1

STABILIZACJA SYSTEMW DYNAMICZNYCH PRZY POMOCY REGULATORW

SUBOPTYMALNYCH
STABILIZATION DYNAMICAL SYSTEMS USING SUBOPTIMAL REGULATORS



Marek Dugosz, Akademia Grniczo-Hutnicza im. Stanisawa Staszica w Krakowie
(01.12.2001, asystent Katedra Automatyki, Wydzia Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i
Elektroniki)


Abstract The paper presents suboptimal
regulators using to stabilization dynamical system
(1). Present two (13) and (16) suboptimal
regulators, discuss about their fitness for purpose.
Compare this two regulators using algebraic
cryteria (2) and results placed in Tab.1. All
exeperiments made using MATLAB with toolbox
Simulink. Results of numerical experiments and
conclusions are placed in this paper. In remarks
also show other regulator (22) which also
stabilization system (1).

Streszczenie W referacie przedstawiono sposoby
stabilizacji systemw dynamicznych za pomoc
suboptymalych regulatorw. Zaprezentowano
wyniki symulacji numerycznych dla dwch
przykadowych regulatorw suboptymalnych oraz
jednego regulatora LQ (liniowo-kwadratowego).
1. STABILIZACJA
Jednym z zadania sterowania automatycznego jest
stabilizacja punktu pracy systemu dynamicznego.
Zadanie stabilizacji mona rnie definiowa.
Jedna z takich definicji brzmi: szukamy sterowania
takiego ktre w nieskoczonym czasie sterowania
sprowadza nam ukad do punktu zerowego. Kady
problem nadania systemu za dowoln funkcj w
nieskoczonym czasie sterowanie mona
przeformuowa na problem stabilizacji do zera.
Stabilizujce system mona realizowa za pomoc
dwch rodzajw ukadw sterowania: otwarty
ukad sterowania lub zamknity ukad sterowania.
Ze wzgldw praktycznych stosuje si zamknite
ukady sterowania. Wane jest aby ukad
zamknity skadajcy si z systemu oraz regulatora
po zamkniciu ptli sprzenia zwrotnego tworzy
ukad asymptotycznie stabilny.
2. WSKANIK JAKOCI
Dany jest system dynamiczny opisany rwnaniami
stanu:
) ( ) ( ) ( t Bu t Ax t x + = & (1)

gdzie:
k n
R u R x , , a take kilka regulatorw
stabilizujcych. Chcc oceni ktry z nich jest
najlepszy naley wprowadzi jakie kryterium
liczbowe do oceny skutecznoci stabilizacji.
Kryteria takie s nazywanie wskanikami jakoci.
Jednym z czsto stosowanych wskanikw jest
wskanik okrelony nastpujco:

=
0
0
) ( ) ( ) ; ( dt t Gx t x x u J
T
(2)
gdzie 0 > = G G
T
natomiast x(t) jest
rozwizaniem (1) przy sterowaniu u(t),
0
) 0 ( x x = .
Jeli macierz A jest macierz wykadniczo stabiln
to istnieje macierz 0 > =
T
D D ktra jest
rozwizaniem rwnania Lapunowa:

G DA D A
T
= + (3)

to
) ( ) , 0 (
0 0
x v x J = (4)

gdzie Dz z z v
T
= ) ( , Gz z z v
T
= ) ( & jest
funkcjonaem Lapunowa ukadu (1) przy u=0
(Mitkowski 1991 [3, s. 121]). W praktyczny
zastosowaniach szukamy sterowanie 0 u ktre
to sterowanie spowoduje zmniejszenie wskanika
jakoci (2). Dodatkowo jeli chcemy zrealizowa
taki regulator fizycznie to sterowanie u powinno
by te ograniczone:

1 ) ( t u (5)
VIII International Workshop for Candidates for a Doctor's Degree
OWD2005 21-24 October 2006
2
3. REGULATOR SUBOPTYMALNY
Pochodna funkcjonau Lapunowa ukadu (1) v(x(t))
po czasie t liczona na trajektorii systemu (1) ma
posta:

) ( ) ( 2 ) ( ) ( )) ( ( t DBu t x t Gx t x t x v
T T
+ = & (6)

Cakujc rwnanie (6) w granicach od 0 do
otrzymujemy:

+ =
+ =
0
0
0
0 0
) ( ) ( 2 ) , 0 (
) ( ) ( 2 ) ( ) ; (
dt t DBu t x x J
dt t DBu t x x v x u J
T
T
(7)
Odpowiednio dobierajc funkcje u(t) w drugiej
czci rwnania mona zaproponowa rne
regulatory stabilizujce system (1) (Mitkowski
1991 [3, s. 122]). Dodatkowo mona tak dobiera
funkcje sterowania u(t) eby amplituda tej funkcji
bya ograniczona.

Przykad 1
Nie bdzie dany system dynamiczny opisany
rwnaniami (1) w ktrym odpowiednie macierze
maj wartoci:

2
1
0
0 1
1 1
=
(

=
(

=
n
B
A
(9)

Para (A; B) jest sterowalna, poniewa rzd
macierzy sterowalnoci:

[ ] AB B Q = (10)

wynosi 2 i jest rwny stopniowi ukadu (1) z
danymi (9).
Przyjmijmy e stan pocztkowy ukadu (1) jest
rwny:
[ ]
T
x x 1 2 ) 0 (
0
= = (11)

Czci rzeczywiste wartoci wasnych macierzy A
s mniejsze od zera wic macierz jest
asymptotycznie stabilna. Poniewa macierz A jest
asymptotycznie stabilna to i ukad (1) jest
asymptotycznie stabilny. Startujc z dowolnego
punktu pocztkowego x
0
po pewnym czasie ukad
powrci do stanu zerowego mimo i sterowanie
ma warto:

0 ) ( = t u (12)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Czas [s]

Rys.1. Trajektorie x
1
(t) i x
2
(t) ukadu
(1) przy u=0.
Fig.1. Trajectories (1) x
1
(t) and x
2
(t)
for u=0.


Niech sterowanie bdzie dane funkcj (Mitkowski
1991 [3, s. 122]):


( )

=

=
0 ) ( dla 0
0 ) ( dla ) (
) (
t Dx B
t Dx B t Dx B sign
t u
T
T T
(13)

Sterowanie tak zadane spenia take warunek (5)
czyli jego maksymalna amplituda jest ograniczona.

Przykad 2
W dalszych symulacjach przyjto nastpujc
macierz G:


(

=
1 0
0 1
G (14)

Chcc zastosowa sterowanie (13) musimy
najpierw wyznaczy macierz D rozwizujc
rwnanie Lapunowa (3). Dla danych (9) i (14)
macierz D ma posta:


(

=
5 . 1 5 . 0
5 . 0 1
D (15)

Porwnujc przebiegi zmiennych (Rys.1 i Rys.2)
stanu ukadu (1) przy sterowaniach (12) i (13)
mona zauway e ukad (1) szybciej osiga
punkt zerowy jeli sterowanie dane jest (13).
3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.5
0
0.5
1
1.5
2

Rys.2. Trajektorie (x
1
(t) i
x
2
(t) ) ukadu (1) przy sterowaniu (13).
Fig.2. Trajectories (1) (x
1
(t) and
x
2
(t) ) for control given by (13).


System dynamiczny (1) wraz z sterowaniem (13)
tworz nieliniowy ukad rwna rniczkowych z
niecig praw stron. W zwizku z tym powstaje
problem jednoznacznoci rozwizania takiego
ukadu rwna. Problem ten mona rozwiza
stosujc inn funkcje sterowania (Mitkowski 1991
[3, s.124]) np.:

)) ( ( ) ( t Dx B sat t u
T
= (16)

gdzie funkcja sat jest zdefiniowana nastpujco:

>
=
0 dla
0 dla ) (
) (
x x
x x sign
x sat (17)

Przykad 3
Nie dany bdzie system dynamiczny opisany
rwnaniami (1) wraz z danymi (9), (11), (14), (15).
Zastosujmy do stabilizacji ukadu sterowanie dane
wzorem (16)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2

Rys.3. Trajektorie (x
1
(t) i
x
2
(t) ) ukadu (1) przy sterowaniu (16).
Fig.3. Trajectories (1) (x
1
(t) and
x
2
(t) ) for control given by (16).

