Prezentacja EH

1
Podstawowe pojcia z zakresu

BHP.
Fizyczne i psychiczne
obciqzenia wywoane pracq.
Praca, warunki jej
wykonywania, urzqdzenia
towarzyszqce muszq byc
dostosowane do fizycznych,
fizjologicznych i psychicznych
mozliwosci czowieka. Zajmuje
si tym ergonomia.
Praca powinna byc: wykony-
walna, znosna, akceptowalna,
i zadowalajqca.
Obciqzenia:
- fizyczne (ciaa),
- psychiczne (umysowe).
Puls w ciqgu dnia
BHP, ochrona przeciwpozarowa i srodowiska wykad pierwszy BHP, ochrona przeciwpozarowa i srodowiska wykad pierwszy
2
Ukady sterowania
hydraulicznego i
elektrohydraulicznego
Studia podyplomowe
Mechatronika w Ksztaceniu
Zawodowym
Rok akademicki 2009/2010
Wykad pierwszy
Willi Mednis
dr inz.
Hydraulika siowa techniczne zastosowa-
nie nauki o przepywach cieczy. Zajmuje si
przenoszeniem energii i sygnaw za posred-
nictwem cieczy.
3
Spis tresci str.
1. Wykad pierwszy. Podstawowe okreslenia, stosowane wielkosci i
zaleznosci 4
2. Wykad drugi. Budowa i dziaanie zespow zasilajqcych i przygotowania
cieczy ..10
3. Wykad trzeci. Napd hydrauliczny, podstawowe zespoy funkcjonalne i
ich wasciwosci 22
4. Zawory rozdzielajqce i sterujqce natzeniem przepywu 35
5. Elektrohydrauliczne zawory analogowe ...41
6. Zasady projektowania ukadw elektrohydraulicznych 52
4
Ukady sterowania hydraulicznego i elektrohydraulicznego Wykad pierwszy
Podstawowe okreslenia, stosowane wielkosci i zaleznosci
Ukad hydrodynamiczny (a),
wykorzystana gwnie energia
kinetyczna.
Ukad hydrostatyczny (b),
wykorzystana gwnie energia
potencjalna.
Sterowanie prdkosciq v w ukadach hydro-
statycznych: dawieniowe (a), objtosciowe (b).
5
Zastosowanie ukadw hydrostatycznych
6
Sterowanie dawieniowe
n
Z1
Z2
Sterowanie objtosciowe
V
24 V
0 V
n
Z1
Z2
n
n
V
t
t
t
t
t
Symulacja komputerowa (np. Program FluidSim H 3 lub 4 wersja DEMO)
7
Stosowane wielkosci i zaleznosci
2 3
nadcisnienie
cisnienie
atmosferyczne
1 0
1
- 0,3
-1
0
0,7
2
bar bar
podcisnienie
skala: wzgldna bezwzgldna
Cisnienie
(nadcisnienie)
F
A
p
p
p = F / A [N / m
2
]
Natzenie przepywu:
-objtosciowe, Q = V / t = A v / t [m
3
/ t]
-masowe, Q
m
= m / t [kg / t]
Q
m
= Q [(m
3
/ t) (kg / t) = kg / t]
A
Q v
8
Stosowane wielkosci i zaleznosci dc.
Moc hydrauliczna (straty mocy
na oporach ciepo)
P
h
= Q Ap [(m
3
/ s)(N / m
2
) = Nm / s = W]
Rwnanie ciqgosci
A
1
v
1
= A
2
v
2
Ap
A
1
A
2
v
1
v
2
9
const p gh p gh = + + = + +
2
2
2
2 2
2
2
1
1 1
Rwnanie Bernoulliego
(odniesione do jednostki objtosci)
Skutki
kawitacji
10
Ukady sterowania hydraulicznego i elektrohydraulicznego Wykad drugi
Hydrauliczna stacja zasilajqca Zadania zespow skadowych
11
Ciecze robocze
Gwne wasciwosci fizykochemiczne
Zadania: Lepkosc (dynamiczna [Ns/m
2
]; kinematycz-
- przenoszenie si, na [m
2
/s], = . Duza lepkosc to duze straty
- smarowanie czsci, ale mae przecieki.
- odprowadzanie ciepa,
- odprowadzanie zanie-
czyszczen,
- ochrona przed korozjq.
110,0 90,0 ISO VG 100
74,8 61,2 ISO VG 68
50,6 41,4 ISO VG 46
35,2 28,8 ISO VG 32
24,2 19,8 ISO VG 22
11,0 9,0 ISO VG 10
min max
Lepkosc kinematyczna
(mm
2
/s) przy 40
o
C
Klasy wg ISO
Klasy lepkosci kinematycznej
12
Lepkosc zalezy od temperatury i od cisnienia
13
Stosowane ciecze robocze
- oznaczenia
14
Pompy wyporowe
Zasada dziaania,
- pulsacja natzenia przepywu
(cisnienia),
- skutki pulsacji,
-wydajnosc jednostkowa
[m
3
/obr].
15
Przykady konstrukcji pomp staej i nastawialnej wydajnosci
16
Akumulatory pneumohydrauliczne
a) rodzaje; b) akumulator pcherzowy
Akumulatory gromadzq (oddajq) energie potencjalnq, wspomagajq pomp, tumiq
drgania cisnienia, suzq jako awaryjne zrda energii.
17
Jezeli proces jest cykliczny, to akumulator Konieczny jest ukad
umozliwia zmniejszenie wydajnosci pompy. rozadowania.
18
Zbiorniki suzq do przechowanie i
przygotowanie cieczy roboczej.
Zadania elementw skadowych.
Filtry (wkady filtrujqce) majq zapewnic
pozqdanq czystosc cieczy roboczej,
ktra wynika z jakosci zastosowanych
w ukadzie zespow.
19
Pozqdana czystosc cieczy roboczej: zastosowane zespoy wymiary szczelin
(luzw) grozne wymiary zanieczyszczen wymagana klasa czystosci
cieczy wkad filtrujqcy.
Wskazniki dokadnosci filtracji np. iloraz filtracji:

