycznych Zalety: du e si y dzia ania przy bardzo wysokiej dynamice, w pracy statycznej ma y pobr mocy, du a dost pno materia w ceramicznych, wysoka g sto mocy, praktycznie nie ulegaj zu yciu. Wady: tylko bardzo ma e zakresy realizacji przemieszcze , silne nagrzewanie przy duych cz stotliwo ciach pracy, zale ne od temperatury i starzenia w asno materia w, ci konieczny zasilacz wysokiego napi do sterowania cia luzy i histereza W asno ci ak tuator w magnetostrykcyjnych Zalety: du e warto ci si y dzia ania, bardzo wysoka dynamika wzgl. czstotliwo pracy, du y zakres temperatur pracy, zwarta budowa, praktycznie nie ulegaj zu yciu Wady: drogie i trudno dostpne materia y, histereza, pobr pr du podczas pracy statycznej, pier cieniowa budowa, silne nagrzewanie przy wysokich cz stotliwo ciach Czterema g wnymi obs zarami zastosowania serwo-silnikw s : linie monta owe, obrabiarki, maszyny pakuj oraz transport i prze adunek ce materia w.

Uk ad sterowania numerycznego, Computerized Numerical Contro l , CNC Komputerowe sterowanie urz dze numerycznych uk ad sterowania numerycznego, wyposa ony w mikrokomputer ktry mo na dowolnie interaktywnie zaprogramowa . Uk ady CNC steruj obs ug graficznego monitora, na ktrym wy wietlane s programy NC, informacje onarz dziach, informacje korekcyjne narz dzi ktre s bardzo istotne przy skrawaniu powierzchni o r nych k tach nachylenia w stosunku do osi Z (o Z we wszystkich maszynach CNC jest rwnoleg do g wnego ruchu roboczego), parametrw obrbczych, poprawno programu, integruj maszyn z innymi systemami komputerowymi. Termin ten zwykle u ywany jest w odniesieniu do obrbki materia w za pomoc komputerowo sterowanych urz dze (takich jak frezarki czy tokarki, elektrodr arki) zdolnych czyta standardowy kod steruj cy G -code. Obrbka CNC pozwala na szybkie, precyzyjne i wysoce powtarzalne wykonanie cz sto bardzo z o onych kszta tw. Typowy proces skomputeryzowanego wytwarzania przedmiotu sk ada si z faz projektowania wspomaganego komputerowo (CAD), przetwarzania projektu na plan sterowania maszyn (CAM) i CNC (w a ciwe wykonanie).

W asno ci s ilnikw pr du sta ego z komutacj mechaniczn Zalety: dobre przebiegi regulacji dzi liniowej charakterystyce prd-moment ki obrotowy, dobre w asno ci dynamiczne, bardzo wysoka p ynno ruchu, du y zakres zmian pr dko ci obrotowej Wady: zu ycie komutatora i szczotek (obs uga), ograniczenie dynamiki i momentu zatrzymania wskutek komutatora, z e odprowadzanie ciep a W asno ci s ilnikw elektrycznych z komutacj elektroniczna Zalety: bardzo dobre w asno ci dynamiczne, du a przeci alno , praca bezobs ugowa, ma y moment bezw adno ci i lepsza warto stosunku mocy do masy ni w silniku pr du sta ego Wady: zestaw sensorw i kosztowny uk ad sterowania, cz sto ograniczona rwnomierno pracy (oscylacje momentu obrotowego), wy sze koszty systemu napdowego ni dla konwencjonalnych silnikw pr du sta ego W asno ci s ilnikw as ynchronicznych w regulowanych nap dach Zalety: prostsza, zwarta budowa, bezobs ugowa praca, ma o cz ci ulegaj cych zu yciu, niskie koszty wytwarzania w zakresie mocy > 20 kW, mniejsze koszty systemu w porwnaniu z silnikami z komutacj elektroniczn . Wady: wysokie nak ady zwi zane ze rodkami do zmiany pr dko ci obrotowej, w asno ci serwo tylko w po czeniu ze z o on elektronika steruj c , wi ksze warto ci momentu bezw adno ci ni w silnikach bezszczotkowych W asno ci nap dw z silnikami skokowymi Zalety: bezpo rednie cyfrowe sterowanie za pomoc zintegrowanychuk adw, niezawodny, bezobs ugowy, tanie rozwi zanie nap du, mo liwe sterowanie prac bez czujnika po o enia. Wady: musz by znane charakterystyki obci enia konieczne przewymiarowanie, wzgl dnie ma e g sto ci mocy, w sterowanym trybie pracy niebezpiecze stwo wyst pienia b dw skoku, stosunkowo ma a dynamika dzia ania nap du W asno ci nap dw z elektromagnesami: Zalety: prosta, zwarta i tania budowa, bezpo rednie uzyskiwanie ruchw liniowych, bardzo wysoka dynamika dzia ania Wady: nieliniowe przebiegi, ma a g sto mocy, tarcie i histereza magnetyczna, du a warto pr du spoczynkowego Elektromagnesy s zespo ami nap dowymi o prostej i zwartej budowie, ktre w coraz wi kszym zakresie i wi kszych ilo ciach s stosowane w budowi e maszyn, pojazdach i automatyzacji. S u one w szczeglno ci do uzyskiwania ograniczonych przemieszcze liniowych (0,1 ... 100 mm) lub ktowych (0,1 ... 90). Cz sto s one wykonane nie jako pojedynczy element, ale integralna cz z o onych sk adnikw funkcyjnych (np. zaworw magnetycznych, sprz gie magnetycznych, przekanikw, stycznikw). Dzia anie elektromagnesw polega na tym, e po w czeniu cewki do pr du powstaje pole magnetyczne, ktre powoduje przyci cie kotwicy do jarzma. gni W asno ci nap dw elektromechanicznych Zalety dobre w asno ci regulacyjne du a dynamika elastyczne rozwi zania nap dw du a sprawno dobre mo liwo ci diagnostyczne Wady