Wykad 6

Zajmiemy si dzisiaj bry sztywn. Bry sztywn mo emy rozpatrywa jako zbir wielu punktw materialnych, midzy ktrymi dziaaj siy majce bardzo gbokie minima potencjau, co oznacza praktycznie, e odlegoci midzy wszystkimi mo liwymi parami punktw s stae. Jest to klasyczna sytuacja ukadu z wizami. Pierwsza rzecz, ktr musimy ustali, to liczba stopni swobody takiego ukadu. Mwilimy ju o tym rok temu, liczb sze atwo odtworzy. Ustawienie trzech wybranych (jakkolwiek, byle nie wspliniowo) punktw bryy w docelowych miejscach, wyznacza poo enia wszystkich pozostaych, skoro ich odlegoci do owych trzech s ustalone1. Liczba stopni swobody bryy jest identyczna jak dla trjkta utworzonego z trzech punktw materialnych sztywno poczonych. Ustalenie poo enia trjkta mo na dokona lokujc najpierw punkt A (trzy liczby, np. wsprzdne kartezjaskie). Punkt B musi ju teraz pozostawa na . Opis poo enia na tej sferze mo e zawiera np. dugo i sferze o promieniu szeroko geograficzn ( 2 liczby). Gdy A i B ju s ustalone, punkt C musi znale si na okrgu powstaym przez obrt wok osi AB. Pierwsze trzy stopnie swobody zwizane z waciwym ulokowaniem wybranego punktu bryy s bardzo podobne do trzech stopni swobody pojedynczego punktu materialnego. Pozostae trzy maj wyranie odmienny charakter. W przypadku najoglniejszym mo e zachodzi sprz enie ruchu postpowego i obrotowego. Wtedy wszystkie sze stopni swobody (albo ich mniejsz liczb, ale zawierajc oba rodzaje) trzeba rozpatrywa rwnoczenie. By mc to jednak robi, trzeba pozna waciwoci samego ruchu obrotowego. Istnieje zreszt mnstwo sytuacji praktycznych, gdy ruchem postpowym zajmowa si nie musimy. Typowe dwie sytuacje, gdy problem ruchu obrotowego jest problemem samym w sobie, to:
1

Istnieje punkt poo ony zwierciadlanie do danego, o identycznych odlegociach do wybranych trzech punktw odniesienia. Konfiguracja, w ktrej wszystkie punkty przeszyby w poo enia lustrzane (wzgldem jakiej paszczyzny) speniaaby formalnie wszystkie rwnania wizw. Nie da si jednak do niej doj inaczej, ni poprzez stany porednie, w ktrych odlegoci midzy punktami ulegaj zmianie. Zreszt ciao po takiej transformacji (poza specjalnymi przypadkami symetrii), jest zdecydowanie innym ciaem np. lewa rkawiczka przeksztaciaby si w praw.

1)Jeden punkt ciaa jest fizycznie unieruchomiony. Tak jest, na przykad w znanej zabawce, ktrej o obrotu jest ostro zakoczona, a powierzchnia na ktrej stawiamy rozkrconego bka wystarczajco chropowata. Inny przykad to zawieszenie Cardana zbudowane z trzech piercieni. Piercie zewntrzny jest nieruchomy i su y do osadzenia (na krtkich okach) drugiego piercienia, mniejszego, mogcego obraca si swobodnie. Wewntrz niego umieszczony jest na podobnych krtkich pokach, trzeci piercie. W tym trzecim piercieniu te jest zamocowane s poki, do ktrych przytwierdzone jest ciao mogce si swobodnie obraca. Punkt ciaa, ktry znalaz si we (wsplnym) rodku trzech piercieni pozostaje nieruchomy. 2)Ciau nie ograniczono adnego z 6 stopni swobody, ale dziaajce siy zewntrzne s takie, e ich suma jest niezale na od orientacji ciaa, a (co najwy ej) od poo enia rodka masy. W tej sytuacji rwnanie ruchu rodka masy (przerabialimy to na Wstpie do Fizyki) jest identyczne z rwnaniem punktu materialnego, na ktre dziaa znana sia. Wprowadzajc ukad odniesienia (w oglnoci nieinercjalny), ktrego pocztek pokrywa si ze rodkiem masy, dostajemy rwnania opisujce obrt, identyczne jak dla bryy z unieruchomionym punktem (tym e rodkiem masy). Ukad nieinercjalny o ktrym mowa, jest nieinercjalny ze wzgldu na przyspieszony ruch pocztku ukadu, ale jego osi musz by cay czas rwnolege do osi jakiego ukadu inercjalnego. Typowe bdzie tu badanie obrotu Ziemi w ukadzie odniesienia wdrujcym wraz z Ziemi, ale z osiami skierowanymi do cigle tych samych gwiazd. Wprawdzie w ukadzie nieinercjalny pojawia si dodatkowa sia dziaajca na ka dy punkt bryy, ale . Dla ruchu obrotowego znaczenie ma (jak pamijest ona postaci tamy) wypadkowy moment siy, a ten dla powy szej siy bezwadnoci dokadnie znika, gdy jest liczony wzgldem rodka masy. W dalszym cigu zajmiemy si tak wanie sytuacj, gdy jeden z punktw ciaa jest unieruchomiony (bd faktycznie, bd przez wybr ukadu odniesienia wspwdrujcego ze rodkiem masy). W przypadku fizycznego unieruchomienia (w ukadzie inercjalnym), unieruchomiony punkt mo e by dowolny. Pojawia si wprawdzie w takim przypadku sia reakcji, ale jest ona przyo ona w tym punkcie i znw jej moment znika. Nie musimy si o ni troszczy.

