Sistema de lazo abierto y cerrado (primera parte)

Weimar Salazar

OBJETIVOS

En esta actividad realizars lo siguiente: Caracterizar la respuesta dinmica y la respuesta en estado estacionario. Comprender la aplicacin de derivadas al control de procesos. Describir la frmula caracterstica de sistemas de primer orden. Explorar la necesidad de la transformada de Laplace para calcular la ganancia de sistemas de primer orden. Calcular y comprender el comportamiento de un sistema de primer orden sujeto a una entrada en escaln.

Respuesta de estado

estacionario Definicin de respuesta de estado estacionario Has usado la ganancia para definir la salida de un sistema para una determinada entrada. La ganancia se defini como la relacin entre los cambios en la salida con respecto a los cambios en la entrada de un sistema. Para poder predecir la salida de un sistema basndote en su entrada y en su ganancia, debes asumir que: La salida del sistema depende nicamente de la entrada actual. Mientras que la entrada del sistema permanezca constante, la salida del sistema no cambia con el tiempo. La salida de un sistema (conocida tambin como la respuesta de un sistema) que cumple con estas suposiciones se denomina respuesta de estado estacionario. Un estado estacionario se define como una situacin en la cual la salida del sistema () no cambia con el tiempo, como se muestra en el Visor. Derivada de la respuesta de un sistema En lenguaje matemtico, las derivadas se usan para medir como cambia una variable en respuesta a cambios en una segunda variable. Especficamente, la derivada define la velocidad a la cual cambia la variable, lo que tambin se conoce como el ndice de cambio. Si la primera variable no cambia para nada en respuesta a los cambios en la segunda variable, la derivada es igual a cero. Si estuvieras interesado en la velocidad a la que cambia la salida del sistema con el tiempo, calcularas la derivada de la salida del sistema con respecto al tiempo. Derivada de la respuesta del sistema en estado estacionario En el caso de una respuesta en estado estacionario, en la cual la salida del sistema no cambia con el tiempo, la derivada de la salida del sistema con respecto al tiempo es igual a cero. A la inversa, si la derivada de la salida de un sistema con respecto al tiempo es cero, el sistema se encuentra en estado de respuesta estacionaria. Este concepto se puede ilustrar en la siguiente ecuacin, en la cual la derivada de la salida del sistema con respecto al tiempo es igual a cero. Derivada primera La derivada primera de la salida de un sistema es la velocidad en la que cambia la salida con respecto al tiempo. Al examinar un grfico de la respuesta de un sistema (salida) a travs del tiempo, la derivada primera se representa como la pendiente o el gradiente del grfico. La pendiente indica la velocidad de cambio en la respuesta del sistema con respecto al tiempo.

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Derivada segunda La derivada segunda de la salida de un sistema es la velocidad en la que cambia la derivada primera de la salida del sistema con respecto al tiempo. Al examinar un grfico de la derivada primera de la respuesta del sistema a travs del tiempo, la pendiente del grfico es equivalente a la derivada segunda de la respuesta del sistema con respecto al tiempo Representacin grfica de derivadas: Derivada primera En los grficos del Visor: La derivada primera (lnea roja) indica la pendiente del grfico de respuesta del sistema (lnea azul). Durante los primeros cinco segundos, la respuesta del sistema fue constante - no cambi con respecto al tiempo. Por lo tanto la derivada primera de la respuesta es cero, como lo indica el grfico de la derivada primera. Representacin grfica de derivadas: Derivada primera - continuacin Durante los cinco segundos siguientes, la respuesta del sistema se increment linealmente, con un ndice de aproximadamente una unidad de salida por segundo. La velocidad de cambio, o derivada de la respuesta, se mantuvo constante a una unidad de salida por segundo, como lo indica el grfico de la derivada primera. Representacin grfica de derivadas: Derivada primera - continuacin Durante los ltimos cinco segundos, la respuesta del sistema se increment proporcionalmente al cuadrado del tiempo durante cada segundo se increment ms que durante el segundo anterior. La velocidad de cambio, o derivada de la respuesta, fue por consiguiente aumentando, como lo indica el grfico de la derivada primera. El grfico de la derivada segunda (lnea verde) indica la pendiente del grfico de la derivada primera (lnea roja). En el grfico de la derivada segunda, puedes ver que mientras la derivada primera se mantuvo constante, la derivada segunda fue cero. nicamente cuando aument la derivada primera, la derivada segunda dej de ser cero.

