Professional Documents
Culture Documents
Dynamika
1. Zasada bezwładności:
Punkt materialny, na który nie działaja˛ żadne siły lub wszystkie
działajace
˛ nań siły znosza˛ sie,
˛ pozostaje w spoczynku lub porusza
sie˛ ruchem jednostajnym prostoliniowym wzgledem
˛ układu odniesienia.
Układ odniesienia, w którym słuszna jest ta zasada nazywamy i-
nercjalnym. Punkt w tym układzie nie może udzielić sobie przyspieszenia.
41
4. Pod wpływem układu sił punkt materialny uzyskuje przyspiesze-
nie równe sumie geometrycznej przyspieszeń, jakie uzyskałby w
wyniku niezależnego działania każdej z sił.
m1 m2
F =k ,
r2
F = −B (akcja i reakcja)
X
Fi + (−ma) = 0.
Zasada d’Alemberta
W ruchu punktu materialnego układ sił czynnych i reakcji wiezów
˛ równoważy
sie˛ z pomyślana˛ siła˛ bezwładności.
X X
Fi + Ri + (−ma) = 0
42
Przykład 1 Rozpatrzmy ruch masy m zawieszonej na końcu liny rozwi-
jajacej
˛ sie˛ z bebna.
˛ Szukamy napiecia
˛ liny.
S − siła napiecia
˛ nici (reakcja),
B − siła bezwładności.
Rzutujac
˛ wszystkie siły na oś liny mamy
S−G+B = 0,
S − mg + ma = 0,
S = m (g − a) .
2.2 Ped
˛ masy
X
ma = Fi .
Pamietaj
˛ ac ˛ jednak, że
dv
a=
dt
mamy
d X
(mv) = Fi .
dt
43
wyraża zasade˛ pedu
˛ dla punktu materialnego. Pochodna pedu
˛ punktu
materialnego jest równa sumie sił działajacych
˛ na dany punkt.
Równanie powyższe jest ogólniejszym sformułowaniem drugiej zasady
dynamiki (jest prawdziwe w mechanice relatywistycznej).
P ·
Jeżeli teraz Fi = 0, to p = 0 ⇒ p = const. Jest to zasada
zachowania pedu
˛ dla punktu.
Jeżeli na punkt materialny nie działaja˛ żadne siły, to ped
˛ punktu
jest zachowany, jest stały.
2.3 Kret
˛ punktu materialnego
Kretem
˛ lub momentem pedu
˛ punktu materialnego wzgledem
˛ punktu O
nazywamy wektor równy iloczynowi wektora położenia r przez ped
˛ p
poruszajacego
˛ sie˛ punktu.
def.
K o = r × mv.
Składowe kretu
˛ w układzie x, y, z:
Kyo = m (z ẋ − xż) ,
˛ K o w czasie
Zbadajmy zmiane˛ kretu
dK o dr d
= × mv + r × (mv) ,
dt dt dt
dK o
= v| ×{zmv} + r × ma,
dt
=0
dK o
= M o.
dt
44
Powyższy zwiazek
˛ wyraża zasade˛ kretu
˛ punktu materialnego:
Pochodna wektora kretu
˛ wzgledem
˛ czasu jest równa momentowi gł
ównemu wszystkich sił działajacych
˛ na dany punkt.
·
jeżeli teraz M o = 0, to K o = 0 ⇒ K o = const. Jest to zasada zachowa-
nia kretu
˛ punktu materialnego:
Jeżeli moment główny sił działajacych
˛ na poruszajacy
˛ sie˛ punkt jest
wzgledem
˛ jakiegoś bieguna równy zeru, to kret
˛ poruszajacego
˛ sie˛ punktu
wzgledem
˛ tego bieguna jest zachowany, jest stały.
F = ma.
Uwzgledniaj
˛ ac
˛
F = Fx i + Fy j + Fz k,
a = ẍi + ÿj + z̈ k.
Mamy
mẍ = Fx , mÿ = Fy , mz̈ = Fz
lub
X X X
mẍ = Fix , mÿ = Fiy , mz̈ = Fiz .
