You are on page 1of 58

STEROWANIE AKOMODACYJNE

SKRZYOWANIA IZOLOWANE

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

KLASYFIKACJA UKADW STEROWANIA


Sterowanie dziaanie na okrelony proces majce na celu
zapewnienie jego przebiegu w podany sposb

Rodzaje ukadw sterowania:

Otwarte

(bez sprzenia zwrotnego) bez moliwoci wpywu wielkoci zakcajcych na przebieg procesu
(sterowanie cykliczne, staoczasowe, fixed-time control)

Zamknite (ze sprzeniem zwrotnym) ukady regulacji


(sterowanie zalene od ruchu, akomodacyjne, adaptacyjne, traffic-dependent control, traffic responsive control, actuated control, adaptive control)

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

KLASYFIKACJA ZAMKNITYCH UKADW STEROWANIA


Bez optymalizacji funkcji celu
Skrzyowanie nieprzecione Skrzyowanie przecione

Z optymalizacj funkcji celu


Skrzyowanie nieprzecione Skrzyowanie przecione

Wybr programu sygnalizacji

Sterowanie maksymalnym przepywem pojazdw

Sterowanie z wyrwnaniem stopnia obcienia

Sterowanie dugoci kolejki

Wybr programu sygnalizacji z modyfikacj sygnaw zielonych

Sterowanie dugoci kolejki

Sterowanie z wyrwnaniem strat czasu

Sterowanie z minimalizacj strat czasu Sterowanie dugoci kolejki z minimalizacj strat czasu

Wybr faz sygnalizacji

Sterowanie z minimalizacj strat czasu

Sterowanie akomodacyjne

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

ZASADY STEROWANIA AKOMODACYJNEGO (1)


Sterowanie akomodacyjne:

dostosowanie do aktualnego obcienia na skrzyowaniu, moliwo pomijania i zmiany kolejnoci faz, maksymalne dugoci sygnaw zielonych wyznaczane na podstawie obcienia w okresie szczytowym lub akceptowanych czasw oczekiwania (w innych fazach), w porwnaniu ze sterowaniem cyklicznym bardziej zoone do wyznaczenia i wymagajce dodatkowego wyposaenia skrzyowania

W sterowaniu akomodacyjnym stan procesu ruchu na skrzyowaniu moe wpywa na:

dugoci sygnaw zielonych, czas cyklu, zestaw realizowanych faz, kolejno faz

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

ZASADY STEROWANIA AKOMODACYJNEGO (2)


Wyposaenie skrzyowania

czujniki + ukady formujce

- detektory punktowe (przejazdu), rejestruj fakt przejazdu pojazdu nad detektorem, - detektory obszarowe (obecnoci), rejestruj stan zajtoci w obszarze detekcji,

urzdzenie sterujce sterownik (mikroprocesorowy) sygnalizatory (o rdach


wiata standardowych, halogenowych, diodowych)

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

ZASADY STEROWANIA AKOMODACYJNEGO (3)


Zasada funkcjonowania:

Warunki zakoczenia sygnau zielonego:



zarejestrowanie zapotrzebowania w fazie konfliktowej, odstp midzy pojazdami wikszy od przeduenia jednostkowego, dugo sygnau zielonego osiga zadane maksimum

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

RODZAJE STEROWANIA AKOMODACYJNEGO


czciowa akomodacja (typ I) detektory umieszczone tylko na
wlotach ulic podporzdkowanych sygna zielony dla ulicy gwnej wywietlany jest do chwili zarejestrowania zgoszenia pojazdu na wlocie ulicy podporzdkowanej, wlotach skrzyowania, ktre w sterowaniu traktowane s jako rwnorzdne,

pena akomodacja (typ II) detektory umieszczone na wszystkich akomodacja z kontrol natenia/gstoci (typ III) pena
akomodacja z dodatkowymi funkcjami (zmienne przeduenie, zmienny minimalny sygna zielony),

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

PARAMETRY STEROWANIA AKOMODACYJNEGO


skad faz
(zestawy strumieni obsugiwanych w danej fazie sygnalizacji),

minimalny sygna zielony Gmin


(warunki sterowania dopuszczalnego percepcja uczestnikw ruchu, warunki geometryczne, lokalizacja czujnikw detektorw),

sekwencja faz
(nastpstwo przej pomidzy poszczeglnymi fazami),

przeduenie jednostkowe G
(odstpy

czasu, lokalizacja czujnikw detektorw),

maksymalny sygna zielony Gmax


(warunki ruchu, ograniczenia od gry na czas cyklu, aspekty psychologiczne kierowcw),

przedziay midzyfazowe
(programy przej pomidzy poszczeglnymi fazami)

minimalny sygna czerwony Rmin


(warunki sterowania dopuszczalnego percepcja uczestnikw ruchu)
dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

ZASADY LOKALIZACJI DETEKTORW (1)



1. sterowanie powinno zapewnia obsug pojazdw, ktre zostan wykryte przez detektory, zainstalowane czujniki detektorw okrelaj na stae obszar pomiaru zgosze, od lokalizacji czujnikw zale wartoci niektrych parametrw sterowania. Lokalizacja ustalana arbitralnie:
LD = 15 20 [m] od linii zatrzymania

2.