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Ejemplo: Respuesta en estado estacionario El diagrama en bloques que se muestra aqu representa un sistema de automvil en el cual la salida (la velocidad V) es funcin de la entrada (el ngulo del acelerador). Ejemplo: Respuesta de estado estacionario continuacin Si el automvil est viajando a velocidad constante, la derivada de la salida del sistema (V) con respecto al tiempo es cero, lo que significa que si el ngulo del acelerador permanece constante, la velocidad no cambiar con respecto al tiempo.

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Nota: La derivada de cualquier salida constante es siempre cero. Por definicin, el valor de la constante no cambia, por lo tanto su velocidad de cambio es igual a cero. Por lo tanto, a viajar a velocidad constante, el automvil exhibe una respuesta de estado estacionario. Ejemplo: Respuesta de estado estacionario continuacin El grfico de la velocidad del automvil (ndice de desplazamiento) es una funcin del tiempo como se muestra en el Visor. La lnea es plana, indicando que la derivada del grfico de velocidad es igual a cero. Como la salida del sistema no cambia, se dice que el sistema exhibe una respuesta de estado estacionario.

Respuesta dinmica

Definicin de respuesta dinmica En esta actividad, te concentrars en la respuesta dinmica. La respuesta dinmica es una situacin en la cual la salida del sistema cambia con el tiempo, a pesar de que la entrada del sistema permanezca constante. En este caso, por lo menos una de las derivadas de la salida del sistema con respecto al tiempo no es igual a cero. Por ejemplo, en el grfico que se muestra en el Visor, puedes ver que la salida cambia con el tiempo. Esto se puede expresar con la siguiente ecuacin, en la cual la derivada de la salida del sistema (velocidad de cambio) con respecto al tiempo (t) no es igual a cero.

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Ejemplo: Respuesta dinmica En el ejemplo anterior de respuesta en estado estacionario, has visto como la derivada de la velocidad del automvil con respecto al tiempo era igual a cero cuando el ngulo del acelerador se mantena constante. Esto significa que la velocidad permaneca constante mientras el ngulo del acelerador permaneca constante. Cuando presionas el pedal del acelerador y cambias el ngulo del acelerador, el automvil acelera. Incluso si mantienes fijo el acelerador en este nuevo ngulo, el automvil continuar acelerando por algn tiempo.

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En este caso, la entrada del sistema (el nuevo ngulo del acelerador) es constante, pero la salida del sistema (la velocidad) contina aumentando con el tiempo. El ndice de cambio en la velocidad del automvil como una funcin del tiempo es por lo tanto distinta de cero y tiene valor positivo (ya que la velocidad aumenta). La derivada temporal de la

velocidad del automvil es por lo tanto positiva, como se muestra a continuacin: El auto exhibe respuesta dinmica, ya que por lo menos una de las derivadas de la salida del sistema con respecto al tiempo no es igual a cero. El Visor muestra un grfico de la velocidad del automvil en funcin del tiempo. Como puedes ver, al principio el automvil acelera y la velocidad aumenta. La respuesta es dinmica. Recuerda que una respuesta dinmica se define como la situacin en la cual por lo menos una de las derivadas de la salida del sistema con respecto al tiempo no es igual a cero. Luego de un tiempo, el automvil alcanzar la mxima velocidad posible para ese ngulo del acelerador. En ese momento el automvil dejar de acelerar y su velocidad ser nuevamente constante. En otras palabras, el automvil volver a exhibir una respuesta de estado estacionario, lo que significa que mientras el acelerador permanezca constante en este nuevo ngulo, la velocidad no cambiar con el tiempo.

