Nr 58

Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napdw i Pomiarw Elektrycznych Politechniki Wrocawskiej Nr 58

Nr 25 2005

Studia i Materiay

maszyny elektryczne, prd stay, magnesy trwae, obliczenia, badania

Ignacy DUDZIKOWSKI *
F

SILNIKI KOMUTATOROWE WZBUDZANE MAGNESAMI TRWAYMI

Omwiono wyniki prac badawczych zrealizowanych w Instytucie Maszyn, Napdw i Pomiarw Elektrycznych w zakresie silnikw komutatorowych wzbudzanych magnesami trwaymi. Zamieszczono analiz: struktur obwodw magnetycznych, odpornoci na odmagnesowanie, optymalizacji, zasilania z prostownikw sterowanych i przeksztatnikw impulsowych, rozrusznikw samochodowych oraz analiz polowo-obwodow zjawisk elektromagnetycznych. Omwiono wyniki prac dla przemysu.

1. WPROWADZENIE Maszyny elektryczne o magnesach trwaych maj dug histori rozwoju. Pierwsze maszyny elektryczne produkowane w XIX wieku byy wzbudzane magnesami trwaymi. Jako magnesy stosowano stale wglowe. Niskie parametry magnetyczne magnesw byy przyczyn tego, e po okresie okoo 40 lat rozwoju ich moc nie przekraczaa kilku kW. Zastosowanie wzbudzania elektromagnetycznego (H. Wilde, S. Hirot, W. Siemens) umoliwio zdecydowan popraw parametrw i wzrost mocy maszyn elektrycznych. Stagnacja w rozwoju maszyn o magnesach trwaych trwaa do lat trzydziestych XX wieku, kiedy to zostay opracowane magnesy Al-Ni-Co (T. Mishima, 1932). Wwczas maszyny magnetoelektryczne stay si konkurencyjne w stosunku do maszyn o wzbudzeniu elektromagnetycznym, a rozpowszechniy si po zastosowaniu magnesw ferrytowych. Gwnymi zaletami maszyn magnetoelektrycznych s: wiksza sprawno, prostsza konstrukcja i technologia, mniejsze zuycie materiaw, nisze koszty produkcji i eksploatacji. __________
*

Politechnika Wrocawska, Instytut Maszyn, Napdw i Pomiarw Elektrycznych, 50-372 Wrocaw, ul. Smoluchowskiego 19, ignacy.dudzikowski@pwr.wroc.pl .
HU UH

Okoo 40% wiatowej produkcji magnesw przeznaczone jest do wzbudzania maszyn elektrycznych, z czego 70% do maszyn stosowanych w pojazdach mechanicznych, gwnie samochodach. Uwzgldniajc, e roczna wiatowa produkcja samochodw wynosi okoo 70 mln. sztuk, a wspczesny samochd wyposaony jest przecitnie w 35 silnikw elektrycznych, daje to ponad 2 miliardy maszyn rocznie. Na drugim miejscu pod wzgldem stosowania maszyn o magnesach trwaych jest szeroko rozumiany przemys produkujcy sprzt gospodarstwa domowego. Kolejne miejsce zajmuje przemys komputerowy. Produkcja samych napdw dyskw twardych jest na poziomie okoo 300 mln. sztuk rocznie. Stosowane w maszynach elektrycznych magnesy trwae mona podzieli na 4 grupy: ferrytowe, Al-Ni-Co, Sm-Co oraz Nd-Fe-B. Udzia wagowy poszczeglnych grup w rynku wiatowym wynosi: ferryty okoo 95%, Nd-Fe-B - ok. 3%, pozostae magnesy ok. 2%. Pomimo upywu okoo 50 lat od pojawienia si na rynku magnesw ferrytowych i opracowania w tym czasie wielu nowych materiaw magnesy ferrytowe odgrywaj nadal dominujc rol. Wynika to z okoo 10 razy niszej ceny jednostki energii magnetycznej (w porwnaniu z magnesami Nd-Fe-B) oraz dosy dobrej odpornoci na odmagnesowanie. Rola magnesw Al-Ni-Co zmniejsza si wraz z rozwojem produkcji magnesw Nd-Fe-B. Zmniejsza si rwnie rola magnesw Sm-Co, gdy magnesy Nd-Fe-B s znacznie tasze i maj wiksz energi waciw. Prace badawcze dotyczce maszyn o magnesach trwaych w Instytucie Maszyn, Napdw i Pomiarw Elektrycznych (wczesny Instytut Ukadw Elektromaszynowych) rozpoczy si w 1968r. opracowaniem serii silnikw dla motoryzacji [33]. Produkcj tych silnikw uruchomiy Zakady Elektrotechniki Motoryzacyjnej w Dusznikach Zdroju. Byo to pierwsze uruchomienie produkcji wielkoseryjnej silnikw magnetoelektrycznych w Polsce. Od tego czasu prace dotyczce komutatorowych maszyn magnetoelektrycznych s realizowane w Instytucie w sposb cigy. Chronologicznie ich zakres obejmowa: teori, projektowanie i badanie silnikw dwubiegowych [2], silniki bezobkowe zasilane z prostownikw [3], analiz i badania eksperymentalne zjawiska oddziaywania twornika w silnikach o rnym rozwizaniu obwodu magnetycznego [1, 9], analiz wpywu rodzaju magnesw oraz struktury obwodu magnetycznego na parametry maszyn [1, 4], opracowanie metody i urzdzenia do badania pola magnetycznego oraz wykonanie takich bada [8, 9], opracowanie metody wyznaczania odpornoci na odmagnesowanie maszyn o rnym rozwizaniu obwodu magnetycznego [1, 10, 13, 14, 17], opracowanie algorytmw i programw do komputerowo wspomaganego projektowania komutatorowych silnikw magnetoelektrycznych z uwzgldnieniem oblicze cieplnych [1, 19],

opracowanie algorytmu i programu do optymalizacji silnikw [18], opracowanie modelu matematycznego, algorytmu i programu do obliczania przebiegw czasowych oraz charakterystyk elektromechanicznych silnikw zasilanych z prostownikw sterowanych [15, 16], opracowanie modelu matematycznego, algorytmu i programu do obliczania przebiegw czasowych wielkoci elektrycznych i mechanicznych w ukadzie: sie zasilajca - przeksztatnik impulsowy - silnik magnetoelektryczny [5, 20, 24, 26], analiz wpywu parametrw przeksztatnika impulsowego (czstotliwoci modulacji, pojemnoci filtra, wspczynnika wypenienia impulsw) na parametry elektromechaniczne silnika [24, 26], opracowanie modelu matematycznego, algorytmu i programu do obliczania przebiegw czasowych wielkoci elektrycznych i mechanicznych w ukadzie: akumulator - rozrusznik o magnesach trwaych - silnik spalinowy [23, 37]. Aktualnie realizowane prace koncentruj si na dwu i trjwymiarowej polowoobwodowej analizie zjawisk elektromagnetycznych w ustalonych i dynamicznych stanach pracy silnikw oraz na badaniach eksperymentalnych stanw dynamicznych [6, 7, 21, 22, 25].

