3. TELEDETECCIN Y SISTEMAS DE TRATAMIENTO DIGITAL DE IMGENES A.

Arozarena Villar

3. Teledeteccin y Sistemas de Tratamiento Digital de Imgenes

Dentro del Sistema de Produccin Cartogrfica se estudia la teledeteccin como sistema de captura directa, en forma digital, de informacin a distancia. El tratamiento digital de imgenes digitales ser la herramienta fundamental de explotacin de dicha informacin, as como de la integracin de los procesos de informacin y comunicacin en las fases de captura, tratamiento y explotacin. 3.1. Introduccin

La teledeteccin es el sistema integral de captura de informacin territorial (a partir de la radiacin electromagntica captada por el sensor) que se emplea cada da con mayor asiduidad para la captura tanto de informacin temtica (medioambiental), como de informacin topogrfica (MDT, planimetra). Ello ha sido posible gracias al desarrollo que han experimentado, por un lado, las Tcnicas de Tratamiento Digital de Imgenes, lo cual ha facilitado, en todos los procesos, la obtencin de datos significativos del territorio y por otro al acceso a la exhaustiva informacin digital proporcionada por sensores, en su aspecto espacial, radiomtrico, espectral y temporal.

Fig. 1.- Captura mediante teledeteccin: sistemas de comunicacin y de informacin.

Como ya se ha indicado anteriormente, la fotogrametra se puede considerar la tecnologa precursora de la teledeteccin. No obstante, para la captura de informacin desde satlites nos tenemos que remontar al ao 1960 cuando la NASA (National Aeronautics and Space Administration) pone en rbita el primer satlite de la serie TIROS, pionero de los destinados a la observacin meteorolgica, y en 1972 el ERTS 1 (Landsat 1), comenzando la era de la Teledeteccin espacial. En la actualidad hay cientos de satlites de Observacin de la Tierra en rbita, cada uno de los cuales porta uno o varios sensores diseados para un tipo de aplicaciones especfico. 2

Las imgenes de satlite tienen la ventaja de que abarcan una zona mucho mas amplia que las imgenes areas, permitiendo realizar estudios territoriales a bajo coste. En la actualidad los satlites nos proporcionan sistemas integrados de datos territoriales (a partir de la radiacin electromagntica transformada en informacin digital) con gran resolucin espacial, radiomtrica, espectral y gran periodicidad, que hacen de la teledeteccin un instrumento indispensable para el conocimiento global de la Tierra, as como para la deteccin y cuantificacin de los cambios que en ella se producen. El Tratamiento Digital de Imgenes utiliza la informacin digital (imgenes) procedentes de sensores para la extraccin de informacin especfica a los fines requeridos, topogrficos y temticos. Una de sus grandes ventajas es la rapidez de procesamiento de la ingente informacin digital disponible hoy da para cada proyecto. Para la obtencin de informacin topogrfica y temtica se ha venido utilizando, hasta fecha reciente, diferentes sistemas y equipos de produccin, con lo que la superposicin y correspondencia entre ambas informaciones se haca difcil, as como un elevado costo en su obtencin y actualizacin. Para el estudio del Tratamiento Digital de Imgenes se puede dividir, el mismo, en las siguientes fases:

Concepto de imagen digital. Tratamientos previos. Radiomtricos y geomtricos. Mejoras de la imagen. Sistemas de Extraccin automtica de informacin.

Para finalizar conviene resaltar que las aplicaciones de la teledeteccin son actualmente muy variadas, prcticamente de aplicacin a todas las ciencias y disciplinas del conocimiento de la Tierra, como son: meteorologa, ocupacin del suelo, geologa, edafologa, agricultura, estudios forestales, medioambiente, cartografa temtica y topogrfica, cambio global, anlisis geogrfico, etctera. La teledeteccin ha propiciado la creacin de equipos multidisciplinares que resultan indispensables en la ejecucin de cualquier proyecto.

3.2.

Tratamiento Digital de Imgenes

El Tratamiento Digital de Imgenes es una parte fundamental de la teledeteccin, cuyo desarrollo ha impulsado las aplicaciones de los datos digitales procedentes de sensores. La Imagen en forma digital (matriz numrica bidimensional) obtenida directamente (radimetros) o por transformacin de la imagen analgica (cmaras mtricas) en digital mediante escner, ser la fuente indispensable de entrada de datos en el Sistema de Tratamiento. Asimismo, al ser los datos, en todo el procesamiento, en forma digital posibilita dos aspectos trascendentales en el momento actual, como son: La comunicacin y transmisin por redes de la informacin. La produccin electrnica de documentos cartogrficos (mapas, ortofotos, etctera). 3.2.1. Concepto de Imagen Digital La imagen, de forma genrica, se puede considerar que es un elemento constitutivo indiscutible de todo proceso de transmisin de informacin (comunicacin). Los primeros elementos que podemos considerar como imgenes (analgicas) son los dibujos, grficos, esquemas, etctera , los cuales, tanto su confeccin como su transmisin (reproduccin), se realizaban y realizan en ciertos casos, completamente de forma manual. La complejidad de su ejecucin y por tanto de su reproduccin variaban sustancialmente, entre otros factores, en funcin de si la imagen era en blanco y negro o color, dificultando y encareciendo los procesos antes mencionados en funcin de las caractersticas de la imagen. Este escaso conocimiento de las tcnicas asequibles en la utilizacin del color impidi y fren durante siglos que el mismo se utilizase regularmente en los procesos de produccin de documentos. La fotografa, desde sus orgenes, contribuy de forma definitiva y eficaz a todos los procesos de produccin de documentos y especialmente de imgenes. Las tcnicas analgicas de fotografa, fotomecnica y fotocomposicin, que en algunos casos todava se siguen utilizando en los procesos productivos, han sido los sistemas inspiradores de los actuales sistemas digitales de reproduccin y, por supuesto, fotogramtricos. Una fase fundamental en la produccin de imgenes digitales, en aquellos casos que la fuente de informacin fuese analgica (cmara fotogramtrica), sera la conversin de dicha informacin (seal analgica) en digital mediante convertidores ADC (cuantificadores y codificadores), como por ejemplo: escner, digitalizadores, etctera. La cuantificacin tiene por objeto el muestreo de la informacin analgica original y, por tanto, una discretizacin de la misma (funcin del tiempo o el espacio, en el caso de audio e imagen respectivamente). La codificacin (nmero de bits por muestra) se encargar de hacer reproducible y fcilmente procesable dicha informacin discretizada, facilitando igualmente su almacenamiento y transmisin.

Todo proceso de cuantificacin (convertidores de una seal de entrada en otra de salida segn una ecuacin dada) lleva consigo una generalizacin de la informacin; por ello, pueden considerar a los cuantificadores como sistemas potentes de compresin. Las imgenes digitales, como ya se ha dicho anteriormente, son una transformacin (discretizacin) de las imgenes originales fotogrficas (analgicas) en digitales mediante un escner (ADC), o bien son en s mismas digitales si proceden directamente de un barredor multiespectral (caso de la teledeteccin) o cmara digital. En cualquier caso, una imagen digital se puede considerar de forma genrica como una matriz (bidimensional) discretizada en niveles de grises ND (valor radiomtrico o digital) con una expresin, por celda (cada celda/elemento de la matriz se denomina pixel -s-), del tipo:

Fig. 2.- Imagen digital (forma decimal).

ND = f(x,y)

f(x, y)

f(0, 0) . . . . f(M -1, 0) ................

f(0, M -1) . . . f(M -1, M -1)

Imgenes de M x M pixeles (M filas y M columnas) Cada pixel representa un valor de la radiacin electromagntica total reflejada Q por cada pixel en un instante dado. ND = f(x, y)=f (energa radiante recibida Q- ) = i (x, y). r (x, y) Siendo: i (x, y) = f (iluminacin) 0<i< r (x, y) = f (reflectancia del objeto) 0 < r < 1 Su tamao tendr que ver, asimismo, con la resolucin espacial (espaciamiento muestral) de la imagen. En imgenes escaneadas se expresa por - spi , pixeles por pulgada. 5

3.2.1.1. El hombre como sistema emisor/receptor de seales

El sistema visual del ser humano tiene unas caractersticas especficas (limitaciones) que conviene recordar en cuanto a su relacin directa tanto con los sistemas digitales sobre los que interacta, como con los documentos analgicos de consulta o explotacin (texto, grficos, mapas, etc.) obtenidos a partir de informacin digital previa. Consideraremos que respecto a la resolucin espacial, la agudeza visual (av) del hombre es capaz de separar 5 lneas por mm. Dado que ello conllevara a separar 5 lneas negras y 5 lneas blancas (con un criterio digital), implica que la unidad ms pequea que el ser humano sera capaz de separar sera de 100 m (asemejable a pixeles de 100 m). Con respecto a una adecuada identificacin de objetos se suele aconsejar que la unidad ms pequea se divida entre 4, obtenindose la unidad mnima de resolucin de 25m (UMR) equivalente en muchos casos a la unidad de escaneado. Podra deducirse, por tanto, que todos los procesos de tratamiento digital de imagen deberan llevarse a cabo entre los 25m y 100m (correcciones, transformaciones, filtros, remuestreos, etc.). En cuanto al color, nuestra percepcin dentro del espectro electromagntico se limita a un intervalo dentro del ptico (0,3 m 1 mm de longitudes de onda) del 0,4 0,7 m, correspondiente al visible. Podemos observar, por proyeccin (modelo aditivo del color), la descomposicin de la luz (radiacin electromagntica) en rojo, verde y azul (RVA). Asimismo, por reflexin (modelo sustractivo del color) obtendremos la recomposicin de la luz mediante la impresin de tintas amarillo, magenta y cyan (YMC). No obstante, se puede resumir que nuestras limitaciones en cuanto a color estn por debajo de los 7 millones de colores y un mximo de 200 niveles de gris (ND). Recordemos que con 8 bits/pixel en cada uno de los tres colores aditivos (RVA) sera susceptible de representarse 256 ND (niveles de gris) por pixel y 16 millones de colores. La capacidad estereoscpica de observacin mediante la visin natural ser funcin de la distancia (Y) del objeto al observador.

