Amadori IlViaggioPerfetto

A.
Amadori Il viaggio perfetto

Arrigo Amadori
Il viaggio perfetto
Come diventare
esploratori di superfici
1
A. Amadori Il viaggio perfetto
EDITING
ANTONIO BERNARDO
---------------
2011 Matematicamente.it
Corso Umberto 27c
73010 San Donato di Lecce
Tel.fax 0832 657445
www.matematicamente.it
libri@matematicamente.it
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Universal book
Via Botticelli, 22 87036 Rende (CS)
Tel. Fax 0984 408929
ISBN: 978 88 963 5407 0
2
Indice
Presentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Prefazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1 Le curve 13
1.1 Il vettore tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2 Lunghezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3 Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2 Le superfici 21
2.1 Vettori tangenti ad una superficie . . . . . . . . . . . . . 22
2.2 Campi vettoriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3 Metrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.1 Prodotto interno sul piano tangente,
tensore metrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
2.3.2 Angolo fra due vettori del piano tangente . . . . . . 45
2.3.3 Lunghezze su superficie, elemento di linea . . . . . 46
2.3.4 Aree su superficie, elemento di superficie . . . . . . 49
3 Le geodetiche 56
3.1 Rudimenti di calcolo variazionale . . . . . . . . . . . . . .57
3.2 Geodetiche nello spazio euclideo tridimensionale
(approccio variazionale) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.3 Geodetiche sulle superfici (approccio variazionale) 63
3
3.4 Geodetiche sulle superfici (approccio vettoriale) . . . 70
3.4.1 Derivata covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71
3.4.2 Campo parallelo. Spostamento parallelo . . . . . . . 82
3.4.3 Geodetiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4 Curvatura 90
4.1 Curvatura gaussiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2 Il teorema egregium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
4.3 La curvatura dal punto di vista del trasporto
parallelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.4 La curvatura dal punto di vista delle geodetiche . .133
Bibliografia essenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .136
4
Presentazione
Questo libro rappresenta un giusto compromesso tra chi desi-
dera apprendere le basi della geometria differenziale della
superficie nello spazio ordinario, e invece chi cerca qualche
spunto per eventuali approfondimenti successivi. Infatti, la trat-
tazione dei fondamenti della teoria della superficie presentata
in modo non eccessivamente tecnico e formale, corredato da
molte figure e dando ampio spazio all'intuizione, ma senza
trascurare i passaggi matematici pi delicati, che necessi-
terebbero di approfondimenti ulteriori, ma che devierebbero
troppo dal percorso proposto.
Dopo una breve introduzione alla teoria delle curve differen-
ziabili nello spazio ordinario, l'autore introduce in modo sem-
plice e intuitivo le superfici parametrizzate e presenta subito la
questione pi delicata e feconda, ovvero la nozione di metrica
indotta dallo spazio ordinario sulla superficie. Passa quindi allo
studio delle linee geodetiche, per le quali offre, in modo intuitivo
ma ricco di spunti, parecchi aspetti di notevole interesse e ben
collegati con altre parti della matematica moderna, in partico-
lare il Calcolo delle Variazioni. Infine d'obbligo la teoria della
curvatura, anch'essa presentata in modo semplice, chiaro e a
5
partire dalle vecchie ma brillanti idee di Gauss e Riemann.
Il testo risulta adatto a tutti coloro che hanno una buona
conoscenza dell'Algebra lineare e dell'Analisi matematica in
dimensione finita, per esempio studenti dei primi anni delle
facolt di Scienze o di Ingegneria.
Dortmund (Germania)
Luglio 2010
Luca Lussardi
6
Prefazione
La geometria differenziale delle ordinarie superfici di

3
una branca della matematica estremamente bella e stimolan-

te. Essa conduce naturalmente, se generalizzata ad n
dimensioni, alla geometria riemanniana ed al connesso calcolo
tensoriale. Queste ultime costituiscono la base matematica
della teoria della relativit generale, universalmente
considerata la pi bella teoria fisica, fra le pi alte vette del
pensiero umano di tutti tempi.
Questa doppia valenza, matematica e fisica, secondo me,
rende la geometria differenziale ancora pi interessante ed
affascinante.
In queste pagine, mi propongo di introdurre il lettore in questo
mondo stupendo facendogli vivere la stessa emozione di un
esploratore che entra in una terra sconosciuta. In cambio,
come prerequisito, richiesta una buona conoscenza della
matematica di base, almeno a livello di biennio universitario
di matematica, fisica, ingegneria o simili.
Lo stile descrittivo/intuitivo. Il formalismo snello e pratico.
Non mi dilungo in inutili tecnicismi matematici, n utilizzo un
linguaggio ampolloso e pedante, ben sapendo per che ci a
7
scapito del rigore formale matematico. Dovendo scegliere fra
rigore e pragmatismo - ho preferito l'approccio pragmatico,
avendo io la forma mentis di un fisico. Dar, quindi (a parte
doverosi approfondimenti), per scontate tutte le condizioni di
regolarit delle situazioni e delle funzioni in gioco, cio dar
per scontato che le cose siano tali da funzionare corretta-
mente.
Infine, desidero ringraziare Antonella Valzania, segretaria del
Circolo Matematico Cesenate, per la correzione delle bozze.
Cesena, dicembre 2009
Arrigo Amadori
8
Introduzione
L'aggettivo differenziale che si aggiunge alla parola geometria
sta ad indicare che in quella teoria matematica si applicano
alla geometria (essenzialmente riguardante punti dello spazio)
i concetti e i metodi del calcolo differenziale. Tale calcolo si
basa sul concetto di derivata, di differenziale e di vettore
tangente. In sintesi, si pu dire che in geometria differenziale
si esplorano le figure (geometriche) per mezzo dei vettori
tangenti, perch con tali vettori, ogni linea o superficie curva
pu essere, almeno localmente, linearizzata, cio considerata
piana.
Le superfici sono sottoinsiemi di

3
a due dimensioni che,
per semplicit e convenienza, vogliamo siano lisce, regolari,
cio prive di punti aguzzi, spigoli vivi, spiegazzamenti,
lacerazioni ecc. L'esigenza di regolarit ovvia.
Le superfici sono insiemi di punti immersi in

3
. Per
questo dobbiamo conoscere bene le propriet di questo spazio,
che lo spazio vettoriale reale tridimensionale.
I punti (vettori) di

3
sono le triple ordinate:
9
a=(a
1,
a
2,
a
3
)=
(
a
1
a
2
a
3
)
(0.1)
rappresentabili come vettori riga o colonna, con a
1,
a
2,
a
3
Figura 0.1
La base ortonormale canonica di

3
e
1,
e
2,
e
3
, dove:
e
1
=(1, 0, 0)
e
2
=(0, 1, 0)
e
3
=(0, 0, 1)
(0.2)
Per i vettori della base ortonormale vale la condizione:
e
i
, e
j
=6
i , j
(0.3)
dove
6
i j
=
1, i= j
0, i j
, con i , j=1,2,3
la delta di Kronecker.
10
Figura 0.2
Per i vettori di

3
sono definite le seguenti operazioni:
a:b=
(
a
1
a
2
a
3
)
:
(
b
1
b
2
b
3
)
=
(
a
1
:b
1
a
2
:b
2
a
3
:a
3
)
addizione e sottrazione
k a=k
(
a
1
a
2
a
3
)
=
(
k a
1
k a
2
k a
3
)
moltiplicazione per uno scalare( k )
a , b=
(
a
1
a
2
a
3
)
,
(
b
1
b
2
b
3
)
=a
1
b
1
+a
2
b
2
+a
3
b
3
prodotto interno o scalare
ab=
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3
e
1
e
2
e
3
prodotto vettoriale
(0.4)
Il prodotto interno pu essere indicato anche con ab ed il
prodotto vettoriale con
ab
.
11
Lo spazio

3
, dotato del prodotto interno a , b definito
sopra, detto spazio euclideo tridimensionale reale.
Il prodotto interno induce in

3
la norma:
a= a , a=
a
1
2
+a
2
2
+a
3
2
(5)
e la distanza:
d (a , b)=ab=
(a
1
b
1
)
2
+(a
2
b
2
)
2
+(a
3
b
3
)
2
(6)
La distanza
d
induce in

3
la topologia naturale in cui gli
intorni sono le sfere aperte:
S ( a , r )=b ; b
3
, d (a , b)r
(7)
centrate i ogni punto
a
di

3
ed aventi raggi
r>0
.
Figura 0.3
Abbiamo cos definito tutte le propriet di

3
che dovremo
usare.
12
1. Le curve
Prima di iniziare a parlare di superfici, occorre introdurre le
curve, le linee di

3
, che sono oggetti ad una dimensione (e
che, come sempre, consideriamo lisce, regolari, ecc.). Su di
esse definiremo il concetto di vettore tangente, di lunghezza e
di curvatura e lo faremo in modo sintetico e rapido,
trattandosi di concetti molto evidenti.
Una curva o di

3
descrivibile da una data
parametrizzazione, cio da una funzione vettoriale
o: (t
1
, t
2
)-
3
( (t
1
, t
2
) un intervallo aperto) (l'uso di
una stessa lettera per indicare la curva e la sua
parametrizzazione non crea ambiguit).
Possiamo indicare una parametrizzazione di una curva con le
scritture:
o(t) oppure
(
(
1
(t )
(
2
(t )
(
3
(t )
)
oppure
(
1
=(
1
(t )
(
2
=(
2
(t )
(
3
=(
3
(t )
(1.1)
(dove
t (t
1
, t
2
), ((
1
, (
2
, (
3
)
3
) o con altre convenienti
13
notazioni che eventualmente useremo nel seguito e che
saranno autoesplicative.
Figura 1.1
Ovviamente, una curva o (come insieme di punti) possiede
infinite parametrizzazioni. Infatti, data una parametrizzazione
o(t ) , tramite la trasformazione t =t (t) , si ottiene la
nuova parametrizzazione o(t (t)) .
Definiamo ora il concetto di vettore tangente.
1.1 Il vettore tangente
Siano o una curva (con una parametrizzazione o(t ) ) ed i
suoi punti o(t ) e o(t +c) , con c>0 :
14
Figura 1.2
Costruiamo i vettori o(t +c)o(t ) e
o(t +c)o(t )
c
.
Figura 1.3
Orbene, il vettore tangente ad una curva definito come:
o(t )=lim
c-0
o(t +c)o(t )
c
(1.2)
15
dove il punto indica la derivata prima rispetto a t.
Figura 1.4
Le componenti del vettore tangente sono:
o(t )=
(
(
1
(t )
(
2
(t )
(
3
(t )
)
(1.3)
dove o(t )=((
1
(t ) , (
2
(t ) , (
3
(t )) .
Per le sempre presenti esigenze di regolarit, supporremo che
le derivate qui introdotte abbiano tutte le propriet necessa-
rie. In particolare, imporremo sempre che si abbia in ogni
punto della curva:
o(t )0 (1.4)
cos da evitare indesiderabili singolarit (come sar pi chiaro
in seguito).
Il vettore tangente ad una curva
o(t ) , in analogia con la
16
fisica, detto anche velocit.
Vediamo ora una prima applicazione del vettore tangente.
1.2 Lunghezza
La lunghezza della curva o(t ) fra i punti o(t
1
) e o(t
2
)
l =
t
1
t
2
ds=
t
1
t
2
d (
1
2
+d (
2
2
+d (
3
2
=
t
1
t
2

(
1
2
+

(
2
2
+

(
3
2
dt =
t
1
t
2
o(t )dt 1.5
Se si sceglie una parametrizzazione per cui valga in ogni
punto o(t )=1 , la lunghezza assume una forma pi
semplice, esattamente:
l =
t
1
t
2
o(t )dt =
t
1
t
2
dt=t
2
t
1
(1.6)
In questo caso, si dice che la curva parametrizzata dalla
lunghezza e la curva (fra i due punti o(t
1
) e o(t
2
) )
lunga esattamente quanto l'intervallo (t
1
, t
2
) .
Intuitivamente, in questo caso si pu pensare che la curva sia
stata ottenuta da un segmento semplicemente incurvandolo,
senza allungarlo o accorciarlo.
Una curva parametrizzata dalla lunghezza introduce in modo
naturale il concetto di curvatura (di una curva).
17
Figura 1.5
1.3 Curvatura
Consideriamo la curva o(t ) parametrizzata dalla lunghez-
za, cio per cui sia in ogni suo punto o(t )=1 .
La curvatura in un punto della curva indica, intuitivamente,
quanto il vettore tangente cambia di direzione. Se eseguiamo
la derivata prima del vettore tangente, cio la derivata seconda
della curva, (detta anche accelerazione) otteniamo un vettore
o(t ) , che perpendicolare a
o(t ) , la cui norma indica
appunto la curvatura della curva.
La perpendicolarit
o(t ) o(t ) intuibile geometricamente
facendo il limite per
c-0
osservando il grafico :
18
Figura 1.6
Esattamente, definiamo la curvatura k (t ) di una curva
parametrizzata dalla lunghezza con il valore non negativo:
k=
o( t ) (1.7)
Il fatto che

o(t )

o(t ) dimostrabile esattamente tenendo
presente che per noi
o(t )=1 , da cui

d
dt
o(t )=0 e
quindi
d
dt
o(t )
2
=0 . Da ci, si deduce:
d
dt
o(t )
2
=
d
dt
o(t ) , o(t )=
= o(t ) , o(t )+ o(t ) , o(t )=2 o(t ) , o(t )=0
(1.8)
cio

o(t ) ,

o(t )=0
(1.9)
19
che equivalente a
o(t ) o(t ) .
Se si parte da una qualsiasi parametrizzazione, non
necessariamente secondo la lunghezza, la formula che
definisce la curvatura pi complicata. Per i nostri scopi, tale
generalizzazione non importante.
Siamo ora in grado di affrontare lo studio delle superfici.
20
2. Le superfici
Una superficie
S
(che supponiamo liscia, regolare ecc.) un
sottoinsieme di

3
dotato di due dimensioni. Per questo, ad
una superficie associabile una funzione vettoriale, detta
parametrizzazione,
x: A
2
-
3
, dove
A
un sot-
toinsieme aperto di

2
, dotata di tutti i crismi di regolarit.
Figura 2.1
Le parametrizzazioni di
S
sono ovviamente infinite. Se ne
scegliamo una, mettiamo
x
, i modi per indicarla sono:
21
oppure
(
(
1
(u
1
, u
2
)
(
2
(u
1
, u
2
)
(
3
(u
1
, u
2
)
)
oppure
(
1
=(
1
(u
1
, u
2
)
(
2
=(
2
(u
1
, u
2
)
(
3
=(
3
(u
1
, u
2
)
(2.1)
dove (u
1
, u
2
)A , od altre analoghe.
Una parametrizzazione determina sulla superficie un sistema
di coordinate locali in quanto ogni punto di essa viene ad
essere associato ad una coppia ordinata (u
1
, u
2
) Tramite la
parametrizzazione
x
si viene cio ad avere:
(u
1
, u
2
)-((
1
, (
2
, (
3
)
(2.2)
2.1 Vettori tangenti ad una superficie
Il fatto saliente alla base della geometria differenziale che
possibile definire vettori tangenti alle superfici in ciascun loro
punto.
Per fare questo dobbiamo utilizzare la definizione di vettore
tangente gi vista per le curve.
Consideriamo, come sopra, la superficie S dotata della
parametrizzazione x definita sull'aperto
A
2
. In A
scegliamo una curva o(t ) i cui punti sono (u
1
(t ) , u
2
(t )) .
Tramite la parametrizzazione
x
si viene a definire una
corrispondente curva in

3
, esattamente (t )=x (o(t )) ,
22
che giace completamente su S .
Figura 2.2
Le componenti di (t )=x(o(t )) sono:
(t )=
(
(
1
(u
1
(t ) , u
2
(t ))
(
2
(u
1
(t ) , u
2
(t ))
(
3
(u
1
(t ) , u
2
(t ))
)
(2.3)
Fra le curve su S rivestono particolare importanza le
cosiddette linee (o curve) coordinate.
Consideriamo le rette di
A
2
:
o
1
=
(
t
u
2
)
e
o
2
=
(
u
1
t
)
(2.4)
dove

u
1
=costante e

u
2
=costante .
Le corrispondenti curve su S sono:
23
1
=
(
(
1
(t ,

u
2
)
(
2
(t ,

u
2
)
(
3
(t ,

u
2
)
)
e

2
=
(
(
1
(

u
1
, t )
(
2
(

u
1
, t )
(
3
(

u
1
, t )
)
(2.5)
Figura 2.3
Le curve
1
,
2
sono quindi le linee coordinate su
S
corrispondenti alle linee rette o
1
, o
2
su
A
.
Calcoliamo ora il vettore tangente