F = F (r, v, t)
45
stad
˛ ogólna postać równań bedzie
˛
⎧
⎪
⎪ mẍ = Fx (x, y, z, ẋ, ẏ, ż, t)
⎪
⎨
mÿ = Fy (x, y, z, ẋ, ẏ, ż, t) .
⎪
⎪
⎪
⎩ mz̈ = F (x, y, z, ẋ, ẏ, ż, t)
z
x = xo , ẋ = ẋo ,
y = yo , ẏ = ẏo ,
z = zo , ż = żo .
Wykorzystujac
˛ warunki poczatkowe
˛ otrzymujemy rozwiazania
˛ równań:
⎧
⎪
⎪ x = f1 (xo , yo , zo , ẋo , ẏo , żo , t)
⎪
⎨
y = f2 (xo , yo , zo , ẋo , ẏo , żo , t)
⎪
⎪
⎪
⎩ z = f (x , y , z , ẋ , ẏ , ż , t)
3 o o o o o o
46
2.5 Przykłady całkowania równań ruchu
ma = 0,
··
mr = 0,
··
r = 0,
·
r = 0 + c,
·
r = vo ,
r = vo t + c1 ,
r = vo t + ro .
··
mr = F ,
·· 1
r = F,
m
· 1
r = F t + c,
m
· 1
r = F t + vo ,
m
1
r = F t2 + vo t + c1 ,
2m
1
r = F t2 + vo t + ro .
2m
47
2.6 Drgania
Aby wystapiły
˛ drgania, punkt musi poruszać sie˛ ruchem prostoliniowym
pod wpływem siły F przyciagaj
˛ acej
˛ ten punkt do stałego punktu O
zwanego środkiem drgań.
Siła spre˛żystości jest proporcjonalna do wychylenia punktu
mẍ = F,
mẍ = −kx
lub
k
ẍ + x = 0.
m
Oznaczmy
k
= ω2 .
m
ẍ + ω 2 x = 0, ω- czestość
˛ ruchu.
α2 eαt + ω 2 eαt = 0,
α = ±ıω.
48
Całka ogólna
x = Aeıωt + Be−ıωt .
Korzystajac
˛ z wzorów Eulera
eıωt − e−ıωt
sin ωt = ,
2ı
eıωt + e−ıωt
cos ωt = ,
2
mamy ⎧
⎨ eıωt = cos ωt + ı sin ωt
.
⎩ e−ıωt = cos ωt − ı sin ωt
Stad
˛
˛ A + B = C1 oraz ı (A − B) = C2 , mamy
Oznaczajac
2π
T = ,
ω
r r
k m
ω = , T = 2π
m k
49
x 1
0.5
0
0 5 10 15 20
t
-0.5
-1
Równanie ruchu:
mẍ = −kx − β ẋ
ẍ + 2nẋ + ω 2 x = 0
q
k β
gdzie ω = m, 2n = m.
50
czne ma postać:
α2 + 2nα + ω2 = 0,
∆ = 4n2 − 4ω2 ,
√ p
∆ = 2 n2 − ω2 ,
√
−2n − 2 n2 − ω2 p
α1 = = −n − n2 − ω2 ,
2
√
−2n + 2 n2 − ω2 p
α1 = = −n + n2 − ω2
2
Rozpatrzmy przypadki
³ p p ´
x = e−nt C1 cos ω2 − n2 t + C2 sin ω 2 − n2 t
C1 = a sin ϕ
C2 = a cos ϕ
Ostatecznie
³p ´
x = ae−nt sin ω 2 − n2 t + ϕ .
51
y
0.75
0.5
0.25
0
0 12.5 25 37.5 50
-0.25 x
-0.5
-0.75
³ √
2 2
√
2 2
´
x = e−nt C1 e n −ω t + C2 e− n −ω t .
Korzystajac
˛ z wzorów na funkcje hiperboliczne
ekt + e−kt
cosh (kt) = ,
2
ekt − e−kt
sinh (kt) =
2
oraz postepuj
˛ ac ˛ podobnie jak przy drganiach swobodnych mamy
B1 + B2
C1 = ,
2
B1 − B2
C2 =
2
³ ³p ´ ³p ´´
x = e−nt B1 cosh n2 − ω 2 t + B2 sinh n2 − ω 2 t .