3.2.1.2. Cdigos, estructuras y formatos

El conjunto de la matriz (filas, columnas), as como cada elemento/celda de la misma (s), podrn estar, en funcin del dato capturado, codificados, estructurados y formateados de diversas forma, tanto para los diversos sistemas de almacenamiento y tratamiento informticos, como para los diversos sistemas de explotacin. Los datos a codificar como pixeles de la imagen se realiza en forma binaria, segn un nmero de bits por pixel (profundidad del pxel/radiometra de la imagen). La estructura de los datos vendr condicionada por su distribucin interna (secuencial, jerrquica) y por su orden de grabacin, pixeles por cada plano, banda o color. As, por ejemplo, para una imagen con 1 bits de profundidad por pixel podemos obtener 2 niveles de grises por pixel (21= 2 ND). Este caso se conoce como una imagen bitmap en blanco y negro. A medida que aumentamos la profundidad del pixel iremos teniendo una gama de grises ms amplia por pixel. Recordando que el hombre es capaz 6

de observar hasta 200 ND, significara que para una adecuada representacin de una imagen en niveles de grises sera conveniente tener una profundidad de 8bits/s y por banda (28 = 256 ND). Para imgenes fotogrficas en color se necesitaran 3 planos por imagen y visualizados, por proyeccin, segn la secuencia rojo, verde y azul (RVA) correspondiente. Esto implicara que si estn codificados en 8 bits/s cada plano, obtendramos hasta 2563 de colores (16. 106 colores). Son estructuras tpicas de grabacin y consulta de las imgenes digitales brutas en teledeteccin:

BIP (secuencial por pixel). BIL (secuencial por lneas). BSQ (secuencial por bandas).

Los formatos de almacenamiento y presentacin de dichas imgenes son de gran importancia tanto por su tratamiento, como para la transmisin de los mismos. Los formatos se seleccionan con criterios de:

Calidad. Resolucin admitida. Profundidad del pixel. Capacidad de calibracin. Capacidad de correccin. Flexibilidad. Adaptacin al cambio de formato entre plataformas de procesamiento Eficiencia. Al clculo, almacenamiento y transmisin.

Los formatos de imagen ms extendidos son: TIFF, PCX, GIF, EPS, PSD, BMP, IMG, JPEG, MPEG, ECW, MrSID, etctera.

3.2.1.3. Compresin de imgenes

El objetivo de la compresin de imgenes es la reduccin del nmero de bits con vistas a transmitir o almacenar dicha imagen en condiciones ptimas para el fin requerido. Los mtodos de compresin se clasifican, de forma resumida, en:

Compresin sin prdidas

Se utilizan normalmente en compresin de texto. Emplean normalmente estadsticas de los valores que se repiten. Son sistemas que nos permiten volver a la imagen original sin prdidas. Bien es verdad que en algunos casos la compresin es mnima.

Los sistemas ms significativos de compresin seran: Las tcnicas de codificacin entrpica, utilizadas en fax y grficos, son funcin de la frecuencia de aparicin de cada smbolo dedicando menos bits a los smbolos con mayor frecuencia (Teora de Shannon) ; RLE (bitmap) ; Huffman (texto).

Fig. 3.- Compresin de imgenes. Compresin RLE.

La tasa de compresin es del orden mximo 1:5.

Compresin con prdidas

Son mtodos no reversibles aunque, como contrapartida, admiten ratios de compresin altos. Se pretende, asimismo, que la prdida que se produce sea lo ms objetiva posible, teniendo que existir un compromiso a priori con la calidad de la imagen descomprimida. Son los mtodos que se emplean para imagen y audio. Los sistemas actuales ms empleados son:

JPEG (imgenes estticas, compresin 1:15). ECW (puede llegar con gran calidad 1:50). MrSID (puede llegar con gran calidad 1:50). MPEG (imgenes dinmicas sincronizan audio y video).

Estos sistemas utilizan tcnicas estadsticas junto con transformaciones de la imagen en trminos de variacin de brillo. La imagen digital la consideramos, por tanto, como una matriz numrica bidimensional (discretizada en niveles de grises -ND- por pixeles). En una imagen digital se hace necesario conocer y/o definir tanto su codificacin (niveles de grises radiometra de la imagen), estructura y formato, como su resolucin, funcin de la fraccin de muestreo (por ejemplo, pixeles por pulgada spi). Este ltimo punto estar relacionado con la escala grfica (conceto importante, especialmente en los documentos cartogrficos) y con el tamao de observacin y/o reproduccin de forma general.

3.2.2. Tratamientos previos Una vez definida la imagen digital como una matriz numrica bidimensional (valores discretos -ND-), los tratamientos digitales sern operaciones matemticas sobre dichos valores (operadores matemticos bsicos, clculo matricial, etc.). Se han clasificado y reunido los diversos tratamientos de acuerdo a las operaciones que normalmente se realizan sobre las imgenes digitales. En este epgrafe se enunciarn las correcciones geomtricas bsicas ms importantes usadas en el tratamiento de imgenes, con un apartado especial dedicado a la correccin de imgenes espaciales captadas por sensores remotos aerotransportados y a las correcciones radiomtricas necesarias como consecuencia de los errores producidos en el proceso de captura de la informacin digital.

3.2.2.1. Correcciones radiomtricas

Las correcciones radiomtricas son aquellas que afectarn directamente a la radiometra de la imagen. Dichas correcciones se hacen necesarias debido a los valores (ND) errneos registrados en la fase de captura y/o transmisin de la informacin (caso de ser imgenes digitales procedentes de satlites artificiales). En imgenes obtenidas por medios aerotransportados (satlite o avin) dichos errores en la captacin de los valores ND, pueden ser debidos a perturbaciones atmosfricas que los modifican (fenmenos de absorcin y dispersin atmosfrica) o a deficiencias en la construccin del sensor. La correccin atmosfrica se efectuar segn modelos matemticos que ligarn el valor registrado de ND con los valores reales existentes del objeto sobre el terreno (proceso de calibracin). Los errores producidos por el sensor se solventarn conociendo los datos de calibracin radiomtrica del mismo.

3.2.2.2. Correcciones geomtricas

Las correcciones geomtricas son necesarias realizarlas bsicamente debido a dos motivos: A las variaciones espaciales ocurridas en el proceso de captura de la informacin e inherentes al movimiento del sensor (aleteo, cabeceo, variaciones en altura y velocidad, etc). Por necesidad de ajustar, dicha informacin, a un sistema de referencia determinado (sistema geodsico, proyeccin cartogrfica, etc). Previamente a la propia correccin geomtrica se repasan conceptos geomtricos de las variaciones espaciales. Dentro de las transformaciones bsicas principales, una de las ms importantes sern las correcciones geomtricas (variaciones espaciales). Son correcciones de este tipo: la rotacin, el cambio de escala y la traslacin de los 9

diferentes pixeles de la imagen en 3 dimensiones (el caso de 2 dimensiones, sera una particularizacin del caso anterior).

Fig. 4.- Coordenadas imagen.

Fig. 5.- Triedro espacial de orientacin.

Las principales variaciones espaciales son: Rotacin. La rotacin de un punto (XP1,YP1,ZP1) a otro (XG,YG,ZG), de manera arbitraria en el espacio, requiere de tres transformaciones o giros (, , ), segn los tres ejes (X, Y, Z) de coordenadas espaciales de referencia, respectivamente. Traslacin. Sera el caso de trasladar un punto con coordenadas (XG,YG,ZG) a una nueva situacin mediante un desplazamiento (X0, Y0, Z0). Cambio de Escala. Se trata de unas determinadas variaciones (escalares - -) a lo largo de los ejes X,Y,Z.

Los pixeles afectados por el conjunto de estas variaciones espaciales se enunciarn de la forma siguiente: Siendo:

(XP1,YP1,ZP1) (XG,YG,ZG) (X0, Y0, Z0) (XP, YP, ZP)

Coordenadas imagen del pxel. Coordenadas del pxel afectadas de los 3 giros. Traslacin espacial. Coordenadas finales del pxel.

