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La rgulation
La rgulation est au cur de toutes nos actions : conduire sa voiture, rgler la temprature de sa douche le matin, raliser une recette de cuisine La rgulation (ou asservissement) consiste agir de faon ce que une mesure soit gale une consigne. Si lon cherche atteindre une consigne (de position ou de temprature), on parlera de poursuite ou asservissement ; si lon cherche liminer des perturbations pour quune valeur reste constante (ex : garder la temprature intrieure de la voiture constante quelle que soit la temprature extrieure), on parlera de rgulation. Lindustrie utilise foison des systmes dasservissement ou de rgulation : que ce soit pour grer le dbit dun fluide dans une conduite, la temprature dun produit, la hauteur dun niveau de cuve Historiquement, les rgulateurs ntaient pas intgrs dans lunit centrale des Automates Programmables Industriels, mais se prsentaient sous forme de modules autonomes grant leur environnement propre (acquisition, calcul, commande). De plus en plus, les automates intgrent les rgulateurs au sein de lunit centrale. Soit sous la forme de module autonome mulant un rgulateur externe au sein de lUC (vitant ainsi la redondance de cblage quimposait lutilisation de rgulateur externe), soit sous la forme de blocs primitifs intgrables au sein du code au mme titre quun bloc temporisateur. Les rgulateurs permettent ainsi de lier plus simplement les parties squentielle et continue du procd. La rgulation fait partie intgrante de la qualit de production : cest donc un point non ngligeable de la chane de valeurs d'une installation.
Principe de rgulation p. 2 La rgulation PID p. 5 La rgulation modle p. 12 Autres types de rgulation p. 15 Exemples dapplications p. 16
Principe de rgulation
La chane de traitement de linformation
Le contrle de procd met en uvre une chane doutils plusieurs niveaux. Schmatiquement, le lien entre le capteur et lactionneur peut se reprsenter comme ci-dessus. Le but tant de matriser le procd et, soit de le piloter, soit de lempcher dvoluer en raison de perturbations.
> Le traitement de la mesure La valeur brute est rarement utilisable. En gnral, la valeur acquise nest pas directement exploitable. En effet, des couplages CEM peuvent avoir gnr des bruits parasites, la mesure peut avoir t ralise avec une stratgie qui impose une opration mathmatique pour la rendre utilisable Cette partie, si elle nest pas systmatique, doit cependant tre matrise car elle fournit les bases des informations pour la suite. > Le traitement de lalgorithme de rgulation Le cerveau de la boucle. A partir des informations actuelles et de la stratgie de commande choisie, lalgorithme va dfinir les actions effectuer. Cest en gnral la partie la mieux traite par les dveloppeurs bien quelle ne puisse pas toujours rsoudre des problmes antrieurs qui auraient t ngligs. > La commande Lcriture vers lextrieur. La valeur calcule par lalgorithme de rgulation nest pas obligatoirement envoye directement au procd. Elle peut tre modifie (cas des servo-moteurs) ou contrainte. La valeur finale est ensuite envoye sur une carte de sortie pour tre convertie en valeur lectrique (TOR ou analogique).
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> Lactionneur La connexion avec le procd. Cest linterface daction sur le procd. Cela peut tre une vanne, une pompe, etc. > Le procd Dernire tape mais non la moindre, le procd fournit une nouvelle valeur au capteur partir de la commande passe mais aussi partir des perturbations qui vont le solliciter. La connaissance de son comportement est donc ncessaire. Lvolution interne (exemple : monte adiabatique dans un racteur) sera plus souvent vue comme une perturbation, plutt que comme un lment de pilotage. Le procd pourra tre stable ou instable.
v la rgulation TOR : commande ne pouvant prendre que 2 (Plus - Moins) ou 3 (Plus - Zro - Moins), v la rgulation Module : commande des crneaux de largeurs variables.
Echantillonnage
Le passage du continu au discret peut se faire suivant une stratgie dmulation de systmes continus ou, au contraire, en utilisant les thories mathmatiques sur les systmes discrets.
