Rozdział 2

Kinematyka

Definicja 3 Kinematyka jest to dział mechaniki opisujacy

˛ ruch punktu
lub bryły, bez uwzgledniania
˛ masy i przyczyn wywołujacych
˛ zmiane˛ ruchu.

Kinematyczne równania ruchu punktu materialnego:

x = f1 (t) , y = f2 (t) , z = f3 (t) - równania parametryczne toru punktu

lub
r = r (t) .

2.1 Predkość
˛

Rozpatrzmy ruch punktu P w przedziale czasu ∆t = t2 − t1 , w którym

[
punkt przebył droge˛ ∆s = P1 P2 . Dla dwóch kolejnych położeń mamy

r2 = r1 + ∆r, ∆r = r2 − r1 .

Jeśli ∆t → 0, to
∆r dr − →
v = lim = = ṙ
∆t→0 ∆t dt

Predkość
˛ punktu jest wektorem określonym przez pierwsza˛ pochodna˛
wektora położenia wzgledem
˛ czasu.

35
 Składowe
v = ẋi + ẏj + ż k,

v jest wektorem stycznym do toru.

Niech s (t) przedstawia droge˛ punktu P w przedziale ∆t, to

dr dr ds →
−
v= = = ṡτ o ,
dt ds dt
→
−
gdzie τ o -wektor jednostkowy styczny do toru w danym punkcie.
Można stad
˛ wywnioskować, że moduł wektora predkości,
˛ to pochodna
drogi po czasie.

2.2 Przyspieszenie

Rozpatrzmy z kolei, jak zmienia sie˛ wektor predkości

˛ w czasie ∆t.
Dla dwóch kolejnych położeń mamy

v2 = v1 + ∆v.

Jeśli ∆t → 0, to

∆v dv − → − →
a = lim = = v̇ = r̈ .
∆t→0 ∆t dt

Przyspieszeniem nazywamy wektor dany przez pierwsza˛ pochodna˛ wek-

tora predkości
˛ lub druga˛ pochodna˛ wektora położenia wzgledem
˛ czasu.
Składowe
a = ẍi + ÿ j + z̈ k.

Kierunek wektora przyspieszenia jest styczny do hodografu predkości.

˛
Równanie hodografu
v = v (t) ,

vx = vx (t) , vy = vy (t) , vz = vz (t) .

36
Przykład 4 Dane sa˛ równania ruchu punktu

x = b1 cos (ωt) , y = b2 sin (ωt) , z = 0.

Znaleźć równanie toru, równanie hodografu predkości

˛ oraz wartość pred-
˛
kości i przyspieszenia w chwili t = t1 .

2.3 Ruch punktu we współrzednych

˛ biegunowych

Równania ruchu we współrzednych

˛ biegunowych

r = f1 (t) , ϕ = f2 (t) .

Zgodnie z twierdzeniem o sumie rzutów, rzut wektora na dowolna˛ oś jest

równy sumie rzutów składowych danego wektora na ta˛ oś, rzutujemy
vx , vy na kierunek r i przyrostu ϕ (w danej chwili). Inaczej- rzutujemy
v na r i ϕ.

vr = vx cos ϕ+vy sin ϕ, vϕ = −vx sin ϕ+vy cos ϕ.

Uwzgledniaj
˛ ac
˛ zwiazki
˛

x = r cos ϕ, y = t sin ϕ,

mamy

vx = ẋ = ṙ cos ϕ − rϕ̇ sin ϕ, vy = ẏ = ṙ sin ϕ + rϕ̇ cos ϕ.

Stad
˛
dr dϕ
vr = = ṙ, vϕ = r = rϕ̇.
dt dt

Predkość
˛ promieniowa (radialna) jest pierwsza˛ pochodna˛ promienia
wodzacego
˛ wzgledem
˛ czasu. Predkość
˛ obwodowa (transwer-

37
salna) jest iloczynem promienia wodzacego
˛ przez pierwsza˛ pochodna˛
kata
˛ biegunowego wzgledem
˛ czasu.
Podobnie z przyspieszeniem

ar = ax cos ϕ + ay sin ϕ, aϕ = −ax sin ϕ + ay sin ϕ

ax = v̇x = r̈ cos ϕ − 2ṙϕ̇ sin ϕ − rϕ̈ sin ϕ − rϕ̇2 cos ϕ,

ay = v̇y = r̈ sin ϕ + 2ṙϕ̇ cos ϕ + rϕ̈ cos ϕ − rϕ̇2 sin ϕ.