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0 0 X P1 X P1 1 X Y = Rx Y = 0 cos sen Y P1 P1 Z P1 0 sen cos Z P1 Z X X cos Y = Ry Y = 0 Z Z sen X X cos Y = Rz Y = sen Z Z 0 0 1 0 sen 0 cos 0 0 1 X Y Z

sen cos 0

X Y Z

X XG XP1 XP1 XG Y = YG = RZ RY RX YP1 YP1 = R T YG Z ZG ZP1 ZP1 ZG Siendo : RZ RY RX = R M . ortog. R 1 = R T = M

r11 r12 r13 R = r 21 r 22 r 23 r 31 r 32 r 33

XP YP = ZP XP YP = ZP XG XO YG + YO ZG ZO XP1 XO R YP1 + YO ZP1 ZO

m11 m12 m13 M = m 21 m 22 m 23 m 31 m 32 m 33

XP = .R.XP1 + XO YP = .R.YP1 + YO

Obtenindose las coordenadas finales, por pixel, de la imagen en funcin de las coordenadas imagen el mismo. Las correcciones geomtricas tienen como objetivo modificar la geometra de los pixeles, ajustndolos normalmente a un sistema geomtrico dado (de un sistema

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imagen1 a otro sistema imagen2, sistema de proyeccin cartogrfica determinado, etc), manteniendo de forma ms significativa la radiometra de la imagen original. As, por ejemplo, en el proceso de correccin geomtrica de las imgenes espaciales conviene recordar previamente que una imagen captada por un sensor/satlite, tiene los siguientes componentes: Espacial. La posicin especfica de cada pixel en la imagen a una resolucin y un sistema de captura dados. Radiomtrica. Segn su codificacin y estructura nos definirn un rango de niveles de grises por pxel. Por ejemplo, con 8 bits/pxel tendramos 28 = 256 Niveles de Grises. Espectral. La energa total Q se dividir en el momento de la captura por el sensor, en zonas del espectro electromagntico, registrndose cada zona en una banda Qi -. Temporal. La informacin de cada pxel por banda Qi y codificada en valor de ND , corresponde a un instante dado. En aplicaciones cartogrficas, como asimismo en otro tipo de imgenes que necesiten ajustarse a un sistema de referencia, la realizacin de correcciones geomtricas conlleva el estudio de las siguientes fases: Estudio del modelo de deformacin de la imagen segn ecuaciones matemticas que relacionan las coordenadas de la imagen digital (fila y columna) con las coordenadas de referencia cartogrficas (X, Y , en el caso de coordenadas planas o longitud () y latitud (), en un sistema de coordenadas geogrficas). Es posible, asimismo, introducir en dichas correcciones el efecto de la altitud del punto de acuerdo a modelos que contemplen este parmetro. Para ello, se hace necesario el disponer previamente de Modelos Digitales de Elevacin (MDT) del territorio. Correccin geomtrica, donde se llevar a cabo la propia transformacin geomtrica de todos los pixeles y la creacin de la nueva imagen digital por asignacin del nuevo valor radiomtrico correspondiente. En el proceso de correccin geomtrica hay que distinguir, previamente, entre imgenes instantneas, captadas de forma que la informacin correspondiente a la reflectancia para cada pixel (ND) se obtiene a la misma vez en toda la superficie de la imagen, como es el caso de las fotografas en general y de las fotografas areas (fotogrametra) en particular, y aquellas imgenes secuenciales, donde cada pixel es capturado en distinta fraccin de tiempo y en una secuencia de grabacin que depende del tipo de sensor y del barrido que efecte sobre el terreno (barredores multiespectrales). Una vez definidos los criterios bsicos que se inscriben en el proceso de correccin geomtrica, la realizacin se efectuara de la forma siguiente:

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Clculo del modelo de deformacin Los sistemas ms empleados se pueden dividir en tres grupos:

Ajustes por mtodos polinomiales. El mtodo consiste en el clculo de los coeficientes de un polinomio (normalmente de segundo grado), mediante el conocimiento de coordenadas del terreno (x, y) de puntos de control, en un Sistema Geodsico y proyeccin cartogrfica dada y de sus coordenadas homlogas en la imagen definidos por la fila y columna (u, v). Las ecuaciones seran: u = a0 + a1x + a2y + a3xy + a4x2 + a5y2 v = b0 + b1x + b2y + b3xy + b4x2 + b5y2 El clculo, al haber ms ecuaciones que incgnitas, se resuelve por mnimos cuadrados.

Modelizacin Paramtrica. En imgenes capturadas de forma instantnea (fotografas areas), la fotogrametra ya ha resuelto dicho problema mediante el conocimiento de la posicin del centro de proyeccin del sensor (coordenadas X,Y,Z) y de la actitud del mismo (tres giros en el espacio: , , ). Por tanto, el problema consiste en resolver, con las ecuaciones anteriormente descritas (epgrafe 3.2.2.2) y las ecuaciones fundamentales de la fotogrametra, el clculo de dichas 6 incgnitas por cada toma (12 incgnitas, 6 por fotograma, para el caso de un modelo estereoscpico espacial). Para imgenes procedentes de barredores multiespectrales, se necesita el estudio del modelo fsico de deformacin pixel a pixel originado en el proceso de captura. Para efectuar una adecuada modelizacin se necesita conocer adems el Modelo Digital de Elevacin. En este caso, el modelo matemtico es ms complejo (conocimiento de la posicin, actitud y sistema de barrido del sensor), pero su ejecucin posterior es mucho ms simple, al necesitar un menor nmero de puntos de apoyo terrestre por escena. Clculo dinmico. Se realiza de forma instantnea y sincronizada con la captura, la posicin -mediante la incorporacin de Sistemas de Posicionamiento Global (SPG)- y actitud sistemas inerciales de navegacin- del sensor, incorporados conjuntamente en los propios sistemas de captura (plataforma/sensor).

Correccin geomtrica Se realiza en dos pasos:

Transformacin de todos los pixeles de la imagen segn los modelos de deformacin elegidos (clculo de coordenadas de la nueva imagen transformada).

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Asignacin de la adecuada radiometra a cada pixel corregido anteriormente. Esto implica una nueva posicin de los mismos y, por lo tanto, una necesaria asignacin del valor radiomtrico ms prximo al que tena previamente (interpolacin del valor radiomtrico = ND). Los mtodos ms empleados de interpolacin son:
Vecino ms prximo. Segn el valor ms prximo del pixel que tena antes. Es el mtodo ms sencillo, pero el menos eficaz visualmente.

Fig.6.- Asignacin radiomtrica por vecino ms prximo.

el

Bilineal. Interpolacin lineal de valores entre el entorno de pixeles ms prximos. Puede introducir alteraciones geomtricas en la imagen. Bicbica. Ajuste mediante polinomios, considerando el contorno de pixeles prximos. Normalmente se utilizan 16 polinomios en un entorno de 4 x 4 pixeles. Su valor radiomtrico se altera sustancialmente, pero es el que mejores resultados pticos (para la interpretacin) nos ofrece.

Fig. 7.- Ortofoto digital 1/ 10 000 (1 m resolucin). IGN- CNIG.

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3.2.3. Realces y mejoras de imagen

Los "niveles ND" de cada pixel pueden ser modificados con vistas a mejorar o resaltar cierta informacin para un estudio determinado, siendo precisamente esta modificacin el concepto de "realce de imgenes digitales". Se pueden definir, a priori, diversos tipos de realces que normalmente nos mejorarn la visualizacin, eliminarn ruidos, resaltarn ciertas caractersticas geomtricas, etc. con vistas a obtener unos resultados determinados. Conviene destacar, asimismo, que la forma ms elemental de conocer una imagen digital es a travs de su histograma de frecuencias para cada ND valor digital-, donde quedar patente tanto el contraste (rango entre mximo y mnimo del valor digital para cada pixel), como el nivel de radiacin. Ambos conceptos permitirn disear un tipo especfico de realces. Los tipos de realces se pueden efectuar a travs de software o de hardware, siendo determinante la eleccin de un sistema u otro, influyendo, su eleccin, tanto en el costo como en la velocidad de ejecucin de dicho tratamiento digital. De manera resumida y basndonos en la forma del tratamiento efectuado (funcin del nmero de pixeles afectados), tendremos:

Realces radiomtricos. Se conocen tambin como transformacin de histogramas. Se realizan especficamente sobre 1 pixel, sin tener en cuenta los de su alrededor. Por lo general, implican un mayor contraste. Realces geomtricos. Se les suelen llamar simplemente filtros, donde la modificacin del nivel de gris de un pixel determinado conlleva el estudio o incidencia de los de su entorno. A su vez, se pueden dividir en:

Realces geomtricos en el dominio espacial. Para unos valores (x, y) de la imagen , se pueden ordenar secuencialmente dichos pixeles desde un origen seleccionado (esquina superior izquierda, por ejemplo), llamndose distancia del pxel al origen la distancia euclidea correspondiente. La funcin f(x, y) nos representar la intensidad o valor del nivel de gris (ND). Realces geomtricos en el dominio de frecuencias. Para unos valores (u, v) de "frecuencias", la funcin F(u, v) nos representarn amplitudes.