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Representacin de la respuesta del sistema El grfico del Visor muestra una respuesta dinmica. En cada punto del grfico, la salida del sistema es dinmica: En los puntos A, B y C la salida va cambiando en intensidad: est aumentando o disminuyendo. La derivada primera temporal en estos puntos es por lo tanto distinta de cero. En los puntos D, E y F la salida no cambia en intensidad. Sin embargo, cambia de direccin. La derivada segunda temporal en estos puntos es por lo tanto distinta de cero. En cualquier punto del grfico, ya sea la derivada primera o segunda temporal (o ambas) es distinta de cero. Puedes concluir que el sistema exhibe una respuesta dinmica.

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La constante de tiempo Qu es la constante de tiempo? La constante de tiempo de un sistema se representa con la letra griega minscula tau, que se escribe como tau. Tau se mide en unidades de tiempo, como segundos. La constante de tiempo, como su nombre lo indica, es una propiedad constante de un sistema. Proporciona una indicacin del tiempo que necesita el sistema para alcanzar su estado estacionario. Un sistema con un alto valor de tau tardar ms tiempo en alcanzar el estado estacionario que un sistema con una constante de tiempo menor. Aprenders acerca de tau con mayor detalle en las prximas actividades Sistema de primer orden Definicin de sistema de primer orden En esta actividad, te concentrars en la respuesta dinmica de un sistema de primer orden. Un sistema de primer orden es un sistema en el cual: La derivada primera temporal de la salida del sistema puede no ser igual a cero. Todas las dems derivadas temporales mayores de la salida del sistema son constantes. Esto significa que a pesar de que la salida del sistema cambie, lo hace a una velocidad constante. La salida del sistema cambia proporcionalmente, o a una velocidad fija. En un sistema de primer orden, la relacin entre la entrada y la salida se describe de la siguiente forma:

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Ecuacin caracterstica de un sistema de primer orden Esta ecuacin se llama ecuacin caracterstica de un sistema de primer orden.

La diferencia entre el producto de la ganancia (K) y la variable de entrada (in) y la variable de salida (out) es igual al producto de la constante de tiempo () y la derivada de la salida (d out). En la tabla del Visor puedes ver una descripcin de los smbolos utilizados en esta ecuacin. La relacin entre la entrada y la salida no depende nicamente de la ganancia (K), sino que tambin depende de la derivada primera temporal de la variable de salida y del valor de tau. Ecuacin caracterstica de un sistema de primer orden en estado estacionario Como has visto, las dos constantes, la ganancia (K) y la constante de tiempo (), caracterizan la relacin entre la entrada y la salida del sistema. Los valores de K y de un sistema permanecen constantes, sin importar si el sistema se encuentra en estado de respuesta estacionaria o dinmica. En estado estacionario, la derivada temporal de la salida es igual a cero. Estudia las siguientes ecuaciones:

En estado estacionario, la salida del sistema es igual a la ganancia multiplicada por la entrada. Ecuacin caracterstica de un sistema de primer orden en estado dinmico En un perodo de respuesta dinmica, la derivada temporal de la salida no es igual a cero, y la relacin entre la entrada de la salida del sistema es ms complicada, como se muestra a continuacin:

Transformadas de Laplace para sistemas de primer orden Diagrama en bloques del sistema En la actividad 2, has visto que un diagrama en bloques como el que se muestra en el Visor se utiliza para representar sistemas de estado estacionario. Para este tipo de sistemas, la ganancia, o relacin entre in y out, se puede expresar de sta manera:

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La frmula caracterstica de un sistema de primer orden se muestra nuevamente aqu:

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Se hace complicado representar la frmula caracterstica de un sistema de primer orden en un diagrama en bloques. La derivada en la ecuacin hace difcil reformular la ecuacin para que K quede de un lado y el ndice entre y quede del otro, de la siguiente forma.

