You are on page 1of 91

Sveuilite u Zagrebu

Rudarsko-geoloko-naftni fakultet

MEHANIKA KONTINUUMA I REOLOGIJA
Lidija Frgi
Mladen Hudec
Zagreb, 2006.
I
SADRAJ
str.
OZNAKE
1. UVOD.............................................................................................................................1
1.1. Pojam kontinuuma.................................................................................................. 1
1.2. Mjerne jedinice........................................................................................................ 3
1.3. Skalari i vektori....................................................................................................... 3
2. TEORIJA NAPREZANJA............................................................................................ 5
2.1. Tenzor naprezanja....................................................................................................7
2.2. Veze izmeu unutranjih sila i komponenata tenzora naprezanja........................... 9
2.3. Simetrija tenzora naprezanja................................................................................. 10
2.4. Statiki uvjeti ravnotee...................................................................................... 11
2.5. Transformacija tenzora naprezanja........................................................................13
2.6. Glavna naprezanja................................................................................................. 15
2.7. Dioba tenzora naprezanja na komponente............................................................. 20
3. TEORIJA DEFORMACIJA........................................................................................ 24
3.1. Tenzor deformacija................................................................................................ 25
3.2. Glavne deformacije...............................................................................................29
3.3. Oktaedarske deformacije...................................................................................... 30
3.4. Ravninsko stanje deformacija................................................................................31
3.5. Brzina deformacije............................................................................................... 32
3.6. Brzina prirasta naprezanja..................................................................................... 32
4. TEORIJA ELASTINOSTI......................................................................................... 33
4.1. Veza izmeu komponenata tenzora naprezanja i komponenata tenzora
deformacija................................................................................................................... 33
4.2. Ravninsko stanje naprezanja............................................................................... 39
4.3. Ravninsko stanje deformacija..............................................................................40
5. REOLOKI MODELI I MODELIRANJE............................................................... 41
II
5.1. Materijali idealnih svojstava..................................................................................42
5.1.1. Idealno elastian Hooke-ov materijal..........................................................42
5.1.2. Savreno plastian materijal Saint Venant-ov materijal.......................... 44
5.1.3.Viskozan fluid.............................................................................................. 45
5.2. Reoloki modeli s dva elementa............................................................................ 48
5.2.1. Viskoelastian Kelvin-Voigtov materijal....................................................48
5.2.2. Viskoelastian Maxwell-ov fluid................................................................ 50
5.2.3. Elastoplastian materijal............................................................................. 53
5.3. Sloeni reoloki modeli vie elemenata.................................................................54
5.3.1. Bingham-ov model...................................................................................... 54
5.3.2. Lethersich-ov model....................................................................................55
5.3.3. Schwedoff-ov model................................................................................... 57
5.3.4. Burgerov model...........................................................................................58
6. KONSTITUTIVNI MODELI KONTINUUMA...........................................................61
6.1. OSNOVNE PRETPOSTAVKE ELASTINOG MODELA................................ 62
6.2. OSNOVNE POSTAVKE ELASTOPLASTINOG MODELA.......................... 68
6.2.1. Kriterij plastinosti...................................................................................... 69
6.2.2. Pravilo teenja............................................................................................. 71
6.2.3. Pravilo ovravanja................................................................................... 71
6.2.4. Kriterij loma................................................................................................ 73
6.2.4.1. Von Misesov kriterij loma.............................................................73
6.2.4.2. Trescin kriterij loma...................................................................... 73
6.2.4.3. Mohr - Coulombov kriterij loma................................................... 73
6.2.4.4. Drucker-Pragerov kriterij loma..................................................... 75
6.2.4.5. Lade-Duncanov kriterij loma........................................................ 76
6.2.4.6. Hoek-Brownov kriterij loma......................................................... 77
6.2.5. Elastoplastini modeli tla............................................................................ 78
6.3. OSNOVE ELASTOVISKOPLASTINOG MODELA...................................... 81
LITERATURA..........................................................................................................................84
III
OZNAKE
A povrina presjeka [m
2
]
a
i
projekcija ubrzanja [m/s
2
].
e
i
energija estica
r razmak izmeu estica
r intenzitet radijus vektora
r
radijus vektor
F intenzitet sile
F
vektor sile
A i
F
,
projekcija vektora sile na koordinatne osi
N normalna sila
T
2
, T
3
transverzalne sile u smjeru osi 2 i 3
M
t
moment uvijanja (torzije)
M
2
, M
3
momenti savijanja oko osi 2, odnosno 3.
n
normala ravnine presjeka
S
+
i S
-
privlana i odbojna sila izmeu estica
i
x projekcija radijus vektora na koordinatne osi