3.2.3.1. Realces radiomtricos

La modificacin pixel a pixel, significar que para un valor f(xi yj) de entrada le corresponder un f'(xi yj) de salida, es decir, a un nivel de gris ND de entrada le corresponder un nivel de gris ND' de salida.

ND = f(xi yj)

f (xi yj) = ND

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Estos realces son de fcil implementacin por software, confeccionndose tablas de consulta (LUT) donde se realizan en tiempo real dichas transformaciones. Los realces radiomtricos ms empleados son:

Modificacin de contraste (remuestreo de pixeles) Modificacin lineal: Por expansin lineal del histograma. Mejoran normalmente la calidad visual de la imagen. Su expresin matemtica sera: ND' = f(ND,M,m)
M = rango mximo de nivel de gris m = rango mnimo de nivel de gris Para valores: ND < m ND = 0 Para valores entre: m < ND < M
Para valores: ND > M ND m ND = M ND 255 ND

ND = 255

Otras modificaciones seran: En forma logartmica, estadstica, lneas con puntos de cambio de pendiente, etctera.

Fig. 9.- Histograma de frecuencias de Fig. 8.- Visualizacin de la combinacin de bandas 5 4 3 /RGB (Landsat TM). las bandas 5 4 3.

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Fig. 11.- Histograma resultante Fig. 10.- Modificacin de contraste aplicado a las bandas 5 4 3. (bandas 5 4 3 modificadas).

Ecualizacin del histograma Como en todo proceso de ecualizacin, se pretende:

Expandir el histograma al rango mximo posible de ND. Incrementar las frecuencias para cada ND. Con ello conseguiremos, por tanto, una mejor "calidad visual".

Fig. 12.- Ecualizacin del histograma ( bandas 5 4 3 ) Lansat TM.

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Particiones de densidad (escalera) Esta transformacin se realiza dando determinados cortes por escalones (agrupando los valores de pixeles en determinados niveles de grises ND). Con ello se consigue un agrupamiento de pixeles segn rangos radiomtricos que pueden facilitar el anlisis de imgenes.

Fig. 13.- Anlisis mediante particiones de densidad (Landsat TM).

3.2.3.2. Realces geomtricos

Como ya se ha dicho anteriormente, el nuevo valor del pixel realzado -NDsiempre ser funcin de los de su entorno. Estos realces se suelen emplear principalmente para suavizar o eliminar ruidos en la imagen y para la deteccin de bordes. Como dicha transformacin modifica todos los valores de los niveles de grises de la imagen no se deberan emplear antes de una fase de extraccin de informacin (por ejemplo, en una clasificacin asistida por ordenador). Sabiendo que una imagen queda representada por f(x,y) = ND con una variacin espacial, se puede hacer corresponder dicha funcin a una "seal sinusoidal" con una frecuencia determinada (y, por tanto, con un perodo T). Si f(x, y) es peridica, ser una funcin infinita de senos y cosenos con diferentes Amplitudes y Fases. Las funciones f(x,y) = f (sen, cos), se conocen como "Series de Fourier" Si f(x, y) no es peridica, pero de variable real e integrable (pudiendo ser, a su vez, continua o discreta), se puede aplicar toda la teora de "Transformadas de Fourier", cuya utilidad se ver a continuacin.

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3.2.3.2.1. Realces geomtricos en el dominio espacial

Estos tipos de realces (filtros) se caracterizan por el gran volumen de clculo a desarrollar. En el caso de una funcin discreta g(x, y), se define como "filtro lineal (convolucin):
g ' ij ( x , y ) = g( i+ k , j+ l ) ( x , y )wKl
h h h h

Siendo: i,j = imagen de i filas por j columnas k,l = intervalo del filtro h,-h= ventana de actuacin Wk.l= coef. de peso En definitiva, se trata de multiplicar dos matrices (una ventana matriz1- que va recorriendo toda la imagen digital matriz2-). Los tipos ms empleados de filtros son:

Filtro de paso bajo Se emplean para eliminar "ruidos". "Suavizan" la imagen (disminuye el contraste). Este tratamiento implica una prdida de informacin de alta frecuencia. Un filtro muy empleado es el filtro de media (media aritmtica), siendo la matriz filtro del tipo:

1 1 1 g ( x, y ) = 1 9 1 1 1 1 1 1

Fig. 14.- Realce geomtrico. Filtro de paso bajo. Landsat TM.

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Filtro de mediana Se suelen emplear para eliminar ruido aleatorio. El diseo de este "filtro" consiste en escoger el pxel central de los valores de la ventana (mediana). En este proceso se puede perder bastante informacin. Un filtro que emplea este criterio es el filtro de Tukey. Suele ser poco sensible a los valores extremos.

Filtro de la moda Suavizan los resultados de una clasificacin o agrupamiento de pixeles. El operador consiste en escoger el valor ms frecuente de la ventana (matriz filtro).

Filtro de paso alto Es el ms empleado para detectar bordes. Es un filtro direccionable. Ejemplo de este tipo, segn la direccin del borde a detectar sera:

HORIZONTAL

VERTICAL

DIAGONAL

1 0 1 1 9 1 0 1 ; 1 0 1

1 1 1 1 0 9 1 0 1 0 ; 1

1 1 0 1 ; 9 1 1 0

1 1 0 1 9 0 1 1

A este tipo, corresponden los filtros de Roberts, Sobel, Prewitt, etctera.

Fig. 15.- Realce geomtrico. Filtro de paso alto. Landast TM.

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Laplacianos Son filtros de deteccin de bordes en todas direcciones. Son complejos y de difcil implementacin en un sistema. (Se resuelven mas fcilmente mediante la Transformada de Fourier). Como la funcin es discreta (en niveles de grises) el filtro Laplaciano sera del tipo:

g ' ij = g i1, j + g i+1, j + g i, j 1 g i, j+1 n. g ij

Un ejemplo de filtro laplaciano sera:

0
ventana i, j = 3 x 3 ncleo = 4

1 4 1 0 1 0

Fig. 16.- Realce geomtrico laplaciano. Landsat TM. Ventana 3x3. Coeficiente de peso 4.

3.2.3.2.2. Realces geomtricos en el dominio de frecuencias

Para operar en el dominio de frecuencias primero conviene revisar como pasamos del "dominio espacial" (dominio de la imagen digital) al de "frecuencias" y despus se analizarn las consecuencias de trabajar en este dominio. Para una mejor comprensin, se explica para el caso de una funcin continua de 2 variables:

Dominio espacial Sabemos que para cada pxel (x, y) -- f(x, y) = ND Siendo, ND = valor de gris. Esta funcin varia a medida que nos separamos del origen.
21

Esta variacin espacial quedar caracterizada por su:

Perodo : T = Amplitud : A

1 f

; f = frecuencia

Dominio de frecuencias La funcin f(x, y) tendra una representacin en el dominio de frecuencias representado segn:
( u, v) = frecuencias F(u, v) = A ,siendo A la amplitud Para pasar del "dominio espacial" al de "frecuencias" utilizaremos la transformada de Fourier (FT) y al contrario por la transformada inversa de Fourier (FT-1). El motivo de trabajar en el dominio de frecuencias es debido, fundamentalmente, a las propiedades de dicha transformada y, en especial, a la transformada inversa de Fourier, puesto que ambas facilitarn sustancialmente los procesos de "convolucin" y clculo de "laplacianos".

3.2.3.2.3. Transformada de Fourier

Para el caso de una funcin discreta f(x, y) de dos variables y pixeles cuadrados (N x N) de una imagen, la transformada de Fourier (FT) ser:

F ( u, v ) =

i N

f ( x, y ) e
x=0 y =0

N 1 N 1

j 2 ( ux + vy ) N

Variando

u, v = 0,1,......, (N 1)

y la transformada inversa F-1, (FT-1):

1 F ( F ( u, v )) = f ( x , y ) = N
1

F (u, v ) e
x=0 y=0

N 1 N 1

j 2 ( ux vy ) N

Variando

x, y = 0, 1, ... ... , (N 1)

Con lo que volvemos, por dicha F-1 a la funcin origen f(x, y) , imagen original. La forma de operar que seguiremos en todos los procesos ser siempre de la forma siguiente: 1. Pasaremos las funciones (imagen y filtro) al dominio de frecuencias por la transformada de Fourier (FT). 22

Fig. 17.- Visualizacin de la Transformada de Fourier (FT). Imagen Landsat TM.

2. Operaremos entre dichas transformadas segn las propiedades de la FT. 3. Volveremos al dominio espacial por la transformada inversa (FT-1), obtenindose los procesos de convolucin y laplacianos del dominio espacial anteriormente explicado. Dentro de las propiedades de la transformada de Fourier (FT): separabilidad, traslacin, periodicidad, simetra conjugada, rotacin, distributibilidad, escalado, resaltaremos aquellas cuya aplicacin tienen una influencia directa en el filtrado de imgenes, concretamente en los procesos de "convolucin y laplacianos" estudiados en el dominio espacial, facilitando en gran medida su obtencin.