52
Wprowadzajac
˛
B1 = a sinh ϕ,
B2 = a cosh ϕ
otrzymujemy
³p ´
x = ae−nt sinh n2 − ω 2 t + ϕ .
x = e−nt (C1 + C2 t)
ẍ + ω 2 x = h sin (pt)
r
k H
ω= , h= .
m m
Rozwiazanie
˛ tego równania składa sie˛ z całki ogólnej równania jednorod-
nego
x1 = a sin (ωt + ϕ)
53
i całki szczególnej równania niejednorodnego, która˛ zakładamy tu w
postaci
x2 = B sin (pt) .
Stad
˛
h
B= .
ω 2 − p2
Rozwiazanie
˛ ostateczne tych drgań
x = x1 + x2 ,
h
x = a sin (ωt + ϕ) + sin (pt) .
ω2 − p2
h
B=
ω 2 − p2
zależy od czestości
˛ drgań wymuszonych. Jeżeli p → ω, to B → ∞ i
wystepuje
˛ rezonans.
W przypadku rezonansu rozwiazanie
˛ drgań bedzie
˛ miało postać
h
x = a sin (ωt + ϕ) − t cos (ωt)
2ω
54
|A|
5
3.75
2.5
1.25
0 0.5 1 1.5 2
p/w
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30
-0.5
-1
55
odległości tego punktu od płaszczyzny, osi lub bieguna
I = mr2 .
X
I= mi ri2 .
i
X
Ii = ri2 ∆mi .
i
stad
˛ r
I
i= .
m
Stad
˛
I
mred = .
k2
56
W zależności od tego, czy układ jest linia,
˛ powierzchnia˛ czy bryła˛
określamy dm:
Z Z Z
¡ 2 ¢ ¡ ¢ ¡ 2 ¢
Ix = y + z 2 dm, Iy = z 2 + x2 dm, Iz = x + y 2 dm.
V V V
3. Moment bezwładności
˛ wzgledem
˛ punktu (biegunowy)
Z
¡ 2 ¢
IO = x + y 2 + z 2 dm
V
Dαβ = m1 r1 ρ1 .
57
W układzie kartezjańskim
Z
Dxy = xydm,
V
Z
Dyz = yzdm,
ZV
Dzx = zxdm.
V
Il = Is + md2 .
Dowód. Wzgledem
˛ osi l
Rysunek 2-1:
X
Il = mi ri02 ,
58
Wzgledem
˛ osi s
X
Is = mi ri2 .
Miedzy
˛ ri0 i ri zachodzi zależność
Stad
˛
X X X
Il = mi ri2 +mi d2 + 2mi xi ,
X
Il = Is + md2 + 2d mi xi ,
Z
Il = Is + md2 + 2d xdm,
V
R
gdzie V xdm jest momentem statycznym.
R
Ponieważ punkt S jest środkiem masy, to V xdm = 0. Otrzymujemy
zatem
Il = Is + md2 .
Z rysunku mamy
r = ρ sin ϕ,
r2 = ρ2 sin2 ϕ = ρ2 − ρ2 cos2 ϕ.
59
Rysunek 2-2:
60
promienia na ta˛ oś
Stad
˛
r2 = ρ2 − (x cos α + y cos β + z cos γ)2 .
Uwzgledniaj
˛ ac,
˛ że
ρ2 = x2 + y 2 + z 2
i
cos2 α + cos2 β + cos2 γ = 1
otrzymujemy
Grupujac
˛ wzgledem
˛ cosinusów
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
ri2 = y2 + z 2 cos2 α + z 2 + x2 cos2 β + x2 + y 2 cos2 γ −
to otrzymujemy
61
2.10 Elipsoida bezwładności
Rysunek 2-3:
k
OQ = √
I
Wstawiajac
˛ to do wzoru na moment I mamy
62
Jest to równanie elipsoidy bezwładności.
Elipsoida˛ bezwładności nazywamy miejsce geometryczne punk-
tów, których odległości od poczatku
˛ układu sa˛ odwrotnie proporcjon-
alne do pierwiastka z momentu bezwładności wzgledem
˛ osi przechodzacej
˛
przez dany punkt i poczatek
˛ układu.
Można też przyjać
˛ układ współrzednych
˛ taki, że Dαβ = 0. Wtedy
I1 x2 + I2 y 2 + I3 z 2 = k 2 ,
L = P ◦ s = P s cos α.
