CONTROLADORES PID

AJUSTE EMPRICO
Fernando Morilla Garca Dpto. de Informtica y Automtica ETSI de Informtica, UNED

Madrid 16 de febrero de 2006

Contenido
INTRODUCCIN AJUSTE POR PRUEBA Y ERROR AJUSTE EMPRICO ESTIMACIN EN LAZO ABIERTO ESTIMACIN EN LAZO CERRADO CRITERIOS DE SINTONA FORMULAS DE SINTONA
F. Morilla

1 Introduccin
Qu se entiende por ajuste (sintona)?
KP , TI , TD ?
Error Referencia Control Salida

+ PID Proceso

F. Morilla

1 Introduccin
Qu se entiende por ajuste (sintona)?
Determinacin de los parmetros de control, de acuerdo con algn conjunto de especificaciones (criterio de sintona)

Cundo es necesaria la sintona?

En la puesta en marcha de un sistema de control (1 sintona o presintona) Cuando el usuario observa un deterioro del comportamiento del sistema de control (supervisin + sintona) Tanto la supervisin como la sintona se pueden automatizar; de ah los trminos sintona automtica y autosintona
F. Morilla

1 Introduccin
Por qu es difcil el ajuste?
Dado el conjunto de especificaciones, es posible que: 1) Exista un nico juego de parmetros de control tal que se cumplan estas especificaciones (Caso ms favorable) 2) Existan varios juegos de parmetros de control tal que se cumplan estas especificaciones (Cul es el mejor?) 3) No exista un juego de parmetros de control tal que se cumplan estas especificaciones (Caso peor)

F. Morilla

2 Ajuste por prueba y error (manual)

Qu se entiende por prueba y error?
Modificaciones sucesivas de los parmetros de control hasta conseguir las especificaciones. (Ej. de procedimiento en pag. 10 y 11 Cap.1) Se emple en el intercambiador de calor. (Cap. 7 y primer seminario)

Qu inconvenientes presenta?
Sucesivas comprobaciones del comportamiento del sistema en lazo cerrado; NO permitidas en la planta real (por el coste en tiempo y el coste en la produccin), S posibles off-line (en simulacin). No hay certeza de poder conseguir las especificaciones.

Por qu se utiliza?
Porque hay personas muy experimentadas, con modelos empricos del sistema de control (proceso+controlador) Es complemento (ajuste fino) de otros procedimientos de ajuste.
F. Morilla

3 Ajuste emprico (experimental)

Especialmente orientado al mundo industrial
Debido a la gran dificultad para obtener una descripcin analtica del proceso.

En qu consiste?
Paso 1: Estimacin de caractersticas dinmicas del proceso. - Lazo abierto - Lazo cerrado Paso 2: Clculo de parmetros de control (frmulas de sintona).

Qu ventaja presenta?
Suele ser una buena aproximacin a la solucin del problema de ajuste (sintona).
F. Morilla

4 Estimacin en lazo abierto

En qu se basa?
La mayora de los procesos tienen respuesta montona creciente estable a una entrada escaln.
1.2

1 1 0.8 2 3

Ejemplo de cuatro procesos representativos

0.6 salida 0.4

4 0.2

-0.2 0

20

40

60

80

100 tiempo

120

140

160

180

200

F. Morilla

4 Estimacin en lazo abierto

En qu consiste?
Estimar los parmetros (K, Tp y To) de un modelo simple (primer orden+retardo) que mejor aproxima las caractersticas de la respuesta.
ym(t)

Ejemplo de caractersticas:
- Estacionario - 28.3% del estacionario - 63.2% del estacionario
0.283 K
To + Tp 3

0.632 K K

t1 To Tp

t2 t

F. Morilla

4 Estimacin en lazo abierto

Procedimiento recomendable
- Control en manual. - Esperar hasta que la salida est en estado estacionario. - Provocar salto en la variable manipulada. - Registrar la salida (variable controlada) hasta que alcance el nuevo estado estacionario. - Obtener K como el cociente entre cambios. - Medir instantes: t1 al 28.3% y t2 al 63.2%. - Obtener Tp = 1.5 (t2-t1) y To = t2 - Tp

F. Morilla

4 Estimacin en lazo abierto

Ejemplo: Intercambiador de calor (Cap. 7)
Salida: temperatura del lquido 52.5

Caracterstica al 28.3% 50 + 0.283 ( 52.22 50 ) 50.63 t1 12.32 min Caracterstica al 63.2% 50 + 0.632 ( 52.22 50 ) 51.40 t2 15.96 min