x
= {liczba czqstek o wymiarze wikszym od x [ m] przed filtrem} /
{liczba czqstek o wymiarze wikszym od x [ m] za filtrem}
20
Osprzt qczeniowy: blok hydrauliczny, przewody, konstrukcja blokowa.
21
Konstrukcja blokowa, warstwowa
Osprzt pomiarowo kontrolny do pomiarw statycznych: manometry,
przepywomierze, termometry, poziomowskazy, sygnalizatory (optyczne, dzwikowe)
dwustanowe.
22
Ukady sterowania hydraulicznego i elektrohydraulicznego Wykad trzeci
Napd hydrauliczny, podstawowe zespoy funkcjonalne i ich wasciwosci
Silnik hydrauliczny realizuje: n i M (pozqdane niskie n i duzy M ). Pompa bez zaworw
moze byc silnikiem. M = pV/(2 ); n = Q / V, gdzie V chonnosc silnika.
Silnik promieniowy wolnoobrotowy (0,1 750)[obr/min].
23
Schemat ideowy przekadni hydro-
statycznej. Pynna regulacja obrotw.
Silnik hydrauliczny z przekadniq
mechanicznq. Skokowa regulacja
obrotw.
24
Siowniki hydrauliczne. Realizujq liniowe przemieszczenia
Tumiki prdkosci toka
w koncowej fazie ruchu.
25
26
27
28
Uszczelnienia w zespoach
hydraulicznych.
Podstawowe obliczenia.
Tok rusza gdy: pA T + mg
Ustalona prdkosc: v = Q / A
Potrzebna moc hydrauliczna: P
h
= Qp.
29
Zawory cisnieniowe: maksymalne (bezpieczenstwa ZB i przelewowe ZP),
redukcyjne, rznicowe. Zasady budowy i wasciwosci.
ZB - ograniczenie wartosci cisnienia do
nastawionego poziomu.
ZP - utrzymanie wartosci cisnienia na
nastawionym poziomie.
Umiejscowienie ZP.
30
H ~ T ~ P ~ S
31
Zastosowanie:
- redukcja cisnienia dla obwodu sterowania (np. z 32 MPa do 3 MPa),
- nastawiania siy zacisku w chwytakach.
32
Zastosowanie: gdy z przyczyn zewntrznych moze wzrastac p
red
33
(p
1
p
2
) A = c (x + z
o
),
gdy: x << z
o
to
p
1
p
2
= cz
o
/ A = const
Uoglniony schemat zaworu o
konstrukcji suwakowej
34
Konstrukcje zaworw
W konstrukcjach suwakowych nie ma szczelnego zamknicia, wystpujq
dodatnie lub ujemne przekrycia.
W gniazdowych szczelne zamknicia, tendencja do drgan.
35
Ukady sterowania hydraulicznego i elektrohydraulicznego Wykad czwarty
Zawory rozdzielajqce i sterujqce natzeniem przepywu
Rozdzielacze
gniazdowe suwakowe obrotowe
36
Wybrane symbole graficzne rozdzielaczy i oznaczenia sposobw ich sterowania
37
Dziaanie: przeqczajqce
analogowe
a
a
0
0
b
b
Obowiqzuje poqczenie z
kwadratu blizszego dominujqcej
sile sterujqcej.
Charakterystyki przepywowe Q(Ap)
w katalogach.
Oznaczenie rozdzielaczy:
liczba drg
liczba gwnych poozen
np. 4 / 3 tj. rozdzielacz
czterodrogowy trjpoozeniowy.
Poozenia posrednie suwaka:
oznaczenie, skutki
38
Regulator przepywu o strukturze:
zawr rznicowy nastawialny opr
(na symbole graficznym penym jest
struktura o innej kolejnosci).
v = Q / A; Q = kf
2
(p
2
p
3
)
0,5
; p
3
= F / A.
Stqd v = k f
2
[ p
2
(F / A)]
0,5
v (F)
Zadanie RP utrzymac: p
2
p
3
= const.
39
Zawory odcinajqce:
zwrotne, zwrotne
sterowane.
Zastosowanie
40
Kazdy zesp (opr hydrauliczny) opisuje
jego charakterystyka przepywowa, np.
przyblizony opis: Q = (a / b)(p
1
p
2
)
Hydrauliczny prostownik (mostek
Graetza) zapewnia przepyw przez
zesp Z1 zawsze w tym samym
kierunku.
41
Ukady sterowania hydraulicznego i elektrohydraulicznego Wykad pity
Elektrohydrauliczne zawory analogowe. Magnes proporcjonalny - budowa.
42
Charakterystyki magnesu proporcjonalnego
43
Zastosowanie magnesw proporcjonalnych w zaworach cisnieniowych