63
W układzie współrzednych
˛
L = P ◦ s = Px sx + Py sy + Pz sz
X
P = Pi ,
³X ´
L = P ◦s= Pi ◦ s = P1 ◦ s + P2 ◦ s + ...
Wynika stad
˛ twierdzenie, że praca wypadkowej równa jest sumie prac
poszczególnych sił.
Weźmy teraz pod uwage˛ prace˛ elementarna˛ siły na łuku ds
dL = P ds cos α
Ponieważ
|dr| = ds,
to
dL = P |dr| cos α = P ◦ dr
Stad
˛
dL = Px dx + Py dy + Pz dz
\
Aby wyznaczyć cała˛ prace˛ wykonana˛ na łuku A1 A2 trzeba dL scałkować
Z Z
L= P ◦ dr = Px dx + Py dy + Pz dz
\
A1 A2 \
A1 A2
\
Praca jest równa całce krzywoliniowej po łuku A1 A2 . Siła P jak wiemy
może być postaci P = P (r, v, t). Jeżeli dane sa˛ równania ruchu r =
64
r (t), tzn.
x = x (t) ,
y = y (t) ,
z = z (t) .
Wówczas
dx = x0 dt,
dy = y 0 dt,
dz = z 0 dt.
Stad
˛ Z Z
t2 t2
L= (Px ẋ + Py ẏ + Pz ż) dt = P ◦ vdt
t1 t1
Z s2
L= P cos αds
s1
dL dr
M = =P◦ = P ◦ v,
dt dt
M = P ◦ v = P v cos α.
2
1. 1J = 1N m = 1 kgs2m = 107 ergów
2. 1W = 1 Js
65
4. 1 kGm
s
kGm J
1kM = 75 = 75 · 9.81 = 736W
s s
Z
L = Px dx + Py dy + Pz dz,
\
A1 A2
Px = Py = 0, Pz = −mg
Z
L = −mg dz = mg (z1 − z2 ) = mgh
\
A1 A2
Px = −kx
dL = Px dx = −kxdx
Z x2
k¡ 2 ¢
L = −k xdx = x1 − x22
x1 2
P = P (r)
66
˛ AA0 A” znajdujemy
Z trójkata
Stad
˛
dL = −P (r) dr,
Z r2
dL = − P (r) dr
r1
Wynika stad,
˛ że praca siły centralnej nie zależy od drogi, lecz od
odległości od punktu.
P = P (r)
67
leżna˛ od położenia zwana˛ potencjałem pola:
P = −gradV,
∂V ∂V ∂V
Px = − , Py = − , Pz = − .
∂x ∂y ∂z
µ ¶
∂V ∂V ∂V
dL = Px dx + Py dy + Pz dz = − dx + dy + dz = −dV,
∂x ∂y ∂z
Z µ ¶ Z
∂V ∂V ∂V
L = − dx + dy + dz = − dV = V1 − V2 ,
A1 A2 ∂x ∂y ∂z A1 A2
∂Px ∂Pz
= ,
∂z ∂x
∂Py ∂Pz
= .
∂z ∂y
V 0 = V (x, y, z) + C
68
jest również potencjałem (stała addytywna C pełni role˛ poziomu odniesienia).
Praca jest jednak różnica˛ potencjałów, wiec
˛
L = V1 − V2 = V10 − V20
Powierzchnia ekwipotencjalna
V (x, y, z) = a = const.
Jeżeli pole sił jest polem wirowym, wówczas można wprowadzić pewna˛
funkcje˛ wektorowa˛ F , że
¯ ¯
¯ →
− −→ →− ¯
¯ i j k ¯
¯ ¯
¯ ∂ ∂ ∂ ¯¯
rotF = ¯ ∂x
¯ ∂y ∂z ¯
¯ ¯
¯ Px Py Pz ¯
Pole jest wirowe jeśli rotF 6= 0 nie jest polem potencjalnym, np. pole
sił wirujacej
˛ lepkiej cieczy, pole magnetyczne, itp. Linie sił tego pola sa˛
okregami.
˛ Jeśli pole jest potencjalne, to rotF = 0.
