1

Krakw 01 07 2011 r.

Pytania na Egzamin Kierunkowy na I stopniu studiw stacjonarnych
oraz
Sprawdzian Kwalifikacyjny na II stopie studiw stacjonarnych
dla kierunku
Automatyka i Robotyka

UWAGA: Podczas egzaminu/sprawdzianu naley odpowiedzie na pytania identyczne lub zblione do
podanych poniej.

Pozycja w
Planie Studiw
PRZEDMIOT
6 Matematyka 1 (Algebra liniowa)
PYTANIA
1. Rozwamy ukad rwna liniowych:

= + +
= + +
= +
0 4 3
0 3 2
0 2
z y x
z y x
z y x
. Zaznacz poprawne odpowiedzi dot.
rozwiza tego ukadu.

2. W przestrzeni R
2
wprowadzamy nastpujcy iloczyn skalarny:
( ) [ ]

=
2
1
2 1 2 1 2 1
4 0
0 2
) , ( ), , (
y
y
x x y y x x s . Zaznacz poprawne odpowiedzi dotyczce
ortogonalnoci.

3. Wiemy, e struktura ) , ( o G jest grup z elementem neutralnym e. Wwczas (ma ona wasnoci):

4. Niech g bdzie wielomianem rzeczywistym, takim, e . 0 ) 2 ( ) 1 ( = = + i g i g Oznaczmy przez
deg g stopie wielomianu g . Wwczas (spenione s nastpujce wasnoci):

5. Niech V bdzie przestrzeni liniow, ktrej kady element moe by otrzymany jako kombinacja
liniowa wektorw v
1
,, v
n
. Wwczas (wektory te maj nastpujce wasnoci):

6. Niech A bdzie macierz rzeczywist o n wierszach i m kolumnach, speniajc rwnanie
0 A A = +
2
. Wwczas (A ma nastpujce wasnoci):

7. Rozwamy ukad rwna liniowych Ax = b; gdzie A jest macierz kwadratow wymiaru n, ktry nie
posiada rozwiza. Wwczas ( spenione s nastpujce wasnoci macierzy A i/lub wektora b):

8. Macierz kwadratowa A wymiaru n ma n rzeczywistych, rnych wartoci wasnych
n
,...,
1
.
Wwczas (wynikaj z tego nastpujce zwizki):

9. Niech R[x] bdzie przestrzeni wielomianw rzeczywistych. Podprzestrzeni przestrzeni R[x] jest
zbir wielomianw rzeczywistych w(x) speniajcych warunek:

10. Ktre z poniszych twierdze (dotyczcych podobiestwa macierzy) s prawdziwe?









2
Pozycja w
Planie Studiw
PRZEDMIOT
10 Metody Numeryczne
PYTANIA
1. Ktry z bdw numerycznych wie si z koniecznoci ograniczenia nieskoczonego cigu
oblicze?

2. Ile wielomianw interpolacyjnych stopnia co najwyej n mona przeprowadzi przez dany zbir n+1
rnych wzw?

3. Jakie rozmieszczenie wzw w interpolacji wielomianowej pozwala na zminimalizowanie efektu
Rungego?

4. Jak nazywa si metoda poszukiwania miejsc zerowych funkcji polegajca na poowieniu
przedziaw?

5. Do jakiej rwnowanej postaci przeksztaca si ukad rwna liniowych b Ax = z macierz
kwadratow w eliminacji Gaussa?

6. Podaj (zaznacz poniej) metody dokadne rozwizywania ukadw rwna liniowych.

7. Jaki jest warunek zbienoci metody Jacobiego iteracyjnego rozwizywania ukadu rwna
liniowych postaci b Ax = ?

8. Ile wynosi caka oznaczona z funkcji x cos na przedziale

2
, 0

obliczona metod prost
trapezw?

9. Do czego suy metoda Romberga?

10. Jak nazywa si metoda numerycznego obliczania caek, w ktrej przyblia si cak korzystajc z
wzoru parabol?

Pozycja w
Planie Studiw
PRZEDMIOT
13 Informatyka
PYTANIA
1. Podaj (zaznacz poniej) warto liczby 126 w zapisie binarnym

2. Jaki jest gwny cel uycia funkcji wirtualnych w C++ ?

3. Co wypisuje nastpujca funkcja?
void afunction (int *x) { x=new int; *x=12;}
int main() { int v=10; afunction(&v); cout <<v; }

4. Jaka jest dugo acucha znakw "1\t2\t2"?

5. Majc podany fragment kodu programu, poda, co zostanie wypisane na ekranie?
int Count1 = 1;
int Count2 = 2;
if (Count1 != Count2)
++Count2;
else
++Count1;
++Count2;
cout << Count1 << '\t' << Count2 << endl;

6. Ktra z podanych poniej jest poprawn deklaracj klasy?

3
7. Co wypisze nastpujcy fragment kodu programu?
#include < iostream >
using namespace std;
void f(int a, int &b) {
int t;
t = b;
a = b;}
void main(){
int x = 4, y = 5;
f(x , y);
cout << "x is " << x << endl;
cout << "y is " << y << endl;}

8. Ile razy wywietli si na ekranie napis 2010, w wyniku dziaania poniszego kodu, przy
nastpujcych danych wejciowych:
1 2 <Enter>
3 <Enter> <Ctrl-Z><Enter>

int number;
while (cin >> number) {
cout << "2010" << endl;}

9. Czy wyraenie o postaci (ab==ab) jest prawdziwe w C++ ?

10. Co wypisze nastpujcy program?
#include < iostream >
using namespace std;
int factorial (int i ) {
int factorial1 = 1;
while (i > 1) {
factorial1 -= i;
--i;}
return factorial1;}

void main(){
int i = 4;
cout << factorial(i) << endl;}


Pozycja w
Planie Studiw
PRZEDMIOT
15 Programowanie systemw czasu rzeczywistego
PYTANIA
1. (jakie s wymagania) w stosunku do systemw czasu rzeczywistego o sabych wymaganiach
czasowych?