Stad
˛

vϕ2
ar = r̈ − rϕ̇2 = v̇r − , (radialne)
r
1d
aϕ = 2ṙϕ̇ + rϕ̈ = (rvϕ ) , (transwersalne).
r dt

Przykład 5 Zbadać ruch określony równaniami r = At, ϕ = Bt.

2.4 Przyspieszenie styczne i normalne

Naturalny (normalny) układ współrzednych

˛

1. Predkość
˛ v = vτ τ o + vn no + vb bo . Ponieważ wektor predkości
˛ jest
styczny do toru to vn = vb = 0.

2. Przyspieszenie a = aτ τ o + an no + ab bo . Ponieważ w układzie

lokalnym możliwy jest rozkład przyspieszenia na styczne i nor-
malne to ab = 0.

Wektor predkości
˛ jest funkcja˛ czasu (zmienny co do kierunku i wartości),
to

v = v (t) ,

v = vτ o , τ o - wektor jednostkowy w kierunku v w danej chwili.

v = v (t) , τ o = τ o (t) .

38
Stad
˛
dv o dτ
a= τ +v .
dt dt
dv
Przyspieszenie dt = aτ nazywamy przyspieszeniem stycznym.
Znajdziemy pochodna˛ wektora jednostkowego po czasie. Skorzys-
tamy z iloczynu skalarnego

τ o ◦ τ o = 1.

Stad
˛
d o dτ o dτ o dτ o
(τ ◦ τ o ) = ◦ τ o + τ o◦ = 2τ o ◦ = 0.
dt dt dt dt
dτ o
Mamy zatem, że wektor dt jest prostopadły do τ o czyli do v. Zna-
dτ o
jdziemy rozkład dt .

¯ o¯
¯ ∆τ ¯ ∆ϕ ∆ϕ
¯ ¯
¯ 2 ¯ = 1 sin 2 ≈ 2 dla małych katów,
˛
¯ o¯ ¯ o¯
¯ dτ ¯ ¯ ¯
¯ ¯ = lim ¯ ∆τ ¯ = lim ∆ϕ = dϕ .
¯ dt ¯ ¯
∆t→0 ∆t ¯ ∆t→0 ∆t dt

˛ wektor normalnej do v przez no mamy

Oznaczajac

dτ o dϕ o
= n ,
dt dt

a stad
˛

dv dv o dϕ
a = = τ + v no .
dt dt dt
dv dϕ
= aτ , v = an , a = aτ τ o + an no .
dt dt

Ile teraz wynosi moduł przyspieszenia an ?

dϕ dϕ ds dϕ
an = v =v = v2 ,
dt ds dt ds

39
ds- różniczka ruchu. Wiemy, że ds = ρdϕ, (ρ− promień krzywizny).
Stad
˛

dϕ v2
an = v2 = ,
ρdϕ ρ
¡ ¢ 3
1 + y 02 2
ρ = gdy y = y(x),
|y 00 |
¡ 2 ¢3
ẋ + ẏ 2 2
ρ = gdy x = x(t), y = y(t).
|ẋÿ − ẍẏ|

Przykład 6 Ruch punktu określono równaniami x = 40t, y = 5t2 .

Obliczyć aτ , an oraz ρ dla t = 3s.

2.5 Ruch postepowy

˛ bryły

Jeżeli bryła porusza sie˛ tak, że jej chwilowe położenia sa˛ równoległe
do położenia poczatkowego,
˛ to mówimy, że bryła porusza sie˛
ruchem postepowym.
˛
Trzy stopnie swobody

A− biegun

ri = rA + ρi , (bryła sztywna: ρi = const.)

xi = xA + C1 , yi = yA + C2 , zi = zA + C3 .

W ruchu postepowym
˛ tory wszystkich punktów sa˛ równoległe.
Predkość
˛ w ruchu postepowym
˛

ri = rA + ρi , ρi = 0.

ri = rA .

Predkości
˛ wszystkich punktów bryły poruszajacej
˛ sie˛ ruchem
postepowym
˛ sa˛ w danej chwili wektorami równoległymi.

40
 Przyspieszenie

vi = vA ,

ai = aA .