P = mg
Px = Py = 0, Pz = −mg
∂V ∂V ∂V
= −Px = 0, = −Py = 0, = −Px = mg.
∂x ∂y ∂x
Stad
˛
V = mgz + C
69
Powierzchnie ekwipotencjalne- płaszczyzny
L = V1 − V2 = mg (z1 − z2 )
Px = −cx, V = V (x)
dV
= −Px = cx
dx
1 2
V = cx
2
P = P (r)
x y z
Px = −P (r) , Py = −P (r) , Pz = −P (r) ,
r r r
p
r = x2 + y 2 + z 2 .
Z µ ¶
∂V ∂V ∂V
L = V0 − V = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
Z µ ¶
∂V ∂r ∂V ∂r ∂V ∂r
= dx + dy + dz
∂r ∂x ∂r ∂y ∂r ∂z
Z
∂V
= dr
∂r
∂V ∂V ∂r x x
= = P (r) p = P (r) = −Px
∂x ∂r ∂x 2 2
x +y +z 2 r
70
Podobnie
∂V
= −Py ,
∂y
∂V
= −Pz .
∂z
Mm
P = k 2 ,
Z r Z
dr Mm
V = P dr = kM m = −k + C,
r2 r
kM m
V = − .
r
..
mr = P
Z ..
Z .. .
Z .
r2 . .
LAB = mr ◦ dr =
mr ◦ rdt = . mr ◦ dr
d
AB d
AB r1
¯
Z v2 ¯ v2
1 ¯ 1 1
= mv ◦ dv = mv 2 ¯¯ = mv22 − mv12
v1 2 ¯ 2 2
v1
LAB = TB − TA
71
punktu z położenia A do położenia B jest równa przyrostowi energii
kinetycznej punktu
Praca w polu potencjalnym jest równa różnicy potencjałów tego
pola sił
LAB = VA − VB
TB − TA = VA − VB ,
TB + VB = TA + VA
mv 2 mv02
T = , T0 = ,
2 2
V = mgz, V0 = mgz0
mv 2 mv02
+ mgz = + mgz0
2 2
Stad
˛
q q
v= v02 + 2g (z0 − z) = v02 + 2gh
Predkość
˛ na torze nie zależy od kształtu toru, tylko od różnicy poziomów
i predkości
˛ poczatkowej
˛
72
2.16 Ruch środka masy układu punktów
··
⎫
⎪
⎪
m1 r1 = P10 ⎪
⎪
·· ⎪
⎪
⎪
⎬
m2 r2 = P20 ··
.. ⇒ mi ri = Pi0
. ⎪
⎪
⎪
⎪
·· ⎪
⎪
⎪
mn rn = Pn ⎭
0
Pi0 = Pi + Wi ,
gdzie Pi - siły zewnetrzne,
˛
Wi - siły wewnetrzne
˛
Dodajemy stronami pierwsze równania
P ·· P 0
i mi r i = i Pi
inaczej
X d2 ri X X
mi = Pi + Wi
dt2
i i i
X d2 ri d2 X
mi = mi ri
dt2 dt2
i i
stad
˛
X d2 ri d2 ··
mi = (M r0 ) = M r 0
dt2 dt2
i
P
Zgodnie z III zasada˛ Newtona i Wi = 0 ponieważ wystepuj
˛ a˛ parami.
Stad
˛ ostatecznie
·· X
M r0 = Pi
i
73
Twierdzenie 3 (o ruchu środka masy układu punktów materialnych)
Środek masy porusza sie˛ jak punkt materialny, w którym skupiona jest
całkowita masa układu i na który działaja˛ wszystkie siły zewnetrzne.