(t ) (vedi la (2.3)). Si ha:
(t )=
(
(
1
u
1

u
1
+
(
1
u
2

u
2
(
2
u
1

u
1
+
(
2
u
2

u
2
(
3
u
1

u
1
+
(
3
u
2

u
2
)
(2.6)
che pu essere scritta anche come:
24
(t )=
(
1
u
1
(
1
u
2
(
2
u
1
(
2
u
2
(
3
u
1
(
3
u
2
(
u
1
u
2
)
(2.7)
dove l'operatore:
dx=
(
1
u
1
(
1
u
2
(
2
u
1
(
2
u
2
(
3
u
1
(
3
u
2
(2.8)
il differenziale di
x
. La (2.7) pu essere quindi scritta
come:
(t )=dx
(

u
1
u
2
)
(2.9)
Questa una delle formule pi importanti della geometria
differenziale. Essa significa che il differenziale dx della
parametrizzazione x trasforma il vettore tangente
o=( u
1
, u
2
) alla curva o di A nel corrispondente vet-
tore tangente

=(

(
1
,

(
2
,

(
3
) ad S .
25
Figura 2.4
La (2.6) pu essere scritta anche come:
(t )= u
1
(
(
1
u
1
(
2
u
1
(
3
u
1
)
+ u
2
(
(
1
u
2
(
2
u
2
(
3
u
2
)
(2.10)
che, introducendo i vettori:
x
u
1
=
(
(
1
u
1
(
2
u
1
(
3
u
1
)
e
x
u
2
=
(
(
1
u
2
(
2
u
2
(
3
u
2
)
(2.11)
26
pi semplicemente, diventa:
(t )=

u
1
x
u
1
+

u
2
x
u
2
(2.12)
Questa un'altra formula fondamentale.
I vettori
x
u
1
, x
u
2
dipendono solo dalla parametrizzazione
x
e, in un punto p di
S
, tutti i vettori tangenti in p a
tutte le curve sulla superficie passanti per p sono del tipo
a
1
x
u
1
+a
2
x
u
2
, dove a
1,
a
2
(ovviamente, le derivate
parziali che definiscono
x
u
1
, x
u
2
vanno calcolate in p ).
Questo un punto cruciale:
i vettori
a
1
x
u
1
+a
2
x
u
2
, con a
1,
a
2
, costituiscono il
piano tangente ad S in p .
Il piano tangente ad S in p perci uno spazio vettoriale
bidimensionale di cui una base
x
u
1
, x
u
2
. Chiamiamo
T
p
(S) tale piano.
27
Figura 2.5
Vediamo ora il profondo significato geometrico dei vettori
x
u
1
, x
u
2
.
Consideriamo le rette di
A
2
:
o
1
=
(
t
u
2
)
e
o
2
=
(
u
1
t
)
(2.13)
dove

u
1
=costante e

u
2
=costante .
I lori vettori tangenti sono:
o
1
=
(
1
0
)
e

o
2
=
(
0
1
)
(2.14)
I corrispondenti vettori tangenti su
S
sono:
dx
(
1
0
)
=x
u
1
e
dx
(
0
1
)
=x
u
2
(2.15)
28
cio i vettori
x
u
1
, x
u
2
sono i vettori tangenti alle linee
coordinate. Questo un ulteriore fatto fondamentale.
Figura 2.6
I vettori
x
u
1
, x
u
2
rivestono un ruolo fondamentale nello
sviluppo della teoria. Essi determinano il piano tangente sul
quale sono posizionati i vettori tangenti che ci permettono,
linearizzandola localmente, di esplorare una superficie. E'
evidente, quindi, che una superficie debba, in ogni sua para-
metrizzazione, possedere in ogni punto un piano tangente. Per
questo deve valere la condizione di regolarit molto forte:
x
u
1
x
u
2
0
(2.16)
Passando alle componenti, si ha (con evidente formalismo per
le derivate):
29
(
(
1
u
1
(
2
u
1
(
3
u
1
)
(
(
1
u
2
(
2
u
2
(
3
u
2
)
=
(
1,1
(
2,1
(
3,1
(
1,2
(
2,2
(
3,2
e
1
e
2
e
3

=
=e
1
(
2,1
(
3,1
(
2,2
(
3,2
e
2
(
1,1
(
3,1
(
1,2
(
3,2
+e
3
(
1,1
(
2,1
(
1,2
(
2,2
=
=e
1
((
2,1
(
3,2
(
3,1
(
2,2
)e
2
((
1,1
(
3,2
(
3,1
(
1,2
)+e
3
((
1,1
(
2,2
(
2,1
(
1,2
)0
(2.17)
per cui deve essere:
(
2,1
(
3,2
(
3,1
(
2,2
0
(
1,1
(
3,2
(
3,1
(
1,2
0
(
1,1
(
2,2
(
2,1
(
1,2
0
(2.18)
Se si osserva il differenziale dx con il suddetto simbolismo:
dx=
(
1,1
(
1,2
(
2,1
(
2,2
(
3,1
(
3,2
(2.19)
si nota facilmente che la condizione (2.18) equivale ad
affermare che
dx
di rango 2, come giusto che sia, perch
lo spazio trasformato di

2
tramite dx (e deve essere) di
dimensione due (cio un piano di

3
, che appunto il
30
piano tangente ad S ).
Abbiamo fin qui visto che
x
u
1
, x
u
2
costituisce una base del

piano tangente T
p
(S) secondo la parametrizzazione
x(u
1
, u
2
) della superficie S . Cosa succede se si sceglie
un'altra parametrizzazione di S ? Se la definizione di
T
p
( S) ben posta, esso non deve dipendere dalla
parametrizzazione scelta. Dimostriamolo.
Scegliamo la trasformazione regolare:
u
1
=u
1
(u '
1
, u '
2
)
u
2
=u
2
(u '
1
, u'
2
)
(2.20)
e trasformiamo il prodotto vettoriale x
u
1
x
u
2
nelle nuove
coordinate u '
1
, u'
2
. Si ha:
31
x
u
1
x
u
2
=
=
(
(
1
u
1
(
2
u
1
(
3
u
1
)
(
(
1
u
2
(
2
u
2
(
3
u
2
)
=
(
(
1
u'
1
u'
1
u
1
+
(
1
u'
2
u'
2
u
1
(
2
u'
1
u'
1
u
1
+
(
2
u'
2
u'
2
u
1
(
3
u'
1
u'
1
u
1
+
(
3
u'
2
u'
2
u
1
)
(
(
1
u'
1
u '
1
u
2
+
(
1
u '
2
u '
2
u
2
(
2
u'
1
u '
1
u
2
+
(
2
u '
2
u '
2
u
2
(
3
u'
1
u '
1
u
2
+
(
3
u '
2
u '
2
u
2
)
=
=
u'
1
u
1
(
(
1
u '
1
(
2
u '
1
(
3
u '
1
)
+
u'
2
u
1
(
(
1
u'
2
(
2
u'
2
(
3
u'
2
)
u'
1
u
2
(
(
1
u '
1
(
2
u '
1
(
3
u '
1
)
+
u'
2
u
2
(
(
1
u'
2
(
2
u'
2
(
3
u'
2
)
=
=(
u'
1
u
1
u'
2
u
2

u'
2
u
1
u'
1
u
2
)
(
(
1
u '
1
(
2
u '
1
(
3
u '
1
)
(
(
1
u'
2
(
2
u'
2
(
3
u'
2
)
=Jx
u'
1
x
u'
2
(2.21)
dove J lo jacobiano della trasformazione di coordinate.
Siccome la trasformazione regolare, si ha J 0 per cui
x
u'
1
x
u'
2
0
. Si deduce quindi che i vettori
x
u
1
x
u
2
e
x
u'
1
x
u'
2
hanno la stessa direzione e questo implica che il
piano tangente T
p
(S) un invariante per trasformazioni di
coordinate locali.
32
Figura 2.7
Calcoliamo, infine, l'equazione del piano tangente T
p
( S) ad
S, parametrizzata dalla
(
1
=(
1
(u
1
, u
2
)
(
2
=(
2
(u
1
, u
2
)
(
3
=(
3
(u
1
, u
2
)
, nel suo punto
p=( p
1
, p
2
, p
3
) corrispondente ad un certo punto di A.
Un generico punto q di T
p
( S) definito come:
q=p+a
1
x
u
1
+a
2
x
u
2
(2.22)
dove a
1
, a
2
sono numeri reali ed i vettori tangenti x
u
1
, x
u
2
sono ovviamente calcolati in p .
Il piano tangente T
p
(S) quindi parametrizzato dalla:
33
j
1
=p
1
+a
1
(
1
u
1
( p)+a
2
(
1
u
2
( p)
j
2
=p
2
+a
1
(
2
u
1
( p)+a
2
(
2
u
2
( p)
j
3
=p
3
+a
1
(
3
u
1
( p)+a
2
(
3
u
2
( p)
(2.23)
dove i parametri sono a
1
, a
2
(le parentesi indicano che le
derivate si calcolano in p ).
2.2 Campi vettoriali
Nella geometria differenziale delle superfici rivestono un ruolo
importante le corrispondenze fra i punti di una superficie ed i
vettori tangenti che si possono definire sulla superficie in
corrispondenza dei suddetti punti.
Siccome un generico vettore tangente ad
S
, nella
parametrizzazione x(u
1
, u
2
) , ha la forma
a
1
x
u
1
+a
2
x
u
2
una tale corrispondenza definita da:
X =a
1
(u
1,
u
2
) x
u
1
+a
2
(u
1,
u
2
) x
u
2
(2.24)
ed detto campo vettoriale su S (le funzioni
a
1
(u
1
, u
2
) , a
2
(u
1
, u
2
) devono soddisfare, come sempre, tutte
le condizioni di regolarit necessarie).
Dato un campo vettoriale
X
ed una curva
34
(t )=x (o(t ))=x (u
1
(t ) , u
2
( t )) su
S
, importante vedere
come su quella curva definito il campo vettoriale.
Esattamente si ha:
X (t )=a
1
(u
1
(t ) , u
2
(t )) x
u
1
+a
2
(u
1
(t ) , u
2
(t )) x
u
2
(2.25)
dove i vettori tangenti x
u
1
, x
u
2
vanno calcolati lungo la
curva.
Figura 2.8
35
Figura 2.9
Dato un campo vettoriale
X
su
S
, ci possiamo doman-
dare quali siano le curve su
S
in ogni punto delle quali i
vettori tangenti coincidano con i vettori del campo vettoriale.
Tali curve sono dette traiettorie del campo vettoriale e questo
problema generalizza, sulle superfici, il problema di Cauchy,
ovvero le equazioni differenziali del tipo
dy
dx
=f ' ( x , y) .
36
Figura 2.10
Scriviamo l'equazione differenziale delle traiettorie di un
campo vettoriale X .
Poich
X =a
1
(u
1
, u
2
) x
u
1
+a
2
(u
1
,u
2
) x
u
2
e

=

u
1
x
u
1
+

u
2
x
u
2
,
uguagliando le formule, si deduce la:
u
1
=a
1
(u
1
, u
2
)
u
2
=a
2
( u
1
, u
2
)
(2.26)
Questa l'equazione, nelle coordinate locali, delle traiettorie
cercate. Dato un punto iniziale, ogni traiettoria unica.
Le traiettorie di un campo vettoriale con punti iniziali diversi,
prese da t
1
a t
2
, trasportano i suddetti punti iniziali
(con t
1
) sulla superficie nei corrispondenti punti finali (con
t
2
). Per esempio, l'insieme di punti B sulla superficie
vengono trasformati nei punti di C.
37
Figura 2.11
Questa corrispondenza viene chiamata flusso del campo
vettoriale.
2.3 Metrica
I vettori tangenti ad una superficie la linearizzano. Per questo
motivo, evidente che il piano tangente riveste un ruolo
fondamentale nella creazione della metrica della superficie. In
particolare, i vettori tangenti x
u
1
, x
u
2
costituiscono gli
oggetti di base della metrica sulla superficie.
Prodotto interno, norme ed angoli fra vettori tangenti, nonch
lunghezze di linee, aree ed altri enti definiti sulla superficie,
dipendono strettamente da certe combinazioni algebriche delle
componenti di x
u
1
, x
u
2
, dipendono cio solo dalle coordina-
te locali u
1
, u
2
. Questo il fatto pi importante di tutta la
38
geometria differenziale e costituisce la base della cosiddetta
geometria intrinseca. Le propriet metriche (e non solo) di una
superficie, dipendendo dalle sole coordinate locali.
Una superficie, quindi, esplorabile senza distaccarsi da essa,
ignorando cio lo spazio