Przyspieszenia wszystkich punktów bryły w ruchu postepowym

˛
sa˛ w danej chwili wektorami równoległymi.

2.6 Ruch obrotowy bryły dookoła stałej osi

Jeżeli dwa punkty bryły sa˛ stałe, to bryła porusza sie˛ ruchem
obrotowym.
Te dwa punkty wyznaczaja˛ oś obrotu.
Jeden stopień swobody

ϕ = ϕ(t)

Obieramy dwie płaszczyzny w bryle przecinajace

˛ sie˛ wzdłuż osi obrotu l,
S- jest stała, R- ruchoma zwiazana
˛ sztywno z bryła.
˛ Chwilowe położenia
płaszczyzny R, czyli położenia bryły sa˛ opisane katem
˛ obrotu ϕ.
Pierwsza pochodna ϕ jest predkości
˛ a˛ katow
˛ a˛ ω.
Druga pochodna ϕ jest przyspieszeniem katowym
˛ ε.

ϕ̇ = ω,

ϕ̈ = ε.

Predkość
˛ dowolnego punktu bryły w ruchu obrotowym
Zwiazek
˛ miedzy
˛ predkości
˛ a˛ liniowa˛ punktu bryły a predkości
˛ a˛ ka-
˛
towa˛ bryły

vi = ω × ri , vi = ωhi , vi = ωri sin α.

41
 Dowód. Obieramy układ z, y, z i x0 , y 0 , z 0 w ten sposób, że pokry-
waja˛ sie˛ osie z i z 0 . Gdy bryła obraca sie˛ zmieniaja˛ sie˛ kierunki wektorów
i0 , j 0 a k0 jest stały.
→
−
k̇ 0 = 0. Wektory jednostkowe w układzie primowanym spełniaja˛ zwiazki
˛

i0 ◦ i0 = 1, j 0 ◦ j 0 = 1,

i0 ◦ j 0 = 0,

i0 ◦ k0 = 0, j 0 ◦ k0 = 0.

Różniczkujac
˛ te równania otrzymujemy

−0
→ −0
→
i̇ ◦ i0 = 0, j̇ ◦ j 0 = 0,
→0
− →
−
i̇ ◦ j 0 + j̇ 0 ◦ i0 = 0, (2.1)
→0
− −0
→
i̇ ◦ k 0 = 0, j̇ ◦ k 0 = 0.

→
−
Wynika stad,˛ że jeśli i̇0 nie jest równy zeru, to musi być prostopadły
→
−
do i0 i k 0 , czyli równoległy do j 0 , podobnie j̇ 0 jest równoległy do i0 .
Możemy wiec
˛ napisać

−0
→ −0
→
i̇ = λ1 j 0 i j̇ = λ2 i0 ,

→ →
− −
gdzie λ1 i λ2 sa˛ modułami wektorów i̇0 i j̇ 0 . Wstawiajac
˛ otrzymany
zwiazek
˛ do 2.1 mamy

³ ´ ³ ´
λ1 j 0 ◦ j 0 + λ2 i0 ◦ i0 = 0,

λ1 = −λ2 .

Wprowadźmy teraz nowy wektor zwany predkości

˛ ˛ a˛ ω = λ1 k0 .
a˛ katow
Leży on na osi obrotu bryły i jej moduł wynosi
¯ ¯ ¯ ¯
→¯ ¯−
¯− →¯
|ω| = ¯¯ j̇ 0 ¯¯ = ¯¯ i̇0 ¯¯ = |λ1 | = |λ2 | .

42
Można teraz przy pomocy ω przedstawić wszystkie pochodne wektorów
jednostkowych układu ruchomego

³ ´ ¶ µ
−0
→ 0 0 0 ω
i̇ = λ1 j = λ1 k × i = λ1 × i = ω × i0 ,
0
λ1
³ ´ µ ¶
−0
→ 0 0 0 0 ω
j̇ = λ2 i = −λ1 j × k = −λ1 j × = −j 0 × ω = ω × j 0 .
λ1

→
−
Ponieważ k̇0 = 0, to ogólnie mamy

−
→
ė = ω × e

Przejdźmy teraz do wyznaczenia vi dowolnego punktu P o współrzed-

˛
nych x0 , y 0 , z 0 .

ri = rA + ρi , rA = 0 =⇒ ri = ρi ,

ρi = x0 i0 + y 0 j 0 + z 0 k0

Stad
˛

→
− →
− →
− →
− ¡ ¢
vi = ρ̇i = x0 i̇0 + y0 j̇ 0 + z 0 k̇0 , x0 , y 0 , z 0 = const. -ponieważ bryła jest sztywna,
³ ´
vi = x0 ω × i0 + y 0 ω × j 0 + z 0 ω × k 0 = ω × x0 × i0 + y 0 × j 0 + z 0 × k 0 ,

vi = ω × ρi .