˛
2.17 Ped
˛ układu punktów
X d2 ri d X dri d X dQ
mi 2
= mi = mi vi =
dt dt dt dt dt
i i i
P
gdzie Q = i mi vi - ped
˛ układu.
dQ X
= Pi - zasada pedu
˛
dt
i
X dQ
Pi = 0 ⇒ = 0 ∧ Q = const.
dt
i
2.18 Kret
˛ układu punktów materialnych
Kretem
˛ układu punktów materialnych wzgledem
˛ środka S nazywamy
n
X
KS = ρi × (mi vi )
i=1
n
X
KS = ρi × (mi vi )
i=1
74
n
dKS d X
= ρi × (mi vi )
dt dt
i=1
n
X X n
dρi
= × (mi vi ) + ρi × (mi ai )
dt
i=1 i=1
ale ρi = ri − rS . Stad
˛
dρi · ·
= ri − rS = vi − vS
dt
vi - predkość
˛ i-tego punktu, vS - predkość
˛ punktu S. Ponadto wiemy, że
mi ai = Pi + Wi
Stad
˛
dKS
n
X n
X n
X ³ ´
= vi × (mi vi ) − vS × (mi vi ) + ρi × Pi + Wi
dt
i=1 i=1 i=1
à n
! n n
d X X X
= −vS × mi ri + ρi × Pi + ρi × Wi
dt
i=1 i=1 i=1
à n
!
d X d
vS × mi ri = vS × M r0 = vS × M v0
dt dt
i=1
v0 - predkość
˛ środka masy.
Pn
i=1 ρi × Wi = 0. Stad ˛
X n
dKS
= −vS × M v0 + ρi × Pi
dt
i=1
75
Zasada zachowania kretu.
˛ Jeżeli na układ punktów nie działaja˛
żadne momenty sił zewnetrznych
˛ wzgledem
˛ punktu S, to kret
˛ układu
wzgledem
˛ punktu S jest stały
n
X dKS
MS = ρi × Pi = 0 ⇒ = 0 ∧ KS = const.
dt
i=1
dK0 = h v dm = ωh2 dm
Z Z
K0 = ωh dm = ω h2 dm
2
K0 = IL ω
W ruchu postepowym
˛ predkości
˛ wszystkich punktów sa˛ jednakowe wiec
˛
v2 X mv 2
T = mi =
2 2
predkość
˛ v = ωh
1 1
dT = v 2 dm = ω 2 h2 dm
2 2
76
Stad
˛
Z Z Z
1 1 1 1
T = v2 dm = ω 2 h2 dm = ω2 h2 dm = IL ω 2
2 2 2 2
vi = vi0 + vC
vi2 = vi ◦ vi = vi2
¡ ¢2
vi2 = vi2 = vi0 + vC = vC
2
+ 2vi0 ◦ vC + vi02
2
= vC + 2vi0 ◦ vC + vi02
Stad
˛
X mi v 2
i
T =
2
1X ¡ 2 ¢
= mi vC + 2vi0 ◦ vC + vi02
2
1 2X X X mi v 02
= vC mi + vC ◦ mi vi0 + i
2 2
P
Wyrażenie mi vi0 - ped
˛ układu w jego ruchu wzgledem układu C, x0 , y0 , z 0 .
Ped
˛ ten jest równy 0, bo układ jest sztywno zwiazany
˛ z primowanym
układem współrzednych
˛
X
mi vi0 = 0
77
Stad
˛
1 2 X mi vi02
T = mvC +
2 2
1
T 0 = IL ω2
2
Stad
˛
1 2 1
T = mvC + IL ω2
2 2
dL = Pϕ ds
dL = Pϕ hdϕ
dL = Ml dϕ
Z ϕ2
L = Ml dϕ
ϕ1
Kret
˛ bryły- bryła sie˛ nie obraca wzgledem
˛ środka masy stad
˛ KC = 0.
R
Praca: L = AB d P ◦ dr.
78
2.21 Ruch obrotowy ciała sztywnego
Równania ruchu
dKZ X
= MiZ
dt
KZ = IZ ω
d (IZ ω) X
= MiZ
dt
dω X
IZ = MiZ
dt
X
IZ ε = MiZ
X
IZ ϕ̈ = MiZ - równanie ruchu bryły
P
Rozwiazanie
˛ równania ruchu IZ ϕ̈ = MiZ :
MZ 2
ϕ= t + ω 0 t + ϕ0
2IZ
Ped
˛ bryły.
Ponieważ w ruchu obrotowym środek masy jest w spoczynku (oś prze-
chodzi przez śrdek masy), to ped
˛ Q = 0.
˛ bryły: KZ = IZ ω.
Kret
Rϕ
Praca: L = ϕ 2 Ml dϕ.
1
1 2
Energia kinetyczna: 2 IZ ω .
79