Lokalizacja ustalana z zalenoci np. :


LD Lu (Gmin/eK 1) wzgldem linii zatrzymania

Lu - efektywna dugo pojazdu [m], d ugo eK odstp czasu midzy pojazdami kolejki [s]. odst mi

Gmin minimalny sygna zielony [s], sygna

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

ZASADY LOKALIZACJI DETEKTORW (2)


3. Lokalizacja ustalana w zalenoci od nastaw w sterowniku i mediany prdkoci:

- obszar teoretyczny

LDmin = V50% x Gmin LDmax = V50% x Gmax


- obszar praktyczny - uwzgldnia
ograniczenia geometryczne na wlotach skrzyowania

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

10

ZASADY LOKALIZACJI DETEKTORW (3)


4. Lokalizacja ustalana w zalenoci od :

chwili rozruchu pierwszego pojazdu zatrzymanego przed czujnikiem detektora, wartoci minimalnego sygnau zielonego, usytuowania przedziau oczekiwania na zgoszenie

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

11

ZASADY LOKALIZACJI DETEKTORW (4)


5. Dugi obszar detekcji
duga ptla lub kilka mniejszych w odlegoci 15-30 [m] przed lini STOP, przeduenie jednostkowe G 0,5 [s], ukad zalecany dla wlotw o niewielkich prdkociach (np. wydzielone pasy dla relacji skrtu)

6.

Detektory przedue bez detektora obecnoci przed lini STOP


detektory zliczaj wzbudzenia w trakcie sygnau czerwonego wpywajc na Gmin (obsuga pojazdw kolejki), ukad zalecany dla wlotw o duych prdkociach
WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

12

ZASADY LOKALIZACJI DETEKTORW (5)


7. Detektory przedue z detektorem obecnoci przed lini STOP
detektor przed lini STOP sygna o obecnoci pojazdu w trakcie sygnau czerwonego (nieaktywny w trakcie sygnau zielonego), pozostae detektory przeduenie jednostkowe G, ukad zalecany dla wlotw o duych prdkociach detektory w odlegoci 15-45 [m] od siebie, przeduenie G zapewnia przejazd do kolejnego detektora (kilkakrotne przeduanie sygnau zielonego przez pojazd, ukad zalecany dla wlotw o duych prdkociach (redukuje przybycia w strefie dylematu), nie jest zalecany dla wlotw przecionych
WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010
13

8.

Detektory przedue
-

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

ZASADY LOKALIZACJI DETEKTORW (6)


9. Detektory Typu3 na linii STOP
detektor T-3 - wzbudzenie w takcie sygnau czerwonego oraz w trakcie 4-10 [s] sygnau zielonego (obsuga pojazdw ciarowych), pozostae detektory przeduenie jednostkowe G, ukad zalecany dla wlotw o duych prdkociach

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

14

ZASADY LOKALIZACJI DETEKTORW (7)


10. Przykady zastosowa praktycznych:
a) b) c) skrzyowania z preferowanym kierunkiem gwnym w sterowaniu (izolowane i w cigach komunikacyjnych), skrzyowania bez preferowanego lub z preferowanym kierunkiem gwnym w sterowaniu ( izolowane), skrzyowania bez preferowanego kierunku gwnego w sterowaniu ( izolowane all red ),

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

15

ZASADY DOBORU PODSTAWOWYCH PARAMETRW STEROWANIA AKOMODACYJNEGO (1)

minimalny sygna zielony Gmin


(warunki sterowania dopuszczalnego percepcja uczestnikw ruchu, warunki geometryczne, lokalizacja czujnikw detektorw)

arbitralnie 5 [s] lub zgodnie z potrzebami innych uczestnikw ruchu (np. pieszych)

- z przeksztacenia zalenoci dotyczcej lokalizacji czujnikw:

Gmin eK (LD/Lu + 1)
Lu - efektywna dugo pojazdu [m], d ugo eK odstp czasu midzy pojazdami kolejki [s]. odst mi LD odlego czujnika detektora od linii zatrzymania [m], odleg

- z zalenoci:

Gmin = (LD/Lu s) + tr
tr czas reakcji kierowcy na podanie sygnau zielonego [s] ; s intensywno nasycenia [1/s] sygna intensywno
dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010
16

ZASADY DOBORU PODSTAWOWYCH PARAMETRW STEROWANIA AKOMODACYJNEGO (2)


- z warunku stochastycznego efektywnego funkcjonowania sterowania

akomodacyjnego (due prawdopodobiestwo obsugi pojazdw z kolejki)

Gmin = trzg + 3tzg


zg warto trzg - warto rednia z chwil zgosze nad czujnikiem detektora; tzg odchylenie standardowe chwil zgosze zg osze zg osze tzg