52 51.5 51 50.5 50 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 t1 t2 2.2

Entrada: apertura de vlvula 60 58 56 54 52 50 0 5 10 15 20 25 30 tiempo (en minutos) 35 40 45 50 10

K=

cambio en la temperatura 52.22 - 50 = = 0.22 cambio en la apertura 60 - 50

Tp 5.45 min

To 0. 51 min
F. Morilla

5 Estimacin en lazo cerrado

En qu se basa?
La mayora de los procesos pueden oscilar de forma mantenida bajo control proporcional con una ganancia adecuada: - Ganancia crtica (kc) - Perodo de oscilacin mantenida (tc)

+ Consigna -

Error Kp

Control Proceso

Salida

F. Morilla

5 Estimacin en lazo cerrado

Mtodo de la oscilacin mantenida (Ziegler y Nichols ,1942)
- Control proporcional. - Provocar salto en la variable de consigna. - Aumentar o disminuir la ganancia proporcional hasta que se observe la oscilacin mantenida en la salida (variable controlada). - Anotar la ganancia proporcional como kc y el perodo de la oscilacin mantenida como tc.

F. Morilla

5 Estimacin en lazo cerrado

Mtodo del rel (Astrm y Hgglund ,1984)
Forma indirecta de automatizar la experiencia de la oscilacin mantenida: - Controlador todo/nada (rel ideal) - Rel con histresis
Control manual Rel
d

+ Consigna -

Error
- -d

Control Proceso

Salida

F. Morilla

5 Estimacin en lazo cerrado

Mtodo del rel (Astrm y Hgglund ,1984)
- Llevar el proceso a un estacionario. - Cerrar el lazo con un rel como controlador. - Registrar la salida (variable controlada) hasta que se observe un ciclo lmite. - Anotar la amplitud del ciclo lmite como a y el perodo como tc - Determinar la ganancia crtica como

kc =

4d a2 - 2
F. Morilla

5 Estimacin en lazo cerrado

Ejemplo: Intercambiador de calor
Salida: temperatura del lquido

Caractersticas del rel: d=10% ; =0.5 C Caractersticas del ciclo lmite: a 1.1 C tc 6.7 min

51 tc 50.5 50 49.5 49 a

10

15

20

25

Salida del rel: apertura de vlvula 60

kc =

4d a2 - 2

55

13

50 45 40

10

15

20

25

OJO: como conversin del modelo (K=0.22,Tp 5.45 min, y To 0. 51 min ) kc 79.22 y tc 1.97 min.
F. Morilla

5 Estimacin en lazo cerrado

Los cuatro procesos representativos del Cap. 3
Procesos Caracterstica K Tp To kc tc 1 1 20.07 2.03 0.10 29.69 5.51 2 1 33.63 11.03 0.33 7.27 33.04 3 1 41.41 27.62 0.67 2.24 94.91 4 1 39.20 42.33 1.08 0.92 132.14

To aumenta kc disminuye tc aumenta Aumenta la dificultad para controlarlo

F. Morilla

4 y 5 Estimacin de caractersticas
Recomendaciones
- Registrar en buenas condiciones y con pocos efectos sobre la produccin. - Evitar experiencias de oscilacin mantenida, por tiempo y porque a veces son imposibles de conseguir. - Elegir adecuadamente las caractersticas del rel. - No conformarse con una sola estimacin en lazo abierto, repetir en varios puntos de operacin. - Ser conscientes de las limitaciones de cada mtodo y de que son el primer paso de la sintona.

F. Morilla

6 Criterios de sintona
Tres tipos de criterios, basados en: - Caractersticas de la respuesta temporal - Integrales de la seal de error - Caractersticas de la respuesta en frecuencia

Comentarios y recomendaciones

F. Morilla

6 Criterios de sintona
Caractersticas de la respuesta temporal para cambio en la carga o para cambio en la seal de referencia
Razn de amortiguamiento (b/a) Tiempo de asentamiento (ts) Mxima sobreelongacin (mp)
a y(t) b

y(t) ts y()

ts

b t t

F. Morilla

6 Criterios de sintona
Minimizacin de integrales de la seal de error
e(t) e2(t)

IE (Integral del error)

|e(t)|

ISE (Integral del cuadrado del error)

| t e(t)|

IAE (Integral del valor absoluto del error)

