Vibraciones mecánicas: principios básicos de las vibraciones libres no amortiguadas

Captulo II
VIBRACIONES Mecnicas

Fsica General II Vibraciones Mecnicas Optaciano Vsquez Garca

64

2.1 INTRODUCCIN

Las vibraciones mecnicas se refieren a la oscilacin de un cuerpo o un sistema
mecnico alrededor de su posicin de equilibrio. Algunas vibraciones son deseables,
como por ejemplo el movimiento pendular que controla el movimiento de un reloj, o
la vibracin de una cuerda de un instrumento musical. En cambio en muchas
aplicaciones mecnicas no se desea la presencia de las vibraciones. As por ejemplo la
vibracin excesiva de mquinas y estructuras puede ocasionar que se aflojen las
uniones y las conexiones llegando en algunos casos a producir el colapso de la
estructura.

El estudio de las vibraciones es muy amplio de tal manera que existe un conjunto de
publicaciones e investigaciones destinados al tema. Nuestra intencin en este trabajo
es presentar los principios bsicos de las vibraciones que deben ser entendidos por los
alumnos de ciencias e ingeniera y que sirven de base para el estudio de otros cursos
de su especialidad. En este sentido solo estudiaremos las vibraciones con un solo
grado de libertad, es decir aquel movimiento en el cual la posicin se puede expresar
con una sola coordenada por ejemplo x, o y en la figura 2.1a, o 2.1b y por en el
movimiento pendular figura 2.1c.
(a) (b) (c)
Figura 2.1. Vibraciones mecnicas con una slo grado de libertad.

Las dos componentes bsicas en toda vibracin son la masa y la fuerza recuperadora.
Esta ltima que con frecuencia es proporcionada por un mecanismo elstico, tiende a
regresar a la masa a su posicin de equilibrio cuando ella es separada de dicha
posicin y liberada. En forma general las vibraciones se clasifican en vibraciones
libres y vibraciones forzadas. Las primeras son originadas y mantenidas por fuerzas
elsticas o las gravitatorias y las segundas son producidas por fuerzas peridicas
aplicadas exteriormente.

Las vibraciones libres y forzadas se dividen a su vez en amortiguadas y sin
amortiguamiento. Cuando las fuerzas que se oponen a la fuerza recuperadora son
despreciables se dice que la vibracin es sin amortiguamiento. Cuando las fuerzas
como el rozamiento del tipo viscoso no es despreciable se denominan vibracin con
amortiguamiento

Es sabido que en todo sistema real est presente las fuerzas disipativas como el
rozamiento que tiende a extinguir la vibracin. Sin embargo, en muchos sistemas la
prdida de energa debido al rozamiento es tan pequea que a menudo pueden ser
despreciables resultando entonces una vibracin libre.


65

2.2 VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS DE UNA PARTCULA.

Consideremos una partcula de masa sujeta a un resorte ideal de rigidez k tal como se
muestra en la figura 2.2. Si el movimiento descrito por m es vertical, la vibracin es de
un solo grado de libertad. Cuando m est en equilibrio esttico, las fuerzas que actan
sobre ella son el peso, W = mg y la fuerza elstica
st e
k F o = . Si se aplica las
ecuaciones de equilibrio al DCL, se tiene

0 =
x
F

0 =
st
k mg o (2.1)

Si ahora se desplaza a m un desplazamiento x
m
menor que
st
desde la posicin de
equilibrio y se suelta sin velocidad inicial la partcula se mover hacia arriba y hacia
abajo alrededor de la posicin de equilibrio generando de esta forma una vibracin
libre.

Para determinar las ecuaciones que gobiernan a la vibracin consideremos a la
partcula en una posicin arbitraria x medida a partir de la posicin de equilibrio como
se muestra en la figura 2.2b,

Figura 2.2. Diagrama de cuerpo libre de m: (a) en equilibrio esttico y (b) en
movimiento.

Del diagrama de cuerpo libre y cintico se observa que la ecuacin de movimiento de
la masa es

=
x x
ma F
( ) x m x k mg
st
= + o (2.2)

Al remplazar la ecuacin (1) en (2), resulta


66

0 = + kx x m

(2.3)*

El movimiento definido por la ecuacin (3)* se conoce como movimiento armnico
simple y se caracteriza por que la aceleracin es proporcional y de sentido opuesto al
desplazamiento. Tambin se puede escribir en la forma

0 = + x x
n
e (2.4)

En donde
n
se denomina frecuencia natural circular o pulsacin natural, y se expresa

m
k
n
= e (2.5)

La solucin de la ecuacin diferencial lineal de segundo orden con coeficientes
constantes dada por la ecuacin (2.4) es de la forma

( ) ( ) t B t Asen x
n n
e e cos + = (2.6)

Donde A y B son constantes que se determinan de las condiciones inciales.

A veces es ms conveniente escribir la ecuacin (2.6) en una forma alternativa dada
por

( ) m e + = t sen x x
n m
(2.7)

La velocidad y la aceleracin estn dadas por

( ) m e e + = = t x x v
n n m
cos (2.8)
( ) m e e + = = t sen x x a
n n m
2
(2.9)

La grfica de la posicin x en funcin del tiempo t muestra que la masa m oscila
alrededor de su posicin de equilibrio. La cantidad x
m
se le denomina amplitud de la
vibracin, y el ngulo se denomina ngulo de fase. Como se muestra en la figura
2.3, es el perodo de la vibracin, es decir el tiempo que tarda un ciclo.

2
2
n
m
k
t
t t
e
= = (2.10)

La frecuencia natural de vibracin que representa el nmero de ciclos descritos por
unidad de tiempo est dada por

1 1
2
k
f
m t t
= = (2.11)

67

Figura 2.3. Grfica desplazamiento en funcin del tiempo para una
oscilacin libre

2.2.1 Pndulo simple.

Un pndulo simple se define como una partcula de masa m suspendida de un
punto fijo por medio de una cuerda de longitud l y de masa despreciable (figura
2.4). Si la partcula se desplaza un ngulo
0
de su posicin de equilibrio y
luego se suelta, el pndulo oscilar simtricamente respecto a su posicin de
equilibrio.

Fgura 2.4. Pndulo simple: (a) Instalacin y (b) Diagrama de cuerpo libre.

Aplicando las ecuaciones de movimiento al DCL de la masa m resulta.

t t
ma F =

u u

ml mgsen =

0 = + u u sen
l
g

(2.12)

Para ngulos pequeos, u u ~ sen , donde se expresa en radianes. Entonces la
ecuacin (12), se escribe en la forma

0 = + u u
l
g

(2.13)


68

Por tanto, el pndulo describe un movimiento armnico simple de frecuencia
circular dada por

l
g
n
= e (2.14)

El perodo de la vibracin pendular se expresa en la forma

g
l
t t 2 = (2.15)

2.2.2 Pndulo compuesto.

Un pndulo compuesto es un cuerpo de dimensiones finitas que oscila
alrededor de un eje horizontal fijo que pasa por un punto del cuerpo debido a la
accin de la fuerza gravitacional (peso). El cuerpo rgido oscilar en un plano
vertical cuando se le separe de su posicin de equilibrio un ngulo
0
y se
suelte. Para determinar las ecuaciones que gobiernan a este movimiento
consideremos un cuerpo de forma arbitraria tal como se muestra en la figura
2.5 en donde ZZ es un eje horizontal y C es su centro de masa situado a una
distancia b del punto de oscilacin O.

Figura 2.5. Diagrama esquemtico de un pndulo fsico

Para una posicin angular , respecto a la vertical las fuerzas que actan sobre
el slido son su peso mg y la reaccin en el punto de oscilacin. Aplicando las
ecuaciones de movimiento al diagrama se encuentra

O
M I o =

u u

O
I mgbsen = (2.16)

Donde I
O
es el momento de inercia del cuerpo con respecto al punto O y es la
aceleracin angular, el signo menos se debe a que el peso produce un momento
de restitucin. Para ngulos pequeos, u u ~ sen , entonces la ecuacin (16) se
escribe

0 = + u u mgb I
O

(2.17)

69

La ecuacin (2.17) es la ecuacin diferencial de un MAS y la solucin de la
ecuacin diferencial es de la forma

( ) m e u u + = t sen
n 0
(2.18)

Por tanto, el pndulo describe un movimiento armnico simple de frecuencia
circular dada por

O
n
I
mgb
= e (2.19)


mgb
I
O
t t 2 = (2.20)

Por otro lado el momento de inercia con respecto al punto de oscilacin se
puede expresar utilizando el teorema de los ejes paralelos en funcin del
momento de inercia con respecto al centro de masa, esto es

2
mb I I
C O
+ = (2.21)

Teniendo en cuanta la definicin de radio de giro, m I K
O C
/ = , la ecuacin
anterior se puede escribir

2 2
mb mK I
C O
+ = (2.22)

Al remplazar la ecuacin (2.22) en la ecuacin (2.20) se obtiene

mgb
mb mK
C
2 2
2
+
= t t

gb
b K
C
2 2
2
+
= t t (2.23)*

Esta ecuacin es muy importante porque nos permite determinar en el
laboratorio la aceleracin de la gravedad y el radio de giro del pndulo fsico.

2.2.3 Pndulo de torsin.

Este pndulo est constituido por un cuerpo rgido soportado por un eje en la
forma indicada en la figura 2.6. Si el ngulo de torsin es pequeo y el sistema
inicia su movimiento desde el reposo, los esfuerzos desarrollados en el eje
producen y mantienen un movimiento angular armnico simple. Suponga que

70

el movimiento vibratorio del cuerpo B se iniciara induciendo en el pndulo el
ngulo de torsin , pequeo y liberndolo a continuacin.

Figura 2.6. Representacin de un pndulo de torsin

En la mecnica de materiales se demuestra que si no se excede el lmite de
proporcionalidad del material de un eje macizo circular, el momento de torsin
que se aplica al eje es proporcional al ngulo de torsin y se determina
mediante la ecuacin.

u
t
u k
L
G r
L
G I
M
P
= = =
2
2
(2.24)

Donde I
P
= r
4
/2, es el momento polar de inercia del rea de la seccin
transversal del eje macizo, G es el mdulo de rigidez del material, L es la
longitud del eje y es ngulo de torsin.

La ecuacin que describe el movimiento de ste pndulo es

u
o

Z
z z
I M
I M
=
=

Al remplazar el valor del momento de torsin en esta ecuacin, resulta

u u

Z
I k =

0 = + u u k I
Z

(2.25)

La ecuacin (2.25) indica que el movimiento es angular y armnico con una
frecuencia circular natural dada por

Z Z
n
LI
G r
I
k
2
4
t
e = = (2.26)


G r
LI
Z
4
2
2
t
t t = (2.27)


71

Solucin

En la figura (a) se muestra el DCL de la charola en posicin de equilibrio y en (b)
el DCL de la charola A para una posicin fuera del equilibrio.

(a) (b)

Aplicando las ecuaciones de equilibrio a (a), se tiene

( ) 0 0
y B C D s
F mg k k k o = + + =
(1)

Aplicando las ecuaciones de movimiento a (b) resulta

( ) ( )
y y B C D s
F ma mg k k k y my o | = + + + =
(2)

Remplazando la ecuacin (1) en la ecuacin (2), obtenemos

( ) 0
B C D
my k k k y + + + = (3)

La ecuacin (c) es la ecuacin diferencial de un M.A.S con frecuencia circular

B C D
k k k
m
e
+ +
= (4)

El perodo de vibracin ser
1
2
B C D
m
T
k k k t
=
+ +
(5)

Ejemplo 2.1. Una charola A est unida a tres
resortes como se muestra en la figura. El perodo de
vibracin de la charola vaca es de 0,75 s. Despus
de que el resorte central C se ha suprimido se
observa que el perodo es de 0,9 s. Si se sabe que la
constante del resorte central es 100 N/m. Determine
la masa m de la charla.


72

Remplazando el valor de k
C
se tiene

1
1
2 100 /
B D
m
T
k N m k t
=
+ +
(6)

Cuando no existe el resorte C, el perodo es

2
1
2
B D
m
T
k k t
=
+
(7)

Dividiendo las ecuaciones (5) y (6) resulta

2
1
100 /
100 / 0, 9
0, 75
227, 27 /
B D
B D
B D
B D
B D
T k N m k
T k k
k k N m
k k
k k N m
+ +
=
+
+ +
=
+
+ =

Remplazando esta ltima expresin en la ecuacin

1
0, 9
2 227, 27
4, 66 kg Rta
m
m
t
=
=

Solucin

En la figura (a) se muestra el DCL de la barra en posicin de equilibrio y en (b) el
DCL de la barra para una posicin () fuera del equilibrio.

(a) (b)

Ejemplo 2.1. Una barra de 0,8 m de longitud y 60
N de peso se mantiene en posicin vertical
mediante dos muelles idnticos cada uno de los
cuales tiene una constante k igual a 50 000 N/m.
Qu fuerza vertical P har que la frecuencia
natural de la barra alrededor de A se aproxime a un
valor nulo para pequeas oscilaciones.


73

Aplicando la segunda condicin de equilibrio se tiene

( ) ( )
2 2 1 1
0 0, 2 0,8 0
A
M k k o o = + =
(1)

Aplicando la segunda ley de newton para el movimiento de rotacin de la varilla

A A
M I o =

( )( ) ( )( ) ( ) ( )
2 2 2 1 1 1
0, 2cos 0,8cos 0, 4 0,8
A
k x k x W sen P sen I o u o u u u u + + + =

(2)

Para ngulos pequeos cos 1 y sen u u u , entonces la ecuacin (2) se escribe

( )( ) ( )( ) ( ) ( )
2 2 2 1 1 1
0, 2 0,8 0, 4 0,8
A
k x k x W P I o o u u u + + + =

(3)

Remplazando la ecuacin (1) en (2), resulta

( )( ) ( )( ) ( ) ( )
2 2 1 1
0, 2 0,8 0, 4 0,8
A
k x k x W P I u u u + + =

( )( ) ( )( ) ( ) ( )
2 1
0, 2 0, 2 0,8 0,8 0, 4 0,8
A
k k W P I u u u u u + + =

Teniendo en cuenta que
2
1 2 A
1
y I
2
k k k ml = = = , resulta
( ) ( ) ( ) ( )
2
1
0, 04 0, 64 0, 4 0,8
3
k k W P ml u u u u u + + =

| |
2
1
0, 68 0, 4 0,8 0
3
ml k W P u u + =

Remplazando valores se tiene

( ) ( ) ( )
( )
2 1 60
0,8 0, 68 5000 0, 4 60 0,8 0
3 9,8
1, 306 3376 0,8 0
P
P
u u
u u
| |
+ =
|
\ .
+ =

La frecuencia circular ser

3376
1, 306
n
P
e

=

Para que la frecuencia sea cero se tiene

3376 P N = Rta.

74

Solucin

En la figura (a) se muestra el DCL del cilindro en la posicin (x
G
) fuera del equilibrio.

Aplicando las ecuaciones de equilibrio al DCL de la figura para una posicin de
equilibrio esttico se tiene

( ) ( )
,
,0
,0
( ) 0
14 0 (1)
(0) 0
0 (2)
x G x
roz e
G G G
roz e
F ma m o
mgsen F F
M I I
F r F r
o
= = =
=
= = =
=

Sumando las ecuaciones (1) y (2), resulta

,0
14 2 0
14 2 0 (3)
e
s
mgsen F
mgsen ko
=
=

La ecuacin de movimiento de traslacin en la direccin x, nos da

( )
,
14
15 (4)
x G x
roz e G
roz s G G
F ma
mgsen F F mx
mgsen F k x mx o
=
=
+ =

Ejemplo 2.3. Un cilindro uniforme de 7 kg puede
rodar sin deslizarse por un plano inclinado y est
sujeto por un muelle como se muestra. Si su
centro se mueve 10 mm plano abajo y se suelta,
hallar: (a) el perodo de la oscilacin y (b) la
velocidad mxima del centro del cilindro.


75

La ecuacin de movimiento de rotacin nos da

( ) ( )
( ) ( )( )
( )
2
1
2
1
(5)
2
G G
roz e G
roz s G G
roz s G
M I
F r F r I
F r k x r I mr
F k x mr
o
u
o u u
o u
=
=
+ = =
+ =

( )
1
14 2 (6)
2
s G G
mgsen k x mx mr o u + = +

Remplazando 83) en (6), se tiene
1
2 0 (7)
2
G G
mx mr kx u + + =

La relacin entre la aceleracin lineal y angular se obtiene tomando como centro
instantneo el punto CI de la figura.

G
x
(8)
G
G
G
r
x r
x
x r
r
u
u
u u
=
=
= =

Remplazando (8) en (7) y simplificando resulta

( ) ( )
3
2 0
2
3
7 2 790 0
2
150, 48 0
G G
G G
G G
mx kx
x x
x x
+ =
+ =
+ =

El periodo se determina a partir de la frecuencia circular

2 2 2
150, 48
0, 51 s Rta
n
n
T
T
T
t t t
e
e
= = =
=

Para determinar la velocidad mxima se aplica las condiciones inciales.

( ) ( )
( ) ( )
3 3
G
x 50.10 12, 3(0) 50.10
cos 0 12, 3 cos 12, 3 0 0 12, 3cos
y A= 50 mm
2
n
G n
Asen t Asen Asen
x A t A
e m m m
e e m m m
t
m

= + = + =
= + = + =

=

La velocidad para cualquier posicin es

( ) 0, 62 12, 3 / 2
G
v x sen t t = = +
La velocidad mxima ser
max
0, 62 m/s Rta v =


76

2.3 VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS.

En anlisis vibratorio considerado hasta ahora no ha incluido el efecto de la friccin o
el amortiguamiento del sistema y como resultado de ello, las soluciones obtenidas son
solo una aproximacin cercana al movimiento real. Debido a que todas las vibraciones
se disipan con el tiempo, la presencia de fuerzas amortiguadoras debe incluirse en el
anlisis.

Se dice que un sistema tiene amortiguamiento cuando posee elementos que disipan
energa. Existen varios tipos de amortiguamiento: amortiguamiento viscoso, lo
experimentan los cuerpos que se mueven con una velocidad moderada en el interior de
fluidos; amortiguamiento de Coulomb, producido por el movimiento relativo de
superficies secas; y el amortiguamiento estructural, es producido por la friccin
interna del material elstico. En esta seccin nos dedicaremos nicamente al estudio
del amortiguamiento viscoso.