2. Wyjtki su do (czego?)

3. Do podstawowych cech systemu czasu rzeczywistego nale (zaznaczy cechy):

4. Dozr jest wyraeniem logicznym skojarzonym z (czym?)

5. Jzyk programowania Ada jest (czym?)

6. Spotkanie w jzyku Ada jest (czym?)

7. Pragma jest (czym?)

8. Zmienne wskanikowe ograniczone w jzyku Ada su do (czego?)

4
9. Zakoczenie zadania nastpuje (kiedy?)

10. Konkretyzacja pakietu rodzajowego (rne wasnoci, zastosowanie, cechy...)

Pozycja w
Planie Studiw
PRZEDMIOT
17 Procesy stochastyczne
PYTANIA
1. Do jakich zastosowa praktycznych mona poleca wykorzystanie procesw stochastycznych?

2. Czy dowolna rodzina skoczenie wymiarowych funkcji rozkadw (np. dystrybuant, funkcji gstoci)
opisuje proces stochastyczny?

3. Jeeli przeksztacenie liniowe stacjonarnego procesu stochastycznego x(t) o danej funkcji
autokorelacji R
x
() opisane jest transmitancj G(j)=y(j)/x(j) to w jaki sposb mona wyznaczy
funkcj autokorelacji procesu wyjciowego R
y
()?

4. Zaznaczy wasnoci definiujce aksjomaty procesu Poissona

5. Proces Poissona jest procesem... (jakim?)

6. Jakie wasnoci ma proces Wienera? (zaznaczy prawdziwe)

7. Jakim operatorem naley zadziaa na proces Wienera aby otrzyma Szum Cieplny? (zaznaczy
waciwe)

8. Przy pomocy jakich operatorw mona otrzyma Szum rutowy z procesu Poissona? (zaznaczy
waciwe)

9. Czy proces losowy telegraficzny mona otrzyma z procesu Poissona x(t) w wyniku dziaania
operatorw ? ( (.) oznacza delt Kroneckera natomiast zmienne losowe a i b s niezalene od x(t))

10. Czy szum biay jest cigy w sensie rednio-kwadratowym?

11. Czy zastosowanie operatora liniowego do procesu stochastycznego gwarantuje zachowanie jego
stacjonarnoci?

12. Jakie wasnoci ma proces Ornsteina-Uhlenbecka? (zaznaczy waciwe)

14. Pobudzanie systemw dynamicznych (cigych/dyskretnych) biaym szumem Gaussowskim
niezalenym od ich warunkw pocztkowych Gaussowskich prowadzi do procesw: ( zaznaczy
waciwe)

15. Ktre z podanych poniej procesw mona wygenerowa z procesu Bernouliego (symetrycznego/
niesymetrycznego) przez uycie operatorw liniowych i przej granicznych?















5
Pozycja w
Planie Studiw
PRZEDMIOT
18 Teoria Automatw
PYTANIA
1. Kiedy automat o jednym wejciu i jednym wyjciu, pokazany na grafie poniej, przyjmie stan 1 na
wyjciu?


2. Ktra z funkcji boolowskich dwch zmiennych x i y posiada wasno zachowywania jedynki?

3. Tabela przej/wyj automatu jest pokazana poniej. Automat ma 6 stanw Q, dwa wejcia x oraz
jedno wyjcie Y. Ile stanw ma rwnowany automat minimalny?

Q\X 0 1 Y
1 1 6 0
2 2 6 0
3 3 6 0
4 4 6 0
5 5 6 0
6 6 1 1


Mona korzysta z tabeli trjktnej do wyznaczenia par stanw rwnowanych:


2


3


4


5


6




1 2 3 4 5

4. Jakie hazardy istniej w ukadzie kombinacyjnym o dwch wejciowych sygnaach a i b
(pokazanym poniej)?




1/0 0/0
0/0
0/1
1/0
1/0
q
0 q
1
q



b
a
6
5. Wska zdanie faszywe (dotyczce hazardw i wycigw)

6. Na wyjciu Q przerzutnika JK chcemy otrzyma co drugi impuls zegara. Ktry ukad (spord
podanych w odpowiedziach) nie realizuje tego zadania? Rysunek pokazuje jak ma wyglda sygna
Q na tle sygnau zegara









Dla uatwienia podano tabel wzbudze przerzutnika JK
Q
n
Q
n+1
J K
00 0
01 1
10 1
11 0


8. W ktrej funkcji (spord podanych poniej) zmiana symbolu alternatywy + w symbol sumy
modulo 2 nie zmieni wartoci logicznej tej funkcji?

9. Ktra z funkcji boolowskich dwch zmiennych (podanych poniej) jest liniowa? (Plus oznacza
alternatyw, kropka oznacza koniunkcj, plus wpisany w okrg oznacza sum modulo 2, kreseczka
nad zmienna oznacza negacj)

10. Tylko jedno ze zda (opisujcych wasnoci przerzutnikw) jest faszywe. Wska to zdanie wrd
odpowiedzi A, B, C lub D.

11. Ile jest funkcji Boolea 1 zmiennej i 3 zmiennych?

12. W jaki sposb realizowana jest logika w ukadach FPGA?

13. Jak wyglda wielomianowa posta kanoniczna EXOR funkcji uzyskanej na podstawie poniszej
tabeli Karnaugh?








14. Do czego suy automat o trzech wejciach kodowanych:
00 a 01 b 1 c
i jednym wyjciu, ktrego graf wyglda nastpujco:

x
1
, x
2

x
3

00 01 11 10
0 1 1 0 0
1 1 1 0 0
wyjcie Q
zegar
czas
7



Pozycja w
Planie Studiw
PRZEDMIOT
19 Podstawy Automatyki
PYTANIA
1. Dany jest czon dynamiczny opisany rwnaniem:
gdzie : . Ktra z niej podanych
zalenoci jest transmitancj tego czonu?