Convolucin
Sabemos que una convolucin en el "dominio espacial" equivale a la multiplicacin de matrices (imagen original y el propio filtro). Utilizando los conceptos anteriores mediante la FT obtendremos las correspondientes transformadas a la imagen y al filtro. Imagen Filtro f(x,y) F (u,v) su correspondiente FT

g(u,v) G (u, v) su correspondiente FT

Cumplindose por las propiedades de la Transformada de Fourier f(x, y) g(u, v) = F (u, v). G (u, v) 23

Siendo bastante ms sencillo obtener dicha convolucin por la simple multiplicacin de dos transformadas de Fourier y su posterior conversin al dominio espacial por la transformada inversa.

Laplacianos

Se utilizan para resaltar bordes en todas direcciones. Segn las propiedades de la FT para el Laplaciano: F(gij) = (-2)2 (u2 + v2) F(u, v) Se calcula la transformada simplemente obteniendo la de la imagen F(u, v) y operando segn la ecuacin anterior. Por la transformada inversa (FT-1), se obtiene directamente el Laplaciano: F-1 (F(gij) ) = gij Luego, la forma de operar ms sencilla, sera: 1 Obtener la (FT) del Laplaciano 2 Calculamos su inversa (FT-1) F(gij) F-1(F(gij))

Obtenindose directamente el Laplaciano (gij)

3.2.4. Sistemas de extraccin de informacin asistidos por ordenador

Como ya se ha dicho anteriormente, una imagen digital captada por un sensor aerotransportado nos puede proporcionar informacin de cuatro componentes: espacial (resolucin), espectral (imgenes multiespectral/ nmero de bandas), radiomtrica (niveles de gris = nmero de bits/s = profundidad del pixel) y temporal (para una fecha dada). En cualquier otro tipo de imagen digital habr que conocer a priori que tipo de informacin lleva incorporada en cada pixel y su composicin. La combinacin y anlisis de dichas componentes nos indicarn y facilitarn la explotacin de dichos datos digitales. Los sistemas ms empleados de extraccin de informacin, agrupados segn el tipo de tratamiento matemtico, seran los que se explican en los epgrafes siguientes.

24

3.2.4.1. Operaciones aritmticas

Son operaciones sencillas que se suelen emplear en imgenes multiespectrales o multitemporales (de la misma zona y coincidentes en su geometra). Los operadores matemticos ms utilizados son la suma, la resta, la multiplicacin y la divisin de los valores radiomtricos (ND) por pxel, existentes en cada banda. En trminos generales, se puede decir que se emplean para: eliminar ruidos (valores anormales de ND en la fase de captura de informacin), deteccin de cambios, enmascaramiento o reduccin de ciertos efectos atmosfricos o topogrficos.

Fig. 18.- Operador matemtico resta de bandas (7-3). Landsat TM.

Fig. 19.- Operador matemtico resta de bandas (7-4). Landsat TM.

Fig. 20.- Operador matemtico multiplicacin de bandas (7*1). Landsat TM.

25

3.2.4.2. Anlisis de componentes principales

El objetivo fundamental, en imgenes multiespectrales, es la eliminacin de informacin redundante (solapamiento) que pueda existir entre las diversas bandas espectrales de la misma imagen. El producto obtenido son unas nuevas bandas sintticas, donde se ha suprimido dicha informacin y, por lo tanto, ocupan menos espacio digital. Esto se consigue mediante la obtencin de bandas sin correlacin entre ellas (coeficiente de correlacin, r = 0) y con mxima varianza. Las fases a seguir seran:

Definicin de la nueva dimensionalidad de los datos (nmero de bandas sintticas). Identificacin y obtencin de los nuevos ejes de variacin de los datos.

Fig. 21.- Imagen resultante (3 bandas) del anlisis de componentes principales (6 bandas Landsat TM).

3.2.4.3. Sistemas automticos de clasificacin

Los diversos valores radiomtricos de cada pixel (ND) por banda (valor espectral), contiene informacin que identifica en gran medida al objeto que se encuentra en la imagen multiespectral. Para ello, conviene recordar el concepto de signatura espectral de un objeto o clase (X), que es el rango (NDi) de valores radiomtricos correspondientes para cada banda que identifican el mismo:

26

X = (ND1, ND2, ND3, ...) Los sistemas de clasificacin intentarn asignar cada pixel a una de esas clases mediante el etiquetado de los mismos para, posteriormente, a travs de su unin, y segn algoritmos dados, formar las clases correspondientes. Los mtodos bsicos ms empleados se explican a continuacin

3.2.4.3.1. Clasificacin no supervisada

El mtodo consiste en agrupar pixeles con similitud radiomtrica por cada banda espectral segn estructuras matemticas. No se conoce a priori la significacin real sobre el terreno de dichas agrupaciones. Posteriormente, habr que interpretar y modificar dichas clases a clases reales con ayuda de informacin existente (mapas, fotos areas, etctera). Una de las tcnicas ms empleadas es el mtodo ISODATA (proceso iterativo de clasificacin), cuyas fases ms destacables son: Definicin de clases espectrales a separar. Estimador matemtico discriminante. Normalmente se emplea la distancia eucldea d entre pixeles (i, j), (k, l):

d = (x2i,k + x2j,l )
Definicin del centro de cada clase en el espacio espectral. Asignacin de cada pixel al centro ms prximo segn el estimador matemtico definido. Este nos dar una primera clasificacin (cluster). A partir de la clasificacin anterior se obtienen nuevos centros de clase. Si coinciden con los anteriores, el proceso se termina. Si no coinciden, se hace una nueva iteracin. El proceso puede finalizar si se ha definido un nmero mximo de iteraciones o los residuos obtenidos para cada clase (una vez agrupados todos los pixeles en un rango mximo determinado) son menores que una cantidad prefijada. Como es lgico, en este proceso las clases (nmero de pixeles agrupados y, por tanto, con una significacin superficial sobre el terreno) van variando con cada iteracin. Este mtodo, suele ser previo al de la clasificacin supervisada, dado que nos proporciona un agrupamiento de pixeles objetivo del territorio (imagen) lo que facilitar su identificacin ms precisa en el siguiente proceso de clasificacin.

27

Fig. 22.- Clasificacin no supervisada Imagen Landsat TM (6 bandas). Resultado de la

clasificacin.

3.2.4.3.2. Clasificacin supervisada

En este mtodo se definen a priori las clases de informacin que existen en la imagen (no donde se encuentran). Para ello, se seleccionarn unas muestras significativas en la imagen (pixeles muestrales de clasificacin) y en el terreno (u objeto real) con vistas a la interpretacin real de dichas muestras, etiquetndose posteriormente todos los pixeles con criterios estadsticos (clculos de probabilidad), finalmente se agruparn formando las diversas clases definitivas. Las fases a seguir seran las siguientes: Definicin de clases finales a obtener. Seleccin de muestras significativas en el terreno y su correspondiente identificacin en la imagen para cada clase. Con ello podremos conocer el conjunto de valores espectrales (ND/banda) para cada objeto y, por tanto, su centro de clase (media). Definicin del clasificador en funcin de dichos valores muestrales. Designacin de cada pixel a cada clase muestral por mtodos estadsticos. Obtencin de la imagen raster clasificada.

28

Los clasificadores ms habituales son los siguientes:

Mtodo del paraleleppedo

Se define el rango de valor mximo y mnimo radiomtrico (ND) para cada clase por banda y posteriormente se asigna cada pixel a cada clase (paraleleppedo). Este mtodo puede dejar pixeles sin clasificar o solapamientos entre clases. Es el mtodo ms simple de clasificacin. Su expresin para la clase i sera:

C i = U xit j
Siendo:

C = (C1 ... Cn) el conjunto de clases a clasificar. xti-j = Rango de valores radiomtricos en cada banda t = n de bandas. i-j = rango de valor radiomtrico (ND).

Mtodo de la mxima distancia

Este mtodo emplea el valor de la media como centro c definida a priori. de toda clase

x c=
n

t i, j

Siendo n el nmero de pixeles de la clase perteneciente al intervalo (i-j) de la banda t. A partir de ese valor, calcularamos la distancia eucldea de cada pixel a los centros ms prximos, incluyndolo en una clase u otra en funcin de unos criterios de distancia mxima o mnima a los mismos.

Mxima probabilidad
A partir del centro conocido de cada clase, se realizan estudios de probabilidad de cada pixel en cuanto a su pertenencia a una determinada clase . Para ello, se calcula la varianza y correlacin de las diferentes clases espectrales (se considera que la distribucin de datos valores radiomtricos/ banda es normal). De tal forma que cada clase se podra definir por su media y matriz de covarianzas (varianza y correlacin). A continuacin, se asigna cada pixel a cada clase (espacio estadstico) mediante clculo de probabilidad. La pertenencia o no de un pixel a una clase determinada se realiza segn las teoras probabilsticas de Bayes. Este ltimo mtodo es el ms lento, pero es el que nos dara un porcentaje ms alto de acercamiento a la realidad (exactitud) en un proceso de clasificacin automtica. 29

3.3.

