Drouot

Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
COMMANDE NON LINEAIRE
POUR LA POURSUITE DE TRAJECTOIRES
DE DRONES PROJECTILES MINIATURES
Adrien DROUOT, Edouard RICHARD, Mohamed BOUTAYEB
GDR MACS - GT UAV - 10 novembre 2011
DROUOT Adrien - 10 novembre 2011 - Diapositive 1 sur 33
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
SOMMAIRE
1 Contexte
2 Introduction
3 Pr esentation du concept GLMAV
4 Mod elisation
5 Commande
Commande en cascade
Commande par backstepping
Commande par backstepping approch e
6 Conclusion & Perspectives
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
SOMMAIRE
1 Contexte
2 Introduction
4 Mod elisation
5 Commande
Commande en cascade
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
DEMONSTRATEUR GUN LAUNCHED MICRO
AERIAL VEHICLE
Projet ANR - Concepts, Syst ` emes et Outils pour la S ecurit e Globale
Coordinateur du projet : Patrick GNEMMI (ISL)
S. CHANGEY M. BOUTAYEB R. LOZANO R. SYRIANI
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
SOMMAIRE
1 Contexte
2 Introduction
4 Mod elisation
5 Commande
Commande en cascade
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
INTRODUCTION
Les drones
Int er et mondial grandissant
Interventions en milieux sensibles ou hostiles
Nombreuses strat egies de navigation
Les types de drones
Drones ` a voilure xe ou tournante
Drones ` a ailes battantes ou vibrantes
Drones convertibles : voilure xe voilure tournante
Le concept GLMAV
Drone convertible : projectile drone ` a voilure tournante
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
SOMMAIRE
1 Contexte
2 Introduction
4 Mod elisation
5 Commande
Commande en cascade
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
LE CONCEPT GLMAV
Phases de vol du GLMAV
Donn ees de vol du GLMAV
Hauteur dobservation : 100 m
Port ee de communication : 500 m
Autonomie : 20 min
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
LE CONCEPT GLMAV
Repr esentation du GLMAV
Caract eristiques du GLMAV
Masse : 800 g
Diam` etre du corps : 80 mm
Diam` etre des rotors : 250 mm
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
SOMMAIRE
1 Contexte
2 Introduction
4 Mod elisation
5 Commande
Commande en cascade
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
LE MODELE DU GLMAV
Mod` ele non lin eaire du GLMAV
p = v
v = a
ma = RT +mgz
T
J

=J+
Variables
m la masse du GLMAV
p le vecteur position du GLMAV dans le rep` ere terrestre
v le vecteur vitesse du GLMAV dans le rep` ere terrestre
a le vecteur acc el eration du GLMAV dans le rep` ere terrestre
T la force totale g en er ee par les rotors coaxiaux
g lacc el eration de la gravit e
J la matrice dinertie associ ee au centre de gravit e
la vitesse angulaire du GLMAV dans le rep` ere du GLMAV
le couple total g en er e par les rotors coaxiaux
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
LES FORCES ET LES COUPLES
Force totale g en er ee par les rotors coaxiaux
T =
_
_
T
x
T
y
T
z
_
_
=
_
_
cos
c
x
sin
c
y
2
2
sin
c
x
2
2
2
1
+cos
c
x
cos
c
y
2
2
_
_
Couple total g en er e par les rotors coaxiaux
=
_
_
L
M
N
_
_
=
_
_
dsin
c
x
2
2
dcos
c
x
sin
c
y
2
2
2
1
+
2
2
2
_
_
Variables
d la distance GO
2
, les coefcients a erodynamiques de pouss ee
c
x
,
c
y
les angles dincidence du plateau cyclique
1
,
2
les vitesses de rotation des rotors sup erieur et inf erieur
1
,
2
les param` etres a erodynamiques relatifs au lacet
le coefcient de perte defcacit e a erodynamique avec 0.8 1
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
LES FORCES ET LES COUPLES
Param` etres
m = 25510
3
kg g = 9.81 m.s
2
I
xx
= 1.38310
3
kg.m
2
I
yy
= 1.38310
3
kg.m
2
I
zz
= 2.7210
4
kg.m
2
J = diag
_
I
xx
I
yy
I
zz
kg.m
2
=3.683525710
5
=3.776027610
5
1
= 1.476484910
6
2
=1.326553610
6
= 1 d = 6.7610
2
m
R ef erence
A. Koehl, H. Rafaralahy, M. Boutayeb et B. Martinez - Modeling and
Identication of a Launched Micro Air Vehicle : Design and Experimental
Results - Proceedings of the AIAA Modeling and Simulation Technologies
Conference and Exhibit - 2010
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
SOMMAIRE
1 Contexte
2 Introduction
4 Mod elisation
5 Commande
Commande en cascade
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
COMMANDE
Objectif
Concevoir une loi de commande dans le but de poursuivre les r ef erences
longitudinale, lat erale, verticale et dorientation, en tenant compte de la
complexit e du mod` ele
Mesures ` a disposition
Syst ` eme GPS
Centrale inertielle
Connaissance du mod` ele et des coefcients a erodynamiques du GLMAV
(th` ese dArnaud KOEHL)
M ethodes utilis ees
Commande en cascade avec deux boucles de contr ole
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
LISTE DES VARIABLES
Variables d etat mesur ees par GPS et IMU
la position du centre de gravit e dans le rep` ere inertiel x, y et z
la vitesse du centre de gravit e dans le rep` ere inertiel x, y et z
les angles dattitude , et
la vitesse angulaire du GLMAV par rapport au rep` ere inertiel exprim ee dans
celui du GLMAV