2.3.1 Amortiguador viscoso lineal.

Este tipo de amortiguamiento se presenta en forma natural cuando sistemas
mecnicos oscilan en el interior de un medio fluido. Tambin aparece en
sistemas mecnicos utilizados para regular la vibracin. Una forma de
representarlo es la mostrada en la figura 2.7. Este tipo de amortiguador est
formado por un pistn el cual se mueve en el interior de un cilindro el cual
contiene un fluido viscoso como el aceite. Al moverse el mbolo se opone el
fluido el cual debe atravesar pequeos orificios practicados en el mbolo.

Figura 2.7. Representacin de un amortiguador

Para nuestro estudio vamos a utilizar los amortiguadores lineales, en este caso
la fuerza de friccin debido al amortiguamiento es directamente proporcional a
la velocidad lineal siendo la constante de proporcionalidad el llamado
coeficiente de amortiguamiento (c). Esta fuerza se expresa

x c F
V
= (2.28)

2.3.2 Vibraciones libres con amortiguamiento viscoso.

Para determinar las ecuaciones que gobiernan a este movimiento consideremos
un sistema masa, resorte y amortiguador como el mostrado en la figura 2.8.


77

Figura 2.8. Diagrama de cuerpo libre de una partcula de masa m con
amortiguamiento

Aplicando la segunda ley de Newton al bloque se tiene

= x m F
X

( ) x m x c x k mg
st
= + o (2.29)

Recordando que en el caso de equilibrio esttico,
st
k mg o = , la ecuacin
anterior se escribe

0 = + + k x c x m

(2.30)
*

La ecuacin (2.30)* es una ecuacin diferencial homognea de segundo orden
con coeficientes constantes. La teora de las ecuaciones diferenciales nos dice
que la solucin es de la forma

t
Ae x

= (2.31)

Remplazando la ecuacin (2.31) conjuntamente con sus derivadas en la
ecuacin (2.30) se obtiene la ecuacin caracterstica expresada por

0
2
= + + k c m (2.32)

cuyas races son

m
mk c c
2
4
2
2 , 1

= (2.33)

78

La solucin general de la ecuacin se escribe

t t
Ce Be x
2 1

+ = (2.34)

Las constantes B y C se determinan a partir de las condiciones inciales,
mientras que
1
y
2
se determinan de la ecuacin caracterstica. Debe
observarse adems que el comportamiento del sistema depende de la cantidad
subradical, sta puede ser positiva, nula o negativa.

Coeficiente de amortiguamiento crtico c
cr.
Es el valor del coeficiente de
amortiguamiento para el cual se hace cero la cantidad subradical de la ecuacin
(2.33), en consecuencia

n cr
m
m
k
m c e 2 2 = = (2.35)

El coeficiente de amortiguamiento crtico representa la cantidad mnima de
amortiguamiento requerida para que el movimiento no sea vibratorio.

La solucin de la ecuacin diferencial (2.30) tiene tres formas.

A. Movimiento sobre amortiguado. En este caso c > c
cr
, entonces las dos
races de la ecuacin caracterstica son reales y diferentes. Por tanto la
solucin puede escribirse

t t
Be Ae x
2 1

+ = (2.36)

B. Movimiento crticamente amortiguado. Aqu c = c
cr
, en este caso las
dos races son iguales. La solucin general ser

( )
t
n
e Bt A x
e
+ = (2.37)

C) Movimiento subamortiguado. Las races de la ecuacin (33) son
complejas y conjugadas.

d
i
m
c
m
k
i
m
c
e o = |
.
|
\
|
=
2
2 , 1
2 2
(2.38)

Donde =c/2m y
d
es la frecuencia circular amortiguada dada por

2
2
|
.
|
\
|
=
m
c
m
k
d
e (2.39)
El perodo de la vibracin amortiguada ser

2
2
2 2
|
.
|
\
|
= =
m
c
m
k
d
d
t
e
t
t
(2.40)


79

Remplazando la ecuacin (2.38) en (2.31) resulta

( ) o e
o
+ =

t Sen e x x
d
t
0
(2.41)

El movimiento de la ecuacin (2.41) se dice que es peridico en el
tiempo de amplitud decreciente tal como se muestra en la figura 2.9. En
donde se observa que el perodo es el tiempo entre dos valles o picos

Figura 2.9. Representacin de la posicin en funcin del tiempo para un
movimiento subamortiguado

Decremento logartmico. Es una cantidad que nos permite medir la velocidad
de decaimiento de una oscilacin, se expresa como el logaritmo de la razn
entre cualquier par de amplitudes sucesivas positivas (o negativas). Esto es

1
0 1
t
e x x
o
= (2.42)

y la amplitud siguiente es

) 1
(
0 2
d
t
e x x
t o +
= (2.43)

la razn entre las dos amplitudes es

( )
d
d
e
e x
e x
x
x
t
t
ot
t o
o
= =
+
1
1
0
0
2
1
(2.44)

Por lo tanto el decremento logartmico ser

( )
d
e
x
x
ot
o ln ln
1
1
= =

80

m
c
d
d
2
t
ot o = = (2.45)

Razn de amortiguamiento. Tambin conocido como factor de
amortiguamiento, es una cantidad definida como la razn entre el coeficiente
de amortiguamiento (c) y el coeficiente de amortiguamiento ctrico (c
cr
), esto
es

n cr
m
cc
mk
c
c
c
e
c
2 2
= = = (2.46)*

En funcin de esta cantidad se pueden obtener las siguientes relaciones

1
2
2 , 1
= c e ce
n n
i (2.47)

En funcin de la razn de amortiguamiento se puede decir que un movimiento
es sobre amortiguado si ( > 1), es crticamente amortiguado si ( =0) y
subamortiguado s ( < 1).

Para el caso de un movimiento subamortiguado, la pulsacin propia
amortiguada, el perodo amortiguado y el decremento logartmico se escriben
en la forma.

2
1 c e e =
n d
(2.48)

2
1
2
c e
t
t
=
n
d
(2.49)

2
1
2
c
tc
o
= (2.50)


81

Solucin
En la figura (a) se muestra el DCL del cuerpo en la posicin de equilibrio esttico y en (b)
el DCL del cuerpo para una posicin (y) fuera del equilibrio.

(a) (b)
Aplicando las ecuaciones de equilibrio al diagrama A, se tiene

,
1 2 3
( ) 0
0 (1)
y G y
s s s
F ma m o
mg k k k o o o
| = = =
=

Aplicando la segunda ley de Newton al movimiento del bloque resulta

( )( ) ( )
,
1 2 3 1 2 3
(2)
y G y
s
F ma
mg k k k y y my o | | |
| =
+ + + + + =

Remplazando la ecuacin (1 en (2) resulta.

( ) ( )
1 2 3 1 2 3
my+ 0 y k k k y | | | + + + + + =

Al sustituir los valores dados en el problema se tiene

12 3 420 0 (3) y y y + + =

La solucin de la ecuacin diferencial es de la forma
2
y D
D
t
t
t
e
y De
y e
=
=
=

Ejemplo 2.4. El cuerpo M de 12 kg mostrado en la
figura es sustentado por tres resortes y tres
amortiguadores viscosos como se muestra en la figura. Si
k
1
= k
2
= 150 N/m; k
3
= 120 N/m;
1
=
2
= 0,8 N.s/m y
3
=1,4 N.s/m y para iniciar el movimiento se desplaza al
cuerpo 100 mm hacia abajo y se suelta desde el reposos.
Determine: (a) La ecuacin diferencial que describe el
movimiento, (b) la frecuencia (si existe) y (c) el
decremento logartmico.


82

Remplazando estas cantidades en la ecuacin (3) nos permite obtener la ecuacin
caracterstica, dada por

( )
2
2
D 12 3 420 0
12 3 420 0 (4)
t
e

+ + =
+ + =

La solucin de la ecuacin (4) nos da

( )
1,2
1,2
0,125 5, 9 (5)
d
i
i
o e
=
=

La ecuacin (5) indica que el movimiento es subamortiguado por tanto existe una
frecuencia amortiguada.
2 5, 9
0, 94 hertz Rta.
d
f
f
e t = =
=

Como el movimiento es subamortiguado la solucin de la ecuacin diferencial (3) es de la
forma

( )
0,125
5, 9 (6)
t
y Ae sen t m
= +
La velocidad es

( ) ( )
0,125
[5, 9cos 5, 9 0,125 5, 9 ] (7)
t
y Ae t sen t m m
= + +
Remplazando las condiciones iniciales en las ecuaciones (6) y (7) resulta

0,1
0 [5, 9cos 0,125 ]
Asen
A sen
m
m m
=
=

Los valores de A y son
0,1 m
=89
A
m
=

La posicin en cualquier tiempo ser

( )
0,125
0,1 5, 9 89
t
y e sen t
= +

El decremento logartmico es

0,125
0,125(
0,1
ln
0,1
1 1
0,125 0,125 0,125
0, 94
0,133 Rta
d
t
t T
d
e
e
T
f
o
o
o
+

=

| | | |
= = =
| |
\ . \ .
=


83

Solucin

En la figura (a) se muestra el DCL del cuerpo en la posicin de equilibrio esttico y en (b) el
DCL del cuerpo para una posicin (y) fuera del equilibrio.

Aplicando la segunda condicin de equilibrio a la figura (a) resulta

( ) ( )
0
1,125 1, 25 0 (1)
B
s
M
mg ko
=
=

Aplicando la ecuacin de movimiento de rotacin se tiene

( ) ( )( ) ( ) 1,125cos 1, 25cos 1, 85cos (2)
B B
s e B
M I
mg k x cv I
u
u o u u u
=
+ =

Para ngulos pequeos sen y cos=1, entonces se tiene

( ) ( )( ) ( ) 1,125 1, 25 1,85 (3)
s e B
mg k x cv I o u + =

Remplazando la ecuacin (1) en (3) resulta

( )( ) ( )
( ) ( )( )
1, 25 1, 85
1, 85 1, 25 (4)
e v B
B v e
k x cx I
I cx k x
u
u
=
+ +

De la figura (b) se tiene que

e
v
x 1, 25 (5)
x 1,85 (6)
u
u
=
=

Ejemplo 2.5. Se muestra una barra de 2,25 m de
longitud y 200 N de peso en la posicin de
equilibrio esttico y soportada por un muelle de
rigidez k =14 N/mm. La barra est conectada a un
amortiguador con un coeficiente de
amortiguamiento c = 69 N.s/m. Determine: (a) La
ecuacin diferencial para el movimiento angular
de la barra, (b) el tipo de movimiento resultante,
(c) el perodo y la frecuencia del movimiento (si
procede) y (d) la razn de amortiguamiento.

mg
1,125 m
B
x

1,25 m
K
S
B
y
mg A
x

F
V
=cv B
y

k(
S
+ x
e
)

84

Remplazando (5) y (6) en (4) se obtiene

( )( ) ( )( )
2
1
1,85 1,85 1, 25 1, 25 = (7)
3
ml c k u u u u + +

Remplazando los datos del enunciado y simplificando se tiene

34, 4 236, 2 21875 0 (8) u u u + + =

La frecuencia circular natural es

n
21875
25, 22 rad/s
34, 4
e = =

La razn de amortiguamiento se determina a partir de

( )( )
236, 2
2 2 34, 4 25, 22
0,136 Rta,
eff
eff n
c
m
c
e
c
= =
=

La ecuacin anterior nos indica que el movimiento es subamortiguado por tanto existe la
frecuencia y el perodo amortiguados

( )
2
1,2
1,2
34,4 256, 2 21875 0
3, 43 24, 98
d
i
i

e
+ + =
=
=

La frecuencia amortiguada es

24, 98 / 2 2 /
3, 97
0, 25 s
d d
d
rad s f T
f s
T
e t t = = =
=
=

Ejemplo 2.6. Un cilindro uniforme que pesa 35
N, rueda sin deslizar por una superficie horizontal
como se muestra en la figura. El resorte y e
amortiguador estn conectados a un pequeo
pasador exento de friccin situado en el centro G
del cilindro de 20 cm de dimetro. Determine: (a)
La ecuacin diferencial del movimiento; (b) La
razn de amortiguamiento; (c) El tipo de
movimiento.


85

Solucin
En la figura se muestra el DCL del cilindro para una posicin arbitraria cualquiera respecto
a la posicin de equilibrio

Aplicando las ecuaciones de movimiento de traslacin, se tiene

(1)
x G
G roz v G
G roz G G
F mx
kx F F mx
kx F cx mx
=
=
=

Aplicando las ecuaciones de movimiento de rotacin, se tiene

( )
2
1

2
1
(2)
2
G G
roz
roz
M I
F r mr
F mr
u
u
u
=
=
=

Remplazando (2) en (1), y teniendo en cuenta que obtenemos

1 1
(3)
2 2
G
G G G G G
x
kx cx mr kx cx mr mx
r
u
| |
= =
|
\ .

3
0
2
3 35
33, 3 120 0
2 9.8
5, 36 33, 3 120 0 Rta
G G G
G G G
G G G
mx cx kx
x x x
x x x
+ + =
| |
+ + =
|
\ .
+ + =

Parte (b) Clculo de la razn de amortiguamiento

( )
( )
33.3
2
2 5, 36 120/ 5, 36
0, 656 Rta
eff
eff n
c
m
c
e
c
= =
=

Parte (c). Tipo de movimiento. Como < 1; el movimiento es subamortiguado

mg

F
e
= k x
G
F
V
= c v

F
roz
N
C

86

2.4 VIBRACIONES FORZADAS.

2.4.1 Vibraciones forzadas sin amortiguamiento.

Uno de los movimientos ms importantes en el trabajo ingenieril es las
vibraciones forzadas sin amortiguamiento. Los principios que describen este
movimiento pueden aplicarse al estudio de las fuerzas que originan la
vibracin en varios tipos de mquinas y estructuras.

Fuerza armnica de excitacin. El sistema mostrado en a figura 2.10,
proporciona un modelo de un sistema masa resorte sometido a una fuerza de
carcter armnico dada por F = F
0
sen(t), donde F
0
es la amplitud de la
vibracin armnica y es a frecuencia de la vibracin armnica.

(a) (b)
Figura 2.10. (a) Bloque sometido a una fuerza peridica externa, (b) DCL y
cintico.

Aplicando las ecuaciones de movimiento segn el eje x, resulta

x m kx t sen F
ma F
x x
=
=
e
0

t sen F kx x m e
0
= + (2.51)*

La ecuacin (2.51)* es una ecuacin diferencial de segundo orden no
homognea con coeficientes constantes. Su solucin est compuesta por: i) una
solucin complementaria; y ii) una solucin particular.

La solucin complementaria se determina haciendo igual a cero el segundo
trmino de la ecuacin (2.51)*, y resolviendo la ecuacin homognea, es decir

0 = + kx x m

La solucin de esta ecuacin es de la forma

) ( m e + = t sen x x
n m
(2.52)

Como el movimiento es peridico la solucin particular es de la forma

t Bsen x
P
e = (2.53)


87

Determinando la segunda derivada con respecto al tiempo de la ecuacin (2.53)
y remplazando en la ecuacin (2.51) da por resultado

( ) t sen F t bsen k t sen Bm e e e e
0
2
= +

Despejando el valor de la constante B resulta

2
0
2
0
) ( 1
/ /
n
k F
m
k
m F
B
e
e
e
=
= (2.54)
Remplazando la ecuacin (2.54) en (2.53), resulta

t sen
k F
x
n
P
e
e
e
2
0
1
/
|
|
.
|
\
|
=
(2.55)

La solucin general ser

( ) t sen
k F
t Asen x x x
n
n P C
e
e
e
m e
2
0
1
/
|
|
.
|
\
|
+ + = + = (2.56)

De la ecuacin (2.56) se observa que la oscilacin total est compuesta por dos
tipos de movimiento. Una vibracin libre de frecuencia
n
figura 2.11a, y una
vibracin forzada causada por la fuerza exterior figura 2.11b. De esto se observa
que la vibracin libre se extingue quedando la vibracin permanente o particular
como lo muestra la figura 2.11c.

(a) (b) (c)

Figura 2.11. (a) vibracin libre, (b) vibracin permanente y (c)
Superposicin de ambas.

En la ecuacin (2.55) se observa que la amplitud de la vibracin particular
depende de la razn entre las frecuencias forzada y natural. Se define como
factor de amplificacin al cociente entre la amplitud de la vibracin estable y
la deflexin esttica.


88

2
0
max
1
1
/
) (
|
|
.
|
\
|
= =
n
P
k F
x
MF
e
e
(2.57)

De esta ecuacin puede observarse que aparece la resonancia cuando las dos
frecuencias son aproximadamente iguales esto es . El fenmeno de
resonancia no es deseable en las vibraciones de elementos estructurales porque
producen esfuerzos internos que pueden producir el colapso de la estructura.

Desplazamiento excitador peridico. Las vibraciones forzadas tambin pueden
surgir a parir de la excitacin peridica de la cimentacin de un sistema. El
modelo indicado en la figura 2.12, representa la vibracin peridica de un
bloque que es originada por el movimiento armnico =
0
sent.

Figura 2.12. Vibracin forzada debido a un desplazamiento peridico.

En la figura 2.13, se muestra el DCL y cintico del bloque. En este caso la
coordenada x se mide a partir del punto de desplazamiento cero del soporte es
decir cuando el radio vector OA coincide con OB. Por lo tanto el desplazamiento
general del resorte ser (x
0
sent)

Fig. 13. Diagrama de cuerpo libre y cintico

Aplicando la ecuacin de movimiento segn la direccin horizontal se tiene

( ) x m t sen x k
ma F
x x
=
=
e o
0

t sen k kx x m e o = +

(2.58)

89

Comparado la ecuacin (2.58) con la ecuacin (2.51) se observa que su forma es
idntica por tanto su solucin seguir el mismo procedimiento establecido
anteriormente.

2.4.2 Vibracin libre con amortiguamiento viscoso.

En nuestras consideraciones sobre las vibraciones de un solo grado de libertad
y con amortiguamiento viscoso, encontramos que la energa era disipada por el
amortiguador y la amplitud disminua con el tiempo. Sin embargo, si
proporcionamos una fuente de energa externa podemos mantener las
oscilaciones con una amplitud constante. Para determinar las ecuaciones que la
gobiernan a este movimiento consideremos un sistema masa, resorte y
amortiguador sometido a una fuerza peridica externa P =P
0
sen, tal como se
muestra en la figura 2.14.

(a) (b)

Figura 2.14. (a) Sistema mecnico forzado, (b) Diagrama de cuerpo libre.