Aplicaciones de la Teledeteccin

Las aplicaciones de la teledeteccin se multiplican cada ao debido a los factores de mejora de imagen (en todos sus componentes) y de tratamiento (en su rapidez de clculo y de desarrollo de modelos). Ello a propiciado que, en el momento actual, los sistemas de informacin territorial, en su aspecto topogrfico y temtico, se basen en gran medida en esta tecnologa. A continuacin, como introduccin en el mundo de las aplicaciones, se enumeran algunos proyectos de Gestin Territorial donde la teledeteccin ha sido el componente bsico.

3.3.1. Aplicaciones a la Cartografa Topogrfica

Este campo tradicionalmente realizado con xito por la topografa y fotogrametra, ha sido ocupado recientemente por la teledeteccin, tanto en sus aspectos altimtricos (generacin automtica de Modelos Digitales del Terreno MDT ), como planimtricos (deteccin automtica de formas, generacin semiautomtica (raster) de contornos, etctera). La fotogrametra digital se puede considerar la convergencia entre los mtodos tradicionales fotogramtricos (analgicos y analticos) y el tratamiento digital de imgenes (sistemas de procesamiento tradicional de la teledeteccin).

3.3.1.1. Generacin automtica de Modelos Digitales del Terreno (MDT)

La obtencin de informacin altimtrica del terreno ha sido tradicionalmente un aspecto de gran importancia, tanto en su aspecto tcnico como econmico. Por ello, conviene recordar, que por tcnicas convencionales de fotogrametra (restitucin altimtrica de curvas de nivel), el costo de ejecucin ha sido superior al 50% del total del proyecto de restitucin, siendo asimismo un proceso con una difcil homogeneizacin en grandes extensiones, por la subjetividad que conlleva dicho sistema. La generacin de informacin altimtrica por estereocorrelacin automtica de imgenes digitales, se presenta hoy da como la gran herramienta de obtencin de dicha informacin, con estructura final de Imagen Digital (MDT) y siendo sus principales caractersticas la gran objetividad de dicha Base de Datos (lo que posibilita que sea repetible en el espacio y el tiempo) y con exactitud similar a las restituidas por mtodos tradicionales. Es importante resaltar que a partir de un MDT, la obtencin de curvas de curvas de nivel (informacin vectorial del territorio) es un proceso de fcil consecucin hoy da mediante tcnicas de interpolacin automtica. El Proceso de estereocorrelacin automtica se basa fundamentalmente en los siguientes principios:

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Geometra epipolar Los planos epipolares cortan a los planos focales segn rectas (rayos epipolares), cuya caracterstica fundamental es que conocida la imagen de un punto en un fotograma, la de su homlogo en la imagen adyacente, se encuentra fcilmente a partir de la reconstruccin de los rayos epipolares correspondientes. Para reconstruir dicha geometra epipolar, se hace necesario previamente efectuar una modelizacin de las imgenes (epipolarizacin) con vistas a conseguir que las lneas de las imgenes sean rayos epipolares.

Fig. 23.- Teora epipolar.

Estereocorrelaccin por relajacin jerarquizada Su objetivo es el conseguir una mayor eficacia de bsqueda de puntos omlogos mediante la obtencin de imgenes resumidas de resolucin cada vez menor, lo que redundar en una mayor rapidez de clculo. Se inicia la bsqueda en unas imgenes muy resumidas (puede llegar a 1:64 de tamao de pixel) aumentndose la resolucin y, por tanto, la bsqueda hasta las imgenes originales (1:1) en forma jerarquizada. Clculo de la altitud del punto mediante la obtencin de paralajes Se sabe por tcnicas fotogramtricas que la diferencia de cota de un punto respecto de otro ( H ) est relacionada directamente con la diferencia de paralajes, medidas en cada fotograma. H = f( Paralajes)
Para ello, se calcula la paralaje entre puntos homlogos de las imgenes, restringiendose y facilitndose la bsqueda y posterior clculo con los criterios anteriormente citados.

Edicin interactiva Esta fase final servir mediante tcnicas adecuadas de visualizacin (anaglifos o polarizacin) la correcta obtencin del MDT y su posible correccin por tcnicas interactivas:

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punto a punto, por superficies, por perfiles.

Las fases de ejecucin en el proceso de obtencin de un MDT, seran:

Definicin de la escala final del documento cartogrfico (eM) o exactitud de la Bases de Datos correspondiente. Ejemplo: Escala final eM = 1/EM = 1: 10.000 Exactitud:Tolerancia (errores mximos admisibles) 2 m Definicin adecuada de la escala (eV) y caractersticas del vuelo. La seleccin de la escala de vuelo (eV = 1/EV) se realizar en funcin de la escala del documento cartogrfico (y por tanto de la tolerancia final admitida). Ejemplo: Escala final del vuelo Ev = 200 EM = 200 10.000 = 20.000 Cmara mtrica con objetivo gran angular (f = 152 mm) Definicin del tamao del pixel (Tpx) en el proceso de conversin Analgica/Digital (escaneado) de los fotogramas obtenidos con la cmara mtrica El Tpx estar condicionado por:

Errores mximos admisibles en el documento cartogrfico. La unidad mnima de resolucin final (UMR). El proceso de ejecucin (aerotriangulacin y clculo del MDT). Volumen de informacin (almacenaje) y proceso de clculo.

La UMR se define en funcin de la agudeza visual, que en forma digital podemos considerar es de 100 m. Se suele considerar que es adecuado en la identificacin de objetos un cuarto de dicha UMR. Por lo tanto, el Tpx con este criterio, sera de 25 m. Asimismo, segn Boneval, el error cometido en z en el proceso digital de imgenes es:

ez = (f .Ev . ep)/b
Siendo: f = focal b = base del modelo estereoscpico Ev = denominador de la escala de vuelo ep = error de clculo de paralajes El valor de ep = c.Tpx. Siendo, c funcin de la morfologa del terreno, con valores prximos a la unidad.

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Ejemplo:

Con el primer criterio (UMR de 100 m) y eM = 1: 10 000 UMR = 0,1 . 10 000 = 1 m

UMR / 4 = 25 m 0,25 m (a escala final 1: 10 000) A escala de vuelo 1: 20 000 Tpx = 12,5 m (0,25 m)

Con el criterio de Boneval: ez = (f .Ev . ep)/b

1 (0,152 . 20 000. 0,6.Tpx) / 0,07 Considerando una b = 7 cm c = 0,6 (terreno ondulado suave) Tpx = 35 m (0,7 m) Es decir, el escaneado del vuelo 1: 20 000, con el criterio de exactitud, debera estar entre: Tpx = 12,5 m (criterio UMR) Tpx = 35 m (criterio de Boneval) Podramos seleccionar el ms restrictivo (12,5 m). En cualquier caso, se obtienen las siguientes conclusiones: El Tpx es siempre bastante menor que la tolerancia final del documento (100 m). Todos los procesos (aerotriangulacin, estereocorrelaccin) aadirn errores a los pixeles, pero siempre dentro del margen entre los 12,5 m y 100 m.

Definicin del paso de malla en la generacin del MDT Se realiza teniendo en cuenta:

El tamao del pixel (Tpx). La escala final del documento cartogrfico.

Ejemplo: Seleccionamos un paso de malla de 5 m = doble de la tolerancia.

Proceso de estereocorrelacin En funcin del tipo del terreno y de las caractersticas radiomtricas de la imagen se definirn:
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El tamao de la ventana de correlacin. Zona de bsqueda de los puntos homlogos en las imgenes. Parmetros de la estereocorrelacin (umbrales de aceptacin de la correlacin). El n. de iteraciones a realizar segn el ancho el ancho de malla. Ejemplo: Finalmente se obtendr el MDT con las caractersticas antes definidas: Para una malla de 5 m. Clculo de su altitud con un error medio cuadrtico 1 m.

Edicin final Mediante visualizacin del MDT sobre la imagen y de forma interactiva, se revisarn y corregirn puntualmente las zonas en las que se detecte un error inadmisible. Comprobaciones finales Se efectuarn mediante puntos de control y estimadores de exactitud de cada imagen digital (MDT). Obtencin de las curvas de nivel ( en los casos que se requiera) Por tcnicas automticas de interpolacin y utilizando previamente filtros digitales en ciertas zonas (filtro de paso bajo - FPB) y con la integracin de lneas singulares con cota conocida (divisorias y vaguadas), se proceder al curvado definitivo. De esta forma, obtendramos finalmente dos tipos de informacin altimtrica de la misma zona.

MDT (fichero raster) con paso de malla de 5 m y e.m.c. 1m. Curvas de Nivel (fichero vectorial) con exactitud nominal 2m.

Fig. 24.- Modelo digital del terreno en escala de grises.

