ELEC218 Machines lectriques

Jonathan Goldwasser

Lois de la conversion lectromcanique de lnergie

f.e.m de transformation eit = inductance * drives du courant par rapport au temps. f.e.m de rotation eir = courant * (drives des inductances par rapport langle + drive de langle par rapport au temps).

Introduction ltude des rgimes transitoires

Deux catgories de problmes : vitesse de rotation constante (linaire) ou variable (non-linaire). une catgorie de rgimes transitoires dont la solution est possible mme vitesse variable : petites perturbations (linarisation) Type de problme Mthode dtude Vitesse de rotation constante Rgime permanent machine DC Nombre rels Rgime permanent machine AC Nombre complexes Phaseurs Rgimes transitoires lectriques Calcul oprationnel (Laplace) Vitesse de rotation variable Petites impulsions Calcul oprationnel (Laplace) Petites oscillations Nombres complexes Phaseurs Grandes perturbations Algorithmes numriques de calcul pas pas

2.1

Utilisation du calcul oprationnel

Mthode gnrale : transforme de Laplace avec conditions initiales. Mthode de superposition : transforme de Laplace sur les variations et donc pas de conditions initiales, intressant si le rgime prexistant est un rgime invariant au cours du temps.

3
3.1

Mise en quations des machines courant continu

Hypothses simplicatrices
Circuit magntique pas satur, ux fonctions linaires des courants. Circuits magntiques parfaitement feuillets, pas de courants de Foucault. Densit de courant uniforme, pas deet pelliculaire. Inductance mutuelles fonctions sinusodales de langle que font leurs axes magntiques Li = cst et Mij 0. 1

3.2

Relations entre ux et courants

Lf Mf d 0 0 f d Mf d L Mgd cos(d g ) L cos(d q ) g = 0 0 Lg Mgq Mf q cos(q f ) L cos(q d ) Mgq L q if id ig iq

Comme les balais sont positionns au droit des ples inducteurs, les cos sont nuls.

3.3
3.3.1

Calcul des forces lectromotrices

f.e.m de rotation et transformation ef r edr egr eqr ext = = 0

= r (Mgq ig + Liq ) = q r = 0 = r (Mf d if + Lid ) = d r dx dt x = f, d, g, q

3.4

Equations lectriques
vx = Rx ix + ext + exr x = f, d, g, q

3.5

Couple et puissance
Cem = p(d iq q id )

Puissance mcanique Cem r associe au couple correspond la puissance lectrique p associe au f.e.m de rotation uniquement.

3.6

Machine classique une paire de balais

Cem = p(d iq )

Si on supprime les deux balais daxe d, on supprime vd et id mais pas d :

3.6.1

Machines courant continue excitation spare

Si la raction dinduit nest pas compense, il sut de faire id = vd = 0 et partir de la matrice dinductance on trouve les quations. Si la raction dinduit est compense par un enroulement g, alors on pose ig = iq et v = v q + vg . 3.6.2 Inuence dun enroulement dexcitation srie (Compound)

On ajoute un enroulement s, celui-ci sera coupl magntiquement avec f et d.

4
4.1

Rgimes transitoires des machines courant continu

Court-circuit aux bornes dune gnratrice Shunt

On suppose que la vitesse reste constante pendant le court-circuit et donc le systme dquations direntiels est linaire. Ds lors, on passe en transforme de Laplace. Explication physique : le premier terme correspond la dcroissance naturelle du courant dinduit ; cependant, le courant inducteur, donc le ux quil cre ne steint quavec sa propre constante de temps et continue induire une f.e.m dans linduit. Linduit suscite alors un courant antagoniste damplitude telle quau premier instant les ampres-tours suscits quilibrent ceux de linducteur, puisque le ux ne peut varier instantanment dans une bobine mise brusquement en court-circuit. Ces ampres-tours de linduit dcroissent avec la constante de temps de linduit.

4.2

Rglage de vitesse dun moteur courant continu

Moteur excitation indpendante : le problme est linaire si la vitesse est constante donc si if est constant c--d vf constant. Moteur srie : le problme est non-linaire puisque if = iq .

