1

ESPACIO DE ESTADOS
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
Facultad de Ingeniera Qumica y Textil
Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426
Profesor: Celso Montalvo
CELSO MONTALVO
2
Teora de Control Moderna
El avance de la tecnologa facilita el anlisis y la solucin de
problemas de control cada vez ms complejos. Con ese avance
se ha desarrollado una Teora de Control Moderna que incluye
varios conceptos nuevos. Uno de ellos es el concepto del Espacio
de Estados.
A diferencia del tratamiento tradicional, la Teora Moderna se
aplica a sistemas con mltiples entradas y salidas con un enfoque
en el dominio del tiempo.
La Teora de Control Clsica analiza el comportamiento de los
Sistemas de Control con una entrada y una salida, y trabaja
principalmente con transformadas.
CELSO MONTALVO
3
Espacio de Estados
El Estado de un sistema es el conjunto mnimo de variables
que lo describe completamente. Conociendo el comportamiento
de las variables de entrada y las relaciones entre las diferentes
variables del sistema se puede describir por completo el
comportamiento de las salidas en el tiempo.
Las n variables de estado que describen el sistema conforman
las dimensiones de un vector de estado x(t) que determinan
en forma nica dicho sistema para t t
0
cuando al tiempo t = t
0
estn determinadas todas las variables de entrada en el vector
u(t). El espacio de n ejes formados por cada variable x
1
, x
2
, x
3
,
etc. es denominado Espacio de Estados.
CELSO MONTALVO
4
Espacio de Estados
El sistema se describe completamente con las relaciones
siguientes:
x
1
'(t) = f
1
(x
1
, x
2
, ..., u
1
, u
2
, u
3
, ..., t)
x
2
'(t) = f
2
(x
1
, x
2
, ..., u
1
, u
2
, u
3
, ..., t)
...
x
n
'(t) = f
n
(x
1
, x
2
, ..., u
1
, u
2
, u
3
, ..., t)
y
1
(t) = g
1
(x
1
, x
2
, ..., u
1
, u
2
, u
3
, ..., t)
y
2
(t) = g
2
(x
1
, x
2
, ..., u
1
, u
2
, u
3
, ..., t)
...
y
m
(t) = g
n
(x
1
, x
2
, ..., u
1
, u
2
, u
3
, ..., t)
CELSO MONTALVO
5
Espacio de Estados
Si se define:

=
) (
...
) (
) (
) ( ;
) ,..., , ,..., , (
...
) ,..., , ,..., , (
) ,..., , ,..., , (
) ( ;
) (
...
) (
) (
) ( ;
) ,..., , ,..., , (
...
) ,..., , ,..., , (
) ,..., , ,..., , (
) ( ;
) (
...
) (
) (
) (
2
1
2 1 2 1
2 1 2 1 2
2 1 2 1 1
2
1
2 1 2 1
2 1 2 1 2
2 1 2 1 1
2
1
t u
t u
t u
t u
t u u x x g
t u u x x g
t u u x x g
t g
t y
t y
t y
t y
t u u x x f
t u u x x f
t u u x x f
t f
t x
t x
t x
t x
r m m n n

de modo que:
x'(t) = f(x, u, t) Ecuacin de Estado; y
y(t) = g(x, u, t) Ecuacin de Salidas.
La Linearizacin de Funciones produce :
x'(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)
A(t): matriz de estado, B(t): matriz de entradas.
y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t)
C(t): matriz de salidas, D(t): matriz de transmisin directa.
Este es un sistema variante en el tiempo.
CELSO MONTALVO
6
Espacio de Estados
En forma matricial:
Si las matrices A, B, C y D no incluyen el tiempo (es decir, si
son constantes) el sistema es invariante en el tiempo.
11 12 1 1 1 11 12 1 1
21 22 2 2 2 21 22 2 2
1 2 1 2
... '( ) ...
... '( ) ...
* *
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... '( ) ...
p n
p n
n n np p n n n nn n
b b b u x t a a a x
b b b u x t a a a x
b b b u x t a a a x



= +




11 12 1 1 1 11 12 1 1
21 22 2 2 2 21 22 2 2
1 2 1 2
... ( ) ...
... ( ) ...
* *
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ( ) ...
p n
p n
m m mp p m m m mn n
d d d u y t c c c x
d d d u y t c c c x
d d d u y t c c c x