3
in cui immersa. Tutto ci
costituisce il prodromo della geometria riemanniana e della
teoria della relativit generale.
2.3.1 Prodotto interno sul piano tangente, tensore metrico
Consideriamo, come sempre, una superficie
S
parametriz-
zata da x(u
1
, u
2
) . Sul piano tangente T
p
(S) definiamo i
due vettori
a=a
1
x
u
1
+a
2
x
u
2
e
b=b
1
x
u
1
+b
2
x
u
2
( p un
punto qualsiasi di S ).
Figura 2.12
39
Il loro prodotto interno :
a , b= a
1
x
u
1
+a
2
x
u
2
, b
1
x
u
1
+b
2
x
u
2
=
a
1
b
1
x
u
1
, x
u
1
+a
1
b
2
x
u
1
, x
u
2
+a
2
b
1
x
u
2
, x
u
1
+a
2
b
2
x
u
2
, x
u
2
(2.27)
Introduciamo ora le fondamentali posizioni:
g
11
= x
u
1
, x
u
1
=(
(
1
u
1
)
2
+(
(
2
u
1
)
2
+(
(
3
u
1
)
2
g
12
=g
21
= x
u
1
, x
u
2
= x
u
2
, x
u
1
=
(
1
u
1
(
1
u
2
+
(
2
u
1
(
2
u
2
+
(
3
u
1
(
3
u
2
g
22
= x
u
2
, x
u
2
=(
(
1
u
2
)
2
+(
(
2
u
2
)
2
+(
(
3
u
2
)
2
(2.28)
Le grandezze g
ij
costituiscono il cosiddetto tensore metrico
(sul profondo significato della definizione di tensore
accenneremo a livello introduttivo in seguito) che esprimibile
in forma matriciale come:
g
ij
=
g
11
g
12
g
21
g
22
(2.29)
Il tensore metrico rappresentato da una matrice simmetrica
( g
12
=g
21
) ed i suoi elementi entrano in tutte le forme
relative alla metrica (e non solo) di una superficie. La
geometria intrinseca essenzialmente la geometria degli enti
40
che dipendono dagli elementi di g
ij
. Il tensore metrico
caratterizza tutte le propriet metriche di una superficie e,
come vedremo, definisce anche la curvatura che cos diventa
una grandezza dipendente dalle sole coordinate locali.
La (2.27) diventa allora:
a , b=a
1
b
1
g
11
+a
1
b
2
g
12
+a
2
b
1
g
21
+a
2
b
2
g
22
=
i , j =1
2
a
i
b
j
g
ij
(2.30)
e per la norma di un vettore sul piano tangente si ha:
a
2
=a , a=( a
1
)
2
g
11
+2a
1
a
2
g
12
+(a
2
)
2
g
22
=
i , j =1
2
a
i
a
j
g
ij
(2.31)
Questa formula detta prima forma fondamentale.
Prima di continuare con il calcolo degli enti metrici di una
superficie, occorre precisare un concetto di estrema
importanza.
Siccome una parametrizzazione di una superficie arbitraria,
occorre chiederci come cambia il tensore metrico quando si
cambiano le coordinate locali (su una superficie).
Se g
ij
il tensore metrico nella parametrizzazione
x(u
1
, u
2
) , g '
ij
sar il tensore metrico nella parametriz-
zazione x' (u'
1
, u'
2
) , dove (u
1
, u
2
)-(u '
1
, u '
2
) la
trasformazione (regolare) di coordinate.
41
Figura 2.13
Le definizioni dei tensori metrici sono:
g
ij
= x
u
i
, x
u
j
e
g '
ij
= x
u'
i
, x
u'
j
(2.32)
Vediamo come sono legati fra loro i tensori metrici g
ij
e
g '
ij
.
Si ha:
x
u
1
=
(
(
1
u
1
(
2
u
1
(
3
u
1
)
=
(
(
1
u '
1
u '
1
u
1
+
(
1
u '
2
u '
2
u
1
(
2
u '
1
u '
1
u
1
+
(
2
u '
2
u '
2
u
1
(
3
u '
1
u '
1
u
1
+
(
3
u '
2
u '
2
u
1
)
=
u '
1
u
1
x
u '
1
+
u '
2
u
1
x
u'
2
(2.33)
42
e
x
u
2
=
(
(
1
u
2
(
2
u
2
(
3
u
2
)
=
(
(
1
u'
1
u '
1
u
2
+
(
1
u '
2
u'
2
u
2
(
2
u'
1
u '
1
u
2
+
(
2
u '
2
u'
2
u
2
(
3
u'
1
u '
1
u
2
+
(
3
u '
2
u'
2
u
2
)
=
u '
1
u
2
x
u'
1
+
u'
2
u
2
x
u '
2
(2.34)
Di conseguenza, si ricava:
g
11
= x
u
1
, x
u
1
=
u '
1
u
1
x
u '
1
+
u '
2
u
1
x
u'
2
,
u'
1
u
1
x
u '
1
+
u'
2
u
1
x
u '
2
=
=
u'
1
u
1
u'
1
u
1
x
u'
1
, x
u'
1
+
u'
1
u
1
u '
2
u
1
x
u '
1
, x
u '
2
+
+
u'
2
u
1
u'
1
u
1
x
u'
2
, x
u'
1
+
u'
2
u
1
u'
2
u
1
x
u'
2
, x
u'
2
=
=
u'
1
u
1
u'
1
u
1
g '
11
+
u'
1
u
1
u '
2
u
1
g '
12
+
u'
2
u
1
u'
1
u
1
g '
21
+
u '
2
u
1
u'
2
u
1
g '
22
(2.35)
g
12
= x
u
1
, x
u
2
=
u '
1
u
1
x
u '
1
+
u'
2
u
1
x
u '
2
,
u'
1
u
2
x
u'
1
+
u '
2
u
2
x
u'
2
=
=
u '
1
u
1
u'
1
u
2
x
u '
1
, x
u'
1
+
u'
1
u
1
u '
2
u
2
x
u '
1
, x
u'
2
+
+
u'
2
u
1
u '
1
u
2
x
u '
2
, x
u'
1
+
u '
2
u
1
u '
2
u
2
x
u'
2
, x
u'
2
=
=
u '
1
u
1
u'
1
u
2
g '
11
+
u'
1
u
1
u'
2
u
2
g '
12
+
u '
2
u
1
u '
1
u
2
g '
21
+
u'
2
u
1
u'
2
u
2
g '
22
(2.36)
43
g
21
= x
u
2
, x
u
1
=
u'
1
u
2
x
u'
1
+
u'
2
u
2
x
u '
2
,
u '
1
u
1
x
u '
1
+
u '
2
u
1
x
u'
2
=
=
u'
1
u
2
u'
1
u
1
x
u'
1
, x
u'
1
+
u'
1
u
2
u '
2
u
1
x
u '
1
, x
u '
2
+
+
u'
2
u
2
u'
1
u
1
x
u'
2
, x
u'
1
+
u'
2
u
2
u'
2
u
1
x
u'
2
, x
u'
2
=
=
u'
1
u
2
u'
1
u
1
g '
11
+
u'
1
u
2
u '
2
u
1
g '
12
+
u'
2
u
2
u'
1
u
1
g '
21
+
u '
2
u
2
u'
2
u
1
g '
22
(2.37)
g
22
= x
u
2
, x
u
2
=
u'
1
u
2
x
u'
1
+
u '
2
u
2
x
u'
2
,
u '
1
u
2
x
u'
1
+
u'
2
u
2
x
u'
2
=
=
u '
1
u
2
u'
1
u
2
x
u '
1
, x
u'
1
+
u'
1
u
2
u '
2
u
2
x
u '
1
, x
u'
2
+
+
u'
2
u
2
u '
1
u
2
x
u '
2
, x
u'
1
+
u '
2
u
2
u '
2
u
2
x
u'
2
, x
u'
2
=
=
u '
1
u
2
u'
1
u
2
g '
11
+
u'
1
u
2
u'
2
u
2
g '
12
+
u '
2
u
2
u '
1
u
2
g '
21
+
u'
2
u
2
u'
2
u
2
g '
22
(2.38)
Le formule (2.35) (2.38) si riassumono sinteticamente nella
fondamentale:
g
ij
=
k , l=1
2
u '
k
u
i
u'
l
u
j
g '
kl
(2.39)
dove, lo ripetiamo, g
ij
definito nelle coordinate locali
u
1
, u
2
e g '
ij
definito nella coordinate locali u '
1
, u'
2
.
Questa formula esprime come il tensore metrico si trasforma
44
in una trasformazione di coordinate locali. Essa alla base del
calcolo tensoriale, calcolo che si occupa appunto di come si
trasformano gli enti della geometria differenziale in un
cambiamento di coordinate locali.
La formula inversa della (2.39) :
g '
ij
=
k , l =1
2
u
k
u'
i
u
l
u '
j
g
kl
(2.40)
Proseguiamo ora nel calcolo degli enti metrici di una
superficie.
2.3.2 Angolo fra due vettori del piano tangente
Figura 2.14
Calcoliamo l'angolo fra i due vettori
a , b
. Dal calcolo
vettoriale si ha:
a , b=abcos o (2.41)
45
per cui:
cos o=
a , b
ab
=

i , j=1
2
a
i
b
j
g
ij

i , j =1
2
a
i
a
j
g
ij

i , j=1
2
b
i
b
j
g
ij
(2.42)
Come si vede bene, anche l'angolo fra due vettori del piano
tangente dipende dal tensore metrico e quindi dalle coordinate
locali (oltre che, ovviamente, dalle loro componenti rispetto
alla base
x
u
1
, x
u
2
).
2.3.3 Lunghezze su superficie, elemento di linea
Ora definiamo il modo per calcolare la lunghezza di una curva
su una superficie. Anche questo un punto centrale della
teoria.
Figura 2.15
46
La lunghezza
l
dell'arco di curva

corrispondente ai
valori del parametro t=t
1,
t=t
2
(vedi la (1.5)):
l =
t
1
t
2
ds =
t
1
t
2
d (
1
2
+d (
2
2
+d (
3
2
=
t
1
t
2
(
d (
1
dt
)
2
+(
d (
2
dt
)
2
+(
d (
3
dt
)
2
dt=
=
t
1
t
2
(
(
1
u
1
u
1
+
(
1
u
2
u
2
)
2
+(
(
2
u
1
u
1
+
(
2
u
2
u
2
)
2
+(
(
3
u
1
u
1
+
(
3
u
2
u
2
)
2
dt=
=
t
1
t
2
g
11
u
1
2
+2 g
12
u
1
u
2
+g
22
u
2
2
dt=
t
1
t
2

i , j=1
2
g
ij
u
i
u
j
dt
(2.43)
L'elemento infinitesimo di linea
ds
(cos si chiama) sulla
superficie quindi:
ds=
g
11
u
1
2
+2 g
12
u
1
u
2
+g
22
u
2
2
dt =
=
g
11
d u
1
2
+2 g
12
d u
1
d u
2
+g
22
d u
2
2
=
=

i , j =1
2
g
ij
du
i
du
j
(2.44)
ed il suo quadrato:
ds
2
=
i , j=1
2
g
ij
du
i
du
j
(2.45)
Questa una formula di fondamentale importanza perch
anche alla base della teoria della relativit generale
(generalizzata a quattro dimensioni).
47
Figura 2.16
L'elemento di linea
ds
la lunghezza di una porzione
infinitesima della curva

che giace sul piano tangente.
L'elemento di linea deve essere, inoltre, un invariante rispetto
ad una trasformazione di coordinate. Dimostriamolo.
Sia, come al solito, la trasformazione (regolare)
(u
1
, u
2
)-(u '
1
, u '
2
) . Si ha:
48
ds
2
=g
11
du
1
2
+2 g
12
du
1
du
2
+g
22
du
2
2
=
=g
11
(
u
1
u '
1
du'
1
+
u
1
u '
2
du'
2
)
2
+
+2 g
12
(
u
1
u'
1
du'
1
+
u
1
u '
2
du'
2
)(
u
2
u '
1
du'
1
+
u
2
u '
2
du'
2
)+
+g
22
(
u
2
u '
1
du'
1
+
u
2
u '
2
du'
2
)
2
=
= g
11
u
1
u'
1
u
1
u'
1
+g
12
u
1
u'
1
u
2
u'
1
+g
21
u
2
u '
1
u
1
u'
1
+g
22
u
2
u '
1
u
2
u '
1
( du'
1
)
2
+
+2 g
11
u
1
u '
1
u
1
u'
2
+g
12
u
1
u'
1
u
2
u '
2
+g
21
u
2
u '
1
u
1
u '
2
+g
22
u
2
u'
1
u
2
u'
2
du'
1
du'
2
+
+ g
11
u
1
u'
2
u
1
u'
2
+g
12
u
1
u '
2
u
2
u'
2
+g
21
u
2
u '
2
u
1
u'
2
+g
22
u
2
u'
2
u
2
u'
2
(du'
2
)
2
=
=g '
11
( du'
1
)
2
+2 g '
12
du'
1
du'
2
+g '
22
(du'
2
)
2
(2.46)
avendo utilizzato la (2.40) che appunto la formula della
trasformazione del tensore metrico. L'elemento (quadro) di
linea
ds
2
ha quindi la stessa forma in tutte le
parametrizzazioni.
2.3.4 Aree su superficie, elemento di superficie
Vogliamo calcolare l'area di una porzione
CS
della
superficie S che corrisponde all'insieme
BA
2
tale
per cui C=x ( B) (
x
la parametrizzazione della
superficie).
49
Figura 2.17
Chiamiamo j(C) tale area.
Per calcolare l'area sulla superficie abbiamo bisogno di
definire su di essa, in un dato punto, un opportuno elemento
di superficie che si trover sul piano tangente T
p
( S) .
Osserviamo il grafico:
Figura 2.18
50
Il vettore dS definito cos:
dS= dx
(
du
1
0
)
dx
(
0
du
2
)
=
=
(
(
1
u
1
(
2
u
1
(
3
u
1
)
du
1

(
(
1
u
2
(
2
u
2
(
3
u
2
)
du
2
=x
u
1
x
u
2
du
1
du
2
(2.47)
e la sua norma vale:
dS=x
u
1
x
u
2
du
1
du
2
(2.48)
D'altra parte, dal calcolo vettoriale sappiamo che:
a , b=abcos o
ab=absin o
(2.49)
dove
a , b
3
e o l'angolo (minimo) fra loro.
Sappiamo anche che ab rappresenta l'area del
parallelogrammo individuato dai vettori
a , b
.
Dalla (2.49) si ricava direttamente:
ab
2
=a
2
b
2
a , b
2
(2.50)
Questa formula lega prodotto interno, norme e prodotto
vettoriale di due vettori e ci permette di scrivere (vedi la
51
(2.48)):
dS=x
u
1
x
u
2
du
1
du
2
=
=
x
u
1
2
x
u
2
2
x
u
1
, x
u
2
2
du
1
du
2
=
=
x
u
1
, x
u
1
x
u
2
, x
u
2
x
u
1
, x
u
2
2
du
1
du
2
=
=
g
11
g
22
g
12
2
du
1
du
2
=
g
11
g
12
g
21
g
22
du
1
du
2
=
=
det ( g
ij
) du
1
du
2
(2.51)
Questa formula indica il valore dell'area del parallelogramma
formato dai due vettori infinitesimi
dx
(
du
1
0
)
, dx
(
0
du
2
)
che
sono i trasformati secondo la parametrizzazione
x
dei
vettori
(
du
1
0
)
,
(
0
du
2
)
di

2
.
Tale area l'elemento di superficie cercato. In sintesi:
dS=
det (g
ij
)du
1
du
2
(2.52)
L'area complessiva j(C) sar quindi:
j( C)=
B

det ( g
ij
) du
1
du
2
(2.53)
Tale area deve essere invariante rispetto ad un cambio di
coordinate locali. Dimostriamolo introducendo, come al solito,
52
la trasformazione (regolare) (u
1
, u
2
)-(u '
1
, u '
2
) .
Figura 2.19
L'invarianza dell'area si traduce nella formula:
j(C)=
B

det ( g
ij
) du
1
du
2
=
B'

det ( g '
ij
) du'
1
du'
2
(2.54)
D'altra parte, dalla (2.21) abbiamo:
x
u
1
x
u
2
=Jx
u '
1
x
u '
2
(2.55)
dove
J =
u'
1
u
1
u '
1
u
2
u '
2
u
1
u '
2
u
2

lo jacobiano della trasformazione
delle coordinate.
Dalla (2.51) abbiamo anche :
53
x
u
1
x
u
2
=
det ( g
ij
)
e
x
u'
1
x
u'
2
=
det ( g '
ij
)
(2.56)
Si ricava allora:
det ( g
ij
)= J

det ( g '
ij
) (2.57)
Per il noto teorema del calcolo integrale riguardante il cambio
di coordinate si ha:
j(C)=
B

det ( g
ij
) du
1
du
2
=
B'
J
1

det (g
ij
)du '
1
du'
2
(2.58)
dove
J
1
=
u
1
u '
1
u
1
u '
2
u
2
u '
1
u
2
u '
2
lo jacobiano della trasformazione

inversa delle coordinate.
Allora, sostituendo la (2.57) nella (2.58) e tenendo presente
che
JJ
1
=1
, si ottiene alla fine:
j(C)=
B

det ( g
ij
) du
1
du
2
=
B'
J
1

det (g
ij
)du '
1
du'
2
=
=
B'
J
1
J

det ( g '
ij
) du'
1
du '
2
=
B'

det ( g '
ij
)du '
1
du '
2
(2.59)
come volevasi dimostrare.
La formula (2.53) ci permette di calcolare l'area di una
porzione di superficie, ma non solo. Con essa possibile
54
definire integrali di funzioni definite sulle superfici. Poich
questo esula dai nostri scopi, non approfondiremo questa
possibilit.
55
3 Le geodetiche
Le geodetiche, in linea di principio, sono le linee di minima
lunghezza che possono essere tracciate fra due punti dati. E'
chiaro quindi che, in

3
, le geodetiche sono le linee rette.
La richiesta di minima lunghezza pu addirittura essere
usata per definire cosa sia una retta.
Su una superficie S le geodetiche saranno allora le linee di
minima lunghezza e tali enti costituiscono a tutti gli effetti
l'analogo delle rette in

3
. L'importanza delle geodetiche
perci evidente: esse costituiscono, assieme al piano tangente,
gli oggetti di base della teoria delle superfici.
La definizione di geodetica su una superficie , per
matematicamente complicata. Si possono seguire due
approcci (e noi li mostreremo entrambi, privilegiando, per,
per ovvi motivi di coerenza con il resto di quest'opera, il
secondo): l'approccio variazionale e l'approccio vettoriale.
Per l'approccio variazionale, dovremo utilizzarne i concetti di
base che introduciamo ad hoc.
56
3.1 Rudimenti di calcolo variazionale
L'idea di base che, se una funzione numerica reale f ( x)
presenta in x
0
un massimo o minimo relativo, ovvero un
estremo relativo, deve valere:
f ' ( x
0
)=0 (3.1)
(se la derivata prima f ' ( x
0
) esiste, come supporremo
sempre).
D'altra parte, lo sviluppo in serie di Taylor di f ( x) a partire
dal punto x
0
(che l'estremante relativo) :
f ( x)= f ( x
0
)+( xx
0
) f ' ( x
0
)+
1
2
( xx
0
)
2
f ' ' ( x
0
)+.
(3.2)
Figura 3.1
57
Se la (3.1) vera, il termine del prim'ordine dello sviluppo, che
nel calcolo variazionale si chiama variazione prima, nullo.
Per questo, lo sviluppo diventa:
f ( x)= f ( x
0
)+
1
2
( xx
0
)
2
f ' ' ( x
0
)+.
(3.3)
Riassumendo, diremo che se x
0
un estremante relativo,
allora la variazione prima di f ( x) rispetto a x
0
nulla.
Vediamo come questo si possa tradurre nel calcolo
variazionale.
Introduciamo la funzione
q-l
a valori reali:
l =
t
1
t
2
L(q , q) dt (3.4)
dove L(q , q) una assegnata funzione a valori reali di due
variabili indipendenti reali e q(t ) una funzione a valori
reali del parametro
t
(ovviamente,

q=
d
dt
q ).
Il problema di base del calcolo variazionale quello di cercare
la funzione q(t ) per cui
l
assuma valori di massimo o
minimo relativo (anche se, di solito, il minimo relativo pi
interessante in molte applicazioni, come per le geodetiche).
Supponiamo che q(t ) sia la funzione che stiamo cercando,
cio la funzione che effettivamente minimizza la funzione
l
.
58
Introduciamo inoltre la funzione arbitraria 6q(t ) tale che:
6q(t
1
)=6q(t
2
)=0
(3.5)
La funzione
l
, per q(t )+6q(t ) acquista il valore l +Al
(
l
corrisponde alla
q(t )
minimizzante) dato da:
l +Al =
t
1
t
2
L(q+6q , q+6 q) dt (3.6)
dove 6

q(t )=
d
dt
6q(t ) .
Sviluppiamo la (3.6) in serie di Taylor.
Si ha:
l +Al =
t
1
t
2
L(q , q)+6q
L
q
+6 q
L
q
+. dt (3.7)
E' chiaro, allora, che la variazione prima di l +Al , che
chiamiamo 6l , vale:
6l =
t
1
t
2
(6q
L
q
+6 q
L
q
) dt (3.8)
e che tale variazione prima deve, per quanto detto sopra (cos
q(t ) rende minimo l ), essere nulla, cio deve essere:
6l =0
(3.9)
Si deve perci avere:
59
6l =
t
1
t
2
(6q
L
q
+6 q
L
q
) dt=0 (3.10)
Vediamo di trasformare opportunamente questa formula in
modo da ricavare informazioni su come deve essere q(t ) .
Prima di tutto, si ha:
t
1
t
2
6q
L
q
dt+
t
1
t
2
6 q
L

q
dt =0 (3.11)
e, integrando per parti il secondo integrale:
t
1
t
2
6q
L
q
dt+
6q
L
t
1
t
2
t
1
t
2
6 q
d
dt
L
q
dt =0 (3.12)
Il termine

