Professional Documents
Culture Documents
SKRZYOWANIA IZOLOWANE
Otwarte
(bez sprzenia zwrotnego) bez moliwoci wpywu wielkoci zakcajcych na przebieg procesu
(sterowanie cykliczne, staoczasowe, fixed-time control)
Sterowanie z minimalizacj strat czasu Sterowanie dugoci kolejki z minimalizacj strat czasu
Sterowanie akomodacyjne
dostosowanie do aktualnego obcienia na skrzyowaniu, moliwo pomijania i zmiany kolejnoci faz, maksymalne dugoci sygnaw zielonych wyznaczane na podstawie obcienia w okresie szczytowym lub akceptowanych czasw oczekiwania (w innych fazach), w porwnaniu ze sterowaniem cyklicznym bardziej zoone do wyznaczenia i wymagajce dodatkowego wyposaenia skrzyowania
dugoci sygnaw zielonych, czas cyklu, zestaw realizowanych faz, kolejno faz
- detektory punktowe (przejazdu), rejestruj fakt przejazdu pojazdu nad detektorem, - detektory obszarowe (obecnoci), rejestruj stan zajtoci w obszarze detekcji,
pena akomodacja (typ II) detektory umieszczone na wszystkich akomodacja z kontrol natenia/gstoci (typ III) pena
akomodacja z dodatkowymi funkcjami (zmienne przeduenie, zmienny minimalny sygna zielony),
sekwencja faz
(nastpstwo przej pomidzy poszczeglnymi fazami),
przeduenie jednostkowe G
(odstpy
przedziay midzyfazowe
(programy przej pomidzy poszczeglnymi fazami)
2.
Lu - efektywna dugo pojazdu [m], d ugo eK odstp czasu midzy pojazdami kolejki [s]. odst mi
- obszar teoretyczny
10
chwili rozruchu pierwszego pojazdu zatrzymanego przed czujnikiem detektora, wartoci minimalnego sygnau zielonego, usytuowania przedziau oczekiwania na zgoszenie
11
6.
12
8.
Detektory przedue
-
14
15
arbitralnie 5 [s] lub zgodnie z potrzebami innych uczestnikw ruchu (np. pieszych)
Gmin eK (LD/Lu + 1)
Lu - efektywna dugo pojazdu [m], d ugo eK odstp czasu midzy pojazdami kolejki [s]. odst mi LD odlego czujnika detektora od linii zatrzymania [m], odleg
- z zalenoci:
Gmin = (LD/Lu s) + tr
tr czas reakcji kierowcy na podanie sygnau zielonego [s] ; s intensywno nasycenia [1/s] sygna intensywno
dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010
16
Hipotetyczne rozkady chwil zgosze pojazdw zatrzymanych przed czujnikami detektorw umieszczonych w rnych odlegociach od linii zatrzymania WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK
DROGOWYM" sem V 2009/2010
17
przeduenie jednostkowe G
(odstpy czasu, lokalizacja czujnikw detektorw),
z zalenoci :
G = LD/0,4Vr
Vr prdko rednia [m/s] pr dko
- z zalenoci:
G = LD/V20%
V20% prdko dla kwantyla 20% [m/s] prdko
- z zalenoci:
G = [2(LD + Lu)/r]1/2
r przypieszenie przy rozruchu pojazdw,
18
Hipotetyczne rozkady odstpw czasu midzy pojazdami startujcej kolejki w przekroju pomiarowym
19
optymalny czas cyklu dla maksymalnych wspczynnikw obcienia skrzyowania Gmax proporcjonalny do wartoci tych wspczynnikw;
- arbitralnie w zakresie 70 90 [s]; - akceptowany czas oczekiwania przy sygnale zabraniajcym na wjazd/wejcie na skrzyowanie .
sterowania ruchem na skrzyowaniu z sygnalizacj akomodacyjn lub acykliczn w zalenoci od sytuacji rzeczywistej
W niektrych realizacjach praktycznych algorytmw sterowania akomodacyjnego mog dodatkowo wystpowa takie parametry jak:
21
22
23
Warunki czasowe
- T1 minimalny czas sygnau zielonego FAZY 2; - T2 maksymalny czas sygnau zielonego FAZY 2.