5
5.1

Mise en quations des machines synchrones

Hypothses simplicatrices
Circuit magntique pas satur, ux fonctions linaires des courants. Circuits magntiques parfaitement feuillets, pas de courants de Foucault. Densit de courant uniforme, pas deet pelliculaire. On ne considre que le premier harmonique despace de distribution de f.m.m cre par chaque phase de linduit. Lensemble des amortisseurs peut tre reprsent par deux enroulements ferms en court-circuit sur eux-mmes, lun daxe d (kd) et lautre daxe q (kq). Cette approximation est justie par le fait que les barres damortisseurs sont normalement de mme section, disposes rgulirement la surface des ples, respectent les symtries par rapport aux axes d et q.

5.2

Equations lectriques

On a 6 quations de tensions : vA , vB , vC , vf , vkd = 0, vkq = 0

5.3

Transformation de Park

Problme : beaucoup de coecients sont fonctions de langle entre la phase A et laxe d. Solution : projeter sur deux axes. On peut toujours sommer les f.m.m des 3 enroulements A, B, C et obtenir un vecteur f.m.m rsultant. Ce vecteur peut tre dcompos dans deux axes et il est intelligent de choisir les axes d et q qui sont les axes de symtrie de la machine. Sa dcomposition va dpendre des courants iA , iB , iC et on se retrouve avec un systme de 2 quations 3 inconnues. En fait si on ajoute une mme quantit iA , iB , iC alors Fd et Fq restent inchang. Ceci est d au fait que la composante homopolaire ne participe pas

 la cration de f.m.m sinusodale dentrefer. On va donc dnir 3 nouveau courants id , iq , ih dnit par la transformation de Park. Interprtation physique : on substitue aux enroulements de phases A, B, C, dont les conducteurs et les axes magntiques sont immobiles par rapport au stator, deux enroulements d et q dont les axes magntiques sont solidaires du rotor et tournent avec lui. Cependant, les conducteurs doivent toujours tre considrs comme immobiles. On associe ctivement aux enroulements A, B, C un collecteur immobile et des balais tournants avec le rotor et disposs selon d et q. vd vq vh = Ra id + dd r q dt dq r d = Ra iq + dt dh = Ra ih + dt

Les quations de tension rotorique ne sont pas aectes par cette transformation. d Ld MAf MAkd id f = MAf Lf Mf kd if kd MAkd Mf kd Lkd ikd q kq = Lq MAkq MAkq Lkq iq ikq

6
6.1

Valeurs rduites Rgime permanent synchrone

Valeurs rduites

Les ux et les inductances ont la dimension dun temps en valeurs rduites puisquon dcide de ne pas dnir de base de temps. Les avantages des valeurs rduites : Supprime les coecients numriques des quations Ordres de grandeurs dun famille de machines sont comparables Courant et tension beaucoup plus parlants

6.2

Rgime permanent synchrone

On a ikd = ikq = 0 et d , q constants. A partir de l il sut de modier les quations de Park. Si la machine est vide alors vd = 0 et vq = MAf if = es . Si la machine est en charge, on dnit Xd ractance synchrone longitudinale et Xq ractance synchrone transversale.

7
7.1

Rgime transitoires des machines synchrones la vitesse du synchronisme

Mise en forme oprationnelle

On passe en Laplace et on dnit Ld (p)/Lq (p) inductance oprationnelle daxe direct/quadrature et Gf (p) facteur dinuence oprationnel de la tension deexcitation. Xd = 1 2 pu, Xd = 0.3 0.45 pu, Xd = 0.15 0.35 pu. 4