ITAE (Integral del valor absoluto del error

ponderado en el tiempo) F. Morilla

6 Criterios de sintona
Caractersticas de la respuesta en frecuencia del controlador + proceso
Margen de fase (m) Margen de ganancia (Am)
1
50

0 Magnitud (dB) -50

20 log Am

-1/Am -1 1 m

-100 -100 Fase (grados) -200

cg m

-1

-300 10
-3

10

-2

cf

10

-1

Frecuencia (rad/sg)

F. Morilla

6 Criterios de sintona
Comentarios
- Las caractersticas temporales son las ms fciles de inspeccionar (validacin de la sintona). - Determinadas caractersticas se pueden cumplir con varios juegos de parmetros de control (no unicidad de la sintona). - El mnimo absoluto de una integral siempre est asociado a unos parmetros de control (unicidad de la sintona). - Los mismos criterios temporales para cambios en la carga y cambios en la consigna no son posibles (tipo de cambio?). - Los criterios de respuesta en frecuencia tratan de garantizar estabilidad (combinacin de m y Am). - No olvidar las relaciones que existen entre las caractersticas de respuesta temporal y de respuesta en frecuencia.
F. Morilla

7 Frmulas de sintona
Introduccin Frmulas ms importantes Ziegler y Nichols (1942) Mejoras a las frmulas de Ziegler y Nichols (aos 90) Frmulas con criterios integrales (finales de los aos 60) Frmulas con criterios de estabilidad (aos 80 y 90) Frmulas AMIGO (2005) Ejemplos sobre los modelos simples (K, Tp y To) (kc y tc) Ejemplos sobre el intercambiador de calor Resumen de caractersticas
F. Morilla

7 Frmulas de sintona
Qu se entiende por frmulas de sintona?
Expresiones de los parmetros de control en funcin de determinadas caractersticas (modelo simple) del proceso. El PASO 2 de un tpico procedimiento de ajuste.

Qu caractersticas presentan?
Resumen la experiencia de otras personas. Son especficas para un tipo de modelo, un tipo de controlador y un criterio de sintona. Son aproximaciones en un rango limitado de caractersticas del proceso, requieren un posterior ajuste fino. Son muy utilizadas en la industria y estn implcitas en muchos reguladores industriales.
F. Morilla

7 Frmulas de sintona
Ziegler y Nichols (1942)
Caractersticas del proceso:
(Kc, tc) obtenidas de una experiencia de oscilacin mantenida (K, Tp, To) obtenidas de una experiencia en lazo abierto Estable en lazo abierto

Criterio de sintona:
Razn de amortiguamiento 1/4 para cambio en la carga

Caractersticas de las frmulas:

Controladores: P, PI y PID (no interactivo) Para PID; TD = TI/4

Importancia de las frmulas:

Las primeras, las ms conocidas, las ms citadas Han inspirado las de otros autores
F. Morilla

7 Frmulas de sintona
Ziegler y Nichols (1942)
Controlador Parmetros Lazo cerrado Lazo abierto

P PI

KP KP TI KP

0.5 K c 0.45 K c
tc 1.2

Tp K To T 0.9 p K To To 0.3 Tp 1.2 K To 2 To 0.5 To

F. Morilla

0.6 K c
tc 2 tc 8

PID
no interactivo

TI TD

7 Frmulas de sintona
Inconvenientes de las frmulas de Ziegler y Nichols
1.8 1.6 1.4 1.2 1 (b) 0.8 0.6 0.4 0.2 0 (c) (a) (a) (b) (c)

2.5

2 (a) (c) 1.5 (b) (b) 1 (a) (c)

0.5

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Modelos

(a) K=1, Tp=10 , To=1 (b) K=1, Tp= 2 , To=1 (c) K=1, Tp= 1 , To=1
F. Morilla

7 Frmulas de sintona
Mejoras de las frmulas de Ziegler y Nichols
Hang, Astrm y Ho (1991): Mxima sobreelongacin del 10% Estimacin en lazo cerrado (Kc, tc) y estimacin de K.
1.8 (c) 1.6 (b) 1.4

Controlador Parmetros PI Kp

Ajuste para mp=10%

5 kc 6

12 + K k c 15 + 14 K k c

1.2 (c) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

(b)

(a)

(a)