2. CHARAKTERYSTYCZNE STRUKTURY OBWODW MAGNETYCZNYCH MAGNETOELEKTRYCZNYCH SILNIKW PRDU STAEGO Na rysunku 1 zamieszczono charakterystyczne rozwizania obwodw magnetycznych silnikw komutatorowych. Najbardziej rozpowszechniona jest struktura z rys. 1a. Rozwizania z rys. 1b...1e charakteryzuj si zwikszon odpornoci na odmagnesowanie. Struktura z rys. 1e chroni magnesy przed odmagnesowaniem oraz umoliwia zwikszenie wartoci momentu przypadajcego na jednostk masy. Nadaje si do magnesw typu Al.-Ni-Co. Rozwizania z koncentratorami strumienia (rys. 1e) umoliwiaj zwikszenie wartoci indukcji w szczelinie, zmniejszenie rednicy i zmniejszenie momentu bezwadnoci wirnika. Silniki bezobkowe (kubkowy rys. 1g i tarczowy rys. 1h), charakteryzuj si bardzo ma elektromechaniczn i elektromagnetyczn sta czasow i bardzo dobr jakoci komutacji. Stosowane s w automatyce jako szybkoreagujce silniki wykonawcze.

Rys. 1. Szkice charakterystycznych rozwiza obwodw magnetycznych silnikw komutatorowych: a) z magnesami segmentowymi, b) z magnesami dwuczciowymi, c) z jarzmem o zwikszonej reluktancji dla strumienia oddziaywania twornika, d) z nabiegunnikami, e) z magnesami usytuowanymi prostopadle do kierunku promieniowego, f) z koncentratorami strumienia, g) z wirnikiem kubkowym, h) z wirnikiem tarczowym Fig. 1. Sketches of typical magnetic circuit designs for commutator motors with: a) segment magnets, b) two-part magnets, c) yoke with increased reluctance for armature reaction flux, d) pole shoes, e) magnets situated perpendicular to radial direction, f) flux concentrators, g) cup rotor, h) disk rotor

3. BADANIA ODPORNOCI NA ODMAGNESOWANIE Niebezpieczestwo odmagnesowania magnesw jest jedn z gwnych barier, ktre naley uwzgldni w procesie projektowania i eksploatacji maszyn magnetoelektrycznych. Dla istniejcej maszyny problem sprowadza si do wyznaczenia dopuszczalnej wartoci prdu twornika, ktra nie spowoduje trwaego zmniejszenia strumienia, lub do wyznaczenia wartoci strumienia po dowolnych przecieniach prdowych. Skutki odmagnesowujcego dziaania przepywu twornika zale od wymiarw i parametrw magnesw, wymiarw i waciwoci magnetycznych materiaw zewntrznego obwodu magnesw, liczby prtw uzwojenia i skrtu uzwojenia twornika oraz od temperatury i wartoci prdu twornika [1, 10, 13, 17]. Dostpne programy do analizy pola elektromagnetycznego umoliwiaj wyznaczenie rozkadu pola i wartoci strumienia magnetycznego w maszynie o dowolnej zadanej wartoci prdu twornika, ale nie umoliwiaj wyznaczenia wartoci strumienia po zaniku odmagnesowujcego przecienia prdowego. Luk t wypenia opracowana metoda, algorytm i program do wyznaczania wartoci strumienia po dowolnych przecieniach prdowych. Przedstawiono j w pracach [1, 10, 13, 14, 17]. Strumie magnetyczny i odporno na odmagnesowanie zale od temperatury magnesw, a parametry ruchowe rwnie od temperatury uzwojenia twornika. Temperatura magnesw i temperatura uzwojenia zale z kolei od temperatury otoczenia i wartoci strat mocy w maszynie. Temperatura otoczenia moe zmienia si w szerokich granicach. Przykadowo dla rozrusznikw samochodowych zawiera si w przedziale (-40)...150C. W podobnym przedziale moe zmienia si temperatura magnesw. Wraz ze zmian temperatury zmieniaj si parametry magnesw, warto strumienia i odporno na odmagnesowanie. Dlatego w procedur oblicze elektromagnetycznych silnikw wczono algorytm oblicze cieplnych. Algorytm oraz wyniki oblicze cieplnych zamieszczono w pracy [19]. Na rys. 3 zamieszczono charakterystyki okrelajce warto strumienia po zaniku prdu o rnych wartociach w maszynie z magnesami o rnej wysokoci, a na rys. 2 w rnych temperaturach pracy magnesw. Rys. 2 i 3 dotycz opracowanego rozrusznika samochodowego, o prdzie znamionowym In=550A i prdzie zwarcia Iz=1050A, wzbudzanego magnesami ferrytowymi [39].

Rys. 2. Charakterystyki okrelajce warto strumienia magnetycznego po zaniku prdu o rnej wartoci w rnych temperaturach : 1 - (-40)C, 2 - (-20)C, 3 - 0C, 4 - 20C, 5 - 60C, 6 - 100C, 7 - 120C, 8 - 150C. Fig. 2. Flux after decay of current overloads in machine with different working temperatures of magnets : 1 - (-40)C, 2 - (-20)C, 3 - 0C, 4 - 20C, 5 - 60C, 6 - 100C, 7 - 120C, 8 - 150C.

Rys. 3 Charakterystyki okrelajce warto strumienia magnetycznego po zaniku prdu o rnych wartociach w maszynie z magnesami o rnej wysokoci: 1 - hm=4mm, 2 - hm=5mm, 3 - hm=6,4mm, 4 - hm=8mm, 5 - hm=9mm, 6 - hm=10mm. Fig. 3 Characteristic curves representing flux value after decay of current overloads in machine with magnets of different heights: 1 - hm=4mm, 2 - hm=5mm, 3 - hm=6,4mm, 4 - hm=8mm, 5 - hm=9mm, 6 - hm=10mm.

Z przeprowadzonych bada zjawiska odmagnesowania wynika, e wymagan odporno na odmagnesowanie mona uzyska przez dobr odpowiedniej liczby par biegunw, dobr odpowiedniego gatunku magnesw oraz dobr ich odpowiedniej wysokoci. Zwikszenie liczby par biegunw powoduje, e odmagnesowujcy przepyw twornika w obszarze jednego magnesu ulega zmniejszeniu. Dopuszczalna warto prdu nie powodujcego odmagnesowania magnesw jest praktycznie proporcjonalna do ich wysokoci hm. Strumie i moment elektromagnetyczny zale od wysokoci magnesw w zdecydowanie mniejszym stopniu ni odporno na odmagnesowanie (rys. 3). W maszynach z magnesami ferrytowymi problem zapewnienia odpornoci na odmagnesowanie wystpuje w ujemnych temperaturach pracy. Przykadowo odporno na odmagnesowanie w temperaturze (-40)C jest trzykrotnie mniejsza ni w temperaturze 150C (rys. 2). Odwracalne zmiany strumienia w zakresie (-40)...150C wynosz okoo 50% (rys. 2). W maszynach z magnesami neodymowymi problem odpornoci na odmagnesowanie wystpuje w stanie nagrzanym. W zalenoci od skadu i technologii wykonania magnesw ich maksymalna dopuszczalna temperatura pracy zawiera si w przedziale 100...180C.