7.2

Court-circuit triphas et MS4

Interprtation physique : Avant le court-circuit, les ux de lenroulement dexcitation et des enroulements amortisseurs sont constant et il ny a pas de courant dans les enroulements amortisseurs. Le seul courant prsent est le courant continu du rotor. Cependant, quand le court-circuit est appliqu, un courant statorique va natre avec une f.m.m qui soppose la f.m.m de lexcitation. Pour maintenir le ux constant sa valeur initiale, des courants induits vont circuler dans le rotor et les amortisseurs. Les courants induits dans les enroulements dexcitation et amortisseurs vont dcrotre cause de la rsistance de ces enroulements. Ces courants induits sont quivalent une augmentation de lexcitation et donc a grand courant va circuler dans le stator directement aprs le court-circuit. On distingue trois phases : priode subtransitoire, priode transitoire et rgime permanent de court-circuit. Durant le premire priode, le comportement des courants statoriques est dtermin par le courant circulant dans les amortisseurs (faible constante de temps). Durant la seconde priode, le courant des enroulements amortisseurs est tomb zro et le comportement du courant statorique est dtermin par le courant du rotor (plus grande constante de temps). La composante continue du courant de court-circuit de la phase A (par ex) est due au ux coup par cette phase linstant du court-circuit. Si le ux coup par la phase est dirent de zro linstant du court-circuit, une composante continue doit apparatre dans le courant de phase pour garder le ux coup constant. Le composante continue dcrot avec une constante de temps lie au stator. La composant continue du stator engendre son tour des courants alternatifs dans le rotor. Lessai de court-circuit permet de dterminer Xd , Td , Xd , Td . Couple de court-circuit : au ux emprisonns dans les enroulements rotor et stator est associ un couple proportionnel au sinus de langle de leurs axe magntiques et qui se matrialise par lallongement des lignes dinduction. On a galement un couple de rluctance subtransitoire d lintraction entre les enroulements rotoriques en courtcircuit, de structure non-isotrope, et le ux emprisonn au stator. Le couple vaut 4 5 pu aux premiers instants.

7.3

Faux couplage

Faux couplage = connexion incorrecte de la machine au rseau. On peut utiliser les relations trouves pour les courants, ux et couple de court-circuit dans lesquelles on doit changer la perturbation.

7.4

Rtablissement de la tension lors du dclenchement dun court-circuit permanent

On utilise de nouveau les mmes relations sauf quici cest une perturbation de courant daxe d qui est applique.

7.5

Schmas quivalents

Machines ples saillants Machines ples lisses Machine du labo (14 kVA) Xd 0.91.5 (1.2) 1.52.5 (2) 1.10 Xq 0.51.1 (0.9) 1.42.3 (1.9) 0.65 Xd 0.30.5 (0.4) 0.20.35 (0.25) 0.23 Xd 0.250.35 (0.3) 0.150.25 (0.20) 0.20 Xq 0.250.35 (0.3) 0.150.25 (0.20) 0.50 Tdo 38 (5) 812 (10) 0.46 Td 12 (1.5) 11.5 (1.2) 0.11 Td 0.020.05 (0.04) 0.020.05 (0.04) 0.012 Td 0.020.05 (0.04) 0.020.05 (0.04) 0.034 Tkd 0.02 0.02 0.011 Ta 0.10.2 0.10.02 0.016 Les schmas quivalent permettent de retrouver toutes les constante de temps de la machine. Pour celles dindice o on laisse ouvert le stator, pour les autres on courtcircuite. Pour celles dindice d, on regarde le schma daxe d, pour celles dindice q, on regarde le schma daxe q. Pour le subtransitoire on se place sur la rsistance rkd et pour le transitoire on se place sur la rsistance rf et on fait un quivalent de Thevenin pour les inductances vues.

7.6

Saturation

La saturation aecte principalement le trajet du ux commun aux enroulements et beaucoup moins les trajets de dispersion et on nglige donc la dispersion. Au lieu de modier les inductances pour modliser la non-linarite de la saturation, on va crer des courants de saturations qui vont diminuer le ux. Lvaluation du courant de saturation se fait partir de la caractristique vide.