Ograniczajc si do czystych obrotw, a wic do tych 3 szczeglnych stopni swobody, ktre kojarz si (przede wszystkim) z pojciem dynamiki bryy sztywnej, wygodnie jest wprowadzi pojcie ukadu wsprzdnych sztywno zwizanego z bry o pocztku w unieruchomionym punkcie (lub w rodku masy). W tym ukadzie, (bdziemy go nazywali ukadem bryy, lub ukadem ruchomym, czy obracajcym si) wsprzdne wszystkich punktw bryy maj wsprzdne stae w czasie. Ukadw takich jest nieskoczenie wiele, ale nie ka dy oka e si rwnie przydatny do opisu ruchu bryy. Gdy brya ma symetri obrotow (z osi przechodzc przez punkt unieruchomienia!), naturalne bdzie wybra jedn z osi ukadu wzdu tej osi symetrii (tradycja powoduje, e jest to zawsze o nr 3, albo o z w). Pozostae 2 wybieramy prostopadle do niej, a ka dy z wyborw jest rwnoprawny. Gdy nie ma adnej symetrii, oka e si, e istniej 3 wyr nione przez konkretny rozkad mas kierunki wygodniejsze od innych. Ale o tym - potem. Mamy wic prostoktny ukad wsprzdnych sztywno zwizany z bry i ukad o osiach staych wzgldem gwiazd i wsplnym pocztku z ukadem bryy. Ten wsplny pocztek albo spoczywa w jakim ukadzie inercjalnym, albo jest rodkiem masy i na przykad swobodnie spada w jednorodnym polu grawitacyjnym, ale to nie wpywa nijak na ruch osi ukadu bryy. Ruch osi, czy te obrt kartezjaskiego ukadu bryy staje si to samy z ruchem bryy. Daje to wygodne mo liwoci analitycznego rozwa ania ruchu bryy z ograniczeniem do minimum koniecznoci robienia przestrzennych rysunkw i wysilania wyobrani geometrycznej. Kiedy mamy dwa ukady kartezjaskie od razu pojawia si macierz ortogonalna:

cosinusw kierunkowych. S to iloczyny skalarne wersorw (a wic cosinusy) ukadu bryy (pisane z primem) i wersorw ukadu nieruchomego. Wyrazy w kolumnach tej macierzy (ustalone j biegnce i) maj sens wsprzdr nych primowanego wersora e w ukadzie nieprimowanym a wyrazy w wierj r szach, sens wsprzdnych wersora ei w ukadzie primowanym. Wynika z tego, e zarwno iloczyn skalarny r nych wierszy, jak i r nych kolumn znika, a suma kwadratw jest jednoci. 3

(1)

Znajomo tej macierzy pozwala na wyra enie jednych wersorw przez drugie, oraz na wyra enie wsprzdnych danego wektora (obojtnie jakiego czy to wsprzdnej punktu bryy, czy punktu zewntrznego, czy jakiej siy zewntrznej, czy pola magnetycznego, czy wreszcie prdkoci ktowej jaka wkrtce si pojawi). Mamy wic:

Sum po powtarzajcym si indeksie rozumiemy automatycznie. Kropka oznacza iloczyn skalarny, ktry trzeba wykona przed kolejnym mno eniem (jak zwykle wynikajcym z postawienia symboli obok siebie). Wzr powy szy wyra a sens wsprzdnych kartezjaskich. Jest to kombinacja wersorw (suma po j), a wspczynnikami kombinacji s rzuty rozkadanego wektora na kolejne wersory. Z tych samych powodw:

(2)

Iloczyny skalarne w powy szych wzorach, to nasza macierz. Trzeba tylko uwaa na indeksy. Przyjlimy, e pierwszy (numer wiersza) odpowiada wersorowi ukadu nieruchomego. Mamy wic:

= =

(3)

(4)

Oraz

(5)

Zgodnie z konwencj mno enia wierszy przez kolumny ostatni wzr oznacza, e macierz odwrotn do c jest macierz transponowana. Czyli:

oraz

(6)

Poniewa wsprzdne wektora to s jego iloczyny skalarne z wersorami, przeto

(7)

I analogicznie:

(8)

Przy podejciu analitycznym do geometrii, sowo wektor kojarzy si czsto ze wsprzdnymi, czyli kolumn liczb. Wobec wzgldnoci wsprzdnych, naley rozumie, e wektor to raczej sposb przypisania ka demu ukadowi wsprzdnych trjki liczb w taki jednak sposb, by trjki te w r nych ukadach wizay si ze sob za pomoc wzoru (7). Oczywicie, gdy takie trjki wyznaczamy mierzc w r nych ukadach skadowe konkretnego, fizycznego wektora, to wzr (7) musi zachodzi. Jeli jednak podam algorytm utworzenia trjki liczb w ka dym ukadzie, a algorytm nie bdzie waciwy, dostan co co nie jest wektorem. Na przykad, tworzc ze wsprzdnych dobrego wektora trjk

Dostajemy co, co ewidentnie wektorem nie jest. (Niedowiarkom pozostaje sprawdzi). Ale s i dobre algorytmy! Na przykad trjka pochodnych

,2

(9)

, ,

, ,

, ,

(10)

jest wietnym przykadem wektora (obok numeracji x-w od 1 do 3, stosuje si te oznaczenia x,y,z). Pod warunkiem, e , , jest skalarem. Inne wietne algorytmy, to kombinacje liniowe obiektw, o ktrych ju wiemy, e s wektorami. Z wektorw tworzymy skalary! Dlaczego iloczyn skalarny (suma iloczynw wsprzdnych) jest skalarem? Zobaczmy:

Skorzystalimy ze wzoru (6) i wasnoci

- ty Kroneckera.

(11)

Wyra enie utworzone ze wzgldnych wsprzdnych jest niezale ne od ukadu w ktrym je obliczamy. Skalar, to inaczej niezmiennik, inwariant. A nie, po prostu, liczba. Niesychanie wa ne dla fizyki jest pojcie tensora. W przestrzeni paskiej, we wsprzdnych kartezjaskich tensorem drugiego rzdu nazywa si dziewitka liczb uo onych w tabel (czyli macierz 33), przypisana ka demu ukadowi, tak okrelona, liczona, czy mierzona, e elementy tej macierzy w r nych ukadach wi si midzy sob tak jak macierz iloczynw wektorw:

(12) (13)

Tensorem mo e by, na przykad suma pewnej liczby iloczynw takich jak we wzorze (8), albo, na przykad, macierz pochodnych skadowych pola wektorowego po 3 wsprzdnych kartezjaskich:

, ,

(14)

Liczby ukadajce si w ow macierz, to wsprzdne tensora. Bez trudu wyobra amy sobie tensory z dowoln iloci wskanikw. Jeli w prawie transformacyjnym takiego tensora dowolnego rzdu:

(15)

nadamy dwm wskanikom t sam warto i przesumujemy od 1 do 3 (operacja nazywa si zw eniem), to ze wzgldu na relacj (6) z dwch macierzy wypisanych explicite w powy szym wzorze zrobi si delta Kroneckera i:

gdzie kropki symbolizuj n 2 macierzy c transformujcych pozostae indeksy. Oznacza to, e po zw eniu dostajemy tensor rzdu o 2 ni szym od wyjciowego. Tensory potrzebne s do zapisywania praw fizyki uwzgldniajcych faktyczn izotropowo przestrzeni. Jeli bowiem pewne prawo tensorowe jest spenione w jednym ukadzie wsprzdnych, to automatycznie jest spenione w innych, obrconych. A r ne obrcone ukady kartezjaskie s rwnouprawnione, skoro przestrze sama z siebie nie wyr nia kierunku wskazujc nam jak wybra o z, na przykad. Dotychczas podkrelaem zale no wsprzdnych od ukadu. Czy s tensory o wsprzdnych numerycznych? Staych, czy raczej jednakowych w ka dym ukadzie? S takie dwa podstawowe tensory ( i wszelkie z nich zbudowane w sposb legalny dla tworzenia tensorw). Popatrzmy na znany nam wzr (6) przepisany nieco inaczej:

(16)

Jest to wzr transformacyjny dla tensora drugiego rzdu o wsprzdnych stanowicych diagonaln macierz (de facto jednostkow) w ukadzie primowanym. Jego wsprzdne w ukadzie nieprimowanym to ta sama delta Kroneckera. Dla badania obrotw (i nie tylko) potrzebna jest znajomo drugiego (pseudo)tensora numerycznego. Nastpujce wyra enie zwane jest symbolem Levi Civita: 1 , , parzysta 1 , , nieparzysta = 0 gdy dwa (trzy) ineksy rwne

(17)

(18)

Sam zapis sugeruje, e jest to tensor, ale to trzeba sprawdzi. Przyjmijmy wic, e istnieje tensor, ktry w pewnym akurat ukadzie wsprzdnych (np. tym, ktry nazywamy primowanym) ma wartoci wsprzdnych takie jak w rw-

(18). Policzmy jego wszystkie wsprzdne w innym ukadzie wedug wzoru (16). Oto one:
naniu

(19)
Jest to 27 liczb, dla wszystkich 33 kombinacji zestawu m,n,p. Zacznijmy od 1,2,3. Suma zawiera teraz znw 33 kombinacji, ale zestawu i,j,k. Spord nich, tylko 6 jest r nych od zera tych dla ktrych i,j,k jest ktr z permutacji cigu 1,2,3. W trzech z tej szstki symbol epsilon przyjmuje warto 1 w pozostaych 1. Iloczyn trzech elementw macierzowych to jest kolejno element z pierwszego wiersza i i tej kolumny, drugiego wiersza i (innej) j tej kolumny i trzeciego wiersza i k tej kolumny wzity ze znakiem plus bd minus. Jest to dokadnie definicja wyznacznika macierzy c. Je eli zamiast kombinacji 1,2,3 dla indeksw m,n,p wybior 2,2,3 te dostan wyznacznik, ale macierzy w ktrej kolumna pierwsza zostaa zastpiona drug ( a druga bez zmiany). Wyznacznik taki jest zerem. R ny od zera wynik wyjdzie wycznie gdy indeksy m,n,p stanowi jak permutacj 1,2,3. Wyznacznik dostaniemy dla permutacji parzystej, minus wyznacznik dla permutacji nieparzystej. Ostatecznie:

Gdyby nie w wyznacznik, ju bymy stwierdzili, e epsilon jest tensorem. W rzeczywistoci, e wzgldu na ortogonalno macierzy c, oraz z faktu, e wyznacznik iloczynu macierzy jest iloczynem wyznacznikw:

| |

(19)

Wyznacznik macierzy c musi by, chcia nie chcia, rwny albo +1 , albo 1. Od czego to zale y? Ukady powstae przez cig transformacj musz by powizane z wyjciowym ukadem macierz o wyznaczniku 1. Znak pojawia si, gdy zmieni orientacj, np. z prawoskrtnej na lewoskrtn, lub odwrotnie. 8

1 = Det(1)=Det(c

= Det(c Det(

= Det(c)

(20)