Odporno maszyny na odmagnesowanie mona zwikszy rwnie [1] przez odpowiednie uksztatowanie obwodu magnetycznego: zastosowanie jarzma stojana o zwikszonej reluktancji (rys. 1c) umoliwia zwikszenie przecie prdowych nie powodujcych odmagnesowania o 50...80% przy zmniejszeniu strumienia nie przekraczajcym 0,52%, zastosowanie magnesw dwuczciowych (rys. 1b) umoliwia uzyskanie wymaganej odpornoci na odmagnesowanie i jednoczenie uzyskanie wikszej wartoci strumienia. Odmagnesowywany kraniec magnesu (obszar kta 2) jest wykonany z materiau o wikszej odpornoci na odmagnesowanie, a pozostaa cz z materiau o wikszej indukcji remanentu, najbardziej skutecznym sposobem zwikszenia odpornoci na odmagnesowanie jest zastosowanie nabiegunnikw (rys. 1d). Odbywa si to praktycznie bez zmniejszenia wartoci strumienia magnetycznego. Kosztem jest zwikszenie masy, wymiarw zewntrznych maszyny i nieznaczne zmniejszenie sprawnoci spowodowane stratami wiroprdowymi w nabiegunnikach. Obszern analiz wpywu struktury obwodu magnetycznego i rodzaju magnesu na odporno na odmagnesowanie omwiono w pracach [1, 14, 17]. 4. ZAGADNIENIE OPTYMALIZACJI SILNIKW Maszyny o magnesach trwaych s produkowane wielkoseryjnie. Uruchomienie produkcji nowego wyrobu powinno by poprzedzone jego optymalizacj. Opracowano metod, algorytm i program [18] ktre umoliwiy optymalizacj silnikw wedug nastpujcych kryteriw: a) minimum kosztw wyprodukowania i uytkowania silnika - Kmin, b) minimum masy materiaw czynnych elektromagnetycznie - Gmin, c) minimum kosztw materiaw czynnych elektromagnetycznie - Kc min, d) maksimum momentu przypadajcego na jednostk masy (M/G)max, e) minimum kosztw materiaw czynnych elektromagnetycznie przypadajcych na jednostk M/G - (KcG/M)min, f) maksimum sprawnoci - max. Zastosowanie kryterium a jest wskazane przy optymalizacji maszyn o moliwych do okrelenia kosztach eksploatacji. Najbardziej miarodajnym kryterium wykorzystania objtoci maszyny jest kryterium d. Z punktu widzenia interesw producenta wane s kryteria b, c, e. Proces optymalizacji maszyn o magnesach trwaych jest zoony, gdy wymaga wczenia oblicze cieplnych w procedur oblicze optymalizacyjnych i uwzgldnienia wpywu temperatury na zmiany parametrw magnesw i odporno na odmagnesowanie. Konieczne jest spenienie wielu ogranicze. Po wyznaczeniu

ekstremum globalnego zadanej funkcji celu i wyznaczeniu wymiarw optymalnych zwykle zachodzi konieczno odstpstwa od niektrych z nich. Wynika to ze wzgldw normalizacyjnych, technologicznych lub unifikacyjnych. Wyniki oblicze optymalizacyjnych silnika komutatorowego o magnesach trwaych zamieszczono w pracy [17]. Zilustrowano tam rwnie skutki odstpstwa od wymiarw optymalnych na moment uyteczny, prdko obrotow, sprawno, przyrosty temperatur i koszty. W silnikach o szerokim zakresie regulacji prdkoci obrotowej, co zwykle wystpuje w praktyce, wymiary optymalne obwodu elektromagnetycznego s rne dla rnych obszarw prdkoci. Projektowana konstrukcja jest wwczas rozwizaniem kompromisowym. Moliwo wyznaczenia skutkw odstpstwa od wymiarw optymalnych uatwia projektujcemu wiadomy wybr rozwizania kompromisowego. 5. ANALIZA PRACY SILNIKW ZASILANYCH Z PROSTOWNIKW STEROWANYCH W wyniku systematycznego zmniejszania si kosztw energoelektronicznych ukadw zasilajcych (prostownikw sterowanych i przeksztatnikw impulsowych) znajduj one coraz szersze zastosowanie do zasilania komutatorowych silnikw wzbudzanych magnesami trwaymi. Przy zasilaniu silnikw z tego typu rde, przebiegi czasowe prdu, mocy i momentu maj charakter impulsowy. Do wyznaczenia parametrw ruchowych takich silnikw niezbdne jest obliczenie przebiegw czasowych wielkoci wejciowych (prdu, napicia, mocy) oraz przebiegw czasowych wielkoci wyjciowych (momentu, mocy i prdkoci). W tym celu opracowano model matematyczny, algorytm oraz program do obliczania silnikw o magnesach trwaych zasilanych z prostownikw sterowanych [15, 16]. Zastosowana metoda oblicze ma charakter hybrydowy. Przebiegi czasowe wielkoci elektrycznych i mechanicznych silnika wyznacza si rozwizujc numerycznie rwnania rniczkowe. Pulsacje strumienia magnetycznego oraz jego zaleno od prdu silnika i temperatury wyznaczono za pomoc programu do analizy pola elektromagnetycznego. Parametry ruchowe silnika, straty mocy, przyrosty temperatur uzwojenia i magnesw obliczane s na podstawie opracowanego algorytmu. Algorytm i program umoliwiaj wyznaczenie czasowych przebiegw w stanie obcienia silnika, zwarcia, w stanie jaowym, a take obliczenie charakterystyk ruchowych silnika przy dowolnym kcie wysterowania prostownika. Sprawdzana jest odporno na odmagnesowanie z uwzgldnieniem jej zmian spowodowanych zmian temperatury magnesw. Obliczony dopuszczalny prd silnika nie powodujcy odmagnesowania magnesw jest porwnywalny z maksymaln chwilow wartoci prdu rozruchu. W procedur oblicze elektromagnetycznych wprzgnito obliczenia cieplne. Uwzgldniany jest rodzaj pracy i rodzaj budowy maszyny. Program umoliwia

rwnie wyznaczenie parametrw rozruchowych silnika i odporno na odmagnesowanie dla dowolnie zadanych wartoci temperatury otoczenia. Schemat zastpczy silnika zasilanego z prostownika sterowanego zamieszczono na rysunku 4, a przykadowe przebiegi czasowe na rysunkach 5 i 6.

Rys. 4. Schemat zastpczy Fig. 4. Equivalent diagram

Rys. 5. Obliczone przebiegi wielkoci elektrycznych w silniku zasilanym z prostownika sterowanego: i prd silnika, u napicie na silniku, e sia elektromotoryczna, P1 moc pobierana z sieci Fig. 5. Calculated transients of electrical quantities for motor supplied by controlled rectifier: i armature current, u motor voltage, e electromotive force, P1 mains power

Rys. 6. Przebiegi wielkoci mechanicznych silnika zasilanego z prostownika sterowanego: Me moment elektromagnetyczny, M moment mechaniczny, P moc mechaniczna Fig. 6. Calculated transients of mechanical quantities for motor supplied by controlled rectifier: Me electromagnetic torque, M mechanical torque, P mechanical power

Z wykonanej analizy i oblicze wynika, e przebieg czasowy napicia na silniku (rys. 5) jest wynikiem sekwencyjnego doprowadzania do zaciskw fragmentw napicia wyjciowego prostownika oraz siy elektromotorycznej indukowanej w tworniku.