Ti

tc 4 K kc 1 + 5 15

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

F. Morilla

7 Frmulas de sintona
Mejoras de las frmulas de Ziegler y Nichols
Gonzlez (1994): Razn de amortiguamiento (). Estimacin en lazo abierto (K, Tp, To).
PI y PID (TD=TI)
Kp Controlador Parmetros Ajuste por coeficiente de amortiguamiento () PI n
1.8 (c) 1.6 (b) 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 (c) (b) (a) (a)

2 + To

2 4 + 2 Tp To To
2

2 n Tp To 2K

Ti

To 2
- Tp + 2 Tp2 + Tp (To - Ti ) - Ti2 Tp (To - Ti ) - Ti2

PID

Kp

(
Ti

2 n Ti Tp 2 1 + n Ti2 K

To 1- 1- 4 4

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Td

Ti

=0.4 => mp25%, =0.1

F. Morilla

7 Frmulas de sintona
Frmulas con criterios integrales Lopez, Murrill y Smith (1967)
Criterios de sintona: MISE, MIAE, MITAE cambio en la carga Controladores: PI, PID no interactivo

Rovira, Murrill y Smith (1969)

Criterios de sintona: MISE, MIAE, MITAE cambio en la referencia Controladores: PI, PID no interactivo

Kaya y Scheib (1988)

Criterios de sintona: MISE, MIAE, MITAE cambio en la carga y en la
referencia

Controladores: PID interactivo y PID paralelo

F. Morilla

7 Frmulas de sintona
Frmulas con criterios integrales
Expresin general: y = K KP ; Tp/TI ; TD/Tp = To/Tp
Cambio en la carga Criterio MISE Modo P I D MIAE P I D MITAE P I D a1 1.495 1.101 0.560 1.435 0.878 0.482 1.357 0.842 0.381 a2 -0.945 -0.771 1.006 -0.921 -0.749 1.137 -0.947 -0.738 0.995 a3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Cambio en la consigna a1
____

y = a1 a 2 + a 3

a2
____

a3
____

____

____

____

____

____

____

1.086 -0.130 0.348 0.965 -0.147 0.308

-0.869 1 0.914 -0.855 1 0.929

0 0.740 0 0 0.796 0

F. Morilla

7 Frmulas de sintona
Frmulas con criterios integrales
1.8 (c) 1.6 1.4 1.2 (a) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 (c) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 (a) (b) (b) 1.6 1.4 (b) 1.2 (b) (a) (c) (a) 1.8 (c)

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

PI, MITAE cambio en la carga

PI, MITAE cambio en la consigna

F. Morilla

7 Frmulas de sintona
Astrm y Hgglund (1984)
Caractersticas del proceso:
(Kc, c=2/tc) obtenidas por el mtodo del rel

Criterio de sintona: a eleccin del usuario

(m) margen de fase (Am) margen de ganancia

Caractersticas de las frmulas:

Controladores: P, PID no interactivo Grado de libertad en el caso PID: =TD/TI

Importancia de las frmulas:

Sin limitacin a priori Se han impuesto en los reguladores industriales comerciales
F. Morilla

7 Frmulas de sintona
Astrm y Hgglund (1984)
Controlador Ajuste por margen de fase (m) Ajuste por margen de ganancia (Am)

P PI
K P = K c cos m

KP =

Kc Am

KP =

PID
no interactivo

TI =

1 2 c

(tg

4 + tg 2 m

Kc Am

TI =

TD = TI

TD = TI

c
F. Morilla

7 Frmulas de sintona
Astrm y Hgglund (1984)
Se recomienda utilizarlas para ajuste por margen de ganancia
1.8 (c) 1.6 1.4 1.2 (b) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 (c) (a) (a) (b)

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

PID, Am=4, = 0.1

F. Morilla

7 Frmulas de sintona
Ho, Hang y Cao (1995)
Caractersticas del proceso:
(K, Tp, To) obtenidas de una experiencia en lazo abierto Estable en lazo abierto

Criterio de sintona: a eleccin del usuario

Mrgenes de fase (m) y de ganancia (Am)

Caractersticas de las frmulas:

Controlador PI

Importancia de las frmulas:

Las primeras en combinar especificaciones (m) y (Am)

F. Morilla

7 Frmulas de sintona
Ho, Hang y Cao (1995) PI
Controlador
1.8 1.6 (c)

KP

p Tp
Am K
1
2 4 p To

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

(a) (b) (c) (b) (a)