Przypadek zgoszenia pojazdu z kolejki po czasie minimalnego sygnau zielonego


dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

Hipotetyczne rozkady chwil zgosze pojazdw zatrzymanych przed czujnikami detektorw umieszczonych w rnych odlegociach od linii zatrzymania WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK
DROGOWYM" sem V 2009/2010
17

ZASADY DOBORU PODSTAWOWYCH PARAMETRW STEROWANIA AKOMODACYJNEGO (3)

przeduenie jednostkowe G
(odstpy czasu, lokalizacja czujnikw detektorw),

z zalenoci :

G = LD/0,4Vr
Vr prdko rednia [m/s] pr dko

- z zalenoci:
G = LD/V20%
V20% prdko dla kwantyla 20% [m/s] prdko

- z zalenoci:

G = [2(LD + Lu)/r]1/2
r przypieszenie przy rozruchu pojazdw,

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

18

ZASADY DOBORU PODSTAWOWYCH PARAMETRW STEROWANIA AKOMODACYJNEGO (4)


z warunku stochastycznego efektywnego funkcjonowania sterowania akomodacyjnego (due prawdopodobiestwo obsugi pojazdw z kolejki)

G = max { (erK + 3eK) ; (trprzej + 3tprzej) }


erK - warto rednia odstpw czasu midzy pojazdami startujcej kolejki w przekroju wyznaczonym warto odst mi startuj lokalizacj czujnika detektora; eK odchylenie standardowe odstpw czasu midzy pojazdami kolejki; lokalizacj odst mi trprzej - warto rednia z czasw przejazdu przez pojazdy kolejki odcinka drogi pomidzy czujnikiem warto czas pomi detektora a lini zatrzymania; tprzej odchylenie standardowe czasw przejazdu. lini czas

Przypadek zgoszenia pojazdu z kolejki po upywie jednostkowego przeduenia sygnau zielonego


dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

Hipotetyczne rozkady odstpw czasu midzy pojazdami startujcej kolejki w przekroju pomiarowym
19

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

ZASADY DOBORU PODSTAWOWYCH PARAMETRW STEROWANIA AKOMODACYJNEGO (5)

maksymalny sygna zielony Gmax


(warunki ruchu, ograniczenia od gry na czas cyklu, aspekty psychologiczne kierowcw)

optymalny czas cyklu dla maksymalnych wspczynnikw obcienia skrzyowania Gmax proporcjonalny do wartoci tych wspczynnikw;

- arbitralnie w zakresie 70 90 [s]; - akceptowany czas oczekiwania przy sygnale zabraniajcym na wjazd/wejcie na skrzyowanie .

minimalny sygna czerwony Rmin


(warunki sterowania dopuszczalnego percepcja uczestnikw ruchu)

- arbitralnie w zakresie 2 5 [s]


dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010
20

ZASADY TWORZENIA ALGORYTMW STEROWANIA AKOMODACYJNEGO (1)


Algorytm sterowania uporzdkowany zbir polece opisujcy sposb

sterowania ruchem na skrzyowaniu z sygnalizacj akomodacyjn lub acykliczn w zalenoci od sytuacji rzeczywistej

W niektrych realizacjach praktycznych algorytmw sterowania akomodacyjnego mog dodatkowo wystpowa takie parametry jak:

czas oczekiwania na wzbudzenie Tocz G, wskanik powrotu do fazy P(F) = {0,1}.


Typy blokw stosowanych przy algorytmicznym opisie sterowania akomodacyjnego

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

21

ZASADY TWORZENIA ALGORYTMW STEROWANIA AKOMODACYJNEGO (2)

Przykadowe dziaania w blokach stanu

Przykadowe dziaania w blokach decyzyjnych (warunki logiczne i czasowe)

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

22

ZASADY TWORZENIA ALGORYTMW STEROWANIA AKOMODACYJNEGO (3)

Ptla czasowa Przykady innych warunkw

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

23

ZASADY TWORZENIA ALGORYTMW STEROWANIA AKOMODACYJNEGO (4)


Przykad fragmentu algorytmu
Zaoenia
- Sekwencja faz: 1-2-3-1; - Wskanik powrotu fazy 1 wczony tzn. P(F1) = 1 a pozostae wskaniki powrotu wyczone.

Warunki czasowe
- T1 minimalny czas sygnau zielonego FAZY 2; - T2 maksymalny czas sygnau zielonego FAZY 2.

Warunki logiczne
- L1 przekroczona warto progowa odstpu czasu; - L2 zapotrzebowanie na realizacj FAZY 3; - L3 - zaczony wskanik powrotu FAZY 1 [L3 t jeeli P(F1) = 1]

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

24

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA PRZEJCIU DLA PIESZYCH (1)


1) Przykad skrzyowania

Grupa koowa 1K sygnalizator nr 1, Grupa koowa 2K sygnalizator nr 2, Grupa piesza 3P - sygnalizatory nr 3,4

D1,D2 detektory przejazdu, D3,D4 detektory obecnoci (opcjonalne), D5,D6 detektory przejazdu (opcjonalne AR), PP1,PP2 przyciski dla pieszych