6q
L
q
t
1
t
2
, per la (3.5), nullo per cui si ottiene:
t
1
t
2
6q
L
q
dt
t
1
t
2
6q
d
dt
L

q
dt=0 (3.13)
ovvero:
t
1
t
2
6q(
L
q
d
dt
L
q
)dt=0 (3.14)
A causa dell'arbitrariet di 6q(t ) si deve avere:
L
q
d
dt
L
q
=0
(3.15)
60
ovvero, come a noi piace di pi:
d
dt
L
q
=
L
q
(3.16)
Questa l'equazione di Eulero-Lagrange che deve essere
soddisfatta dalle q(t ) che minimizzano l .
Si tratta dell'equazione fondamentale del calcolo variazionale
ed ha applicazioni in molti campi della matematica e della
fisica. Occorre precisare che, per come essa stata ricavata
ponendo la variazione prima nulla, l'equazione di Eulero-
Lagrange non fornisce solo le q(t) che minimizzano l. Essa
fornisce in generale ogni soluzione che rende l estremale. Per i
nostri scopi per supporremo di scegliere, semplicisticametne,
soluzioni di minimo senza approfondire oltre.
Siamo ora in grado di calcolare le geodetiche di

3
e di una
superficie.
3.2 Geodetiche nello spazio euclideo tridimensionale
(approccio variazionale)
Ovviamente, ci aspettiamo che tali geodetiche siano linee
rette.
La funzione da minimizzare la lunghezza di una curva fra
due punti (vedi (1.5)):
61
l =
t
1
t
2

(
1
2
+

(
2
2
+

(
3
2
dt (3.17)
per cui:
L=

(
1
2
+

(
2
2
+

(
3
2
(3.18)
(si noti che L dipende ora da pi variabili).
Poich:
L

(
1
=

(
1
1
L
L

(
2
=

(
2
1
L
L

(
3
=

(
3
1
L
(3.19)
e:
L
(
1
=0
L
(
2
=0
L
(
3
=0
(3.20)
l'equazione di Eulero-Lagrange (3.16) (per ogni variabile)
fornisce:
62
d
dt
(

(
1
1
L
)=0
d
dt
(

(
2
1
L
)=0
d
dt
(

(
3
1
L
)=0
(3.21)
da cui, nell'ipotesi che
L=costante
(vedi prossimo
paragrafo):
(
1
=c
1
(
2
=c
2
(
3
=c
3
(3.22)
dove c
1,
c
2,
c
3
sono tre costanti, ed infine:
(
1
=c
1
t+d
1
(
2
=c
2
t+d
2
(
3
=c
3
t+d
3
(3.23)
dove d
1,
d
2,
d
3
sono altre tre costanti che, assieme alle
precedenti, costituiscono i valori iniziali del problema.
Questa l'equazione parametrica della retta cercata.
Abbiamo cos dimostrato che le rette di

3
minimizzano le
distanze fra coppie di punti e quindi che sono le geodetiche
dello spazio euclideo. Questo risultato pu essere genera-
lizzato a spazi euclidei di ogni dimensione.
Sottolineiamo anche il fatto ovvio che una retta ha acce-
63
lerazione nulla in ogni suo punto (e quindi curvatura nulla
ovunque).
3.3 Geodetiche sulle superfici (approccio
variazionale)
La lunghezza di una linea su una superficie data dalla (vedi
(2.43)):
l =
t
1
t
2

i , j=1
2
g
ij

u
i

u
j
dt
(3.24)
per cui:
L=

i , j=1
2
g
ij

u
i

u
j
. (3.25)
Le derivate di L sono:
L

u
i
=
1
L
j=1
2
g
ij

u
j
(3.26)
e:
L
u
i
=
1
2 L

j , k=1
2
g
jk ,i

u
j

u
k
(3.27)
essendo g
jk ,i
=
g
jk
u
i
.
L'equazione di Eulero-Lagrange (3.16) diventa per questo
64
problema:
d
dt
(
1
L
j=1
2
g
ij

u
j
)=
1
2 L

j ,k =1
2
g
jk , i

u
j

u
k
con i=1, 2 (3.28)
Questo sistema di equazioni differenziali del secondo ordine
nelle incognite u
1
(t ) , u
2
(t ) fornisce, nelle suddette
coordinate locali, l'equazione parametrica delle geodetiche
della superficie.
Trattandosi di equazioni del secondo ordine, le condizioni
iniziali sono:
u
1
(t
0
) , u
2
(t
0
)
u
1
(t
0
) ,

u
2
(t
0
)
(3.29)
per un fissato valore iniziale t
0
del parametro.
Si noti che abbiamo perso l'informazione relativa ai valori del
parametro t
1
, t
2
scritti all'inizio. Questo non comporta
alcun problema. Dato un punto iniziale (u
1
(t
0
) , u
2
(t
0
)) e
una velocit iniziale (

u
1
(t
0
) ,

u
2
(t
0
)) , la geodetica viene
determinata univocamente.
65
Figura 3.2
Cambiando i valori iniziali, le geodetiche cambiano di
conseguenza.
Figura 3.3
L'equazione della geodetica fornita in coordinate locali. Per
ricavare quella in

3
, basta utilizzare la parametrizzazione
66
x(u
1
, u
2
) definita per la superficie.
L'equazione (3.28) pu essere rifinita meglio.
Prima di tutto, facciamo la supposizione (che verificheremo
esattamente in seguito nell'approccio vettoriale) che una
geodetica su una superficie debba, in

3
, avere norma della
velocit costante, ovvero essere parametrizzata dalla
lunghezza (a meno di un coefficiente moltiplicativo).
Questa supposizione qui avvalorata dal fatto che la
lunghezza di una curva non dipende dalla velocit con cui la
si percorre.
Sotto questa ipotesi deve essere L=costante (vedi sempre la
(2.43)).
La (3.28) diventa allora:
d
dt
j=1
2
g
ij

u
j
=
1
2

j , k=1
2
g
jk ,i

u
j

u
k
(3.30)
Sviluppiamo i calcoli ponendo:
A
i
=
d
dt
j=1
2
g
ij

u
j
e
B
i
=
1
2

j , k=1
2
g
jk , i

u
j

u
k
(3.31)
per cui la (3.30) diventa:
A
i
=B
i
(3.32)
Si ha:
67
A
i
=
d
dt

j=1
2
g
ij
u
j
=
j=1
2
( g
ij
u
j
+g
ij
u
j
)=
=
j=1
2
(
k =1
2
g
ij , k

u
k
)

u
j
+g
ij

u
j
=
=
j=1
2
( g
ij ,1

u
1
+g
ij ,2

u
2
)

u
j
+g
ij

u
j
=
=
j=1
2
(g
ij ,1
u
1
u
j
+g
ij ,2
u
2
u
j
+g
ij

u
j
)=
=g
i1,1
u
1
u
1
+g
i1,2
u
2
u
1
+g
i1

u
1
+g
i2,1
u
1
u
2
+g
i2,2
u
2
u
2
+g
i2

u
2
=
=
j=1
2
g
ij
u
j
+

j , k=1
2
g
ik , j
u
j
u
k
(3.33)
Sostituendo ed ordinando, la (3.32) diventa:
j=1
2
g
ij

u
j
+
j , k=1
2
( g
ik , j
1
2
g
jk , i
)

u
j

u
k
=0 (3.34)
che pu essere ulteriormente semplificata.
Se poniamo:
C
i
=
j , k=1
2
( g
ik , j
1
2
g
jk ,i
)

u
j

u
k
(3.35)
la (3.34) diventa (esplicitando l'indice i):
g
11

u
1
+g
12

u
2
=C
1
g
21

u
1
+g
22

u
2
=C
2
(3.36)
Da questa, si ricava direttamente:
68
u
1
=
C
1
g
22
+C
2
g
12
det ( g
ij
)
u
2
=
C
1
g
21
C
2
g
11
det ( g
ij
)
(3.37)
che, reintroducendo l'indice i, diventa (con un semplice
calcolo):
u
i
+
j , k=1
2
l=1
2
g
il
( g
lk , j
1
2
g
jk , l
)

u
j

u
k
=0 (3.38)
dove:
g
ij
=
1
det ( g
ij
)
g
22
g
12
g
21
g
11

(3.39)
la matrice inversa di g
ij
.
Ora facciamo un salto in avanti introducendo i cosiddetti
simboli di Christoffel (li ricaveremo analiticamente pi avanti,
durante l'approccio vettoriale del problema delle geodetiche):
jk
i
=
1
2
l=1
2
(
g
kl
u
j
+
g
lj
u
k

g
jk
u
l
) g
il
(3.40)
E' facile verificare che la (3.38) pu essere scritta come:
u
i
+

j , k=1
2
jk
i
u
j

u
k
=0 (3.41)
Questa l'equazione delle geodetiche cercata.
69
Occorre, per, precisare che l'introduzione dei simboli di
Christoffel in questo punto della trattazione stata fatta a
posteriori, sapendo cio come stanno le cose nel proseguo.
Questo corretto, in quanto tali simboli sono noti
universalmente, per occorre precisare che essi non
corrispondono, per i valori degli indici diversi ( j k ), al
contenuto dentro parentesi quadra della formula (3.38). I
conti tornano solo se si fa il raccoglimento
u
1

u
2
(.) .
Questo un fatto importante e significa che, poich i suddetti
simboli sono alla base del concetto di derivata covariante e di
curvatura, l'approccio vettoriale pi forte di quello
variazionale che si basa solo su questioni di analisi.
Lasciamo al lettore la verifica della coerenza delle formule
(3.38), (3.40) e (3.41).
L'equazione delle geodetiche un punto cruciale della
geometria differenziale.
Si noti infine che i simboli di Christoffel sono simmetrici
rispetto agli indici in basso. Si ha cio:
jk
i
=
kj
i
(3.42)
3.4 Geodetiche sulle superfici (approccio vettoriale)
Se nello spazio euclideo le geodetiche sono rette per cui vale
(t )=0
, cio con accelerazione nulla, sulle superfici deve
valere una regola del genere. Il problema, per, che
70
l'accelerazione di una curva su una superficie un vettore che
in generale non giace sul piano tangente (punto per punto,
lungo la curva). D'altra parte, secondo i dettami della
geometria intrinseca, occorre esprimere ogni ente definito
sulla superficie in termini di piano tangente, di coordinate
locali e di componenti del tensore metrico.
Occorre definire allora un nuovo concetto di derivata, tale per
cui il vettore accelerazione giaccia completamente sul piano
tangente. Questa nuova derivata si chiama derivata
covariante. Definiamola.
3.4.1 Derivata covariante
L'invenzione della derivata covariante dovuta a Gregorio
Ricci-Curbastro e Tullio Levi-Civita.
L'idea quella di calcolare la derivata in

3
di un campo
vettoriale lungo una curva di una superficie e proiettare il
vettore trovato sul piano tangente. Il vettore cos ottenuto la
derivata covariante del campo vettoriale rispetto ad una
curva.
Introduciamo sulla superficie S , parametrizzata da
x(u
1
, u
2
) , il campo vettoriale:
A=a
1
(u
1
, u
2
) x
u
1
+a
2
(u
1
, u
2
) x
u
2
(3.43)
le curve o e =x(o) e osserviamo il grafico:
71
Figura 3.4 (i cerchietti indicano che i vettori giacciono sul piano tangente)
Orbene,
d A
dt
la derivata (ordinaria) del campo vettoriale
A e
D A
dt
la sua derivata covariante (nel punto p
rispetto alla curva ).
Il vettore perpendicolare al piano tangente N (versore del
piano tangente) definito come:
N=
x
u
1
x
u
2
x
u
1
x
u
2
(3.44)
72
ed ha norma unitaria.
Vale anche la relazione (vedi la (2.51))
x
u
1
x
u
2
=
det ( g
ij
) per cui il vettore N dato da:
.
N=
x
u
1
x
u
2
det ( g
ij
)
(3.45)
I vettori
x
u
1
, x
u
2
, N
costituiscono una base di

3
.
Proponiamoci di trovare le componenti di
d A
dt
rispetto a tale
base per cui, le componenti rispetto a x
u
1
, x
u
2
saranno le
componenti della derivata covariante cercata.
Scomponiamo
d A
dt
nella base
x
u
1
, x
u
2
, N
.
Si ha:
dA
dt
=
d
dt
(a
1
x
u
1
+a
2
x
u
2
)=

a
1
x
u
1
+a
1

x
u
1
+

a
2
x
u
2
+a
2

x
u
2
=
=

a
1
x
u
1
+a
1
( x
u
1
u
1

u
1
+x
u
1
u
2

u
2
)+

a
2
x
u
2
+a
2
( x
u
2
u
1

u
1
+x
u
2
u
2

u
2
)
(3.46)
dove abbiamo posto:
73
x
u
1
u
1
=

u
1
x
u
1
=

u
1
(
(
1
u
1
(
2
u
1
(
3
u
1
)
=
(
2
(
1
u
1
2
2
(
2
u
1
2
2
(
3
u
1
2
)
=
(
(
1,11
(
2,11
(
3,11
)
x
u
1
u
2
=

u
2
x
u
1
=
(
(
1,12
(
2,12
(
3,12
)
x
u
2
u
1
=

u
1
x
u
2
=
(
(
1,21
(
2,21
(
3,21
)
x
u
2
u
2
=

u
2
x
u
2
=
(
(
1,22
(
2,22
(
3,22
)
(3.47)
Si noti che:
x
u
1
u
2
=x
u
2
u
1
(3.48)
Osservando la (3.46), la scomposizione di
d A
dt
nella base
x
u
1
, x
u
2
, N
si riduce alla scomposizione dei vettori x
u
i
u
j
nella suddetta base.
Scomponiamo allora i vettori x
u
i
u
j
nel seguente modo:
74
x
u
1
u
1
=B
11
x
u
1
+B
12
x
u
2
+B
13
N
x
u
1
u
2
=B
21
x
u
1
+B
22
x
u
2
+B
23
N
x
u
2
u
1
=B
31
x
u
1
+B
32
x
u
2
+B
33
N
x
u
2
u
2
=B
41
x
u
1
+B
42
x
u
2
+B
43
N
, (3.49)
dove B
21
=B
31
, B
22
=B
32
e B
23
=B
33
.
La (3.46) diventa quindi (con un semplice calcolo e
raccogliendo opportunamente):
dA
dt
=(

a
1
+a
1

u
1
B
11
+a
1

u
2
B
21
+a
2

u
1
B
31
+a
2

u
2
B
41
) x
u
1
+
+( a
2
+a
1
u
1
B
12
+a
1
u
2
B
22
+a
2
u
1
B
32
+a
2
u
2
B
42
) x
u
2
+
+(.) N
(3.50)
dove non indichiamo esplicitamente la componente rispetto a
N perch non ci interessa.
La derivata covariante del campo vettoriale
A=a
1
x
u
1
+a
2
x
u
2
rispetto alla curva =x(o) , per quanto anticipato sopra, :
DA
dt
=(

a
1
+a
1

u
1
B
11
+a
1

u
2
B
21
+a
2

u
1
B
31
+a
2

u
2
B
41
) x
u
1
+
+(

a
2
+a
1

u
1
B
12
+a
1

u
2
B
22
+a
2

u
1
B
32
+a
2

u
2
B
42
) x
u
2
(3.51)
(si noti la D maiuscola nel simbolo di derivata covariante)
ovvero, pi sinteticamente:
75
DA
dt
=(

a
1
+
i , j=1
2
a
i

u
j
ij
1
) x
u
1
+(

a
2
+
i , j=1
2
a
i

u
j
ij
2
) x
u
2
(3.52)
dove:
11
1
=B
11
;
12
1
=B
21
;
21
1
=B
31
;
22
1
=B
41
11
2
=B
12
;
12
2
=B
22
;
21
2
=B
32
;
22
2
=B
42
(3.53)
con