TI

2 p -

1 + Tp

Am m - + A2 m 180 2 2 A 2 - 1 To m

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

m=60 y Am=4
F. Morilla

7 Frmulas de sintona
Astrm y Hgglund (2005): AMIGO
Caractersticas del proceso:
(Kc, tc) obtenidas de una experiencia de oscilacin mantenida (K, Tp, To) obtenidas de una experiencia en lazo abierto Estable en lazo abierto

Criterio de sintona: a eleccin del usuario

Mximo de la funcin de sensibilidad (Ms=1.4), para garantizar m41 y Am 3.5

Caractersticas de las frmulas:

Controladores: PI, PID

Importancia de las frmulas:

Las ms ambiciosas, intentan reemplazar a las de ZN
F. Morilla

7 Frmulas de sintona
Astrm y Hgglund (2005): AMIGO
Controlador Parmetros Lazo cerrado Lazo abierto

KP

PI
TI KP

0.16 kc
tc 1 + 4.5 kc K
4

To Tp Tp 0.15 0.35 + 2 K (To + Tp ) K To

0.35 To + 13 To Tp2 Tp2 + 12 To Tp + 7 To2

PID
no interactivo

TI

k 0.3 - 0.1 c K kc 0.6 t c k 1+ 2 c K

1 K

T 0.20 + 0.45 p To

0.4 To + 0.8 Tp To + 0.1 Tp 0.5 To Tp 0.3 To + Tp

To

TD

k 0.15 1 c t c K k 1 0.95 c K

F. Morilla

7 Frmulas de sintona
Astrm y Hgglund (2005): AMIGO
2 1.8

(c)
1.8 1.6

(c)

1.6

(b) (a)

1.4

(b)

1.4

(a)
1.2

1.2

(a) (b) (b)

1

(c) (c)
0.8

0.8 0.6 0.6 0.4

(a)

0.4

0.2

0.2

0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

PI, en lazo cerrado

PI, en lazo abierto

F. Morilla

7 Frmulas de sintona
Caractersticas
- Aproximacin en un paso al ajuste deseado. - Se suelen complementar con un Paso 3 (ajuste fino). - Rango limitado de aplicacin. ZN y frmulas con criterios integrales; 0.1 < To/Tp < 1 Frmulas con criterios frecuenciales; mentre 45 y 60, Am entre 3 y 4 AMIGO; kc/K > 0.2 ;
To To + Tp

0.2 (si PID)

- Aplicables a controladores PID discretos: - Como si fueran continuos - Con Kc y tc obtenidos con el mismo perodo de muestreo - Con retardo corregido To+h/2
F. Morilla

7 Frmulas de sintona
Ajustes para el intercambiador de calor?
Caractersticas del proceso:
Respuesta montona creciente (K=0.22, Tp=5.45, To=0.51) Fcil de controlar

No se pueden emplear todas las frmulas de sintona.

Frmula Especificaciones

KP
43.7 7.5 23.3 18.7 13.9

TI
1.7 2.2 5.4 3.2 3.2

TD
0 0 0 0 0
F. Morilla

PI PI PI PI PI

ZNla HAH MITAE consigna HHC m=60 y Am=4 AMIGO

7 Frmulas de sintona
Resultados de los ajustes para el intercambiador
Salida: temperatura del lquido 51 HHC (4,60) 50.5 ZN

PI continuo En regulacin

50

49.5 0 70 60 50 40 30

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Control: apertura de vlvula

ZN HHC (4,60)

Fl
0 5 10 15

Te
35 40 45 50

20 25 30 tiempo (en minutos)

+20% en

Pv

F. Morilla

7 Frmulas de sintona
Resultados de los ajustes para el intercambiador
Salida: temperatura del lquido 52 51.5 51 ZN HHC (4,60) MITAE

PI continuo En servo

50.5 50

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Control: apertura de vlvula 100 ZN 80 MITAE HHC (4,60) 60

40

10

15

20 25 30 tiempo (en minutos)

35

40

45

50

F. Morilla

7 Frmulas de sintona
Resultados de los ajustes para el intercambiador
Salida: temperatura del lquido 52.5 52 51.5 0.1 51 50.5 50 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0.5 1

PI discreto HHC (4,60) Varios h

Control: apertura de vlvula 90 80 70 60 50 40 0 5 10 15 20 25 30 tiempo (en minutos) 35 40 45 50 0.1 1 0.5

F. Morilla