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Juin 2004 Le magazine Schneider Electric de l'enseignement technologique et professionnel

La rgulation
La rgulation est au cur de toutes nos actions : conduire sa voiture, rgler la temprature de sa douche le matin, raliser une recette de cuisine La rgulation (ou asservissement) consiste agir de faon ce que une mesure soit gale une consigne. Si lon cherche atteindre une consigne (de position ou de temprature), on parlera de poursuite ou asservissement ; si lon cherche liminer des perturbations pour quune valeur reste constante (ex : garder la temprature intrieure de la voiture constante quelle que soit la temprature extrieure), on parlera de rgulation. Lindustrie utilise foison des systmes dasservissement ou de rgulation : que ce soit pour grer le dbit dun fluide dans une conduite, la temprature dun produit, la hauteur dun niveau de cuve Historiquement, les rgulateurs ntaient pas intgrs dans lunit centrale des Automates Programmables Industriels, mais se prsentaient sous forme de modules autonomes grant leur environnement propre (acquisition, calcul, commande). De plus en plus, les automates intgrent les rgulateurs au sein de lunit centrale. Soit sous la forme de module autonome mulant un rgulateur externe au sein de lUC (vitant ainsi la redondance de cblage quimposait lutilisation de rgulateur externe), soit sous la forme de blocs primitifs intgrables au sein du code au mme titre quun bloc temporisateur. Les rgulateurs permettent ainsi de lier plus simplement les parties squentielle et continue du procd. La rgulation fait partie intgrante de la qualit de production : cest donc un point non ngligeable de la chane de valeurs d'une installation.

Principe de rgulation p. 2 La rgulation PID p. 5 La rgulation modle p. 12 Autres types de rgulation p. 15 Exemples dapplications p. 16

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Principe de rgulation
La chane de traitement de linformation

Le contrle de procd met en uvre une chane doutils plusieurs niveaux. Schmatiquement, le lien entre le capteur et lactionneur peut se reprsenter comme ci-dessus. Le but tant de matriser le procd et, soit de le piloter, soit de lempcher dvoluer en raison de perturbations.

Les lments de la chane


Le systme se dcompose en trois zones : mesurage, algorithme, commande. c Le mesurage englobe le capteur, lacquisition par lautomate et le traitement de la mesure. c Lalgorithme correspond la partie calcul de la commande, en respectant les consignes. c La commande reprsente lcriture sur la carte de sortie ainsi que lactionneur. > Le capteur Cest llment dinterface avec le rel. Lautomate programmable sait uniquement acqurir des informations lectriques. Il est donc ncessaire de transformer linformation traiter en valeurs de tension ou de courant reprsentatives. Cest le rle du capteur qui est en ralit compos de deux parties : capteur et transmetteur. > Lacquisition de la mesure Lentre dans le monde numrique. Le processeur de traitement gre exclusivement des lments appartenant au monde numrique. Il est donc ncessaire de convertir la mesure en une valeur mmorisable dans un champ de bits. Les capteurs numriques ralisent directement cette conversion et envoient la valeur binaire correspondante. On verra que lacquisition ralise par une carte dentre prsente des caractristiques dues lchantillonnage et la quantification.

> Le traitement de la mesure La valeur brute est rarement utilisable. En gnral, la valeur acquise nest pas directement exploitable. En effet, des couplages CEM peuvent avoir gnr des bruits parasites, la mesure peut avoir t ralise avec une stratgie qui impose une opration mathmatique pour la rendre utilisable Cette partie, si elle nest pas systmatique, doit cependant tre matrise car elle fournit les bases des informations pour la suite. > Le traitement de lalgorithme de rgulation Le cerveau de la boucle. A partir des informations actuelles et de la stratgie de commande choisie, lalgorithme va dfinir les actions effectuer. Cest en gnral la partie la mieux traite par les dveloppeurs bien quelle ne puisse pas toujours rsoudre des problmes antrieurs qui auraient t ngligs. > La commande Lcriture vers lextrieur. La valeur calcule par lalgorithme de rgulation nest pas obligatoirement envoye directement au procd. Elle peut tre modifie (cas des servo-moteurs) ou contrainte. La valeur finale est ensuite envoye sur une carte de sortie pour tre convertie en valeur lectrique (TOR ou analogique).

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> Lactionneur La connexion avec le procd. Cest linterface daction sur le procd. Cela peut tre une vanne, une pompe, etc. > Le procd Dernire tape mais non la moindre, le procd fournit une nouvelle valeur au capteur partir de la commande passe mais aussi partir des perturbations qui vont le solliciter. La connaissance de son comportement est donc ncessaire. Lvolution interne (exemple : monte adiabatique dans un racteur) sera plus souvent vue comme une perturbation, plutt que comme un lment de pilotage. Le procd pourra tre stable ou instable.

v la rgulation TOR : commande ne pouvant prendre que 2 (Plus - Moins) ou 3 (Plus - Zro - Moins), v la rgulation Module : commande des crneaux de largeurs variables.

Echantillonnage
Le passage du continu au discret peut se faire suivant une stratgie dmulation de systmes continus ou, au contraire, en utilisant les thories mathmatiques sur les systmes discrets.