Sinusoidalne napicie sieci wystpuje tylko fragmentami w czasie przewodzenia prdu (rys. 5). W czasie gdy prd nie pynie, na tworniku istnieje napicie rwne sile elektromotorycznej. W zalenoci od elektromagnetycznej staej czasowej silnika, momentu obcienia oraz kta wysterowania moe wystpi niecige przewodzenie zaworw prostownika, co oznacza niecige przewodzenie prdu silnika. Prd silnika ma charakter pulsacyjny. Wystpujce pulsacje prdu i strumienia powoduj pulsacje momentu elektromagnetycznego, momentu i mocy na wale. S przyczyn powstawania strat dodatkowych, obnienia sprawnoci oraz zwikszenia przyrostu temperatury uzwojenia. Warto skuteczna prdu (powodujca straty mocy) jest znacznie wiksza od wartoci redniej wytwarzajcej moment elektromagnetyczny. Innym zjawiskiem zwizanym z pulsacja prdu twornika s due wartoci si elektromotorycznych rotacji i samoindukcji w zezwojach komutujcych. Gdyby nie zastosowa specjalnych rodkw zaradczych ich suma w badanym silniku przekroczyaby 15V, co powodowaby niedopuszczalne iskrzenie i zmniejszenie trwaoci silnika. W opracowanym silniku, ktry wdroono do produkcji wielkoseryjnej [16], warto siy elektromotorycznej rotacji w zezwojach komutujcych ograniczono przez zastosowanie jarzma o zwikszonej reluktancji dla strumienia oddziaywania twornika, co w poczeniu z odpowiednim wysuniciem szczotek ze strefy neutralnej zapewnio bardzo dobr komutacj. W efekcie stopie iskrzenia wynosi 11,5. Wykonane badania trwaoci zestyku szczotka komutator wykazay, e jest ona okoo dwukrotnie wiksza ni w analogicznych silnikach wzbudzanych elektromagnetycznie (silniki szeregowe). Zwikszenie reluktancji jarzma stojana zabezpieczyo rwnie przed odmagnesowaniem magnesw przez prd rozruchu. Z porwnania wynikw oblicze z wynikami pomiarw wynika, e rnice wartoci rednich i skutecznych mieszcz si w przedziale 24%, a rnice wartoci chwilowych nie przekraczaj 6%, co dla maszyn maej mocy naley uzna za dokadno wystarczajc do celw projektowych.

6. ANALIZA PRACY SILNIKW ZASILANYCH Z PRZEKSZTATNIKW IMPULSOWYCH Schemat blokowy ukadu napdowego z silnikiem magnetoelektrycznym zasilanym z przeksztatnika impulsowego przedstawiono na rys. 7.
u1 i1 id uc

IGBT

ut it

Sie zasilajca

Prostownik + filtr

Przeksztatnik impulsowy

Silnik magnetoelektryczny

Rys. 7. Schemat blokowy ukadu Fig. 7. Block diagram of the system

Napicie kondensatora przez ukad przeksztatnika przekazywane jest na silnik. Przeksztatnik cyklicznie zacza i wycza napicie kondensatora na zaciski silnika z zadan czstotliwoci modulacji fM i wspczynnikiem wypenienia impulsw . Przez zmian wartoci wspczynnika wypenienia impulsw przeksztatnika mona regulowa warto redni napicia na zaciskach silnika. Do okrelenia parametrw elektromechanicznych silnika niezbdne jest wyznaczenie przebiegw czasowych wielkoci elektrycznych i mechanicznych w ukadzie: sie przeksztatnik silnik. Przebiegi te maj charakter odksztacony. Model matematyczny ukadu: sie przeksztatnik impulsowy silnik magnetoelektryczny przedstawiono w pracach [5, 20, 24, 26]. Model matematyczny ukadu zawiera okoo 40 rwna (rwnania napiciowe, prdowe, momentu, strat mocy, przyrostw temperatury oraz rwnanie ruchu). Procedura oblicze jest nastpujca: warto strumienia magnetycznego oraz jego zaleno od prdu twornika i temperatury wyznaczono metod polow, ktow zmienno momentu zaczepowego wyznaczono metod polow, wyniki oblicze polowych wartoci strumienia wykorzystywane s do oblicze wartoci chwilowych siy elektromotorycznej oraz momentu elektromagnetycznego,

podstawowe straty mocy w elazie oraz straty mechaniczne obliczane s metod klasyczn, z wykorzystaniem nasyce obliczonych polowo, w rwnaniu ruchu uwzgldniony jest moment bezwadnoci silnika i maszyny roboczej. Uwzgldniono charakterystyk okrelajc zaleno rezystancji uzwojenia twornika od czstotliwoci modulacji przeksztatnika oraz charakterystyk okrelajc zaleno dodatkowych strat mocy w elazie spowodowanych pulsacj strumienia oddziaywania twornika. Program opracowano w rodowisku Matlab Simulink. Jego dziaanie jest nastpujce: dla zadanej wartoci momentu obcienia realizowane s obliczenia przebiegw czasowych wielkoci elektrycznych i mechanicznych w ukadzie: sie przeksztatnik impulsowy silnik. W procedur oblicze elektromagnetycznych wczone s uproszczone obliczenia cieplne. Stosowana jest metoda iteracyjna. Realizowanych jest tyle iteracji, aby rnica midzy temperatur obliczon w iteracji ostatniej i poprzedniej bya mniejsza od przyjtej wartoci. Program umoliwia rwnie obliczenie przebiegw czasowych dla zadanych wartoci temperatury magnesw i temperatury twornika. Dochodzenie do przebiegw czasowych w stanie ustalonym, dla zadanej wartoci momentu obcienia, odbywa si przez wykonanie oblicze od chwili zaczenia silnika. Charakterystyki ruchowe obliczane s w temperaturze wynikajcej ze stanu nagrzania momentem znamionowym. Przykadowe przebiegi czasowe wielkoci elektrycznych i mechanicznych w ukadzie przedstawiono na rysunkach 8...12. Dotycz one opracowanego w Instytucie silnika.
Te,T,Tz [Nm]*5*10 , it [A]*10 , P [W]
450 400

1000 900 800 700 600 500 400 300 200 100 0 0.9068 0.9069 0.907 0.9071 0.9072 0.9073 0.9074

i1,it [A]*10 , u1,uc [V]

uc u1 i1 it

300 250 200 150 100 50 0 -50

-1

350

Te

-1

-3

T it Tz

t[s]
0.902 0.904 0.906 0.908 0.910

Rys. 8. Przebiegi napicia u1 i prdu i1 pobierane- Rys. 9. Przebiegi momentu elektromagnetycznego go z sieci, napicia uc na kondensatorze oraz prdu Te, momentu mechanicznego T, momentu zaczeit silnika powego Tz oraz mocy mechanicznej P silnika Fig. 8. Mains voltage u1 and current i1, capacitor voltage uc and armature current it transients Fig. 9. Electromagnetic torque Te, mechanical torque T, cogging torque Tz and mechanical power P transients

Te,T,Tz [Nm]*5*10 , it [A]*10 , P [W]

Rys. 10. Przebiegi momentu elektromagnetycznego Te, momentu mechanicznego T, momentu zaczepowego Tz oraz mocy mechanicznej P silnika w stanie jaowym

Fig. 10. Electromagnetic torque Te, mechanical Fig. 11. Mains current i1, armature current it, torque T, cogging torque Tz and mechanical power capacitor voltage uc, electromagnetic torque Te and P transients. No-load state speed n transients during starting of the motor