Predkość
˛ liniowa dowolnego punktu bryły w ruchu obro-
towym jest równa iloczynowi wektorowemu wektora predkości
˛
katowej
˛ przez wektor położenia punktu (poczatek
˛ układu na
osi obrotu).
Przyjmijmy układ współrzednych
˛ (oś obrotu przechodzi przez poczatek
˛
układu)

43
 vi = vix i + viy j + viz k,

ω i = ω ix i + ωiy j + ω iz k,

ri = rix i + riy j + riz k.

¯ ¯
¯ ¯
¯ i j k ¯
¯ ¯
¯ ¯
vi = ¯ ωx ω y ωz ¯ .
¯ ¯
¯ ¯
¯ xi yi zi ¯

Stad
˛ vix = ω y zi − ω z yi , viy = ω z xi − ω x zi , viz = ω x yi − ω y xi .
Ponieważ wszystkie punkty leżace
˛ na osi obrotu maja˛ predkość
˛ równa˛
zeru, stad
˛ otrzymujemy równanie osi obrotu

x y z
= = .
ωx ωy ωz

Jeżeli teraz oś obrotu nie przechodzi przez poczatek

˛ układu, to

ri = rA + ρi ,

vi = ω × ρi , ρi = ri − rA ,

vi = ω × (ri − rA ) .
¯ ¯
¯ ¯
¯ i j k ¯
¯ ¯
¯ ¯
vi = ¯ ωx ωy ωz ¯.
¯ ¯
¯ ¯
¯ xi − xA yi − yA zi − zA ¯

vix = ω y (zi − zA ) − ω z (yi − yA ) ,

viy = ω z (xi − xA ) − ωx (zi − zA ) ,

viz = ω x (yi − yA ) − ω y (xi − xA ) .

44
Równanie osi obrotu w tym przypadku ma postać

x − xA y − yA z − zA
= = .
ωx ωy ωz

2.7 Przyspieszenie punktów bryły w ruchu obro-

towym

Korzystamy z definicji
→
−
ai = v̇ i .

Zakładamy, że oś obrotu przechodzi przez poczatek

˛ układu współrzed-
˛
nych

d →
− →
−
ai = (ω × ri ) = ω̇ × ri + ω × ṙ i ,
dt
ai = ε × ri + ω × (ω × ri ) .

Ponieważ
³ ´ ³ ´
a × b × c = (a ◦ c) b − a ◦ b c,

to
ai = ε × ri + ω (ω ◦ ri ) − ω 2 ri .
| {z }
=0, ω⊥ri

Całkowite przyspieszenie dowolnego punktu bryły w ruchu obrotowym

jest suma˛ geometryczna˛ przyspieszeń: obrotowego aoi i doosiowego adi .

aoi = εri sin (ε, ri ) = εhi ,

adi = ωvi sin (ω, vi ) = ω2 hi .

45
Składowe przyspieszenia

aix = εy zi − εz yi + ωx (ω x xi + ω y yi + ω z zi ) − ω 2 xi ,

aiy = εz xi − εx zi + ω y (ωx xi + ωy yi + ω z zi ) − ω 2 yi ,

aiz = εx yi − εy xi + ω z (ω x xi + ω y yi + ωz zi ) − ω2 zi .

2.8 Ruch płaski bryły

Definicja ruchu
Ruch płaski możemy traktować jako chwilowy ruch obrotowy wokół
chwilowego środka obrotu lub jako złożenie ruchu postepowego
˛ bieguna
i obrotowego wzgledem
˛ bieguna.
Równania ruchu płaskiego

xA = xA (t) , yA = yA (t) , zA = zA (t) ,

ri = rA + ρi .
⎧
⎪
⎪ x = xA + ξ i cos ϕ − η i sin ϕ
⎪
⎨ i
yi = yA + ξ i sin ϕ + η i cos ϕ
⎪
⎪
⎪
⎩ ϕ = ϕ (t)

2.8.1 Predkość
˛ w ruchu płaskim

−
→ →
− →
−
ṙ i = ṙ A + ρ̇ i ,
→
− →
−
ṙ i = vi , ṙ A = vA .