Ne pas confondre DDA et Z Sous ces abrviations se cachent deux stratgies de passage de systmes continus en discrets. D.D.A. : Digital Differential Analyser Cette technique ralise une mulation de la fonction intgrale continue par un systme discret en utilisant la diffrence entre deux chantillons. Elle a permis, lors de lintroduction des premiers PID numriques, de prsenter aux utilisateurs de PID analogiques des comportements et rglages similaires en numrique. Dans ce cas, il y a dcorrlation entre la frquence dchantillonnage et la constante de temps propre au procd piloter. Z : La transforme en Z Il sagit dune technique de passage dquation continue vue sous la forme de Laplace [ex : G(p) = 1/(Tp + 1)] en une quation aux diffrences implantables dans une architecture numrique [ex : x(t) = *x(t-1) + (1-)y(t)]. Cette transformation passe par le plan complexe en utilisant une valeur de passage o Z = e-P. tant ici la priode dchantillonnage. On constate donc qu'une priode trop petite ne sert rien et prsente au contraire linconvnient damener Z vers la valeur 1 qui est la limite de stabilit. Lchantillonnage dun systme numrique en Z tient donc compte de la constante de temps du systme piloter. Les valeurs les plus classiques sont de lordre de 1/5 1/10 de la constante de temps ou de 1/20 1/40 du temps de rponse en boucle ouverte. Remarque : sur des systmes acycliques (comme le Quantum de Schneider Electric), on utilise une transformation en qui est similaire la transforme en Z avec compensation de la variation de .
Principes gnraux
Type de rgulations
> Asservissement On parle dasservissement lorsquon cherche rejeter des perturbations pouvant affecter la mesure. Performance La performance est dfinie par la vitesse de rejection de la perturbation (moment o la mesure ne sort plus dune plage acceptable autour de la consigne). > Poursuite On parle de poursuite lorsquon cherche faire suivre une trajectoire une mesure. Performance La performance sera dfinie par la vitesse datteinte de la consigne ainsi que de la valeur du dpassement de la mesure. > Remarque Le rglage dun PID en poursuite ou asservissement nest pas identique. En gnral, on tente de respecter les deux modes de fonctionnement et on choisit un rglage moyen.
Mode de commande
Il existe deux grands types de rgulation : c La rgulation continue : la commande peut prendre toutes les valeurs possibles entre le minimum et le maximum. c La rgulation discontinue qui se dcompose en deux familles :
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> Discontinu
Procd Batch : installation o le produit fini est obtenu en quantit dtermine lors dune seule procdure de fabrication. En fait, ces procds sont continus par partie puisquil sagit des suites doprations discrtes (chargement soutirage) et de phases continues (raction). Lexemple type est le racteur : chargement, raction, vidange, puis nouveau, droulement du cycle suivant.
> Stable
Procd naturellement stable qui fournit, pour un chelon de commande, une variation finie de la mesure repositionnant le procd dans un tat constant. Exemple : changeur thermique. En cas de variation de la commande, la mesure prend une nouvelle valeur stable.
> Instable
Procd instable dans le cas o le procd ne reste pas dans un tat stable suite un chelon de commande. Exemple : le remplissage de cuve. Si lon fait un chelon sur la commande (ouverture de la vanne de remplissage), la mesure de niveau augmente infiniment. La stabilit ou linstabilit dun procd se dtermine sans rgulation. Il est clair que la rgulation a pour but de rendre stable un procd instable ou dacclrer un procd stable.
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La rgulation PID
Les actions
> Action Proportionnelle
Cette action est la plus classique. Elle consiste appliquer une correction en rapport avec la diffrence instantane entre la mesure et la consigne courante. Le rapport Erreur/Commande sappelle le gain (ou 1/Bande proportionnelle). La limite de cette commande arrive partir du moment o lerreur devient petite ou si la consigne nest pas constante ; en effet lannulation de lcart considre que la consigne linstant T+1 sera le mme qu linstant T. On a donc lquation : S = Gr * (M-C). Dans le cas dun rgulateur inverse, lquation sera S = -Gr * (M-C). Les termes employs pour dsigner le gain pourront tre : G, K, Kp .. Dans le cas de la bande proportionnelle, on aura : BP, PB, XP %...
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Il existe un lien fort entre les paramtres puisque le rglage de laction Proportionnelle Gr influe (par exemple) sur laction Intgrale et que Ti influe sur laction Proportionnelle.
Structure PID Parallle Les calculs sont raliss en parallle et une somme est effectue sur les diffrentes contributions pour avoir la commande appliquer.
Une grande libert de choix de rglages est offerte. Malgr tout, cette structure est peu utilise car plus complexe rgler.
