Elt7 08

Couple lectromagntique Machine courant continu Machine synchrone autopilote Machine asynchrone
Contrle des machines tournantes

Jean-Pierre Plumey
Polytech Clermont, Universit Blaise Pascal
Gnie lectrique. Module ELT7
Jean-Pierre Plumey
Couple de mutuelle induction et couple rluctant Couple de machines usuelles
quation mcanique
Pour crer du mouvement il faut crer un couple d'acclration dont le moment est donn par l'quation de la dynamique
d m dt
a Cem f m Signe@m ACfs C Cext
Le seul couple qui peut tre rgl est le couple lectromagntique qui rsulte de la conversion lectromcanique.
Jean-Pierre Plumey
Couple de mutuelle induction
interaction d'une f.m.m.statorique et d'une f.m.m. rotorique, l'entrefer est d'paisseur constante, le circuit magntique est invariant dans toute rotation.
Cem a p
RL 3 3 r s jjs jj jjr jj sin@3; 3A: " " " "

0
Jean-Pierre Plumey
Couple rluctant
une des armatures porte un bobinage qui cre une f.m.m. l'autre armature est ples saillants, le circuit magntique du bobinage varie.
3 e
Cem a p
L
0
a jj3jj sin2@3; 3A; " e "

2 2
est le vecteur unitaire port par l'axe de symtrie des ples saillants.
Jean-Pierre Plumey
Machine courant continu
Le stator porte un enroulement inducteur parcouru par le courant i , le rotor porte un enroulement parcouru par un courant alternatif redress par le collecteur : Ia est le courant continu qui circule dans les balais. 30
Cem a
k @i AIa :
Jean-Pierre Plumey
Machine asynchrone induction

le stator ples lisses porte une bobinage triphas reprsent par deux bobines en quadrature ds et qs , le rotor ples lisses porte une bobinage triphas reprsent par deux bobines en quadrature dr et qr . Parmi les expressions quivalentes du couple :
Cem
a p Lsr @iqs dr ids qr A Lr a p@ ds iqs qs ids A L a p LsrL @ qs dr ds qr A:

s r
Jean-Pierre Plumey Contrle des machines tournantes
Machine asynchrone induction
En utilisant le reprsentation dans le plan @d ; q A
Cem
3 3 is is a p Lsr jjr jj:jj3jj sin@r ; 3A Lr 3 3 a pjjs jj:jj3jj sin@s ; 3A is is 3 3 33 L a p LsrL jjr jj:jjs jj sin@r ; s A:
s r
Jean-Pierre Plumey
Machine synchrone
Le stator ples lisse porte un bobinage triphas reprsent par deux bobines en quadrature parcourues par id et iq , le rotor ples saillants porte une bobine parcourue par iF .
Cem a p @Ld Lq A id iq C
"
3 L iq i 2 aF F
Le premier terme correspond un couple rluctant, le second un couple de mutuelle induction.
Jean-Pierre Plumey
La simplicit...
Cem a
30
k @i AIa :
ux constant le couple est proportionnel la valeur moyenne du courant d'induit Ia .
i permet de rgler le ux ,
Jean-Pierre Plumey
Alimentation en courant
La machine est alimente par un commutateur de courant.
Commutateur de courant et sens conventionnel des courants dans les bobines statoriques.
Les thyristors TH.1 et Th.5 conduisent : tat 1 du convertisseur. Sens rel des courants et position de la f.m.m. correspondante.
Jean-Pierre Plumey
Les thyristors TH.1 et Th.6 conduisent : tat 2 du convertisseur. Sens rel des courants et position de la f.m.m. correspondante.
Jean-Pierre Plumey
Correspondance entre les six tats du commutateur et les six positions possibles de la f.m.m. statorique.
Jean-Pierre Plumey
Dans le repre statorique 3 peut prendre six positions spares de s " 3 tourne la vitesse instantane !m . r "
=3,
Jean-Pierre Plumey
volution des f.m.m. statorique et rotorique entre deux commutations : de l'tat 6 l'tat 1, puis, de l'tat 1 l'tat 2.
Jean-Pierre Plumey
Principe de la commande
Pour une machine ples lisses
Cem a p
RL 3 3 r s jjs jj jjr jj sin@3; 3A: " " " "