4. OCENA JAKOCI STABILIZACJI
W celu ocenienia ktre z zaproponowanych
sterowa (13), (16) jest lepsze naley policzy
warto wskanika jakoci (2).
Tab.1.
Wartoci wskanika jakoci (4) dla rnych
sterowa.
Sterowanie dane
wzorem:
Warto wskanika
jakoci (4)
(12) 562.79
(13) 279.93
(16) 308.67

Z Tab.1 wynika e wskanik jakoci (4) osiga
minimalna warto dla sterowania (13). Naley
jednak pamita o problemie jednoznacznego
rozwizania jeli system jest stabilizowany za
pomoc tego sterowania. Tego problemu nie ma
przy sterowaniu (16) ale warto wskanika
jakoci (4) jest nieznacznie wiksza. Dodatkowo
przy wyliczania wartoci sterowania (13)
wystpuj pewne problemy numeryczne.
-0.5 0 0.5 1 1.5 2
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
x
1
x
2

Rys.4. Trajektorie systemu (1) dla sterowania (12)
, (13) , (16) .
Fig.4. Trajectories (1) for control (12) , (13)
, (16) .
5. PROBLEMY NUMERYCZNE
Wszystkie obliczenia byy wykonane przy
wykorzystaniu pakietu Matalb wraz z toolbox-em
Simulink do symulacji.
Na Rys.5 przedstawiono trajektorie systemu (1)
wraz ze sterowaniem (13) (kolor szary). Jak
mona zauway, kiedy trajektorie x
1
i x
2
zbli si
4
dostatecznie blisko zera zaczyna si pojawia si
bardzo duo przecze sterowania (13).
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2

Rys.5. Trajektorie ukadu (1) (x
1
(t) i
x
2
(t) ) przy sterowaniu
(13) kolor szary.
Fig.5. Trajectories (1) (x
1
(t) and
x
2
(t) ) for control given by (13) gray
color.

Wynika to ze sposobu zdefiniowania sterowania
(13) w ktrym mamy warunek e powinno ono
zanikn kiedy:
0 ) ( = t Dx B
T
(18).

Komputery przechowuj liczby w postaci
dwjkowej. Liczba w komputerze ma okrelon
dugo przez co pojawiaj si bdy zaokrgle.
W przypadku sterowania (13) wyraenie ) (t Dx B
T

osiga bardzo mae wartoci (jednak nie jest to
warto 0), cay czas oscyluje w okolicach
wartoci 0. Dlatego te po pewnym czasie liczba
przecze sterowania (13) zaczyna by bardzo
dua.
Mona ograniczy liczb przecze sterowania
(13) przyjmujc e wyraenie (18) rwna si zero
jeli:
) (t Dx B
T
(19)
gdzie R i jest dowolnie przyjta sta
(odpowiednio ma).
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2

Rys.6. Trajektorie ukadu (1) (x
1
(t) i
x
2
(t) )przy sterowaniu
(13) kolor szary i =0.05.
Fig.6. Trajectories (1) (x
1
(t) and
x
2
(t) ) for control given by (13) gray
color and =0.05.