2. Element automatyki jest opisany rwnaniem rniczkowym:



gdzie: we(t) wejcie elementu, wy(t) wyjcie elementu. Ktre parametry z podanych poniej
opisuj ten obiekt? ( transmitancja i charakterystyka czstotliwociowa).

3. Na schemacie pokazano poczenie dwch czonw dynamicznych:


we(s) + wy(s)





Ktra z poniszych transmitancji jest transmitancj zastpcz tego poczenia?

4. Ukad liniowy pokazany na rysunku poniej:




G(s) = L(s) / M(s)

jest stabilny asymptotycznie gdy (zaznaczy poprawne warunki)

5. Ukad pokazany na poniszym schemacie:


10
11
Y=0
00
q
0
q
1 q
2
Y=0
Y=0
00
q
3
Y=0
Y=1
q
4
00 00
01
01
01 01 01
11

11
10
11
10
11
10
11
10
G(s)
H(s)
8

o wielomianie charakterystycznym: M(s) = a
n
s
n
+ a
n-1
s
n-1
+ ... + a
1
s + a
0

ma wszystkie pierwiastki w lewej ppaszczynie zmiennej zespolonej s tylko wwczas, jeeli...
(zaznaczy poprawne warunki)

6. Zgodnie z kryterium stabilnoci Routha, dla ukadu o rwnaniu charakterystycznym M(s) = 0
moemy stwierdzi, e...

7. Zdjta dowiadczalne charakterystyka amplitudowo-fazowa stabilnego ukadu otwartego jest
pokazana niej:

Ktre z wyznaczonych w sposb przybliony (na powyszej charakterystyce) i podanych w
Odpowiedziach... wielkoci s prawdziwe? (zapasy stabilnoci)

8. Element automatyki o schemacie blokowym:



i opisany rwnaniem rniczkowym : wy(t) = k
p
[we(t) + T
D
dwe(t) / dt ] jest...

9. Charakterystyki amplitudowo-fazowe pewnych ukadw (otwartych) pokazane na rysunku:
x
- 1
Im
Re
0

pozwalaj na okrelenie rnych waciwoci tych ukadw. Ktre z podanych poniej waciwoci
okrelonych na podstawie tych charakterystyk s prawdziwe?




9
10. Regulator nieliniowy o charakterystyce (jakiej?) pokazany jest na rysunku poniej.



Wybra waciwy opis tego regulatora spord podanych poniej.

11. Zaznaczy, ktra z niej podanych transmitancji wypadkowych odpowiada pokazanemu na
rysunku schematowi?





Pozycja w
Planie Studiw
PRZEDMIOT
20 Badania operacyjne i wspomaganie decyzji
PYTANIA
(I)
1. Rozwizanie problemu liniowego ( lokalizacja)

2. Ktry z wymienionych (poniej) algorytmw ma zoono obliczeniow typu P?

3. Ktre (z podanych poniej) algorytmw nale do klasy algorytmw niemonotonicznych?

4. Metod programowania dynamicznego stosuje si do (rozwizywania jakich zagadnie?)

5. Ktre z poniszych elementw wykorzystuje algorytm Taboo Search?

6. Jakie kryteria zamykania podproblemw (podane poniej) wykorzystuje metoda podziau i
ogranicze?

7. Relaksacja problemu (zaznaczy jej podstawowe cechy)

8. Elementami algorytmu ewolucyjnego s (zaznaczy)

9. Dolne ograniczenie wartoci funkcji celu w przypadku minimalizacji (waciwoci, zastosowanie)

10. W ktrych algorytmach stosowana jest metoda podziau i ogranicze?

(II)

11. Procedury wyznaczania optymalnego rozwizania drog poprawiania rozwiza bazowych
poprzez przechodzenie do kolejnych punktw wielocianu ogranicze to... (zaznaczy)

12. Co nazywamy w teorii grafw cyklem Eulera?

13. W metodzie podziau i ogranicze zbir wszystkich dopuszczalnych rozwiza danego problemu
rozbijany jest na podzbiory (podproblemy). Wska, ktremu ze sposobw rozwizywania
10
podproblemw odpowiada podany opis: Podproblem, dla ktrego stwierdzono, e dolne ograniczenie
jest wiksze od grnego ograniczenia caego problemu jest eliminowany z rozwaa.

14. W teorii zoonoci problem sformuowany w postaci pytania, na ktre odpowied brzmi tak lub
nie to: ( nastpujcy problem)

15. Gniazdowym (oglnym) systemem obsugi zada w szeregowaniu na maszynach dedykowanych
nazywamy system, w ktrym: (zaznaczy jego cechy)

16. Ponisze zdania dotycz sprowadzania zadania programowania liniowego do postaci bazowej.
Wska zdania prawdziwe.

17. Co nazywamy drzewem rozpinajcym (szkieletem) w grafie niekierowanym G=(V,E) o n
wierzchokach?

18. Dane jest zadanie programowania liniowego:
zmienne decyzyjne:
2 1
, x x
warunki ograniczajce: 2
2 1
+ x x , 8 2
2 1
+ x x
funkcja celu: max 5 10 ) , (
2 1 2 1
+ = x x x x f

Wska prawidow odpowied dotyczc rozwizania tego zadania.