12
1
=
21
1
e

12
2
=
21
2
, perch B
21
=B
31
e B
22
=B
32
.
La definizione della derivata covariante (3.52) sicuramente il
punto pi importante ed innovativo dell'intera geometria
differenziale in quanto la possibilit di calcolare le derivate
sulle superfici in funzione delle sole coordinate locali permette
di estendere appieno la potenza del calcolo differenziale alle
suddette, restando su di esse, senza la necessit di
distaccarsene.
I termini

jk
i
sono i gi noti simboli di Christoffel. Essi
rappresentano le prime due componenti dei vettori x
u
i
u
j
rispetto alla base
x
u
1
, x
u
2
, N
. Li abbiamo gi introdotti, si
pu dire d'ufficio, nella trattazione delle geodetiche con
approccio variazionale. Ora siamo in grado di comprenderne il
profondo significato vettoriale.
I simboli di Christoffel, contenuti nella definizione di derivata
covariante, sono alla base del concetto di geodetica e, come
76
vedremo, anche del concetto di curvatura.
Ora proponiamoci di calcolarli usando la (3.49).
Allo scopo, ci occorrono alcune formule del calcolo vettoriale.
Siano
a=
(
a
1
a
2
a
3
)
, b=
(
b
1
b
2
b
3
)
, c=
(
c
1
c
2
c
3
)
, d=
(
d
1
d
2
d
3
)
3
e
o , ,
.
Allora vale:
a
1
b
1
c
1
a
2
b
2
c
2
a
3
b
3
c
3
=ab, c
(3.54)
e:
ab , cd =
a , c a , d
b , c b , d
. (3.55)
Alla luce della (3.54), il sistema lineare:
oa+b+c=d (3.56)
ha la soluzione:
o=
db , c
ab , c
=
ad , c
ab , c
=
ab , d
ab, c
. (3.57)
77
Occorrono anche le seguenti formule:
u
1
x
u
1
, x
u
1
=2 x
u
1
u
1
, x
u
1
- x
u
1
u
1
, x
u
1
=
1
2
g
11,1
u
2
x
u
1
, x
u
1
=2 x
u
1
u
2
, x
u
1
- x
u
1
u
2
, x
u
1
=
1
2
g
11,2
u
1
x
u
2
, x
u
2
=2 x
u
2
u
1
, x
u
2
- x
u
1
u
2
, x
u
2
=
1
2
g
22,1
u
2
x
u
2
, x
u
2
=2 x
u
2
u
2
, x
u
2
- x
u
2
u
2
, x
u
2
=
1
2
g
22,2
u
1
x
u
1
, x
u
2
= x
u
1
u
1
, x
u
2
+ x
u
1
, x
u
1
u
2
=
= x
u
1
u
1
, x
u
2
+
1
2

u
2
x
u
1
, x
u
1
- x
u
1
u
1
, x
u
2
=g
12,1
1
2
g
11,2
u
2
x
u
1
, x
u
2
= x
u
2
u
1
, x
u
2
+ x
u
1
, x
u
2
u
2
=
=
1
2

u
1
x
u
2
, x
u
2
+ x
u
1
, x
u
2
u
2
- x
u
1
, x
u
2
u
2
=g
12,2
1
2
g
22,1
(3.58)
Ritorniamo ora alla (3.49). Da essa si ricava (utilizzando le
suddette formule):
78
B
11
=
x
u
1
u
1
x
u
2
, N
x
u
1
x
u
2
, N
=
x
u
1
u
1
x
u
2
, x
u
1
x
u
2
x
u
1
x
u
2
, x
u
1
x
u
2
=
=
x
u
1
u
1
x
u
2
, x
u
1
x
u
2
x
u
1
x
u
2
2
=
1
det ( g
ij
)
x
u
1
u
1
x
u
2
, x
u
1
x
u
2
=
=
1
det ( g
ij
)
x
u
1
u
1
, x
u
1
x
u
1
u
1
, x
u
2
x
u
2
, x
u
1
x
u
2
, x
u
2
=
=
1
det ( g
ij
)
( x
u
1
u
1
, x
u
1
g
22
x
u
1
u
1
, x
u
2
g
12
)=
=
1
2
g
11
g
11,1
+g
12
( g
12,1
1
2
g
11,2
)
(3.59)
B
12
=
x
u
1
x
u
1
u
1
, N
x
u
1
x
u
2
, N
=
1
det ( g
ij
)
x
u
1
x
u
1
u
1
, x
u
1
x
u
2
=
=
1
det ( g
ij
)
x
u
1
, x
u
1
x
u
1
, x
u
2
x
u
1
u
1
, x
u
1
x
u
1
u
1
, x
u
2
=
=
1
det ( g
ij
)
( x
u
1
u
1
, x
u
2
g
11
x
u
1
u
1
, x
u
1
g
12
)=
=g
22
( g
12,1
1
2
g
11,2
)+
1
2
g
12
g
11,1
(3.60)
79
B
21
=B
31
=
x
u
1
u
2
x
u
2
, N
x
u
1
x
u
2
, N
=
1
det ( g
ij
)
x
u
1
u
2
x
u
2
, x
u
1
x
u
2
=
=
1
det ( g
ij
)
x
u
1
u
2
, x
u
1
x
u
2
u
1
, x
u
2
x
u
2
, x
u
1
x
u
2
, x
u
2

=
=
1
det ( g
ij
)
( x
u
1
u
2
, x
u
1
g
22
x
u
2
u
1
, x
u
2
g
12
)=
=
1
2
g
11
g
11,2
+
1
2
g
12
g
22,1
(3.61)
B
22
=B
32
=
x
u
1
x
u
1
u
2
, N
x
u
1
x
u
2
, N
=
1
det ( g
ij
)
x
u
1
x
u
1
u
2
, x
u
1
x
u
2
=
=
1
det ( g
ij
)
x
u
1
, x
u
1
x
u
1
, x
u
2
x
u
1
u
2
, x
u
1
x
u
1
u
2
, x
u
2
=
=
1
det ( g
ij
)
( x
u
2
u
1
, x
u
2
g
11
x
u
1
u
2
, x
u
1
g
12
)=
=
1
2
g
22
g
22,1
+
1
2
g
12
g
11,2
(3.62)
B
41
=
x
u
2
u
2
x
u
2
, N
x
u
1
x
u
2
, N
=
1
det ( g
ij
)
x
u
2
u
2
x
u
2
, x
u
1
x
u
2
=
=
1
det ( g
ij
)
x
u
2
u
2
, x
u
1
x
u
2
u
2
, x
u
2
x
u
2
, x
u
1
x
u
2
, x
u
2

=
=
1
det ( g
ij
)
( x
u
2
u
2
, x
u
1
g
22
x
u
2
u
2
, x
u
2
g
12
)=
=g
11
( g
12,2
1
2
g
22,1
)+
1
2
g
12
g
22,2
(3.63)
80
B
42
=
x
u
1
x
u
2
u
2
, N
x
u
1
x
u
2
, N
=
1
det ( g
ij
)
x
u
1
x
u
2
u
2
, x
u
1
x
u
2
=
=
1
det ( g
ij
)
x
u
1
, x
u
1
x
u
1
, x
u
2
x
u
2
u
2
, x
u
1
x
u
2
u
2
, x
u
2
=
=
1
det ( g
ij
)
( x
u
2
u
2
, x
u
2
g
11
x
u
2
u
2
, x
u
1
g
12
)=
=
1
2
g
22
g
22,2
+g
12
( g
12,2
1
2
g
22,1
)
.
(3.64)
I simboli di Christoffel diventano infine (vedi (3.53)):
11
1
=
1
2
g
11
g
11,1
+g
12
( g
12,1
1
2
g
11,2
)
12
1
=
21
1
=
1
2
g
11
g
11,2
+
1
2
g
12
g
22,1
22
1
=g
11
( g
12,2
1
2
g
22,1
)+
1
2
g
12
g
22,2
11
2
=g
22
( g
12,1
1
2
g
11,2
)+
1
2
g
12
g
11,1
12
2
=
21
2
=
1
2
g
22
g
22,1
+
1
2
g
12
g
11,2
22
2
=
1
2
g
22
g
22,2
+g
12
( g
12,2
1
2
g
22,1
)
(3.65)
ovvero, pi sinteticamente (come gi definiti nella 3.40)):
jk
i
=
1
2
l =1
2
(
g
kl
u
j
+
g
lj
u
k

g
jk
u
l
) g
il
(3.66)
81
La definizione di derivata covariante cos espletata.
Riportiamone, a mo' di riepilogo, anche la formula (vedi
(3.52)):
DA
dt
=(

a
1
+
i , j=1
2
a
i

u
j
ij
1
) x
u
1
+(

a
2
+
i , j=1
2
a
i

u
j
ij
2
) x
u
2
(3.67)
Aggiungiamo solo una sottolineatura significativa sul
significato dell'aggettivo covariante. Poich la derivata
covariante giace sul piano tangente, le sue componenti
dipendono dalla base
x
u
1
, x
u
2
, indotta dalla
parametrizzazione x. Se si cambia parametrizzazione (quindi
le coordinate locali e la base del piano tangente), le
componenti del vettore derivata covariante cambiano in modo
corrispondente, correlato, cio covariano. Questo fatto una
grande conquista dell'intera geometria differenziale e del
collegato calcolo tensoriale.
3.4.2 Campo parallelo. Spostamento parallelo
La prima applicazione della derivata covariante la
definizione di campo vettoriale parallelo, ovvero la
generalizzazione su una superficie, del concetto di vettori
paralleli di

2
che presentano derivata nulla (lungo una
curva).
82
Figura 3.5
Un campo vettoriale parallelo lungo una curva un campo
vettoriale che, lungo la suddetta curva, ha in ogni punto
derivata covariante nulla.
Un campo parallelo
A=a
1
x
u
1
+a
2
x
u
2
lungo la curva
predefinita (u
1
(t ) , u
2
(t )) (in coordinate locali) descritto
quindi dalle equazioni differenziali:
a
1
+
i , j =1
2
a
i

u
j
ij
1
=0
a
2
+
i , j =1
2
a
i

u
j
ij
2
=0
(3.68)
Trattandosi di un sistema di equazioni differenziali del primo
ordine, le condizioni iniziali sono a
1
(t
0
) , a
2
(t
0
) , cio le
componenti del campo in un dato valore iniziale t
0
del
83
parametro.
Se consideriamo un campo parallelo lungo una curva (su una
superficie) fra i valori consecutivi t
1
e t
2
del parametro,
partendo dal vettore iniziale A
1
=(a
1
(t
1
) , a
2
(t
1
)) , si pu
pensare che il valore del campo parallelo
A
2
=(a
1
(t
2
) , a
2
(t
2
)) , corrispondente a t
2
, sia ottenuto
trasportando parallelamente il vettore iniziale lungo la curva
fino al punto corrispondente a t
2
. Abbiamo cos definito il
fondamentale concetto di trasporto parallelo di un vettore
lungo una curva su una superficie.
Figura 3.6
Vediamo ora le fondamentali propriet di tale trasporto.
Innanzi tutto, poich il trasporto parallelo definito tramite
un sistema di equazioni differenziali, il trasporto un'
operazione univoca, cio, a partire da un vettore iniziale e
84
fissata una curva sulla superficie, il vettore trasportato finale
univoco.
Va per sottolineata una peculiarit non riscontrabile per lo
spostamento parallelo in

2
. Fissati i due punti p, q su una
superficie, il trasporto parallelo da p a q di un dato (stesso)
vettore iniziale dipende in generale dal cammino, cio dalla
curva che congiunge i due punti. Questo un fatto molto
importante ed insolito rispetto all'abitudine che si ha a
ragionare su spazi euclidei.
Figura 3.7
Poi, occorre notare che la norma del vettore in

3
di un
campo parallelo e l'angolo fra i vettori di due campi paralleli
sulla stessa curva sono costanti.
85
Figura 3.8
Infatti se A, B sono due campi paralleli lungo una curva si ha:
d
dt
A, B=

A , B+ A,

B
(3.69)
e, poich A, B sono campi paralleli,

A ,

B
sono perpen-
dicolari al piano tangente in ogni punto, mentre A, B
appartengono al piano tangente. Si ha allora:
d
dt
A, B=0
(3.70)
Si ha anche:
d
dt
A, A=
d
dt
A
2
=2

A, A=0
d
dt
B, B=
d
dt
B
2
=2

B , B=0
(3.71)
86
Da ci si deduce che A , B e l'angolo fra A e B sono
costanti.
Questo esattamente ci che capita per il trasporto parallelo
in

2
. Ci invariante rispetto alla scelta di una qualsiasi
superficie.
3.4.3 Geodetiche
Siamo finalmente giunti alla definizione delle geodetiche dal
punto di vista vettoriale. In analogia con ci che avviene in
3
, una geodetica deve essere una curva con accelerazione
nulla.
Poich l'accelerazione la derivata della velocit e poich
siamo su una superficie, una geodetica sar definita dalla
formula:
D

dt
=0 (3.72)
essendo, come al solito, =x(o(t )) una curva su una
superficie.
87
Figura 3.9
Ma, poich

=

u
1
x
u
1
+

u
2
x
u
2
, una geodetica deve soddisfare
il sistema di equazioni differenziali:
u
1
+
i , j=1
2
u
i

u
j
ij
1
=0
u
2
+
i , j=1
2
u
i

u
j
ij
2
=0
(3.73)
ovvero, pi sinteticamente (vedi la (3.41)):
u
i
+

j , k=1
2
jk
i
u
j

u
k
=0 con i=1, 2 (3.74)
Poich le geodetiche sono definite da equazioni del secondo
0rdine, le condizioni iniziali sono:
88
u
1
(t
0
) , u
2
(t
0
)
u
1
(t
0
) ,

u
2
(t
0
)
(3.75)
ovvero, posizione e velocit iniziali (in coordinate locali).
Una geodetica, in definitiva, una curva lungo la quale il
campo del vettore tangente ad essa parallelo. Il vettore
tangente (in

3
) ad una geodetica ha, di conseguenza (come
ipotizzato nell'approccio variazionale), norma costante. La
definizione vettoriale di geodetica infine equivalente alla
definizione variazionale precedentemente mostrata.
89
4 Curvatura
La definizione del concetto di curvatura per una superficie
impresa ardua. Lo si pu fare in modi diversi con la sola ovvia
condizione che le differenti definizioni siano equivalenti e che
una porti all'altra.
Qui presenteremo la definizione di curvatura gaussiana, la
definizione di curvatura che si rif allo spostamento parallelo
e la definizione di curvatura che si rif alle geodetiche.
La curvatura gaussiana si riferisce alla curvatura delle curve
che giacciono su una superficie, cio si riconduce alla
definizione di curvatura di una curva. Per questo la si pu
considerare la definizione pi naturale e, di fatto, stata
storicamente la prima. Le altre definizioni devono essere
coerenti con essa.
Una propriet fondamentale ed imprevista della curvatura, gi
scoperta da Gauss stesso (teorema egregium, 1828), che la
curvatura una entit intrinseca, cio che non dipende dal
fatto che una superficie immersa in

3
, e che pu essere
definita solo con oggetti metrici definiti sulla superficie stessa.
La curvatura definibile in termini di tensore metrico e di
simboli di Christoffel.
90
4.1 Curvatura gaussiana
L'idea alla base della definizione di curvatura gaussiana della
superficie S in p quella di sezionare una superficie con
piani passanti per N=
x
u
1
x
u
1
x
u
1
x
u
1
definito nel punto p .