Fig. 25.- Modelo digital del terreno visualizado con relieve.

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3.3.1.2. Produccin electrnica de documentos cartogrficos

La produccin electrnica utiliza los sistemas digitales existentes en el tratamiento de la informacin tanto en sus fases de captura y procesamiento, como de salida o explotacin de la misma. Dicha informacin estar compuesta de diferentes fuentes y estructuras con imgenes, grficos, texto, etc., pero siempre en forma digital. Por ello, y una vez estudiado el tratamiento de imgenes, tienen especial importancia en el proceso electrnico de documentos, el anlisis de los sistemas de conversin de formato analgico a digital (captura) ADC y de digital a analgico (salidas) DAC de las citadas fuentes. La produccin electrnica, como ya se ha indicado anteriormente, se realizar siempre sobre un formato digital de la informacin. Dicho formato digital podr ser en origen en forma digital (creado por los programas correspondientes) en todas sus fuentes (texto, imagen, grficos, etc.) dando lugar a los documentos digitales, o bien proceder de la conversin analgica/digital (escaneado) de documentos analgicos, llamndose entonces documentos digitalizados. Conviene recordar que se conoce como documentos multimedia, aquellos documentos compuestos de diferentes fuentes y estructuras que incorporan no slo documentos digitales o digitalizados, sino tambin a los procedentes de otros tipos de seales, como son audio y vdeo; por ello, todo documento multimedia es digital en s mismo. Para la edicin electrnica se necesitan los conocimientos de las siguientes tcnicas y herramientas: Estudio de formatos y mtodos de compresin segn fuentes y tipo de explotacin. Definicin de flujos de informacin y de trabajo. Gestin documental, donde a su vez se incluyen los siguientes procesos:

Sistemas de tratamiento: Preparacin de documentos. Reconocimiento de formas. Mejoras y ajustes, etctera. Composicin de pginas y maquetacin. Sistemas de catalogacin, clasificacin y consulta. Sistemas de entrada/salida.

Sistemas de almacenamiento de la informacin en funcin de los sistemas de gestin documental necesarios y del tipo de explotacin (on line, off line y servidores correspondientes). Sistemas de control de calidad.

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3.3.1.2.1. Adquisicin de informacin. Transformacin analgica /digital

Este epgrafe corresponde a la obtencin de documentos digitalizados a partir de informacin analgica existente (fotos, mapas, texto impreso, grficos, etc.). Su ejecucin estar condicionada por la forma de explotacin ltima (digital o analgica) y por la calidad del documento origen. El mtodo ms empleado es el escaneado, siendo la correcta definicin de sus parmetros de trascendental importancia para la consecucin de la calidad necesaria en el procesamiento y posterior explotacin de dichos datos. Los parmetros ms significativos a definir en dicha transformacin sern los siguientes:

Resolucin de la imagen escaneada (R) Obtenida por la discretizacin de la Imagen continua en pixeles. Se expresa en pixeles por pulgada (muestras por pulgada spi ). Esta captura se realiza directamente por medios pticos o por interpolacin mediante programas. Profundidad del pixel (PP) Se cuantifica en bits por pixel, dndonos el nmero mximo de niveles de gris por pixel (ND). Se conoce como rango dinmico el nmero de ND que seran susceptibles de ser definidos entre el blanco y el negro.

Fig. 26.- Imgenes escaneadas. Profundidad del pixel.

Tamao de la imagen (T) El tamao de la imagen a escanear en sus dos dimensiones (ancho y alto) se puede expresar en mm2, cm2 o pulgadas2(i2). Si se conoce su tamao y resolucin, conoceremos el volumen de informacin (VI). VI (R2 x T x PP)/8000 Kbytes

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Se define como escalado, el cambio de resolucin de la imagen al ampliar o reducir. Si se cambia la resolucin, cambiar el volumen de informacin o el tamao. Para terminar, conviene recordar que no es necesario ni apropiado escanear una imagen a ms del doble de la frecuencia de la trama con la que se reproducirn los medios tonos en el proceso de impresin final, dado que ocasionara un volumen de almacenamiento y de tratamiento inaceptable e intil para el sistema de explotacin final (estos conceptos se revisarn a continuacin).

3.3.1.2.2. Salidas de la informacin

Son todos los procesos necesarios que convierten la informacin digital procesada, en informacin disponible por el usuario. Dicha conversin, se realizar en funcin del sistema de explotacin utilizado posteriormente (analgico o digital). Dichos procesos se pueden dividir en los siguientes sistemas de explotacin o conversin:

Conversin y explotacin digital en analgica La utilizacin de documentos impresos, bien obtenidos directamente por una impresora (nmero de copias reducido), o bien a travs de sistemas masivos de reproduccin, como puede ser la litografa (offset), sigue siendo, de momento, el sistema ms importante de transmisin de informacin y conocimiento En ambos casos, la transformacin de la informacin digital a analgica se realiza previamente mediante los RIP (Raster Image Processing) que transforman a bits de la impresora o filmadora la informacin digital . En el caso de la litografa, el sistema de produccin necesita de un proceso intermedio que sera la conversin del fichero digital en pelcula fotogrfica (transformacin de la imagen digital en medios tonos digitales) y posteriormente, pasado a plancha de impresin e impresin sobre mquina de reproduccin litogrfica. Todos estos ltimos procesos se hacen de forma analgica. En el proceso de filmacin, la definicin, a priori, de los parmetros necesarios requeridos en la plancha de reproduccin y, por lo tanto, en su equivalente positivo de reproduccin sern de trascendental importancia con vistas a obtener la calidad de copias finales solicitadas. Conviene recordar los siguientes conceptos:

La imagen digital se compone de pixeles/muestras y se dimensiona en pixeles por pulgada spi . Dicha imagen visualizada en pantalla se expresa en pixeles por pulgada ppi . La transformacin de la imagen digital en medios tonos digitales, para su reproduccin en offset, se dimensiona en lneas (celdas) por pulgada lpi . En estas celdas, se alojarn los puntos que formarn una lnea . La forma y constitucin de dicha lnea ser de gran importancia a la hora

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de evitar ciertos problemas (efecto moir) o resaltar ciertos detalles (contrastes, transiciones, etctera).

La resolucin de salida de la filmadora se expresa en puntos por pulgada dpi , que constituyen y forman cada celda o lnea.

Fig. 27.- Representacin de: puntos (DOT); granos (SPOT); celdas (LNEAS).

Los parmetros de formacin de positivos de reproduccin en el proceso de filmacin se pueden resumir, por tanto, en los siguientes:

Resolucin de salida (RS) de la filmadora dpi . Frecuencia de tramas (FT) lpi . Suele mantener la siguiente relacin con la Imagen Original: spi lpi Niveles de grises/plancha, requeridos (ND). Sern funcin del nmero de punto por celda. As, con celdas cuadradas de 4x4 (16 puntos) podramos obtener un mximo de 17 ND. ngulo de trama. Cada plancha (color) tendr una angulatura determinada (30 de diferencia entre ellos), con vistas a eliminar efectos visuales desagradables, como es el moir.

Fig. 29.- Medios tonos a una misma resolucin de salida (RS) Fig. 28.- Puntos por celda y niveles de gris (NG). 300 dpi.

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Todas estas variables se relacionan y condicionan entre s. La expresin ms utilizada es la que a continuacin se expone:

ND = (RS/FT)2 +1

Explotacin directa de la informacin digital Esta forma de transmisin y comunicacin de informacin digital es y ser el sistema de informacin masivo entre todo tipo de usuarios. El primer paso para la explotacin directa, dado que la informacin ya es digital, ser la grabacin y distribucin de la misma sobre soportes digitales CD-ROM o DVD, en todas sus variantes y capacidades existentes. En un futuro inmediato (prcticamente presente), dicha transmisin se realizar a travs de redes de rea Local (Fast Ethernet, FDDI, FDI, ATM, ...) y muy especialmente a travs de Internet. En estos sistemas, cobra especial importancia los procesos de compresin de imgenes (audio, vdeo, etc.), velocidad de comunicacin y, as mismo, la capacidad de utilizacin de dicha informacin en forma eficaz por un amplio sector de usuarios, sin necesidad de estar condicionada por programas o equipos. Con este ltimo concepto de independencia de programas y equipos, habra que destacar, como ideas innovadoras las ofrecidas por:

Formato de Documento Porttil (PDF) de Adobe Este formato, casi considerado como un dialecto Postscript, de intercambio de informacin digital, se caracteriza por los siguientes conceptos:
Es un formato de imagen, sonido, hipertexto, ... Sus pginas se pueden considerar a la hora de leer y modificar como independientes de la plataforma en la que fueron creadas (no es necesario tener, por tanto, ni la aplicacin ni los elementos que lo componen). Se puede considerar que cada pgina es independiente del total, lo que facilita los procesos de preimpresin e imposicin de pginas. Admite modificaciones parciales hasta en el ltimo momento (editabilidad). Posibilita la utilizacin mltiple (reutilizacin) de la misma informacin (CD-ROM, Web, ...). Admite la posibilidad de trabajar sobre servidores OPI. Se puede considerar estos archivos como Pelcula Digital, es decir, la posibilidad de integrar pginas .pdf en otras aplicaciones de edicin (PageMaker, Xpress, In- Design, ...).