Aplicando al DCL la segunda ley de Newton, se obtiene.

x m x c kx t sen P
ma F
x x
=
=
e
0

t sen P kx x c x m O = + +
0
(2.59)*

La ecuacin diferencial (2.59)* es una ecuacin diferencial lineal, de segundo
orden, no homognea y con coeficientes constantes. Su solucin se obtiene
sumando una solucin complementaria y una solucin particular. La solucin
complementaria satisface a la ecuacin homognea y la solucin particular es
una funcin cualquiera que satisface la ecuacin diferencial. Por lo tanto, la
solucin total se escribe

) ( ) ( ) ( t x t x t x
P C
+ = (2.60)

La solucin particular estudiada anteriormente, se extingue rpidamente segn
el valor del coeficiente de amortiguamiento. Por el contrario la solucin
particular o permanente o de estado estacionaria es la que se mantiene, siendo
esta de carcter armnico y viene expresada por.

90

( ) m O = t sen x x
m P
(2.61)

Remplazando la ecuacin (61) en la ecuacin (60) resulta.

( ) ( ) ( ) t sen P t sen kx t x c t sen x m
m m m
O = O + O O + O O
0
2
cos m m m

Haciendo (t-) sucesivamente igual a cero y /2, resulta

m sen P x c
m 0
= O (2.62)

( ) m cos
0
2
P x m k
m
= O (2.63)

Elevando al cuadrado ambos miembros de las dos ecuaciones anteriores,
resulta y sumndolos, resulta

( ) ( )
2
0
2 2
2
2
P x c m k
m
=
O + O
(2.64)
De la ecuacin (64), se obtiene la amplitud la misma que est dada por

( ) ( )
2
2
2
0
O + O
=
c m k
P
x
m
(2.65)

El desfasaje se obtiene dividiendo las ecuaciones (62) y (63)

2
O
O
=
m k
c
tgm
(2.66)

Bajo estas circunstancias la solucin particular se escribe

( ) ( )
( ) m O
O + O
= t sen
c m k
P
x
2
2
2
0
(2.67)

Pero la frecuencia natural est dada por, m k
n
/ = e , y el valor del coeficiente
crtico de amortiguamiento es c
cr
= 2m
n
, el factor de amplificacin ser

( ) | | ( )( ) | |
2
2
2
0
/ / 2 / 1
1
/
n cr n
m
c c
k P
x
MF
e e O + O
= =
(2.68)

( )( )
( )
2
/ 1
/ / 2
n
n cr
c c
tg
e
e
m
O
O
= (2.69)

En la figura 2.15, se muestra el factor de amplificacin en funcin de la razn
de frecuencias para distintos valores de la razn de amortiguamiento. Observe
que a medida que se va disminuyendo la razn de amortiguamiento la
amplitud de la vibracin va creciendo. La resonancia se produce cuando la

91

razn de amortiguamiento tiende a cero y las frecuencias son aproximadamente
iguales

Figura 2.15. Relacin entre el factor de amplificacin y la razn de
frecuencias.


92

2.5 PROBLEMAS RESUELTOS

2.5.1 Vibraciones libres

Problema 01.
Un instrumento que se utiliza para medir la
vibracin de una partcula realiza un movimiento
armnico simple de frecuencia propia 5 Hz y
aceleracin mxima de 40 m/s
2
. .Determinar la
amplitud y la mxima velocidad de la vibracin.

Solucin

Datos e incgnitas

?? ??;.. ; / 48 ;.. 5
max
2
max
= = = = v A s m a Hz f

Clculo de la amplitud

. .. .......... .......... 6 , 48
) . 2 (
) . 2 (
2
max
2 2
max
Rta mm A
f
a
A
A f A a
=
=
= =
t
t e

Clculo de la velocidad mxima

Rt s m v
f A v
.. .......... .......... / 53 , 1
) 0486 , 0 )( 5 ( 2 . 2 .
max
max
=
= = = t t e

Problema 02
Una partcula vibra con un movimiento armnico
simple. Cuando pasa por su posicin de equilibrio,
su velocidad es de 2 m/s. Cuando se halla a 20 mm
de su posicin de equilibrio, su aceleracin es de 50
m/s
2
. Determine el mdulo de la velocidad en esta
posicin.
Solucin
Datos e incgnitas.

?? ,.. / 50
;.. 20 ;.. / 2 ;.. 0
2
0
= =
= = =
v s m a
mm X s m v X

Es sabido que la posicin en cualquier tiempo est
dada por

) 1 .......( .......... .......... .
) . ( . .
) . ( .
2
2
X A X
t Cos A X
t Sen A X
=
+ =
+ =
e
m e e
m e

Si cuando X = 0, v
0
=2 m/s; entonces se tiene

) 2 ( .......... .......... .......... . 2
0 2
2
A
A
e
e
=
=

Adems se tiene que
) 3 .....( .......... .......... / 50
/ 50
2 2
2
s rad
X s m
X a
=
=
=
e
e
e

La velocidad cuando X = 20 mm, ser

. .......... .......... .......... / 73 , 1
02 , 0 04 , 0 50
2 2
Rta s m v
v
=
=

Problema 03
Un bloque de masa m se desliza por una superficie
horizontal exenta de rozamiento, segn se muestra
en la figura. Determine la constante k del resorte
nico que podra sustituir los dos representados sin
que cambiara la frecuencia del bloque.

Solucin

Datos e incgnitas

?? ;.. ;.. ;.. 0 ;..
2 1
= =
e k
k k k m u

En la figura se muestra el DCL del bloque en una
posicin X a partir del equilibrio.


93

Aplicando la segunda ley de Newton en la direccin
X, resulta
) 1 .( .......... .......... 0 ) (
.
.
2 1
2 1
2 1
= + +
=
=
=
X k k X m
X m X k X k
X m F F
a m F
e e
x x

Para sustituir los resortes por uno equivalente sin
modificar la frecuencia, debe cumplirse que

) 2 .......( .......... .......... .......... 0 = + X k X m
e

Comparando las ecuaciones (1) y (2), resulta

. . .......... .......... .......... ..........
2 1
Rta k k k
e
+ =

Problema 04
Una masa de 2 kg est suspendida en un plano
vertical por tres resortes, segn se muestra en la
figura. Si el bloque se desplaza 5 mm hacia abajo a
partir de su posicin de equilibrio y se suelta con
una velocidad hacia arriba de 0,25 m/s cuando t =
0. Determinar: (a) La ecuacin diferencial que rige
al movimiento, (b) El periodo y la frecuencia de la
vibracin, (c) La posicin de la masa en funcin del
tiempo y (d) El menor tiempo t
1
> 0 del paso de la
masa por su posicin de equilibrio

Solucin
Datos e incgnitas

?? );.. ( ??;.. ??;.. ??;.. . .
;.. 0 ;.. / 25 , 0 ;.. 5 ;.. 2
1
0
= = = = =
= | = = =
t t f X A T Dif Ec
t s m v mm X kg m

En la figura se muestra el DCL de la masa en la
posicin de equilibrio. Se supone que los resortes
estn estirados

Aplicando las ecuaciones de equilibrio en la
direccin vertical, se tiene

) 1 ........( .......... 0
0
3 3 2 2 1 1
= +
=
o o o k k k mg
F
y

En la figura se muestra el DCL de la masa en una
posicin arbitraria Y, a partir de la posicin de
equilibrio

Aplicando la ecuacin de movimiento

) 2 .....( ) (
) ( ) ( ) (
3 2 1 2 2 1 1 3 3
2 2 1 1 3
2 1 3
Y m Y k k k k k k mg
Y m Y k Y k Y k mg
Y m F F F mg
Y m F
e e e
y

= + + +
= + + +
= +
=
o o o
o o o


94


) 3 ....( .......... .......... 0 3500
0 7000 2
0 ) (
3 2 1
= +
= +
= + + +
Y Y
Y Y
k k k Y m

El periodo de vibracin se obtiene de la frecuencia
circular

) 4 ........( .......... .......... .......... 1062 , 0
3500
2
seg T
T
=
= =
t
e

Calculo de la amplitud. La solucin de la ecuacin
diferencial (3), tiene la forma

) 5 ( .......... .......... )......... . ( . m e + = t Sen A Y

Su velocidad viene expresado por

) 6 .( .......... )......... 2 , 59 ( . 2 , 59 m + = t Cos A Y

Remplazando las condiciones iniciales, se tiene

) 8 ........( .......... .......... . 2 , 59 25 , 0
) 7 .......( .......... .......... .......... 005 , 0
m
m
Cos A
ASen
=
=

Resolviendo simultneamente las ec.(7)y (8),resulta

86 , 49
54 , 6
=
=
m
mm A

La posicin en cualquier tiempo t, ser

. .......... )......... 87 , 0 2 , 59 ( 54 , 6 Rta t Sen Y =

El tiempo t
1
>0, ser

. ........ .......... .......... .......... 015 , 0
) 87 , 0 2 , 59 ( 54 , 6 0
1
1
Rta seg t
t Sen
=
=

Problema 05
En la figura, la coordenada X mide el
desplazamiento de la masa de 10 kg respecto a su
posicin de equilibrio. En t =0, la masa se suelta
del reposo en la posicin X =0,1 m. Determinar: (a)
El perodo y la frecuencia natural de las vibraciones
resultantes, (b) La posicin de la masa en funcin
del tiempo

Solucin

Datos e incgnitas

) ( ??;.. ??;..
0 . . 1 , 0 : 0 ;.. / 90 ;.. 10
t f X f T
X y m X t m N k kg m
= = =
= = = = =

En la figura se muestra el DCL de m en una
posicin arbitraria X a partir de la posicin de
equilibrio

Aplicando la segunda ley de Newton en direccin
horizontal, se tiene.

) 1 .........( .......... .......... .......... 0 9
0 90 10
0
.
= +
= +
= +
=
=
=
X X
X X
kX X m
X m kX
X m F
X m F
e
x

La frecuencia circular est dada por

) 2 ..( .......... .......... .......... / . 3 9 s rad = = e
El perodo ser

Rta Seg T
T
.......... .......... .......... .......... 09 , 2
3
2
=
= =
t
e

La frecuencia natural, es


95

Rta Hz f
Y
f
.......... .......... .......... .......... 48 , 0
09 , 2
1 1
=
= =

La solucin de la ecuacin diferencial (3), tiene la
forma

) 3 ..( .......... .......... )......... 3 ( m + = t ASen X

La velocidad est dada por

) 4 ( .......... .......... )......... 3 ( 3 m + = t ACos X

Reemplazando las condiciones iniciales, se tiene

) 6 .( .......... .......... .......... .......... 2 0
) 5 .( .......... .......... .......... .......... 1 , 0
m
m
ACos
ASen
=
=

Resolviendo simultneamente las ecuaciones
anteriores, resulta
m A 1 . 0
2
=
=
t
m

La posicin en funcin del tiempo ser

) 2 / 3 ( 1 , 0 t + = t Sen X Rta

Problema 06
Un collar de 4 Kg est unido a un resorte de
constante k = 800 N/m como se muestra en la
figura. Si al collar se le desplaza 40 mm hacia
abajo desde su posicin de equilibrio y se le suelta,
determinar: (a) El tiempo necesario para que el
collar se mueva 60 mm hacia arriba y (b) La
velocidad y aceleracin correspondientes.

Solucin
Datos e incgnitas

?? ??;.. ;.. 60 ??;..
0 ,.. 40 : 0 ;.. / 800 ;.. 4
= = | = =
= = = = =
a v mm X t
X mm X t m N k kg m

En la figura se muestra el DCL de m en posicin de
equilibrio

Aplicando las ecuaciones de equilibrio se tiene

) 1 ....( .......... .......... 0 .
0
=
=
s
k mg
F
o

En la figura se muestra el DCL de m en una
posicin arbitraria Y, a partir de su posicin de
equilibrio

Aplicando la segunda Ley de Newton, en direccin
vertical, se tiene

) 2 ........( .......... .......... ) ( Y m Y k mg
Y m F W
ma F
s
e
y y

= +
=
=
o

Reemplazando la Ec.(1) en (2), resulta

) 3 ........( .......... .......... .......... 0 200
0 800 4
0
= +
= +
= +
Y Y
Y Y
kY Y m

La ecuacin (3), es la ecuacin diferencial de un
M.A.S. de frecuencia circular rad/s, y la
posicin en funcin del tiempo est dado por

96

) 4 .........( .......... )......... 14 , 14 ( m + = t ASen Y
La velocidad se expresa como

) 5 ( .......... )......... 14 , 14 ( 14 , 14 m + = t ACos Y

La amplitud A y el desfasaje , se determina
utilizando las condiciones iniciales, esto es:

) 7 .......( .......... .......... 14 , 14 0
) 6 ......( .......... .......... .......... 40
m
m
ACos
ASen mm
=
=

Resolviendo las ecuaciones anteriores, resulta

) 9 .......( .......... .......... .......... .......... 2 /
) 8 .....( .......... .......... .......... .......... 40
t m =
= mm A

La posicin, velocidad y aceleracin como funcin
del tiempo se expresa en la forma

2
/ ) 2 / 14 , 14 ( 97 . 79
/ ) 2 / 14 , 14 ( 6 , 565
) 14 , 14 ( 40
s m t Sen Y
s mm t Cos Y
mm t Sen Y
t
t
m
+ =
+ =
+ =

El tiempo cuando Y = 60mm ser

seg t
t sen
15 , 0
) 2 / 14 , 14 ( 40 20
=
+ = t

La velocidad y la aceleracin cuando t = 0,15 s.
sern

| |
| |
Rta s mm Y
Sen Y
s mm Y
Cos Y
. .......... .......... .......... / 3991
2 / ) 15 , 0 ( 14 , 14 79 . 79
/ 485
2 / ) 15 , 0 ( 14 , 14 40
| =
+ =
| =
+ =

t
t

Problema 07
Una plataforma A que tiene una masa desconocida
esta soportada por cuatro resortes teniendo cada
uno una constante elstica k. Cuando no hay nada
sobre la plataforma el perodo de vibracin vertical
es de 3,9 s; mientras que si soporta un bloque de 2
kg sobre la plataforma el perodo de vibracin
vertical es de 4,10 s. Calcular la masa de un bloque
colocado sobre la plataforma (vaca) que hace que
la plataforma vibre verticalmente con un perodo de
4,6 s. Cul es el valor de la constante elstica k del
resorte?.

Solucin

En la figura se muestra el DCL de la plataforma
cuando sobre ella est colocado un bloque de masa
m
i
, en estado de equilibrio esttico.

Aplicando la ecuacin de equilibrio, se tiene

) 1 .....( .......... .......... 0 4 ) (
0
= +
=
s P B
y
k g m m
F
o

En la figura se muestra el DCL de la plataforma
ms un bloque de masa m
i
en posicin Y, a partir de
la posicin de equilibrio.

Aplicando la segunda ley de Newton, se tiene

) 2 ..( .......... ) ( ) ( 4 ) ( Y m m Y k g m m
Y m F
B P s B p
s y

+ = + +
=
o

Reemplazando la ecuacin (1), en (2), resulta


97

) 3 .....( .......... .......... 0
4
0 4 ) (
=
+
+
= + +
Y
m m
k
Y
kY Y m m
B P
B P

La ec (3) es la ecuacin diferencial de un M.A.S.
con una frecuencia circular
) 4 ..( .......... ..........
4
2
B P
n
m m
k
+
= e
El perodo est expresado por

) 5 ..( .......... .......... ..........
4
2
k
m m
T
B P
+
= t
Por condicin del ejercicio, cuando m
B
= 0,
entonces T
1
= 3,9 s, es decir

) 6 .........( .......... .......... ..........
4
2 9 , 3
k
m
P
t =
Adems, cuando m
B
= 2 kg; T
2
= 4,1 s, entonces

) 7 ....( .......... .......... ..........
4
2
2 1 , 4
k
m
P
+
= t
Resolviendo simultneamente las ecuacin (6 ) y
(7), resulta

) 9 ........( .......... .......... .......... / 33 , 12
) 8 ....( .......... .......... .......... .......... 19
m N k
kg m
P
=
=

Adems cuando se coloca sobre la plataforma un
bloque de masa desconocida, el perodo es T
3
= 4,6
s, se tiene
Rta kg m
m
k
m m
T
x
x
x P
.......... .......... .......... .......... 43 , 7
) 33 , 12 ( 4
19
2 6 , 4
4
2
3
=
+
=
+
=
t
t

Problema 08
Un bloque que pesa 100N se desliza por una
superficie horizontal sin friccin como se muestra
en la figura. Los dos resortes estn sometidos a
traccin en todo momento y las poleas son
pequeas y exentas de rozamiento. Si se desplaza el
bloque 75 mm hacia la izquierda de su posicin de
equilibrio y se suelta con velocidad de 1,25 m/s
hacia la derecha cuando t = 0, determine: (a) La
ecuacin diferencial que rige el movimiento; (b) El
perodo y la amplitud de la vibracin, (c) La
posicin del bloque en funcin del tiempo

Solucin
Datos e incgnitas

= = = = s m v mm x t N W
o o B
/ 25 , 1 ;. 75 : 0 ;. 100
En la figura se muestra el DCL del bloque para una
posicin x a partir de la posicin de equilibrio

Cuando el bloque esta en equilibrio esttico, x = 0,
entonces F
e0
= k
1
s
y T = T
0

) 1 ..( .......... .......... .......... .......... 0
0
1 1 0
=
=
o k T
F
x

Cuando el bloque est en movimiento, la segunda
ley de Newton, establece

) 2 .....( .......... .......... ) (
1 1
X
g
W
X k T
X m F
x

= +
=
o

En la figura se muestra el DCL de la polea mvil
para una posicin Y a partir de la posicin de
equilibrio esttico

98

Cuando la polea est en equilibrio, Y = 0 entonces
F
e2
= k
2
2
y T = T
0,
entonces

) 3 ........( .......... .......... 0 2
0 2 ) (
0
0 2 2
0 2 2
=
= +
=
T k
T Y k
F
y
o
o
Cuando la polea se est moviendo hacia abajo, se
tiene
2 2
2 2 2
( ) 2 0
2 0.....................(4)
y P Py
F m a
k Y T
k k Y T
o
o
=
=
=

) 5 ....( .......... .......... .......... 0 2
1 1 2 2
= o o k k


) 6 ......(.
2 2
) ( ) (
2
1 1 1
2 2 2
1 1 2
2
X
g
W
X k k Y
k k
X
g
W
X k Y
k

=
= +
o
o
o o

Sustituyendo la ecuacin (5) en (6), resulta

) 7 ....( .......... .......... 0
2
2
1
= + + Y
k
X k X
g
W

De la geometra de la figura se tiene
) 8 ( .......... .......... .......... .......... ..........
2
X
Y =
Remplazando la ecuacin (8) en la ecuacin (7),
tenemos
0 )
4
(
0 )
2
(
2
2
1
2
1
= + +
= + +
X
k
k X
g
W
X k
X k X
g
W