Ne pas confondre DDA et Z Sous ces abrviations se cachent deux stratgies de passage de systmes continus en discrets. D.D.A. : Digital Differential Analyser Cette technique ralise une mulation de la fonction intgrale continue par un systme discret en utilisant la diffrence entre deux chantillons. Elle a permis, lors de lintroduction des premiers PID numriques, de prsenter aux utilisateurs de PID analogiques des comportements et rglages similaires en numrique. Dans ce cas, il y a dcorrlation entre la frquence dchantillonnage et la constante de temps propre au procd piloter. Z : La transforme en Z Il sagit dune technique de passage dquation continue vue sous la forme de Laplace [ex : G(p) = 1/(Tp + 1)] en une quation aux diffrences implantables dans une architecture numrique [ex : x(t) = *x(t-1) + (1-)y(t)]. Cette transformation passe par le plan complexe en utilisant une valeur de passage o Z = e-P. tant ici la priode dchantillonnage. On constate donc qu'une priode trop petite ne sert rien et prsente au contraire linconvnient damener Z vers la valeur 1 qui est la limite de stabilit. Lchantillonnage dun systme numrique en Z tient donc compte de la constante de temps du systme piloter. Les valeurs les plus classiques sont de lordre de 1/5 1/10 de la constante de temps ou de 1/20 1/40 du temps de rponse en boucle ouverte. Remarque : sur des systmes acycliques (comme le Quantum de Schneider Electric), on utilise une transformation en qui est similaire la transforme en Z avec compensation de la variation de .

Principes gnraux
Type de rgulations
> Asservissement On parle dasservissement lorsquon cherche rejeter des perturbations pouvant affecter la mesure. Performance La performance est dfinie par la vitesse de rejection de la perturbation (moment o la mesure ne sort plus dune plage acceptable autour de la consigne). > Poursuite On parle de poursuite lorsquon cherche faire suivre une trajectoire une mesure. Performance La performance sera dfinie par la vitesse datteinte de la consigne ainsi que de la valeur du dpassement de la mesure. > Remarque Le rglage dun PID en poursuite ou asservissement nest pas identique. En gnral, on tente de respecter les deux modes de fonctionnement et on choisit un rglage moyen.

Mode de commande
Il existe deux grands types de rgulation : c La rgulation continue : la commande peut prendre toutes les valeurs possibles entre le minimum et le maximum. c La rgulation discontinue qui se dcompose en deux familles :

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Les types de procds


> Continu
Procd continu : installation fonctionnant de manire ininterrompue pour fabriquer un produit. Cest le cas par exemple dune colonne binaire sparant un produit.

Les types de rgulateurs


> Mono variable
Un systme mono variable est un systme prsentant un bouclage entre une commande (et une seule) et une mesure. Exemple : pour arroser sa pelouse, la pression en sortie du jet se rgle avec le robinet darrive. Rien dautre ne fait varier la pression.

> Discontinu
Procd Batch : installation o le produit fini est obtenu en quantit dtermine lors dune seule procdure de fabrication. En fait, ces procds sont continus par partie puisquil sagit des suites doprations discrtes (chargement soutirage) et de phases continues (raction). Lexemple type est le racteur : chargement, raction, vidange, puis nouveau, droulement du cycle suivant.

> Stable
Procd naturellement stable qui fournit, pour un chelon de commande, une variation finie de la mesure repositionnant le procd dans un tat constant. Exemple : changeur thermique. En cas de variation de la commande, la mesure prend une nouvelle valeur stable.

> Multi variable


Cest le cas dun procd o une mesure peut tre affecte par plusieurs commandes. Exemple : la temprature dun jet deau se rgle grce un robinet deau chaude et un robinet deau froide ; il sagit dune configuration multi variable simple (la mme temprature pouvant tre atteinte par des choix diffrents sur leau chaude et sur leau froide). En revanche, le problme est plus complexe si lon dsire respecter la temprature et le dbit. Dans ce cas, on ne peut plus rgler chaque actionneur sans tenir compte de lautre. Toute variation sur un actionneur fait varier la temprature et le dbit.

> Instable
Procd instable dans le cas o le procd ne reste pas dans un tat stable suite un chelon de commande. Exemple : le remplissage de cuve. Si lon fait un chelon sur la commande (ouverture de la vanne de remplissage), la mesure de niveau augmente infiniment. La stabilit ou linstabilit dun procd se dtermine sans rgulation. Il est clair que la rgulation a pour but de rendre stable un procd instable ou dacclrer un procd stable.

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La rgulation PID
Les actions
> Action Proportionnelle
Cette action est la plus classique. Elle consiste appliquer une correction en rapport avec la diffrence instantane entre la mesure et la consigne courante. Le rapport Erreur/Commande sappelle le gain (ou 1/Bande proportionnelle). La limite de cette commande arrive partir du moment o lerreur devient petite ou si la consigne nest pas constante ; en effet lannulation de lcart considre que la consigne linstant T+1 sera le mme qu linstant T. On a donc lquation : S = Gr * (M-C). Dans le cas dun rgulateur inverse, lquation sera S = -Gr * (M-C). Les termes employs pour dsigner le gain pourront tre : G, K, Kp .. Dans le cas de la bande proportionnelle, on aura : BP, PB, XP %...