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 Introduce nuevos flujos de trabajo en la produccin electrnica, ms flexibles y econmicos.

Lenguaje de Informacin Autodescriptiva (XML). Este lenguaje proporciona un estndar abierto y flexible de almacenaje, publicacin e intercambio de informacin electrnica. Sus caractersticas ms importantes son:
Ha sido desarrollado con vistas a transformarse en un estndar por la World Wide Web Consortium (W3C). Puede llegar a ser un estndar que nos proporcione la independencia del formato de datos y fuentes de donde proceden. Lenguaje de fcil aprendizaje e implementacin en las diversas plataformas. Permitir intercambiar informacin entre diversas plataformas y usuarios de cualquier lugar (base de los negocios electrnicos). De gran trascendencia en el futuro de las Bases de Datos en cuanto a su gestin, ya que maneja documentos y no solo datos.

3.3.2. Aplicaciones a la Cartografa Temtica

Las aplicaciones medioambientales fueron, desde los orgenes de la teledeteccin espacial (1972), en donde dicha tecnologa tuvo su principal actividad y mayor utilidad. Hoy da, la teledeteccin contribuye de forma nica y eficaz al conocimiento global de los ecosistemas terrestres y su dinmica. Estudios de desertificacin, de evaluacin de impactos, de ocupacin del suelo, etc, seran de gran dificultas en su ejecucin si no fuese por la informacin disponible (espacial, temporal, radiomtrica y espectral) facilitada a travs de las imgenes digitales desde satlites artificiales.

3.3.2.1. La Cartografa de Ocupacin del Suelo en la determinacin del ndice de Peligro de Incendios Forestales (IPIF)

Los sistemas que estudian ciertos factores de prediccin, como es el caso de los incendios forestales, utilizan una metodologa mixta basada en modelos, cuyas componentes proceden a su vez de ciertas variables obtenidas, fundamentalmente, a partir de datos espaciales suministrados por sensores aerotransportados. Asimismo, en el clculo de dicha modelizacin, es imprescindible la utilizacin mixta de tcnicas y datos raster y vectorial, lo que, no slo actualmente es factible, si no que incrementa la eficacia de los resultados (exactitud y rapidez).

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Por tanto, las tcnicas de tratamiento digital de imgenes (TDI) usadas en teledeteccin, junto con los sistemas de informacin geogrfica (SIG), son instrumentos que se utilizan de forma integrada y complementaria en estudios de medio ambiente en general. El proyecto que se presenta a continuacin (peligrosidad de ocurrencia de incendios forestales), slo tiene en cuenta factores fsicos (no antrpicos) y su resolucin espacial est condicionada por los sensores utilizados en cada momento. No obstante, los resultados de este tipo de estudios son de gran utilidad para la distribucin de medios tcnicos y para la planificacin a priori de defensa y lucha contra el evento. Las fases de que consta este proyecto (determinacin de reas de peligrosidad de incendios forestales), son las siguientes:

Determinacin de la Cantidad de Combustible vivo (Cv) y muerto (Cm) por unidad de superficie

Para ello se parte del mapa de ocupacin del suelo del territorio. En este ejemplo se utiliz el mapa de ocupacin del suelo de la Unin Europea con las siguientes caractersticas: rea de estudio: el Territorio Nacional ( 500 000 km2). Escala: 1: 100 000. Superficie mnima a representar: 25 Ha. Nomenclatura: Corine Land-Cover (UE). Con 5 niveles y 64 clases. Datos: satlite Landsat-5; sensor Thematic Mapper; bandas utilizadas 5 (1,55-1,75 m), 4 (0,76-0,90 m), 3 (0,63-0,69 m). Tamao del pixel (Tpx): 30 m. Remuestreado a 25 m. Captura de informacin temtica: fotointerpretacin asistida por ordenador (clasificaciones supervisadas y no supervisadas).

A partir del mapa de Ocupacin del Suelo se obtiene, mediante modelos de combustibilidad, facilitados por los servicios forestales, el Mapa de Combustibles. Finalmente, a partir de dicho Mapa de Combustibles se identifica y se calcula (segn los modelos utilizados en los servicios forestales) por unidad de superficie: La Carga en Tn/Ha de Combustible vivo (Cv). La Carga en Tn /Ha de Combustible muerto (Cm).

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Determinacin del Material Combustible vivo y muerto por pixel y en un instante dado a partir del clculo del Verdor Relativo (segn la fecha de las imgenes utilizadas en dicho clculo)

Previamente, se necesita conocer el ndice de Vegetacin de Diferencia Normalizada (IVDN) en una fecha determinada (la de las imgenes del sensor utilizado). En nuestro caso, para el clculo del IVDN se utilizaron imgenes del satlite NOAA ( sensor AVHRR), con las siguientes caractersticas: Tpx : igual a 1,2 Km. Remuestreado a 1 Km. Bandas utilizadas: Infrarrojo prximo ( 0,7-1,1m) y Rojo (0,5-07 m). Periodicidad: 2 imgenes/mes. Con estos datos se calcula (de forma automtica) por pixel el IVDN, para cada fecha:

IVDN = (NDIR NDR) / (NDIR + NDR)

Siendo: NDIR = valor digital /pixel en el Infrarrojo. NDR = valor digital / pixel en el Rojo.

A partir de dicho ndice, calcularemos el Verdor Relativo (VR), segn la ecuacin siguiente:

VR = [(IVDN IVDNmin) / (IVDNmax IVDNmin)] . 100

El clculo de Material Combustible vivo y muerto por pixel, se calcula segn las ecuaciones siguientes: Material de Combustible vivo (MCv/px):

MCv/px = VR . Cv
Material de Combustible muerto (MCm/px):

MCm/px = [(1-VR) . Cv] + Cm Clculo de la humedad del material combustible muerto (hMCm) a las 10 horas de retardacin (h10) Se entiende como retardacin, la medida de la rapidez con la cual una partcula de combustible alcanza el contenido de equilibrio con la atmsfera (Servicio Geolgico de EE UU USGS).

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Para su clculo se utilizarn valores de temperaturas, humedad relativa (%) y nubosidad, procedentes de sensores instalados en los satlites NOAA y Meteosat, corregidos segn estaciones meteorolgicas terrestres e interpolando los valores para cada pixel. Por tanto:

hMCm = h10 / he Cm
Esta expresin se utilizar como factor de correccin sobre el material de combustible muerto. Siendo: h10 = la humedad segn perodos de 10 horas heCm = humedad de extincin del fuego del Combustible muerto.

Clculo del ndice de Peligrosidad de Incendios Forestales (IPIF) Con los valores obtenidos de Verdor Relativo (VR), Material Combustible vivo (MCv) y muerto (MCm) y la humedad de retardacin del Combustible muerto (hMCm) y utilizando, en nuestro caso, las posibilidades de clculo de ArcInfo (mediante el clculo de los ficheros .aml), obtenemos finalmente, segn el modelo adjunto:
El ndice sin corregir: IPIFsc = 100 [(VR . MCv) + (hMCm . MCm)] . 100 El ndice corregido por pixel:

IPIF = IPIFsc + [( 2/ hCm) (IPIFsc / IPIFmax)] . 100 Siendo: hCm = humedad del Combustible muerto Validacin de resultados Esta ltima fase se realiza mediante el contraste (comparacin de datos) de ocurrencias con los incendios que realmente se han producido, necesitndose conocer para ello la fecha y las coordenadas del foco principal (en su defecto coordenadas del permetro del incendio).
Con estos modelos de prediccin se han obtenidos coincidencias superiores al 90% de las zonas estudiadas. Conviene resaltar que estos modelos podran servir para clculos de Peligrosidad de Incendio Forestal casi en tiempo real (1 da u horas de retraso), debido a que actualmente los satlites nos proporcionan informacin exhaustiva diaria y los mtodos de clculo son lo suficientemente potentes como para realizarlos al mismo tiempo que son proporcionados los datos.

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3.4.
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3.4.1. Direcciones de Internet

www.ais.sai.jrc.it www.ccrs.nrcan.gc.ca www.ceo.org www.cnes.fr www.cnig.ign.es www.crepad.rcanaria.es www.digitalglobe.com www.digitalimaging,org www.earsel.org www.EarthEtc.com www.eionet.eu.int www.erdas.com www.ermapper.com www.estec.esa.nl www.eurimage.it www.eurisy.asso www.euromap.de www.europto.org www.geo.ign.es www.geogra.alcala.es www.globexplorer.com www.jpl.nasa.gov www.jrc.org www.mfom.es www.millenium-map.com www.nasa.gov www.orbimage.com www.remotesensing.org www.sai.jrc.it www.satellus.se www.spaceimaging.com
46

www.spotimage.fr www.ssc.se www.telnet.uva.es www.usgs.gov

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