) 9 .......( .......... 0 3 , 114
0 )
4
1333
833 (
8 , 9
100
= +
= + +
X X
X X

El perodo de la vibracin resultante, ser

. ......... .......... .......... .......... 59 , 0
3 , 114
2
Rta seg T
T
=
= =
t
e

La frecuencia de vibracin es

. .... .......... .......... 7 , 1
59 , 0
1 1
Rta Hz
T
f = = =
La posicin y la velocidad en funcin del tiempo
estn dadas por las ecuaciones

) 11 ( .......... )......... 7 , 10 ( 7 , 10
) 10 .......( .......... )......... 7 , 10 (
m
m
+ =
+ =
t ACos X
t ASen X

Aplicando las condiciones inciales, se tiene

) 13 ......( .......... .......... 7 , 10 25 , 1
) 12 ...( .......... .......... .......... 075 , 0
m
m
Cos A
ASen
=
=

Resolviendo las ecuaciones anteriores, resulta

642 , 0
138 , 0
=
=
m Tg
m A

Por lo tanto la posicin en funcin del tiempo est
dada por la ecuacin

. .......... )......... 7 , 10 ( 138 , 0 Rta t Sen X m + =

Problema 09.
Cuando el sistema representado en la figura est en
equilibrio, el resorte 1 (k
1
=1,2 kN/m) est alargado
50 mm y el resorte 2 (k
2
=1,8 kN/m) lo est 10 mm.
Si se tira de la masa m hacia abajo una distancia y
se suelta a partir del reposo, determinar: (a) la
ecuacin diferencial que rige el movimiento, (b) La
distancia
max
tal que los hilos se hallen siempre a
tensin, (c) La frecuencia y la amplitud de la
vibracin resultante y (d) La posicin de la masa en
funcin del tiempo


99

Solucin
Datos e incgnitas

) ( ?;.. ?;.. ?;.. . . ;.. 90
; / 1800 ;.. 50 ;.. / 1200
max 2
2 1 1
t f Y f Dif Ec mm
m N k mm m N k
= = = = =
= = =
o o
o

En la figura se muestra el DCL del bloque en
posicin de equilibrio

Aplicando las ecuaciones de equilibrio, se tiene
) 1 .( .......... .......... ..........
0
1 1 2 2
0
1
0
2
mg k k
mg F F
F
e e
y
+ =
+ =
=
o o

Remplazando valores, se tiene

) 2 ........( .......... .......... 41 , 10
) ( 8 , 9 ) 05 , 0 ( 1200 ) 09 , 0 ( 1800
kg m
m
=
+ =

posicin arbitraria Y, a partir de la posicin de
equilibrio

Aplicando la segunda ley de Newton en direccin
vertical, resulta

) 3 ....( ) ( ) (
2 2 1 1
2 1
Y m Y k Y k mg
Y m F F mg
Y m F
e e
y

= + +
= +
=
o o

Remplazando la ecuacin (1) y (2) en (3), resulta

) 4 .......( .......... .......... 0 2 , 288
0 3000 1 , 14
0 ) (
2 1
= +
= +
= + +
Y Y
Y Y
k k Y m

Debido a que el resorte 1 est estirado 50 mm,
entonces para que los dos resortes acten siempre a
tensin, la distancia mxima, ser

) 5 ......( .......... .......... 50
max
mm = o
Clculo de la frecuencia natural. De la ecuacin (4),
se tiene
) 6 ....( .......... .......... .......... .......... 7 , 2
2 , 288 . 2
Hz f
f
=
= = t e

La posicin en funcin del tiempo tiene la forma

) 7 ...( .......... .......... )......... . ( m e + = t ASen Y
La velocidad instantnea es

) 8 .........( )......... 98 , 16 ( 98 , 16 m + = t ACos Y

Remplazando las condiciones inciales, se tiene

) 10 ....( .......... .......... .......... 0
) 9 .....( .......... .......... .......... 50
m
m
ACos
ASen mm
=
=

Resolviendo simultneamente se tiene

2
50
t
m =
= mm A

La posicin del cuerpo en cualquier tiempo es

. ........ )......... 2 / 98 , 16 ( 50 Rta t Sen Y t + =

Problema 11.
Una placa plana P realiza un movimiento armnico
simple horizontal sobre una superficie sin friccin
con una frecuencia f = 1,5 Hz. Un bloque B
descansa sobre la placa, como se muestra en la
figura, y el coeficiente de rozamiento entre el
bloque y la placa es
s
=0,60. Cul es la mxima
amplitud de oscilacin que puede tener el sistema

100

sin que resbale el bloque sobre la placa?. Cul es
el valor de la velocidad mxima?.
Solucin
Datos e incgnitas

?? ??;.. ;.. 60 , 0 ;.. 5 , 1
max
= = = = v A Hz f
s
u
En la figura se muestra el DCL del sistema
compuesto por el bloque ms la placa en una
posicin arbitraria X.

Aplicando las ecuaciones

X m m kX
X m m F
X m F
P B
P B e
s x

) (
) (
+ =
+ =
=

Ordenando la ecuacin anterior

) 1 ........( .......... .......... 0 =
+
+ X
m m
k
X
P B

La frecuencia circular natural es:
) 2 ........( .......... .......... .......... / . 3
) 5 , 1 ( 2 . 2
s rad
HZ f
m m
k
P B
t e
t t e
=
= =
+
=

La solucin de la ecuacin diferencial (1) es de la
forma

) 3 ( .......... .......... )......... . 3 ( m t + = t ASen X
La velocidad en cualquier tiempo ser

) 4 ....( .......... )......... . 3 ( . 3 m t t + = t ACos X

Su aceleracin est dada por la ecuacin

) 5 ( .......... )......... . 3 ( 9
2
m t t + = t ASen X

La aceleracin mxima esta dado por

) 6 ...( .......... .......... .......... .......... 3
2
A X t =

Ahora se analiza el movimiento del bloque B.
Segn condicin del problema el bloque B no debe
moverse respecto a la plataforma. Por lo tanto su
diagrama cintico es el que se muestra

Aplicando las ecuaciones de movimiento al DCL se
tiene
) 9 ......( .......... .......... ..........
) 8 .....( .......... .......... ..........
) 7 .......( .......... .......... ..........
0
/
/
g X
X m g m
X m N
X m F
X m F
g m N
F
s
B B s
B P B s
B s
x
B P B
y
u
u
u
=
=
=
=
=
=
=

Como el bloque no debe moverse respecto de la
plataforma, entonces

. .... .......... .......... .......... 066 , 0
9
) 8 , 9 ( 6 , 0
max
2 2
max
2
max
Rta m A
g
A
g A X
S
s
=
= =
= =
t e
u
u e

La velocidad mxima del sistema ser

. .... .......... .......... .......... / 62 , 0
) 3 ( 066 , 0
max
max
Rta s m v
A v
=
= = t e

Problema 12
Las dos masas de la figura se deslizan por sendas
superficies horizontales exentas de friccin. La
barra ABC est en posicin vertical en el equilibrio

101

y su masa es despreciable. Si los resortes estn
sometidos a traccin en todo momento, escribir la
ecuacin diferencial del movimiento para la
posicin X(t) de la masa de 10 kg y determinar la
frecuencia y el perodo de la vibracin resultante.
(Supngase oscilaciones de pequeas amplitudes).

Solucin
Datos e incgnitas

. ?? ??;..
??; . . ;.. / 3500 ;.. / 2000
/ 2000 ;.. 0 ;.. 15 ;.. 10
3 2
1 2 1
= =
= = =
= = = =
f T
Dif Ec m N k m N k
m N k m kg m kg m
ABC

En la figura se muestra el DCL de m
1
en la posicin
de equilibrio esttico

Aplicando la ecuacin de equilibrio en la direccin
horizontal, se tiene

) 1 .( .......... .......... ..........
0
1 1 01
o k T
F
x
=
=

2
en la posicin
de equilibrio esttico


) 2 ........( .......... ..........
0
2 2 02
o k T
F
x
=
=

En la figura se muestra el DCL de la barra ABC en
la posicin de equilibrio

Aplicando la segunda condicin de equilibrio, se
tiene
) 3 .........( 2 , 0 2 , 0 1 , 0
) 2 , 0 ( ) 2 , 0 ( ) 1 , 0 (
0
2 2 3 3 1 1
02 03 01
o o o k k k
m T m T m T
M
B
= +
= +
=

1
en una
equilibrio

Aplicando las ecuaciones de movimiento, tenemos

) 4 ...( )......... (
) (
1 1 1 1
1 1 1
1 1
X k X m T
X m X k T
a m F
x x
+ + =
= +
=
o
o

2
en una
equilibrio


102

) 5 ( .......... ) (
) (
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
2 2
X m X k T
X m X k
a m F
x x

=
=
=
o
o

En la figura se muestra el DCL de la barra ABC,
cuando se ha girado un ngulo a partir de la

Aplicando las ecuaciones de movimiento a la barra
ABC, se tiene

) ( 0 ) 2 , 0 ( ) 2 , 0 ( ) 1 , 0 (
2 1
o u u u
o
= +
=
Cos T Cos T Cos T
I M
B B

Para ngulos pequeos, Cos 1; y Sen 0,
entonces la ecuacin anterior se escribe

) 6 .( .......... .......... .......... 2 , 0 2 , 0 1 , 0
2 3 1
T T T = +

Remplazando la ec.(4) y(5) en (6), resulta

( ) | | | |
2 2
)
2 2
(
2
2 )
2 3
(
3
2
1 1 1
X m X k X k X k X m = + + + + o o o

..(7)

Remplazando la ec.(3) en (7), resulta

) 8 ( .......... 2 2 2
2 2 2 2 2 3 1 1
X m X k X k X k X m

= + +

Del grfico por tringulos semejantes, se observa
que
) 9 ......( .......... .......... .......... 2
1 , 0 2 , 0
2
2
X X
X X
=
=

Remplazando la ec.(9) en (8), se tiene

1 1 3 2 2
1 2 1 2 3
2 (2 ) 2 (2 ) 2 (2 ) 0
( 4 ) ( 4 4 ) 0
(10 60) (2000 14000 8000) 0
342, 86 0.......(10)
m X k X k X k X m X
m m X k k k X
X X
X X
+ + + + =
+ + + + =
+ + + + =
+ =

La ecuacin (10) es la ecuacin diferencial de un
MAS, con frecuencia circular
s rad / 52 , 18 86 , 342 = = e e

La frecuencia natural ser

. .......... 95 , 2
2
52 , 18
2
Rta Hz f f = = =
t t
e

El perodo de la vibracin es

. .... .......... 34 , 0
95 , 2
1 1
Rta seg T
f
T = = =

Problema 13
Encuentre la ecuacin diferencial del movimiento y
el perodo de vibracin del sistema mostrado en la
figura. Desprecie la masa de la barra rgida a la cual
est unida la esfera (partcula).

Solucin
Datos e incgnitas

a; L; m; g; Ec. Dif. =??; T=??

compuesto por la barra ms la esfera en la posicin
de equilibrio esttico.


103

Aplicando la segunda condicin de equilibrio, se
tiene
0
( ) ( ).............................(1)
A
s
M
K a mg L o
=
=

En la figura se muestra el DCL del sistema para una
posicin angular en sentido horario

Aplicando la ecuacin de movimiento de rotacin
al sistema, se tiene
) 2 ( .......... ) . )( (
2
u u o u
o

mL Cos a Y K mgLCos
I M
s
A A
= +
=

Para ngulos pequeos Cos 1; y Sen 0,
entonces la ecuacin (2), se escribe

) 3 ..( .......... . .
2
u o

mL Y a K a K mgL
e s
=

Remplazando la ec.(1) en la ec. (3), resulta

) 4 .( .......... .......... .......... 0
.
0 .
2
2
2 2
= +
= +
u u
u u
mL
a K
a K mL

La ec. (4) es la ecuacin diferencial de un MAS,
con frecuencia circular

. ....... .......... .......... ..........
. 2
2 .
2
2
Rta
K
m
a
L
T
T
mL
a K
n
t
e
t
e
=
= =

Problema 14
La esfera maciza y homognea de 10 kg mostrada
en la figura gira sin deslizar cuando se desplaza a
partir de su posicin de equilibrio. La tensin
inicial de cada resorte es 250 N/m y las constantes
elsticas son K
1
=900 N/m y K
2
=1200 N/m. Para
iniciar el movimiento se desplaza el centro de la
esfera 75 mm hacia la derecha y se suelta a partir
del reposo. Calcular la frecuencia del movimiento
resultante y la rapidez mxima del centro de masa
de la esfera.

Solucin

Datos e incgnitas

?? ??;.. ;.. / 1200
; / 900 ;.. 250 ;.. 10
max 2
1 0
= = =
= = =
X f m N K
m KN K N F kg m
e

En la figura se muestra el DCL de la esfera cuando
su centro est desplazado una distancia X
G
a partir
de su posicin de equilibrio.

Aplicando las ecuaciones de movimiento, se tiene

) 1 ....( .......... 0 ) (
) ( ) (
2 1
1 0 2 0
1 2
= + + +
= +
=
=
s G G
G s G e G e
G s e e
G x
F X K K X m
X m F X K F X K F
X m F F F
X m F

) 2 ...( .......... .......... ..........
5
2
5
2
) (
2
u
u
o

mR F
mR R F
I M
s
s
G G
=
=
=


) 3 ......( 0
5
2
) (
2 1
= + + + u

mR X K K X m
G G

Para el caso en el cual la esfera rueda sin deslizar la
fuerza de friccin es esttica, entonces existe una

104

relacin entre la aceleracin lineal y la aceleracin
angular, esto es

) 4 ........( .......... .......... .......... u

R X
G
=
Remplazando la ec, (4) en (3), resulta

) 5 ....( 0 150
0
) 10 ( 7
) 1200 900 ( 5
0
. 7
) ( 5
0
5
2
) (
2 1
2 1
= +
=
+
+
=
+
+
= + + +
G G
G G
G G
G G G
X X
X X
X
m
K K
X
X m X K K X m

La ec.(5) constituye la ecuacin diferencial de un
MAS de frecuencia circular dada por

s rad
n
/ 25 , 12 150 = = e
La frecuencia de vibracin ser

. .......... .......... .......... .......... 95 , 1
2
25 , 12
2
Rta Hz f
f
=
= =
t t
e

La solucin de la ecuacin diferencial (5), es de la
forma
) 6 ....( .......... )......... 25 , 12 ( m + = t ASen X
G

La velocidad del centro de masa de la esfera es

) 7 .....( )......... 25 , 12 ( 25 , 12 m + = t ACos X
G

Remplazando las condiciones inciales, se tiene

m
m
Cos A
Sen A m
. 25 , 12 0
. 075 , 0
=
=

anteriores, se tiene

2
75
t
m =
= mm A

Entonces la velocidad y la aceleracin del centro de
masa de la esfera son:

s m t Cos X
mm t Sen X
G
G
/
2
25 , 12 918 , 0
2
25 , 12 75
|
.
|
\
|
+ =
|
.
|
\
|
+ =
t
t

La velocidad mxima ser

. .... .......... .......... .......... / 92 , 0
max
Rta s m X =

Problema 15
La barra uniforme AB de 8 kg est articulada en C y
sujeta en A a un resorte de constante K = 500N/m.
Si el extremo A recibe un pequeo desplazamiento
y se suelta, hallar: (a) La frecuencia de las pequeas
oscilaciones, (b) El mnimo valor de la constante K
del resorte para el que habr oscilaciones.

Solucin
Datos e incgnitas

?? ??;.. ; / 500 ; 8
min
= = = = K f m N K kg m
En la figura se muestra el DCL de la varilla en una
posicin definida por un ngulo , a partir de la
posicin de equilibrio.

Aplicando las ecuaciones de movimiento de
rotacin a la varilla se tiene


105

) 1 ......( 165 , 0 ( ) 04 , 0 (
) cos 165 , 0 ( ) 04 . 0 (
)
2
o u u u
o u u
o
C
C e
C C
I Cos Sen K Sen mg
I KX Sen mg
I M
=
=
=


) 2 .......( .......... 165 , 0 04 , 0
2
u u u

I K mg =
El momento de inercia con respecto al punto C, es
2
. 55 , 0 m kg I =
Donde la ecuacin (3) en (2), resulta

2
2
0, 04 0,165 0, 055
0, 055 (0,165 0, 04 ) 0....(4)
mg K
K mg
u u u
u u
=
+ =

La ec. (4) constituye la ec. Diferencial de un MAS
de frecuencia circular

) 4 .....( ..........
055 , 0
04 , 0 165 , 0
2
1
055 , 0
04 , 0 165 , 0
. 2
2
2
mg K
f
mg K
f
n
= =
t
t e


Rta Hz f
f
......... .......... .......... .......... 22 , 2
055 , 0
) 8 , 9 )( 8 ( 04 , 0 ) 500 ( 165 , 0
2
1
2
=
=
t

El mnimo valor de K, ser aquel valor para el cual
siempre se mantenga positiva la raz cuadrada de la
ecuacin(4), esto es

. ........ .......... / 3 , 115
) 8 , 9 )( 8 ( 04 , 0
04 . 0 165 , 0
min
2
Rta m N K
mg K
=
=
=

Problema 16
Dos barras uniformes cada una de masa m =12 kg y
longitud L = 800 mm, estn soldadas formando el
conjunto que se muestra. Sabiendo que la constante
de cada resorte K = 500N/m y que el extremo A
recibe un pequeo desplazamiento y luego se
suelta, determine la frecuencia del movimiento
subsiguiente.

