PRIMER METODO DE ZIEGLER NICHOLS

Para la funcin de transferencia de sistema de primer orden, con K=2, =0.5 y T

d
=0.8:



SINTONIZACION DE CONTROLADORES PID MEDIANTE ZIEGLER NICHOLS EN
LAZO ABIERTO



De acuerdo a la Figura anterior, L=0.75 y T=0.7. (La medida de L debe tener en cuenta el
retardo propio del sistem , IMPORTANTE).




CONTROL PROPORCIONAL

Segn tabla de sintonizacin:

Kp =
I
I
=
u.7u
u.7S
= u.9S

En simulink:


Figura 1. Respuesta del sistema ante controlador P.

1) Calcular la respuesta en el dominio temporal y caracterizar la respuesta segn la
Ganancia esttica (K
0
), sobreoscilacion (SO), tiempo de subida (T
r
), tiempo de
establecimiento (T
s
) y radio de decaimiento (rd).

Dado que la respuesta del sistema muestra un sistema INESTABLE, por tanto el clculo de los
parmetros no es posible.

2) Modificar los parmetros de cada controlador para un ajuste fino de la respuesta
anotando la influencia del aumento o disminucin de cada parmetro en la respuesta
temporal.






Para un valor de Kp=0.4 se tiene:


Figura 2. Respuesta del sistema con control P y valor de Kp=0.4.

Parmetros de desempeo Controlador

Ganancia esttica: 0.45
Sobre oscilacin: (0.65-0.45)/(0.45)=0.444 o 44.4%.
Tiempo de subida: 0.4 seg. sin tiempo de retardo y 1.2 seg. con tiempo de retardo.
Tiempo de establecimiento: 5.2 seg. sin tiempo de retardo y 6 seg. con tiempo de retardo.
Radio de decaimiento: ????????

Descripcin de comportamiento d elos parmetros frente a la variacin de Kp.

Ganancia esttica: Al aumentar Kp la ganancia esttica disminuye y viceversa.
Sobre oscilacin: Al aumentar Kp el OS aumenta y viceversa.
Tiempo de subida: Al aumentar Kp disminuye el tiempo de subida y viceversa.
Tiempo de establecimiento: Al aumentar Kp disminuye el tiempo de establecimiento y
viceversa.
Radio de decaimiento: ????????

Para la segunda configuracin de PID en simulink se tiene:




1) Calcular la respuesta en el dominio temporal y caracterizar la respuesta segn la
Ganancia esttica (K
0
), sobreoscilacion (SO), tiempo de subida (T
r
), tiempo de
establecimiento (T
s
) y radio de decaimiento (rd).

Dado que la respuesta del sistema muestra un sistema INESTABLE, por tanto el clculo de los
parmetros no es posible.

2) Modificar los parmetros de cada controlador para un ajuste fino de la respuesta
anotando la influencia del aumento o disminucin de cada parmetro en la respuesta
temporal.



Para un valor de Kp=0.4 se tiene:


Figura 3. Respuesta del sistema con control P y valor de Kp=0.4.

!!!!!!! IGUAL A LA FIGURA 2. !!!!!!!



Parmetros de desempeo Controlador

Ganancia esttica: 0.45
Sobre oscilacin: (0.65-0.45)/(0.45)=0.444 o 44.4%.
Tiempo de subida: 0.4 seg. sin tiempo de retardo y 1.2 seg. con tiempo de retardo.
Tiempo de establecimiento: 5.2 seg. sin tiempo de retardo y 6 seg. con tiempo de retardo.
Radio de decaimiento: ????????

Descripcin de comportamiento d elos parmetros frente a la variacin de Kp.

Ganancia esttica: Al aumentar Kp la ganancia esttica disminuye y viceversa.
Sobre oscilacin: Al aumentar Kp el OS aumenta y viceversa.
Tiempo de subida: Al aumentar Kp disminuye el tiempo de subida y viceversa.
Tiempo de establecimiento: Al aumentar Kp disminuye el tiempo de establecimiento y
viceversa.
Radio de decaimiento: ????????

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRATIVO

Segn tabla de sintonizacin:

Kp = u.9
I
I
= u.9
u.7u
u.7S
= u.84
Ki =
u.S
I
= u.4


En simulink:





1) Calcular la respuesta en el dominio temporal y caracterizar la respuesta segn la
Ganancia esttica (K
0
), sobreoscilacion (SO), tiempo de subida (T
r
), tiempo de
establecimiento (T
s
) y radio de decaimiento (rd).