44
Jednostopniowy elektrohydrauliczny rozdzielacz proporcjonalny ze
sprzzeniem zwrotnym od poozenia suwaka
45
Dwustopniowy elektrohydrauliczny rozdzielacz
proporcjonalny z sensorem poozenia suwaka
46
Pene symbole
dwustopniowych
rozdzielaczy
proporcjonalnych.
W pierwszym stopniu
wzmocnienia:
a) Proporcjonalne zawory
przelewowe w ukadzie
kaskadowym,
b) Proporcjonalne
trjdrogowe zawory
redukcyjne.
47
Dwustopniowy serworozdzielacz.
Pierwszy stopien wzmocnienia: silnik
momentowy i ukad sprzzonych kaskad
z oporami dysza przysona.
Elektrohydrauliczny ukad napdowy z
zaworem rznicowym dla uniezaleznie-
nia Q od p
ob
tj. aby Q(i) a nie Q(i, p
ob
).
48
Elektronika sterujqca
Wady pary precyzyjnej typu suwak tuleja. Skutki minimalizuje elektronika steru-
jqca, m.in. prqdem skoku I
s
i prqdem podstawowym I
p
. Histerez (~ siy tarcia spo-
czynkowego) zmniejsza prqd podkadowy (dither).
49
Rampa agodzi roz-
ruch i hamowanie.
Ideowy schemat elektroniki sterujqcej
50
Karta sterujqca
Zintegrowany zesp (rozdzielacz
proporcjonalny) elektrohydrauliczny.
51
Elektroniczna, analogowa karta sterujqca
Sq rozwiqzania z regulatorem PID oraz karty cyfrowe.
52
Ukady sterowania hydraulicznego i elektrohydraulicznego Wykad szsty
Zasady projektowania
ukadw
elektrohydraulicznych
Oglne zasady
projektowania
53
Gwne fazy przebiegu projektowania to ustalenie:
liczby i rodzaju (silnik, siownik) aktuatorw oraz stawianych im wymagan (skok,
prdkosc, sia itp.) jak tez charakteru zmian (skokowy, ciqgy),
zaleznosci midzy aktuatorami (dopuszczalny lub wykluczony jednoczesny ruch,
sekwencje dziaania itp.). Tu bardzo przydatne sq cyklogramy dla
poszczeglnych napdw,
ograniczen (przestrzen, warunki otoczenia, zapylenie, temperatura, zuzycie
energii itp.),
wstpnego schematu hydraulicznego (zaleca si korzystanie z typowych
rozwiqzan),
gwnych zespow (dobr katalogowy) i zespow pomocniczych (filtry,
przewody itp.). Tu na og jest konieczna korekta obliczen (np. srednicy toka
siownika), bowiem wyroby katalogowe tworzq typoszereg,
bilansu ciepa (czy konieczne jest chodzenie, grzanie cieczy roboczej),
koncowego schematu i nastpnie sporzqdzenie wykazu zespow.
54
Oglne zasady budowy i eksploatacji
Na struktur hydraulicznej czsci wykonawczej oraz moc, cisnienie, wydajnosc
itp. nie wpywa rodzaj energii obwodu sterowania,
dziaanie analogowe wymaga jakosciowo lepszych zespow, wyzsze sq tez
wymagania odnosnie czystosci cieczy,
w ukadach dawieniowych moze byc konieczne chodzenie cieczy,
do ukadw o dziaaniu ciqgym potrzebna jest obsuga o wyzszych
kwalifikacjach oraz wiksza liczba miernikw i sygnalizatorw.
Podczas eksploatacji nalezy scisle przestrzegac zalecenia instrukcji obsugi
oraz sposobw i terminw konserwacji.
55
Uwagi o realizacji ukadw elektrohydraulicznych
Jakosc projektu zalezy od jasnego i jednoznacznego
opisu zqdanego dziaania.
Zalety cyklogramw:
podczas projektowania,
uruchamiania,
eksploatacji,
wykrywania przyczyn usterek.
56
Analiza elektrohydrau-
licznego ukadu stero-
wania posuwem.
57
Cyklogram
- oznacza
sterowanie
cewek
c

Prezentacja EH

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Prezentacja EH

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1

Podstawowe pojcia z zakresu

You might also like