Solucin
Datos e incgnitas

?? ;.. 8 , 0
/ 500 ;.. 12 ;.. 12
2 1
= =
= = = =
f m L
m N K K kg M kg m
BD Ac

compuesto por las dos varillas en la posicin de
equilibrio esttico, asumiendo que los dos resortes
estn estirados


) 1 .......( .......... .......... ..........
)
2
( )
2
(
0
2 2 1 1
0
2
0
1
o o K K
L
F
L
F
M
e e
C
=
=
=

En la figura se muestra el DCL de las barras cuando
se ha girado un ngulo respecto a la posicin de
equilibrio

106

rotacin al sistema se tiene
| | ) 2 ...( )
2
( )
2 2
(
2
)
1 1
(
1
)
2
( o u o o u
o
C
I Cos
L
Y K Y K Sen
L
g
AC
m
C C
I M
= + +
=


| | ) 3 ...( )
2
( )
2 2
(
2
)
1 1
(
1
)
2
( o o o u
C
I
L
Y K Y K
L
g
AC
m = + +

Remplazando la ec. (1) en (3), resulta

| | ) 4 ( .......... )
2
( )
1
)(
2 1
( )
2
( o u
C
I
L
Y K K
L
g
AC
m = + +

Reordenando la ecuacin anterior se tiene

( ) ) 5 .......( 0
2 2
2
2 1
= |
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ + u u u
L
g m
L
K K I
AC C

El momento de inercia del sistema respecto del
punto C ser

( ) ( )
) 6 ........( .......... .......... .......... . 2 , 3
) 8 , 0 )( 12 (
12
1
) 8 , 0 )( 12 (
3
1
12
1
3
1
2
2 2
2 2
m kg I
L m L m
I I I
C
BD BD AC AC
BD C AC C C
=
+ =
+ =
+ =

Remplazando la ec (6) en la ec,(5), se tiene

( )
). 7 ......( 0 3 , 35
0
2
8 , 0
) 8 , 9 ( 12
2
8 , 0
500 500 2 , 3
2
= +
= |
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ +
u
u u u

La frecuencia circular est dado por

s rad f
n
/ 94 , 5 3 , 35 . 2 = = = t e
La frecuencia de vibracin ser

. . .......... .......... .......... .......... 95 , 0
2
94 , 5
2
Rta Hz f
f
n
=
= =
t t
e

Problema 17
Una esfera A de 400 g y una esfera C de 280 g
estn unidas a los extremos de una varilla rgida de
masa despreciable que puede girar en un plano
vertical alrededor de un eje que pasa por B. Hallar
el perodo de las pequeas oscilaciones de la
varilla.

Solucin

Datos e incgnitas

?? ;... 0 ;... 28 , 0 ;.. 4 , 0 = = = = T m kg m kg m
AC C A

En la figura se muestra el DCL del sistema para una
posicin a partir de la posicin de equilibrio.

107

La ecuacin se movimiento de rotacin para el
sistema nos da

( ) ( ) ) 1 .( .......... 2 , 0 125 , 0 o u u
o
B C A
B B
I Sen g m Sen g m
I M
=
=


( ) ( ) ) 2 .........( 2 , 0 125 , 0 o u u
B C A
I g m g m =

El momento de inercia respecto al punto B, ser

( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
) 3 ..( .......... .......... .......... . 0175 , 0
2 , 0 28 , 0 125 , 0 4 , 0
0 2 , 0 125 , 0
2
2 2
2 2
var
m kg I
m m
I I I I
B
C A
illa B C B A C B
=
+ =
+ + =
+ + =

Al sustituir la ec.(3) en (2) resulta

( )( ) ( )( )
) 5 ........( .......... 0 36 , 3
~
0 0588 , 0 0175 , 0
) 4 .......( 0175 , 0 2 , 0 8 , 9 28 , 0 125 , 0 8 , 9 4 , 0
= +
= +
=
u u
u u
u u u

La frecuencia circular ser

s rad
n
/ 833 , 1 36 , 3 = = e

El perodo de la vibracin resultante ser

Rta seg T
T
......... .......... .......... .......... 43 , 3
833 , 1
2 2
=
= =
t
e
t

Problema 18
Un peso de 6 kg pende de un cilindro de 4 kg como
se muestra en la figura, mediante un pasador sin
friccin que pasa por su centro. Escriba la ecuacin
diferencial del movimiento para la posicin Y
G
(t)
del centro de masa del cilindro y determine el
perodo y la frecuencia del movimiento vibratorio
resultante

Solucin
Datos e incgnitas

?? ??;... ??;... .
/ 800 ;... 25 , 0 ;... 4 ;... 6
= = =
= = = =
T f Dif Ec
m N K m R kg m kg m
C B

posicin de equilibrio esttico

La ecuacin de equilibrio nos da

) 1 .......( .......... .......... .......... 86 , 58
) 81 , 9 ( 6
0
0
0
N T
g m T
F
B
y
=
= =
=


108

En la figura se muestra el DCL del cilindro en

Aplicando las ecuaciones de equilibrio tenemos

( )
) 3 ......( .......... .......... ..........
) ( ) (
0
) 2 ...( .......... .......... .......... 1 , 98
86 , 58 81 , 9 4
0
10
10
10
10
0 10
s
s
G
s
s
C s
Y
K T
R T R K
M
N K T
K T
T W K T
F
o
o
o
o
o
=
=
=
= +
+ = +
+ = +
=

Reemplazando la ec. (3) en (2) resulta

) 4 ..( .......... .......... .......... .......... 1 , 98 2
1 , 98
=
= +
s
s s
K
K K
o
o o

En la figura se muestra el DCL del bloque cuando
se ha desplazado una distancia Y a partir de su

Aplicando las ecuaciones de movimiento para el
bloque, se tiene

) 5 .......( .......... .......... .......... 6 86 , 58
G
By B Y
Y T
a m F

=
=

movimiento

Aplicando las ecuaciones de movimiento se tiene

( ) ) 6 ( .......... 4 4 , 39
1
1
G e s
G C e C
Gy C y
Y T Y K T
Y m T F g m T
a m F

= + +
= +
=
o

) 7 ........( ..........
2
1
) (
2
1
) ( ) (
1
2
1
u o
u
o

R m Y K T
R m R F R T
I M
C e s
C e
G G
= +
=
=

Sumando las ec. (5) y (6), se tiene

( ) ) 8 ....( .......... 10 1 , 98
1 G e s
Y T Y K

= + o

Sumando las ec (7) y (8), resulta
( ) ) 9 ...(
2
1
10 2 1 , 98 u o

R m Y Y K
C G e s
+ = +


) 10 ( .......... .......... 0 1600 5 , 0 10
0 2 ) 25 . 0 )( 4 (
2
1
10
= + +
= + +
e G
e G
Y Y
KY Y
u
u

De la cinemtica de los desplazamientos se tiene


109

) 12 .....( .......... .......... 2
2
) 11 .....( .......... ..........
25 , 0
G e
e G
G
G
G
Y Y
R
Y
R
Y
Adems
Y
R Y
R Y
= =
= =
=

u u
u

Remplazando las ec.(11) y(12),en la ec.(10), resulta

( )
. ...... 0 3200 12
0 2 1600
25 , 0
5 , 0 10
Rta Y Y
Y
Y
Y
G G
G
G
G
= +
= +
|
|
.
|
\
|
+

La ecuacin anterior constituye la ecuacin
diferencial de un MAS con frecuencia circular

s rad f
n
/ 33 , 16 67 , 266 . 2 = = = t e

La frecuencia de vibracin es

. .. .......... 6 , 2
2
33 , 16
2
Rta Hz f f = = =
t t
e

El perodo
Rta seg T
f
T ..... .......... 38 , 0
6 , 2
1 1
= = =

Problema 19
Un cilindro uniforme de 13,6 kg puede rodar sin
deslizar por un plano inclinado 15. A su permetro
est sujeta una correa y un muelle lo mantiene en
equilibrio como se muestra. Si el cilindro se
desplaza hacia abajo 50 mm y se suelta.
Determinar: (a) El perodo de la vibracin, (b) La
aceleracin mxima del centro del cilindro

Solucin
Datos e incgnitas

?? ??;.. ;.. 125 , 0 ;.. 15 ;.. 6 , 13
max
0
= = = = = a T m r kg m u

En la figura se muestra el DCL del cilindro en la


) 2 ....( .......... .......... )......... ( ) (
0
) 1 ........( .......... .......... 15
0
0
0
r F r F
M
F F mgSen
F
s e
G
e s
x
=
=
+ =
=


) 3 ..( .......... .......... .......... 2 15
s
K mgSen o =

En la figura se muestra el DCL del cilindro para un
desplazamiento instantneo X
G
a partir de la


Traslacin

110

( ) ) 4 .......( .......... 15
15
G e s s
G e s
G x
X m X K F mgSen
X m F F mgSen
X m F

= +
=
=
o

Rotacin
) 5 ..( .......... ) )( ( ) (
) ( ) (
u o
u
o

G e s s
G e s
G G
I r X K r F
I r F r F
I M
= +
=
=


) 6 .......( . .
2
1
2 2 15 u o

r m X m KX K mgSen
G e s
+ =
Remplazando la ec.(3) en (6), se tiene
) 7 .......( .......... 0 2 . .
2
1
= + +
e G
KX r m X m u

De la geometra y teniendo en cuenta que el centro
instantneo de rotacin es el punto de contacto,
resulta

) 9 ..( 2 . 2 . . 2
) 8 .....( . .
G e
G
e
G
G G
X X
r
X
r r X
r
X
r X r X
=
|
|
.
|
\
|
= =
= = =
u
u u u

Remplazando la ec.(8) y (9) en (7), resulta

( )
) 10 .......( .......... 0 4 , 1029
0 ) 5250 ( 4 ) 6 , 13 (
2
3
0 4
2
3
0 2 2 .
2
1
= +
= +
= +
= + |
.
|
\
|
+
G G
G G
G G
G
G
G
X X
X X
KX X m
X K
r
X
r m X m

La ec. (10) es la ecuacin diferencial de una MAS
con una frecuencia circular

) ......( .......... .......... .......... 196 , 0
/ 08 , 32 4 , 1029
2
Rta seg T
s rad
T
n
=
= = =
t
e

La solucin de la ecuacin diferencial (10), es

( ) ) 11 ..( .......... .......... 08 , 32 . m + = t Sen A X
G

La velocidad y la aceleracin en cualquier tiempo

( )
( ) ) 13 ..( .......... 08 , 32 08 , 32
) 12 ......( .......... 08 , 32 08 , 32
2
m
m
+ =
+ =
t Sen X
t Cos X
G
G

Remplazando las condiciones inciales, resulta

m
m
Cos A
Sen A
. 08 , 32 0
. 05 , 0
=
=

anteriores, se tiene
2
50
t
m =
= mm A

Remplazando estos valores obtenidos resulta

( ) m
t
+ =
|
.
|
\
|
+ =
t Cos X
Rta t Sen X
G
G
08 , 32 ) 08 , 32 ( 05 , 0
. .... ..........
2
08 , 32 . 50
2

La aceleracin mxima ser

Rta s m a
A a
... .......... .......... / 45 , 51
) 05 , 0 ( ) 08 , 32 (
2
max
2 2
max
=
= = e

Problema 20
Una rueda escalonada que pesa 90 N rueda sin
deslizar por un plano horizontal, segn se indica en
la figura. Los resortes estn unidos a hilos
arrollados de manera segura sobre el cubo central
de 30 cm de dimetro. Si el radio de giro del
cilindro escalonado vale 225 mm, escribir la
ecuacin diferencial del movimiento para la
posicin X
G
(t) del centro de masa del cilindro y
determinar el perodo y la frecuencia del
movimiento vibratorio resultante.

Solucin
Datos e incgnitas


111

( ) ?? ??;..
225 ;. 30 ;.. 15 ;.. 90
2 1
= =
= = = =
T t X
mm K cm R cm R N W
G
G

En la figura se muestra el DCL de la rueda para una
posicin cualquiera X. Las fuerzas que obran son:
el peso (W), la reaccin normal (N
C
), la fuerza de
friccin (F
s
) y las fuerzas elsticas F
e
en cada uno
de los resortes


) 1 .( .......... ..........
1 1 2 2
1 2
G s
G s e e
G x
X m F X k X k
X m F F F
X m F

=
=
=

) 2 .( ..........
) ( ) ( ) (
2
2
2
1
1
2
1
2 2
1 1 1 2 2
u
u
u

|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
=
R
mK
R
R
X k
R
R
X k F
mK R F R F R F
I M
G
s
G e e s
G G


2
1 1
2 2 1 1
2 2 2
2
1 1
2 2 1 2 2 1
1
2 2 2
1 1 ........(3)
G
G
mK R R
G
k X k X k X k X mX
G
R R R
mK R R
k X k X mX
R R R
u
u
= +
| | | | | |
| | |
\ . \ . \ .
| | | | | |
+ = +
| | |
\ . \ . \ .

La cinemtica para la rueda muestra una relacin
entre las deformaciones de los resortes y el
desplazamiento del centro de masa de la rueda

( ) ( )
( ) ( ) ) 6 .......(
) 5 ......(
) 4 ...( .......... ..........
2
1 2 1 2 1
2
1 2 1 2 2
2 2
|
|
.
|
\
|
+ = + =
|
|
.
|
\
|
= =
= =
R
X
R R R R X
R
X
R R R R X
R X R X
G
G
G G
u
u
u u

Remplazando las ec. (4), (5) y (6) en la ec (3),
resulta
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+ =
+
2
2
1
2
2
2
2
2
1
1 2
2
2
1
2
2
2
R
G
K
G
X m
R
R R
G
X k
R
R R
G
X k


|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+ =
+
2
30
5 . 22
1 18 , 9
2
30
2
15
2
30
1000
2
30
2
15
2
30
1400
G
X
G
X
G
X

Simplificando la ecuacin anterior se tiene

) 8 ...( .......... .......... .......... 0 131 = +
G G
X X

De la ecuacin diferencial (8), se obtiene la
frecuencia circular.
s rad
T
n
/ 45 . 11 131
2
= = =
t
e

El perodo de la vibracin es

. ..... 55 , 0
45 , 11
2 2
Rta seg T T = = =
t
e
t

Problema 21
Un cilindro de masa m y radio R est conectado con
muelles idnticos de constante k y gira sin
rozamiento alrededor del punto O. Para pequeas
oscilaciones, cul ser la frecuencia natural?. El
cordn que soporta a W
1
est enrollado alrededor
del cilindro.

Solucin

112

Datos e incgnitas

?? , " W " , k" " , r" " , R" " , m" "
n 1
= e

En la figura se muestra el DCL del bloque.

Aplicando las ecuaciones de equilibrio al bloque, se
tiene

(1) T 0
0
Mg F
y
= =

En la figura se muestra el cilindro en equilibrio
esttico.

Aplicando las ecuaciones de equilibrio para el
cilindro
-
(2) 0 ) ( ) ( k ) ( k -
0 M
2 1
O
= + +
=
R Mg r r o o
En la figura se muestra el DCL del bloque pero
desplazados de su posicin de equilibrio esttico.

Aplicando las ecuaciones de movimiento para el
bloque se tiene

(3)
y
F MY
Mg T MY
T Mg MY
=
=
=

En la figura se muestra el Dcl del cilindro cuando
gira un ngulo

Aplicando las ecuaciones de movimiento al
cilindro, se tiene
( ) o u o u o
o
G e e
G O
I rCos X k rCos X k R T
I M
= + +
=
) ( ) )( ( ) (
1 2

entonces la ecuacin anterior, se escribe

( )
2 1
( ) ( )( ) ( ) (4)
O G
e e G
M I
T R k X r k X r I
o
o o o
=
+ + =


(5)
2 1
o o o
o e e
I r kX r k r kX r k Y MR MgR = +

Al sustituir la ec (2) en (5), resulta
(6)
2
1
2
2
u

mR r kX Y MR
e
= +
De la cinemtica se tiene que

(7) . R Y y u u

= = r X
e

Remplazando la ec (7) en (6), resulta

( )
(8) 0
2
4

0 2
2
1

2
1
) ( 2 ) (
2
2
2 2 2
2
=
+
+
= + +
= +
u u
u u u
u u u
R M m
kr
kR MR mR
mR r r k R MR


113

La ec.(8) constituye la ecuacin diferencial de un
MAS cuya frecuencia circular natural es

( )
. .......
2
4
2
2
Rta
R M m
kr
n
+
= e

Problema 22
Un cilindro uniforme de 4 kg pende en un plano
vertical en el seno de un hilo ligero, como se
muestra en la figura. Si el cilindro de 250 mm de
radio no se desliza por el hilo, escribir la ecuacin
diferencial del movimiento para la posicin Y
G
(t)
del centro de masa del cilindro y determinar el
perodo y la frecuencia de la vibracin resultante.

Solucin
Datos e incgnitas
?? ) ( ;.. / 800 ;.. 250 ;.. 4 = = = = t Y m N k mm r kg m
G

En la figura se muestra el DCL del cilindro en la

) 2 ..( .......... .......... )......... ( ) (
0
) 1 .....( .......... .......... ..........
0
0
0
r k r T
M
mg k T
F
S
G
S
y
o
o
=
=
= +
=

Remplazando la ec.(1) en la ec (2), resulta

) 3 ........( .......... .......... .......... 2 mg k
S
= o
En la figura se muestra el DCL del cilindro para
una posicin arbitraria a partir de su posicin de
equilibrio

traslacin y rotacin, se tiene
( )
( ) ( )( )
( ) ) 5 ....( ..........
) 4 ( .......... ..........
2
1
2
2
1
u o
u o
u
o

mr y k T
mr r y k r T
I M
y m T y k mg
y m F
e S
e S
G G
e S
G y
= +
= +
=
= +
=


( ) 6 ........ 2 2
2
1
u o

mr y m ky k mg
e S
+ =

Remplazando la ec.(3) en la ec. (6), tenemos

) 7 ....( .......... .......... 2
2
1
u

mr y m ky
e
+ =
La cinemtica para el cilindro muestra una relacin
entre la deformacin del resorte y el
desplazamiento del centro de masa del cilindro

) 9 ........( .......... .......... .......... ..........
) 8 ...( .......... 2
2
u
u u u
u
r y
r
y
sen tg
y y
r
y
r
y
tg
G
G
G e
e G
=
= ~ ~
= = =


114

Remplazando lasa ec. (8) y (9) en la ec. (7), resulta

( )
( )
. .. .......... .......... .......... 0
3
8
4
2 2
2
1
2
1
Rta Y
m
k
Y
Y m m kY
r
Y
mr y m Y k
G G
G G
G
= +
+ =
|
.
|
\
|
+ =

La ecuacin anterior constituye la ecuacin
diferencial de un MAS cuya frecuencia circular es

( )
( )
) 11 ...( .......... .......... .......... / 09 , 23
4 3
800 8
3
8
s rad
m
k
n
n
=
= =
e
e

El perodo de la vibracin ser
.....Rta. .......... .......... .......... s......... 272 , 0
09 , 23
2 2
=
= =
T
T
T
n
t t
e

La frecuencia natural de vibracin ser

a. ........Rt .......... .......... Hz........ 68 , 3
272 , 0
1 1
=
= =
f
T
f

Problema 23.
La partcula B de 0,25 kg de masa est colocada
sobre una barra rgida BC de masa despreciable
como se muestra en la figura. El mdulo de cada
uno de los resortes es 150 N/m. La tensin en cada
uno de los resortes es 10 N cuando la barra BC est
en posicin vertical. Para iniciar el movimiento
oscilatorio se desplaza al punto B 25 mm hacia la
derecha y se libera a partir del reposo. Calcular: (a)
La ecuacin diferencial del movimiento, (b) La
frecuencia natural de la vibracin, (c) La posicin
angular en funcin del tiempo.