, A i

prikloni kut vektora prema koordinatnoj osi


ij

tenzor deformacija
ij

tenzor brzina deformacija


ij

tenzor naprezanja
ij

tenzor brzine prirasta naprezanja.


normalno naprezanje [N/m
2
]
posmino naprezanje [N/m
2
]

vektor punog naprezanja


i
projekcija vektora punog naprezanja na koordinatne osi
gustoa [kg/m
3
]
Znaenje ostalih simbola, vezano za posebna poglavlja rada, objanjeno je u samom
tekstu gdje su spomenute oznake i navedene.
IV
1
1. UVOD
Literatura iz podruja podzemne i nadzemne eksploatacije mineralnih sirovina te iz
podruja izgradnje podzemnih prostorija i tunela, isto kao i literatura iz podruja inenjerske
geologije i hidrogeologije, poziva se na postavke i rezultate mehanike kontinuuma i reologije.
Isto se tako takvi podaci mogu nai u literaturi o buenjima na veliku dubinu i primjenama
tekuina s izraenim reolokim svojstvima u naftnom rudarstvu. Sadraj i nivo predavanja
prilagoen je predznanju sluaa iz podurja matematike i fizikih disciplina.
Sadraj predavanja je u detaljima ogranien na vrsta tijela, iako daje neke od opih
relacija zajednikih i za vrsta tijela i za fluide.
1.1. Pojam kontinuuma
vrsta tijela i fluidi imaju korpuskularnu strukturu, to znai da se sastoje od
molekula, atoma i subatomskih estica koje su meusobno manje ili vie pokretljive. Izmeu
estica postoje interkorpuskularne sile elektromagnetskog karaktera, a kojih intenzitet ovisi o
meusobnim razmacima estica.
Postoji posebna grana mehanike kontinuuma - mikroreologija - koja objanjava
fenomene promjene volumena i oblika tijela, polazei od stvarne mikrostrukture i zakona
nuklearne fizike.
Normalno mjerljive veliine u tehnici daleko prelaze dimenzije unutar kojih treba
voditi rauna o utjecajima pojedinih estica, pa se promjene formi i volumena mogu
promatrati makroskopski, prihvaajui materiju kao neprekidnu sredinu. Govori se tada o
mehanici neprekidnih (neprekinutih) sredina ili mehanici kontinuuma i njezinoj tehnikoj
primjeni makroreologiji ili jednostavno reologiji. U irem smislu tu je obuhvaena i teorija
elastinih tijela kao poseban sluaj, isto kao i hidromehanika.
Naziv reologija izveden je iz grkog glagola (reo) to znai tei ili protjecati.
Mehanika kontinuuma prihvaa ponaanje materijala kao injenicu, kao odgovor
materijala na vanjske utjecaje, bez pokuaja objanjenja, ali na temelju eksperimentalnih
podataka. Stvaraju se tzv. matematski modeli mehanikih karakteristika materijala.
Da bi se mogla uoiti uzrono posljedina veza vanjskih utjecaja i promjene oblika
neka poslui (opet matematski!) model koji pretpostavljaju Grimsehl i Tomaschek za
kristalinine strukture. U takvim tijelima elementarne estice osciliraju oko nekog
ravnotenog poloaja.
2
Pretpostavljaju se, naime, privlane i odbojne sile izmeu dviju estica, koje u svakom
momentu moraju biti uravnoteene. Za privlanu silu izmeu dviju estica vrijedi zakon
slian opem zakonu gravitacije:
2
2 1
r
e e
S