Warunki logiczne
- L1 przekroczona warto progowa odstpu czasu; - L2 zapotrzebowanie na realizacj FAZY 3; - L3 - zaczony wskanik powrotu FAZY 1 [L3 t jeeli P(F1) = 1]
24
Grupa koowa 1K sygnalizator nr 1, Grupa koowa 2K sygnalizator nr 2, Grupa piesza 3P - sygnalizatory nr 3,4
D1,D2 detektory przejazdu, D3,D4 detektory obecnoci (opcjonalne), D5,D6 detektory przejazdu (opcjonalne AR), PP1,PP2 przyciski dla pieszych
25
PF 1-2 = 5[s]; PF 2-1 = 9[s]; PF 1-0 = 3[s] PF 2-0 = 5[s]; PF 0-1 = 1[s]; PF 0-2 = 0[s]
dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010
26
6) Warunki czasowe:
TG1min minimalny czas sygnau zielonego dla Fazy 1 (grupa 1K, 2K) np. 16[s],
L2 odstp czasu pomidzy pojazdami nad czujnikiem detektora D1 i D2 wikszy od ustalonej wartoci progowej (np. 5[s]),
TG1max maksymalny czas sygnau zielonego dla Fazy 1 (grupa 1K, 2K) np. 53[s],
TG2
czas sygnau zielonego dla Fazy 2 (grupa 3P) np. 5 [s], czas sygnau czerwonego dla Fazy A-R np. 3[s]
TR
27
FAZA 1
t2=t2+1
FAZA 2
t1=t1+1 T
t1=0; t2=0
t2<TG2
N
t1<TG1max
N
PF 2-1 5
L1
T
PF 1-2 5
FAZA 1
FAZA 2
28
FAZA 1
FAZA 2
t2=t2+1
t1=t1+1
T
t1=0; t2=0
T
t1<TG1min
N N
t2<TG2
N
t1=t1+1
L1
T
PF 2-1
N
t1<TG1max
T N
L2
T
FAZA 1
L3
N
PF 1-2 FAZA 2
29
FAZA 2 t2=0
T
t1=0
t2=t2+1
t1<TG1min
N N
t2<TG2
N
t0=t0+1
T
t0=0
t1=t1+1
N
t0<TR
N T N
L2
T
L3 v L4
t0=t0+1
L3
N
L3 v L4
N N
PF 2-0 L1
T N
PF 2-1 FAZA 1
L1
T
FAZA 0
T
L1
T
t1<TG1max
N
PF 0-2 FAZA 2
PF 0-1 FAZA 1
30
Grupa koowa 1K sygnalizatory nr 1, 3 ko Grupa koowa 3K sygnalizatory nr 13, 15 ko Grupa koowa 5K sygnalizatory nr 9, 11 ko Grupa koowa 7P sygnalizatory nr 22, 24 ko Grupa koowa 9P sygnalizatory nr 2, 7, 6, 8 ko
dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia
Grupa koowa 2K sygnalizatory nr 4,5 ko Grupa koowa 4K sygnalizatory nr 16, 18 ko Grupa koowa 6K sygnalizatory nr 21,23 ko Grupa koowa 8P sygnalizatory nr 10, 12 ko Grupa koowa 10P sygnalizatory nr 17,20,14,19 ko
31
Detektory opcjonalne:
D21,D22,D23 D24,D25 D36,D37 D38,D39 D31,D32,D33 D34,D35 D40,D41 D42,D43 P51,P52 P61,P62 detektory zajtoci (gr.1K); detektory zajtoci (gr.3K); detektory przejazdu (gr.6K); detektory przejazdu (gr.5K); detektory przejazdu (gr.1K); detektory przejazdu (gr.3K); detektory przejazdu (gr.6K); detektory przejazdu (gr.5K); przyciski dla pieszych (gr.7P); przyciski dla pieszych (gr.8P).
