GPS et DGPS

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GPS et GPS diffrentiel (DGPS)

Commenons par voir quelques questions auxquelles peut rpondre le GPS : - Quelle est ma position actuelle ? - Quelle direction dois-je suivre pour me rendre ma destination ? - Quelle distance spare ma destination de ma position actuelle ? - Quelle est la direction que je suis en train de suivre ? - Quelle est ma vitesse ? - Quand arriverai-je destination en conservant ma vitesse actuelle ? Les champs dapplication du GPS se sont extraordinairement gnraliss depuis quelques annes. Aujourdhui, ce systme de golocalisation est aussi bien utilis par larme que pour nos loisirs (randonnes, geocaching, etc.).

1.

Global Positioning System (GPS)

Le GPS (Global Positioning System) permet de dterminer des positions en 3 dimensions en tout lieu du globe et toute heure (sauf exceptions). Il est actuellement (2008) le principal systme mondial de positionnement par satellite, et le seul tre entirement oprationnel (contrairement GLONASS [russe], Beidou [chinois] et Galileo [europen]). 1.1. Histoire (brve) du GPS Le GPS a t conu au dbut des annes 70 par le dpartement de la Dfense des EtatsUnis, mais la constellation de 24 satellites oprationnels a t complte en 1993. lorigine, le GPS tait destin rpondre aux besoins des militaires, mais la Presidential Decision Directive du 28 mars 1996 sachevait par la dclaration suivante : Nous continuerons de fournir en permanence le service de positionnement standard GPS des fins pacifiques dutilisation civile, commerciale et scientifique lchelle mondiale et sans imposer de redevances directes aux utilisateurs . [Traduction] Le GPS offrait toutefois deux niveaux de service : un service de positionnement standard (SPS) accessible tout utilisateur, et un systme de positionnement prcis (PPS) principalement rserv aux militaires amricains. Le 1er mai 2000, le prsident Bill Clinton annona qu'il mettait fin cette dgradation volontaire du service. Aujourdhui, le GPS est utilisable sans frais, par tous, et n'importe o dans le monde. Environ 80% des

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utilisateurs sont dsormais des civils et profitent du systme avec une prcision de lordre de 20 mtres dans le plan horizontal, 95% du temps. 1.2. Composition du GPS Dans le langage courant, on utilise le mot GPS pour dsigner le rcepteur. Or GPS dsigne le systme de positionnement en entier, et ce systme se compose de trois lments : le segment spatial, le segment contrle et le segment utilisateur.

Segment spatial : Ce segment se compose des satellites NAVSTAR (Navigation Satellite Timing And Ranging) : au moins 24 doivent tre oprationnels pour que GPS soit fonctionnel (31 le sont actuellement, source : wikipedia). Ces satellites se rpartissent sur six orbites circulaires, dcals de 60 et environ 20 000 km au-dessus de la surface terrestre. Les satellites transmettent continuellement leurs donnes, qui sont reues et traites par les rcepteurs GPS afin de dterminer la position de lutilisateur (latitude, longitude, altitude), sa vitesse et lheure.

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Segment contrle : Ce segment se compose dune station de contrle principale situe Colorado Springs, de stations de poursuite et de trois antennes terriennes rparties autour de la terre. Leur rle est d'enregistrer toutes les informations mises par les satellites, ainsi que des donnes mtorologiques. Cest le segment qui permet de piloter (en envoyant les informations ncessaires aux satellites pour composer le message de navigation) et de surveiller le systme (positionnement, drive d'horloge etc.).

Segment utilisateur : Ce segment comprend les rcepteurs, processeurs et antennes qui permettent aux oprateurs se trouvant en mer, sur terre et dans les airs, de recevoir les transmissions des satellites GPS et de calculer avec prcision leur position, altitude, vitesse et heure.