On voit que si e(t) est constant, I(t) va sincrmenter jusqu linfini. Un algorithme spcial gre ce cas et bloque I(t) une valeur limite. Cet algorithme ne permet pas dassumer des contraintes sur la commande. Cest le mode de calcul le plus classique. Lalgorithme Incrmental A chaque priode , seul lincrment de commande appliquer est calcul.
Structure PID Mixte Les calculs sont raliss en parallle pour les contributions Intgrale et Drive et la somme de ces actions est mise en srie avec la contribution Proportionnelle.
Remarque : les deux algorithmes sont similaires tant que la commande passe suit le out du PID, mais on voit que lanti-saturation est implicite. Ce type de PID est dit intgrale externe car certaines implmentations ne fournissent que outd et le dveloppeur doit intgrer ces incrments de faon avoir la commande passer.
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La gestion de la consigne
La consigne (en anglais Set Point) est linformation suivre ou respecter. Cette consigne est constante dans le cadre de rgulation et variable dans le cadre des asservissements. Elle peut faire partie de procdure de recette (respect dune temprature, par exemple), de choix oprateur (positionnement dun organe) ou de contrainte venant du procd (dbit de produit permettant de respecter un niveau dans une cuve). Suivant la faon dont la consigne est gnre, elle porte diffrents noms : c consigne interne (ou en anglais Local) pour une consigne crite directement par loprateur, c consigne externe (ou Remote) pour une consigne dont la valeur est fournie par un algorithme (cascade, ratio, gestion de recette, etc.). Ces termes proviennent de lpoque des rgulateurs autonomes.
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Lacquisition
La mesure se prsente devant la carte dentre de lautomate sous la forme dun signal continu compris entre deux bornes. Il faut une cohrence entre la carte dentre et la faon dont est transport le signal. La valeur fournie par le capteur transmetteur est une valeur continue. Comme lautomate travaille en numrique, il est donc ncessaire de transformer cette valeur continue en valeur discrte. Cette conversion se fait sous deux dimensions : c Echantillonnage : nous ne prenons la mesure que de temps en temps, c Quantification : nous navons pour ranger la mesure quun certain nombre de bits. en valeur physique de la mesure va masquer ce phnomne. Laffichage de la mesure de temprature de lexemple prcdant sous forme relle prsentera 7 digits dinformation, mais seuls 4 seront reprsentatifs, les autres tant des bruits de calcul. Notre signal ne peut voluer quen diximes de dgr. Ces deux paramtres sont importants prendre en compte (avec une prdominance pour la rsolution). Nous avons dit prcdemment que la stratgie de ralisation du capteur pouvait imposer des traitements sur la mesure avant de pouvoir la considrer comme reprsentative de linformation relle. Il ne faut pas oublier de filtrer les bruits induits par des couplages CEM sur linformation lectrique. En gnral, les bruits ont une frquence suffisamment grande par rapport aux frquences utiles du procd, mais nouveau une analyse est ncessaire de manire raliser le meilleur traitement. A cet endroit-l, les informations de perte de mesure peuvent tre utilises pour prparer des demandes de mise en repli. Les cartes dentres savent faire la distinction entre un dpassement de gamme (mesure lgrement hors de la plage minimum-maximum) correspondant un mauvais calibrage du capteur et un vritable dfaut sur la mesure. La qualit du travail ralis ce niveau influe sur la facilit de mise en place de la boucle de rgulation.
> Lchantillonnage
La valeur fournie par le capteur est mesure de manire rgulire suivant une frquence, qui peut correspondre au temps de cycle de lautomate. Entre deux chantillonnages, la mesure considre a une valeur fixe gale la valeur prise lors de lchantillonnage. Selon le thorme de Shannon, la connaissance dun signal implique que lchantillonnage seffectue une frquence double de la frquence du signal tudier. En gnral, les mesures sont chantillonnes suivant le temps de cycle de lautomate qui est suffisamment rapide face aux frquences des signaux traiter dans les procds. Dans le cadre de systme rapide, il sera tout de mme ncessaire danalyser les temps pour savoir si nous sommes assez rapides. En gnral, le phnomne de repliement de spectre(1) napparat pas dans nos installations. Les cartes dentres portent des filtres suffisants pour liminer les frquences ventuellement gnantes.
(1) Phnomne induit par lchantillonnage. Voir la thorie de lchantillonnage des signaux.