= +

| | | | | | | | | |
| | | | | | | | | |
'( ) * ( ) * ( )
( ) * ( ) * ( )
x t A x t B u t
y t C x t D u t
= +
= +
CELSO MONTALVO
7
Espacio de Estados: Ejemplo
Consideremos el tanque con salida por rebose donde el Flujo y
la Temperatura de entrada varan con el tiempo. Se requiere
evaluar la Respuesta Transitoria de la temperatura de salida
ante cambios step.
Balance de Materias: F + W = C; W y Tw son constantes.
( )
dt
dT
MCp CpT W F WCpTw FCpTi = + +
( ) ( )
dt
d
MCp Cp W F Cp Ti T i Cp F
dt
d
MCp Cp T Cp W F Cp Ti i Cp F
T
T F T
T
F T F T
= + + +
= + +
0 0 0 0
0 0 0 0
) (
Balance de Energa:
Linearizando:
Para: F
0
= 20 kg/min;
M = 100 kg; Ti
0
= 20C;
T
0
= 33.3C, Tw =
40C; W = 40 kg/min;
Cp = 1 kcal/kg.C.
Para: F = 30 kg/min y
Ti = 10C
CELSO MONTALVO
8
Espacio de Estados: Ejemplo
USANDO TRANSFORMADAS
% Programa en Matlab: M03_RespTrInv.m
t=0:0.1:10;
F0=20; M=100; Ti0=20; T0=200/6; dF=30;
dTi=10; W=40; Tw=40;
Tt=(F0/(F0+W)*dTi-(T0-Ti0)/(F0+W)*dF)*(1-
exp(-t/(M/(F0+W)))); % Respuesta Transitoria
plot(t,Tt) %Grfica del Step
( )
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|
+
=
= =
+
=

|
|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
|
|
.
|

\
|
+
+
+ = + +

t
e F
W F
Ti T
Ti
W F
F
t
s
F
s
s
Ti
s i si
W F
M
s
W F
Ti T
s i
W F
F
s
(s)
s
W F
M
(s) W F s Ti T s i F
1 ) (
) ( ) (
) ( ) (
1
1
1 ) ( ) ( ) (
0
0 0
0
0
0
0
0 0
0
0
0
0 0 0 0
T
F T
F T T
T F T
, con

CON ESPACIO DE ESTADOS
| |
| | | || | | |

+ =

+
=

|
.
|

\
|
+
+
=
F
T
T T
F
T
T
T
F T T
T
i
i
M
Ti T
M
F
M
W F
dt
d
M
Ti T
i
M
F
M
W F
dt
d
0 0 1
0 0 0 0
0 0 0 0
% Programa en Matlab: M03_RespTrSS.m
F0=20; M=100; Ti0=20; T0=200/6; dF=30; dTi=10;
W=40; Tw=40;
A=[-(F0+W)/M]; B=[F0/M -(T0-Ti0)/M]; C=[1]; D=[0
0]; % Matrices del Espacio de Estados.
[Y,X,t]=step(A, B, C, D) % Aplica un step unitario.
%Hasta aqu termina lo necesario,
lo que sigue es opcional
R1=Y(:,1); % Col. 1 de Y (Respuesta del step en u1).
R2=Y(:,2); % Col. 2 de Y (Respuesta del step en u2).
R1=dTi*R1; R2=dF*R2; % Steps de valor dTi y dF.
G=R1+R2; % Efecto combinado de ambos steps.
plot(t,G)
CELSO MONTALVO
9
Espacio de Estados: Ejemplo
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
Respuesta Transitoria por Transformadas
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
,

C

[
V
a
r
i
a
b
l
e

d
e

D
e
s
v
i
a
c
i
o
n
]
USANDO TRANSFORMADAS CON ESPACIO DE ESTADOS
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
Respuesta Transitoria por Espacio de Estados
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
,

C

[
V
a
r
i
a
b
l
e

d
e

D
e
s
v
i
a
c
i
o
n
]
CELSO MONTALVO
10
Espacio de Estados: Ejemplo
Sistema de 2 Tanques en Serie No Interactuantes (M03_RespSSd.m)
Balance de Materias:
Arreglando:
Matrices de Estados:
dt
dh
A
R
h
R
h
dt
dh
A
R
h
Q
2
2
2
2
1
1 1
1
1
1
= =
Q
A
h
A R dt
dh
1
1
1 1
1
1 1
+ =
| | Q
A
h
h
A R A R
A R
dt
dh
dt
dh
*
0
1
*
1 1
0
1
1
2
1
2 2 2 1
1 1
2
1

0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
T
o
:

O
u
t
(
1
)
0 1 2 3 4 5 6 7
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
T
o
:

O
u
t
(
2
)
Respuesta Transitoria por Espacio de Estados - No Interactuante
Tiempo, min (sec)
N
iv
e
l
e
n

T
a
n
q
u
e
s
,

m

(
V
a
r
ia
b
le

d
e

D
e
s
v
ia
c
io
n
)
2
2 2
1
2 1
2
1 1
h
A R
h
A R dt
dh
+ =
| | Q
h
h
h
h
*
0
0
*
1 0
0 1
2
1
2
1

CELSO MONTALVO
11
Espacio de Estados: Ejemplo
Sistema de 2 Tanques en Serie Interactuantes (M03_RespSSdInt.m)
Balance de Materias:
Arreglando: (suponiendo que
queremos la respuesta transitoria
de h
1
, h
2
y Q
2
).
Matrices de Estados:
dt
dh
A
R
h
R
h h
dt
dh
A
R
h h
Q
2
2
2
2
1
2 1 1
1
1
2 1
=

2
2 1 2
1
2 1
2
1
2
1 1
1
1 1
1
1 1 1 1
1 1 1
h
R R A
h
A R dt
dh
Q
A
h
A R
h
A R dt
dh
|
|
.
|

\
|
+ + =
+ + =
| |
| |
1
1 1 1 1
1
1
2 2
1 2 2 1 2
1
1
2
2
2 2
1 1
1
* *
1 1 1 1
0
1 0 0
0 1 * * 0
0 1/ 0
dh
R A R A
h
dt
A Q
h dh
dt R A A R R
h
h
h Q
h
R Q









= +



| |

+ +

|



\ .



