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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA Facultad de Ingeniera Qumica y Textil Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426 Profesor: Celso Montalvo
Diagramas de Bode
Los Diagramas de Bode estn compuestos de dos grficas. Arriba se muestra en escala logartmica la Relacin entre la Amplitud de la Respuesta Transitoria y la Amplitud de la Funcin Forzante ( simplemente, la Relacin de Amplitudes) Amplitudes frente a la frecuencia. Abajo se muestra en escala semilogartmica el ngulo de Fase de la Respuesta Transitoria tambin frente a la frecuencia.
Diagrama de Bode Re la c ion de Am plitude s
10
10
-2
10
-2
10
-1
10
10
10
-1
10 Frecuencia, rad/min
10
CELSO MONTALVO
Diagramas de Bode
Ang ulo de Fas e, g radoRelacio n de Amplitudes s
10 10 10
Diagrama de Bode
-1
10 -2 10 100 0
-2
10
-1
10
10
10
10 10 Frecuencia, rad/min
10
En la grfica de la Relacin de Amplitudes, se observa una asntota horizontal a bajas frecuencias y una asntota con pendiente 1 para altas frecuencias. Ambas asntotas se cruzan en c = 1/. La grfica del ngulo de Fase tiende a 0 a bajas frecuencias y tiende a 90 a altas frec., con cambio de pendiente a c = 1/ y -45.
CELSO MONTALVO
Diagramas de Bode
Diagrama de Bode para funciones de 2do Orden:
Ang ulo de Fas e, g radoRelacio n de Amplitudes s 10 10 10
1
Diag rama de Bo de
-1
ARmax =
10
-1
1 2 1 2 )
-2
10
10
(Frecuencia Resonante)
1 1 2 2
10
-1
10 10 Frecuencia, rad/min
10
G ( s) =
1 2 s 2 + 2s + 1
CELSO MONTALVO
Diagramas de Bode
Dibujo de una curva en el plano complejo.
j
(-x, y)
y 2 3
(x,y)
tan ( ) =
y x
x
(x, -y)
(-x, -y)
Al calcular el ngulo de fase recordar que Matlab Excel requieren usar la funcin atan2 ajustar el resultado segn los signos del numerador y denominador. Y tu calculadora?
arctan + arctan + arctan + arctan +
ngulo entre: [0 y -90] [-90 y -180] [-180 y -270] [-270 y -360] Ajuste: sin ajuste restar 180 restar 180 restar 360
Im Im Re Re Im Re Im Re
CELSO MONTALVO
Diagramas de Bode
Diagrama de Bode para funciones de 2do Orden
G ( s) = 1 s + 2s + 1
2 2
Valor de
CELSO MONTALVO
Diagramas de Bode
Angulo de Fa s e , gra dos la cion de Amplitude s Re
Ang ulo de Fas e, g radoRelacio n de Amplitudes s 10 10 10
1
D ia g ra m a d e B o d e
10 10 10
D ia g ra m a d e B o d e
-1
-1
1 0 -2 10 100 0 -1 0 0 -2 0 0 -3 0 0 -2 10
-2
10
-1
10
10
10
1 0 -2 10 100 0 -1 0 0 -2 0 0 -3 0 0 -2 10
-2
10
-1
10
10
10
10
-1
10 10 F re c u e n c ia , ra d /m in
10
10
-1
G ( s ) = e 0.1s
10 10 10 10
D ia g r a m a d e B o d e
1 G ( s ) = 1 1 + s
D ia g r a m a d e B o d e
10 10 F re c u e n c ia , ra d /m in
10
10 10 10 10
-1
-1
-2
10 100 0 -1 0 0 -2 0 0
-2
10
-1
10
10
10
-2
10 100 0 -1 0 0 -2 0 0
-2
10
-1
10
10
10
- 3 0 0 -2 10
10
-1
10 10 F r e c u e n c ia , r a d / m in
10
G ( s) =
CELSO MONTALVO
1 s
- 3 0 0 -2 10
10
-1
10 10 F r e c u e n c ia , r a d / m in
10
1 G ( s ) = 0.2 1 + + 0.1s 10 s
Grficas en Matlab
Ang ulo de Fas e, g radoRelacio n de Amplitudes s
Para graficar el Diagrama de Bode en Matlab se debe generar una funcin de transferencia sys para luego aplicar el comando bode:
% Diagrama de Bode. s=TF('s') 1 sys=1/(s+1) sys = s +1 bode(sys)
10 10 10
Diagrama de Bode
-1
10 -2 10 100 0
-2
10
-1
10
10
10
Esta funcin requiere que el tiempo muerto se convierta con las Funciones de Pad:
g=sys*tf(1,'iodelay', 0.1) g1=pade(g,1) bode(g1)
10 10 Frecuencia, rad/min
10
g=
CELSO MONTALVO
Grficas en Matlab
Comparar el uso de las funciones bode y Dbode con funciones que incluyen tiempo muerto
Ang ulo de Fas e, g radoRelacio n de Amplitudes s
10 Mag nitude (abs )
0
Bo de Diag ram
10 10 10
Diag rama de Bo de
-1
10
-2
-2
10
-1
10
10
10
10
10
-1
10 10 Frecuencia, rad/min
10
0.1 s 1 2 g1 = s + 1 1 + 0.1 s 2 1
g=
1 0.1s e s +1
CELSO MONTALVO
-180
CELSO MONTALVO
10
1 AR MG 1.7 MG =
MF = AR =1 (180 ) MF 30
MF -180
CELSO MONTALVO
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Mtodo de Ziegler-Nichols
El Mtodo Ziegler-Nichols permite calcular los parmetros de un controlador PID, sugeridos tras una evaluacin estadstica de procesos en busca de un decaimiento de . Se aplica sobre el Diagrama de Bode en Lazo Abierto sin incluir el controlador.
AR
I --Pu / 1.2 Pu / 2
D ----Pu / 8
1 AR
Ku =
1 AR
Pu =
-180 u
2 u
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FIN
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