TIEMPO MUERTO

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA Facultad de Ingeniera Qumica y Textil Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426 Profesor: Celso Montalvo

Tiempo Muerto

Es un retraso temporal en la llegada de una seal valor de una variable.

Q, m3/min

x(t)

y(t)

Y (t ) = X (t d ) d = Y ( s ) = e d s X ( s )

D A Q

No confundir con el trmino "Retraso de 1er Orden" que es sinnimo de "Sistema de 1er Orden".

CELSO MONTALVO

Tiempo Muerto

La presencia de tiempo muerto en los procesos hace muy difcil el clculo exacto y tambin se dificulta mucho el control. Para convertir la funcin exponencial en una funcin polinmica se usan las Series de Taylor:
e d s d 2 s 2 d 3 s3 = 1 d s + + ... 2 3!
e
d s

1 e d s

e d s / 2 1 d s = e s/2 1 + d s + d 2 s 2 / 2 + d 3 s 3 / 3!+... ed

Estas expresiones se reducen a las llamadas Aproximaciones de Pad de 1er y 2do Orden:
e d s 1 d s / 2 1 d s / 2 + d 2 s 2 / 12 1 1 d s 1 + d s 1 + d s / 2 1 + s / 2 + 2 s 2 / 12 d d

CELSO MONTALVO

Tiempo Muerto

El grfico de abajo muestra la respuesta transitoria de las Aproximaciones de Pad ante un step unitario.

% Programa en Matlab. Tau=0.5; num=[-Tau/2 1]; den=[Tau/2 1]; num2=[Tau*Tau/12 -Tau/2 1]; den2=[Tau*Tau/12 Tau/2 1]; sys1=tf(num,den); sys2=tf(num2,den2) step(sys1,sys2)

Pad 1er Orden

Pad 2do Orden

CELSO MONTALVO

Tiempo Muerto

El grfico de abajo usa la funcin pade de Matlab para d = 1.

Aproximaciones de Pad para Td=1 1.2

1 s +1

0.8

3er Orden

Amplitude

0.6

0.4

4to Orden
0.2

2do Orden
-0.2 0 1 2 3 Time (sec) 4 5 6

CELSO MONTALVO

1er Orden

Tiempo Muerto

El grfico de abajo usa la funcin pade de Matlab para d = 0.5.

Aproximaciones de Pade para Td=0.5 1.2

1 s +1

0.8

Amplitude

0.6

0.4

0.2

1er Orden: Verde 2do Orden: Rojo 3er Orden: Cyan 4to Orden: Lila

-0.2 0

CELSO MONTALVO

3 Time (sec)

Tiempo Muerto

El grfico de abajo usa la funcin pade de Matlab para d = 0.1.

Aproximaciones de Pade para Td = 0.1 1.2

1 s +1

0.8

Amplitud

0.6

0.4

0.2

1er Orden: Verde 2do Orden: Rojo 3er Orden: Cyan 4to Orden: Lila

-0.2 0

CELSO MONTALVO

3 Tiempo (sec)

Ejemplo

Un proceso cuya Funcin de Transferencia se muestra abajo slo puede medirse con tiempo muerto. Hallar la Respuesta Transitoria en el tiempo si se le perturba con un salto unitario.
P (s) = 8 (4 s + 1)(4 s 2 + s + 1)

SOLUCIN La funcin sin y con tiempo muerto, pertubada sera:

= P (s)

8 1 8 1 = P2 ( s ) e s (4 s + 1)(4 s 2 + s + 1) s (4 s + 1)(4 s 2 + s + 1) s 8 1 1 s / 2 (4 s + 1)(4 s 2 + s + 1) s 1 + s / 2

Usando la Aproximacin de Pad de 1er orden:

= P2 ( s )

CELSO MONTALVO

Ejemplo

Invirtiendo las transformadas:

8 P (t ) =8e t / 4 15 16 15 t / 8 e sin 8 t 15

15 16 15 t / 8 15 72 16 t / 8 32 t / 8 8 8e + e cos t e sin P2 (t ) = e t / 4 8 8 t 7 105 15 15

Usando Matlab, las grficas respectivas son:

Step Response 9 8 7 6 5
Amplitude

4 3 2 1 0 -1 0

Una solucin prctica rpida sera descartar el tiempo muerto y calcular la Respuesta P(t), luego desplazar la curva un tiempo d.
5 10 15 Time (sec) 20 25 30

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FIN

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