Qu es la transformada de Laplace? Una herramienta matemtica que se llama transformada de Laplace se utiliza para resolver este problema. La transformada de Laplace es un procedimiento por el cual las ecuaciones que tienen derivadas de una variable (ecuaciones diferenciales) se pueden reescribir de forma ms sencilla. Especficamente, el trmino d out /dt se puede reescribir como out x S, donde S es otra variable. En otras palabras, la transformada de Laplace cambia una operacin de derivacin en una operacin de multiplicacin. La transformada de Laplace transfiere la expresin matemtica desde el dominio del tiempo (que es real) al dominio de Laplace (que es imaginario).

Ecuacin caracterstica de un sistema de primer orden en forma de Laplace Usando la transformada de Laplace, la ecuacin caracterstica de un sistema de primer orden se puede escribir de la siguiente forma (donde S reemplaza el operador de la derivada):

Como se muestra en el Visor, esta frmula se puede colocar en un diagrama en bloques. Nota que las variables (entrada y salida) se encuentran ahora en el dominio imaginario de Laplace y no en el dominio real (tiempo).

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Entradas en escaln Definicin de entrada en escaln En esta actividad, analizars la respuesta del sistema a una entrada en escaln. Una entrada en escaln se define como una entrada que cambia instantneamente desde un valor constante a otro valor constante. En la prctica, se pueden usar clculos de entrada en escaln para describir un cambio rpido en la entrada del sistema desde un valor a otro, incluso cuando el cambio no es realmente instantneo. Este tipo de entrada se llama entrada en escaln porque su representacin grfica parece un escaln, como se muestra en el Visor. En este grfico, la entrada antes del instante de tiempo denominado como 0 (t = 0) es igual a 0. Luego de t = 0, la entrada es igual a 4. La siguiente ecuacin define una entrada en escaln como un cambio desde un valor constante (a) a un nuevo valor (b) en t = 0. La entrada en escaln (D) es la diferencia entre el valor nuevo y el viejo como se indica en las siguientes ecuaciones:

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Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada en escaln Si se aplica una entrada en escaln de 4 a un sistema de primer orden cuya ganancia es igual a 2,5 y su constante de tiempo es igual a 1,5 producir la salida que se muestra en el grfico. La forma del grfico es la respuesta tpica de un sistema de primer orden a una entrada en escaln.

Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada en escaln Clculo de la respuesta de un sistema de primer orden a una entrada en escaln Se puede utilizar la ecuacin que se muestra en el Visor para calcular la respuesta de un sistema de primer orden a una entrada en escaln en cualquier momento (t). out la salida del sistema, depende del tiempo. K es el factor de ganancia. es la constante de tiempo. D representa el tamao de la entrada en escaln. t es el tiempo en el cual se calcula la salida del sistema, en segundos.

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Ejemplo: Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada en escaln El grfico del Visor muestra la respuesta de un sistema de primer orden a una entrada en escaln. El sistema tiene una ganancia de 2,5, y una constante de tiempo de 1,5 segundos. Se aplica una entrada en escaln de 4 en el tiempo t = 0. La salida del sistema a t = 1 se calcula de la siguiente forma:

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Trata de determinar out grficamente a partir del grfico de respuesta de sistema en el punto donde t = 1. Debers encontrar un valor de aproximadamente 4,9.

Notas acerca de la constante de tiempo Sistema de primer orden y estado estacionario Matemticamente, los sistemas de primer orden nunca vuelven al estado estacionario debido a que para cualquier valor de t, se aplica la siguiente relacin:

Si se espera un tiempo infinito para que un sistema alcance su estado estacionario, el valor de out tender al valor de K x D:

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Importancia de los 5 tau Para todos los fines prcticos, se puede asumir que luego de 5 por tau, el sistema se encuentra en estado estacionario, como se muestra en el Visor. El valor de luego de cinco constantes de tiempo es 0,9933 x KD. Has aprendido en la pantalla anterior que el valor out en estado estacionario de out (si se espera un tiempo infinito para que el sistema alcance el estado estacionario), es KD. Por lo tanto, puedes concluir que luego de un perodo de cinco constantes de tiempo, un sistema alcanzar el 99,33% de su salida en estado estacionario. Esto significa que la respuesta estar muy cerca de ser estacionario luego de cinco constantes de tiempo.