Nadzr sygnaw czerwonych: sygnalizator 1; sygnalizator 2; sygnalizator 3 v 4

2) Tablica minimalnych czasw midzyzielonych

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

25

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA PRZEJCIU DLA PIESZYCH (2)


3) Sekwencja faz 4) Program bazowy i przejcia fazowe

PF 1-2 = 5[s]; PF 2-1 = 9[s]; PF 1-0 = 3[s] PF 2-0 = 5[s]; PF 0-1 = 1[s]; PF 0-2 = 0[s]
dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010
26

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA PRZEJCIU DLA PIESZYCH (3)


5) Warunki logiczne:
L1 wzbudzenie jednego z przyciskw dla pieszych PP1 lub PP2,

6) Warunki czasowe:
TG1min minimalny czas sygnau zielonego dla Fazy 1 (grupa 1K, 2K) np. 16[s],

L2 odstp czasu pomidzy pojazdami nad czujnikiem detektora D1 i D2 wikszy od ustalonej wartoci progowej (np. 5[s]),

TG1max maksymalny czas sygnau zielonego dla Fazy 1 (grupa 1K, 2K) np. 53[s],

L3 zajto czujnika detektora D3 lub D4,

TG2

czas sygnau zielonego dla Fazy 2 (grupa 3P) np. 5 [s], czas sygnau czerwonego dla Fazy A-R np. 3[s]

L4 zgoszenie nad czujnikiem detektora D5 lub D6

TR

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

27

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA PRZEJCIU DLA PIESZYCH (4)


ALGORYTM - STEROWANIE CZCIOWO AKOMODACYJNE
(Wykorzystanie wycznie przyciskw PP1 i PP2)
START

FAZA 1
t2=t2+1

FAZA 2

t1=t1+1 T

t1=0; t2=0

t2<TG2
N

t1<TG1max
N

PF 2-1 5

L1
T

PF 1-2 5

FAZA 1

FAZA 2

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

28

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA PRZEJCIU DLA PIESZYCH (5)


ALGORYTM - STEROWANIE CAKOWICIE AKOMODACYJNE
(Wykorzystanie detektorw D1, D2, D3, D4 oraz przyciskw PP1 i PP2)
START

FAZA 1

FAZA 2
t2=t2+1

t1=t1+1
T

t1=0; t2=0

T
t1<TG1min
N N

t2<TG2
N

t1=t1+1

L1
T

PF 2-1
N

t1<TG1max
T N

L2
T

FAZA 1

L3
N

PF 1-2 FAZA 2

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

29

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA PRZEJCIU DLA PIESZYCH (6)


ALGORYTM - STEROWANIE AKOMODACYJNE TYPU ALL RED
(Wykorzystanie detektorw D1, D2, D3, D4, D5, D6 oraz przyciskw PP1 i PP2)
FAZA 1 START t1=t1+1 FAZA 0
T

FAZA 2 t2=0
T

t1=0

t2=t2+1

t1<TG1min
N N

t2<TG2
N

t0=t0+1
T

t0=0

t1=t1+1
N

t0<TR
N T N

L2
T

L3 v L4

t0=t0+1

L3
N

L3 v L4
N N

PF 2-0 L1
T N

PF 2-1 FAZA 1

L1
T

FAZA 0
T

L1
T

t1<TG1max
N

PF 0-2 FAZA 2

PF 0-1 FAZA 1

1 PF 1-0 FAZA 0 3 PF 1-2 FAZA 2 5

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

30

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA SKRZYOWANIU (1)


1) Przykad skrzyowania

Grupa koowa 1K sygnalizatory nr 1, 3 ko Grupa koowa 3K sygnalizatory nr 13, 15 ko Grupa koowa 5K sygnalizatory nr 9, 11 ko Grupa koowa 7P sygnalizatory nr 22, 24 ko Grupa koowa 9P sygnalizatory nr 2, 7, 6, 8 ko
dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

Grupa koowa 2K sygnalizatory nr 4,5 ko Grupa koowa 4K sygnalizatory nr 16, 18 ko Grupa koowa 6K sygnalizatory nr 21,23 ko Grupa koowa 8P sygnalizatory nr 10, 12 ko Grupa koowa 10P sygnalizatory nr 17,20,14,19 ko

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

31

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA SKRZYOWANIU (2)


Detektory podstawowe:
D1,D2,D3 - detektory przejazdu (gr.1K); D4,D5 - detektory przejazdu (gr.3K); D6 - detektor obecnoci (gr.4K); D8 - detektor obecnoci (gr.2K); D7 - detektor zajtoci (gr.4K); D9 - detektor zajtoci (gr.2K); D10,D11 - detektory zajtoci (gr.5K); D12,D13 - detektory zajtoci (gr.6K); P1,P2,P3,P4 - przyciski dla pieszych (gr.9P); P5,P6,P7,P8 - przyciski dla pieszych (gr.10P).