> La quantification
Suivant la prcision du module de conversion (prcision exprime en nombre de bits utilisables pour dfinir le signal), nous allons parler de rsolution. Pour une mesure 4-20 mA, reprsentative dune temprature de 0 400 C acquise sur une carte de rsolution de conversion de 12 bits, nous allons avoir 0,003 mA par bit, ce qui en valeur physique correspond 0,1 C. Ce calcul de rsolution est important ; si nous voulions dans lexemple faire une rgulation prcise au dixime de degr, cela ne serait pas possible car il sagit de notre prcision de mesure. Ce problme de rsolution est majeur et doit rester prsent dans lesprit des dveloppeurs. En effet, la possibilit offerte par le systme de raliser une conversion
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La commande
Lalgorithme de commande a fourni une valeur appliquer au procd. Cette valeur peut tre passe directement lorgane de commande, mais en ralit il est prfrable de la traiter avant. Les traitements appliquer peuvent tre dordre algorithmique (rgulation sous contrainte, Split Range...) ou bien matriel (limitation de vitesse dorgane).
La limitation dorgane
Lorgane de commande est un lment physique qui possde ses caractristiques. En particulier, il possde une vitesse dvolution. Une commande voluant trop vite ne sera pas prise en compte. Il est prfrable de ne passer quune commande raliste.
Le Split Range
Lors de rgulation split-range, deux organes sont piloter partir dune seule commande. Il existe des structures type chaud froid o lon doit ouvrir une vanne de froid ou de chaud suivant la commande du rgulateur Deux solutions sont possibles : c on ralise un dcalage des zros et 100 % des vannes de faon ce que la premire souvre 0 % et se ferme 50 % du signal, la deuxime sera ferme jusqu 50 % puis souvrira jusqu 100 % du signal ; c ou on utilise un bloc de calcul sparant la commande en deux signaux, chaque signal commandant une sortie analogique. Les vannes sont rgles de manire standard et non plus dcale, ce qui simplifie la maintenance.
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Le rglage du PID
Cest lArlsienne des sites industriels. La logique voudrait que les rgleurs aient eu le temps de procder des essais sur le procd pour en dfinir les bons paramtres de rglages. En ralit, les contraintes de production font que les boucles vont gnralement tre positionnes sur des valeurs standard du type : Kp = 0,5 et Ti = 20 minutes. Il existe de nombreuses dmarches de test pour le rglage. Que le procd soit stable ou instable. Que lon veuille travailler en boucle ouverte (rgulateur non connect) ou en boucle ferme.
> Prcision
On a vu prcdemment que le but est de rduire le plus vite possible une perturbation ou une variation de consigne. Ceci nous amne devoir supporter un dpassement de la consigne. On admet quun dpassement de 15 % est acceptable.
/ < 2 Autre
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Type de rgulation Kp Ti Td TOR P 0,8 Gs* PI 0,8 Gs* 5* PID 0,9 Gs* 5,2 * 0,4 * Autre
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La rgulation modle
La rgulation PID est base sur lannulation des erreurs entre la mesure et la consigne sans faire dhypothses sur le comportement du procd. Il existe dautres types de rgulation qui consistent connatre plus dinformations sur le procd (rgulation modle par exemple) ou sur la faon de le piloter (rgulation floue par exemple). On parle habituellement de rgulation avance. Ce genre de rgulation est utilis : c lorsque le PID ne peut plus agir (par exemple, retard pur du procd suprieur la moiti de la constante de temps), c si lon dsire optimiser la tenue de la consigne, c ou si lon connat par apprentissage un mode de contrle sans pouvoir le formaliser (on utilisera alors un systme flou). Certains cas de figure vont conduire utiliser une technique de rgulation prdictive ralisant une projection dans le temps. Ce type de rgulation impose toutefois de disposer dun modle de rfrence du procd. Un modle du premier ordre dquation peut suffire : Avec Gs = Gain statique du rgulateur = temps mort du procd = Constante de temps Le rgulateur est alors le suivant :
Correcteur modle
La rgulation modle
Si l'on tait capable de modliser parfaitement les processus et les signaux, la commande serait quasiment rduite un calcul en boucle ouverte. A l'oppos, la boucle ferme a prcisment t invente pour piloter essentiellement, avec comme seule information, des mesures, sans intervention explicite de la connaissance du processus. Entre ces deux approches extrmes, la commande par modle est une solution qui apporte la performance recherche, tout en ne ncessitant pas une connaissance parfaite du processus. Elle utilise une information de structure du processus pour obtenir des performances meilleures. La rgulation modle est base sur un principe simple. On embarque dans le rgulateur une image du modle du procd (do son nom...) (1) que lon utilise pour calculer la commande appliquer. Lintrt de ce rgulateur est de permettre de se dfinir une trajectoire de rfrence suivre pour atteindre la consigne. On va pouvoir sur un changement de consigne atteindre la consigne en un temps minimum sans dpassement (ce qui nest pas possible dans un PID classique).