Solucin
Datos e incgnitas
?? ??,.. . . ;.. 0 , 25 : 0
;.. 10 ;.. / 150 ;.. 25 , 0
0 0
0 2 1
= = = = =
= = = =
f Dif Ec v mm x t
N T m N k k kg m
B

En la figura se muestra el DCL de la barra ms la
partcula B en la posicin de equilibrio

Aplicando las ecuaciones de equilibrio, resulta

( ) ( )
) 1 .........( .......... ..........
15 , 0 15 , 0
0
0 , 2 0 , 1
0 , 2 0 , 1
T T
m T m T
M
C
=
=
=

En la figura se muestra el sistema barra ms
partcula B para una posicin arbitraria , a partir
de su posicin de equilibrio.

rotacin, se tiene

( ) ( ) ( ) | |( ) ) 2 ...( cos 15 , 0 25 , 0
0 0
u u u
u

C
C C
I kX T kX T Sen mg
I M
= + +
=


115

Para ngulos pequeos se tiene

1 cos y ~ ~ u u u sen
Bajo esta condicin la ecuacin (2) se reduce a:

( ) ( ) ( )
( )( ) ( )( ) ( )
( ) ) 3 ....( 015625 , 0 15 , 0 45 6125 , 0
25 , 0 25 , 0 15 , 0 150 2 25 , 0 8 , 9 25 , 0
25 , 0 15 , 0 2 25 , 0
2
2
u u u
u u
u u

=
=
=
X
m kX mg
B

Simplificando se tiene

) 4 ....( .......... .......... .......... 0 8 , 392 = + u u

La frecuencia natural se determina a partir de la
ecuacin que define la frecuencia circular, es decir:

ta. .........R .......... .......... Hz........ 15 , 3
/ 8 , 392 . 2
=
= =
f
s rad f
n
t e

La solucin de la ecuacin diferencial (4), es de la
forma

( )
( ) ) 5 ..( .......... .......... 82 , 19
0
0
m u u
m e u u
+ =
+ =
t sen
t sen
n

Aplicando las condiciones iniciales, se tiene

m u
m u
cos 82 , 19 0
1 , 0
0
0
=
= sen

anteriores, resulta

2
1 , 0
0
t
m
u
=
= rad

Por lo tanto la ecuacin (5) se escribe
. .......... ..........
2
82 , 19 1 , 0 Rta t sen |
.
|
\
|
+ =
t
u
Problema 24.
Un cilindro uniforme de masa m y radio R est
flotando en agua. El cilindro est unido a un punto
central superior a un resorte de constante k. Si el
peso especfico del agua es , encuentre la
frecuencia as como el perodo de la vibracin
resultante.

Solucin
Datos e incgnitas

?? ??;.... ;.... ;.. ;.. ;.. = = T f k R m

En al figura se muestra el DCL del cilindro en la
posicin de equilibrio esttico.


( ) ) 1 ( .......... ..........
0
2
0
mg h R k
mg V k
mg E k
F
S
S S
S
y
= +
= +
= +
=
t o
o
o

En la figura se muestra el DCL del cilindro cuando
se ha desplazada una distancia Y hacia abajo a
partir de su posicin de equilibrio


116

Aplicando la ecuacin de movimiento segn el
sistema de referencia, se tiene

( )
( )( ) ( ) ) 2 ( ..........
2
Y m Y k Y h R mg
Y m Y k V mg
Y m F E mg
Y m F
S
S
e
y

= + +
= +
=
=
o t
o

Remplazando la ec. (1) en la ec. (2), resulta

( )
) 3 .....( .......... .......... 0
0
2
2
=
|
|
.
|
\
| +
+
= + +
Y
m
R k
Y
Y k R Y m
t
t

La ecuacin (3) es la ecuacin diferencial de un
MAS, con frecuencia circular

. ....... .......... ..........
2
1
2
2
2
Rta
m
R k
f
m
R k
f
n
t
t
t
t e
+
=
+
= =

El perodo de la vibracin resultante ser

. ......... .......... 2
1
2
Rta
R k
m
f
T
t
t
+
= =

Problema 25.
Una masa de 6 kg pende de un hilo que est
arrollado a un cilindro de 10 kg y 300 mm de radio,
como se muestra en la figura. Cuando el sistema
est en equilibrio, el punto A se encuentra 200 mm
directamente encima del eje, el cual est exento de
rozamiento. Si se tira de la masa hacia abajo
desplazndolo 50 mm y se suelta el sistema a partir
del reposo, determinar: (a) La ecuacin diferencial
que rige el movimiento vertical de la masa, (b) La
frecuencia y la amplitud de la vibracin y (c) La
posicin de la masa en funcin del tiempo.

Solucin
Datos e incgnitas
. ?? ) ( ??;...
??; ??;.. . ;.. 0 ;.. 50 .. : 0
2 , 0 ;.. 3 , 0 ;.. 10 ;.. 6
0
= =
= = = = =
= = = =
t Y A
f Dif Ec v mm y t
m d m r kg m kg m
B
C C B

En la figura se muestra el DCL del cilindro


( ) ( ) ) 1 .......( .......... ..........
0
0
0
r T d k
M
S
=
=
o


) 2 .........( .......... .......... ..........
0
0
g m T
F
B
y
=
=

Remplazando la ec.(1) en la ec. (2), resulta

) 3 ...( .......... .......... .......... .r g m d k
B S
= o
En la figura se muestra el DCL del cilindro para
una posicin arbitraria a partir de la posicin de
equilibrio.


117

Aplicando la ecuacin de movimiento de rotacin
resulta

( ) ( )( ) ) 4 .......( cos
0
0 0
u u o
u

I d x k r T
I M
e S
= +
=

Del grfico se observa que x
e
= d sen, entonces la
ecuacin (4) se escribe

( ) ( )( ) ) 5 ...( cos .
0
u u u o

I d sen d k r T
S
= +
Para ngulos pequeos se tiene que

6) .........( 1......... cos y ~ ~ u u u sen
Remplazando la ec. (6) en la ec. (5), da

( ) ( )( )
( ) ) 7 ....( ..........
.
2
2
1 2
0
u u o
u u o

r m kd k r T
I d d k r T
C S
S
=
= +

posicin Y a partir de la posicin de equilibrio


) 8 .....( .......... Y m g m T
Y m T g m
Y m F
B B
B B
B y

=
=
=

Remplazando la ec. (8) en (7),

( )( )
( ) ) 9 ....( .
2
2
1 2
2
2
1 2
r Y m r m kd d k r g m
r m kd d k r Y m g m
C C S B
C S B B

+ =
=
u u o
u u o

Remplazando la ec.(3) en (9) resulta

( ) ) 10 ...( ..........
2
2
1 2
r Y m r m kd
B C

+ = u u
Teniendo en cuenta que

) 11 ........( .......... .......... u u

r Y r Y = =
La ecuacin (10) se escribe

( )
( )
) 12 ...( 0 8 , 80
0
3 , 0
2 , 0
200 6
2
10
0
0
2
2
2
1
2 2
2
1
= +
=
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+
= |
.
|
\
|
+ +
= |
.
|
\
|
+ + |
.
|
\
|
Y Y
Y Y
Y
r
d
k Y m m
r
Y
kd r Y m
r
Y
r m
B C
B C

La ec. (12) es la ecuacin diferencial de una MAS
con frecuencia circular dad por

. .......... 43 , 1 8 , 80
2
1
/ 8 , 80 2
Rta Hz f f
s rad f
n
= =
= =
t
t e

La solucin de la ecuacin diferencial (12), es

( ) ) 13 ..( .......... .......... 99 , 8
0
m + = t sen Y Y

La velocidad ser

( ) ) 14 ........( .......... 99 , 8 cos 99 , 8
0
m + = t Y Y

Remplazando las condiciones iniciales, se tiene

/2 y 05 , 0 Y
tiene se , Re
cos 99 , 8 0
05 , 0
0
0
0
t m
m
m
= =
=
=
m
solviendo
Y
sen Y

Finalmente la posicin en funcin del tiempo ser

118

. ......... ..........
2
99 , 8 05 , 0 Rta t sen Y |
.
|
\
|
+ =
t

Problema 26.
Determine la pulsacin natural
n
del sistema
mostrado en la figura. Se desprecian la masa de las
poleas y el rozamiento en ellas.

Solucin.

Datos e incgnitas

. ?? ;.. ;.. ;..
2 1
= = =
n
m m m k e u

En la figura se muestra el DCL del carro, en

Aplicando las ecuaciones de equilibrio segn las
direcciones mostradas, se tiene

) 1 .......( .......... ..........
0
0
u o mgsen k T
F
S
x
+ =
=

En la figura se muestra el DCL del sistema del
bloque ms la polea


) 2 ...( .......... .......... .......... .......... 2
0
0
mg T
F
y
=
=

Remplazando la ec (2) en (1), se tiene

) 3 .....( .......... ..........
2
u o mgsen k
mg
S
+ =
En la figura se muestra el DCL del carro cuando se
ha desplazado una cierta distancia X hacia arriba a
partir de la posicin de equilibrio


( )
( ) ) 4 ........( X m X k mgsen T
X m X k mgsen T
X m F
S
S
x

+ + + =
= +
=
o u
o u

En la figura se muestra el DCL del bloque ms la
polea cuando se ha desplazado una distancia Y
hacia abajo a partir de su posicin de equilibrio


119


) 5 ......( .......... .......... .......... 2 Y m T mg
Y m F
y

=
=


( ) ) 6 ......( 2 2 2 Y m X m X k mgsen mg
S

= + o u

Por cinemtica de movimientos dependientes, se
tiene
) 7 ..( .......... .......... 2 0 2
tan 2
Y X Y X
te cons Y X
B A

= = +
= +

Remplazando la ec (7) en (6) resulta

( ) ) 8 ...(
2
2 2 2 |
.
|
\
|
= +
X
m X m X k mgsen mg
S

o u
Al sustituir la ec. (3) en (8), se tiene

) 10 .........( .......... 0
5
4
0 4 5
0 2 2
2
= +
= +
= + + |
.
|
\
|
X
m
k
X
kX X m
kX X m
X
m

La ec. (10) constituye la ecuacin diferencial del
MAS con una frecuencia circular expresada por

. .. .......... .......... ..........
5
4
Rta
m
k
n
= e

2.5.2. Vibraciones amortiguadas

Problema 27.
Un bloque de masa m se desliza por una superficie
horizontal exenta de friccin, como se muestra en la
figura. Determine el coeficiente de
amortiguamiento c del amortiguador nico que
podr sustituir a los dos representados sin que
cambiara la frecuencia de vibracin del bloque.

Solucin

Datos e incgnitas

?? c , 0 ;
K
= = u m

En la figura se muestra el DCL de la masa m, para
un desplazamiento x a partir de la posicin de
equilibrio

Aplicando las ecuaciones de movimiento segn las
direcciones mostradas, se tiene

0 ) ( ) (
) (
2 1 2 1
2 1 2 1
2 1 2 1
= + + + +
= +
= +
=
X k k X c c X m
X m X c X c X k k
X m F F X k X k
ma F
v v
x x

Por lo tanto el coeficiente de amortiguamiento
nico ser

2 1
c c c + = Rta.


120

Problema 28
Un bloque que pesa 50 N pende, en un plano
vertical, de dos resortes y de un amortiguador,
como se muestra en la figura. Si se desplaza el
bloque 175 mm por encima de su posicin de
equilibrio y se suelta dndole una velocidad inicial
hacia arriba de 3,75 m/s cuando t = 0, determine:
(a) La ecuacin diferencial que rige el movimiento,
(b) El perodo de la vibracin resultante, (c) la
posicin del bloque en funcin del tiempo y (c) El
primer instante t
1
> 0 en que el bloque pasa por su
posicin de equilibrio.

Solucin
Datos e incgnitas

W = 50 N; k
1
=1333N/m;k
2
= 1000N/m; c
= 83,3 N/m; Para t
0
= 0, y
0
= 175 mm, v
0
=
3,75 m/s;
Ec dif= ??; T=??; Y = f(t); t
1
> 0

En la figura se muestra el diagrama del bloque en la
posicin de equilibrio, aqu la fuerza viscosa es
nula.


(1) 0
0
2 2 1 1
=
=
W k k
F
y
o o

En la figura se muestra el DCL del bloque para una
posicin arbitraria Y a partir de la posicin de
equilibrio

Aplicando las ecuaciones de movimiento en
direccin Y se tiene

(2) ) ( ) (
2 2 1 1
Y m Y c W Y k Y k
Y m F
y

= +
=
o o


( )
( )
(3) 0 26 , 457 34 . 16
0 1000 1333 3 , 83
8 , 9
50
0
2 1
= + +
= + + +
= + + +
Y Y Y
Y Y Y
Y k k Y c Y m

La solucin de la ec diferencial (3) Es de la forma

t
Ae y

=
t
Ae y

=

t
Ae y

2
=

Remplazando las ecuaciones anteriores se obtiene

( ) 0 6 , 457 34 , 16
2
= + +
t
Ae
La ecuacin caracterstica es

( ) 0 6 , 457 34 , 16
2
= + +

La races de la ecuacin caracterstica son

) 76 , 19 ( 17 , 8
2 , 1
i =
De la ecuacin anterior se obtiene que

= 8,17
d
= 19,76

121

El perodo ser

T
d
= 0,318

La posicin del bloque en cualquier instante es

( ) o e
+ =

t sen Ae y
d
t

( ) o + =

t sen Ae y
t
76 , 19
17 , 8

La velocidad es

| | ) 76 , 19 cos( 76 , 19 ) 76 , 19 ( 17 , 8
17 , 8
o o + + + =

t t sen Ae y
t

Aplicando las condiciones iniciales

o o cos 76 , 19 17 , 8 75 , 3 A Asen + =

Resolviendo estas ecuaciones se tiene

mm A
rad
177 , 0
41 , 1
=
= o

La posicin en cualquier instante ser

( ) 14 , 1 76 , 19 177 , 0
17 , 8
+ =

t sen e y
t

El tiempo t
1
> 0, se determina haciendo Y = 0

( ) 14 , 1 76 , 19 177 , 0 0
17 , 8
+ =

t sen e
t

Calculando el valor de t se obtiene

T = 0,1 seg Rta.

Problema 29.
Un bloque que pesa 100 N se desliza por una
superficie sin friccin, segn se indica. Los dos
resortes estn sometidos a traccin en todo
momento y las poleas son pequeas y sin friccin.
Si se desplaza al bloque 75 mm a la izquierda de su
posicin de equilibrio y se suelta dndole una
velocidad de 1,25 m/s hacia la derecha cuando t =
0, determine: (a) la ecuacin diferencial que rige el
movimiento, (b) el perodo de la vibracin
resultante, (c) la posicin del bloque en funcin de
tiempo.

Solucin
Datos e incgnitas

W = 100 N; k
1
= 833N/m;k
2
= 1333N/m; c = 167
N.s/m; Para t
0
= 0, x
0
= 75 mm, v
0
= 1,25 m/s;
Ec dif= ??; T=??; Y = f(t); t
1
> 0

En la figura se muestra el diagrama del bloque en la
posicin de equilibrio, aqu la fuerza viscosa es
nula.

1 1 0
0
o k T
F
x
=
=
(1)
En la figura se muestra el DCL de la polea mvil

o Asen = 175 , 0

122

Aplicando las ecuaciones de equilibrio

1 2 2 0
2
0
o k T
F
y
=
=
(2)

Comparando las ecuaciones (1) y (2), se tiene

2 2 1 1
2 o o k k = (3)*

En la figura se muestra el DCL del bloque para un
desplazamiento x hacia la derecha.

Aplicando la segunda ley de newton, se tiene

= X m F
x

( ) X m X k X c T

= +
1 1
o (4)

En la figura se muestra la DCL de la polea
imponderable, para un desplazamiento Y hacia
abajo

Aplicando la segunda ley de newton se tiene

= Y m F
Y

( ) 0 2
2 2
= T Y k o
( ) Y
k
T =
2
2
2
o (5)

( ) X m X k X c Y
k

= + ) (
2
1 1 2
2
o o (6)
Remplazando la ec (3) en (6) se tiene

0
2
2
1
= + + + Y
k
X k X c X m

(7)
Por cinemtica de movimiento dependiente se
obtiene
2 /
2
X Y
Y X
=
=
(8)
Al remplazar la ec (8) en (7), resulta

( )
0
4
1333
833 167 2 , 10
0 4 /
2 1
= |
.
|
\
|
+ + +
= + + +
X X X
X k k X c X m

0 34 , 1144 37 , 16 = + + X X X

(9)

La solucin de la ecuacin diferencial es de la
forma
t
Ae y

=
t
Ae y

=

(10)

t
Ae y

2
=

Remplazando las ecuaciones anteriores se obtiene

( ) 0 34 , 114 37 , 16
2
= + +
t
Ae

La ecuacin caracterstica es

0 34 , 114 37 , 16
2
= + +

(11)
Las races son

) 9 , 6 ( 2 , 8
2 , 1
i = (12)

De la ecuacin anterior se obtiene que

= 8,2 (13)
d
= 6,9 (14)
La posicin del bloque en cualquier instante es

( ) o e
+ =

t sen Ae X
d
t


123

( ) o + =

t sen Ae X
t
9 , 6
2 , 8
(15)
La velocidad en funcin del tiempo es

| | ) 9 , 6 cos( 9 , 6 ) 9 . 6 ( 2 , 8
2 , 8
o o + + + =

t t sen Ae X
t

Remplazando las condiciones iniciales

o Asen = 075 , 0
o o cos 9 , 6 2 , 8 25 , 1 A Asen + =
Resolviendo estas ecuaciones se tiene

m A
rad
119 , 0
68 , 0
=
= o

Por lo tanto la posicin en cualquier tiempo es

( ) 68 , 0 9 , 6 119 , 0
2 , 8
=

t sen e X
t

El tiempo t > 0 para el cual v = 0, se obtiene de la
velocidad

| |
| | ) 68 , 0 9 , 6 cos( 9 , 6 ) 68 , 0 9 . 6 ( 2 , 8 119 , 0 0
) 68 , 0 9 , 6 cos( 9 , 6 ) 68 , 0 9 . 6 ( 2 , 8 119 , 0
1 1
1
2 , 8
2 , 8
+ =
+ =
t t sen e
t t sen e X
t
t

Resolviendo eta ltima ecuacin se determina el
tiempo solicitado

t
1
= 0,19 s Rta.