19. Wska, ktrej ze strategii przeszukiwania grafw odpowiada podany opis:
Gwn operacj strategii jest ekspansja wzw. Po jej wykonaniu badane s nowe wzy i
najbardziej obiecujcy z nich wybierany jest do dalszej ekspansji. Strategia wykorzystuje lokaln
optymalizacj i nie s moliwe powroty do adnego przodka aktualnie badanego wza.

20. Jakie jest optymalne uszeregowanie w problemie F2||C
max
(dwumaszynowy problem przepywowy
z kryterium minimalizacji czasu wykonania wszystkich zada) dla zada J
1
, J
2
, J
3
, J
4
, J
5
, gdy wektory
czasw wykonania operacji dla zada wynosz odpowiednio:
p
1
=( 3,1), p
2
=( 1,3), p
3
=( 2,2), p
4
=( 2,3), p
5
=( 4,3).



Pozycja w
Planie Studiw
PRZEDMIOT
24 Elektrotechnika z napdami elektrycznymi
PYTANIA
1. Co to jest napicie zwarcia transformatora?

2. Jak zmieni si moment maksymalny silnika indukcyjnego gdy napicie zasilania obniy si o 20%?

3. Co oznacza stwierdzenie: zredukowanie momentu bezwadnoci do prdkoci obrotowej wau
silnika napdowego? (zaznaczy poprawn interpretacj)

4. Zwikszenie prdkoci obrotowej obcowzbudnego silnika prdu staego na biegu jaowym mona
uzyska poprzez...(zaznaczy)

5. Dlaczego cewka indukcyjna nazywa si dawikiem?

6. Ktry z poniszych wzorw opisuje sta czasow obwodu R,L?

7. Ktry z poniszych wzorw opisuje si elektromotoryczn indukcji elektromagnetycznej?

8. Ktra z poniszych zalenoci jest prawidowa dla okrelenia wektora indukcji magnetycznej B?

9. Ktry z wymienionych przeksztatnikw energoelektronicznych jest sterowany fazowo?

10. Ktr ze staych czasowych silnika prdu staego mona wyznaczy eksperymentalnie przy
11
rozruchu, po skokowym doprowadzeniu obnionego napicia zasilajcego twornik?

11. Zaznaczy metod sterowania prdkoci obrotowej klatkowego silnika indukcyjnego,
zapewniajc stao jego momentu maksymalnego.

12. Jak mona zmieni polizg krytyczny silnika indukcyjnego piercieniowego?

13. Jaka jest konstrukcja wirnika silnika skokowego reluktancyjnego?

14. Co to jest czas zdwojenia regulatora?

15. Gdzie wystpuje zjawisko rezonansu elektrycznego napi?


Pozycja w
Planie Studiw
PRZEDMIOT
25 Elektronika z technik mikroprocesorow
PYTANIA
1. Rezystor o wartoci 9,3 k poczono szeregowo z diod krzemow i podczono do napicia o
wartoci 10V w taki sposb, e dioda spolaryzowana jest w kierunku przewodzenia. Obliczy (i
zaznaczy waciw) warto prdu pync w obwodzie.

2. Rezystor o wartoci 2,2 k poczono szeregowo z diod Zenera (o wartoci napicia przebicia Uz
= 5,6 V) i podczono do napicia o wartoci 10V w taki sposb, e dioda Zenera spolaryzowana jest
w kierunku zaporowym. Obliczy (i zaznaczy waciw) warto prdu pync w obwodzie.

3. Ile wynosi czstotliwo graniczna ukadu RC, w ktrym R=1k, a C=1F?

4. Tranzystor bipolarny, typu npn o wzmocnieniu = 100 pracuje w stanie nasycenia. Wiedzc, e
prd bazy wynosi 1mA , to prd kolektora (wynosi..)

5. Tranzystor polowy typu j-fet z kanaem typu n posiada nastpujce parametry: I
DSS
= 10mA, U
off
= -
2,5V. Ile wynosi prd drenu, jeli U
GS
= 0V?

6. Rezystancja zastpcza rwnolegego poczenia rezystorw jest ...(jaka?)

7. Ile wynosi wzmocnienie napiciowe wzmacniacza w ukadzie wsplnego emitera (WE) gdzie
rezystor R
E
jest poczony rwnolegle z kondensatorem C
E
?

8. Podaj wartoci napicia minimalnego oraz maksymalnego w standardzie TTL na wejciu oraz
wyjciu ukadu.

9. Okrel funkcj multipleksera:

10. Okrel zasad syntezy funkcji logicznych metod tablicy "look-up table":

11. Wymie gwne elementy skadowe interfejsu JTAG w ukadzie scalonym.

12. Ktra z metod konwersji cyfrowo-analogowej moe filtrowa dominujce zakcenie sinusoidalne.
Uzasadnij odpowied.

13. Zaznacz wszystkie rozkazy procesora 8051 wykonujce operacje na stosie

14. Jaka konstrukcja jzyka VHDL umoliwia wykonanie okrelonych dziaa w odpowiedzi na
narastajce zbocze sygnau CLK?

15. Okrel znaczenie listy inicjalizacyjnej procesu.



12
Pozycja w
Planie Studiw
PRZEDMIOT
26 Podstawy robotyki
PYTANIA
1. Ile stopni swobody posiada para kinematyczna klasy V ?