,

et
Variables ` a r eguler
la position du drone dans le rep` ere inertiel x, y et z
langle de lacet
la stabilisation de x et de y entrane celle de et de
Entr ees de commande
les vitesses de rotation des rotors sup erieur et inf erieur
1
et
2
les angles dincidence du plateau cyclique
c
x
et
c
y
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
SIMPLIFICATION DU MODELE
Simplication de la force totale g en er ee par les rotors coaxiaux
T =
_
_
T
x
T
y
T
z
_
_
=
_
_
0
0
2
1
+cos
c
x
cos
c
y
2
2
_
_
Expressions des entr ees de commande
2
1
=
T
z
2
2

c
x
=
L
d
2
2
2
2
=
N
1
T
z
c
y
=
M
d
2
2
Objectif
D eterminer la force de pouse ee T
z
ainsi que les couples L, M et N
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
COMMANDE EN CASCADE
Sch ema de commande
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
COMMANDE EN CASCADE
Dynamique verticale du GLMAV
mz =
_
12q
2
1
2q
2
2
_
T
z
+mg
Commande verticale T
z
T
z
=
T
z
mg
1sat
c
_
2q
2
1
+2q
2
2
_
Commande verticale auxiliaire T
z
T
z
=k
P
(e
z
+k
D
e
z
+k
I
)
= e
z
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
COMMANDE EN CASCADE
Commande de lattitude
_
_
L
M
N
_
_
= K
P
q
K
P
q K
P
K
D
Commande longitudinale et lat erale

q
=P
2
_
K
3
3
_
3
=
_
e
y
e
x

q
T
+P
1
_
K
2
2
_
2
=
_
e
y
e
x
T
+
1
_
K
1
1
_
1
=
_
y

x
T
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
COMMANDE EN CASCADE
Param` etres
Commande verticale k
P
= 1 k
D
= 1 k
I
= 0.1
Commande de lattitude K
P
= 1 K
D
= 0.4
Commande lat erale et longitudinale
K
1
= 0.4 K
2
= 0.4 K
3
= 0.09
1
= 200
2
= 20
3
= 0.5
R esultats de simulation
0 20 40 60 80 100
0
10
20
x
[
m
]
0 20 40 60 80 100
0
5
10
15
y
[
m
]
0 20 40 60 80 100
100
105
z
[
m
]
0 20 40 60 80 100
0
0.1
0.2
0.3
[
r
a
d
]
0 20 40 60 80 100
1000
2000
3000
1
[
r
p
m
]
0 20 40 60 80 100
1000
2000
3000
2
[
r
p
m
]
0 20 40 60 80 100
0.2
0
0.2
c
x
[
r
a
d
]
0 20 40 60 80 100
0.2
0
0.2
c
y
[
r
a
d
]
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
COMMANDE EN CASCADE
R ef erences
A. Isidori, L. Marconi et A. Serrani - Robust Autonomous Guidance : An
Internal Model Approach - Springer - 2003
R. Naldi, L. Gentili, L. Marconi et A. Sala - Design and Experimental
Validation of a Nonlinear Control Law for a Ducted-Fan Miniature Aerial
Vehicle - Control Engineering Practice, Volume 18, Issue 7, Pages 747-760,
Special Issue on Aerial Robotics - 2010
L. Marconi et R. Naldi - Robust Full Degree-of-Freedom Tracking Control of
an Helicopter - Automatica, Volume 43, Issue 11 - 2007
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
COMMANDE PAR BACKSTEPPING
Principe
D enition dune variable derreur
D enition dune fonction de Lyapunov ` a partir de cette erreur
D erivation de la fonction de Lyapunov
D etermination dune variable de commande virtuelle
Remonter dun int egrateur
Poursuivre jusqu ` a lapparition des variables de commande r eelle
Remarques
Commande bas ee sur la th eorie de Lyapunov
Souvent utilis ee en robotique
Analyse de la stabilit e rendue simple par lutilisation de fonctions de
Lyapunov
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
Caract eristiques
Extension dynamique de la pouss ee T
z
La pouss ee T
z
et sa d eriv ee