= +





0
1
2
3
h
1
0
0.5
1
1.5
2
h
2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.5
1
Q
2
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
CELSO MONTALVO
12
Espacio de Estados: Ejemplo
El proceso de la figura consiste en 3 reactores en serie donde se
realiza una reaccin de primer orden, cada reactor a diferente
temperatura que se supone constante. Para el proceso sin control,
realizar el anlisis dinmico y expresar el modelo bajo el formato del
Espacio de Estados. Las funciones de Estado son las composiciones
de A saliendo de cada reactor, las funciones forzantes son la
concentracin inicial C0, el flujo de entrada F [L/min] y el flujo de
correccin m. La densidad puede suponerse constante e
independiente de la concentracin. La reaccin es: A B.
CELSO MONTALVO
13
Espacio de Estados: Ejemplo
Desarrollo del Modelo:
Balance de Materias en Tk 1:
( )
0 1 0 0 1 1 1 1 1
1
00 0 00 0 1 1 10 1 10 1
1 10 00 00 10 10 1
1 0 0
0
1
d
F C M k CV FC VC
dt
d
F C k V F C V
dt
k V F F C C C d
dt V V V V
+ = + =
+ + =
+ | | | | | |
= + + +
| | |
\ . \ . \ .
F M F
C
C F M C C F
C
C C F M
Igualmente:
( )
( )
1 2 1 1 2 2 2 2 2
2
10 1 10 1 2 2 20 2 20 2
10 2 20 10 20 2
1 2 0
0
d
FC k C V F C VC
dt
d
F C k V F C V
dt
F k V F C C d
dt V V V
= =
+ =
+ | | | |
= + +
| |
\ . \ .
F F
C
C F C C F
C
C C F M
( )
( )
2 3 2 2 3 3 3 3 3
3
20 2 20 2 3 3 30 3 30 3
3 20 3 30 20 30
2 3 0
0
d
F C k C V F C VC
dt
d
F C k V F C V
dt
d F k V F C C
dt V V V
= =
+ =
+ | | | |
= + +
| |
\ . \ .
F F
C
C F C C F
C
C C F M
CELSO MONTALVO
14
Desarrollo del Modelo:
Espacio de Estado:
1 10 00 00 10 10 1
1 0
10 2 20 10 20 10 20 2
2 0
3
3 20 3 30 20 30 20 30
1
2
3
1
0 0
0 0
0 0
k V F F C C C d
V V V V dt
F k V F C C C C d
dt V V V V
d F k V F C C C C
dt V V V V
+





+


= +





+

C
C C
C
C F
C M
C
C
C
C
1 0
2 0
3
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0


= +



C C
C F
C M
1 10 00 00 10 10 1
1 0 0
1 k V F F C C C d
dt V V V V
+
| | | | | |
= + + +
| | |
\ . \ . \ .
C
C C F M
10 2 20 10 20 10 20 2
1 2 0
F k V F C C C C d
dt V V V V
+
| | | | | |
= + +
| | |
\ . \ . \ .
C
C C F M
3 20 3 30 20 30 20 30
2 3 0
d F k V F C C C C
dt V V V V
+
| | | | | |
= + +
| | |
\ . \ . \ .
C
C C F M
Espacio de Estados: Ejemplo
CELSO MONTALVO
15
El modelo matemtico de un proceso se describe por medio de las
ecuaciones siguientes. Expresarlo en el formato del Espacio de Estados.
Solucin:
Introduciendo una nueva variable para la 2da derivada:
| |
| |
2 5 2 1
1 0 0 0
0 1 2 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
dY
dt
dV
dt
dP
dt
Y
V U
P
Y Y
V V U
P P





= +








= +



2
2
2 5 2
2
d V dV
V P U
dt dt
dP
P V U
dt
+ + + =
+ + =
Espacio de Estados: Otro Ejemplo
2 5 2
2
dY dV
Y V P U Y
dt dt
dP
V P U
dt
= + =
= +
2
2
d V d dV dY
dt dt dt dt
| |
= =
|
\ .
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
T
o
:

O
u
t
(
1
)
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
T
o
:

O
u
t
(
2
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
0
0.5
1
T
o
:

O
u
t
(
3
)
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
>>A=[-2 -5 -2; 1 0 0; 0 -1 -2]; B=[1; 0 ;1]; C=eye(3), D=zeros(3,1)
>>step(A,B,C,D)
16
FIN
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
Facultad de Ingeniera Qumica y Textil
Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426
Profesor: Celso Montalvo