Detektory opcjonalne:
D21,D22,D23 D24,D25 D36,D37 D38,D39 D31,D32,D33 D34,D35 D40,D41 D42,D43 P51,P52 P61,P62 detektory zajtoci (gr.1K); detektory zajtoci (gr.3K); detektory przejazdu (gr.6K); detektory przejazdu (gr.5K); detektory przejazdu (gr.1K); detektory przejazdu (gr.3K); detektory przejazdu (gr.6K); detektory przejazdu (gr.5K); przyciski dla pieszych (gr.7P); przyciski dla pieszych (gr.8P).

Zasady nadzoru sygnaw czerwonych:


Grupa 1K sygn.1 sygn.3; Grupa 2K sygn.4 sygn.5; Grupa 4K sygn.16 sygn.18; Grupa 3K sygn.13 sygn.15; Grupa 5K sygn.9 sygn.11; Grupa 6K sygn.21 sygn.23; Grupa 8P sygn.10 v sygn.12; Grupa 7P sygn.22 v sygn.24; Grupa 9P (sygn.2 sygn.7) v (sygn.6 sygn.8); Grupa 10P (sygn.17 sygn.20) v (sygn.14 sygn.19).
dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010
32

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA SKRZYOWANIU (3)


2) Tablica minimalnych czasw midzyzielonych

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

33

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA SKRZYOWANIU (4)


3) Sekwencja faz

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

34

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA SKRZYOWANIU (5)


4) Program bazowy i przejcia fazowe

C = 116[s]
PF1-2 = 12[s]; PF2-3 = 5[s]; PF3-1 = 13[s]; PF1-3 = 14[s]; PF1-4 = 14[s]; PF2-1 = 9[s]; PF2-4 = 5[s]; PF4-3 = 1[s]; PF4-1 = 8[s]; PF3-2 = 13[s]; PF4-2 =6[s]; PF0-1 = 1[s]; PF1-0 = 9[s]; PF0-2 = 1[s]; PF2-0 =4[s]; PF0-3 = 1[s]; PF3-0 = 8[s]; PF0-4 = 1[s]; PF4-0 = 3[s].
dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010
35

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA SKRZYOWANIU (6)


Warunki logiczne podstawowe:
L1 odstp czasu na detektorach przejazdu

D1,D2, D3 wikszy od 4[s] grupa 1K (brak zapotrzebowania na przeduanie sygnau zielonego dla FAZY 1); L2 odstp czasu na detektorach przejazdu D4,D5 wikszy od 4[s] grupa 3K (brak zapotrzebowania na przeduanie sygnau zielonego dla FAZY 1); L3 zajto detektora D8 grupa 2K (zapotrzebowanie na FAZ 2); L4 zajto detektora D6 grupa 4K (zapotrzebowanie na FAZ 2); L5 zajto detektora D9 grupa 2K (zapotrzebowanie na przeduenie sygnau zielonego FAZY 2); L6 zajto detektora D7 grupa 4K (zapotrzebowanie na przeduenie sygnau zielonego FAZY 2);

L7 zajto co najmniej jednego z detektorw

D10, D11 grupa 5K (zapotrzebowanie na FAZ 4, przeduanie sygnau zielonego w FAZIE 4 lub w FAZIE 3); L8 zajto co najmniej jednego z detektorw D12, D13 grupa 6K (zapotrzebowanie na FAZ 4, przeduanie sygnau zielonego w FAZIE 4 lub w FAZIE 3); L9 wzbudzenie co najmniej jednego z przyciskw P1,P2,P3,P4 grupa 9P (zapotrzebowanie na FAZ 3); L10 wzbudzenie co najmniej jednego z przyciskw P5,P6,P7,P8 grupa 10P (zapotrzebowanie na FAZ 3);

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

36

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA SKRZYOWANIU (7)


Warunki logiczne opcjonalne:
L21

zajto detektorw D21,D22,D23

grupa 1K (przeduanie sygnau zielonego w FAZIE 1 o 1 [s] lub zapotrzebowanie na FAZ 1 w algorytmie AR); L22 zajto detektorw D24,D25 grupa 3K (przeduanie sygnau zielonego w FAZIE 1 o 1[s] lub zapotrzebowanie na FAZ 1 w algorytmie AR); L24 odstp czasu na detektorach przejazdu D36,D37 wikszy od 4[s] grupa 6K (brak zapotrzebowania na przeduanie sygnau zielonego dla FAZY 3 lub 4); L25 odstp czasu na detektorach przejazdu D38,D39 wikszy od 4[s] grupa 5K (brak zapotrzebowania na przeduanie sygnau zielonego dla FAZY 3 lub 4);
L31

L32

wzbudzenie co najmniej jednego z

detektorw D34,D35 grupa 3K (zapotrzebowanie na FAZ 1);


L33

wzbudzenie co najmniej jednego z

przyciskw P51,P52 grupa 7P (zapotrzebowanie na FAZ 1);


L34

wzbudzenie co najmniej jednego z

przyciskw P61,P62 grupa 8P (zapotrzebowanie na FAZ 1);


L35

wzbudzenie co najmniej jednego z

detektorwD42,D43 grupa 5K (zapotrzebowanie na FAZ 4);