Avec d = Constante de temps dsire en boucle ferme (ou TRBF Temps de Rponse en Boucle Ferme) Le rglage de ce type de rgulateur est trs simple. Il faut avoir les paramtres reprsentatifs du procd (ceux l mme que lon doit estimer pour pouvoir rgler le PID) et la constante de temps en boucle ferme dsire.
Correcteur en Z
Dans le cadre du rgulateur IMC implant dans PL7, le rglage se fera sous la forme du rapport Temps de rponse en boucle ouverte divis par le temps de rponse en boucle ferme. Ce rapport est reprsentatif de lacclration que lon dsire imposer au procd.
(1) On parle aussi de correcteur simulation interne ou IMC.
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Trajectoire de rfrence
La trajectoire la plus classique est lexponentiel, mais elle pourrait tre quelconque. On ne sintressera pas sur cette trajectoire tous les instants futurs mais seulement une zone temporelle (horizon de prdiction ou de contrle). Ceci permet de dsensibiliser le futur proche. De la mme manire, pour limiter les calculs, nous ne cherchons pas la correspondance du procd avec cette trajectoire sur tous les points de lhorizon de prdiction mais seulement sur un certain nombre. Du nombre de points prsents dpendront la finesse de la rgulation mais aussi la complexit du calcul raliser. La dynamique de cette trajectoire de rfrence permet de rgler le comportement en boucle ferme.
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Une estimation de lerreur sera effectue et le rsultat sera rinject dans le calcul de la prochaine commande
c soit en optant pour une solution pr-programme de rgulateur prdictif. Exemple : la bibliothque PCR de Schneider Electric :
Le rglage de ce type de rgulateur consiste donc simplement rgler les valeurs du modle et le TRBF dsir. On pourra ainsi avoir des rponse rapides sans dpassement.
Exemple de rponse un chelon de consigne Rouge : consigne Vert : commande Bleu : mesure
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La rgulation de neurones
Les rseaux de neurones sont une extension des techniques statistiques classiques. Ils sont capables dapprocher tout modle (linaire ou non linaire) suffisamment rgulier. Un neurone est un processeur lmentaire qui calcule la somme pondre des entres et applique cette somme une fonction de transfert non linaire.
Fonction dappartenance Ainsi une taille de 25 sera considre comme basse 70 % et moyenne 30 %. Ainsi, une information gnre plusieurs appartenances. Nous allons ensuite associer ces informations avec des rgles de dcisions SI A ET B ALORS C, A et B reprsentant des ensembles flous et C une dcision. La qualit de la dcision C dpendra des valeurs dappartenance aux ensembles A et B. Plusieurs rgles dinfrences pourront tre valides en mme temps, chacune tant entache dune qualit. Ensuite, on prendra une dcision en associant toute les dcisions obtenues en faisant jouer les diffrentes rgles. On obtient donc le schma :
Traitement flou
Un rseau de neurones est caractris par trois entits : c Le neurone automate qui reoit et envoie les signaux. c La topologie du rseau. c Lvolution du rseau : ceci consiste en une phase dite dapprentissage o les pondrations de calcul sont ajustes pour chaque liaison. Ce rseau de neurones peut tre utilis soit comme modle de comportement, soit pour crer un rseau de neurones boucl permettant de raliser un contrle. Pour les rseaux boucls, les paramtres sont : c Le nombre dentres. c Le nombre de sorties. c Les neurones intermdiaires. c Le nombre de variables dtat (cest--dire le nombre de boucles). Remarque : pour crer un rseau de neurones, il est ncessaire de disposer dune base dexemples caractristiques du problme rsoudre.
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Les rgulateurs flous vont pouvoir se positionner soit pour piloter directement le procd (flou direct),
soit pour proposer une consigne optimise une boucle PID classique (flou indirect).