Dado que la respuesta del sistema muestra un sistema INESTABLE, por tanto el clculo de los
parmetros no es posible.

2) Modificar los parmetros de cada controlador para un ajuste fino de la respuesta
anotando la influencia del aumento o disminucin de cada parmetro en la respuesta
temporal.

Para un valor de Kp=0.3 y Ki=0.5 se tiene:


Figura 3. Respuesta del sistema con control PI con valor de Kp=0.3 y Ki=0.5.

Parmetros de desempeo Controlador

Ganancia esttica: 1.0
Sobre oscilacin: (1.28-1.0)/(1.0)=0.28 o 28%.
Tiempo de subida: 0.95 seg. sin tiempo de retardo y 1.75 seg. con tiempo de retardo.
Tiempo de establecimiento: 6.2 seg. sin tiempo de retardo y 7 seg. con tiempo de retardo.
Radio de decaimiento: ????????

Descripcin de comportamiento d elos parmetros frente a la variacin de Ki.

Ganancia esttica: Al aumentar Ki la ganancia esttica aumenta y viceversa. Si se aumenta
mucho el sistema se inestabiliza.
Sobre oscilacin: Al aumentar Ki el OS aumenta y viceversa.
Tiempo de subida: Al aumentar Ki disminuye el tiempo de subida y viceversa.
Tiempo de establecimiento: Al aumentar Ki disminuye el tiempo de establecimiento y
viceversa.
Radio de decaimiento: ????????

El comportamiento de la salida frente a las variaciones de Kp es igual al descrito en el
controlador proporcional.

Para la segunda configuracin de PID en simulink se tiene:




1) Calcular la respuesta en el dominio temporal y caracterizar la respuesta segn la
Ganancia esttica (K
0
), sobreoscilacion (SO), tiempo de subida (T
r
), tiempo de
establecimiento (T
s
) y radio de decaimiento (rd).

Dado que la respuesta del sistema muestra un sistema INESTABLE, por tanto el clculo de los
parmetros no es posible.

2) Modificar los parmetros de cada controlador para un ajuste fino de la respuesta
anotando la influencia del aumento o disminucin de cada parmetro en la respuesta
temporal.



Para un valor de Kp=0.4 Ki=1.0 se tiene:


Figura 3. Respuesta del sistema con control P y valor de Kp=0.4 y Ki=1.0.




Parmetros de desempeo Controlador

Ganancia esttica: 1.0
Sobre oscilacin: (1.18-1.0)/(1.0)=0.18 o 18%.
Tiempo de subida: 0.9 seg. sin tiempo de retardo y 1.7 seg. con tiempo de retardo.
Tiempo de establecimiento: 6.0 seg. sin tiempo de retardo y 6.8 seg. con tiempo de retardo.
Radio de decaimiento: ????????

Descripcin de comportamiento d elos parmetros frente a la variacin de Kp.

Ganancia esttica: Al aumentar Kp la ganancia esttica disminuye y viceversa.
Sobre oscilacin: Al aumentar Kp el OS aumenta y viceversa.
Tiempo de subida: Al aumentar Kp disminuye el tiempo de subida y viceversa.
Tiempo de establecimiento: Al aumentar Kp disminuye el tiempo de establecimiento y
viceversa.
Radio de decaimiento: ????????


CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

Segn tabla de sintonizacin:

Kp = 1.2
I
I
= 1.2
u.7u
u.7S
= 1.12
Ki =
1
2I
= u.66
KJ = u.SI = u.S7S


En simulink:






1) Calcular la respuesta en el dominio temporal y caracterizar la respuesta segn la
Ganancia esttica (K
0
), sobreoscilacion (SO), tiempo de subida (T
r
), tiempo de
establecimiento (T
s
) y radio de decaimiento (rd).

Dado que la respuesta del sistema muestra un sistema INESTABLE, por tanto el clculo de los
parmetros no es posible.

2) Modificar los parmetros de cada controlador para un ajuste fino de la respuesta
anotando la influencia del aumento o disminucin de cada parmetro en la respuesta
temporal.

Para un valor de Kp=0.3, Ki=0.4 y Ki=0.05 se tiene:


Figura 4. Respuesta del sistema con control PID con valor de Kp=0.3, Ki=0.4 y Ki=0.05.