L36

wzbudzenie co najmniej jednego z

detektorw D31,D32,D33 grupa 1K (zapotrzebowanie na FAZ 1);

wzbudzenie co najmniej jednego z

detektorwD40,D41 grupa 6K (zapotrzebowanie na FAZ 4);

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

37

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA SKRZYOWANIU (8)


Warunki czasowe:
TG1min minimalny czas sygnau TG4min - minimalny czas sygnau

zielonego FAZY 1 (10[s]) ; zielonego FAZY 1 (42[s]) ;

zielonego FAZY 4 (5[s] i 8 [s] przy AR) ; zielonego FAZY 4 (23[s]) ;

TG1max maksymalny czas sygnau TG2min minimalny czas sygnau

TG4max - maksymalny czas sygnau To

zielonego FAZY 2 (5[s]) ; zielonego FAZY 2 (26[s]) ;

TG2max maksymalny czas sygnau TG3min minimalny czas sygnau

- czas oczekiwania na wzbudzenie przycisku dla pieszych (2[s]); - czas minimalnego sygnau czerwonego dla FAZY 0 (4[s]).

TR

zielonego FAZY 3 (18[s]) ; zielonego FAZY 3 (18[s]) ;

TG3max maksymalny czas sygnau

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

38

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA SKRZYOWANIU (9)


ALGORYTM - STEROWANIE CAKOWICIE AKOMODACYJNE
START

FAZA 1 t1=0
T

t1=t1+1

t1<TG1min
N N

t1=t1+1

t1<TG1max
T N

L1 L2
T

L21 v L22
N

L3 v L4 v L5 v L6 v L7 v L8 v L9 v L10
T T N

L3 v L4 v L5 v L6 PF 1-2 12 FAZA 2 L9 v L10


T N

PF 1-3 14 FAZA 3

PF 1-4 14 FAZA 4

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

39

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA SKRZYOWANIU (10)


ALGORYTM - STEROWANIE CAKOWICIE AKOMODACYJNE

FAZA 2 t2=0
T

t2=t2+1

t2<TG2min
N N

t2=t2+1
T

L5 v L6
T

t2<TG2max

L7 v L8 v L9 v L10
T N

L9 v L10

PF 2-1 PF 2-4 FAZA 4 5 FAZA 1

PF 2-3 FAZA 3

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

40

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA SKRZYOWANIU (11)


ALGORYTM - STEROWANIE CAKOWICIE AKOMODACYJNE

FAZA 3 t3=0
T

t3=t3+1

t3<TG3min
N N

t3=t3+1
N

t3<TG3max
T

L24 L25
T

L7 v L8
N

PF 3-1 13 FAZA 1

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

41

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA SKRZYOWANIU (12)


ALGORYTM - STEROWANIE CAKOWICIE AKOMODACYJNE

FAZA 4 t4=0
T

T4 T0 t4=t4+1
N

t4=t4+1
N

t4<TG4min
N

L9 v L10
T N

t4=t4+1
N

t4<TG4max
T

PF 4-3 FAZA 3

L24 L25
T

L7 v L8
N

PF 4-1 FAZA 1

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

42

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA SKRZYOWANIU (13)


ALGORYTM - STEROWANIE AKOMODACYJNE TYPU ALL RED

START

FAZA 0 t0=0
T

t0=t0+1

t0<TR
N

T L31 v L32 v L33 v L34 v L21 v L22 N

t0=t0+1
N

PF 0-1 FAZA 1

1 L3 v L4 v L5 v L6
T

PF 0-2 FAZA 2

L9 v L10
T

N N

PF 0-3 FAZA 3

L35 v L36 v L7 v L8
T

PF 0-4 FAZA 4

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

43

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA SKRZYOWANIU (14)


ALGORYTM - STEROWANIE AKOMODACYJNE TYPU ALL RED
FAZA 1 t1=t1+1
T

t1=0

t1<TG1min
N

T T

L1 L2

t1=t1+1

L21 v L22
N

L3 v L4 v L5 v L6 v L9 v L10 v L35 v L36 v L7 v L8


N

L3 v L4 v L5 v L6 v L9 v L10 v L35 v L36 v L7 v L8


T

PF 1-0 FAZA 0

t1<TG1max

L3 v L4 v L5 v L6

PF 1-2 12 FAZA 2

L9 v L10
T

PF 1-3 14 FAZA 3

PF 1-4 14 FAZA 4

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

44

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA SKRZYOWANIU (15)


ALGORYTM - STEROWANIE AKOMODACYJNE TYPU ALL RED

FAZA 2 t2=t2+1
T

t2=0

t2<TG2min
N

L5 v L6

t2=t2+1 L31 v L32 v L33 v L34 v L21 v L22 v L9 v L10 v L35 v L36 v L7 v L8
N N T

L31 v L32 v L33 v L34 v L21 v L22 v L9 v L10 v L35 v L36 v L7 v L8


T N

PF 2-0 FAZA 0

4
T N

t2<TG2max

L9 v L10

PF 2-3 FAZA 3

L35 v L36 v L7 v L8
T

PF 2-4 FAZA 4

PF 2-1 FAZA 1

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

45

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA SKRZYOWANIU (16)