Examina la respuesta del sistema que se describe en el grfico a un tiempo igual a cinco tau. La constante de tiempo tau se defini como 1,5 segundos (s). Por lo tanto habrn transcurrido 5 constantes de tiempo luego de 5 x 1,5) = 7,5 segundos. Como puedes ver, la respuesta del sistema luego de 7,5 segundos es constante.

Salida del sistema luego de un tau Un sistema de primer orden alcanza el 63,21% de su salida final luego de un perodo de tiempo de 1 tau ya que se aplica la siguiente ecuacin:

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Salida del sistema luego de un tau continuacin El grfico del Visor muestra la respuesta de un sistema de primer orden (con K = 2,5 y t = 1,5) a una entrada en escaln de 4. Puedes ver que el valor de la salida en estado estacionario es 10. Tambin puedes ver que luego de un tau (1,5 segundos), la salida del sistema es aproximadamente 6,3, lo que es aproximadamente 63% del valor de estado estacionario que es 10.

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Salida del sistema luego de un tau - continuacin La salida en estado estacionario de dicho sistema se puede calcular como K x D, que es 2,5 x 4 = 10. La salida luego de una constante de tiempo (1,5 segundos) tambin se puede calcular de la siguiente forma: out = K x D x 0,6321 = 2,5 x 4 x 0,6321 = 6,321.

Tarea: Construccin de un grfico de la respuesta del sistema a una entrada en escaln En esta tarea, construirs un grfico basndote en la siguiente informacin.
La ganancia del sistema de primer orden es 3 (K = 3). La constante de tiempo es 1 seg. = 1). La entrada en escaln es 2 (D = 2). Cada una de las preguntas siguientes te permitirn graficar un punto del grfico. Luego de responder cada pregunta, se agregar el punto que has calculado al grfico. Para responder cada pregunta, utilizars la ecuacin que se muestra en el Visor. Debes escribir tus clculos en una hoja de papel, para poder verificarlos despus.

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El punto que acabas de calcular se muestra en el grfico. La respuesta a t = 0 segundos se calcula de la siguiente forma:

Los puntos que acabas de calcular se muestran en el grfico. Asumimos que el estado estacionario se alcanza luego de 5 por tau y como tau es 1 segundo podemos asumir que se alcanza el estado estacionario luego de 5 segundos. La respuesta en estado estacionario se calcula de la siguiente forma:

Los puntos que acabas de calcular se muestran en el grfico. La respuesta al tiempo t = 1 se calcula de la siguiente forma:

Los puntos que acabas de calcular se muestran en el grfico.

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La respuesta al tiempo t = 2 segundos se calcula de la siguiente forma:

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Los puntos que acabas de calcular se muestran en el grfico. La respuesta al tiempo t = 3 segundos se calcula de la siguiente forma:

Los puntos que acabas de calcular se muestran en el grfico. La respuesta al tiempo t = 4 segundos se calcula de la siguiente forma:

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Los puntos que acabas de calcular se muestran en el grfico. La respuesta al tiempo t = 5 segundos se calcula de la siguiente forma:

Los puntos que acabas de calcular se muestran en el grfico. Los puntos se han unido mediante una curva, para mostrar la respuesta completa del sistema entre 0 y 6 segundos. La respuesta al tiempo t = 6 segundos se calcula de la siguiente forma:

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Tarea: Interpretacin del grfico da respuesta de un sistema En esta tarea, estudiars la respuesta del sistema a una entrada en escaln. Este grfico muestra la respuesta del sistema a travs del tiempo, de acuerdo con los clculos que has realizado. Asume que hay una respuesta lineal entre los puntos calculados, es decir, que los puntos se unen con una lnea recta.

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