> Action Intgrale


Cette action calcule sa contribution la commande en nutilisant pas lcart instantan mais une mmoire des carts intervenus lors des prcdents chantillonnages. Ceci permet dliminer la fois les erreurs statiques trop petites pour que laction proportionnelle les contre et les erreurs de suivi de consignes en pente. La limite de cette commande intervient partir du moment o le systme ne ragit plus la commande passe (blocage dorgane, limitation de scurit, etc.). Dans ce cas prcis, le rgulateur va amplifier linfini sa contribution intgrale. On parle de saturation dintgrale. La rsolution de problmes passe de lutilisation dun PID intgrale externe. La contribution intgrale se calcule en ajoutant tous les Ti secondes la valeur de lentre de lintgrateur lancienne valeur. Le rglage de la contribution intgrale peut se faire de deux faons : soit rglage du Ti, soit rglage de n qui est le nombre de fois o lon somme lentre durant lunit de temps (1 minute ou 1 seconde). Nous avons la relation Ti = 1/n.

> Action Drive


Cette action surqualifie la commande passer en la calculant partir de la variation de lerreur. Sur variation de lerreur, laction drive va intervenir mais sannulera pour une erreur constante. Lutilisation de laction drive impose dliminer tous les bruits entachant la mesure sous peine de voir son systme en mouvement permanent. Laction drive peut se calculer soit sur lcart mesure consigne, soit sur la mesure. Le calcul sur la mesure se prte au cas de maintien et vite davoir une raction trop grande en cas de variation de consigne. Le rglage de la drive se fera en donnant Td qui est un coefficient de multiplication de la valeur de la drive instantane. La commande sera donc S = Td (dE/dt). Td est exprim en unit de temps car S est une amplitude alors que dE/dt est une vitesse.

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Les diffrents types dimplmentations


Plusieurs implmentations des calculs sont possibles : les structures Srie, Parallle, Mixte. Structure PID Srie Les calculs sont raliss en srie.

Les diffrents types de calculs


Deux types de calculs peuvent tre effectus : soit en calculant la commande appliquer en ne tenant compte que de lcart instantan Mesure Consigne, soit en calculant lincrment (suivant la variation de lcart) appliquer la commande actuelle. La premire technique sappelle Absolu, la seconde Incrmental. Lalgorithme Absolu A chaque priode , toute laction PID est recalcule.

Il existe un lien fort entre les paramtres puisque le rglage de laction Proportionnelle Gr influe (par exemple) sur laction Intgrale et que Ti influe sur laction Proportionnelle.

Structure PID Parallle Les calculs sont raliss en parallle et une somme est effectue sur les diffrentes contributions pour avoir la commande appliquer.

Une grande libert de choix de rglages est offerte. Malgr tout, cette structure est peu utilise car plus complexe rgler.

On voit que si e(t) est constant, I(t) va sincrmenter jusqu linfini. Un algorithme spcial gre ce cas et bloque I(t) une valeur limite. Cet algorithme ne permet pas dassumer des contraintes sur la commande. Cest le mode de calcul le plus classique. Lalgorithme Incrmental A chaque priode , seul lincrment de commande appliquer est calcul.

Structure PID Mixte Les calculs sont raliss en parallle pour les contributions Intgrale et Drive et la somme de ces actions est mise en srie avec la contribution Proportionnelle.

Remarque : les deux algorithmes sont similaires tant que la commande passe suit le out du PID, mais on voit que lanti-saturation est implicite. Ce type de PID est dit intgrale externe car certaines implmentations ne fournissent que outd et le dveloppeur doit intgrer ces incrments de faon avoir la commande passer.

Cest la structure la plus classique.

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La gestion de la consigne
La consigne (en anglais Set Point) est linformation suivre ou respecter. Cette consigne est constante dans le cadre de rgulation et variable dans le cadre des asservissements. Elle peut faire partie de procdure de recette (respect dune temprature, par exemple), de choix oprateur (positionnement dun organe) ou de contrainte venant du procd (dbit de produit permettant de respecter un niveau dans une cuve). Suivant la faon dont la consigne est gnre, elle porte diffrents noms : c consigne interne (ou en anglais Local) pour une consigne crite directement par loprateur, c consigne externe (ou Remote) pour une consigne dont la valeur est fournie par un algorithme (cascade, ratio, gestion de recette, etc.). Ces termes proviennent de lpoque des rgulateurs autonomes.

> Consigne externe


Si une boucle simple (respect dun dbit en agissant sur une vanne) est un schma trs classique, il arrive souvent quune boucle de rgulation soit dcompose en deux boucles : une boucle matre et une boucle esclave. Cette dcomposition est obligatoire dans le cadre de systme dynamique diffrente ; par exemple, le chauffage du produit dans une cuve par variation de la temprature dun doigt lectrique. Le rgulateur matre calculera une consigne que devra respecter le rgulateur esclave.

Boucle procd PL7 matre esclave

Exemple de calcul de ratio

> Consigne Ratio


Si lon dsire raliser un ajout dadjuvant dans un liquide dont on rgule le dbit, la rgulation du dbit dadjuvant doit tre en rapport avec le dbit de produit. On parle dune consigne en Ratio ou en Rapport.