Figura 4.1
In questo modo si ottengono infinite sezioni alle quali
corrispondono curve di varie curvatura in p . Si definisce
curvatura K ( p) della superficie in p il prodotto delle
curvature minime e massime cos ottenute.
Procediamo per gradi.
Prendiamo in considerazione la curva =x(o) su S
passante per p . La curva sia parametrizzata dalla
lunghezza, cio si abbia

=1
.
91
Figura 4.2
La curvatura della curva in P allora
k=
,
ovvero

,

=0
.
Figura 4.3
Calcoliamo

. Essendo

=

u
1
x
u
1
+

u
2
x
u
2
si ha:
92
=

u
1
x
u
1
+

u
1

x
u
1
+

u
2
x
u
2
+

u
2

x
u
2
=
=

u
1
x
u
1
+

u
2
x
u
2
+ u
1
( x
u
1
u
1
u
1
+x
u
1
u
2
u
2
)+ u
2
( x
u
2
u
1
u
1
+x
u
2
u
2
u
2
)=
= u
1
x
u
1
+ u
2
x
u
2
+
i , j=1
2
u
i
u
j
x
u
i
u
j
(4.1)
Ricaviamo ora la componente di

rispetto ad N .
Poich
N , x
u
i
=0
si ricava:
N ,

=
i , j=1
2
u
i

u
j
N , x
u
i
u
j
(4.2)
Mentre il valore

la curvatura della curva (che

parametrizzata dalla lunghezza) in p , il termine
N ,

si
chiama curvatura normale della curva (che
parametrizzata dalla lunghezza).
Figura 4.4
93
Il dato saliente di
N ,

che non dipende da

u
i
, ma
solo da
u
i
(oltre che dalle coordinate locali u
i
). Questo ha
un significato interessante. Tutte le curve giacenti sulla
superficie, che passano per p e che in p sono tangenti ad
una retta appartenente a T
p
(S) e passante per p , hanno
la stessa curvatura normale.
La curvatura normale di una curva qualsiasi passante per
p coincide evidentemente con la curvatura della curva
ottenuta, come indicato all'inizio del paragrafo, sezionando la
superficie con un piano passante per N e per la tangente
alla suddetta curva . Questo fatto costituisce la forte

base concettuale per la definizione di curvatura di una
superficie.
La curvatura normale
N ,

pu essere positiva, negativa

o nulla. Questo costituisce una differenza rispetto alla
curvatura

che non negativa per definizione.

Vediamo ora di sviluppare ulteriormente la (4.2).
Poich:
94
N , x
u
1
=0-

u
1
N , x
u
1
= N
u
1
, x
u
1
+ N , x
u
1
u
1
=0-
- N , x
u
1
u
1
= N
u
1
, x
u
1
N , x
u
1
=0 -

u
2
N , x
u
1
= N
u
2
, x
u
1
+ N , x
u
1
u
2
=0 -
- N , x
u
1
u
2
= N
u
2
, x
u
1
= N , x
u
2
u
1
N , x
u
2
=0-

u
1
N , x
u
2
= N
u
1
, x
u
2
+ N , x
u
2
u
1
=0 -
- N , x
u
2
u
1
= N
u
1
, x
u
2
= N , x
u
1
u
2
N , x
u
2
=0 -

u
2
N , x
u
2
= N
u
2
, x
u
2
+ N , x
u
2
u
2
=0-
- N , x
u
2
u
2
= N
u
2
, x
u
2
(4.3)
(si noti che
N
u
1
, x
u
2
=N
u
2
, x
u
1
) la (4.2) diventa:
N ,

=
i , j=1
2
u
i

u
j
N
u
i
, x
u
j
(4.4)
Questa formula contiene le derivate di N per cui giunto il
momento di approfondire il significato e le propriet di tale
vettore.
Il vettore N determina una applicazione fra la superficie
S e la sfera bidimensionale
S
2
centrata nell'origine e di
raggio unitario ( N=1 ). Questa applicazione si chiama
95
mappa gaussiana.
Figura 4.5
E' fondamentale approfondire le propriet di

N
.
Prima di tutto calcoliamo il prodotto interno

N ,

. Poich
N=N
u
1

u
1
+N
u
2

u
2
, si ha:

N ,

= N
u
1

u
1
+N
u
2

u
2
,

u
1
x
u
1
+

u
2
x
u
2
(4.5)
che, confrontata con la (4.4) ci permette di scrivere:
N ,

=

N ,

. (4.6)
D'altra parte, poich N=1 , il vettore

N
parallelo al
piano tangente T
p
(S) e quindi lo si pu considerare
appartenente ad esso.
96
Figura 4.6
Poich

N T
p
(S) e poich

N=N
u
1

u
1
+N
u
2

u
2
si deduce il
fatto importante che
N
u
1
, N
u
2
T
p
( S)
.
Occupiamoci ora anche dell'operatore d N .
L'operatore d N , il differenziale dell'applicazione N , che
trasforma

in

N
, per cui cio:
N=dN
(4.7)
specificatamente, per quanto detto sopra, un'applicazione da
T
p
(S) in s, ovvero:
dN : T
p
(S) -T
p
( S)
(4.8)
Con l'introduzione di d N , la (4.6) si completa nella:
N ,

=

N ,

= dN
(4.9)
97
L'espressione
dN
, che fornisce la curvatura

normale della curva in p , detta seconda forma
fondamentale.
Studiamo ora le propriet dell'operatore d N .
La cosa fondamentale che d N un operatore
autoaggiunto.
Infatti, poich:
N=dN
=N
u
1

u
1
+N
u
2

u
2
(4.10)
per due vettori qualsiasi v , wT
p
(S) possiamo scrivere:
dNv , w= N
u
1
v
1
+N
u
2
v
2
, w
1
x
u
1
+w
2
x
u
2
v , dNw= v
1
x
u
1
+v
2
x
u
2
, N
u
1
w
1
+N
u
2
w
2
(4.11)
da cui risulta:
dNv , w= v , dNw
(4.12)
che dimostra l'affermazione.
Se d N autoaggiunto, esso ammette autovalori reali ed
autovettori ortonormali. Sia:
dNe
1
=k
1
e
1
dNe
2
=k
2
e
2
(4.13)
con e
i
, e
j
=6
i , j
e k
1
k
2
.
Il piano tangente T
p
(S) appare cos organizzato.
98
Figura 4.7
Inoltre, la forma
dN
, che esprime la curvatura

normale, per vettori

con

=1
, assume valori:
k
2
dN
,

k
1
(4.14)
Il valore k
1
si chiama curvatura normale massima, mentre
k
2
si chiama curvatura normale minima. Entrambi, vanno
sotto il nome di curvature principali. Le direzioni indicate
dagli autovettori e
i
, e
j
si chiamano direzioni principali.
Tutte queste grandezze sono definite in pT
p
( S) .
La curvatura gaussiana K della superficie
S
in
p
allora:
K=k
1
k
2
=det ( dN)
(4.15)
La curvatura pu essere, positiva, negativa o nulla. Lasciamo
al lettore immaginare la profondit di questa definizione e la
99
vastit delle sue implicazioni.
Calcoliamo ora l'espressione analitica di
K
.
Sia:
dN =
a
11
a
12
a
21
a
22
(4.16)
la rappresentazione matriciale dell'operatore
d N
rispetto
alla base (in generale non ortonormale) x
u
1
, x
u
2
(vedi
Figura 4.7). Si noti che tale matrice non in generale
simmetrica.
L'azione di
d N
su

(nella suddetta base) si esprime

cos:
a
11
a
12
a
21
a
22
(
u
1
u
2
)
=
(
a
11
u
1
+a
12
u
2
a
21
u
1
+a
22
u
2
)
= u
1
(
a
11
a
21
)
+ u
2
(
a
12
a
22
)
(4.17)
Confrontando questo risultato con la (4.10)
N=dN
=N
u
1

u
1
+N
u
2

u
2
, si ottiene:
N
u
1
=a
11
x
u
1
+a
21
x
u
2
N
u
2
=a
12
x
u
1
+a
22
x
u
2
(4.18)
Ora, facendo i prodotti interni di ambo i membri di ciascuna
equazione per i vettori x
u
1
e x
u
2
, alternativamente, si
100
ottiene il sistema:
a
11
g
11
+a
21
g
12
= N
u
1
, x
u
1
a
11
g
21
+a
21
g
22
= N
u
1
, x
u
2
a
12
g
11
+a
22
g
21
= N
u
2
, x
u
1
a
12
g
12
+a
22
g
22
= N
u
2
, x
u
2
(4.19)
che ci permette di ricavare le a
ij
.
Il sistema pu essere tradotto nella moltiplicazione matriciale:
g
11
g
12
g
21
g
22
a
11
a
12
a
21
a
22
N
u
1
, x
u
1
N
u
2
, x
u
1
N
u
1
, x
u
2
N
u
2
, x
u
2
(4.20)
da cui si ricava direttamente:
a
11
a
12
a
21
a
22
g
22
det ( g
ij
)
g
12
det ( g
ij
)
g
21
det ( g
ij
)
g
11
det ( g
ij
)
N
u
1
, x
u
1
N
u
2
, x
u
1
N
u
1
, x
u
2
N
u
2
, x
u
2
(4.21)
Da questa si ricava infine la curvatura cercata (vedi (4.15),
(4.16)):
K=det (a
ij
)=
det ( N
u
i
, x
u
j
)
det ( g
ij
)
(4.22)
o, in forma pi suggestiva:
101
K=det (a
ij
)=
det ( N
u
i
, x
u
j
)
det ( x
u
i
, x
u
j
)
(4.23)
Si noti la bellezza, l'eleganza e la simmetria di queste formule!
Ricaviamo anche le a
i , j
. Si ha:
a
11
=
1
det ( g
ij
)
( g
22
N
u
1
, x
u
1
g
12
N
u
1
, x
u
2
)
a
12
=
1
det ( g
ij
)
( g
22
N
u
2
, x
u
1
g
12
N
u
2
, x
u
2
)
a
21
=
1
det ( g
ij
)
(g
21
N
u
1
, x
u
1
+g
11
N
u
1
, x
u
2
)
a
22
=
1
det ( g
ij
)
(g
21
N
u
2
, x
u
1
+g
11
N
u
2
, x
u
2
)
(4.24)
Queste formule, assieme alla (4.18), sono dette equazioni di
Weingarten.
Le formule (4.22), (4.23) che definiscono la curvatura
gaussiana di una superficie hanno, se cos si pu dire, un
difetto. Non dipendono esplicitamente dal tensore metrico e
dalle sue derivate. Se ci accadesse, la curvatura sarebbe un
fatto del tutto intrinseco, cio una propriet metrica della
superficie indipendente dallo spazio che la contiene. Due
superfici diverse, ma con lo stesso tensore metrico (quindi le
stesse propriet metriche), avrebbero la stessa curvatura!
Gauss, col suo teorema egregium, dimostr che le cose stanno
proprio cos, cio che la curvatura di una superficie dipende
102
solo da g
ij
e dalle sue derivate (in particolare dai simboli di
Christoffel

j k
i
e le loro derivate). Questo teorema un
punto centrale di tutta la geometria differenziale e la base
della teoria della relativit generale di Einstein.
4.2 Il teorema egregium
Vogliamo dimostrare la dipendenza della curvatura K dalle
sole g
i j
e
j k
i
e loro derivate. Un modo per farlo il
seguente.
Consideriamo il sistema:
( x
u
1
u
1
)
u
2
=( x
u
1
u
2
)
u
1
( x
u
2
u
1
)
u
2
=( x
u
2
u
2
)
u
1
N
u
1
u
2
=N
u
2
u
1
(4.25)
Le formule che ci servono sono la (4.18), la (3.49) con
esplicitati i simboli di Christoffel e le componenti di N
(ottenute facendo il prodotto interno con N e tenendo
presente la (4.3)):
x
u
1
u
1
=
11
1
x
u
1
+
11
2
x
u
2
N
u
1
, x
u
1
N
x
u
1
u
2
=
12
1
x
u
1
+
12
2
x
u
2
N
u
1
, x
u
2
N
x
u
2
u
1
=
21
1
x
u
1
+
21
2
x
u
2
N
u
2
, x
u
1
N
x
u
2
u
2
=
22
1
x
u
1
+
22
2
x
u
2
N
u
2
, x
u
2
N
(4.26)
103
e le equazioni di Weingarten (4.24).
Consideriamo la prima equazione ( x
u
1
u
1
)
u
2
=( x
u
1
u
2
)
u
1
della
(4.25).
Sostituendovi i termini prelevati dalla (4.26) ed eseguendo le
derivate, si ottiene:
(
11
1
)
u
2
x
u
1
+
11
1
x
u
1
u
2
+(
11
2
)
u
2
x
u
2
+
11
2
x
u
2
u
2
+
( N
u
1
, x
u
1
)
u
2
N N
u
1
, x
u
1
N
u
2
=
=(
12
1
)
u
1
x
u
1
+
12
1
x
u
1
u
1
+(
12
2
)
u
1
x
u
2
+
12
2
x
u
2
u
1
+
( N
u
1
, x
u
2
)
u
1
N N
u
1
, x
u
2
N
u
1
(4.27)
Estraiamo ora solo i coefficienti di x
u
1
ed eguagliamo a zero
la loro somma algebrica. Si ottiene:
(
11
1
)
u
2
+
11
2
22
1
N
u
1
, x
u
1
a
12
=(
12
1
)
u
1
+
12
2
12
1
N
u
1
, x
u
2
a
11
(4.28)
da cui si ricava:
(
11
1
)
u
2
(
12
1
)
u
1
+
11
2
22
1
12
2
12
1
+
N
u
1
, x
u
1
det ( g
ij
)
(g
22
N
u
2
, x
u
1
g
12
N
u
2
, x
u
2
)+
+
N
u
1
, x
u
2
det ( g
ij
)
( g
22
N
u
1
, x
u
1
g
12
N
u
1
, x
u
2
)=0
(4.29)
e:
(
11
1
)
u
2
(
12
1
)
u
1
+
11
2
22
1
12
2
12
1
+
+
g
12
det ( g
ij
)
( N
u
1
, x
u
1
N
u
2
, x
u
2
N
u
1
, x
u
2
N
u
1
, x
u
2
)=0
(4.30)
104
ed infine:
(
11
1
)
u
2
(
12
1
)
u
1
+
11
2
22
1
12
2
12
1
+g
12
K=0 (4.31)
Questa equazione, se g
12
0 , esprime la dipendenza di
K dal tensore metrico e dai simboli di Christoffel e loro
derivate, come volevasi dimostrare.
Estraendo dalla (4.27) solo i coefficienti di
x
u
2
ed
eguagliando a zero, con lo stesso procedimento appena svolto,
si ottiene facilmente (lasciamo al lettore lo svolgimento dei
calcoli):
(
11
2
)
u
2
(
12
2
)
u
1
+
11
1
12
2
+
11
2
22
2
12
1
11
2
12
2
12
2
g
11
K=0
(4.32)
Questa equazione, poich vale sempre g
11
0 (a causa delle
generali condizioni di regolarit), esprime in ogni caso la
dipendenza di K dal tensore metrico e dai simboli di
Christoffel e loro derivate. Questa fondamentale equazione
chiamata formula di Gauss.
Estraendo infine dalla (4.27) solo i coefficienti di
N
ed
eguagliando a zero, con lo stesso procedimento, si ottiene
facilmente (lasciamo anche qui al lettore lo svolgimento dei
calcoli):
105
( N
u
1
, x
u
1
)
u
2
( N
u
1
, x
u
2
)
u
1
=
=
12
1
N
u
1
, x
u
1
+(
12
2
11
1
) N
u
1
, x
u
2
11
2
N
u
2
, x
u
2
(4.33)
Applicando gli stessi procedimenti anche alla seconda e terza
equazione del sistema (4.25) (lasciamo al lettore lo
svolgimento dei calcoli) si ottiene la sola nuova equazione:
( N
u
1
, x
u
2
)
u
2
( N
u
2
, x
u
2
)
u
1
=
=
22
1
N
u
1
, x
u
1
+(
22
2
12
1
) N
u
1
, x
u
2
12
2
N
u
2
, x
u
2
(4.34)
Le (4.33) e (4.34) sono dette equazioni di Mainardi-Codazzi.
Essano legano i simboli di Christoffel, quindi il tensore
metrico, ovvero i coefficienti della prima forma fondamentale,
con i coefficienti della seconda forma fondamentale (4.9).
La formula di Gauss (4.32) e le equazioni di Mainardi-Codazzi
sono basilari per la teoria delle superfici. Esse sono chiamate
equazioni di compatibilit.
A questo punto sorge spontanea la domanda: esistono altre
relazioni fra loro indipendenti, oltre le tre suddette, che legano
i termini
x
u
i
, x
u
j
ed i termini
N
u
i
, x
u
j
(e loro derivate)?
La risposta negativa. Bonnet dimostr addirittura che,
fissate arbitrariamente sei funzioni (regolari) delle coordinate
locali f
i
(u
i
, u
2
) soddisfacenti le seguenti condizioni:
106
g
11
= x
u
1
, x
u
1
= f
1
(u
1
, u
2
)
g
12
= x
u
1
, x
u
2
= f
2
(u
1
, u
2
)
g
21
= x
u
2
, x
u
1
= f
2
(u
1
, u
2
)
g
22
= x
u
2
, x
u
2
=f
3
(u
1
, u
2
)
N
u
1
, x
u
1
=f
4
(u
1
, u
2
)
N
u
1
, x
u
2
= f
5
(u
1
, u
2
)
N
u
2
, x
u
1
= f
5
(u
1
, u
2
)
N
u
2
, x
u
2
= f
6
(u
1
, u
2
)
g
11
>0
g
22
>0
det ( x
u
i
, x
u
j
)>0
(4.35)
e le formule di Gauss e Mainardi-Codazzi, si viene a
determinare una ed una sola superficie (a meno di una
rototraslazione).
Passiamo ora allo studio di altre definizioni di curvatura
equivalenti alla curvatura gaussiana.
4.3 La curvatura dal punto di vista del trasporto
parallelo
Se eseguiamo lo spostamento parallelo di un vettore lungo
una qualunque curva chiusa in uno spazio euclideo,
otteniamo, nel punto di arrivo (coincidente col punto di
partenza), lo stesso vettore.
107
Figura 4.8
Se, invece, facciamo la stessa cosa su una superficie,
otteniamo in generale un vettore finale diverso da quello
iniziale. Al vettore iniziale a corrisponde, tramite il trasporto
parallelo lungo la curva chiusa, il vettore finale a+6a
(useremo in generale la lettera 6 per indicare le variazioni
ottenute con spostamenti paralleli).
108
Figura 4.9
Possiamo, allora, verosimilmente affermare che la variazione
6a del vettore trasportato parallelamente lungo un circuito
chiuso, indice della curvatura della superficie.
In questo paragrafo approfondiremo questo concetto.
Mettiamoci nella seguente semplice situazione relativa ad un
circuito rettangolare infinitesimo (per comodit ci focalizziamo
sul piano u
1
, u
2
delle coordinate locali senza visualizzare la
corrispondente superficie).
109
Figura 4.10
Il punto di partenza p , i lati del rettangolo sono lunghi le
quantit infinitesime 6u
1
e 6u
2
e la circuitazione
avviene in senso antiorario. Questa circuitazione pu essere
scomposta in quattro spostamenti paralleli infinitesimi
corrispondenti ai lati del rettangolo.
Prima di procedere in questo senso, dobbiamo definire lo
spostamento parallelo infinitesimo elementare di un vettore.
Sempre dal punto di vista del piano u
1
, u
2
, vediamo come
varia il vettore a dopo lo spostamento parallelo lungo il
vettore (infinitesimo) (6u
1
,6u
2
) . Chiamiamo tale variazione
con 6a in modo che a -a+6 a .
110
Figura 4.11
Per calcolare la variazione 6a , occorre considerare
l'equazione (3.68) dello spostamento parallelo su una curva
qualsiasi:
a
i
+
j , k=1
2
a
j