Na Rys.6 przedstawiono sterownie (13) przy
przyjtej wartoci =0.05. Jak mona zauway
przyjcie liczba przecze sterowania u(t)
zmniejszya si. Oczywicie ograniczajc w ten
sposb dokadno sterowania pogarszamy take
wskanik jakoci (2). Warto wskanika jakoci
(2) przy przyjtym warunku (19) zamiast (18) w
sterowaniu (13) wynosi:

58 . 280 ) ; (
0
= x u J (20)

Porwnujc t warto z wartoci zawart w
Tab.1 wiersz dla sterowania (13) wida e
wskanik jakoci (2) uleg niewielkiemu
pogorszeniu.
Problem zbyt duej liczby przecze nie
wystpuje natomiast przy sterowaniu (16).
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2

Rys.7. Trajektorie ukadu (1) (x
1
(t) i
x
2
(t) ) przy sterowaniu
(16) .
Fig.7. Trajectories (1) (x
1
(t) and
x
2
(t) ) for control given by (16) .

6. WNIOSKI
W pracy porwnano dziaanie dwch typw
regulatorw suboptymalnych (13) i (16), ktre
miay za zadanie stabilizowa system (1). Obydwa
zaproponowane regulatory speniaj dobrze swoje
zadanie poprawnie stabilizujc system (1). Z
porwnania wartoci wskanika jakoci (2) wynika
e regulator zadany rwnaniem (13) jest lepszy od
regulatora (16). Jednak porwnujc sterowanie
(13) i (16) na Rys.5 i Rys.7 wida e sterowanie
(13) charakteryzuje si du liczb przecze.
Dua liczba przecze midzy wartoci
5
maksymaln i minimaln sygnau sterowania nie
jest podanych przy praktycznych realizacjach
regulatora. Sterowanie (16), mimo wikszej
wartoci wskanika jakoci (2) nie wykazuje takiej
liczby przecze. Obydwa regulatory (13) i (16)
umoliwiaj ograniczenie amplitudy sterowania co
jest bardzo wane podczas praktycznej realizacji.
Regulatory (13) i (16) s jedn z moliwych
realizacji regulatorw stabilizujcych system (1).
Innym typem regulatora wykorzystywanego do
stabilizacji systemw dynamiczny jest regulator
liniowo-kwadratowy. Sterowanie generowane
przez taki regulator minimalizuje nastpujcy
wskanik jakoci:

( ) ( )

+ =
0
) ( ) ( ) ( ) ( ; dt t Ru t u t Wx t x x u J
T T
(21)
gdzie 0 =W W
T
, 0 > = R R
T
s staymi
macierzami rzeczywistymi. Sterowanie ktre
minimalizuje wskanik jakoci (21) dane jest:

) ( ) (
1
t Dx B R t u
T
= (22)

gdzie macierz D jest jedynym rozwizaniem
algebraicznego rwnania Riccatiego:

0
1
= + +

W D B DBR DA D A
T T
(23)

takim e 0 = D D
T
.
Dobierajc odpowiednio macierz R mona take
ograniczy amplitud sterowania. Dla przykadu
przyjmujc R=1 oraz macierz W=G rozwizujc
(23) otrzymujemy sterowanie (22) ktre take
stabilizuje nam system (1)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2

Rys.8. Trajektorie ukadu (1) (x
1
(t) i
x
2
(t) )przy sterowaniu
(22) .
Fig.8. Trajectories (1) (x
1
(t) and
x
2
(t) ) for control given by (22) .

LITERATURA
1. Grecki H., Fuksa S., Korytowski A.,
Mitkowski W.: Sterowanie optymalne w
systemach liniowych z kwadratowym
wskanikiem jakoci, PWN Warszawa 1983
2. Klamka J.: Sterowalno ukadw
dynamicznych, PWN Warszawa 1990
3. Mitkowski W.: Stabilizacja systemw
dynamicznych, WNT Warszawa 1991
4. Zalewski A., Cega R.: Matlab, obliczenia
numeryczne i ich zastosowania, Wydawnictwo
Nakom Pozna 1997
ADRES SUBOWY AUTORA:
Mgr in. Marek Dugosz
Akademia Grniczo- Hutnicza im
Stanisawa Staszica
Wydzia Elektrotechniki,
Automatyki, Informatyki i Informatyki
KATEDRA AUTOMATYKI
ul. Al. Mickiewicza 30/B-1
30-059 Krakw
tel. (012) 617 39 49
email: mdl@nova.ia.agh.edu.pl