T
z
deviennent des variable internes du
contr oleur
Une variable derreur est ajout ee pour assurer la poursuite de trajectoire
autour du lacet
R ef erences
R. Wood, R. Mahony et B. Cazzolato - High performance control for
trajectory tracking of symmetric VTOL vehicles with signicant aerodynamic
effects - Proceedings of the European Control Conference - 2007
R. Mahony et T. Hamel - Robust trajectory tracking for a scale model
autonomous helicopter - International Journal of Robust and Nonlinear
Control, Volume 14, Issue 12, Pages 1035-1059 - 2004
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
Expression de la commande
_
_
L
M
N
T
z
_
_
= H
1
_
j
ref
3
k
4
2
m
R
T
z
z
B
1
m
R
2
T
z
z
B
+
1
m
R
_
_
z
B
_
_
_
T
J
1
(J)T
z
_
_
_
avec
H =
_
_
1
m
R
_
_
z
B
_
_
_
T
J
1
T
z
1
m
R
z
B
_
_
Contrainte sur le lacet
N =
_
J+JQ
1
_
d
_
Q
ref
_
dt

Q
k
4
4
__
z
B
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
Param` etres
k
1
= k
2
= k
3
= k
4
=

k
3
=

k
4
= 1
0 20 40 60 80 100
0
5
10
15
x
[
m
]
0 20 40 60 80 100
0
5
10
y
[
m
]
0 20 40 60 80 100
100
105
z
[
m
]
0 20 40 60 80 100
0
0.1
0.2
0.3
[
r
a
d
]
0 20 40 60 80 100
1000
2000
3000
1
[
r
p
m
]
0 20 40 60 80 100
1000
2000
3000
2
[
r
p
m
]
0 20 40 60 80 100
0.2
0
0.2
c
x
[
r
a
d
]
0 20 40 60 80 100
0.2
0
0.2
c
y
[
r
a
d
]
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
APPROCHE
Principe
Processus identique au backstepping pour les deux premi ` eres int egrations
Utilisation dune variable derreur en orientation plut ot quen acc el eration
Proc edure de backstepping
3
=
1
m
_
R
T
z
R
ref
T
z
ref
_
z
B
Proc edure de backstepping approch e
3
=
ref
Apparition du terme crois e
T
2
3
0
3
0 en posant T
z
= T
z
ref
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
APPROCHE
Expression de T
z
ref
,
ref
et
ref
1
m
R
ref
T
z
ref
z
B
+gz
T
= v
ref
1
k
2
2
= a
ref
T
z
ref
=m
_
a
2
x
ref
+a
2
y
ref
+(a
z
ref
g)
2
ref
= atan2
_
a
y
ref
,
_
a
2
x
ref
+(a
z
ref
g)
2
_
ref
= atan2(a
x
ref
, (a
z
ref
g))
Expression de a
ref
a
ref
=(k
1
k
2
+1)x +(k
1
+k
2
)v
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
APPROCHE
Expression de la commande
_
_
L
M
N
_
_
= J+JQ
1
_
d
_
Q
ref
_
dt

Q
3
k
4
4
_
0 20 40 60 80 100
0
5
10
15
x
[
m
]
0 20 40 60 80 100
0
5
10
y
[
m
]
0 20 40 60 80 100
100
105
z
[
m
]
0 20 40 60 80 100
0
0.2
0.4
[
r
a
d
]
0 20 40 60 80 100
1000
2000
3000
1
[
r
p
m
]
0 20 40 60 80 100
1000
2000
3000
2
[
r
p
m
]
0 20 40 60 80 100
0.2
0
0.2
c
x
[
r
a
d
]
0 20 40 60 80 100
0.2
0
0.2
c
y
[
r
a
d
]
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
APPROCHE
Avantages
Structure en cascade
Simplication de lexpression de la loi de commande
Pas de matrice ` a inverser
Inconv enients
Calcul des angles
ref
et
ref
Apparition dune singularit e
1
m
R
ref
T
z
ref
z
B
+gz
T
= a
ref
R esolution de la singularit e entrane une perte dagressivit e du contr oleur
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Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
SOMMAIRE
1 Contexte
2 Introduction
4 Mod elisation
5 Commande
Commande en cascade
Contexte
Introduction
Pr esentation du
concept GLMAV
Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
Perspectives
CONCLUSION & PERSPECTIVES
Conclusion
Essai de diff erentes lois de commande
R esultats de simulation satisfaisants
Implantation sur le GLMAV encourageante
Perspectives
Essai avec dautres lois de commande
Prise en compte des comportements ind esirables relatifs aux effets
a erodynamiques
Implantation des lois de commande sur le GLMAV avec les contraintes li ees
aux syst ` emes embarqu es
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Mod elisation
Commande
Commande en
cascade
Commande par
backstepping
Commande par
backstepping
approch e
Conclusion &
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