u
k
jk
i
=0 , con i=1, 2 (4.36)
Moltiplicando ambo i membri per d t si ottiene:
6a
i
+
j , k=1
2
a
j
6u
k
jk
i
=0 (4.37)
da cui si ricava:
6a
i
=
j , k=1
2
a
j
6u
k
jk
i
(4.38)
Questa l'equazione dello spostamento parallelo infinitesimo.
111
Con formalismo operatoriale, esprimiamo la trasformazione
a -a+6 a come:
a+6a=T a (4.39)
Torniamo ora alla circuitazione e scomponiamola nelle quattro
trasformazioni elementari:
a -T
1
a
T
1
a -T
2
T
1
a
T
2
T
1
a -T
3
T
2
T
1
a
T
3
T
2
T
1
a -T
4
T
3
T
2
T
1
a=T a
(4.40)
Figura 4.12
Evidentemente si ha:
T=T
4
T
3
T
2
T
1
(4.41)
Osservando la (4.38), l'operatore T
1
, che trasporta il vettore
112
a da p a p
1
, esprimibile come:
T
1
=I 6u
1
A
11
=
1 0
0 1
6u
1
11
1
21
1
11
2
21
2
(4.42)
Per l'operatore T
2
, che trasporta il vettore T
1
a da p
1
a
p
2
, (cos come per i successivi T
3
e T
4
) occorre
notare che nel punto p
1
(e successivi) i simboli di Christoffel
variano rispetto al punto p . In generale si ha (sviluppando
in serie di Taylor e fermandoci al primo ordine):
jk
i
( p+h)=
jk
i
( p)+h
1
jk ,1
i
( p)+h
2
jk ,2
i
( p)
(4.43)
(il simbolismo per le derivate evidente) dove h=(h
1
, h
2
)
un generico vettore.
L'operatore T
2
vale quindi:
T
2
=I 6u
2
A
21
6u
2
6u
1
A
22
=
=
1 0
0 1
6u
2
12
1
22
1
12
2
22
2
6u
2
6u
1
12,1
1
22,1
1
12,1
2
22,1
2

(4.44)
Conseguentemente, per T
3
si ha:
113
T
3
=I +6u
1
A
31
+6u
1
6u
1
A
32
+6u
1
6u
2
A
33
=
=
1 0
0 1
+6u
1
11
1
21
1
11
2
21
2

+
+6u
1
6u
1
11,1
1
21,1
1
11,1
2
21,1
2

+6u
1
6u
2
11,2
1
21,2
1
11,2
2
21,2
2

(4.45)
e per T
4
infine si ha:
T
4
=I +6u
2
A
41
+6u
2
6u
2
A
42
=
=
1 0
0 1
+6u
2
12
1
22
1
12
2
22
2

+6u
2
6u
2
12,2
1
22,2
1
12,2
2
22,2
2

(4.46)
Si noti che vale:
A
11
=A
31
; A
21
=A
41
(4.47)
Procediamo ora costruendo l'operatore T=T
4
T
3
T
2
T
1
con
l'usuale algebra operatoriale e limitandoci ai termini del
second'ordine in 6u
1
,6 u
2
.
Si ottiene:
T
2
T
1
=( I6u
2
A
21
6u
2
6u
1
A
22
)( I 6u
1
A
11
)=
=I 6u
1
A
11
6u
2
A
21
+6u
2
6u
1
A
21
A
11
6u
2
6u
1
A
22
(4.48)
e (semplificando usando la (4.47)):
114
T
3
T
2
T
1
=( I+6u
1
A
31
+6u
1
6u
1
A
32
+6u
1
6u
2
A
33
)
( I 6u
1
A
11
6u
2
A
21
+6u
2
6u
1
A
21
A
11
6u
2
6u
1
A
22
)=
=I 6u
2
A
21
+6u
2
6u
1
A
21
A
11
6u
2
6u
1
A
22
+
6u
1
6u
1
A
31
A
11
6u
1
6u
2
A
31
A
21
+6u
1
6u
1
A
32
+
+6u
1
6u
2
A
33
(4.49)
e (semplificando usando la (4.47)):
T =T
4
T
3
T
2
T
1
=( I +6u
2
A
41
+6u
2
6u
2
A
42
)
( I 6u
2
A
21
+6u
2
6u
1
A
21
A
11
6u
2
6u
1
A
22
+
6u
1
6u
1
A
31
A
11
6u
1
6u
2
A
31
A
21
+6u
1
6u
1
A
32
+
+6u
1
6u
2
A
33
)=
=I +6u
2
6u
1
A
21
A
11
6u
2
6u
1
A
22
6u
1
6u
1
A
31
A
11
+
6u
1
6u
2
A
31
A
21
+6u
1
6u
1
A
32
+6u
1
6u
2
A
33
+
6u
2
6u
2
A
41
A
21
+6u
2
6u
2
A
42
(4.50)
Raggruppando ed eseguendo le moltiplicazioni fra matrici si
ottiene la formula finale della trasformazione:
T =I +6u
1
6u
1
11,1
1
21,1
1
11,1
2
21,1
2

11
1
11
1
+
21
1
11
2
11
1
21
1
+
21
1
21
2
11
2
11
1
+
21
2
11
2
11
2
21
1
+
21
2
21
2

+
+6u
1
6u
2
11,2
1
21,2
1
11,2
2
21,2
2

12,1
1
22,1
1
12,1
2
22,1
2

+
+
12
1
11
1
+
22
1
11
2
12
1
21
1
+
22
1
21
2
12
2
11
1
+
22
2
11
2
12
2
21
1
+
22
2
21
2
11
1
12
1
+
21
1
12
2
11
1
22
1
+
21
1
22
2
11
2
12
1
+
21
2
12
2
11
2
22
1
+
21
2
22
2
+
+6u
2
6u
2
12,2
1
22,2
1
12,2
2
22,2
2

12
1
12
1
+
22
1
12
2
12
1
22
1
+
22
1
22
2
12
2
12
1
+
22
2
12
2
12
2
22
1
+
22
2
22
2

(4.51)
115
La forma dell'operatore T apparentemente molto
complessa e pu sembrare caotica. In verit, come vedremo
a breve, essa estremamente significativa e sintetica e, come
previsto, contiene in s l'informazione della curvatura della
superficie. Si noti anche che non sono presenti i termini del
primo ordine.
Ma non procediamo subito nell'esplicitare la curvatura dalla
complessit matematica di T . Prima abbiamo bisogno di
fare alcune importanti considerazioni sulla simmetria del
problema.
Noi abbiamo ottenuto T circuitando in senso antiorario
(Figura (4.12)). Cosa succede se si percorre il rettangolo in
senso orario? Chiamiamo con
T
1
tale trasformazione
ottenuta ruotando in senso inverso rispetto a prima. A causa
dell'unicit del trasporto parallelo evidente che
T
1
T =I
per cui
T
1
la trasformazione inversa di T a tutti gli
effetti.
D'altra parte, per le note propriet dei trasporti paralleli, il
trasportato di un vettore ne conserva la norma (in

3
).
Inoltre, anche il prodotto interno di due vettori si conserva nel
trasporto parallelo. Per questi motivi, i vettori
T a , T
1
a
,
ottenuti circuitando a in senso antiorario ed in senso
orario, devono avere la stessa norma di a e devono formare
angoli opposti rispetto alla direzione di a (sul piano
116
tangente T
p
(S) ).
Figura 4.13
Figura 4.14
Questa considerazione molto importante. Vediamone le
conseguenze.
Prima, per, dobbiamo ricavare
T
1
e lo facciamo con lo
117
stesso procedimento usato per calcolare T .
Evidentemente vale:
T
1
=(T
4
T
3
T
2
T
1
)
1
=T
1
1
T
2
1
T
3
1
T
4
1
(4.52)
Procedendo come per ricavare
T
si ottiene:
T
4
1
=I 6u
2
E
11
=
1 0
0 1
6u
2
12
1
22
1
12
2
22
2
(4.53)
T
3
1
=I 6u
1
E
21
6u
1
6u
2
E
22
=
=
1 0
0 1
6u
1
11
1
21
1
11
2
21
2

6u
1
6u
2
11,2
1
21,2
1
11,2
2
21,2
2

(4.54)
T
2
1
=I +6u
2
E
31
+6u
2
6u
1
E
32
+6u
2
6u
2
E
33
=
=
1 0
0 1
+6u
2
12
1
22
1
12
2
22
2

+
+6u
2
6u
1
12,1
1
22,1
1
12,1
2
22,1
2

+6u
2
6u
2
12,2
1
22,2
1
12,2
2
22,2
2

(4.55)
T
1
1
=I +6u
1
E
41
+6u
1
6u
1
E
42
=
=
1 0
0 1
+6 u
1
11
1
21
1
11
2
21
2

+6u
1
6u
1
11,1
1
21,1
1
11,1
2
21,1
2

(4.56)
Si noti che vale:
118
E
11
=E
31
; E
21
=E
41
(4.57)
Procedendo come in precedenza (lasciamo al lettore lo
svolgimento dei calcoli intermedi) si ricava:
T
1
=I +6u
1
6u
1
11,1
1
21,1
1
11,1
2
21,1
2

11
1
11
1
+
21
1
11
2
11
1
21
1
+
21
1
21
2
11
2
11
1
+
21
2
11
2
11
2
21
1
+
21
2
21
2

+
+6u
1
6u
2

11,2
1
21,2
1
11,2
2
21,2
2

+
12,1
1
22,1
1
12,1
2
22,1
2

+
12
1
11
1
+
22
1
11
2
12
1
21
1
+
22
1
21
2
12
2
11
1
+
22
2
11
2
12
2
21
1
+
22
2
21
2
11
1
12
1
+
21
1
12
2
11
1
22
1
+
21
1
22
2
11
2
12
1
+
21
2
12
2
11
2
22
1
+
21
2
22
2
+
+6u
2
6u
2
12,2
1
22,2
1
12,2
2
22,2
2

12
1
12
1
+
22
1
12
2
12
1
22
1
+
22
1
22
2
12
2
12
1
+
22
2
12
2
12
2
22
1
+
22
2
22
2

(4.58)
Confrontando questa formula con la corrispondente (4.51) si
deduce che i termini in 6u
1
6u
1
e 6u
2
6u
2
non cambiano
mentre i termini in 6u
1
6u
2
sono opposti di segno.
Questo comporta la seguente considerazione.
Siccome abbiamo affermato che i vettori
T a , T
1
a
sono (su
T
p
(S) ) da parti simmetricamente opposte rispetto al
vettore di partenza a , e siccome le variazioni 6a e
6
1
a
che subisce il vettore a nei due trasporti paralleli
(in senso antiorario ed orario, rispettivamente) sono
infinitesime, possiamo affermare che deve essere:
119
6a+6
1
a=0 (4.59)
Figura 4.15
Questo implica il fatto fondamentale che gli operatori
T ,T
1
possano essere rifiniti nel seguente modo:
T=I +6u
1
6u
2
11,2
1
21,2
1
11,2
2
21,2
2

12,1
1
22,1
1
12,1
2
22,1
2

+
+
12
1
11
1
+
22
1
11
2
12
1
21
1
+
22
1
21
2
12
2
11
1
+
22
2
11
2
12
2
21
1
+
22
2
21
2

11
1
12
1
+
21
1
12
2
11
1
22
1
+
21
1
22
2
11
2
12
1
+
21
2
12
2
11
2
22
1
+
21
2
22
2

(4.60)
T
1
=I +6u
1
6u
2

11,2
1
21,2
1
11,2
2
21,2
2

+
12,1
1
22,1
1
12,1
2
22,1
2

+
12
1
11
1
+
22
1
11
2
12
1
21
1
+
22
1
21
2
12
2
11
1
+
22
2
11
2
12
2
21
1
+
22
2
21
2

+
11
1
12
1
+
21
1
12
2
11
1
22
1
+
21
1
22
2
11
2
12
1
+
21
2
12
2
11
2
22
1
+
21
2
22
2