Z wykonanej analizy i bada wynikaj wnioski: przebieg czasowy prdu i1 pobieranego z sieci jest silnie odksztacony od sinusoidy. Nie jest to prd cigy (rys. 8). Czas przepywu prdu pobieranego z sieci w kadym pokresie zaley od pojemnoci kondensatora, prdkoci i momentu obcienia silnika. Zwikszanie pojemnoci kondensatora skraca czas przepywu prdu sieciowego i1 i zwiksza odksztacenie przebiegu napicia u1 na wejciu ukadu. Jest to zjawisko niekorzystne, korzystnym zjawiskiem zwizanym ze zwikszeniem pojemnoci C jest zmniejszenie ttnienia napicia na kondensatorze czyli zmniejszenie w przebiegu prdu silnika pulsacji o czstotliwoci 100Hz. Powoduje to zblienie wartoci skutecznej prdu do wartoci redniej i zmniejsza straty mocy w uzwojeniu oraz przyrost temperatury. Wzrost pojemnoci powoduje zwikszenie sprawnoci silnika o kilka % i zwikszenie sztywnoci charakterystyk mechanicznych, w stanie jaowym prd twornika ma charakter niecigy. Skutkiem tego chwilowa warto momentu mechanicznego na wale w pewnych przedziaach czasu przyjmuje wartoci ujemne. S one wynikiem momentu tarcia, momentu zaczepowego oraz strat w elazie wirnika (rys. 10), przebieg czasowy momentu elektromagnetycznego silnika jest w przyblieniu proporcjonalny do przebiegu czasowego prdu twornika. Wystpuj w nim pulsacje o czstotliwoci modulacji przeksztatnika oraz pulsacje spowodowane ttnieniem napicia na kondensatorze (rys. 8).

i1,it [A]*2*10 , uc [V], Te [Nm]*10 , -2 n [1/min.]*5*10

-3

-1

-1

-2

Rys. 11. Przebiegi prdu i1 pobieranego z sieci, prdu twornika it, napicia uc na kondensatorze, momentu elektromagnetycznego Te oraz prdkoci obrotowej n podczas rozruchu silnika

Pulsacje momentu elektromagnetycznego silnika s przyczyn istnienia momentu dynamicznego. Pomimo relatywnie duych pulsacji momentu dynamicznego dochodzcych do 80% momentu znamionowego pulsacje prdkoci obrotowej nie przekraczaj 0,07%. Przyczyn maych pulsacji prdkoci obrotowej jest fakt, e elektromechaniczna staa czasowa jest kilkanacie razy wiksza od staej elektromagnetycznej, ze wzrostem czstotliwoci modulacji przeksztatnika zmniejszaj si pulsacje prdu twornika. Warto skuteczna prdu zblia si do wartoci redniej, co powoduje zmniejszenie strat mocy. Ze wzrostem czstotliwoci zmniejszeniu ulegaj rwnie dodatkowe straty mocy w elazie spowodowane pulsacj strumienia oddziaywania twornika. Na skutek zjawiska naskrkowoci ze wzrostem czstotliwoci zwikszeniu ulega rezystancja uzwojenia twornika. Sumarycznie wzrost czstotliwoci modulacji powoduje zmniejszenie strat mocy i wzrost sprawnoci silnika o kilka %. W szerokim zakresie wyniki analizy oraz bada eksperymentalnych zamieszczono w pracach [5, 20, 24, 26]. 7. ANALIZA PRACY ROZRUSZNIKW SAMOCHODOWYCH WZBUDZANYCH MAGNESAMI TRWAYMI W ostatnich latach coraz szerzej stosowane s rozruszniki samochodowe wzbudzane magnesami trwaymi, szczeglnie w samochodach z silnikami o pojemnoci powyej 1500cm3. Rozruszniki samochodowe s specyficznymi maszynami elektrycznymi. Pracuj w szerokim zakresie temperatury otoczenia (od -40 do 150oC). Czas rozruchu silnika spalinowego, czyli czas pracy rozrusznika w zalenoci od temperatury otoczenia, wynosi od okoo jednej sekundy do kilkudziesiciu sekund. Prdy robocze ksztatuj si na poziomie setek amperw przy napiciu na silniku rzdu kilku woltw. W stanie zwarcia warto prdu przekracza 1000A. Moment obcienia rozrusznika generowany przez silnik spalinowy zmienia si w szerokim zakresie. Przyczyn s zmiany momentu tarcia w silniku spalinowym zalene od temperatury i prdkoci obrotowej oraz zmiany momentu sprania zalene od kta obrotu wau korbowego. W celu analizy zjawisk elektromagnetycznych i elektromechanicznych oraz wyznaczenia przebiegw czasowych wielkoci elektrycznych i mechanicznych w ukadzie: akumulator rozrusznik silnik spalinowy w rnych warunkach pracy opracowano model matematyczny ukadu oraz algorytm i program oblicze w rodowisku Matlab-Simulink. Umoliwiaj one obliczanie przebiegw czasowych wielkoci elektrycznych i mechanicznych ukadu w dynamicznych i ustalonych sta-

nach pracy oraz obliczanie charakterystyk elektromechanicznych rozrusznika. Model matematyczny uwzgldnia zmienno momentu bezwadnoci ukadu korbowego oraz zmienno momentu obcienia rozrusznika wynikajc ze zmiennoci momentu tarcia oraz momentu sprania silnika spalinowego. Zastosowano hybrydow metod oblicze. Wyniki oblicze polowych obwodu magnetycznego w postaci charakterystyk okrelajcych warto strumienia magnetycznego jako funkcji prdu z uwzgldnieniem temperatury wykorzystano jako parametry rwna opisujcych prac ukadu. Model matematyczny i algorytm przedstawiono w pracy [23]. Przekrj obwodu magnetycznego opracowanego rozrusznika przedstawiono na rysunku 12. W celu uniknicia zjawiska odmagnesowania magnesw przez prdy rozruchowe zasza konieczno zastosowania trzech par biegunw. Rozrusznik jest wzbudzany magnesami ferrytowymi.

Rys. 12. Przekrj poprzeczny rozrusznika; rozpyw strumienia magnetycznego w stanie zwarcia Fig. 12. Cross section of the starter and magnetic flux distribution during short-circuit

Przykadowe wyniki oblicze przedstawiono na rysunkach 13 i 14.

a)
nr

b)

nr

u Mr

Mr i

t [s]

t [s]

Rys. 13. Przebiegi wielkoci elektrycznych i mechanicznych podczas rozruchu silnika spalinowego z zaponem iskrowym: a) Q=60Ah, 0=20oC; b) Q=60Ah, 0=-40oC; i prd twornika rozrusznika [A], u napicie na rozruszniku [V]*10-2, nr prdko obrotowa rozrusznika [obr/min.], Mr moment mechaniczny rozrusznika [Nm]*2*10-2 Fig. 13. Transients of electrical and mechanical quantities during startup of spark-ignition combustion engine: a) Q=60Ah, 0=20oC; b) Q=60Ah, 0=-40oC; i starters armature current [A], u starters voltage [V]*10-2, nr starters rotational speed [rpm], Mr starters mechanical torque [Nm]*2*10-2 a)
nr

b)
Pr nr

Pr

I [A]

I [A]

Rys. 14. Charakterystyki elektromechaniczne rozrusznika zasilanego z akumulatora o pojemnoci Q=60Ah w temp.: a) 0=(-40)oC, b) 0=20C; V=2000cm3; Pr moc rozrusznika [W], nr prdko obrotowa rozrusznika [obr/min.], u napicie na silniku rozrusznika [V]*10-2, r sprawno cakowita rozrusznika [-]*10-3 Fig. 14. Electromechanical characteristics of starter supplied from battery with capacity Q=60Ah at temp.: a) 0=(-40)oC, b) 0=20C; V=2000cm3; Pr starters power [W], nr starters rotational speed [rpm], u starters motor voltage [V]*10-2, r total efficiency of the starter [-]*10-3