> Consigne suiveuse


Lors du passage du rgulateur en Manuel, il peut tre intressant de positionner comme valeur de consigne la mesure courante. On parle alors de consigne suiveuse. Lors du passage de mode externe en interne, on vitera de crer un saut de consigne en se positionnant en consigne sans -coup (Bumpless). Ceci aura pour effet de positionner la consigne Interne en suiveuse de la consigne externe. De manire viter aussi daffoler le PID en lui passant un crneau de consigne, il est possible de limiter la vitesse dvolution de la consigne fournie au rgulateur.

Rglage dune consigne sous PL7

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Lacquisition
La mesure se prsente devant la carte dentre de lautomate sous la forme dun signal continu compris entre deux bornes. Il faut une cohrence entre la carte dentre et la faon dont est transport le signal. La valeur fournie par le capteur transmetteur est une valeur continue. Comme lautomate travaille en numrique, il est donc ncessaire de transformer cette valeur continue en valeur discrte. Cette conversion se fait sous deux dimensions : c Echantillonnage : nous ne prenons la mesure que de temps en temps, c Quantification : nous navons pour ranger la mesure quun certain nombre de bits. en valeur physique de la mesure va masquer ce phnomne. Laffichage de la mesure de temprature de lexemple prcdant sous forme relle prsentera 7 digits dinformation, mais seuls 4 seront reprsentatifs, les autres tant des bruits de calcul. Notre signal ne peut voluer quen diximes de dgr. Ces deux paramtres sont importants prendre en compte (avec une prdominance pour la rsolution). Nous avons dit prcdemment que la stratgie de ralisation du capteur pouvait imposer des traitements sur la mesure avant de pouvoir la considrer comme reprsentative de linformation relle. Il ne faut pas oublier de filtrer les bruits induits par des couplages CEM sur linformation lectrique. En gnral, les bruits ont une frquence suffisamment grande par rapport aux frquences utiles du procd, mais nouveau une analyse est ncessaire de manire raliser le meilleur traitement. A cet endroit-l, les informations de perte de mesure peuvent tre utilises pour prparer des demandes de mise en repli. Les cartes dentres savent faire la distinction entre un dpassement de gamme (mesure lgrement hors de la plage minimum-maximum) correspondant un mauvais calibrage du capteur et un vritable dfaut sur la mesure. La qualit du travail ralis ce niveau influe sur la facilit de mise en place de la boucle de rgulation.

> Lchantillonnage
La valeur fournie par le capteur est mesure de manire rgulire suivant une frquence, qui peut correspondre au temps de cycle de lautomate. Entre deux chantillonnages, la mesure considre a une valeur fixe gale la valeur prise lors de lchantillonnage. Selon le thorme de Shannon, la connaissance dun signal implique que lchantillonnage seffectue une frquence double de la frquence du signal tudier. En gnral, les mesures sont chantillonnes suivant le temps de cycle de lautomate qui est suffisamment rapide face aux frquences des signaux traiter dans les procds. Dans le cadre de systme rapide, il sera tout de mme ncessaire danalyser les temps pour savoir si nous sommes assez rapides. En gnral, le phnomne de repliement de spectre(1) napparat pas dans nos installations. Les cartes dentres portent des filtres suffisants pour liminer les frquences ventuellement gnantes.

(1) Phnomne induit par lchantillonnage. Voir la thorie de lchantillonnage des signaux.

> La quantification
Suivant la prcision du module de conversion (prcision exprime en nombre de bits utilisables pour dfinir le signal), nous allons parler de rsolution. Pour une mesure 4-20 mA, reprsentative dune temprature de 0 400 C acquise sur une carte de rsolution de conversion de 12 bits, nous allons avoir 0,003 mA par bit, ce qui en valeur physique correspond 0,1 C. Ce calcul de rsolution est important ; si nous voulions dans lexemple faire une rgulation prcise au dixime de degr, cela ne serait pas possible car il sagit de notre prcision de mesure. Ce problme de rsolution est majeur et doit rester prsent dans lesprit des dveloppeurs. En effet, la possibilit offerte par le systme de raliser une conversion

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La commande
Lalgorithme de commande a fourni une valeur appliquer au procd. Cette valeur peut tre passe directement lorgane de commande, mais en ralit il est prfrable de la traiter avant. Les traitements appliquer peuvent tre dordre algorithmique (rgulation sous contrainte, Split Range...) ou bien matriel (limitation de vitesse dorgane).

La limitation dorgane
Lorgane de commande est un lment physique qui possde ses caractristiques. En particulier, il possde une vitesse dvolution. Une commande voluant trop vite ne sera pas prise en compte. Il est prfrable de ne passer quune commande raliste.

Le Split Range
Lors de rgulation split-range, deux organes sont piloter partir dune seule commande. Il existe des structures type chaud froid o lon doit ouvrir une vanne de froid ou de chaud suivant la commande du rgulateur Deux solutions sont possibles : c on ralise un dcalage des zros et 100 % des vannes de faon ce que la premire souvre 0 % et se ferme 50 % du signal, la deuxime sera ferme jusqu 50 % puis souvrira jusqu 100 % du signal ; c ou on utilise un bloc de calcul sparant la commande en deux signaux, chaque signal commandant une sortie analogique. Les vannes sont rgles de manire standard et non plus dcale, ce qui simplifie la maintenance.