+
(1.1)
pri emu su:
e
1
, e
2
- energije obiju estica
r - razmak izmeu estica.
Odbojne sile rastu bre uz smanjivanje razmaka meu esticama, po zakonu:
2. n je gdje ;
r
e e
S
n
2 1
>

(1.2)
Slika 1.1
Na slici 1.1 prikazane su obje krivulje, od kojih jedna daje veliinu privlanih a druga
odbojnih sila izmeu estica. Krivulja R prikazuje ovisnost rezultirajue sile meu esticama,
kao razliku navedenih krivulja S
+
i S
-
, ovisno o njihovom meurazmaku.
Rezultirajuoj krivulji mogu se dati dva objanjenja:
a) ako se izvana djeluje na esticu tlanom silom, onda par estica reagira
smanjivanjem meurazmaka,
3
b) za razmicanje meurazmaka, tj. poveanje r, potrebna je vlana sila. Postoji
granini meurazmak iza kojeg dolazi do destrukcije materijala.
Kao zakljuak treba napomenuti da na svaki vanjski utjecaj materija odgovara
promjenom meurazmaka meu elementarnim esticama, a to daje ukupnu promjenu
geometrijske forme, odnosno deformaciju tijela.
U mehanici kontinuuma se rjeavaju problemi prostornog djelovanja sila na prostorna
tijela, to je vezano uz dosta sloenu matematsku aparaturu. Znatno pojednostavljenje moe
kod toga znaiti sistematizacija oznaavanja raznih veliina i pojednostavljenje simbolike.
1.2. Mjerne jedinice
Sve fizike veliine moemo mjeriti, tj. odrediti njihovu veliinu bez obzira na to radi
li se o duini, masi, vremenu, toplini itd. Kao rezultat mjerenja dobiva se neka brojna
vrijednost (intenzitet) koji je vezan uz definiciju mjerne jedinice u kojoj se taj intenzitet
izraava npr.:
masa m = 3,62 [kg] (kilograma)
vrijeme t = 12 [s] (sekunda)
duina d = 2,88 [m] (metara).
Obvezuje nas Meunarodni sustav mjernih jedinica (System International; SI), te e
sve veliine biti uvijek oznaavane u obveznim jedinicama.
1.3. Skalari i vektori
Nekim veliinama dovoljno je odrediti njihov intenzitet, kao npr.:
temperatura T = 293 [K] (stupnjeva Kelvina).
Istovremeno poznajemo, naroito u mehanici, veliine kojima uz intenzitet treba
odrediti i hvatite i smjer u kojem djeluje ili orijentaciju. Takve orijentirane veliine su npr.:
sile, brzine, ubrzanja, radiusvektori i sl.
Vektore simboliziramo naznakom vektora
radiusvektor
r
ili
r
sila
F
ili
F
.
4
Slika 1.2
Kod raunskih operacija s vektorima koristimo projekciju vektora na proizvoljno
odabrani koordinatni sustav. U mehanici kontinuuma je, radi jednostavnijeg pisanja formula,
relacija i uvjeta, uveden koordinatni sustav s indeksiranim osima. Koordinatne osi
geometrijskog prostora oznaavaju se: x
1
, x
2,
i x
3
odnosno (1), (2) i (3). Tako se radiusvektor
r