33
34
C = 116[s]
PF1-2 = 12[s]; PF2-3 = 5[s]; PF3-1 = 13[s]; PF1-3 = 14[s]; PF1-4 = 14[s]; PF2-1 = 9[s]; PF2-4 = 5[s]; PF4-3 = 1[s]; PF4-1 = 8[s]; PF3-2 = 13[s]; PF4-2 =6[s]; PF0-1 = 1[s]; PF1-0 = 9[s]; PF0-2 = 1[s]; PF2-0 =4[s]; PF0-3 = 1[s]; PF3-0 = 8[s]; PF0-4 = 1[s]; PF4-0 = 3[s].
dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010
35
D1,D2, D3 wikszy od 4[s] grupa 1K (brak zapotrzebowania na przeduanie sygnau zielonego dla FAZY 1); L2 odstp czasu na detektorach przejazdu D4,D5 wikszy od 4[s] grupa 3K (brak zapotrzebowania na przeduanie sygnau zielonego dla FAZY 1); L3 zajto detektora D8 grupa 2K (zapotrzebowanie na FAZ 2); L4 zajto detektora D6 grupa 4K (zapotrzebowanie na FAZ 2); L5 zajto detektora D9 grupa 2K (zapotrzebowanie na przeduenie sygnau zielonego FAZY 2); L6 zajto detektora D7 grupa 4K (zapotrzebowanie na przeduenie sygnau zielonego FAZY 2);
D10, D11 grupa 5K (zapotrzebowanie na FAZ 4, przeduanie sygnau zielonego w FAZIE 4 lub w FAZIE 3); L8 zajto co najmniej jednego z detektorw D12, D13 grupa 6K (zapotrzebowanie na FAZ 4, przeduanie sygnau zielonego w FAZIE 4 lub w FAZIE 3); L9 wzbudzenie co najmniej jednego z przyciskw P1,P2,P3,P4 grupa 9P (zapotrzebowanie na FAZ 3); L10 wzbudzenie co najmniej jednego z przyciskw P5,P6,P7,P8 grupa 10P (zapotrzebowanie na FAZ 3);
36
grupa 1K (przeduanie sygnau zielonego w FAZIE 1 o 1 [s] lub zapotrzebowanie na FAZ 1 w algorytmie AR); L22 zajto detektorw D24,D25 grupa 3K (przeduanie sygnau zielonego w FAZIE 1 o 1[s] lub zapotrzebowanie na FAZ 1 w algorytmie AR); L24 odstp czasu na detektorach przejazdu D36,D37 wikszy od 4[s] grupa 6K (brak zapotrzebowania na przeduanie sygnau zielonego dla FAZY 3 lub 4); L25 odstp czasu na detektorach przejazdu D38,D39 wikszy od 4[s] grupa 5K (brak zapotrzebowania na przeduanie sygnau zielonego dla FAZY 3 lub 4);
L31
L32
37
- czas oczekiwania na wzbudzenie przycisku dla pieszych (2[s]); - czas minimalnego sygnau czerwonego dla FAZY 0 (4[s]).