La rgulation sous contrainte


On peut vouloir matriser une mesure en respectant une contrainte sur une autre. Par exemple, rguler un dbit en respectant une valeur maximum de pression dans le tuyau. Nous aurons donc deux rgulateurs ragissant avec deux consignes diffrentes sur deux mesures ; lorgane sera command par la commande la plus grande. Si lon na pas atteint la contrainte de pression, la commande passe sera celle sortant du rgulateur de dbit. Dans le cas o la vanne est ferme, la pression va monter ; alors la commande du rgulateur de pression passera une demande douverture de vanne suprieure et la vanne suivra cette commande. Ce type de structure demande des rgulateurs incrmentaux avec une recopie de la commande rellement passe.

La station Auto - Manu


Lalgorithme de rgulation devant tre chantillonn suivant les caractristiques du procd, il peut arriver que le bloc ne soit valid que toutes les 5 secondes par exemple. Lors de passage en manuel, loprateur ne voudra pas attendre le temps dchantillonnage pour que sa commande manuelle soit accepte. Dans ce cas, une station Auto - Manu, non chantillonne, sera place derrire le PID. Un autre cas est celui du petit - grand dbit : deux organes diffrents vont agir en dbut de course de commande du rgulateur et en fin.

Rgulateur avec autotune et station manu sous Concept

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Le rglage du PID
Cest lArlsienne des sites industriels. La logique voudrait que les rgleurs aient eu le temps de procder des essais sur le procd pour en dfinir les bons paramtres de rglages. En ralit, les contraintes de production font que les boucles vont gnralement tre positionnes sur des valeurs standard du type : Kp = 0,5 et Ti = 20 minutes. Il existe de nombreuses dmarches de test pour le rglage. Que le procd soit stable ou instable. Que lon veuille travailler en boucle ouverte (rgulateur non connect) ou en boucle ferme.

> Prcision
On a vu prcdemment que le but est de rduire le plus vite possible une perturbation ou une variation de consigne. Ceci nous amne devoir supporter un dpassement de la consigne. On admet quun dpassement de 15 % est acceptable.

> Exemple 1 : Cas dun procd stable


Utilisation de Broda Si lon procde des tests, lun des plus simples appliquer sur un procd stable est la rponse indicielle. On provoque un chelon sur la commande du procd, pralablement mis en un tat stable, et on analyse lvolution de la mesure. En gnral, le systme se comporte comme un Premier Ordre Retard pur1 dquation de fonction de transfert : H(p) = Gs * ep / (p+1) On voit sur la figure apparatre deux temps et ainsi que le rapport M/V. reprsente le retard pur du systme. reprsente la constante de temps. M/V reprsente le gain Gs. partir de ces trois valeurs, la structure du rgulateur employer ainsi que les rglages porter (dans le cadre dune structure mixte) peuvent tre dfinis . / Type de rgulation Kp Ti Td TOR P 0,8* Gs* PI 0,8* Gs* Gs* 0,8 * 2,5 + Dans le cadre de / < 2, il faut passer par des dcompositions cascades si possible ou bien en rgulation prdictive modle interne.
(1) ou assimilable
/ > 20 10 < / < 20 5< / <10 2 < / < 5

/ < 2 Autre

PID /+ 0,4 1,2*Gs + 0,4

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> Exemple 2 : Cas dun procd instable


Dans le cas dun procd intgrateur avec retard pur, sa fonction de transfert est du type : H(p) = Gs * e / p. On cherche identifier la valeur des paramtres : et Gs Procdure : c Mettre le rgulateur en manuel pour stabiliser le procd. c Mettre le rgulateur en proportionnel pur avec un gain faible (de lordre de 1). c Mettre la consigne la valeur de la mesure et passer en automatique. c Augmenter ensuite progressivement le gain du rgulateur jusqu' obtenir des oscillations rgulires de la mesure. On notera la valeur du gain Gr ainsi que la priode des oscillations Tosc On peut alors calculer les paramtres du procd = Tosc / 4 Gs = 6,28 / (Gr * Tosc ) Les structures de rgulateur et les rglages seront les suivants :
Gs * Gs * < 0,05 0,05 < Gs * < 0,1 0,1 < Gs * < 0,2 0,2 < Gs * < 0,5 0,5 < Gs *

Type de rgulation Kp Ti Td TOR P 0,8 Gs* PI 0,8 Gs* 5* PID 0,9 Gs* 5,2 * 0,4 * Autre

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La rgulation modle
La rgulation PID est base sur lannulation des erreurs entre la mesure et la consigne sans faire dhypothses sur le comportement du procd. Il existe dautres types de rgulation qui consistent connatre plus dinformations sur le procd (rgulation modle par exemple) ou sur la faon de le piloter (rgulation floue par exemple). On parle habituellement de rgulation avance. Ce genre de rgulation est utilis : c lorsque le PID ne peut plus agir (par exemple, retard pur du procd suprieur la moiti de la constante de temps), c si lon dsire optimiser la tenue de la consigne, c ou si lon connat par apprentissage un mode de contrle sans pouvoir le formaliser (on utilisera alors un systme flou). Certains cas de figure vont conduire utiliser une technique de rgulation prdictive ralisant une projection dans le temps. Ce type de rgulation impose toutefois de disposer dun modle de rfrence du procd. Un modle du premier ordre dquation peut suffire : Avec Gs = Gain statique du rgulateur = temps mort du procd = Constante de temps Le rgulateur est alors le suivant :