Remarque : les rcepteurs sont passifs (reoivent uniquement des informations des satellites). Le systme ne peut donc pas tre satur : le nombre d'utilisateurs simultans du GPS est illimit. 1.3. Fonctionnement du GPS 1. Mesure de pseudo-distance Le positionnement est calcul partir des distances entre un rcepteur GPS et plusieurs satellites. La position des satellites tant transmise rgulirement au rcepteur, celui-ci peut, en connaissant la distance qui le spare des satellites, dduire ses coordonnes. Les satellites envoient leurs informations (position et date/heure dmission en particulier) la vitesse de la lumire. Cette vitesse tant connue, le rcepteur peut calculer la distance qui le spare du satellite en comparant l'heure d'mission et lheure de rception de l'onde. La mesure du temps est fondamentale, cest pourquoi les satellites sont quips dhorloge atomique, parfaitement synchronises entre elles. Les horloges du rcepteur et des satellites ne sont par contre jamais parfaitement synchroniss, faussant la mesure de distance, do le terme de pseudo-distance. Un millionime de seconde derreur provoque une erreur de 300 mtres sur la position ! Les rcepteurs, dpourvus dhorloge atomique, ont besoin des informations de 3 satellites pour calculer une position en X, Y et Z plus celle (au moins) dun autre satellite pour connatre la prcision.

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(source : CNES) 2. Mesure du dcalage de phase Dans ce cas, la mesure se base sur leffet Doppler (dcalage de frquence d'une onde acoustique ou lectromagntique entre la mesure l'mission et la mesure la rception lorsque la distance entre l'metteur et le rcepteur varie au cours du temps). Cet effet donne limpression que le bruit dune voiture est trs aigu quand elle sapproche, puis devient de plus en plus grave lorsquelle sloigne (pensez une course de Formule 1). Le positionnement est calcul ici en mesurant le dphasage entre le signal reu et sa rplique gnre par le rcepteur, et dduire ensuite la distance ncessaire ce dphasage. En gnral, les rcepteurs mesurant le dcalage de phase mesure en plus les pseudo-distances ; il sagit des meilleurs rcepteurs.

2.

Optimiser des relevs GPS

2.1. Planifier une mission laide de lalmanach

La constellation de satellites GPS (orbites inclines 55 par rapport au plan de lquateur et dphass de 60) nest pas neutre. Cette configuration permet un rcepteur la surface ou au-dessus de la terre de recevoir les signaux de cinq huit satellites, 24 heures par jour (cf. animation sur la constellation, dans Wikipedia : http://fr.wikipedia.org/wiki/Image:ConstellationGPS.gif), sauf obstruction : couvert nuageux, relief, etc. De plus la priode denviron 12 heures facilite la planification des missions sur le terrain (pour reproduire un relev dans les mmes conditions). La qualit des relevs GPS dpend principalement de la disponibilit des satellites (nombre de satellites ainsi que leur configuration dans le ciel) et de la configuration du

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site dobservation (relief.). Lalmanach permet de prvoir en tout temps et en tout lieu la position des satellites dans le ciel. Ces donnes peuvent donc tre utilises afin de slectionner des fentres dobservation optimales ou de contrler la qualit des informations reues afin dliminer les moins prcises. Attention : ces almanachs ne considrent pas le relief, la vgtation ; ils donnent une estimation grossire de la qualit de rception. Avec en plus des informations sur les obstacles entre le rcepteur et le satellite, on peut estimer la qualit de la rception du signal. Sachez que des logiciels de planification permettent de prendre en compte lensemble de ces informations, afin de dlimiter finement les priodes dacquisition optimales. 2.2. Les indicateurs de qualit Le principe du positionnement par GPS implique des contraintes sur la constellation : une mauvaise rpartition des satellites engendrera une faible prcision de positionnement. Les rcepteurs GPS fournissent frquemment des indicateurs DOP (Dilution Of Precision), qui aident apprcier cette prcision, un instant donn, pour : o o o o o Un positionnement planimtrique : HDOP (Horizontal DOP) Un positionnement altimtrique : VDOP (Vertical DOP) Une dtermination du temps : TDOP (Time DOP) Un positionnement 3D (> trois satellites) : PDOP (Position DOP) Enfin, le GDOP (Geometric DOP), intgre le PDOP et le TDOP. Il permet de quantifier l'impact de la configuration des satellites sur la prcision.

D'une faon gnrale, un PDOP de 6 ou moins est considr comme bon. l'inverse, un PDOP suprieur 6 dtriore la qualit du positionnement.

Les paramtres du DOP sont galement utiliss par le rcepteur quand plus de quatre satellites sont visibles (i.e. utilisables) pour slectionner les satellites les mieux placs, et proposer ainsi les meilleurs rsultats.

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2.3. Prcision du GPS Les indicateurs de qualit ne sont pas une valeur relle de la prcision. Si vous en avez besoin, il est conseill de lestimer lors de tests pralables, avec son rcepteur et autant que possible dans les mmes conditions que le relev. Pour rduire limprcision dune mesure GPS, il est galement possible (suivant les rcepteurs) de calculer une position moyenne sur une priode donne (10 minutes notamment). De prfrence, gardez la trace des mesures de positions pour dtecter les erreurs.