2. Liczba stopni swobody acucha kinematycznego robota okrelona jest wzorem:

3. Jaki typ struktury kinematycznej posiada acuch kinematyczny przedstawiony na rysunku?


4. Poda, jaka jest przestrze robocza dla robota o strukturze kinematycznej typu RPP?

5. Co to jest przestrze robocza penej sprawnoci dla robota stacjonarnego?

6. Poda definicj redundancji robota.

7. Co to jest zadanie proste kinematyki pooenia?

8. Co to jest zadanie odwrotne kinematyki pooenia?

9. Wyliczy warto bezwzgldn bdu ustalonego w serwomechanizmie przedstawionym poniej dla
zakcenia skokowego:


10. Jak wpywa sprzenie tachometryczne w serwomechanizmie robota na bd ustalony oraz na
przebiegi przejciowe?

11. Poda, ile jest rozwiza odwrotnego zadania kinematyki dla paskiego robota przedstawionego
na rysunku.


12. Zdefiniowa pojcie jakobianu manipulatora.

13. Co to jest konfiguracja osobliwa w acuchu kinematycznym robota?

14. Na czym polega pozycjonowanie CP (continuous-path) dla robotw?



13
15. Poda rozwizanie odwrotnego zadania kinematyki pozycji dla przedstawionego robota:



Pozycja w
Planie Studiw
PRZEDMIOT
28 Modelowanie systemw dynamicznych
PYTANIA
1. Ktry z wymienionych poniej czterech typw modeli matematycznych jest (naj)atwiejszy do
teoretycznej analizy?

2. Jakim modelem po linearyzacji dany jest opis zachowania si poziomu cieczy w zbiorniku
prostopadociennym z odpywem grawitacyjnym ? (zaznaczy waciwy)

3.Modele statyczne s opisywane rwnaniami:

4. Wybra moliwy ksztat odpowiedzi czonu inercyjnego I rzdu na skok jednostkowy.

5. Poprawny wzr na dwustronny splot dwch funkcji cakowalnych w dziedzinie czasu to:

6. Impulsowa funkcja przejcia g(t) liniowego systemu stacjonarnego to:

7. Transmitancja operatorowa G(s) stacjonarnego systemu liniowego to:

8. Jeli transformata Laplacea odpowiedzi modelu liniowego jest dana wzorem
s Ts
s Y
1
1
1
) (
+
= ,
to obiektem jest czon (jaki?):

9. Wybra prawidow form zapisu rwnania stanu dla oglnego przypadku systemu swobodnego:

10. Wybra prawidow form zapisu rozwizania penego rwnania stanu:

11. Wybra prawidow transmitancj dla poniszego ukadu danego rwnaniem rniczkowym

12. Dla liniowego ukadu drugiego rzdu o transmitancji
1 2
2
) (
2
+ +
=
s s
s G

prawdziwe jest zdanie

dotyczce odpowiedzi czasowej:

13. Dla liniowego ukadu drugiego rzdu o transmitancji
1 2
1
) (
2
+ +
=
s s
s G

prawdziwe jest zdanie

dotyczce moduu odpowiedniej transmitancji widmowej |G(j)|:

14. W przypadku dwch pierwiastkw rzeczywistych o rnych znakach liczonych z rwnania
charakterystycznego ukadu 0 ) ( ) ( ) (
0 1
= + + t y a t y a t y & & & ksztat rodziny trajektorii fazowych na
paszczynie [x, dx/dt] ma posta (jedn z podanych):

14
15. W przypadku dwch pierwiastkw wyliczonych z rwnania charakterystycznego ukadu
0 ) ( ) ( = + t y t y& & ksztat rodziny trajektorii fazowych na paszczynie [x, dx/dt] ma posta (jedn z
podanych):

16. Dla ukadu liniowego drugiego rzdu jego charakterystyka Nyquista dla 0<< (ma przebieg):

17. Model ukadu liniowego n-tego rzdu stacjonarny odpowiada na sygna sinusoidalny u(t)=2sin(t)
(po odpowiednio dugim czasie):

18. Dla linearyzacji nieliniowego rwnania rniczkowego stosuje si lokalnie rozkad funkcji
nieliniowej w:

19. Dla modelowania dynamiki ukadw izolowanych stosuje si (nastpujce, podane poniej)
podstawowe zasady zachowania w fizyce:

20. Przy modelowaniu ukadw o parametrach rozoonych uywa si (jakich rwna?):


Pozycja w
Planie Studiw
PRZEDMIOT
29 Aparatura Automatyzacji
PYTANIA
1. Zaznaczy, jakie funkcje spenia przetwornik pomiarowy w ukadzie regulacji automatycznej
rzeczywistego procesu przemysowego.

2. W ktrych z wymienionych poniej sytuacji do pomiaru temperatury moe by zastosowany czujnik
temperatury Pt-100 ?

3. Do pomiaru natenia przepywu ktrych z wymienionych poniej cieczy moe by stosowany
przepywomierz indukcyjny?

4. Ktre z wymienionych poniej zakadw lub linii technologicznych charakteryzuj si
podwyszonym zagroeniem wybuchowym i wymagaj konstrukcji systemu automatyki z
zachowaniem wymogw iskrobezpieczestwa?

5. Zaznaczy cechy przemysowej sieci komputerowej:

6. Ktre z podanych poniej warstw modelu OSI s zdefiniowane dla sieci przemysowej PROFIBUS?

7. Jaki eksperyment naley przeprowadzi w celu dostrojenia regulatora PID metod cyklu
granicznego ?

8. Ktre z wymienionych poniej elementw s czciami przemysowego regulatora cyfrowego?

9. Ktre z wymienionych poniej czynnikw mog znaczco wyduy warto czasu odpowiedzi
sterownika PLC?

10. Zaznaczy podstawowe cechy uytkowe siownika pneumatycznego tokowego

11. Zaznaczy, w jakim celu w ukadzie z siownikiem pneumatycznym stosuje si ustawnik pozycyjny
( pozycjoner)?

12. Zaznaczy, jakich podstawowych zaoe naley przestrzega podczas konstrukcji obwodw
zapewniajcych bezpieczestwo obsugi procesu?