TR
38
FAZA 1 t1=0
T
t1=t1+1
t1<TG1min
N N
t1=t1+1
t1<TG1max
T N
L1 L2
T
L21 v L22
N
L3 v L4 v L5 v L6 v L7 v L8 v L9 v L10
T T N
PF 1-3 14 FAZA 3
PF 1-4 14 FAZA 4
39
FAZA 2 t2=0
T
t2=t2+1
t2<TG2min
N N
t2=t2+1
T
L5 v L6
T
t2<TG2max
L7 v L8 v L9 v L10
T N
L9 v L10
PF 2-3 FAZA 3
40
FAZA 3 t3=0
T
t3=t3+1
t3<TG3min
N N
t3=t3+1
N
t3<TG3max
T
L24 L25
T
L7 v L8
N
PF 3-1 13 FAZA 1
41
FAZA 4 t4=0
T
T4 T0 t4=t4+1
N
t4=t4+1
N
t4<TG4min
N
L9 v L10
T N
t4=t4+1
N
t4<TG4max
T
PF 4-3 FAZA 3
L24 L25
T
L7 v L8
N
PF 4-1 FAZA 1
42
START
FAZA 0 t0=0
T
t0=t0+1
t0<TR
N
t0=t0+1
N
PF 0-1 FAZA 1
1 L3 v L4 v L5 v L6
T
PF 0-2 FAZA 2
L9 v L10
T
N N
PF 0-3 FAZA 3
L35 v L36 v L7 v L8
T
PF 0-4 FAZA 4
43
t1=0
t1<TG1min
N
T T
L1 L2
t1=t1+1
L21 v L22
N
PF 1-0 FAZA 0
t1<TG1max
L3 v L4 v L5 v L6
PF 1-2 12 FAZA 2
L9 v L10
T
PF 1-3 14 FAZA 3
PF 1-4 14 FAZA 4
44
FAZA 2 t2=t2+1
T
t2=0
t2<TG2min
N
L5 v L6
t2=t2+1 L31 v L32 v L33 v L34 v L21 v L22 v L9 v L10 v L35 v L36 v L7 v L8
N N T
PF 2-0 FAZA 0
4
T N
t2<TG2max
L9 v L10
PF 2-3 FAZA 3
L35 v L36 v L7 v L8
T
PF 2-4 FAZA 4
PF 2-1 FAZA 1
45
FAZA 3 t3=t3+1
T
t3=0
t3<TG3min
N
L24 L25
t3=t3+1 L7 v L8
N T
L31 v L32 v L33 v L34 v L21 v L31 v L32 v L33 v L34 v L21 v L22 v L3 v L4 v L5 vL6
T N N T T
L22 v L3 v L4 v L5 vL6
PF 3-0 FAZA 0
t3<TG3max
PF 3-1 FAZA 1
13
PF 3-2 FAZA 2
13
46
t4=t4+1
t4=t4+1
T
t4T0
N N
t4<TG4min
N
L9 v L10
T
PF 4-3
T
L24 L25
t4=t4+1 L7 v L8
N T
FAZA 3
L31 v L32 v L33 v L34 v L21 v L31 v L32 v L33 v L34 v L21 v L22 v L3 v L4 v L5 vL6
T N N T T
L22 v L3 v L4 v L5 vL6
PF 4-0 FAZA 0
t4<TG4max
PF 4-1 FAZA 1
PF 4-2 FAZA 2
47
czasu).
48
INNE METODY STEROWANIA W UKADZIE ZAMKNITYM (3) Z optymalizacj funkcji celu skrzyowania nieprzecione
- programowe (w sterowniku) wyznaczanie natenia nasycenia na wlotach, - programowe (w sterowniku) wyznaczanie natenia dopywu na wlotach, - proporcjonalny dla kadej fazy podzia wyznaczonego cyklu .
50
strategii natychmiastowego zakoczenia sygnau zielonego lub utrzymania tego sygnau w ustalonym przedziale czasu kh (h- przedzia przedue np. 2[s]; k - krotno przedue), - wygodna (graficzna) interpretacja strat czasu,
51
: Wyznaczenie:
T = Z-V
53
T czas realizacji biecego sygnau, biecego sygna gi - minimalny czas sygnau zielonego w i-tej fazie, sygna i-
Qi liczba pojazdw w kolejce na i tym wlocie, pojazd i Gi maksymalny czas sygnau zielonego w i-tej fazie sygna i-
55
wymagana znajomo przebiegu zmian obcienia na wlotach miarodajnych, w poszczeglnych fazach graniczne dugoci sygnaw zielonych (min i max), straty czasu - powierzchnia pomidzy q i r (q dopyw strumienia pojazdw, r odpyw strumienia pojazdw), q i r aproksymowane przebiegi funkcji schodkowych, jeeli q1 > q2 to dla wlotu 1 (F1) w [0 - t] maksymalny sygna zielony a w [t - T] minimalny sygna zielony, dla wlotu 2 (F2) w [0 - t] minimalny sygna zielony a w [t - T] maksymalny sygna zielony, zmiany faz ilustruj punkty E (e) oraz K (k).
56
57
DZIKUJ ZA UWAG
dr in. Marek Buda in Wydzia Transportu PW Wydzia WYKAD "STEROWANIE RUCHEM WYK DROGOWYM" sem V 2009/2010
58