→
−
Wektor ρi opisuje ruch punktu wzgledem
˛ bieguna stad
˛ predkość
˛ ρ̇ i (z
ruchu obrotowego) wynosi

−
→
ρ̇ i = ω × ρi .

46
Stad
˛
vi = vA + vP/A = vA + ω × ρi .

Predkość
˛ dowolnego punktu w ruchu płaskim jest suma˛ geometryczna˛
predkości
˛ ruchu postepowego
˛ i predkości
˛ ruchu obrotowego dookoła
bieguna.
Zrzutujemy vP = vi na kierunek AP .

¡ ¢
(vP )AP = (vA )AP + vP/A AP ,
¡ ¢
vP/A ⊥ AP ⇒ vP/A AP = 0.

Zatem
(vP )AP = (vA )AP .

Rzuty predkości
˛ dwóch punktów na kierunek łacz
˛ acy
˛ te punkty sa˛ sobie
równe.
¯ ¯
¯ ¯
¯ i j k ¯
¯ ¯
¯ ¯
vi = vA + ¯ ωx ωy ωz ¯ (ogólnie),
¯ ¯
¯ ¯
¯ xi − xA yi − yA zi − zA ¯

ale
ω x = ω y = 0, ω z = ω (ruch płaski).

Stad
˛

vix = ẋA − (yi − yA ) ω,

viy = ẏA − (xi − xA ) ω.

Podobnie określamy predkości

˛ w układzie ruchomym ξ, η.
o
Uwzgledniaj
˛ ˛ że ω ξ = ω η = 0, ως = ω oraz ς i = ξ i ξ + η i η o otrzymu-
ac,

47
jemy ¯ ¯
¯ o o o ¯
¯ ξ η ς ¯
¯ ¯
¯ ¯
vi = vA + ¯ 0 ω y ω ¯
¯ ¯
¯ ¯
¯ ξ i ηi 0 ¯

viξ = vAξ − η i ω,

viη = vAη + ξ i ω.

2.9 Przyspieszenie w ruchu płaskim

Korzystamy z definicji

−
→ →
− →
− →
−
v̇ i = v̇ A + ω̇ × ρi + ω × ρ̇ i ,

ai = aA + ε × ρi + ω × (ω × −
→
ρ i) ,

ai = aA + ε × ρi − ω 2 −
→
ρ i, bo ω ⊥ −
→
ρi

ai = aA + aoi + adi .

Przyspieszenie w ruchu płaskim jest suma˛ geometryczna˛ przyspieszenia

ruchu postepowego,
˛ przyspieszenia obrotowego i przyspieszenia doosiowego.
Składowe przyspieszenia w układzie stałym
¯ ¯
¯ ¯
¯ i j k ¯
¯ ¯
¯ ¯ 2
ai = aA + ¯ 0 0 ε ¯ − ω (ri − rA ) .
¯ ¯
¯ ¯
¯ xi − xA yi − yA 0 ¯

Stad
˛

aix = ẍA − ε (yi − yA ) − ω2 (xi − xA ) ,

aiy = ÿA + ε (xi − xA ) − ω2 (yi − yA ) .

48
Składowe w układzie ruchomym
¯ ¯
¯ o o o ¯
¯ ξ η ς ¯
¯ ¯
¯ ¯
ai = aA + ¯ 0 0 ε ¯ − ω 2 −
→
ρ i,
¯ ¯
¯ ¯
¯ ξ i ηi 0 ¯

a stad
˛

aiξ = aAξ − εη − ω2 ξ 2i ,

aiη = aAη − εξ − ω 2 η2i .

2.10 Środek przyspieszeń

Przyspieszenie dowolnego punktu B

aB = aA + aB/A ,

aB/A = ε × ρB − ω 2 ρB .

Wartości
aτB/A = ερAB , anB/A = ω 2 ρAB ,

stad
˛
r³ ´2 ³ ´2 p
aB/A = τ n
aB/A + aB/A = ρAB ε2 + ω 4 ,
aτB/A ε
tan β = = nie zależy od położenia punktu.
anB/A ω2

Można wykazać, że istnieje taki punkt S figury płaskiej, którego przyspiesze-
nie w danej chwili jest równe zeru.