Problema 30
Dos barras esbeltas estn soldadas segn se indica.
La barra ABC pesa 10 N y en la posicin de
equilibrio est horizontal. La barra BD pesa 15 N y
en la posicin de equilibrio est vertical.
Determine: (a) a) la razn de amortiguamiento .
(b) el tipo de movimiento y (c) la frecuencia y el
perodo del movimiento (si procede).

Solucin

Datos e incgnitas

W
ABC
= 10 N; W
BD
=15N k

= 40N/m c = 167 N.s/m;
(a) = ??; (b) Tipo de mov; (c) T = ??, f = ?

En la figura se muestra el DCL del sistema de
varillas para una posicin angular cualquiera

Aplicando las ecuaciones e movimiento al sistema,
se tiene

u

=
B B
I M (1)
( ) ( ) ( ) 0, 3 0, 2cos 0, 2cos
BD v B
m g sen kY F I u u u u =

Para ngulos pequeos sen = y cos =1,

( ) ( ) ( )( )
2 2
0, 3 0, 2 0, 2 0, 2
15(0, 3) 40(0, 2 ) 80(0, 2 )
BD B
B
m g kY c I
I
u u u
u u u u
=
=

La ecuacin diferencial de la vibracin ser

0 1 , 6 2 , 3 = + + u u u

B
I (2)
Se procede a determinar el momento de inercia de
las varillas respecto al punto B

2
8 , 9
15
3
1 2
8 , 9
10
12
1
2
3
1 2
12
1
) 6 , 0 )( ( ) 4 , 0 )( ( + =
+ =
BD BD ABC ABC B
L m L m I

2
. 197 , 0 m kg I
B
= (3)


124

Remplazando la ec. (3) en (2), se tiene

0 96 , 30 2 , 3 197 , 0 = + + u u u

Rta.
Parte (a). Clculo de la razn de amortiguamiento
) 96 , 30 ( 197 , 0 2
2 , 3
2
= =
eff eff
eff
k m
c
c
46 , 1 = c Rta.

Parte (b) Tipo de movimiento. Como la razn de
amortiguamiento es mayor que la unidad, el
movimiento es sobre amortiguado.

Parte (c). Como el movimiento es sobre
amortiguado no hay perodo ni frecuencia.

Problema 31.
Un cilindro uniforme de 5 kg rueda sin deslizar por
un plano inclinado, segn se muestra. El resorte
est unido a un hilo ligero inextensible, arrollado
sobre el cilindro y el amortiguador lo estn a un
pequeo pasador sin friccin situado en el centro G
del cilindro de 400 mm de dimetro. Determine: (a)
la razn de amortiguamiento. (b) el tipo de
movimiento y (c) la frecuencia y el perodo del
movimiento (si procede).

Solucin

Datos e incgnitas

m = 5kg, k = 1200 N7m; c= 400 N.s/m; = 15
(a) = ??; (b) tipo de mov.; (c) T = ? f =?

posicin de equilibrio esttico.


0
0
=
=
o u k F mgsen
F
R
x
(1)

( ) ( ) 0
0
0 ,
=
=
r k r F
M
e
G
o
(2)


0 2 = o u k mgsen (3)

En la figura se muestra el DCL del cilindro para un
desplazamiento x del centro de masa.
.


X m X c X k F mgsen
ma F
G e R
Gx x

= +
=
) (o u
(4)

( ) ( ) u o
u

G e R
G G
I r X k r F
I M
= +
=
) (

( ) r I X k F
G e R
/ u o

= + (5)

125

Sumando la ec. (4) y (5), resulta

r
I
X m X c X k mgsen
G
G e
u
o u

+ = + ) ( 2


2 0 (6)
G
e
I
mX cX kX
r
u
+ + + =

Relaciones cinemticas. Tomando como centro
instantnea al punto de contacto

u
u
u
r X
r X
r X
e
G
G
2 =
=
=

(7)

Remplazando la ec. (7) en (6) y el valor del
momento de inercia, resulta
0 4
2
3
= + +
G G
kX X c X m

Remplazando valores, se tiene

0 ) 1200 ( 4 400 ) 5 (
2
3
= + +
G G
X X X

0 4800 400 5 , 7 = + +
G G
X X X

La razn de amortiguamiento ser

) 4800 ( 5 , 7 2
400
2
= =
eff eff
eff
k m
c
c

05 , 1 = c

Como la razn de amortiguamiento es mayor que la
unidad el movimiento es sobre amortiguado

Por lo tanto no existe perodo ni frecuencia.

Problema 32

Calcular la razn de amortiguamiento del sistema
representado en la figura si la masa y el radio de
giro del cilindro escalonado son m = 9 kg y K
G
=
140 mm, la constante del resorte es k = 2,6 kN/m y
el coeficiente de amortiguamiento del cilindro
hidrulico es c = 30 N.s/m. El cilindro rueda sin
deslizamiento sobre su radio r = 150 mm y el
resorte tanto a traccin como a compresin.

Solucin

Datos e incgnitas

M = 9 kg; K
G
=140 mm; k = 2600 N/m; r = 0,15m
c =30 N.s/m

En la figura se muestra el DCL de la rueda en

Aplicando las ecuaciones de equilibrio resulta

0 =
x
F

0 =
s R
k F o (1)

= 0
G
M

F
R
(r) = 0 (2)

Remplazando (2) en (1), resulta

0 =
s
ko (3)

En la figura se muestra el DCL de la rueda para un
desplazamiento X
G
de su centro de masa.


126

Aplicando las ecuaciones de movimiento resulta

X m F
x

=

X m F F F
V e R

=

X m X c kX F
G R

= (4)
u

G G
I M =

r mK F
mK r F
G R
G R
/
) (
2
2
u
u

=
=
(5)


u

r
mK
X m X c kX
G
G G G
2
+ = (6)

Relaciones cinemticas. Tomando como centro
instantneo el punto de contacto de la rueda con el
piso.

r
X
r X
r X
G
G
G

=
=
=
u
u
u
(7)


|
|
.
|
\
|
+ =
r
X
r
mK
X m X c kX
G G
G G G

2

0 1
2
2
= + +
|
|
.
|
\
|
+
G G G
G
kX X c X
r
K
m

Remplazando lo valores dados en el problema
resulta

0 2600 30 84 , 16 = + +
G G
X X X


) 2600 ( 84 , 16 2
30
2
= =
eff eff
eff
k m
c
c

0716 , 0 = c Rta.

Problema 33.

Para el sistema representado escribir su ecuacin
diferencial de movimiento en funcin de la variable
x. Hallar la expresin del ndice de
amortiguamiento c en funcin de las constantes del
sistema indicadas. Desprecie la masa de la palanca
AB y suponer que se efectan pequeas
oscilaciones en torno a la posicin de equilibrio
representada.

Solucin

Datos e incgnitas

M; k; c; a; b; ec. Dif = ?

En la figura se muestra el DCL del bloque m


= 0
y
F
S
k mg T o + =
0
(1)

127

En la figura se muestra el DCL de la palanca
acodada


0 =
o
M
0 ) (
0
= a T (2)


S
k mg o + = 0 (3)

En la figura se muestra el DCL del bloque para un
desplazamiento Y a partir de su posicin de
equilibrio

Aplicando la segunda ley de Newton se tiene

= Y m F
y

Y m Y k mg T
S

= + ) (o
) ( Y k mg Y m T
S
+ + + = o

(4)

En la figura se muestra el DCL de la palanca
acodada para una posicin angular cualquiera.

Aplicando las ecuaciones de movimiento, resulta.

= u

O
I M
0

Debido a que la palanca es de masa despreciable, el
momento de inercia es nulo

0 ) cos ( ) cos ( = u u b F a T
V

Para ngulos pequeos cos = 1, entonces
0 ) ( ) ( = + b F a T
V
(5)

Reemplazando la ec(5) en (4), se tiene

( ) | | 0 ) ( = + + + + b cv a Y k mg Y m
S
o

(6)

Al sustituir la ec. (3) en (4), resulta

( ) ) (b cv a kY Y m + +

(7)

De la geometra de la figura se obtiene

b
Y
a
Y
sen
V
= = u

Y
a
b
Y
V
=

Y
a
B
v
V

= (8)

0
2
= + + kaY
a
Y cb
Y ma

0
2
= + + Y
m
k
Y
a
cb
Y

(9)

( ) m k
ma cb
k m
c
eff eff
eff
/ 1 2
/
2
2 2
= = c

mk a
cb
2
2
2
= c Rta.


128

2.5.3 Vibraciones forzadas.

Problema 34

Dos esferas de M = 2 kg de masa cada una estn
soldadas a una barra ligera que est articulada en el
punto B. Una segunda barra ligera AC est soldada
a la anterior. Se aplica una perturbacin en el punto
A igual a F =F
0
Sent. En el otro extremo C, se
encuentra un muelle recuperador que cuando AC
est horizontal no presenta deformacin. Si la
amplitud de la rotacin estacionaria del sistema se
mantiene por debajo de 20.10
-3
rad, Qu rango de
frecuencias est permitido?. Utilizar los
siguientes datos: l = 300 mm; K = 7000N/m; F
0
=
10N; a = 100 mm.

Solucin

compuesto por las dos masas ms las dos varillas


o
B B
I M
=

o u u u
B e
I a F lsen Mg Mg a F = + cos ) ( ) cos (

Para ngulos pequeos 1 cos ~ u , entonces

( ) ( ) o
B e
I a F a F =
( )a kx I t sen aF
e B
+ = o e
0

( ) ( )a kx Ml Ml t sen aF
e
+ + = o e
2 2
0

( ) ( )a kx Ml t sen aF
e
+ = u e

2
0
2

u u e
2 2
) 1 , 0 ( 7000 ) 3 , 0 )( 2 ( 2 ) 10 ( 1 , 0 + =

t sen

t sene u u = + 70 36 , 0

(1)

La solucin permanente es de la forma

t sene u u
0
= (2)

La velocidad y la aceleracin se expresan

t e eu u cos
0
=
(3)

t sene u e u
0
2
=

(4)

Remplazando las ec. (2), (3) y (4), en(1) resulta

( ) t sen t sen t sen e e u e u e = +
0 0
2
70 36 , 0

Simplificando se tiene

1 70 36 , 0
0 0
2
= + u u e

| | 1 36 , 0 70
2
0
= e u

Remplazando valores se obtiene

s rad/ 45 , 7 = e

Problema 35

Dos barras uniformes iguales cada una de masa m
estn soldadas formando un ngulo recto y estn
suspendidas, tal como se muestra, de un eje
horizontal que pasa por O: hallar la pulsacin
excitadora crtica
C
del bloque B capaz de
producir en el sistema unas oscilaciones de

129

amplitud excesiva. La masa del conjunto soldado es
m.

Solucin

En la figura se muestra el DCL del sistema formado
por las dos varillas.


o
o o
I M
=

( ) ( ) ( ) o u u u
o
l l
e
l
e
I sen mg F F =
2 2 2
'
cos cos

Para ngulos pequeos, sen y cos 1.

( )( ) ( )( ) ( ) o u u
o
l l
B
l l l
I mg y k k =
2 2 2 2 2

Simplificando la ecuacin anterior, resulta

B o
y
kl mgl kl
I
2 2 4
2
= + + u u o (1)

El momento de inercia esta dado por

2
12
1
2
3
1
ml ml I
o
+ =

12
5
2
ml
I
o
= (2)

t bsen
kl mgl kl ml
e u u
2 2 2 12
5
2 2
=
|
|
.
|
\
|
+ +

Simplificando la ec , resulta

t sen
ml
kb
ml
mg kl
e u u
5
6
5
6 6
=
|
.
|
\
| +
+

La ecuacin obtenida es una ecuacin diferencial
que describe el movimiento forzado sin
amortiguamiento. Su frecuencia natural circular
est dada por la ecuacin

|
.
|
\
|
+ =
l
g
m
k
n
5
6
e

La pulsacin para la resonancia es

|
.
|
\
|
+ = =
l
g
m
k
n C
5
6
e e Rta.

Problema 36

EL elemento de fijacin B recibe un movimiento
horizontal x
B
= b cos t. Deducir la Ecuacin
diferencial del movimiento de la masa m y definir
la pulsacin crtica
C
para la cual las oscilaciones
de la masa se hacen excesivamente amplias.

Solucin

En la figura se muestra el DCL de m para un
desplazamiento x a partir de su posicin de
equilibrio.

Aplicando las ecuaciones de movimiento al DCL,
resulta
x V e e
ma F F F =
'

( ) x m x c x x k x k
B
=
2 1
( )
B
x k x k k x c x m
2 2 1
= + + +

130

( ) t b k x k k x c x m e cos
2 2 1
= + + +

La frecuencia natural es

m
k k
n
2 1
+
= e

La frecuencia de resonancia est dada por

m
k k
n C
2 1
+
= = e e Rta.

Problema 37.

Los dos bloques mostrados en la figura pende, en
un plano vertical, de una barra de masa
despreciable que est horizontal en la posicin de
equilibrio. Si se aplica al punto D de la barra una
fuerza P(t)=20sen(t), determine la mxima
amplitud de la oscilacin estacionaria del bloque de
50 N.

Solucin

En al figura se muestra el DCL del bloque de 50 N
en equilibrio esttico.

= 0
y
F

0 50
0
= N T (1)

En la figura se muestra el DCL del bloque de 75 N.


= 0
y
F

0 75
'
0
= N k T o (2)

En la figura se muestra el DCL de la barra de masa
despreciable en equilibrio

Tomando momentos respecto a B, se tiene

= 0
B
M

'
0 0
(0,15) (0, 450) 0 T T = (3)

En la figura se muestra el DCL del bloque de 50N
para una posicin Y.

La segunda ley de Newton nos da

=
y y
ma F


131

y y c T
8 , 9
50
50
1
=
y y c T 1 , 5 50
1
= + = (5)

En la figura se muestra el DCL para el bloque de
75N para un desplazamiento respecto a su posicin
de equilibrio.

Aplicando la segunda ley de Newton

y y
a m F
2 2
=
( )
2 2 2
8 , 9
75
75 y T y k = + o
( )
2 2 2
65 , 7 75 y y k T + = o (6)

En la figura se muestra el DCL de la barra para un
desplazamiento angular cualquiera

Aplicando las ecuaciones de movimiento, resulta

=
o B B
I M

( )
2 1
0,15 cos 0, 45 cos 20 0, 225cos 0 T T sen t u u u + O =

Para ngulos pequeos cos , entonces se tiene

( )
2 1
0,15 0, 45 20 0, 225 T T sen t = O (7)

Remplazando (5) y (6) en (7), y en este resultado se
reemplaza la ecuacin (4), se tiene

t sen y y y O = + + 5 , 4 125 85 , 14 68 . 2

La solucin particular tiene una amplitud

( ) ( )
2
2
2
, 0
O + O
=
eff eff
eff
m
c m k
F
y

( ) ( )
2
2
2
85 , 14 68 , 2 125
5 , 4
O + O
=
m
y

La mxima amplitud se obtiene derivando la
ecuacin anterior respecto de . Al realizar la
derivada e igualarlo a cero se tiene

s rad/ 59 , 5 = O

Remplazando el valor de la frecuencia circular
obtenida en la amplitud de la vibracin de estado
permanente se tiene

( ) ( )
2
2
2
) 59 , 5 ( 85 , 14 ) 59 , 5 ( 68 , 2 125
5 , 4
+
=
m
y

mm y 5 , 48
max
= Rta.


132

2.6 PROBLEMAS PROPUESTOS.

2.6.1 Vibraciones libres

1. Con la hiptesis de ausencia de deslizamiento,
hallar la masa m del bloque a colocar encima
del carrito de 6 kg para que el perodo del
sistema sea de 0,75 segundos. Cul es el
coeficiente de rozamiento esttico mnimo
S

del sistema para el cual el bloque no resbala
sobre el carrito cuando ste se aparta 50 mm de
la posicin de equilibrio y luego se suelta?.

2. Si los dos resortes estn sin deformar cuando la
masa se halla en la posicin central
representada, determine el desplazamiento
esttico de la misma, Cul es el perodo de las
oscilaciones en torno a la posicin de
equilibrio?.

3. Hallar la frecuencia natural f
n
de las
oscilaciones verticales del cilindro de masa m.
despreciar la masa del cilindro escalonado y el
rozamiento del mismo.

4. La plataforma A de 50 kg est unida a los
resortes B y D de constante k = 1900 N/m cada
uno. Se desea que la frecuencia de vibracin de
la plataforma no vare cuando sobre ella se
deposita un bloque de 40 kg, por lo que se
aade un tercer muelle C. Determine la
constante del resorte C.

5. Un bloque de 35 kg est soportado por el
dispositivo de muelles que se muestra. Desde
su posicin de equilibrio sufre un
desplazamiento vertical descendente y se
suelta. Sabiendo que la amplitud del
movimiento resultante es 45 mm, halle: (a) la
ecuacin diferencial que gobierna a cada uno
de los movimientos de los bloques (b) el
perodo y la frecuencia del movimiento, (c) la
velocidad y la aceleracin mximas del bloque.

6. Una corredera de 5 kg descansa sobre un
muelle sin estar unida a l. Se observa que si la
misma se empuja 180 mm o ms hacia abajo y
se suelta pierde contacto con el muelle. Halle:
(a) la constante del muelle, (b) la posicin,
velocidad y aceleracin de la corredera 0,16 s
despus de haberse empujado 180 mm hacia
abajo y soltado.

7. Una barra uniforme AB de 750 g est
articulada en A y unida a dos muelle, ambos de
constante k = 300 N/m. Halle: (a) la masa m
del bloque C para que el perodo de las
pequeas oscilaciones sea 0,4 s, (b) Si el
extremo se desplaza 40 mm y se suelta, halle la
velocidad mxima del bloque C.

133

8. Una barra uniforme AB de 8 kg est articulada
en A a un soporte fijo mediante los pasadores
B y C a un disco de 12 kg y 400 mm de radio.
El muelle sujeto en D mantiene el equilibrio de
la barra el a posicin representada. Si el punto
B se mueve 25 mm hacia abajo y se suelta,
halle: (a) el perodo de la vibracin, (b) la
velocidad mxima del punto B.

9. Una esfera A de 400 g y una esfera C de 280 g
estn unidas a los extremos de una varilla AC
de 560 g que puede rotar en un plano vertical
alrededor de un eje que pasa por B. Halle el
perodo de las pequeas oscilaciones de la
varilla.