0
La commande consiste r rgler jj3jj avec iF , " 3jj en rglant l'intensit du gnrateur de courant, s rgler jj " r s rgler le couple en rglant @3; 3A. " "
Jean-Pierre Plumey
l'instant t a 0 3" s le commutateur xe 3 , dans la position s 0 a @O ; 3A, " s 3 3 est dans la position @; 3A a 0. r " O "r On considre que la vitesse du rotor reste constante entre deux commutations :
@3 3A a !m t C O ; r "
0
s r Cem a k jj3jj jj3jj sin@s !m t A: " " s Lorsque le rotor a tourn de =3 la commutation suivante xe 3 " dans la position s C =3 l'instant t a t tel que !m t a =3.
0 0
et
Jean-Pierre Plumey
Le principe de la commande consiste rgler la valeur de et donc rgler la valeur moyenne du couple entre deux commutations
C em a
s Lorsque le rotor a tourn de =3 la commutation suivante xe 3 " dans la position s 0 C =3 l'instant t a t tel que !m t a =3.
Z t
0
s r Cem @t Adt a k jj3jj jj3jj sin@s " "

3
A 6
0
Jean-Pierre Plumey
Commande en "V/f" Machine asynchrone : orientation du ux rotorique (FOC) Machine asynchrone : contrle direct du couple (DTC)
Modle en rgime permanent
le stator est aliment par un systme de tensions sinusodales quilibr, de pulsation !s , le rotor tourne la vitesse !m constante, les courants rotoriques sont alors de pulsation !r a !s !m .
Jean-Pierre Plumey
Contrle du ux
V s a Rs J s C j !s s :
En ngligeant la chute ohmique
Vs % s !s ;
s % Vs : !
s
En maintenant le rapport "V/f" constant on maintient le ux constant.
Jean-Pierre Plumey
Autopilotage
La pulsation rotorique est une grandeur de rglage :

ref !s
a !m !rref
Jean-Pierre Plumey
Contrle du ux
Vs a Rs s Ls
@1 Ts Tr !s !r A C @Ts !s C Tr !r A 1 C @ Tr !r A
2 2
contrle indirect : la formule prcdente donne la tension appliquer
Vsref
a f @ref ; !m ; !rref A; s
contrle direct : la formule donne une valeur estime du ux
s a f @Vs ; !m ; !rref A;
qui est compare avec la valeur souhaite.
Contrle du couple
Cem a 3p
1
Ls
Tr !r 1 C @ Tr !r A
contrle indirect : le ux tant contrl, la formule prcdente ref donne la valeur de !r , contrle direct : la formule donne une valeur estime du ux qui est compare avec la valeur souhaite.
Jean-Pierre Plumey
Modle
Jean-Pierre Plumey
Modle
Jean-Pierre Plumey
Jean-Pierre Plumey
Modle
Dans le rfrentiel dni par
d r dt
les quations se simplient :
qr dr
a Lsr T
r
iqs
dr
a a a
0;
Cem
L'axe d et le vecteur r sont aligns.