Correcteur modle

La rgulation modle
Si l'on tait capable de modliser parfaitement les processus et les signaux, la commande serait quasiment rduite un calcul en boucle ouverte. A l'oppos, la boucle ferme a prcisment t invente pour piloter essentiellement, avec comme seule information, des mesures, sans intervention explicite de la connaissance du processus. Entre ces deux approches extrmes, la commande par modle est une solution qui apporte la performance recherche, tout en ne ncessitant pas une connaissance parfaite du processus. Elle utilise une information de structure du processus pour obtenir des performances meilleures. La rgulation modle est base sur un principe simple. On embarque dans le rgulateur une image du modle du procd (do son nom...) (1) que lon utilise pour calculer la commande appliquer. Lintrt de ce rgulateur est de permettre de se dfinir une trajectoire de rfrence suivre pour atteindre la consigne. On va pouvoir sur un changement de consigne atteindre la consigne en un temps minimum sans dpassement (ce qui nest pas possible dans un PID classique).

Avec d = Constante de temps dsire en boucle ferme (ou TRBF Temps de Rponse en Boucle Ferme) Le rglage de ce type de rgulateur est trs simple. Il faut avoir les paramtres reprsentatifs du procd (ceux l mme que lon doit estimer pour pouvoir rgler le PID) et la constante de temps en boucle ferme dsire.

Correcteur en Z

Dans le cadre du rgulateur IMC implant dans PL7, le rglage se fera sous la forme du rapport Temps de rponse en boucle ouverte divis par le temps de rponse en boucle ferme. Ce rapport est reprsentatif de lacclration que lon dsire imposer au procd.
(1) On parle aussi de correcteur simulation interne ou IMC.

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La rgulation prdictive modle interne


Parmi diffrents types de rgulations avances (RST, H), on peut citer la rgulation prdictive modle interne (RPMI). Celle-ci possde, comme la rgulation modle, un modle embarqu dans le rgulateur. Mais, alors que la rgulation modle ne sintresse qu linstant suivant le retard pur, la RPMI prdit le comportement du procd dans le futur. Le modle du processus est utilis chaque pas dchantillonnage pour calculer lvolution du processus pour une squence daction sur un horizon de contrle. Une squence optimale est dtermine par loptimisation des critres de performance tout en satisfaisant aux contraintes. Seule la premire valeur de commande est passe sur le procd et la squence de calcul est ritre au pas suivant. Pour ce faire, la RPMI repose sur 4 principes : 1. Existence dun modle 2. Trajectoire de rfrence 3. Structuration de la commande 4. Autocompensateur

> La trajectoire de rfrence


Le futur de la sortie du procd est spcifi par l'intermdiaire d'une trajectoire, initialise sur la valeur mesure (ou estime) de la sortie du procd et qui tend vers la consigne suivant une certaine dynamique. Cest ce qui va ainsi dfinir le comportement en boucle ferme.

> Existence dun modle


On retrouve ce qui a t dit plus haut sur lexistence et la connaissance dun modle reprsentatif du procd. Le choix de la structure du modle dpend du processus et des spcifications de la commande. Il doit tre capable de raliser une prdiction vritable, du comportement futur du processus, sous l'effet d'une action suppose connue dans l'avenir. Ce modle peut tre de connaissance ou de reprsentation, sa forme mathmatique est ouverte. Il peut tre mathmatique, ou simplement logique, base de rgles, ou mme tre constitu d'une base de donnes exprimentale plus ou moins brute.

Trajectoire de rfrence

La trajectoire la plus classique est lexponentiel, mais elle pourrait tre quelconque. On ne sintressera pas sur cette trajectoire tous les instants futurs mais seulement une zone temporelle (horizon de prdiction ou de contrle). Ceci permet de dsensibiliser le futur proche. De la mme manire, pour limiter les calculs, nous ne cherchons pas la correspondance du procd avec cette trajectoire sur tous les points de lhorizon de prdiction mais seulement sur un certain nombre. Du nombre de points prsents dpendront la finesse de la rgulation mais aussi la complexit du calcul raliser. La dynamique de cette trajectoire de rfrence permet de rgler le comportement en boucle ferme.

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> Structuration de la commande


Dans le cadre dune rgulation prdictive modle interne, nous nutilisons pas directement le modle du procd. En effet, le but est destimer la commande passer sur le procd pour que la mesure soit gale une certaine valeur dans un certain temps (la valeur tant situe sur la trajectoire de rfrence au temps H de lhorizon de prdiction). Une quation diffrentielle devra tre rsolue. Pour pouvoir le faire, il faudra structurer la commande qui sera notre rsultat.