W szerokim zakresie analiz wpywu temperatury, pojemnoci skokowej silnika spalinowego i pojemnoci akumulatora na zjawiska elektromechaniczne w ukadzie zamieszczono w pracy [23]. Rozruch silnika spalinowego jest zoonym procesem elektromechanicznym. W trakcie jego trwania zmianie ulegaj wartoci wielkoci magnetycznych, elektrycznych i mechanicznych w rozruszniku oraz wielkoci mechanicznych silnika spalinowego. Wczenie do algorytmu zalenoci okrelajcych zmiany momentu oporowego silnika spalinowego, zalene od temperatury, kta obrotu wau korbowego i prdkoci obrotowej umoliwio uwzgldnienie ich wpywu na przebiegi czasowe rozrusznika. Z wykonanej analizy obliczeniowej wynika, e przy wyznaczaniu przebiegw i parametrw elektromechanicznych szczeglnie istotne jest uwzgldnienie wpywu temperatury, gdy ma ona wpyw na: strumie magnetyczny w silniku, rezystancj i napicie baterii zasilajcej, prd zwarcia i moment zwarcia rozrusznika, moc maksymaln rozrusznika, moment tarcia silnika spalinowego, czas rozruchu, prdko ustalon wau korbowego. Z wykonanej analizy wynikaj nastpujce wnioski szczegowe: zmiana wartoci strumienia magnetycznego w analizowanym silniku z magnesami ferrytowymi spowodowana zmian temperatury otoczenia od (-40)oC do 120oC wynosi 28%, zmiany wartoci strumienia magnetycznego spowodowane zmianami prdu twornika dochodz do 25%, gwny udzia w cakowitym momencie obcienia rozrusznika ma moment tarcia silnika spalinowego, ktrego warto w temperaturach ujemnych dochodzi do 86%, pulsacje momentu sprania wynosz od 10% do 100% jego wartoci redniej, zmiana pojemnoci akumulatora z 45Ah na 80Ah powoduje wzrost mocy rozrusznika o ok. 40% i zwikszenie momentu rozruchowego o ok. 30%, zmiana temperatury otoczenia z 20oC do (-40)oC powoduje zmniejszenie mocy maksymalnej o 44% oraz zmniejszenie momentu rozruchowego o 36%. Opracowany model matematyczny, algorytm i program oblicze umoliwiaj wyznaczenie przebiegw czasowych wielkoci elektrycznych i mechanicznych w ukadzie akumulator rozrusznik silnik spalinowy w dynamicznych i stacjonarnych stanach pracy oraz wyznaczenie charakterystyk elektromechanicznych rozrusznikw.

8. DWU I TRJWYMIAROWA POLOWO-OBWODOWA ANALIZA KOMUTATOROWYCH SILNIKW MAGNETOELEKTRYCZNYCH Realizowane w ostatnich kilku latach prace koncentruj si na: polowo-obwodowej analizie skutecznoci metod ograniczania pulsacji momentu elektromagnetycznego [6, 21, 22, 25], analizie porwnawczej wynikw uzyskiwanych metod 2D i 3D [25], polowo-obwodowej analizie zjawisk elektromagnetycznych w stanach ustalonych i dynamicznych [6, 7, 21], badaniach eksperymentalnych w stanach ustalonych i dynamicznych [5, 6]. W celu uwzgldnienia metod 2D wpywu skosu obkw wirnika, z uwzgldnieniem ruchu, opracowano model warstwowy maszyny [5, 21, 22]. Przeprowadzono obszern analiz skutecznoci ograniczania momentu zaczepowego i pulsacji momentu elektromagnetycznego przez odpowiednie niesymetryczne rozmieszczenie magnesw na obwodzie stojana [22]. Opracowano sposb uwzgldniania w metodzie 2D przyrostu strumienia uytecznego spowodowanego wydueniem magnesw wzgldem dugoci pakietu wirnika [5, 6, 25]. Aktualnie realizowane s prace dotyczce analizy wpywu zjawisk zwizanych z komutacj (analiza wpywu: kta wysunicia szczotek, rodzaju komutacji, prdu obcienia, zezwojw komutujcych) oraz analizy wpywu struktury obwodu magnetycznego i rodzaju magnesu na przebiegi czasowe wielkoci elektrycznych i mechanicznych oraz na rozkad pola w maszynie. W ustalonym stanie pracy (U=const, T=const) przebiegi czasowe strumienia magnetycznego, siy elektromotorycznej, prdu twornika i momentu elektromagnetycznego maj charakter pulsujcy (rys. 15). Przyczyn pulsacji SEM jest proces przeczania zezwojw wirujcego uzwojenia wzgldem szczotek oraz pulsacje strumienia magnetycznego. Pulsacje strumienia magnetycznego s spowodowane pulsacjami reluktancji obwodu magnetycznego oraz pulsacj prdu. Pulsacje prdu (przy U=const, T=const) s wymuszane przez pulsacje siy elektromotorycznej. Ze zmian obcienia zmieniaj si skutki oddziaywania twornika. Przenosi si to na wartoci rednie przebiegw i ich pulsacje. Wpyw stanu obcienia na zjawiska elektromagnetyczne w silniku zaley rwnie od rodzaju uzwojenia (uzwojenie ciciwowe lub rednicowe), od kta wysunicia szczotek oraz od rodzaju komutacji. Na rysunku 15 zamieszczono obliczone przebiegi czasowe w silniku prdu staego w stanie ustalonym (U=const, T=const) przy zasilaniu napiciem staym, a na rysunku 16 rozkad moduu indukcji magnetycznej w szczelinie silnika obliczony za pomoc metody 3D.

1,10 1,00 0,90 0,0012

T
[Wb], E [V]*10
4

It [A]*10 , T [Nm], 4 n [obr/min.]*10

0,80 0,70 0,60 0,50 0,40 0,30 0,20 0,10 0,00 0,055

it

0,0010

0,0008

0,0006

0,0004

e
0,0002

0,057

0,059

0,061

0,063

0,065

0,067

0,069

0,071

0,073

0,0000 0,075

t [s]

Rys. 15. Przebiegi czasowe prdu, momentu, prdkoci obrotowej, strumienia i siy elektromotorycznej w silniku w stanie ustalonym Fig. 15. Transients of current, torque, rotational speed, flux and electromotive force in stationary operation state

Rys. 16. Rozkad moduu indukcji magnetycznej w szczelinie silnika Fig. 16. The distribution of the magnetic flux density magnitude in the motors air gap