13. Jakie jest maksymalne obcienie rezystancyjne w ptli prdowej w obwodzie wyjciowym
przetwornika z wyjciem 4 20 [mA]?

14. Ktre z podanych poniej warstw modelu OSI s zdefiniowane dla sieci przemysowej HART?

15
15. Ktre z wymienionych poniej algorytmw regulacyjnych mog by realizowane przez regulator
bezporedniego dziaania?

Pozycja w
Planie Studiw
PRZEDMIOT
30 Teoria sterowania
PYTANIA
1. Rozwamy sterowany system dynamiczny generowany przez rwnanie rniczkowe:
< + =

k
r n n n
t t R B R A t Bu t Ax t x 0 , , ), ( ) ( ) ( & . Niech rzd r B = . Niech stopie
wielomianu minimalnego macierzy
n n
R A

bdzie rwny m. Ustalmy dowolnie dwa punkty w
przestrzeni
n
R :
n
R x
0
oraz
n k
R x . Kiedy istnieje sterowanie ) ; , 0 (
r
k
R t PC u takie, e
0
) 0 ( x x = oraz
k
k
x t x = ) ( ?

2. Rozwamy sterowany system dynamiczny generowany przez rwnanie rniczkowe:
t R B R A t Bu t Ax t x
r n n n
+ =

0 , , ), ( ) ( ) ( &
ze sprzeniem
n r
R K t Kx t u

= ), ( ) ( .
System zamknity jest opisany rwnaniem rniczkowym ) ( ] [ ) ( t x BK A t x + = & .
Niech n i A s
i
, , 2 , 1 ), ( K = bd wartociami wasnymi macierzy
n n
R A

.
Kiedy istnieje regulator
n r
R K t Kx t u

= ), ( ) ( taki, e system zamknity jest wykadniczo stabilny
? Innymi sowy kiedy istnieje K takie, e wszystkie wartoci wasne macierzy BK A+ maj czci
rzeczywiste ujemne ?

3. Rozwamy sterowany system dynamiczny generowany przez rwnanie rniczkowe:
< + =

k
r n n n
t t R B R A t Bu t Ax t x 0 , , ), ( ) ( ) ( & .
Ustalmy dowolnie dwa punkty w przestrzeni
n
R :
n
R x
0
oraz
n k
R x .
Ktre sterowanie ) ; , 0 (
r
k
R t PC u przeprowadza system z punktu
0
) 0 ( x x = do punktu
k
k
x t x = ) ( ?

4. Rozwamy sterowany system dynamiczny generowany przez rwnanie rniczkowe:
t R B R A t Bu t Ax t x
r n n n
+ =

0 , , ), ( ) ( ) ( &
ze sprzeniem
n r
R K t v t Kx t u

+ = ), ( ) ( ) ( . System zamknity jest opisany rwnaniem
rniczkowym ) ( ) ( ] [ ) ( t Bv t x BK A t x + + = & .
Niech para ) ; ( B A bdzie sterowalna.
Dla ktrych macierzy
n r
R K

system zamknity jest sterowalny ? Prosz wskaza konkretne
realizacje takich macierzy lub klasy macierzy.

5. Rozwamy system dynamiczny generowany przez rwnanie rniczkowe:
t R A R x t Ax t x
n n n
=

0 , , ) 0 ( ), ( ) ( &
Oznaczmy przez ) (A s
i
i-t warto wasn macierzy
n n
R A

. Niech v oznacza norm
euklidesow wektora
n
R v .
Kiedy dla kadego
n
R x ) 0 ( przy t zachodzi zbieno 0 ) ( t x ? Innymi sowy, kiedy nasz
system jest asymptotycznie stabilny?

6. Rozwamy system dynamiczny generowany przez rwnanie rniczkowe:
t R A R x t Ax t x
n n n
=

0 , , ) 0 ( ), ( ) ( &
16
Oznaczmy przez ) (A s
i
i-t warto wasn macierzy
n n
R A

.
Ktre parametry s nazywane czstociami drga wasnych naszego sytemu ?

7. Rozwamy ukad dynamiczny opisany rwnociami:
t R B R A t Bu t Ax t x
r n n n
+ =

0 , , ), ( ) ( ) ( &
n m
R C t Cx t y

= ), ( ) ( .
Ktra macierz o wymiarach r m jest nazywana transmitancj macierzow naszego ukadu ?

8. Rozwamy ukad dynamiczny opisany rwnociami
t R B R A t Bu t Ax t x
r n n n
+ =

0 , , ), ( ) ( ) ( &
n m
R C t Cx t y

= ), ( ) (
i jego transmitancj macierzow B A sI C s G
1
] [ ) (

= .
Niech czci rzeczywiste wszystkich wartoci wasnych ) (A s
i
bd ujemne, co jest rwnowane
asymptotycznej stabilnoci naszego ukadu. Niech 0 ) ( = t x dla 0 < t .
Niech 1 = = r m (ukad o jednym wejciu i jednym wyjciu). Oznaczmy dt e t g s G
st

=
0
) ( ) ( .
Jak wyglda odpowied ukadu ) (t y , gdy ) ( ) ( t t u = ?