ALGORYTM - STEROWANIE AKOMODACYJNE TYPU ALL RED

FAZA 3 t3=t3+1
T

t3=0

t3<TG3min
N

L24 L25

t3=t3+1 L7 v L8
N T

L31 v L32 v L33 v L34 v L21 v L31 v L32 v L33 v L34 v L21 v L22 v L3 v L4 v L5 vL6
T N N T T

L22 v L3 v L4 v L5 vL6

PF 3-0 FAZA 0

8 L31 v L32 v L33 v L34 v L21 v L22


T N

t3<TG3max

PF 3-1 FAZA 1

13

PF 3-2 FAZA 2

13

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

46

PRZYKAD STEROWANIA AKOMODACYJNEGO NA SKRZYOWANIU (17)


ALGORYTM - STEROWANIE AKOMODACYJNE TYPU ALL RED
FAZA 4 t4=0
T

t4=t4+1

t4=t4+1
T

t4T0
N N

t4<TG4min
N

L9 v L10
T

PF 4-3
T

L24 L25

t4=t4+1 L7 v L8
N T

FAZA 3

L31 v L32 v L33 v L34 v L21 v L31 v L32 v L33 v L34 v L21 v L22 v L3 v L4 v L5 vL6
T N N T T

L22 v L3 v L4 v L5 vL6

PF 4-0 FAZA 0

3 L31 v L32 v L33 v L34 v L21 v L22


T N

t4<TG4max

PF 4-1 FAZA 1

PF 4-2 FAZA 2

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

47

INNE METODY STEROWANIA W UKADZIE ZAMKNITYM (1)

Bez optymalizacji funkcji celu skrzyowania nieprzecione


- biblioteka programw sygnalizacji (rna struktura, dugoci cyklu, podzia cyklu), - blok decyzyjny (metoda drzewa decyzji lub macierzy decyzji), - wykorzystywane parametry ruchu (natenie, prdko, odstpy

1) Wybr programu sygnalizacji

czasu).

2) Wybr programu sygnalizacji z modyfikacj dugoci sygnau zielonego


- podzia sygnau zielonego w programie bazowym na przedzia stay i zmienny, - przeduanie sygnau zielonego w przedziale zmiennym jeeli na wlocie znajduj si pojazdy, - moliwo przeduania sygnau zielonego do czasu gdy zgromadzona w fazie konfliktowej kolejka, wykorzysta przeznaczony dla tej fazy przedzia stay.

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

48

INNE METODY STEROWANIA W UKADZIE ZAMKNITYM (2)


3) Wybr faz sygnalizacji
- zmianom podlega zdefiniowana wczeniej liczba, kolejno i dugo faz sygnalizacji, - wykorzystywane parametry ruchu (natenie, dugoci kolejek).

Bez optymalizacji funkcji celu skrzyowania przecione


- programowe (w sterowniku) wyznaczanie natenia nasycenia w poprzednich cyklach sygnalizacji, - bez wzgldu na ograniczenia (minimalny i maksymalny sygna zielony) utrzymywanie sygnau zielonego jeeli przepyw strumienia pojazdw odbywa si z nateniem nasycenia.

1) Sterowanie maksymalnym przepywem pojazdw

2) Sterowanie dugoci kolejki (metoda Gerlaucha i Wagnera)


- zaoenie, e pojazdy kolejki opuszczaj skrzyowanie ze staym nateniem nasycenia, - pomiar dugoci kolejki na pocztku sygnau zielonego, - dugo sygnau zielonego proporcjonalna do wyznaczonej dugoci kolejki.
dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010
49

INNE METODY STEROWANIA W UKADZIE ZAMKNITYM (3) Z optymalizacj funkcji celu skrzyowania nieprzecione
- programowe (w sterowniku) wyznaczanie natenia nasycenia na wlotach, - programowe (w sterowniku) wyznaczanie natenia dopywu na wlotach, - proporcjonalny dla kadej fazy podzia wyznaczonego cyklu .

1) Sterowanie z wyrwnaniem stopnia obcienia

2) Sterowanie z wyrwnaniem strat czasu (metoda Gerlaucha i Wagnera)


- wykorzystanie wzoru Webstera do wyznaczenia strat czasu, - staa dugo cyklu w pewnym przedziale czasu, - udziay sygnau zielonego adekwatne do warunkw ruchu na skrzyowaniu, - wyznaczone udziay sygnau zielonego zapewniaj wyrwnanie rednich strat czasu przypadajcych na pojazd lub strat sumarycznych ponoszonych w fazach.
dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

50

INNE METODY STEROWANIA W UKADZIE ZAMKNITYM (4)


3)

Sterowanie z minimalizacj strat czasu (metoda Millera)


- realizacja

strategii natychmiastowego zakoczenia sygnau zielonego lub utrzymania tego sygnau w ustalonym przedziale czasu kh (h- przedzia przedue np. 2[s]; k - krotno przedue), - wygodna (graficzna) interpretacja strat czasu,