Dlatego epsilon nie jest zwykym tensorem. Gdy pamitamy o owym znaku, nic zego si nie dzieje. Cakowicie antysymetryczny pseudotensor Levi Civity jest niezwykle u ytecznym narzdziem. Po pierwsze, iloczyn parzystej liczby pseudotensorw jest ju zwykym tensorem. Po drugie, prawo fizyki zawierajce po obu stronach pseudotensor jest tak samo dobre jak rwnanie z tensorami. W fizyce klasycznej to wyczerpuje temat. Z symbolu Levi - Civity i dwch wektorw mo na utworzy pseudowektor. Oto przepis:

(21)

Wynik mno enia zapisaem od razu z u yciem znaku iloczynu wektorowego, gdy dokadnie to zw enie z epsilonem jest istot iloczynu wektorowego. Troch mo e ju za du o tej czystej matematyki, wrmy do bryy. Zespalajc bry z ukadem osi sprowadzilimy poo enie (i ruch) bryy do poo enia (i ruchu) ukadu wsprzdnych. Wartoci elementw macierzy c to jakby wsprzdne naszej bryy. Tyle, e elementw jest 9, a niezale nych parametrw 3. Istnieje kilka sposobw wyboru takich trzech parametrw. Jeden z najbardziej intuicyjnych (cho nie najwygodniejszy) polega na obserwacji, e poo enie trzech osi mo na uzyska z poo enia wyjciowego przez obrt o pewien okrelony kt wok pewnej okrelonej osi. Dowd tego jest prosty. Wprowadzamy sfer jednostkow i zaznaczamy na niej wiartk koa wielkiego czc koniec wersora x z wersorem y. Nastpnie czymy ukiem koa wielkiego koniec wersora x z kocem wersora x i koniec wersora y z kocem wersora y. Symetralne koa wielkie przepoawiajce te nowe uki przecinaj si w (dwch) punktach wyznaczajcych o obrotu. Wybieramy jeden z nich (taki b obrt potrzebny nie przekracza 180. Z konstrukcji wynika, e w tym punkcie przecicia spotykaj si dwa trjkty sferyczne przystajce xOy i xOy. Obrt przeprowadzajcy bok Ox w Ox rwnoczenie przeprowadza Oy w Oy. Wersor osi obrotu i kt obrotu mo na zebra w jedn wielko . Innymi sowy wektor o kierunku osi obrotu i o dugoci rwnej wartoci kta obrotu parametryzuje zbir mo liwych konfiguracji bryy. Wektory te wypeniaj wntrze kuli o promieniu p. Nale y zauwa y, e punkty antypodyczne na tej sferze opisuj identyczn konfiguracj (obrt), chocia obrt o kt p w prawo wo 9

O A

B B

k osi o przeciwnym kierunku jest niczym innym jak obrotem o tyle samo w lewo wok pierwszego kierunku. Obroty te s identyczne, cho w potocznym znaczeniu obracania to dwa r ne procesy. Efekt obrotu o kt wok wersora atwo poda dla dowolnego wektora sztywno zwizanego z ukadem bryy. Cz rwnolega si nie zmieni, prostopada obrci si o kt , co mo na opisa przez skrcenie skadowej wektora prostopadej do i dodanie wektora sin . Ostatecznie:

cos

sin +

(22)

Mo na te nada temu posta:

1 cos

sin

(23)

Prdko punktu bryy jest prdkoci z jak zmienia si (w infinitezymalnym otoczeniu chwili wybranej do wyznaczenia pola prdkoci) wektor wodzcy punktu bryy. Niewtpliwie kt obrotu jest wielkoci infinitezymaln, dlatego czon zawierajcy 1 cos nie daje wkadu do prdkoci punktw w wybranej chwili. Chocia w czasie ruchu zmienia si pynnie i kt i wektor , to wkad do prdkoci w danej chwili daje wycznie czon:

10

( ) ( )

(23)

11

Tak oto pojawia si wielko ( ) ( ), zwana prdkoci ktow. Warto podkreli, e prdko ktowa (poza szczeglnym przypadkiem obrotu wok ustalonej osi) nie jest pochodn jakiego wektora. Poniewa prdko jest wektorem, prdko ktowa jest zapewne pseudowektorem, bo w przeciwnym razie iloczyn wektorowy dawaby pseudowektor. Aby si o tym przekona i spojrze od innej strony na prdko ktow, policzmy prdko punktu bryy korzystajc wycznie z macierzy cosinusw kierunkowych. W tym celu zr niczkujmy rwnanie (7) w ktrym za wektor A wemiemy wektor wodzcy punktu bryy. Primowane wsprzdne tego wektora s stae, dlatego:

(24)

Wsprzdne wektora prdkoci po lewej stronie i wektora poo enia po stronie prawej odnosz si do r nych ukadw, co nie jest wygodnym sposobem uwidaczniania zwizkw midzy wektorami. Wyramy przeto wsprzdne wybranego punktu, ktrego prdko obliczylimy przez jego wsprzdne w ukadzie nieruchomym.