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Exemples dapplications
Les dessous neufs dune vieille dame
Il est inutile de prsenter la tour Eiffel : son architecture mtallique lance, ses illuminations mais galement son point de vue 360 sur Paris, panorama accessible, soit par ses escaliers - pour les quelques sportifs -, soit par ses quatre ascenseurs pour la grande majorit des visiteurs. Ds les premiers temps, un ascenseur tait install, pilot par un oprateur assis en dessous de la cabine. Pour scuriser et optimiser son fonctionnement, des cartes spcialises intgres assuraient la rgulation automatique. Aujourdhui, cette rgulation sappuie sur lautomate Modicon TSX Premium. La socit de la tour Eiffel a conserv pour lun des ascenseurs une puissance sous forme de vrins hydrauliques. Il sagit, pour la rgulation, de contrler la puissance dlivre par la pompe hydraulique. Une autre rgulation entretenir vient de larchitecture mme du btiment. En effet, un paramtre non ngligeable est prendre en compte : linclinaison des piliers dans lesquels se situent les ascenseurs et qui doivent sadapter cette obliquit. De mme, les touristes peuvent se positionner dans la cabine de manire alatoire (ils peuvent par exemple se regrouper dun mme ct pour regarder le paysage). Il est donc ncessaire de prvoir un redressement de la cabine. Comme dans tout ascenseur, il faut galement tenir compte de la prise et de la perte de poids lorsque les gens entrent et sortent (soit une variation pouvant atteindre jusqu' 7 000 kg !). Si la rgulation ne variait pas, la cabine senfoncerait ou se soulverait crant une marche alatoire et inconfortable. Sans oublier que la distance parcourir nest pas ngligeable (la tour Eiffel possdant peu dtages). Il faut donc grer une acclration et une dclration lors du trajet de la cabine. Ceci en respectant le confort des passagers. La rgulation mise en place est base sur les algorithmes PID et IMC implants en standard dans lautomate programmable. Ainsi, il est simple de lier les contraintes de commandes dautomatismes squentielles telles que les ouvertures de portes ou autres. Les calculs dacclration ou de dclration (polynme dordre 2) sont programms dans lautomate ce qui simplifie la mise au point et la maintenance. Les boucles de rgulation sont soit simples, soit en cascades. Certaines se mettent en service presque sans rglage (tenue en temprature constante de lhuile..), dautres, plus volues, requirent des tests didentification pour un rglage fin.
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La rentabilit de la production (courbe rouge) varie avec la position du point de consigne de production.
Ainsi une bonne tenue de la rgulation nest pas obligatoirement une fin en soi mais peut tre un moyen doptimisation de loutil de production.
La rgulation
Le problme traiter consiste : c faire passer de lair au taux dhumidit inconnu, c sur un produit dont lhumidit et la densit sont mal connues, c avec un procd prsentant un retard pur dune heure. En effet, il est impossible davoir une mesure dhumidit du produit lintrieur du four. Nous sommes dans un systme multivariable avec des dynamiques et des retards purs diffrents. Ce problme a t trait laide de rgulateurs monovariables mis en cascade avec des prises en tendance de mesures calcules (lorsquelles taient indisponibles) ou de mesures releves directement sur linstallation. On aboutit une structure de commande incluant une chane traitant lextrusion du produit et une autre traitant plus de lhumidit.
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Les rgulateurs utiliss font partie de la bibliothque optionnelle de rgulation prdictive modle interne intgre dans la console de programmation des automates Modicon TSX Premium. Les schmas de boucles se prsentent sous la forme de langage FBD intgrant des blocs systme ou client.
Les mesures calcules ont t codes en tenant compte des lois physiques agissant et sont implantes de manire simple sous forme de bloc de programmation drive. Ainsi, linstrumentiste utilise ces valeurs au mme titre que des mesures acquises sur le terrain. Une analyse systmique de linstallation fait apparatre les lments fondamentaux permettant de raliser une rgulation simple mais efficace. Une rgulation ne peut se raliser quavec un minimum de comprhension des processus physiques mis en uvre dans linstallation, que ces processus soient technologiques (fonctionnement des capteurs actionneurs) ou chimiques (raction du produit trait face aux commandes...).
Ce guide technique a t rdig par Eric Vitt, conseil en automatisme, Techniques et Innovations (PEC), Schneider Electric. Avertissement Schneider Electric dgage toute responsabilit conscutive lutilisation incorrecte des informations et schmas reproduits dans le prsent guide et ne saurait tre tenu responsable ni dventuelles erreurs ou omissions, ni de consquences lies la mise en uvre des informations et schmas contenus dans ce guide.
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