10. Una barra uniforme esbelta de 3 kg est
atornillada a un disco uniforme de 5 kg. Al
disco est sujeto un muelle de constante 280
N/m que est sin deformar en la posicin
representada. Si el extremo B de la varilla
recibe un pequeo desplazamiento a la
izquierda y se suelta, halle el perodo de la
vibracin del sistema.

11. Un brazo ABC de 635 g est sujeto en B por un
pasador y en C a un muelle: En C est
conectado a una masa de 11,4 kg unida a un
muelle. Sabiendo que ambos muelles pueden
trabajar a compresin o a traccin, halle la
frecuencia de las pequeas oscilaciones del
sistema cuando la masa reciba un leve
desplazamiento vertical y se suelta.

12. Una masa de 4 kg est suspendida en un plano
vertical segn se muestra. Los dos resortes
estn sometidos s y traccin en todo momento
y las poleas son pequeas y sin friccin. Si se
lleva a la masa a 15 mm por encima de su
posicin de equilibrio y se suelta con una
velocidad de 750mm/s hacia abajo cuando t =
0. Halla: (a) La ecuacin que rige al
movimiento, (b) el periodo y la amplitud de la
vibracin resultante, (c) la posicin de la masa
en funcin del tiempo.

134

13. Un disco delgado de 2 kg y radio r = 200 mm
pende por su borde de un pequeo pasador sin
friccin, como se muestra en la figura. Escribir
la e. D del movimiento para la posicin angular
(t) del disco y determinar el perodo y la
frecuencia del movimiento vibratorio
resultante.

14. El hilo ligero atado al bloque de 50 N de la
figura est arrollado a un cilindro uniforme de
35 N. Si el hilo no se desliza por el cilindro,
escribir la e. D del movimiento para la posicin
y(t) del bloque de 50 N y determine el perodo
y la frecuencia de la vibracin resultante.

15. Cul es la frecuencia natural de vibracin
torsional del cilindro escalonado?. La masa del
cilindro es de 45 kg y su radio de giro es de
0,46 m. Utilizar los datos siguientes: D
1
= 0,3
m; D
2
= 0,6 m; K
1
= 875 N/m; K
2
= 1800N/m y
W
A
= 178 N.

15. Dos cuerdas elsticas estn unidas a una pelota
de masa m y estiradas a una tensin inicial T.
Si la pelota recibe un pequeo desplazamiento
lateral y se suelta, determine la frecuencia de la
vibracin resultante.

16. Un cilindro escalonado de 3 kg se mantiene
sobre un plano inclinado mediante un muelle
cuya constante es k = 400 N/m. El radio de giro
del cilindro con respecto a su centro de masa es
K
G
= 125 mm; R
1
= 100 mm y R
2
= 200 mm.
Determine: (a) La ecuacin diferencial del
movimiento del carrete, (b) El perodo y la
frecuencia para pequeas oscilaciones.

16. Una barra uniforme ABC de 2 kg est sujeta
por un pasador en B y sujeta en C a un muelle.
En A est conectada a un bloque DE de 2 kg,
que puede rodar sin deslizar, unido a un
muelle. Sabiendo que ambos muelles pueden
trabajar a traccin o a compresin, determine la
frecuencia de las pequeas oscilaciones del

135

sistema cuando la barra se gira levemente y s
suelta.

17. Sobre dos poleas A y B que rotan en sentidos
opuestos descansa una barra de masa m y
longitud L. Siendo
K
el coeficiente de
rozamiento cintico entre la barra y las poleas,
halle la frecuencia de vibracin si la barra
recibe un leve desplazamiento hacia la derecha
y se suelta.

18. Sobre una superficie horizontal se deposita un
semicilindro macizo y se le hace rotar un
pequeo ngulo y se suelta. Suponiendo que
rueda sin deslizar. Determine la frecuencia de
sus oscilaciones pequeas.

19. Hallar el perodo T del sistema si la pieza
articulada AB de masa m
2
est horizontal en la
Posicin de equilibrio esttico representada. El
radio de giro de AB con respecto a O es K
0
y
su centro de gravedad est ubicado en el punto
G. Suponga pequeas oscilaciones.

20. Una varilla delgada uniforme tiene una masa
de 3 kg. Halle la posicin x en que debe
encontrarse el cursor de 1 kg de masa para que
el perodo del sistema sea 0,9 segundos.
Suponer pequeas oscilaciones en torno a la
posicin horizontal de equilibrio representada.

21. Los dos bloques mostrados en la figura se
deslizan por sendas superficies horizontales sin
friccin. Las barras de conexin tienen peso
despreciable y en la posicin de equilibrio,
ABC est vertical. Supngase oscilaciones de
pequea amplitud y determine. (a) la ecuacin
diferencial del movimiento del bloque de 75 N
y (b) la pulsacin propia de la oscilacin.

22. Una barra de 1 m de longitud y 120 N de peso
se mantiene en posicin vertical mediante dos
muelles idnticos cada uno de los cuales tiene
una constante k igual a 50 000 N/m. Qu
fuerza vertical P har que la frecuencia natural
de la barra alrededor de A se aproxime a un
valor nulo para pequeas oscilaciones.

136

23. Una barra de masa m y longitud L est fija en
la posicin vertical mediante dos muelles
idnticos cuya constante es K. Una carga
vertical P acta en el extremo superior de la
barra Qu valor de P, en funcin de m, L y K,
har que la barra tenga una frecuencia natural
de oscilacin alrededor de A prxima a cero
para pequeas oscilaciones?. Qu significado
fsico tiene esto?

2.6.2. Vibraciones Amortiguadas.

24. Halle el valor de la razn de amortiguamiento
del dispositivo sencillo compuesto de una
masa, amortiguador y resorte.

25. Halle el valor del coeficiente de
amortiguamiento viscoso para el cual la razn
de amortiguamiento del sistema vale. (a) 0,5 y
(b) 1,0

26. Halle el valor del coeficiente de
amortiguamiento viscoso para el cual es crtico
el amortiguamiento del sistema representado.

27. Halle la razn de amortiguamiento del sistema
representado. Se desprecian las masas de las
poleas y el rozamiento en las mismas y se
supone que el cable est siempre tenso.

28. (a) Deduzca la ecuacin diferencial de
movimiento para el sistema que se muestra. (b)
Determine la amplitud de la vibracin de
estado estable y el ngulo por el que x se atrasa
a y si m = 6 kg, k = 8 kN/m, c = 40 N.s/m, Y =
80 mm y e = 30 rad/s.

29. Se muestra una barra de 2,25 m de longitud y
250 N de peso en la posicin de equilibrio
esttico y soportada por un muelle de rigidez k
=12 N/mm. La barra est conectada a un
amortiguador con un coeficiente de

137

amortiguamiento c = 50 N.s/m. Si un momento
impulsivo proporciona a la barra una velocidad
angular en el sentido de las agujas del reloj de
0,5 rad/s en la posicin que se muestra. Cul
ser la posicin angular de A para t = 0,2 s?.

30. Una bola esfrica de 134 N de peso est
soldada a una barra ligera vertical que, a su
vez, est soldada en el punto B a una biela
horizontal. Un muelle de rigidez k = 8,8 N/mm
y un amortiguador c = 179 N.s/m est
conectados a la biela horizontal. Si A se
desplaza 75 mm hacia la derecha, Cunto
tiempo tardar en volver a la configuracin
vertical?.

31. Encuentre la expresin para le respuesta de
estado estable x(t) del bloque si Y = 10 mm e
= 600 rad/s. Se adelanta o se atrasa x(t) al
desplazamiento impuesto Y(t)?.

32. La barra uniforme de masa m est en equilibrio
en la posicin horizontal. (a) Deduzca la
ecuacin diferencial de movimiento para
pequeas oscilaciones de la barra. (b)
Determine la razn de amortiguamiento si m =
16 kg; c
1
= 30 N.s/m; c
2
= 20 N.s/m;y k = 90
N/m.

33. La plataforma, soportada por un pasador en B y
un muelle en C, est en equilibrio en la
posicin que se muestra. Cuando el
amortiguador viscoso situado en A se
desconecta, la frecuencia del sistema para
pequeas oscilaciones es 2,52 Hz. Determine el
coeficiente de amortiguamiento c que
amortiguar crticamente al sistema.

34. Una masa de 4 kg pende en un plano vertical
como se ve en la figura. El resorte se halla
sometido a traccin en todo momento y las
poleas son pequeas y sin friccin. Si se
desplaza la masa 15 mm por encima de su
velocidad hacia debajo de 0,75 m/s cuando t =
0, determine: (a) La ecuacin diferencial que
rige al movimiento, (b) El perodo de la
vibracin resultante y ( c ) la posicin de la
masa en funcin del tiempo.


138

35. Una masa de 2 kg pende, en el plano vertical,
de dos muelles, como se muestra en la figura.
Si se desplaza la masa 5 mm por debajo de su
velocidad hacia arriba de 20 mm/s cuando t =
0, determine: (a) la ecuacin diferencial que
rige al movimiento; (b) El perodo de la
vibracin resultante; (c) la posicin de la masa
en funcin del tiempo.

36. Los dos bloques de la figura penden, en un
plano vertical, de una barra de masa
despreciable que est horizontal en la posicin
de equilibrio. Si a = 15 cm y se suponen
oscilaciones de pequea amplitud, determine:
(a) La ecuacin diferencial del movimiento; (b)
La razn de amortiguamiento; (c) El tipo de
movimiento ; (d) El perodo de la vibracin
resultante (si procede) y (c) El valor de a para
el amortiguamiento crtico

37. El bloque de 25 N de peso de la figura se
desliza por una superficie horizontal sin
friccin mientras que el que pesa 15 N pende
en un plano vertical. La barra ABC tiene una
masa despreciable y en la posicin de
equilibrio tiene su brazo AB horizontal. Si c =
250 N.s/m y se supone oscilaciones pequeas,
determine: : (a) La ecuacin diferencial del
movimiento; (b) La razn de amortiguamiento;
(c) El tipo de movimiento ; (d) El perodo de la
vibracin resultante (si procede) y (c) El valor
de a para el amortiguamiento crtico

38. La barra rgida en forma de T y de masa
despreciable mostrada en la figura gira en un
plano vertical alrededor de un eje horizontal
que pasa por e punto O. El equilibrio del
sistema se perturba girando la barra y
liberndola del reposo. Calcule la frecuencia
amortiguada y la razn entre los ciclos primer y
tercero.

39. El sistema de la figura est compuesto por el
cuerpo W de 45 kg, un resorte cuya constante
es 650 N/m y un amortiguador viscoso cuyo
coeficiente es 200 N.s/m. Determine el
coeficiente de amortiguamiento crtico y el
decremento logartmico.

40. La masa del cuerpo en forma de T del sistema
de la figura es despreciable y la masa del
cuerpo B es de 30 kg, el modulo del resorte es
1200 N/m y el coeficiente de amortiguamiento
es 270N.s/m. El sistema est en equilibrio AB
se encuentra horizontal. Suponga que b = c =

139

0,6 m y calcule, para el movimiento que se
produce al perturbar el equilibrio, (a) El tipo de
movimiento que se desarrolla, (b) La
frecuencia de la oscilacin si procede y (c) La
razn de amortiguamiento.
41.

42. Una barra uniforme de 1,6 kg est articulada en
O y sujeta en A por un muelle y en B est
unida a un amortiguador. Halle: (a) La
ecuacin diferencial del movimiento para
pequeas oscilaciones, (b) El ngulo que forma
la barra con la horizontal 5 segundos despus
de empujar la barra 23 mm hacia abajo y
soltarla.

43. Se quiere determinar el coeficiente de
amortiguamiento c de un amortiguador
observando la oscilacin de un bloque de 50N
de peso que pende de l segn se muestra en la
figura. Cuando se tira hacia abajo el bloque y
se suelta, se observa que la amplitud de la
vibracin resultante disminuye de 125 mm a 75
mm en 20 ciclos de oscilacin. Determine el
valor de c si los 20 ciclos se completan en 5 s.

44. Una barra esbelta uniforme de 2 kg y 500 mm
de longitud gira alrededor del pivote exento de
friccin situado en B, como se muestra en la
figura. En la posicin de equilibrio la barra es
horizontal. Determine: determine: (a) La
ecuacin diferencial del movimiento; (b) La
razn de amortiguamiento; (c) El tipo de
movimiento ; (d) El perodo de la vibracin
resultante (si procede) y (c) El valor de a para
el amortiguamiento crtico

45. Las dos masas mostradas en la figura se
deslizan por superficies sin friccin. En la
posicin de equilibrio la barra ABC est
vertical, siendo despreciable la masa. Si a =
100 mm y se suponen oscilaciones de pequea
amplitud, determine: (a) La razn de
amortiguamiento; (b) El tipo de movimiento;
(c) La frecuencia y el perodo del movimiento
(si procede) y (d) El valor de a que da
amortiguamiento crtico.

2.6.3 Vibraciones forzadas.

46. El sistema mostrado est compuesto por un
cuerpo W de 4 kg y dos resortes de constantes
k
1
= 350 N/m y k
2
= 250N/m. El
desplazamiento de E es armnico y est dado
por y
E
=1,2 cos2t, donde y
E
y t se expresan en
metros y segundos, respectivamente.
Determine la amplitud de la vibracin estable
de W.

140

47. En la figura se muestra la forma como se
sustenta a una esferita de 25 kg. La masa de la
barra es despreciable y la constante del resorte
es k = 400 N/m. El movimiento del rodillo E es
armnico y est dado por y
E
=12 cos7t, donde
y
E
y t se expresan en milmetros y segundos,
respectivamente. Obtenga la solucin estable
que describe el movimiento de B.

48. El movimiento del bloque E de la figura es
armnico y lo define la ecuacin y
E
=0,15
sen10t, donde y
E
y t se expresan en metros y
segundos, respectivamente. La constante de R
1

es 150 N/m y la constante de R
2
es 250 N/m.
Se considera despreciable la masa de las barras
que soportan al cuerpo W de 15 kg. Halle la
solucin estable que describe el movimiento
del sistema.

49. El sistema representado en la figura se ajusta
para que se encuentre en equilibrio cuando AB
est horizontal y x
E
sea igual a cero. La masa
del cuerpo B es 25 kg, la constante del resorte
es 1200 N/m y el valor del coeficiente de
amortiguamiento es c = 300 nN.s/m. La
posicin del punto E vara de acuerdo con la
ecuacin x
E
=0,125 sen 5t, donde x
E
y t se
expresan en metros y segundos,
respectivamente. Determine la amplitud del
movimiento de B y su velocidad mxima.

50. Las dos masas de la figura se deslizan por
superficies horizontales lisas. La barra ABC es
de masa despreciable y est vertical en la
posicin de equilibrio. Si al punto D de la barra
se aplica una fuerza P(t) = 50 sent N,
determine la mxima amplitud de la oscilacin
estacionaria del bloque de 10 kg.

51. Hallar la amplitud X del movimiento
estacionario de la masa de 10 kg si (a) c = 500
N.s/m y (b) c = 0.

52. El carro de 30 kg est sometido a la accin de
una fuerza arnica como se indica. Si c = 0,
determine los lmites permitidos a la pulsacin
excitadora e de modo que la amplitud de la
respuesta estacionaria sea inferior a 75 mm.


141

53. El elemento de fijacin B recibe un
movimiento horizontal x
B
= b cos et. deducir
la ecuacin del movimiento de a masa m y
determine la pulsacin crtica para la cual las
oscilaciones se vuelven extremadamente
grandes.

54. El elemento de fijacin B recibe un
movimiento horizontal x
B
= b cos et. deducir
la ecuacin del movimiento de a masa m y
determine la pulsacin crtica para la cual las
oscilaciones se vuelven extremadamente
grandes. Halle tambin la razn de
amortiguamiento.

55. El cuerpo W de 30 kg mostrado en la figura se
une a la pared mediante los resortes R
1
z
R
2
cuzos mdulos son 1 kN/m y 400 N/m,
respectivamente. La fuerza F expresada en
newtons vara con la ley F = 10 sen 2t, donde t
es el tiempo en segundos. (a) obtenga la
solucin estable que describe el movimiento de
W, (b) Determine la velocidad mxima de W.

56. La barra uniforme de masa m y longitud L
tiene un eje de oscilacin en su centro. E
resorte de constante k de la izquierda est
sujeto a una superficie inmvil, pero el de la
derecha, tambin de constante k, lo est a un
soporte sometido a un movimiento armnico
dado por y
B
= b sen et. halla la pulsacin
excitadora de resonancia.

57. El motor de 3 kg descansa sobre un resorte (k =
150 kN/m) y un amortiguador (c = 120 N. s/m)
segn se indica en la figura. En el borde de la
polea del motor (e = 25 cm) est fija una
pequea masa (m = 0,5 kg). Determine la
mxima amplitud de la vibracin forzada
resultante del motor.

58. El bloque que pesa 12 N se desliza por una
superficie sin friccin tal como se indica en la
figura. El resorte tiene una longitud natural
cuando la barra AB est vertical y BC
horizontal. Las masas de las barras son
despreciables. Suponiendo pequeas
oscilaciones, determine: (a) El dominio de
pulsaciones O para el cual el movimiento
angular estacionario de la barra AB es inferior
a 5
o
(b) La posicin del bloque en funcin del
tiempo si se desplaza 5 cm hacia la derecha y
se suelta a partir del reposo cuando t = 0 y O=
25 rad/s.

59. Los dos bloques de la figura penden en un
plano vertical, de una barra de masa
despreciable que est horizontal en la posicin
de equilibrio. Si se le aplica al punto D de la
barra una fuerza hacia arriba (P = 20 sen Ot) N,
determine: (a) La mxima amplitud de la
oscilacin estacionaria del bloque de 50 N; (el
dominio de pulsaciones O que hay que evitar
para que la amplitud de la oscilacin del bloque
de 50 N no supere los 37,5 mm.


142

60. La polea cilndrica maciza y homognea tiene
una masa m
1
y un radio r. Si el pnto de fijacin
B est sometido al desplazamiento armnico
indicado, escribir la ecuacin diferencial del
movimiento del sistema en funcin de la
variable x. La cuerda que enlaza la masa m
2
al
resorte superior no resbala en la polea.

61. (a) Deduzca la ecuacin diferencial de
movimiento para el sistema que se muestra. (b)
Determine la amplitud de la vibracin de
estado estable y el ngulo por el que x se atrasa
a y si m = 6 kg, k = 8 kN/m, c = 40 N.s/m, Y =
80 mm y =30 rad/s.

Vibraciones mecánicas: principios básicos de las vibraciones libres no amortiguadas

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