3.

GPS diffrentiel (DGPS)

On peut accrotre la prcision du GPS, en outre en faisant intervenir une station de rfrence (un rcepteur GPS immobile et install sur un point dont les coordonnes sont connues avec prcision). Dans ce cas, le positionnement mesur nest plus absolu mais relatif (par rapport la station de rfrence). Les mesures dun mobile (un rcepteur GPS itinrant) sont corriges a posteriori (au cours dun post-traitement), de sorte que la prcision atteint deux 10 mtres (avec des mesures de pseudo-distances). Ce rsultat dpend de la prcision des mesures de pseudo-distances, de la gomtrie, de la configuration des satellites et de l'espacement entre les rcepteurs.

(source : wikipedia)

Cette mthode diffrentielle peut galement tre utilise en temps rel. Elle suppose cependant que lon dispose dun moyen de communication (radio, Natel/GSM, etc.) entre

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la station de rfrence et le mobile. Selon le type des mesures GPS employes (code ou phase), on parle alors de GPS diffrentiel (ou DGPS) dune prcision de niveau mtrique ou de cinmatique en temps rel (Real-time Kinematic, RTK) dune prcision de niveau dcimtrique centimtrique. 3.1. Exemple de DGPS : le service de navigation au Canada La figure ci-dessous illustre le principe du service de navigation DGPS. Une station DGPS type comprend une station de contrle (CS), une station de rfrence (RS), les moniteurs dintgrit (IM) qui lui sont associs pour vrifier ltat et lintgrit de la diffusion et lmetteur de radiophare MF servant diffuser linformation DGPS aux utilisateurs. Un moniteur de contrle (CM), situ un site dexploitation de la Garde ctire o du personnel est prsent 24 heures par jour, maintient les communications bidirectionnelles par lignes tlphoniques vers les stations DGPS. Les moniteurs de contrle surveillent ltat du systme.
SYSTME DGPS DE LA GARDE CTIRE CANADIENNE

SATELLITE GPS

RCEPTEUR

DGPS
MONITEUR DINTGRIT

METTEUR MF

STATION DE RFRENCE

LIGNE TLPHONIQUE

EMPLACEMENT DE CONTRLE / SURVEILLANCE

4.

Le systme WAAS

Source : Furono, Qubec GPS Les rcepteurs GPS intgrent un nouveau canal avec la technologie SBAS (Satellitebased Augmentation Systems). Cette technologie apporte une correction supplmentaire par satellite la prcision de votre rcepteur GPS, augmentant sensiblement la prcision des mesures de position.

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Les systmes SBAS sont dcoupes en 3 zones : le WAAS (Wide Area Augmentation System) pour lAmrique du nord, lEGNOS pour lEurope (oprationnel en 2004), le MSAS (2005) pour lASIE. Gratuit, il permet de porter la prcision du GPS 1 mtre ou moins. Le systme WAAS est constitu de 25 stations terrestres positionnes travers les USA qui captent les signaux GPS. Deux stations matresses situes sur les deux ctes, recueillent ces donnes et calculent un message de correction GPS. Ces corrections compensent pour les erreurs d'orbite et de temps causes par l'atmosphre et l'ionosphre. Le signal diffrentiel est alors transmis par deux satellites gostationnaires au-dessus de l'quateur. Cette information est compatible avec le signal GPS de base, ce qui signifie que tous les appareils compatibles WAAS peuvent capter ce signal.

(source : Stanford University) Pour le moment, la correction WAAS est disponible en Amrique du Nord seulement. Il n'y a pas de stations terrestres en Amrique du Sud ce qui fait que mme si le signal WAAS y est capt, il n'augmente pas la prcision des appareils. Pour certains usagers en Amrique du Nord, la position des satellites au- dessus de l'quateur rend la rception difficile si des arbres ou des montagnes bloquent la rception en provenance de la direction sud. La rception est idale en terrain dcouvert ou sur l'eau. La couverture du WAAS est beaucoup plus tendue sur terre et sur mer en comparaison du systme terrestre DGPS (GPS diffrentiel). Un autre grand avantage est que le WAAS n'exige pas de receveur additionnel comme le DGPS.

5.