Une estimation de lerreur sera effectue et le rsultat sera rinject dans le calcul de la prochaine commande

Calcul de lerreur de modlisation

> Auto compensateur


Le modle interne tant embarqu dans le calculateur de commande, il est a priori intressant d'observer la qualit de la modlisation en temps rel par lcart objet-modle e(n) = yP(n) - yM(n) et ventuellement d'exploiter ce signal pour amliorer la commande. Ce signal est en gnral non nul, pour deux raisons essentielles : c Perturbations d'tat : le processus physique est perturb par des entres inconnues (), qui induisent, de faon linaire additive sur les variables d'tat du systme, et entre autres sur la sortie, des carts alatoires. Exemple : couple perturbateur sur un servomcanisme, perte thermique inconnue non prise en compte sur un racteur chimique, etc. c Perturbations de structure : le modle tant toujours "faux", dans sa structure qualitative et/ou dans la valeur numrique de ses paramtres structuraux, les sorties du processus vont diffrer, mme sans perturbations d'tat. Exemple : inertie d'un systme mcanique, coefficient d'change thermique d'un racteur, etc. Suivant ces deux hypothses, les traitements seront diffrents : c estimation de l'tat du processus, reconstruction des perturbations, par des techniques qui relvent de la thorie des observateurs, supposer que le modle soit correct dans sa structure, c identification en temps rel de la structure, ou plutt radaptation numrique des paramtres, ce qui relve des techniques d'auto-adaptation en temps rel.

> Mise en uvre


La mise en uvre dune RPMI peut se faire : c soit en synthtisant et en programmant soi-mme son rgulateur. Exemple : on dispose dun systme du premier piloter avec un rgulateur prdictif modle interne. Celui-ci possde comme trajectoire de rfrence lexponentiel de dcrment logarithmique et un horizon de concidence rduit un point H. Nous aurons alors un rgulateur du type ci-dessous :

Rgulateur prdictif du premier ordre

c soit en optant pour une solution pr-programme de rgulateur prdictif. Exemple : la bibliothque PCR de Schneider Electric :

Rgulateur prdictif du premier ordre type PCR de Concept

Le rglage de ce type de rgulateur consiste donc simplement rgler les valeurs du modle et le TRBF dsir. On pourra ainsi avoir des rponse rapides sans dpassement.
Exemple de rponse un chelon de consigne Rouge : consigne Vert : commande Bleu : mesure

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Autres types de rgulation


La rgulation floue
La rgulation floue fait partie des systmes base de connaissances, elle sappuie sur la logique floue. La logique floue permet de prendre en compte toutes sortes de connaissances qualitatives de concepteurs et doprateurs dans lautomatisation des systmes. On prendra les valeurs qui nous intressent pour les classifier de manire floue. Par exemple, si lon cherche dfinir une temprature, on peut avoir les classes suivantes avec leur recouvrement possible :
Exemple de rgulateur flou sous PL7

La rgulation de neurones
Les rseaux de neurones sont une extension des techniques statistiques classiques. Ils sont capables dapprocher tout modle (linaire ou non linaire) suffisamment rgulier. Un neurone est un processeur lmentaire qui calcule la somme pondre des entres et applique cette somme une fonction de transfert non linaire.

Fonction dappartenance Ainsi une taille de 25 sera considre comme basse 70 % et moyenne 30 %. Ainsi, une information gnre plusieurs appartenances. Nous allons ensuite associer ces informations avec des rgles de dcisions SI A ET B ALORS C, A et B reprsentant des ensembles flous et C une dcision. La qualit de la dcision C dpendra des valeurs dappartenance aux ensembles A et B. Plusieurs rgles dinfrences pourront tre valides en mme temps, chacune tant entache dune qualit. Ensuite, on prendra une dcision en associant toute les dcisions obtenues en faisant jouer les diffrentes rgles. On obtient donc le schma :

Ces neurones sont associs en rseaux :

Traitement flou

Un rseau de neurones est caractris par trois entits : c Le neurone automate qui reoit et envoie les signaux. c La topologie du rseau. c Lvolution du rseau : ceci consiste en une phase dite dapprentissage o les pondrations de calcul sont ajustes pour chaque liaison. Ce rseau de neurones peut tre utilis soit comme modle de comportement, soit pour crer un rseau de neurones boucl permettant de raliser un contrle. Pour les rseaux boucls, les paramtres sont : c Le nombre dentres. c Le nombre de sorties. c Les neurones intermdiaires. c Le nombre de variables dtat (cest--dire le nombre de boucles). Remarque : pour crer un rseau de neurones, il est ncessaire de disposer dune base dexemples caractristiques du problme rsoudre.
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Les rgulateurs flous vont pouvoir se positionner soit pour piloter directement le procd (flou direct),

soit pour proposer une consigne optimise une boucle PID classique (flou indirect).