Ponieważ przyspieszenie każdego punktu wzgledem

˛ bieguna jest nachy-
lone zawsze pod tym samym katem
˛ do prostej łacz
˛ acej
˛ ten punkt z
biegunem, wiec
˛ wybierajac
˛ odpowiednia˛ prosta˛ nachylona˛ pod tym

49
katem
˛ do przyspieszenia bieguna można znaleźć punkt S, którego całkowite
przyspieszenie jest równe 0.

aS = aA + aS/A = 0,
p
aS/A = ρAS ε2 + ω4 ,

stad
˛ odległość tego punktu od bieguna, przy założeniu, że jego przyspiesze-
nie ma być równe zeru

aA p
ρAS = √ , bo aS = aA − ρAS ε2 + ω4 .
ε2 + ω4

Taka konstrukcja jest możliwa, ponieważ za biegun można przyjać

˛ dowolny
punkt ciała, a środek przyspieszeń musi leżeć na prostej nachylonej pod
katem
˛ β do przyspieszenia danego punktu. Z kolei kat
˛ β nie zależy od
położenia punktu.
Na tej drodze można w prosty sposób znajdować przyspieszenia
dowolnego punktu figury, bo zakładajac,
˛ że biegun znajduje sie˛ w środku
przyspieszeń, mamy aA = aS = 0, a stad
˛

aB = aB/A ,
p
aB = aB/A = ρSB ε2 + ω 4 .

Środek przyspieszeń wyznacza sie˛ przy znajomości przyspieszeń dwóch

dowolnych punktów figury.

2.11 Ruch kulisty bryły

Położenie dowolnego punktu bryły w ruchu kulistym:

Układ 0, x, y, z- stały, A, ξ, η, ζ- ruchomy, zwiazany

˛ z bryła.
˛
Określenie położenia bryły sprowadza sie˛ dookreślenia położenia układu

50
ruchomego
ri = rA + ρi .

ri = xi i + yi j + zi k,
o o
ρi = ξ i ξ + η i η o + ζ i ζ ,

rA = xA i + yA j + zA k.

Ruch kulisty rozpatrujemy jako chwilowy ruch obrotowy dookoła chwilowej

osi obrotu.
Chwilowa predkość
˛ katowa
˛

dϕ
ω= .
dt

Wektor ω leży na chwilowej osi obrotu. W ruchu kulistym sa˛ 3 stopnie

swobody- 3 równania ruchu

ϕ = ϕ (t) , ψ = ψ (t) , υ = υ (t) .

Ponieważ rA jest wektorem stałym, nic nie stoi na przeszkodzie, by

poczatki
˛ obu układów były wspólne.
ϕ- kat
˛ obrotu własnego,
ψ- kat
˛ precesji,
υ- kat
˛ nutacji.
Predkość
˛ katowa
˛ w układzie Eulera

ω = ϕ̇k1 + ψ̇ k2 + υ̇ k3

ω = ω1 + ω2 + ω3 ,

ω 1 - predkość
˛ katowa
˛ obrotu własnego,
ω 2 - predkość
˛ katowa
˛ precesji,

51
ω 3 - predkość
˛ katowa
˛ nutacji.
Wyznaczymy teraz składowe prostokatne
˛ ω w układzie x, y, z (ω2
na podstawie ostatniego rysunku).

ω 2 = [0, 0, ω 2 ] ,

ω 3 = [ω 3 cos ψ, ω 3 sin ψ, 0] .

Na podstawie poniższego rysunku wyznaczymy ω1 .

ω 1 = [ω 1 sin υ sin ψ, −ω 1 sin υ cos ψ, ω 1 cos υ] .

Ponieważ ω 1 = ϕ̇, ω 2 = ψ̇, ω 3 = υ̇, mamy

ωx = ω1 sin υ sin ψ + ω3 cos ψ = ϕ̇ sin υ sin ψ + υ̇ cos ψ,

ωy = −ω 1 sin υ cos ψ + ω 3 sin ψ = −ϕ̇ sin υ cos ψ + υ̇ sin ψ,

ωz = ω1 cos υ + ω 2 = ϕ̇ cos υ + ψ̇,

natomiast w układzie ruchomym

ω ξ = ψ̇ sin υ sin ϕ + υ̇ cos ϕ,

ω η = ψ̇ sin υ cos ϕ − υ̇ sin ϕ,

ωζ = ϕ̇ + ψ̇ cos υ.