9. PODSUMOWANIE W trakcie realizacji prac dotyczcych komutatorowych silnikw magnetoelektrycznych opracowano: rozpraw habilitacyjn [1], 5 rozpraw doktorskich [2, 3, 4, 5, 6], okoo 150 publikacji, 6 patentw [27, 28, 29, 30, 31, 32]. Zrealizowano projekty badawcze: 1. Badanie wpywu oddziaywania twornika i struktury obwodu magnetycznego na rozkad pola w szczelinie i dopuszczaln przecialno prdow maszyn prdu staego wzbudzanych magnesami trwaymi. Projekt zrealizowany w ramach Centralnego Programu Bada Podstawowych 05.5A w latach 1981-85. Koordynator Programu: Zakad Bada Podstawowych Elektrotechniki Ministerstwa Przemysu i PAN. 2. Metoda obliczania komutatorowych maszyn prdu staego o magnesach trwaych i wirnikach cylindrycznych. Projekt zrealizowany w ramach Centralnego Programu Bada Rozwojowych 5.7. w latach 1986-1990. Koordynator Programu: Zakad Bada Podstawowych Elektrotechniki Ministerstwa Przemysu i PAN. 3. Komputerowo wspomagane projektowanie komutatorowych maszyn prdu staego. Grant KBN nr 8.0250.91.01 realizowany w latach 1992-1994. 4. Opracowanie i uruchomienie produkcji zespow napdowych z silnikami o magnesach trwaych do sprztu powszechnego uytku. Projekt celowy KBN nr 326/C-S 5-8192 realizowany wsplnie z przedsibiorstwem Aparatury Spawalniczej "ASPA" w latach 1993-1996. 5. Opracowanie i badanie zespow napdowych do pralek automatycznych z silnikami o magnesach twardych. Projekt celowy KBN nr 8T10A00295C/2596, realizowany wsplnie z przedsibiorstwem Aparatury Spawalniczej "ASPA" w latach 1996-1998. 6. Fractional horsepower permanent magnet commutator machines. Projekt badawczy realizowany na zlecenie Centre of Competence Electrical Drives, Department of Bosch Company w Gerlingen-Schillerhhe (2004-2007). Opracowano i wdroono: nowe algorytmy i programy obliczeniowe, nowe rozwizania konstrukcyjne silnikw [28, 29, 30, 31, 33, 34, 35, 36, 37, 38, 39], urzdzenie do badania pola magnetycznego [8, 27],

magnenic do impulsowego magnesowania magnesw w silnikach i w prdnicach tachometrycznych, urzdzenie do sprawdzania stanu namagnesowania magnesw, stanowisko pomiarowe do badania silnikw w stanach ustalonych i dynamicznych [6, 7, 20]. Gwnymi partnerami z przemysu byy: Zakady Elektrotechniki Motoryzacyjnej w Dusznikach Zdroju, Fabryka Maszyn Elektrycznych Maej Mocy Silma w Zagrzu, BOBRME Komel w Katowicach, Zelmer w Rzeszowie, ASPA we Wrocawiu, Zakady Elektrotechniki Motoryzacyjnej w widnicy. Realizowano wspprac z Politechnik w Sofii, z Politechnik w Kijowie oraz z Moskiewskim Instytutem Energetycznym. Wsppracowano z orodkami krajowymi: Politechnik Opolsk, Politechnik Poznask, Politechnik lsk, Politechnik Warszawsk oraz z Instytutem Elektrotechniki w Warszawie.
LITERATURA Rozprawy habilitacyjne: [1] Ignacy Dudzikowski: Silniki komutatorowe o magnesach trwaych. Prace Naukowe Instytutu Ukadw Elektromaszynowych Politechniki Wrocawskiej, Seria: Monografie nr 10, Wrocaw 1992. Rozprawy doktorskie: [2] Ignacy Dudzikowski: Dwubiegowe silniki prdu staego z magnesami trwaymi. Instytut Instytut Ukadw Elektromaszynowych, PWr. 1975, promotor doc. Wadysaw Karwacki. [3] Jan Szajdak: Analiza celowoci stosowania silnikw komutatorowych mocy uamkowej z wirnikiem bezobkowym. Instytut Ukadw Elektromaszynowych PWr. 1975. Promotor: Prof. Andrzej Kordecki. [4] Waldemar Stachowiak: Analiza wpywu rodzaju magnesu na dopuszczaln przecialno prdow i parametry maszyn prdu staego. Instytut Ukadw Elektromaszynowych PWr. 1984. Promotor: doc. Konrad Schoepp. [5] Roman Kramarski: Analiza pracy komutatorowego silnika magnetoelektrycznego zasilanego z przeksztatnika impulsowego. Instytut Maszyn, Napdw i Pomiarw Elektrycznych PWr. 2002. Promotor: prof. PWr. dr hab. Ignacy Dudzikowski; [6] Stanisaw Janiszewski: Polowo - obwodowa analiza komutatorowych silnikw magnetoelektrycznych. Instytut Maszyn, Napdw i Pomiarw Elektrycznych PWr. 2004. Promotor: prof. PWr. dr hab. Ignacy Dudzikowski. [7] Dariusz Gierak: Analiza ustalonych i dynamicznych stanw pracy silnikw komutatorowych o magnesach trwaych. Promotor: prof. PWr. dr hab. Ignacy Dudzikowski. Praca w trakcie realizacji.

Publikacje: [8] Blok Henryk, Dudzikowski Ignacy, Schoepp Konrad: Nowa metoda i urzdzenie do bada pola magnetycznego w mikromaszynach elektrycznych. Przegld Elektrotechniczny 1980, R. 56, nr 7, s. 312-314. [9] Dudzikowski Ignacy, Stachowiak Waldemar: Analysis of armature reaction in d.c. machines excited by permanent magnets. W: International Conference on Electrical machines. Proceedings. Lausanne, 18-21 September 1984. P. 2. s. 627-630. [10] Dudzikowski Ignacy: The determination of the over- current factor of d. c. motors excited by permanent magnets. W: International Conference on Electrical Machines. ICEM'86. TU Mnchen, 8-9-10 September 1986. Proceedings. P. 3. s. 1071-1074. [11] Dudzikowski Ignacy, Stachowiak Waldemar: The analysis of the influence of magnetic circuit structure on the parameters of d. c. machines excited by ferrite magnets. Third International Conference on Electrical Machines and Drives. IEE. /London/ 16-18 November, 1987. London: IEE 1987 s. 265-269. [12] Dudzikowski Ignacy: Metoda obliczania obwodw magnetycznych maszyn prdu staego wzbudzanych magnesami dwukomponentowymi. Rozpr. Elektrot. 1988 t.34 z.1 s. 133-145. Wydawnictwo PAN. [13] Dudzikowski Ignacy: Badania zjawiska odmagnesowania magnesw w silnikach komutatorowych. Arch. Elektrot. 1991, t. 40, z. 1, s. 199-203. Wydawnictwo PAN. [14] Dudzikowski Ignacy: Method of calculating magnetic circuit of DC machines excited by permanent magnets. W: International Conference on Electrical Machines. ICEM '94. Paris, France, 5-8 September 1994. Vol. 2. Paris: s. 571-576. [15] Dudzikowski Ignacy, Kramarski Roman: Permanent-magnet commutator motor supplied by controlled rectifier. W: International Conference on Electrical Drives and Power Electronics. EDPE '96, The High Tatras, Slovakia, October 1-3, 1996. Vol. 2. Kosice: EDPE '96, s. 371-376. [16] Dudzikowski Ignacy, Rozmarynowski Zygmunt: Komutatorowe silniki magnetoelektryczne do sprztu powszechnego uytku. Wiad. Elektrotech. 1998r. 66, nr 6, s. 376-379. [17] Dudzikowski Ignacy: Method of determining demagnetization resistance of commutator permanent-magnet machines. Arch. Electr. Eng., 1999, vol. 48, nr 3, s. 341-361, Wydawnictwo PAN. [18] Dudzikowski Ignacy: Optimization of permanent-magnet commutator motors. W: Proceedings of the Third Chinese International Conference on Electrical Machines. CICEM '99. Xi'an, China, August 29-31, 1999. Beijing: International Academic Publ., 1999, s. 998-1001. [19] Dudzikowski Ignacy, Kubzdela Stefan: Method of including thermal effect in permanent-magnet commutator machine analysis. W: Fourth International Conference on Unconventional Electromechanical and Electrical Systems. 4th UEES '99, St. Petersburg, Russia, 21-24 June 1999, Vol. 3 of 3. Szczecin: Wydaw. PSzczec. 1999, s. 807-812. [20] Dudzikowski Ignacy, Kramarski Roman, Pawlaczyk Leszek: Permanent-magnet motor supplied by pulse converter. W: Electromagnetic Phenomena in Nonlinear Circuits. XVI Symposium. Proceedings EPNC 2000. Krakw, September 18-20, 2000, s. 85-88. [21] Dudzikowski Ignacy, Janiszewski Stanisaw, Gierak Dariusz: Polowo-obwodowa analiza momentu elektromagnetycznego w komutatorowym silniku magnetoelektrycznym. Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napdw i Pomiarw Elektrycznych Politechniki Wrocawskiej, nr 54, Studia i Materiay nr 23, Wrocaw 2003, s. 15-28.

