RESPUESTA A LA FRECUENCIA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA Facultad de Ingeniera Qumica y Textil Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426 Profesor: Celso Montalvo

Respuesta a la Frecuencia
El Mtodo de la Respuesta a la Frecuencia consiste en perturbar el Sistema con una seal sinusoidal y estudiar su Respuesta Transitoria. Supongamos que tenemos un Sistema de 1er Orden:
Y ( s) 1 = X ( s ) s + 1 1 A Y ( s) = 2 2 s + 1 s +

X (t ) = A sen(t )

X ( s ) = A 2 2 s +

Hallando la Inversa de la transformada:

Y ( s) = A s A A + + 2 2 2 2 2 2 2 2 1 + s + 1 + s + 1 + 2 2 s + 1
t

Cuando el tiempo es grande, t .

Y (t ) = A A cos(t ) + sen(t ) 2 2 1+ 1 + 2 2

A A A cos(t ) + sen(t ) + Y (t ) = e 1 + 2 2 1 + 2 2 1 + 2 2
p cos( x ) + q sen( x ) = r sen( x + ) p = arctg q

Usando:

A Y (t ) = sen(t + ) 1 + 2 2

= arctg( )

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Respuesta a la Frecuencia
Comparando las seales Forzante y Respuesta (de entrada y salida)
X (t ) = A sen(t )
Y (t ) = A sen(t + ) 1 + 2 2

= arctg( )

La Respuesta tiene la misma frecuencia . La Amplitud de la Respuesta es menor que la amplitud inicial. En un Sistema de 1er Orden siempre es menor que la amplitud inicial. La forma de la Onda de la respuesta est desfasada por un ngulo . En el caso de sistemas de 1er Orden el desfase es negativo, es decir, la respuesta se retrasa. se llama Angulo de Fase. Fase

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Anlisis de la Estabilidad
Si al aplicar una perturbacin sinusoidal, la amplitud de la salida es menor que la amplitud de la entrada, podemos esperar que al pasar el tiempo la perturbacin se atene hasta desaparecer.
G(s) G(s)

2 1 0.5

1 0.5 0.25

2 4 8

4 8 16

Puede evaluarse la Estabilidad de Sistemas de Control si se estudia cmo vara la amplitud de la Respuesta Transitoria cuando se perturba el sistema con una seal sinusoidal de Amplitud 1.

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Y (t ) =

A sen(t + ) 1 + 2 2

Anlisis de Estabilidad por la Respuesta a la Frecuencia

El mtodo de la Respuesta a la Frecuencia usa la Funcin de Transferencia en Lazo Abierto:
+

R
-

Kc

1 2s + 1

4s + 2 4s 2 + s + 1

Sen(t)
Kc

1 2s + 1

4s + 2 4s 2 + s + 1

Km
Lazo Cerrado

Km
Lazo Abierto

1 4s + 2 G ( s) = Kc 2 Km 2s + 1 4s + s + 1

Se puede incluir no el controlador dependiendo del objetivo del anlisis.

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Anlisis de Estabilidad por la Respuesta a la Frecuencia

Mtodo de Sustitucin, una afortunada circunstancia: En la funcin de transferencia en lazo abierto se reemplaza la variable s por el trmino j, donde j2=-1 y se convierte la transformada en un nmero complejo.
1 G ( s) = s + 1

1 G(j ) = j + 1

El nmero complejo G(j) se caracteriza por una amplitud A y un ngulo de fase .

j b r
A G (j ) = a 2 + b 2

G (j ) = a + b j

a x

b G (j ) = arctg a

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Anlisis de Estabilidad por la Respuesta a la Frecuencia

Para el sistema de 1er orden:
1 G ( s) = s + 1

1 1 j + 1 1 G(j ) = = = j + 1 j + 1 j + 1 1 + 22 1 + 22 j
1 1 G ( j ) = + = 2 2 2 2 1+ 1+ 1 + 2 2
2 2

2 2 G (j ) = arctg 1 + 1 1 + 2 2

= arctg( )

Este mtodo pemite un clculo ms rpido de la Amplitud y el Angulo de Fase que el mtodo de la inversin de transformadas.

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Tabla de AR y
FUNCIN k (Cte) 1 s + 1 s + 1 1 s + 2 s + 1
2 2

AR k 1 1 + 2 2 1 + 2 2 1 (1 ) + ( 2 ) 2
2 2 2

0 arctg( ) arctg( )

2 arctg 2 2 1 b arctg 2 1 a ( c a 3 ) arctg 1 b 2 d 90 90 1 arctg I 180

as 2 + bs + 1 1 as + bs 2 + cs + 1
3

( 1-a 2 ) 2 + ( b ) 2 1 (1-b ) + ( c a 3 ) 2
2 2

e d s 1 s s 1 Kc 1 + I s 1 + Ds Kc 1 + I s 1 + Ds Kc + I s

1 1 Kc 1 + 1 I 2
2 2

1 +1 Kc D I 1 D + Kc 2 I
2

1 arctg D I 1 arctg D Kc I Kc

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Anlisis de Estabilidad por la Respuesta a la Frecuencia

Para sistemas ms complejos que lo que aparece en la tabla, se aplican las caractersticas de nmeros complejos:
G ( s) = G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s ) G4 ( s ) G1 (j ) G2 (j ) G3 (j ) G4 (j )

G ( j ) =

G (j ) = G1 (j ) + G2 (j ) G3 (j ) G4 (j )

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Diagramas de Bode
Los Diagramas de Bode estn compuestos de dos grficas. La parte superior grafica en forma logartmica la Relacin entre la Amplitud de la Respuesta Transitoria y la Amplitud de la Funcin Forzante ( simplemente, la Relacin de Amplitudes) frente a la frecuencia. La parte inferior grafica en forma semilogartmica el ngulo de Fase de la Respuesta Transitoria tambin frente a la frecuencia.
DIAGRAMA DE BODE - AR vs
10.00 1.00

AR

0.10

0.01

0.00

0.010

0.100

1.000

10.000

100.000

Frecuencia
DIAGRAMA DE BODE - vs
200.00 150.00 100.00 50.00 0.00 -50.00

-100.00 -150.00 -200.00 -250.00 -300.00

0.010 0.100 1.000 10.000 100.000

Frecuencia

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FIN

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