9. Rozwamy ukad dynamiczny opisany rwnociami:
t R B R A t Bu t Ax t x
r n n n
+ =

0 , , ), ( ) ( ) ( &
n m
R C t Cx t y

= ), ( ) (
i jego transmitancj macierzow B A sI C s G
1
] [ ) (

= .
Niech czci rzeczywiste wszystkich wartoci wasnych ) (A s
i
bd ujemne, co jest rwnowane
asymptotycznej stabilnoci naszego ukadu.
Oznaczmy przez ) (
~
t y funkcj, do ktrej dy ) (t y przy t .
Niech v oznacza norm euklidesow wektora
m
R v . Zbieno jest rozumiana jako zbieno w
sensie normy, czyli przy t mamy ) (
~
) ( t y t y .
Niech 1 = = r m (ukad o jednym wejciu i jednym wyjciu). Jak wyglda odpowied ukadu w stanie
ustalonym ) (
~
t y przy dowolnym ) 0 ( x , gdy R c t c t u = ), ( 1 ) ( ?

10. Rozwamy ukad dynamiczny opisany rwnociami:
t R B R A t Bu t Ax t x
r n n n
+ =

0 , , ), ( ) ( ) ( &
n m
R C t Cx t y

= ), ( ) (
i jego transmitancj macierzow B A sI C s G
1
] [ ) (

= oraz transmitancj widmow
0 , 1 ), (
2
= j j G .
Niech czci rzeczywiste wszystkich wartoci wasnych ) (A s
i
bd ujemne, co jest rwnowane
asymptotycznej stabilnoci naszego ukadu.
Oznaczmy przez ) (
~
t y funkcj, do ktrej dy ) (t y przy t .
Niech v oznacza norm euklidesow wektora
m
R v . Zbieno jest rozumiana jako zbieno w
sensie normy, czyli przy t mamy ) (
~
) ( t y t y .
Niech 1 = = r m (ukad o jednym wejciu i jednym wyjciu). Jak wyglda odpowied ukadu w stanie
ustalonym ) (
~
t y przy dowolnym ) 0 ( x , gdy ) sin( ) ( t t u = ?


17
11. Rozwamy ukad dynamiczny dyskretny w czasie:
K , 2 , 1 , 0 , ], [ ] 1 [ = = +

k R A k Ax k x
n n

Oznaczmy przez ) ( A z
i
i-t warto wasn macierzy
n n
R A

.
Kiedy ukad dyskretny jest asymptotycznie stabilny, czyli kiedy dla kadego
n
R x ] 0 [ przy k
zachodzi zbieno 0 ] [ k x ?

12. Rozwamy jednorodne rwnanie rniczkowe rzdu drugiego:
R t R c b t cx t x b t x = + + , , , 0 ) ( ) ( ) ( & & & .
Niech c b 4
2
= . Niech ) )( (
2 1
2
= + + c b .
Ktre wyraenia okrelaj poprawnie rozwizanie naszego rwnania ?

13. Rozwamy ukad dynamiczny opisany rwnociami:
t R B R A t Bu t Ax t x
r n n n
+ =

0 , , ), ( ) ( ) ( &
n m
R C t Cx t y

= ), ( ) (
oraz obserwator z nim zwizany:
t R G t Gy t Bu t w GC A t w
m n
+ + =

0 , ), ( ) ( ) ( ] [ ) ( &
Kiedy istnieje macierz
m n
R G

taka, e 0 ) ( ) ( t x t w dla t przy wszystkich ) 0 ( ), 0 ( w x
oraz wszystkich ) ; , 0 (
r
R PC u ?

14. Rozwamy system nieliniowy:
0 0 / ) ( , )), ( ( ) ( ) ( + =

z gdy z z R A t x t Ax t x
n n
&
oraz jego liniowe przyblienie
) ( ) ( t Aw t w = & .
Kiedy w pewnym maym otoczeniu zera trajektorie fazowe systemu nieliniowego zachowuj si
podobnie jak trajektorie fazowe liniowego przyblienia ?

15. Rozwamy ukad dynamiczny asymptotycznie stabilny i wykrywalny opisany rwnociami
t R A R x t Ax t x
n n n
=

0 , , ) 0 ( ), ( ) ( &
n m
R C t Cx t y

= ), ( ) (
Niech
n n T T
R V V Vz z z v

= = , ) ( bdzie funkcjonaem Lapunowa naszego ukadu, przy czym
V jest rozwizaniem rwnania Lapunowa C C VA V A
T T
= + . W tym przypadku mamy
Cz C z z v
T T
= ) ( & .
Niech

=
0
) ( ) ( )) 0 ( ( dt t y t y x J
T
.
Znajc funkcjona Lapunowa dla naszego ukadu, prosz poda ile wynosi warto wskanika jakoci
)) 0 ( (x J , ktry ocenia szybko zanikania przebiegu ) (t y do zera ?











18
Pozycja w
Planie Studiw
PRZEDMIOT
37 Sieci komputerowe
PYTANIA
1. Ktre z poniszych typw adresw s wykorzystywane w komunikacji za porednictwem protokou
IPv6?

2. Ktre z wymienionych (poniej) mechanizmw wchodzcych w skad protokow routingu
dynamicznego ograniczaj prawdopodobiestwo wystpienia zjawiska liczenia do nieskoczonoci?

3. Ktre z poniszych elementw wchodz w skad identyfikatora pozwalajcego rozrni poczenia
TCP?

4. Ktre z poniszych mechanizmw kontroli przepywu stosowane s przez implementacje protokou
TCP przy transmisji danych masowych?

5. Ktre z poniszych mechanizmw kontroli przepywu stosowane s przez implementacje protokou
TCP przy transmisji danych interaktywnych?

