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En este escrito se presentan tres mtodos de identificacin grfica de sistemas de primer orden usando como modelo de base el modelo paramtrico siguiente:
Ecuacin 1
y en donde K representa la ganancia, el tiempo muerto y la constante de tiempo del sistema. Siendo K, y los parmetros del modelo a encontrar.
Ingeniera de Control
Este mtodo utiliza el concepto de la lnea tangente a la curva de reaccin del proceso en el punto de la mxima razn de cambio. Pasos: 1) Considerando la magnitud del escaln en la entrada m, calcular el valor de la ganancia K=c/m considerando c como el cambio en la variable de salida (en estado estable) debido al cambio en la entrada. 2) En la curva del sistema real, trazar una lnea tangente L que pase por el punto de inflexin I de la curva. 3) La interseccin de L con el eje del tiempo, es (tiempo muerto). 4) Encontrar el punto de interseccin de L con la lnea horizontal del valor estable, llammosle al tiempo de interseccin Tm1. El valor de la constante de tiempo ser: = Tm1 - . 5) Sustituir los valores resultantes de K, y en la ecuacin 1.
c
I
t Tm1
Ingeniera de Control
Este mtodo propone una manera mas analtica para calcular la constante tiempo del sistema, utilizando la recta tangente (descrita en el mtodo Ziegler-Nichols) solo para el clculo de la ganacia K y del tiempo muerto Basado en el resultado anlitico de la respuesta al escaln de un sistema primer orden ante una entrada escaln c(t) = km[1 e-(t- )/ ]
de de . de
As los pasos a realizar que Miller sugiere son los siguientes: 1) Considerando la magnitud del escaln en la entrada m y la magnitud del cambio obtenido a la salida c, calcular el valor de la ganancia K=c/m. 2) En la curva del sistema real, trazar una lnea tangente L que pase por el punto de inflexin I de la curva. 3) La interseccin de L con el eje del tiempo es (tiempo muerto). 4) Obtener el tiempo Tm2 donde la respuesta alcanza el 63.2% de su valor estable. El valor de la constante de tiempo ser entonces: = Tm2 - . 5) Sustituir los valores resultantes de K, y en la ecuacin 1.
0.632 c c I
Este modelo consiste en la eliminacin de la dependencia de la lnea tangente a la curva en la cual se basan los dos mtodos anteriores, sustituyndola por dos puntos que coincidan con la respuesta al escaln proporcionada por el modelo (resultado analtico) y la respuesta obtenida del proceso real, estos en la regin de mxima razn de cambio. Pasos: 1) Considerando la magnitud del escaln en la entrada m y la magnitud del cambio obtenido a la salida c, calcular el valor de la ganancia K=c/m. 2) Encontrar los puntos: ( + 1/3*) y ( + ), localizndolos en la curva de acuerdo a: c( + ) = km[1 e-1] = 0.632cs ( + 1/3*) = km[1 e 1/3] = 0.283cs
3) Estos puntos son t2 y t1 respectivamente. 4) Teniendo estos puntos, encontrar los parmetros y con las siguientes dos frmulas: = 3/2 *(t2 t1) = t2 -
donde t1 es el tiempo en que c alcanza el 28.3% de su valor final y t2 es el tiempo para el 63.2% del valor final de la curva.
0.632
c
c 0.283 c t1 t2
+/3 +
Ingeniera de Control