Les rseaux de contrle : bornes Godsiques

Source : Division des leves godsiques du Canada, MRN Qubec

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5.1. Dfinition : Un rseau de contrle est essentiellement un ensemble de points matrialiss par des repres au sol espacs et inter-relis, dont la position (ou les coordonnes) et laltitude sont connues avec prcision. 5.2. Utilit : Les rseaux de contrle comportent des points fixes ou points dancrage sur lesquels baser ou rfrencer (positionnement relatif) les levs servant : - cartographier les ressources naturelles; - dterminer lemplacement des frontires internationales et provinciales; - faciliter la navigation terrestre ou maritime; - produire des cartes topographiques; - planifier des projets de routes, de pipelines et dautres grands projets dingnierie; - prvoir lextraction minire et les oprations de creusement des tunnels; - construire des difices. Pour localiser ou positionner un objet, nous devons partir dun point connu. Dans certains cas, il nous importe de connatre lemplacement exact de cet objet sur la surface terrestre. Dans dautres cas, nous voulons simplement savoir quelle distance il se trouve par rapport dautres objets. Dans le premier cas, plus nous connaissons avec prcision lendroit o nous dbutons, plus nous serons en mesure de dterminer avec exactitude lemplacement de lobjet. Vous nutiliserez ni ne verrez peut-tre jamais aucun de ces nombreux repres physiques mais il serait tonnant que vous nen ayez jamais bnfici : vous navez qu vous dplacer sur une autoroute, vous promener dans les bois Du moment que vous avez une carte la main, vous en profitez indirectement. Au Qubec, Le MRN a mis en place un rseau godsique de 1900 points qui couvre la partie mridionale du territoire qubcois : le rseau godsique de grande prcision (RGP). De plus, le dploiement de 12 stations de rfrence GPS permanentes offre un outil moderne la localisation. De ces stations, six sont munies de modems radio qui permettent d'effectuer des travaux de positionnement centimtrique en temps rel. De mme, huit bases d'talonnage ont t riges dans les principales rgions du Qubec dans le but d'offrir aux usagers la possibilit de vrifier et d'talonner des instruments de mesure lectronique de distances (MED). Quant aux rseaux talons GPS de Qubec et de Montral, ils permettent la validation des systmes de levs GPS.

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Rseau godsique de grande prcision du Qubec (source : MRNFP) Le Ministre a aussi tabli un rseau godsique de base (RBC) qui comprend 57 000 points du rseau planimtrique et 22 000 points du rseau de nivellement. Cette infrastructure qui matrialise le systme de rfrence godsique et le systme de rfrence altimtrique est destine la clientle qui exerce des activits dans les disciplines de la gomatique, telles la cartographie, la topographie ainsi que les systmes d'information rfrence spatiale.

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Rseau de base du Canada (source : Ressources naturelles Canada) Un intrt non ngligeable pour des utilisateurs de GPS est que la localisation des bornes est trs prcise et les coordonnes sont disponibles gratuitement sur internet (pour le RGB en tout cas). Une borne godsique est un trs bon outil pour tester la prcision de son rcepteur.

6.
-

Sources et complments dinformation

Site de la garde ctire canadienne : http://www.ccg-gcc.gc.ca/dgps/guide/guide4_f.htm Swisstopo : http://www.swisstopo.ch/fr/basics/geo/messspez Furono: http://furuno.fr/produits/infos_tech/gps.html Qubec GPS http://www.quebecgps.com/waas.php http://www.lei-extras.com/tips/gpsguide/default.htm Division des levs godsiques du Canada : http://www.geod.nrcan.gc.ca/index_f/geodesy_f/gps_f.html MRN : http://www.mrn.gouv.qc.ca/territoire/expertise/expertise-geodesie.jsp Site : le GPS sur internet : nombreux liens : http://www.ele.etsmtl.ca/profs/rlandry/GPS/GPS.html Localisation GPS : http://artemmis.univmrs.fr/cybermeca/Formcont/mecaspa/COURS_SA/GPS/GPS.htm Cours dintroduction au GPS : Universit Laval : http://www.scg.ulaval.ca/gps-rs/fr/cadre_fr.htm GPS selon Wikipedia : http://fr.wikipedia.org/wiki/Global_Positioning_System Tutoriel issu du site dun constructeur de GPS, avec nombreuses illustrations et animations : www.trimble.com/gps/

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Rseau du base du Canada (RBC) : http://www.geod.rncan.gc.ca/cbn/index_f.php

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