6. Ktre z poniszych protokow wykorzystuj UDP?

7. Ktre z poniszych protokow wykorzystuj TCP?

8. Ktre z poniszych konfiguracji adresw IP mona zastosowa na interfejsie urzdzenia
kocowego?

9. Protok ICMP suy m.in. do informowania o... (o czym?):

10. Ktre z poniszych adresw IP nale do zbioru tzw. adresw prywatnych?

11. Protok ARP pozwala urzdzeniu przyczonemu do sieci LAN na (na co?):

12. Protok IP okrelany jest jako (cechy):

13. Maski IP su do (czego?):

14. Wirtualne sieci lokalne (VLAN) (funkcje)

15. Urzdzenie operujce na warstwie 3 modelu OSI ( cechy i funkcje)

Pozycja w
Planie Studiw
PRZEDMIOT
38 Metody optymalizacji
PYTANIA
1. Dla zadanej funkcji celu i kierunku poszukiwa, metoda zotego podziau pozwala ...

2. Bezgradientowe metody poszukiwania na kierunku, to (zaznaczy wrd wymienionych):

3. Dla zadania:
{ }
1
j
j 0
n
0
C ) x ( h ), x ( F
m .. 1 j ; 0 ) x ( h : x X
R X x ), x ( F min

= =


kierunek poszukiwa d jest dopuszczalny w punkcie x ,
gdy jest spenione (warunek lub zaoenie):



19
4. ) (x F jest funkcj wkls na zbiorze wypukym X , jeli dla kadej pary punktw X x
2 1
, x i
dla kadego 1 0 zachodzi (wasno):

5. Bezgradientowe metody poszukiwania punktw ekstremalnych, to (zaznaczy waciwe):
6. Dla zadania:
{ } m j x h x X
R X x x F
j
n
.. 1 ; 0 ) ( :
), ( min
0
0
= =


z funkcj Langrangea ) , x ( L ,
funkcja dualna to:

7. W metodzie zewntrznej funkcji kary z parametrem K zastosowanej dla zadania:
{ } m j x h x X
R X x x F
j
n
.. 1 ; 0 ) ( :
), ( min
0
0
= =


zbir dopuszczalny dla zada przeksztaconych:
) K , x ( ) x ( F ) K , x ( P + =

to zbir (zaznaczy waciwy):

8. Dla zadania:
{ } m .. 1 i ; 0 ) x ( h : x X
R X x ), x ( F min
i 0
n
0
= < =


zdefiniowano funkcj:


.

Powysza funkcja jest przykadem: (jakiej funkcji?)

9. Zadanie sterowania docelowego:
} dt ) ) t ( u ( )) 0 ( x ) T ( x min{( ) u , x ( J min
2
T
0
2
) t ( u

+ =

przy ograniczeniu:
0
) 0 (
) ( ) ( ) (
x x
t u t ax t x
=
+ = &

stanie si zadaniem optymalizacji statycznej, gdy... (pod jakimi warunkami?)

10. Dla zadania:
{ } p .. 1 i ; 0 ) x ( g : x X
R X x ), x ( F min
i 0
n
0
= = =



zdefiniowano funkcj:
[ ]

=
=
p
1 i
2
i
) x ( g K ) K , x (
.
Powysza funkcja jest przykadem (funkcji):

=
=
m
1 i i
) x ( h
1
K ) K , x (
20
11. Jakie jest rozwizanie zadanie dualnego do zadania:
{ }
1
j
j 0
n
0
C ) x ( h ), x ( F
m .. 1 j ; 0 ) x ( h : x X
R X x ), x ( F min

= =



12. Dla zadania:
{ }
1
j 0
n
0
C ) x ( h ), x ( F
m .. 1 j ; 0 ) x ( h : x X
, R X x ), x ( F min

= =


punkt rozwizania x jest regularny, jeli...

13. Zerowa warto mnonika Lagrangea w punkcie rozwizania zadania optymalizacji statycznej z
ograniczeniami nierwnociowymi oznacza, e:

Pozycja w
Planie Studiw
PRZEDMIOT
41 Systemy wizyjne i gosowe
PYTANIA
1. Gdzie znajduj si elementy wiatoczue w oku czowieka?

2. Jakie elementy wiatoczue w oku czowieka zapewniaj widzenie barw (kolorw)?

3. Ktry z poniszych skrtw jest oznaczeniem modelu przestrzeni barw (kolorw)?

4. Ilu najbliszych ssiadw ma punkt obrazu cyfrowego o rastrze prostoktnym (pomijajc punkty
brzegowe)?

5. Jak operacj jest przeksztacenie obrazu za pomoc LUT (tablicy przekodowa, Look-Up Table)?

6. Jakim przeksztaceniem jest filtracja medianowa?

7. X i Y to wyniki konwolucji odpowiednio z pionow i poziom mask gradientu Sobela. Jaka formua
jest stosowana przy wyliczaniu kocowego rezultatu?

8. Czy binaryzacja i progowanie (thresholding) to dwie rne nazwy tej samej metody segmentacji
obrazu?

9. Od jakich cech obiektu nie powinny zalee wartoci wspczynnikw ksztatu?

10. Kiedy w metodzie k-NN (-NN) nieznany obiekt zostanie rozpoznany (niekoniecznie poprawnie)?

11. Jaki typ obrazu powinien stanowi dane wejciowe dla transformaty Hougha?

12. Ktra z poniszych binarnych operacji morfologicznych moe doprowadzi do zmniejszenia
obiektu?



Na podstawie materiaw dostarczonych przez Prowadzcych zajcia zredagowa

Krzysztof Oprzdkiewicz