=
Pojawia si nowa macierz. Oznaczymy j2 . Mamy

(24)

=
cie, r niczkujc warunek (6) ortogonalnoci (wierszy) dostajemy:

(25)

Podstawow wasnoci powy szej macierzy jest jej antysymetria. Rzeczywi-

=
czyli:

+ = =

(26) (27)

W pierwszej wersji wykadu wybraem znak przeciwny, co jest odrobin mniej wygodne. Przepraszam.

12

Ale macierz antysymetryczna 33 ma tylko 3 niezale ne skadowe. Jej zw enie z epsilonem pozwala zbudowa pseudowektor, ktry (majc te 3 skadowe) niesie w sobie informacje o trzech niezale nych skadowych tensora3 Definiujemy:

(28)

Mo emy sprawdzi, po kolei, czym jest ? To oczywicie dwa czony: jeden z = 1), drugi z = 2, = 3, drugi z = 3, = 2. Ten pierwszy z plusem ( minusem. Czyli

=
I podobnie:

(29)

(30)

Relacj (28) mo na odwrci bez kopotu4:

(31)

Zwyka prdko jest wektorem, a ktowa tensorem antysymetrycznym. To istotnie r ne wielkoci! Korzystajc z powy szej definicji, rwnanie (24) przepisuj nastpujco:

33

To, e liczby s skadowymi tensora trzeba dowie, cho intuicyjnie jest to do jasne. W tym celu wprowadzamy dwa ukady nieruchome i trzeci ruchomy. W notacji macierzowej: = . Macierz c wi ca bry z ukadem 1 jest iloczynem macierzy (zale nej od czasu) czcej bry z ukadem porednim, nr 2, i ma cierzy (staej) czcej ukad poredni (nr 2) z ukadem nr 1. = . R niczkujc i wstawiajc
32 32

32 21 = 21 21 . Macierz do definicji macierzy , dostajemy: = 21 ma wsprzdne odnoszce si do ukadu 2, a macierz do ukadu 1. Powizane s tak, jak wsprzdne tensora powinny by, tj. s zw eniem macierzy starych skadowych z dwiema macierzami transformacji od 2 do 1. 4 Przy nowej definicji, wzory 28 i 31 maj naturalny porzdek indeksw, atwiejszy do zapamitania. Cen jest

nieco nienaturalny porzdek indeksw w rwnaniu definicyjnym dla on spjny z tym, e we wzorach transformacyjnych i tak mamy

. Porzdek naturalny (wiersze przez kolumny, czyli zw ane indeksy jak najbli ej) wystpuje w . Nie mo na
go mie i tu i tu.

ale jest

13

W tradycyjnym zapisie wektorowym jest to znany nam rezultat:

(32) (33)

Jeszcze raz podkrelam, e opisujc poo enie bryy w czasie skoczonym (nie infinitezymalnym) poprzez element grupy obrotw jakim jest obrt wok o kt dostajemy dla kolejnych chwil coraz to inne i pewnego wersora . Prdko ktowa da si wyrazi przez pochodne tych funkcji, ale w sposb zawiy. Jedynie na samym pocztku, (ktry mo emy wybra dowolnie), czyli gdy ukad nieruchomy uto samiamy z ukadem bryy w wybranym momencie, a czas jaki upyn jest infinitezymalny, prdko ktowa w tej jedynej chwili, jest rwna 0 0 . W ruchu postpowym, gdzie przemieszczenie globalne jest sum przemieszczenia do czasu t0 i przemieszczenia w czasie dt, pochodna globalnego przemieszczenia jest te pochodn owego przyrostu. Z obrotami tak nie jest. (Poza przypadkiem obrotu wok staej osi, gdzie kt jest addytywny, a wektor stay. To powoduje pewn zo ono dyskusji ruchu bryy.

14