F1 zyski czasu dla pojazdw obsuonych


w przedziale kh, ktre w przeciwnym przypadku oczekiwayby na obsug;

F2 straty czasu pojazdw, ktre bd


obsuone pniej ze wzgldu na wyduenie sygnau zielonego (oczekiwanie na obsug);

F3 straty czasu dla strumieni oczekujcych


na obsug.
q - natenie dopywu strumienia pojazdw, - intensywno dopywu strumienia pojazdw, S - intensywno nasycenia strumienia pojazdw, r - przewidywany czas sygnau czerwonego, x - dugo kolejki pojazdw w chwili to, P - czas przejcia pomidzy par strumieni i,j, g* - dugo sygnau zezwalajcego (tzw. przesyconego)

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

51

INNE METODY STEROWANIA W UKADZIE ZAMKNITYM (5)

- porwnanie zyskw i strat dla poszczeglnych faz,


ZYSK STRATY

: Wyznaczenie:

T = Z-V

Jeeli T0 przeduenie sygnau zezwalajcego; Jeeli T<0 zmiana fazy sygnalizacji.


dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010
52

INNE METODY STEROWANIA W UKADZIE ZAMKNITYM (6)

Z optymalizacj funkcji celu skrzyowania przecione


1) Sterowanie dugoci kolejek (metoda Dunnea i Pottsa)
- sterowaniu podlegaj dugoci kolejek na wlotach miarodajnych, - podstawa metody rwnania prostych f1 i f2 (proste przecze), f1 = L1*Q1 + B1 Q2 f2 = L2*Q2 + B2 Q1 Li>0, Bi0 stae, Qi liczba pojazdw w kolejce na i-tym wlocie - okrelone czasy minimalnego i maksymalnego sygnau zielonego, - zmiana fazy gdy zlikwidowana kolejka lub gdy stan procesu przechodzi poza proste przecze,

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

53

INNE METODY STEROWANIA W UKADZIE ZAMKNITYM (7)


prosta przecze K1R1(f1) dla przejcia z F1 (wlot1) do F2 (wlot 2) a prosta K2R2(f2) dla przejcia z F2 (wlot 2) do F1 (wlot1), kady dojedajcy na wlot 1 (F1) pojazd przesuwa punkt na paszczynie stanu o jedn jednostk w prawo a pojazd opuszczajcy wlot o jedn jednostk w lewo, kady dojedajcy na wlot 2 (F2) pojazd przesuwa punkt na paszczynie stanu o jedn jednostk w gr a pojazd opuszczajcy wlot o jedn jednostk w d, na grnym rysunku zaoenie, e dla wlotu 1(F1) sygna zezwalajcy a dla wlotu 2 (F2) sygna zabraniajcy rejestrowane pojazdy opuszczajce wlot 1 i przybywajce na wlot 2 a kryterium zmiany fazy to przecicie trajektorii stanw z prost K1R1(f1), rysunek dolny proces redukcji kolejek pojazdw,
54

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

INNE METODY STEROWANIA W UKADZIE ZAMKNITYM (8)


- przykad uproszczonego algorytmu metody,

T czas realizacji biecego sygnau, biecego sygna gi - minimalny czas sygnau zielonego w i-tej fazie, sygna i-

Qi liczba pojazdw w kolejce na i tym wlocie, pojazd i Gi maksymalny czas sygnau zielonego w i-tej fazie sygna i-

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

55

INNE METODY STEROWANIA W UKADZIE ZAMKNITYM (9)


2) Sterowanie z minimalizacj strat czasu (metoda Gazisa i Pottsa)

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

wymagana znajomo przebiegu zmian obcienia na wlotach miarodajnych, w poszczeglnych fazach graniczne dugoci sygnaw zielonych (min i max), straty czasu - powierzchnia pomidzy q i r (q dopyw strumienia pojazdw, r odpyw strumienia pojazdw), q i r aproksymowane przebiegi funkcji schodkowych, jeeli q1 > q2 to dla wlotu 1 (F1) w [0 - t] maksymalny sygna zielony a w [t - T] minimalny sygna zielony, dla wlotu 2 (F2) w [0 - t] minimalny sygna zielony a w [t - T] maksymalny sygna zielony, zmiany faz ilustruj punkty E (e) oraz K (k).
56

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

INNE METODY STEROWANIA W UKADZIE ZAMKNITYM (10)


3) Sterowanie dugoci kolejki z minimalizacj strat czasu (metoda Graftona i Newella)
rozszerzenie metody Dunnea i Pottsa o procedur minimalizacji strat czasu, wskazano, e przy duych pocztkowych kolejkach i zrnicowanych przepustowociach wlotw naley w sterowaniu zmieni faz przed zlikwidowaniem kolejki na wlocie o mniejszej przepustowoci i poda sygna zielony dla fazy o wikszej przepustowoci, brak innych szczegowych informacji o metodzie.

dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia

WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010

57

DZIKUJ ZA UWAG
dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010
58

You might also like