Parmetros de desempeo Controlador

Ganancia esttica: 1.0
Sobre oscilacin: (1.03-1.0)/(1.0)=0.03 o 3%.
Tiempo de subida: 1.2 seg. sin tiempo de retardo y 2.0 seg. con tiempo de retardo.
Tiempo de establecimiento: 3.2 seg. sin tiempo de retardo y 4 seg. con tiempo de retardo.
Radio de decaimiento: ????????

Descripcin de comportamiento d elos parmetros frente a la variacin de Kd.

Ganancia esttica: Al aumentar Kd la ganancia no varia, pero si se mucho el sistema se
inestabiliza.
Sobre oscilacin: Al aumentar Kd el OS disminuye y viceversa. Las variaciones deben hacerse
de manera muy pequea, puesto que variaciones grandes el sistema puede inestabilizarse o
cambiar bruscamente.
Tiempo de subida: Al aumentar Kd el tiempo de subida no varia. Pero si se mucho el sistema se
inestabiliza.
Tiempo de establecimiento: Al aumentar Kd el tiempo de establecimiento aumenta, si los
cambios se hacen de manera muy gradual y viceversa.
Radio de decaimiento: ????????

El comportamiento de la salida frente a las variaciones de Kp y Ki es igual al descrito en el
controlador P y PI respectivamente.


Para la segunda configuracin de PID en simulink se tiene:




1) Calcular la respuesta en el dominio temporal y caracterizar la respuesta segn la
Ganancia esttica (K
0
), sobreoscilacion (SO), tiempo de subida (T
r
), tiempo de
establecimiento (T
s
) y radio de decaimiento (rd).

Dado que la respuesta del sistema muestra un sistema INESTABLE, por tanto el clculo de los
parmetros no es posible.

2) Modificar los parmetros de cada controlador para un ajuste fino de la respuesta
anotando la influencia del aumento o disminucin de cada parmetro en la respuesta
temporal.



Para un valor de Kp=0.6 Ki=0.8 Kd=0.1 se tiene:


Figura 3. Respuesta del sistema con control P y valor de Kp=0.6, Ki=0.8 y Kd=0.1.
Parmetros de desempeo Controlador

Ganancia esttica: 1.0
Sobre oscilacin: (1.38-1.0)/(1.0)=0.38 o 38%.
Tiempo de subida: 0.6 seg. sin tiempo de retardo y 1.4 seg. con tiempo de retardo.
Tiempo de establecimiento: 7.5 seg. sin tiempo de retardo y 8.2 seg. con tiempo de retardo.
Radio de decaimiento: ????????

Descripcin de comportamiento d elos parmetros frente a la variacin de Kp.

Ganancia esttica: Al aumentar Kp la ganancia esttica disminuye y viceversa.
Sobre oscilacin: Al aumentar Kp el OS aumenta y viceversa.
Tiempo de subida: Al aumentar Kp disminuye el tiempo de subida y viceversa.
Tiempo de establecimiento: Al aumentar Kp disminuye el tiempo de establecimiento y
viceversa.
Radio de decaimiento: ????????


SEGUNDO METODO DE ZIEGLER NICHOLS


Para la funcin de transferencia de sistema de primer orden, con K=2, =0.5 y T
d
=0.8:




Se debe ajustar la magnitud de la ganancia hasta que la salida presente una oscilacin
permanente (salida CRITICAMENTE ESTABLE).

SINTONIZACION DE CONTROLADORES PID MEDIANTE ZIEGLER NICHOLS EN
LAZO CERRADO

Para una Ganancia de K=0.885 se tiene que:



Por tanto Ku=0.885 y Tu=2.12 seg.



CONTROL PROPORCIONAL

Segn tabla de sintonizacin:

Kp = u.SKu = u.44

En simulink:


Figura 5. Respuesta del sistema ante controlador P.

1) Calcular la respuesta en el dominio temporal y caracterizar la respuesta segn la
Ganancia esttica (K
0
), sobreoscilacion (SO), tiempo de subida (T
r
), tiempo de
establecimiento (T
s
) y radio de decaimiento (rd).


Parmetros de desempeo Controlador

Ganancia esttica: 0.48
Sobre oscilacin: (0.72-0.48)/(0.48)= 0.5 o 50%.
Tiempo de subida: 0.4 seg. sin tiempo de retardo y 1.2 seg. con tiempo de retardo.
Tiempo de establecimiento: 5.2 seg. sin tiempo de retardo y 6 seg. con tiempo de retardo.
Radio de decaimiento: ????????