7.7

Rponse lchelon et MS4

8
8.1

Rgimes permanents vitesse non synchrone

Fonctionnement asynchrone des machines synchrones

Le problme est linaire et permanent on utilise les phaseurs pour rsoudre. Le couple lectromagntique est constitu dun couple moyen et dun couple pulsant. Le couple moyen apparat comme la demi-somme des contributions de laxe direct (qui se comporte comme un moteur asynchrone double cage, excitation et amortisseurs) et de laxe en quadrature (qui se comporte comme un moteur asynchrone simple cage). Le couple pulsant (pulsation 2g) est d lanisotropie du rotor (Ld = Lq ) c--d principalement d la prsence de lexcitation dans laxe direct. Inuence de la rsistance ra : on remarque que le dterminant du systme sannule en g = 0.5 cela veut dire que mme petit, ra a une inuence autour du demi-synchronisme et ne peut donc pas tre ngliger dans cette rgion. Le rotor tourne la vitesse (1g) et le champ dinduit la vitesse , il y a donc des courants induits dans le rotor une pulsation g. Le rotor engendre donc le long de son axe magntique un champ unidirectionnel, damplitude variant sinusodalement la pulsation g et tournant

avec lui. Ce champ pulsant peut tre dcompos en deux champs tournants en sens inverses aux vitesses +g et g. Par rapport linduit ces vitesses sont et (12g), la deuxime vitesse cre le couple asynchrone et fait intervenir ra de linduit qui se comporte comme le secondaire dun moteur dinduction.

9 10

/ Rgimes transitoires au cours desquels la vitesse ne peut pas tre considre comme constante
Modle pour les grandes perturbations

10.1

voir Projet.

10.2

Modle pour les petites perturbations

On va linariser autour dun point de fonctionnement.

10.3

Modle trs simpli

On cherche une expression approche du couple lectromagntique qui est la somme du couple ces (e ) et cea ( de ) dt

11
11.1

Machines asynchrones
Hypothses simplicatrices
Circuit magntique pas satur, ux fonctions linaires des courants. Circuits magntiques parfaitement feuillets, pas de courants de Foucault. Densit de courant uniforme, pas deet pelliculaire. Inductance mutuelles fonctions sinusodales de langle que font leurs axes magntiques Li = cst et Mij 0.

11.2

Park
dds dt dqs Rs iqs + dt ddr Rr idr + dt dqr Rr iqr + dt Ls M M Ls ds qs dt ds ds dt dr qr dt dr dr dt ids idr

Il faut faire intervenir langle s pour le stator et r pour le rotor. vds vqs vdr vds ds dr = Rs ids + = = = =

qs qr

Ls M

M Ls

iqs iqr

Lisotropie de la machine asynchrone fait que les matrices dinductances ont les mmes coecients.

11.3

Choix du rfrentiel

Le rfrentiel est le systme (0d, 0q) associ une vitesse de rotation choisie Immobile p/r au stator Pour ltude des variations importantes de la vitesse de rotation. Immobile p/r au rotor Rgime transitoire ou la vitesse du rotor est considre comme constante Immobile p/r au champ tourant Alimentation a frquence variable, petites perturbations autour du rgime

12

Exemples de rgime transitoires des machines asynchrones

Rfrentiel li au rotor

12.1

La vitesse est considre comme constante equations direntielles linaires et on peut utiliser Laplace pour tudier une grande perturbation. Pour lexpression du couple, on passe en phaseurs et on utilise la mme mthode que pour le couple asynchrone des machines synchrones. Ici, le terme en 2g est nul d lisotropie de la machine. 12.1.1 Court-circuit

Simplication du dterminant Les barres de la cage du rotor de la machine asynchrone se comporte essentiellement comme les amortisseurs dune machine synchrone. Donc, un grand courant subtransitoire va natre aprs le court-circuit. De plus, la longue priode transitoire ne sera pas prsente ici puisquil ny a pas dexcitation au rotor. En rsum, le courant de court-circuit est grand mais diminue rapidement. 12.1.2
Ns Ls ,

Sparation du rseau

Lamplitude de la tension subit linstant initial une discontinuit de valeur relative puis steint avec la constante de temps du rotor en prsence du stator circuit ouvert. La discontinuit provient de ce que seul est conserv linstant initial le ux emprisonn dans les enroulements du rotor, le ux de dispersion est libr louverture du circuit statorique.

12.2

Rfrentiel li au champ tournant

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Ecrit par : Jonathan Goldwasser Dernire rvision : 1er juin 2005