[22] Dudzikowski Ignacy, Gierak Dariusz: Analiz pul'sacii elektromagnitnogo momenta v maine postojannogo toka vozbuzdaemoj postojannymi magnitami, Tech. Elektrodin. 2004, c. 5, s. 51 58. [23] Dudzikowski Ignacy, Salamon Jacek, Gierak Dariusz: Dynamic and stationary operating states of motor-car starters excited by permanent magnets. Sixth International Conference on Unconventional Electromechanical and Electrical Systems. 6th UEES' 04. Alushta, Ukraine, 24-29 September 2004, Vol. 1 of 3, s. 59-70. [24] Dudzikowski Ignacy, Pawlaczyk Leszek, Kramarski Roman: Model matematyczny silnika magnetoelektrycznego zasilanego z przeksztatnika impulsowego. Problemy eksploatacji maszyn i napdw elektrycznych. PEMINE. Ustro, [28-30 maja] 2003. Katowice: BOBRME Komel, 2003, s. 27-32. [25] Dudzikowski Ignacy, Janiszewski Stanisaw: Analiza porwnawcza oblicze pola magnetycznego w silniku prdu staego z magnesami trwaymi metod dwuwymiarow i trjwymiarow. Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napdw i Pomiarw Elektrycznych Politechniki Wrocawskiej nr 54, Studia i Materiay nr 23, Wrocaw 2003, s. 29-38. [26] Dudzikowski Ignacy, Gierak Dariusz, Cebulak Andrzej: Wyznaczanie przebiegw czasowych i charakterystyk elektromechanicznych silnikw o magnesach trwaych zasilanych z przeksztatnikw impulsowych, Przegld Elektrotechniczny, Nr 102005, s. 69-74. Patenty: [27] Dudzikowski Ignacy, Karwacki Wadysaw, Schoepp Konrad: Urzdzenie do badania pola magnetycznego mikromaszyn elektrycznych. Patent Polska nr 75721, 1975. [28] Dudzikowski Ignacy, Karwacki Wadysaw, Schoepp Konrad: Dwubiegowy komutatorowy silnik elektryczny. Patent nr 81400, 1976. [29] Dudzikowski Ignacy, Schoepp Konrad, Stachowiak Waldemar: Maszyna elektryczna prdu staego. Patent nr 139797, 1989. [30] Bujakiewicz Marceli, Dudzikowski Ignacy, Grzybowski Stanisaw, Pietrus Alojzy, Rozmarynowski Zygmunt: Komutatorowa maszyna elektryczna. Patent. nr 165908, 1995. [31] Bujakiewicz Marceli, Dudzikowski Ignacy, Grzybowski Stanisaw, Pietrus Alojzy, Rozmarynowski Zygmunt: Sposb wytwarzania stojana maszyny elektrycznej. Patent. Nr 165901, 1995. [32] Duda Zbigniew, Bujakiewicz Marceli, Grzybowski Stanisaw, Dudzikowski Ignacy, Pawlaczyk Leszek, Pietrus Alojzy: Ukad napdowy, zwaszcza do urzdzenia pralniczego. Patent. nr 170419, 1996. Prace niepublikowane: [33] Dudzikowski Ignacy, Karwacki Wadysaw, Kostowski Andrzej, Schoepp Konrad: Opracowanie serii silnikw o mocach 5, 8, 12.5, 20, 32, 50 W na napicie 12 V oraz prdko obrotow 3500 obr/min wzbudzanych magnesami trwaymi. Raport I-29/70/S/007. [34] Dudzikowski Ignacy, Karwacki Wadysaw, Kosiski Jerzy: Analiza moliwoci i celowoci opracowania odmiany maszyn elektrycznych serii Pc z magnesami trwaymi w zakresie wielkoci mechanicznej 160. Raporty Inst. Uk. Elektromasz. PWr, 1977, nr 162. [35] Dudzikowski Ignacy, Stachowiak Waldemar, Szajdak Jan, Polak Bogdan, Boko Tadeusz: Opracowanie i wykonanie modeli funkcjonalnych silnika do odkurzacza samochodowego 12 V. Raporty Inst. Uk. Elektromasz. PWr, 1980, Ser. SPR nr 49. [36] Szajdak Jan, Dudzikowski Ignacy, Suszko Adam: Analiza techniczno-ekonomiczna wprowadzenia silnikw z magnesami trwaymi do elektronarzdzi. Raporty Inst. Uk. Elektromasz. PWr, 1980, Ser. SPR nr 71.

[37] Dudzikowski Ignacy, Stachowiak Waldemar: Konstrukcja obwodu elektromagnetycznego rozrusznika RM80 0,8 kW z magnesami trwaymi. Raporty Inst. Uk. Elektromasz. PWr, 1988, Ser. SPR nr 7. [38] Dudzikowski Ignacy, Grzybowski Stanisaw, Jeewicz Janusz, Nowak Jzef: Opracowanie urzdzenia do sprawdzania stanu namagnesowania magnesw w silnikach magnetoelektrycznych. Raporty Inst. Uk. Elektromasz. PWroc., 1993, Ser. SPR nr 11. [39] Dudzikowski Ignacy, Fita Stanisaw, Suse Mieczysaw: Dokumentacja konstrukcyjna modelu silnika o magnesach trwaych przeznaczonego do rozrusznika o mocy 1,8 kW z przekadni planetarn. Raporty Inst. Uk. Elektromasz. PWroc., 1994, Ser. SPR nr 3. W rnych okresach czasu i w rnym zakresie w realizacji prac uczestniczyy osoby: H. Blok, K. Bidziski, M. Bujakiewicz, A. Cebulak, J. Ciekot, M. Ciurys, Z. Duda, D. Gierak, Cz. Grecki, S. Grzybowski, B. Herman, S. Janiszewski, K. Jaszczak, J. Jeewicz, A. Kaka, W. Karwacki, J. Kosiski, O. Kasaty, A. Kostowski, A. Kordecki, R. Kramarski, S. Kubzdela, J. Leszczyski, H. Lipnicki, G. Marcinowska, J. Nowak, J. Oleksiski, M. Orzeek, J. Oziom, L. Pawlaczyk, W. Piliski, Z. Przybyowicz, Z. Rozmarynowski, J. Salamon, K. Schoepp, P. Sikorski, W. Stachowiak, H. Stelmaszek, M. Suse, A. Szczepaniak, J. Szajdak, B. lusarek.

PERMANENT MAGNET D.C. MOTORS

The results of investigation works realized in Institute of Electrical Machines, Drives and Measurements on permanent magnet commutator machines were presented. Analysis of: magnetic circuits structures, demagnetization resistance, optimization, supply from controllable rectifiers and pulse converters, car starters was shown. Transient analysis of electromagnetic phenomena was presented. The results of works for industry were discussed as well.