Lsr i ; 1 C Tr s ds L p sr iqs dr : Lr
ids rgle jj r jj, iqs rgle le couple,

la commande est transpose dans le rfrentiel statorique :
s a
Z t
0
L i !m C sr qs d : Tr dr
Jean-Pierre Plumey
Jean-Pierre Plumey
Interprtation
Cem a p
Puisque qr
a 0, alors
33 Lsr jj 3jjjj3jj sin@r ; s A s r Ls Lr

dr
3 a jjr jj et on montre que

1
iqs a
Ls
3 33 jjs jj sin@r ; s A:
La commande par orientation du ux rotorique consiste rgler r en direction et en module, 3 33 rgler le couple en rglant jj s jj sin@ r ; s A.
Jean-Pierre Plumey
Principe
Cem a p
ou encore
Lsr @ Ls Lr
qs dr
ds qr
A;
Cem a p
33 Lsr jj 3jjjj3jj sin@r ; s A: s r Ls Lr
La commande directe consiste 3 considrer r que ne varie pas l'chelle de temps de la commande, 3 maintenir jj s jj dans une fourchette, rgler l'angle
33 @r ; s A:
Jean-Pierre Plumey

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Couple de mutuelle induction et couple rluctant Couple de machines usuelles

a Cem f m Signe@m ACfs C Cext

Contrle des machines tournantes

Couple de mutuelle induction et couple rluctant Couple de machines usuelles

Couple de mutuelle induction

 RL 3 3 r s jjs jj jjr jj sin@3; 3A: " " " " 

Contrle des machines tournantes

Couple de mutuelle induction et couple rluctant Couple de machines usuelles

a jj3jj sin2@3; 3A; " e "

Contrle des machines tournantes

Couple de mutuelle induction et couple rluctant Couple de machines usuelles

Machine courant continu

Contrle des machines tournantes

Couple de mutuelle induction et couple rluctant Couple de machines usuelles

Machine asynchrone induction

a p Lsr @iqs dr ids qr A Lr a p@ ds iqs qs ids A L a p LsrL @ qs dr ds qr A:

Couple de mutuelle induction et couple rluctant Couple de machines usuelles

Machine asynchrone induction

En utilisant le reprsentation dans le plan @d ; q A

Contrle des machines tournantes

Couple de mutuelle induction et couple rluctant Couple de machines usuelles

Le premier terme correspond un couple rluctant, le second un couple de mutuelle induction.

Contrle des machines tournantes

ux constant le couple est proportionnel la valeur moyenne du courant d'induit Ia .

i permet de rgler le ux ,

Contrle des machines tournantes

Contrle des machines tournantes

Contrle des machines tournantes

Contrle des machines tournantes

Contrle des machines tournantes

Contrle des machines tournantes

Pour une machine ples lisses

 RL 3 3 r s jjs jj jjr jj sin@3; 3A: " " " " 

Contrle des machines tournantes

Contrle des machines tournantes

s r Cem @t Adt a k jj3jj jj3jj sin@ s " " 

Contrle des machines tournantes

Modle en rgime permanent

Contrle des machines tournantes

En maintenant le rapport "V/f" constant on maintient le ux constant.

Contrle des machines tournantes

La pulsation rotorique est une grandeur de rglage :

Contrle des machines tournantes

contrle indirect : la formule prcdente donne la tension appliquer

contrle direct : la formule donne une valeur estime du ux

Contrle des machines tournantes

Contrle des machines tournantes

Contrle des machines tournantes

Contrle des machines tournantes

L'axe d et le vecteur r sont aligns.

ids rgle jj r jj, iqs rgle le couple,

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Contrle des machines tournantes

33 Lsr jj 3jjjj3jj sin@r ; s A s r Ls Lr

3 a jjr jj et on montre que

Contrle des machines tournantes

33 Lsr jj 3jjjj3jj sin@r ; s A: s r Ls Lr

Contrle des machines tournantes

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ux constant le couple est proportionnel la valeur moyenne du courant d'induit Ia .

i permet de rgler le ux ,

RL 3 3 r s jjs jj jjr jj sin@3; 3A: " " " "

s r Cem @t Adt a k jj3jj jj3jj sin@s " "

En maintenant le rapport "V/f" constant on maintient le ux constant.

contrle direct : la formule donne une valeur estime du ux

33 Lsr jj 3jjjj3jj sin@r ; s A s r Ls Lr

33 Lsr jj 3jjjj3jj sin@r ; s A: s r Ls Lr