Rozpatrzmy teraz szczególny przypadek ruchu kulistego, w którym υ =

const = υ 0 , ω1 = ϕ̇ = const, ω 2 = ψ̇ = const. Ponieważ υ̇ = 0, wiec
˛
chwilowa predkość
˛ katowa
˛ bedzie
˛ wynosiła

ω = ω1 + ω2.

52
Z rysunku widać, że

q
ω= ω 21 + ω 22 + 2ω 1 ω 2 cos υ 0

oraz, że ω ma stała˛ wartość i jest nachylona pod stałymi katami

˛ do osi
z i ξ. Aksoide˛ nieruchoma˛ jest stożek o osi z, a ruchoma˛ stożek o osi ξ.
Ten przypadek nazywa sie˛ precesja˛ regularna.˛ Jeżeli kat
˛ miedzy
˛
predkości
˛ a˛ katow
˛ a˛ obrotu własnego a predkości
˛ a˛ katow
˛ a˛ precesji jest
ostry, to mamy precesje˛ prosta,˛ a gdy rozwarty- precesje˛ odwrotna.˛
Łatwo zauważyć, że w tym przypadku zwiazana
˛ z ciałem oś ξ "wiruje"jednostajnie
wokół osi z ze stała˛ predkości
˛ a˛ ω 2 - predkości
˛ a˛ precesji.

2.12 Predkość
˛ w ruchu kulistym

Sprowadzajac
˛ poczatek
˛ układu ruchomego do poczatku
˛ układu stałego
mamy
ri = ρi .

W chwilowym ruchu obrotowym

vi = ω × ri = ω × ρi .

Składowe predkości
˛ w układzie stałym

vix = ω y zi − ω z yi ,

viy = ω z xi − ω x zi ,

viz = ω x yi − ωy xi .

Ponieważ wszystkie punkty bryły posiadaja˛ predkość

˛ równa˛ 0 na chwilowej
osi obrotu, stad
˛ równaie chwilowej osi obrotu w układzie stałym

x y z
= =
ωx ωy ωz

53
lub

y ωy
= = f1 (t) ,
x ωx
z ωz
= = f2 (t) .
x ωx

Jeżeli z tych równań wyrugujemy czas otrzymamy równanie aksoidy

stałej
³y z ´
F , = 0.
x x

Składowe predkości
˛ w układzie ruchomym

viξ = ωη ζ i − ω ζ η i ,

viη = ωz ξ i − ωξ ζ i ,

viζ = ωξ η i − ω η ξ i .

Równanie osi chwilowej

ξ η ζ
= =
ωξ ωη ωζ

lub

η ωη
= = g1 (t) ,
ξ ωξ
ζ ωζ
= = g2 (t) .
ξ ωξ

Równanie aksoidy ruchomej

µ ¶
η ζ
G , = 0.
ξ ξ

54
2.13 Przyspieszenie w ruchu kulistym

Przyspieszenie liniowe punktu bryły

−
→ →
− →
−
ai = v̇ i = ω̇ × ri + ω × ṙ i ,

ai = ε × ri + ω × (ω × ri ) ,

ai = ε × ri + ω (ω ◦ ri ) − ω 2 ri .

Składowe przyspieszenia w układzie stałym

aix = εy zi − εz yi + ω x (ωx xi + ωy yi + ωz zi ) − ω 2 xi ,

aiy = εz xi − εx zi + ωy (ω x xi + ω y yi + ω z zi ) − ω 2 yi ,

aiz = εx yi − εy xi + ωz (ω x xi + ω y yi + ω z zi ) − ω 2 zi .

W układzie ruchomym

aiξ = εη ζ i − εζ η i + ω ξ (ω ξ ξ i + ωη η i + ωζ ζ i ) − ω 2 ξ i ,

aiη = εζ ξ i − εξ ζ i + ωη (ω ξ ξ i + ω η η i + ω ζ ζ i ) − ω 2 η i ,

aiζ = εξ η i − εη ξ i + ω ζ (ω ξ ξ i + ωη η i + ωζ ζ i ) − ω 2 ζ i .