(4.61)
A questo punto siamo ad un punto cruciale della trattazione
120
perch siamo in grado di introdurre il fondamentale tensore di
Riemann o tensore di curvatura (anche qui non
approfondiamo le implicazioni del termine tensore). Prima,
per, conviene estendere il concetto di trasporto infinitesimo
ciclico qui introdotto su un rettangolo, al pi generale
trasporto su di un parallelogramma.
Consideriamo il seguente circuito da percorrere in senso
antiorario a partire dal punto p .
Figura 4.16
La variazione 6a che subisce il vettore a nel presente
trasporto ciclico definibile come:
6a
i
=

j ,k ,l =1
2
R
jkl
i
a
j
6v
k
6w
l
(4.62)
dove
R
jkl
i
appunto il tensore di Riemann a componenti
miste (non entriamo nei dettagli del perch si dice a
121
componenti miste ma diciamo che ci legato al fatto che un
indice del tensore posto in alto mentre gli altri tre sono posti
in basso).
Vediamo le propriet di simmetria di
R
jkl
i
.
Come visto sopra, le componenti
R
j11
i
e
R
j22
i
devono
essere nulle. Inoltre, se si inverte il verso della circuitazione, si
deve avere:

j , k , l=1
2
R
jkl
i
a
j
6 w
k
6v
l
=

j , k , l=1
2
R
jkl
i
a
j
6v
k
6 w
l
(4.63)
per cui deve essere R
jkl
i
=R
jlk
i
.
Riassumendo, le propriet di simmetria del tensore di
Riemann misto sono:
R
jkk
i
=0
R
jkl
i
=R
jlk
i
(4.64)
La variazione 6a esplicitata quindi:
6a
i
=6v
1
6w
2
j=1
2
R
j12
i
a
j
6v
2
6w
1
j=1
2
R
j21
i
a
j
=
=(R
112
i
a
1
+R
212
i
a
2
)6v
1
6w
2
( R
121
i
a
1
+R
221
i
a
2
)6v
2
6 w
1
(4.65)
Il tensore di Riemann misto risulta al momento:
122
R
111
1
=0
R
112
1
=.
R
121
1
=R
112
1
R
122
1
=0
R
211
1
=0
R
212
1
=.
R
221
1
=R
212
1
R
222
1
=0
R
111
2
=0
R
112
2
=.
R
121
2
=R
112
2
R
122
2
=0
R
211
2
=0
R
212
2
=.
R
221
2
=R
212
2
R
222
2
=0
(4.66)
Riconsideriamo ora il circuito rettangolare.
Confrontando i vettori (6v
1
, 6v
2
) e (6w
1
,6 w
2
) con i
vettori (6u
1
,0) e (0 ,6u
2
) del circuito rettangolare si ha:
6v
1
=6u
1
6v
2
=0
6w
1
=0
6w
2
=6u
2
(4.67)
e, di conseguenza, la variazione 6a risulta:
6a
i
=( R
112
i
a
1
+R
212
i
a
2
)6 u
1
6 u
2
(4.68)
Confrontiamo adesso questa formula con la (4.60). Ricaviamo
cos direttamente tutte le componenti ancora mancanti del
tensore di Riemann misto.
Siamo allora in grado di scrivere:
123
R
111
1
=0
R
112
1
=
12,1
1
11,2
1
+
11
1
12
1
+
21
1
12
2
12
1
11
1
22
1
11
2
R
121
1
=R
112
1
R
122
1
=0
R
211
1
=0
R
212
1
=
22,1
1
21,2
1
+
11
1
22
1
+
21
1
22
2
12
1
21
1
22
1
21
2
R
221
1
=R
212
1
R
222
1
=0
R
111
2
=0
R
112
2
=
12,1
2
11,2
2
+
11
2
12
1
+
21
2
12
2
12
2
11
1
22
2
11
2
R
121
2
=R
112
2
R
122
2
=0
R
211
2
=0
R
212
2
=
22,1
2
21,2
2
+
11
2
22
1
+
21
2
22
2
12
2
21
1
22
2
21
2
R
221
2
=R
212
2
R
222
2
=0
(4.69)
Osservando le componenti del tensore di Riemann misto di
vede bene che quelle indipendenti, almeno apparentemente,
sono quattro. Sorge allora spontanea la domanda se, tramite
opportune, trasformazioni si possa diminuire tale numero
(che appare elevato, visto la complessit di questo tensore, per
le future applicazioni). La risposta , per fortuna, affermativa.
Prima, per, occorre riscrivere il tensore di Riemann in un
124
modo pi sintetico e compatto. Tramite considerazioni un po'
pi generali ed astratte rispetto al livello pi empirico in cui
stiamo procedendo, si ricava la seguente formula:
R
jkl
i
=
jl
i
u
k

jk
i
u
l
+
m=1
2
mk
i
jl
m
m=1
2
ml
i
jk
m
(4.70)
Con il tensore di Riemann misto si pu costruire il tensore di
Riemann completamente covariante R
ijkl
(non
approfondiamo il significato del termine covariante qui
utilizzato, limitandoci ad affermare che in questo caso tutti gli
indici sono in basso).
Si ha:
R
ijkl
=
m=1
2
g
i m
R
jkl
m
(4.71)
Vediamo le propriet di questo tensore.
Applicando la definizione e considerando le propriet del
corrispondente tensore misto, il tensore di Riemann
covariante appare subito nella forma:
125
R
1111
=g
11
R
111
1
+g
12
R
111
2
=0
R
1112
=g
11
R
112
1
+g
12
R
112
2
=.
R
1121
=g
11
R
121
1
+g
12
R
121
2
=R
1112
R
1122
=g
11
R
122
1
+g
12
R
122
2
=0
R
1211
=g
11
R
211
1
+g
12
R
211
2
=0
R
1212
=g
11
R
212
1
+g
12
R
212
2
=.
R
1221
=g
11
R
221
1
+g
12
R
221
2
=R
1212
R
1222
=g
11
R
222
1
+g
12
R
222
2
=0
R
2111
=g
21
R
111
1
+g
22
R
111
2
=0
R
2112
=g
21
R
112
1
+g
22
R
112
2
=.
R
2121
=g
21
R
121
1
+g
22
R
121
2
=R
2112
R
2122
=g
21
R
122
1
+g
22
R
122
2
=0
R
2211
=g
21
R
211
1
+g
22
R
211
2
=0
R
2212
=g
21
R
212
1
+g
22
R
212
2
=.
R
2221
=g
21
R
221
1
+g
22
R
221
2
=R
2212
R
2222
=g
21
R
222
1
+g
22
R
222
2
=0
(4.72)
Un calcolo diretto piuttosto complesso (che non riporteremo
perch il risultato che riportiamo ampiamente riscontrabile
in letteratura) dimostra che:
R
1112
=R
1121
=0
R
2112
=R
1212
R
2212
=R
2221
=0
(4.73)
per cui per il tensore di Riemann covariante si ha un unico
elemento indipendente, per esempio R
1212
. Questo fatto
molto importante.
126
Il tensore diventa quindi:
R
1111
=g
11
R
111
1
+g
12
R
111
2
=0
R
1112
=g
11
R
112
1
+g
12
R
112
2
=0
R
1121
=g
11
R
121
1
+g
12
R
121
2
=0
R
1122
=g
11
R
122
1
+g
12
R
122
2
=0
R
1211
=g
11
R
211
1
+g
12
R
211
2
=0
R
1212
=g
11
R
212
1
+g
12
R
212
2
=.
R
1221
=g
11
R
221
1
+g
12
R
221
2
=R
1212
R
1222
=g
11
R
222
1
+g
12
R
222
2
=0
R
2111
=g
21
R
111
1
+g
22
R
111
2
=0
R
2112
=g
21
R
112
1
+g
22
R
112
2
=R
1212
R
2121
=g
21
R
121
1
+g
22
R
121
2
=R
1212
R
2122
=g
21
R
122
1
+g
22
R
122
2
=0
R
2211
=g
21
R
211
1
+g
22
R
211
2
=0
R
2212
=g
21
R
212
1
+g
22
R
212
2
=0
R
2221
=g
21
R
221
1
+g
22
R
221
2
=0
R
2222
=g
21
R
222
1
+g
22
R
222
2
=0
(4.74)
Le propriet di simmetria del tensore di Riemann covariante
sono quindi:
R
ijkl
=R
jikl
=R
ijlk
R
ijkl
=R
klij
(4.75)
Ora abbiamo finalmente tutte le informazioni necessarie per
ricavare, secondo il nostro scopo, la relazione fra i due tensori
di Riemann e la curvatura gaussiana della superficie. I due
127
tensori di Riemann devono contenere le informazioni sulla
curvatura gaussiana K della superficie.
Osservando la formula di Gauss (4.32) e la formula (4.31) si
ricava direttamente:
R
112
2
=g
11
K (4.76)
e:
R
112
1
=g
12
K (4.77)
Poich
R
2112
=g
21
R
112
1
+g
22
R
112
2
, da queste ultime si ricava:
R
2112
=K det ( g
ij
)
(4.78)
e quindi:
R
1221
=K det ( g
ij
)
R
1212
=R
2121
=K det ( g
ij
)
(4.79)
Da questa si deduce la fondamentale formula:
K=
R
1212
det ( g
ij
)
(4.80)
che rappresenta il legame biunivoco fra curvatura gaussiana e
tensore di Riemann covariante.
Il tensore di Riemann covariante stato cos completamente
determinato. Ricapitolando:
128
R
1111
=g
11
R
111
1
+g
12
R
111
2
=0
R
1112
=g
11
R
112
1
+g
12
R
112
2
=0
R
1121
=g
11
R
121
1
+g
12
R
121
2
=0
R
1122
=g
11
R
122
1
+g
12
R
122
2
=0
R
1211
=g
11
R
211
1
+g
12
R
211
2
=0
R
1212
=g
11
R
212
1
+g
12
R
212
2
=K det ( g
ij
)
R
1221
=g
11
R
221
1
+g
12
R
221
2
=K det ( g
ij
)
R
1222
=g
11
R
222
1
+g
12
R
222
2
=0
R
2111
=g
21
R
111
1
+g
22
R
111
2
=0
R
2112
=g
21
R
112
1
+g
22
R
112
2
=K det ( g
ij
)
R
2121
=g
21
R
121
1
+g
22
R
121
2
=K det ( g
ij
)
R
2122
=g
21
R
122
1
+g
22
R
122
2
=0
R
2211
=g
21
R
211
1
+g
22
R
211
2
=0
R
2212
=g
21
R
212
1
+g
22
R
212
2
=0
R
2221
=g
21
R
221
1
+g
22
R
221
2
=0
R
2222
=g
21
R
222
1
+g
22
R
222
2
=0
(4.81)
Siamo anche in grado di completare il tensore di Riemann
misto.
Risolvendo il sistema:
g
11
R
212
1
+g
12
R
212
2
=K det ( g
ij
)
g
21
R
212
1
+g
22
R
212
2
=0
(4.82)
si ricava:
R
212
1
=g
22
K
R
212
2
=g
21
K
(4.83)
129
Possiamo cos completare anche il tensore di Riemann
covariante. Ricapitolando:
R
111
1
=0
R
112
1
=
12,1
1
11,2
1
+
11
1
12
1
+
21
1
12
2
12
1
11
1
22
1
11
2
=g
12
K
R
121
1
=R
112
1
=g
12
K
R
122
1
=0
R
211
1
=0
R
212
1
=
22,1
1
21,2
1
+
11
1
22
1
+
21
1
22
2
12
1
21
1
22
1
21
2
=g
22
K
R
221
1
=R
212
1
=g
22
K
R
222
1
=0
R
111
2
=0
R
112
2
=
12,1
2
11,2
2
+
11
2
12
1
+
21
2
12
2
12
2
11
1
22
2
11
2
=g
11
K
R
121
2
=R
112
2
=g
11
K
R
122
2
=0
R
211
2
=0
R
212
2
=
22,1
2
21,2
2
+
11
2
22
1
+
21
2
22
2
12
2
21
1
22
2
21
2
=g
21
K
R
221
2
=R
212
2
=g
21
K
R
222
2
=0
(4.84)
Terminiamo questo paragrafo con l'esplicitare la relazione che
deve esserci fra l'angolo 6o che si viene a formare fra il
vettore iniziale a ed il suo trasportato ciclicamente a+6a
(in T
p
(S ) ).
130
Figura 4.17
Mettiamoci nel caso del trasporto ciclico infinitesimo
rettangolare. Le componenti locali del vettore 6a sono date
dalla (4.68). Sostituendovi le componenti del tensore di
Riemann misto si ottiene:
6a=6u
1
6u
2
(
R
112
1
a
1
+R
212
1
a
2
R
112
2
a
1
+R
212
2
a
2
)
=
=6u
1
6u
2
K
(
g
12
a
1
+g
22
a
2
g
11
a
1
g
21
a
2
)
(4.85)
L'angolo infinitesimo 6o (su T
p
(S ) ) dato da:
6o=
6a
a
(4.86)
Valutiamo
6a
2
=6 a , 6a
. Si ha:
131
6a
2
=6a , 6a =(6u
1
6u
2
)
2
K
2
( g
12
a
1
+g
22
a
2
) x
u
1
( g
11
a
1
+g
21
a
2
) x
u
2
,
(g
12
a
1
+g
22
a
2
) x
u
1
(g
11
a
1
+g
21
a
2
) x
u
2
=
=(6u
1
6u
2
)
2
K
2
( g
12
a
1
+g
22
a
2
)
2
g
11
+
2( g
12
a
1
+g
22
a
2
) (g
11
a
1
+g
21
a
2
) g
12
+
+( g
11
a
1
+g
21
a
2
)
2
g
22
(4.87)
che, calcolando e raccogliendo, fornisce:
6a=6 u
1
6u
2
K
a
1
a
1
( g
11
2
g
22
g
11
g
12
2
)+2a
1
a
2
( g
11
g
12
g
22
g
12
3
)+a
2
a
2
( g
11
g
22
2
g
12
2
g
22
)
(4.88)
D'altra parte, moltiplicando l'elemento di superficie
6 S=x
u
1
x
u
2
6 u
1
6u
2
, vedi la formula (2.51), per la
norma di
a
, si ottiene:
x
u
1
x
u
2
6u
1
6u
2
a=
det ( g
ij
) 6u
1
6u
2
a
1
a
1
g
11
+2a
1
a
2
g
12
+a
2
a
2
g
22
=
=6u
1
6u
2
( g
11
g
22
g
12
2
)( a
1
a
1
g
11
+2 a
1
a
2
g
12
+a
2
a
2
g
22
)=
=6u
1
6u
2
a
1
a
1
( g
11
2
g
22
g
11
g
12
2
)+2 a
1
a
2
( g
11
g
12
g
22
g
12
3
)+a
2
a
2
( g
11
g
22
2
g
12
2
g
22
)
(4.89)
Confrontando le due ultime formule con la (4.86), si ottiene
infine la fondamentale:
K =
6o
dS
(4.90)
Questa formula mostra la stretta relazione fra curvatura
132
gaussiana, angolo di deviazione del vettore lungo un circuito
infinitesimo chiuso e l'area del medesimo. Questo risultato
molto importante.
4.4 La curvatura dal punto di vista delle geodetiche
Nella geometria euclidea, il teorema della somma degli angoli
interni di un triangolo eclatante. Esso afferma, come tutti
sanno, che la somma degli angoli interni di un triangolo
equivale ad un angolo piatto.
Figura 4.18
Cosa si pu affermare per un triangolo appartenente ad una
superficie?
Fra tutti i triangoli che si possono disegnare su di una
superficie, quelli i cui lati sono archi di geodetica assumono
un ruolo importante perch tali triangoli sono l'analogo dei
triangoli dello spazio euclideo (le geodetiche sono l'analogo
133
delle linee rette dello spazio euclideo).
Questi triangoli sono detti triangoli geodetici.
Figura 4.19
La somma degli angoli interni di un triangolo geodetico ,
evidentemente, in generale diversa da
n
e la differenza da
questo valore dipende dalla curvatura della superficie.
Fu Gauss stesso che trov tale relazione. Successivamente,
Bonnet generalizz il teorema per triangoli qualunque.
Il teorema di Gauss per i triangoli geodetici afferma che
(omettiamo la dimostrazione):
o++n=
T
K dS
(4.91)
dove
T
indica il triangolo e dS indica l'elemento di
superficie.
Osservando la formula, appare chiaro che se la superficie ha
134
curvatura positiva (all'interno del triangolo) allora la somma
degli angoli interni supera n . Se, invece, la curvatura
negativa, allora la somma degli angoli minore di n . Se la
curvatura nulla, allora la suddetta somma eguaglia, come
giusto che sia (come nello spazio euclideo), esattamente n .
A questo punto, gli strumenti essenziali per diventare
esploratori di superfici dovrebbero essere a punto. Il nostro
viaggio, allora, finisce qui, ma, si capisce bene, il viaggio, in
verit, appena iniziato...
135
Bibliografia essenziale
M. P. Do Carmo, Differential geometry of curves and surfaces
M. P. Do Carmo, Riemannian geometry
T. Levi-Civita, The absolute differential calculus (calculus of
tensors)
136

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una branca della matematica estremamente bella e stimolan-

o(t )=1 , da cui

costituisce una base del

lo jacobiano della trasformazione

definito nel punto p .

la curvatura della curva (che

che non dipende da

alla suddetta curva . Questo fatto costituisce la forte

pu essere positiva, negativa

che non negativa per definizione.

, che fornisce la curvatura

, che esprime la curvatura

(nella suddetta base) si esprime

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