Para la segunda configuracin de PID se tiene:




1) Calcular la respuesta en el dominio temporal y caracterizar la respuesta segn la
Ganancia esttica (K
0
), sobreoscilacion (SO), tiempo de subida (T
r
), tiempo de
establecimiento (T
s
) y radio de decaimiento (rd).


Parmetros de desempeo Controlador

Ganancia esttica: 0.48
Sobre oscilacin: (0.68-0.48)/(0.48)= 0.42 o 42%.
Tiempo de subida: 0.4 seg. sin tiempo de retardo y 1.2 seg. con tiempo de retardo.
Tiempo de establecimiento: 5.2 seg. sin tiempo de retardo y 6 seg. con tiempo de retardo.
Radio de decaimiento: ????????

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRATIVO

Segn tabla de sintonizacin:

Kp = u.SKu = u.S9
Ki =
1.2
Iu
= u.S6

En simulink:



Figura 5. Respuesta del sistema ante controlador P.

2) Calcular la respuesta en el dominio temporal y caracterizar la respuesta segn la
Ganancia esttica (K
0
), sobreoscilacion (SO), tiempo de subida (T
r
), tiempo de
establecimiento (T
s
) y radio de decaimiento (rd).


Parmetros de desempeo Controlador

Ganancia esttica: 1.0
Sobre oscilacin: (1.40-1.0)/(1.0)= 0.4 o 40%.
Tiempo de subida: 0.7 seg. sin tiempo de retardo y 1.5 seg. con tiempo de retardo.
Tiempo de establecimiento: 7.5 seg. sin tiempo de retardo y 8.3 seg. con tiempo de retardo.
Radio de decaimiento: ????????

Para la segunda configuracin de PID se tiene:




2) Calcular la respuesta en el dominio temporal y caracterizar la respuesta segn la
Ganancia esttica (K
0
), sobreoscilacion (SO), tiempo de subida (T
r
), tiempo de
establecimiento (T
s
) y radio de decaimiento (rd).


Parmetros de desempeo Controlador

Ganancia esttica: 1.0
Sobre oscilacin: No se puede determinar
Tiempo de subida: 10.2 seg. sin tiempo de retardo y 11.0 seg. con tiempo de retardo.
Tiempo de establecimiento: 10.2 seg. sin tiempo de retardo y 11.0 seg. con tiempo de retardo.
Radio de decaimiento: ????????

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRATIVO DERIVATIVO

Segn tabla de sintonizacin:

Kp = u.6Ku = u.SS
Ki =
2
Iu
= u.94
KJ = u.12S - Iu = u.26S

En simulink:



Figura 7. Respuesta del sistema ante controlador PID.

1) Calcular la respuesta en el dominio temporal y caracterizar la respuesta segn la
Ganancia esttica (K
0
), sobreoscilacion (SO), tiempo de subida (T
r
), tiempo de
establecimiento (T
s
) y radio de decaimiento (rd).


Parmetros de desempeo Controlador

Ganancia esttica: aprox. 1 pues no se estabiliza (requiere de ajuste en parmetro Ki).
Sobre oscilacin: (1.57-1.0)/(1.0)= 0.57 o 57%. (asumiendo que se estabiliza en 1.0)
Tiempo de subida: 0.6 seg. sin tiempo de retardo y 1.2 seg. con tiempo de retardo.
Tiempo de establecimiento: No se puede establecer.
Radio de decaimiento: ????????

Para la segunda configuracin de PID se tiene:




1) Calcular la respuesta en el dominio temporal y caracterizar la respuesta segn la
Ganancia esttica (K
0
), sobreoscilacion (SO), tiempo de subida (T
r
), tiempo de
establecimiento (T
s
) y radio de decaimiento (rd).


Parmetros de desempeo Controlador

Ganancia esttica: 1.0
Sobre oscilacin: (1.20-1.0)/1.0=0.2 o 20%
Tiempo de subida: 0.9 seg. sin tiempo de retardo y 1.7 seg. con tiempo de retardo.
Tiempo de establecimiento: 6.5 seg. sin tiempo de retardo y 7.3 seg. con tiempo de retardo.
Radio de decaimiento: ????????