2.13.1 Przyspieszenie katowe

˛ w przypadku precesji reg-
ularnej

Ponieważ |ω| = const., a pochodna wektora jest styczna do jego hodografu,

ponadto wektorem położenia punktu D jest ω, stad
˛ (predkość
˛ katowa
˛
ω to ω 2 )
dω
= ω 2 × ω.
dt

Ponieważ ω = ω 1 + ω 2 , to

dω
ε= = ω 2 × (ω1 + ω 2 ) = ω 2 × ω 1 .
dt

55
2.14 Ruch ogólny bryły

Ruch ogólny: ruch postepowy

˛ + kulisty, 6 stopni swobody.
Równania ruchu

xA = xA (t) , yA = yA (t) , zA = zA (t) ,

ϕ = ϕ (t) , ψ = ψ (t) , υ = υ (t) .

2.14.1 Predkość
˛ w ruchu ogólnym

ri = rA + ρi ,
→
− →
−
vi = ṙ A + ρ̇ i ,

vi = vA + ω × ρi .

2.14.2 Przyspieszenie w ruchu ogólnym

−
→ →
− →
− →
−
a i = v̇ A + ω̇ × ρi + ω × ρ̇ i ,

ai = aA + ε × ρi + ω × (ω × −
→
ρ i) ,

ai = aA + ε × ρi ρ i ) − ω2 −
+ ω (ω ◦ −
→ →
ρ i.
|{z} | {z } | {z }
przysp. ruchu przyspieszenie przyspieszenie
postepowego
˛ obrotowe doosiowe

2.15 Ruch wzgledny

˛

Układ x, y- nieruchomy, ξ, η- ruchomy.

Znajdziemy najpierw pochodna˛ bezwzgledn
˛ a˛ wektora ρ wzgledem
˛

56
czasu. W ruchomym układzie

o o
ρ = ξ ξ + ηη o + ζ ζ ,
o o
dρ dξ o dη o dζ o dξ dη o dζ
= ξ + η + ζ +ξ +η +ζ ,
dt dt dt dt dt dt dt
o o
dξ o dη o dζ o
= ω×ξ , = ω × ηo, =ω×ζ .
dt dt dt

Stad
˛

dρ dξ o dη o dζ o ³ o o
´
= ξ + η + ζ + ω × ξ ξ + ηη o + ζ ζ ,
dt dt dt dt
dρ δρ
= + ω × ρ.
dt δt
|{z}
poch.
wzgledna
˛

Pochodna bezwzgledna
˛ wektora wzgledem
˛ czasu jest równa sumie pochod-
nej wzglednej
˛ i iloczynu wektorowego predkości
˛ katowej
˛ przez dany wek-
tor.

2.16 Predkość
˛ w ruchu wzglednym
˛

ri = rA + ρi ,
→
− −
→ →
−
ṙ i = ṙ A + ρ̇ i ,
→
− →
− δρ
ṙ i = ṙ A + + ω × ρi ,
δt
vb = vu + vw ,

gdzie

−
→
vb = ṙ i ,
→
−
vu = ṙ A + ω × ρi ,
δρ
vw = .
δt

57
W ruchu wzglednym
˛ predkość
˛ bezwzgledna
˛ jest suma˛ geometryczna˛
predkości
˛ wzglednej
˛ i predkości
˛ unoszenia.

2.17 Przyspieszenie w ruchu wzglednym

˛

Predkość
˛

vb = vA + ω × ρi + vw ,
→
− −
→ →
−
v̇ b = v̇ A + ε × ρi + ω × ρ̇ i + vw ,
→
− δρ
ρ̇ = + ω × ρ = vw + ω × ρi ,
δt µ ¶ i
→
− δ δρ δvw
v̇ w = + ω × vw = + ω × vw .
δt δt δt

Stad
˛

−
→ −
→ δvw
v̇ b = v̇ A + ε × ρi + ω × (ω × ρi ) + + 2ω × vw ,
δt
→
−
ab = v̇ b ,
→
−
aw = v̇ A + ε × ρi + ω × (ω × ρi ) ,

ac = 2ω × vw .

W ruchu wzglednym
˛ przyspieszenie bezwzgledne
˛ jest suma˛ geometryczna˛
przyspieszenia wzglednego,
˛ przyspieszenia unoszenia i przyspieszenia
Coriolisa.

58