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Exemples dapplications
Les dessous neufs dune vieille dame
Il est inutile de prsenter la tour Eiffel : son architecture mtallique lance, ses illuminations mais galement son point de vue 360 sur Paris, panorama accessible, soit par ses escaliers - pour les quelques sportifs -, soit par ses quatre ascenseurs pour la grande majorit des visiteurs. Ds les premiers temps, un ascenseur tait install, pilot par un oprateur assis en dessous de la cabine. Pour scuriser et optimiser son fonctionnement, des cartes spcialises intgres assuraient la rgulation automatique. Aujourdhui, cette rgulation sappuie sur lautomate Modicon TSX Premium. La socit de la tour Eiffel a conserv pour lun des ascenseurs une puissance sous forme de vrins hydrauliques. Il sagit, pour la rgulation, de contrler la puissance dlivre par la pompe hydraulique. Une autre rgulation entretenir vient de larchitecture mme du btiment. En effet, un paramtre non ngligeable est prendre en compte : linclinaison des piliers dans lesquels se situent les ascenseurs et qui doivent sadapter cette obliquit. De mme, les touristes peuvent se positionner dans la cabine de manire alatoire (ils peuvent par exemple se regrouper dun mme ct pour regarder le paysage). Il est donc ncessaire de prvoir un redressement de la cabine. Comme dans tout ascenseur, il faut galement tenir compte de la prise et de la perte de poids lorsque les gens entrent et sortent (soit une variation pouvant atteindre jusqu' 7 000 kg !). Si la rgulation ne variait pas, la cabine senfoncerait ou se soulverait crant une marche alatoire et inconfortable. Sans oublier que la distance parcourir nest pas ngligeable (la tour Eiffel possdant peu dtages). Il faut donc grer une acclration et une dclration lors du trajet de la cabine. Ceci en respectant le confort des passagers. La rgulation mise en place est base sur les algorithmes PID et IMC implants en standard dans lautomate programmable. Ainsi, il est simple de lier les contraintes de commandes dautomatismes squentielles telles que les ouvertures de portes ou autres. Les calculs dacclration ou de dclration (polynme dordre 2) sont programms dans lautomate ce qui simplifie la mise au point et la maintenance. Les boucles de rgulation sont soit simples, soit en cascades. Certaines se mettent en service presque sans rglage (tenue en temprature constante de lhuile..), dautres, plus volues, requirent des tests didentification pour un rglage fin.

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Des croquettes optimises


La fabrication de croquettes pour chat et chien semble un procd simple mais qui prsente de grandes difficults en ralit ds lors quon dsire optimiser loutil de production. Le procd consiste crer des morceaux de croquettes par extrusion de ptes, puis ensuite les scher pour enfin les recouvrir dapprt apptissant (pour les animaux !). Le procd implique des actions paradoxales : crer une pte humide partir de farine sche puis scher cette pte. Lors de ces oprations, des risques majeurs peuvent subvenir et nuire la qualit de la production, savoir : c durant la phase de schage de la pte, une cuisson trop leve peut crer une coque autour du produit et empcher lhumidit de svaporer ; c le degr dhumidit doit tre suffisamment important pour rendre le produit apptissant mais sans tre excessif car il peut gnrer dans ce cas des moisissures. Il est donc ncessaire de rduire la dispersion dhumidit restant dans le produit de manire optimiser la consigne de production. En effet, si la dispersion de lhumidit dans le produit est grande, il faut placer la consigne loin de la zone de rejet de faon ne pas avoir dala (produit moisissant).

La rentabilit de la production (courbe rouge) varie avec la position du point de consigne de production.

Ainsi une bonne tenue de la rgulation nest pas obligatoirement une fin en soi mais peut tre un moyen doptimisation de loutil de production.

La rgulation
Le problme traiter consiste : c faire passer de lair au taux dhumidit inconnu, c sur un produit dont lhumidit et la densit sont mal connues, c avec un procd prsentant un retard pur dune heure. En effet, il est impossible davoir une mesure dhumidit du produit lintrieur du four. Nous sommes dans un systme multivariable avec des dynamiques et des retards purs diffrents. Ce problme a t trait laide de rgulateurs monovariables mis en cascade avec des prises en tendance de mesures calcules (lorsquelles taient indisponibles) ou de mesures releves directement sur linstallation. On aboutit une structure de commande incluant une chane traitant lextrusion du produit et une autre traitant plus de lhumidit.

Une bonne tenue de la rgulation va limiter la dispersion.

Et lon peut alors dplacer le point de consigne.

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Les rgulateurs utiliss font partie de la bibliothque optionnelle de rgulation prdictive modle interne intgre dans la console de programmation des automates Modicon TSX Premium. Les schmas de boucles se prsentent sous la forme de langage FBD intgrant des blocs systme ou client.

Les mesures calcules ont t codes en tenant compte des lois physiques agissant et sont implantes de manire simple sous forme de bloc de programmation drive. Ainsi, linstrumentiste utilise ces valeurs au mme titre que des mesures acquises sur le terrain. Une analyse systmique de linstallation fait apparatre les lments fondamentaux permettant de raliser une rgulation simple mais efficace. Une rgulation ne peut se raliser quavec un minimum de comprhension des processus physiques mis en uvre dans linstallation, que ces processus soient technologiques (fonctionnement des capteurs actionneurs) ou chimiques (raction du produit trait face aux commandes...).

Ce guide technique a t rdig par Eric Vitt, conseil en automatisme, Techniques et Innovations (PEC), Schneider Electric. Avertissement Schneider Electric dgage toute responsabilit conscutive lutilisation incorrecte des informations et schmas reproduits dans le prsent guide et ne saurait tre tenu responsable ni dventuelles erreurs ou omissions, ni de consquences lies la mise en uvre des informations et schmas contenus dans ce guide.

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