razlae na projekcije, prema slici 1.2.
1,2,3 i cos
i i
r x (1.3)
Analogno se vektor sile
A
F moe razloiti na projekcije
.... C B, A, A 1,2,3 i cos F F
A , i A A , i
(1.4)
Ve iz ovoga primjera vidi se ekonominost oznaka i pisanja izraza. Obratne veze,
pretvaranje vektora izraenog pomou koordinata znai izraunavanje intenziteta vektora i
priklonih kutova izmeu vektora i koordinatnih osi:
2
i
x r i = 1,2,3 (1.5)
r
x
i
i
cos (1.6)
Predznacima cosinusa odreen je potpuno poloaj (orijentacija) vektora u prostoru.
5
2. TEORIJA NAPREZANJA
Ako se tijelo optereeno vanjskim silama F
A
, F
B,
F
C,
F
D
i F
E
nalazi u stanju ravnotee,
mora i svaki dio toga tijela biti uravnoteen. Ako ravninom presijeemo tijelo na dva dijela
(sl. 2.1 a) i u presjeenoj ravnini nadomjetavamo djelovanje jednog (odbaenog) dijela na
drugi unutranjim silama
L
R i
D
R (sl. 2.1 b)

Slika 2.1
Svaka od tih sila je oigledno jednaka rezultanti svih sila koje djeluju na drugi
odijeljeni dio
C B A L
F F F R + + (2.1)
E D D
F F R + (2.2)
Uobiajena je sistematizacija koja se sastoji u postavljanju lokalnog koordinatnog
sustava
3 2 1
x x Ox u teitu presjeka koji moemo orijentirati kao na sl. 2.1 c. Redukcijom
(paralelnim pomakom) sile
L
R u ishodite O dobivamo dinamu sila: glavni vektor sila
P
i
vektor glavnog momenta
M
, pa projiciranjem vektora na lokalne osi dobivaju se
komponente:
6
k T j T i N R P
3 2
L + + (2.3)
k M j M i M M
3 2 t
+ + (2.4)
pri emu je
N normalna sila (komponenta usmjerena u smjeru vanjske normale
n

ravnine presjeka
T
2
, T
3
komponente transverzalne sile u smjeru osi 2 i 3
M
1
= M
t
moment uvijanja (torzije)
M
2
, M
3
momenti savijanja oko osi 2, odnosno 3.
Slika 2.2
U klasinoj otpornosti materijala daju se ovisnosti raspodjele unutranje sile po
povrini poprenih presjeka za tijela koja imaju oblik tapova. U opem sluaju tijela
podjednakih dimenzija treba zamisliti da se unutranja sila R
L
dijeli na neki nain po povrini
zamiljenog presjeka, pa na dio povrine A otpada dio rezultante R. Smanjujui dimenziju
A do vrlo malih dimenzija dA (slika 2.2) moe se za svaku toku presjeka doi do granine
vrijednosti
dA
R d
A
R
A


lim
0
;
1
]
1

2
m
N
(2.5)
7
Dobivena veliina naziva se punim ili totalnim naprezanjem, to je sila na jedinici
unutarnje povrine. Dimenzija naprezanja slijedi iz te definicije i osnovna jedinica prema SI
mjerama je [N/m
2
]. U rjeavanju tehnikih problema primjenjuju se i [kN/m
2
] ili [MN/m
2
].
Principijelno je pitanje da li je formalna pretvorba l [N/m
2
]= l [Pa] (Pascal) adekvatna za
tehnike primjene. Izmeu tlaka tekuine koji se mjeri paskalima i barima i naprezanja u
vrstim tijelima postoji fizika razlika gotovo ista kao i izmeu energije koja se mjeri Joulima
(1 J = 1 Nm) i statikog momenta koji se isto tako dobiva kao Nm. Zbog toga je uvijek
razumljivije ostati kod dvostrukih dimenzija: sila/povrina [N/m
2
].
Vektor punog naprezanja treba podijeliti na dvije komponente (slika 2.3), za koje e
se vidjeti da drugaije utjeu na materijal, i to komponentu koja ima smjer vanjske normale
n

i komponentu koja djeluje u ravnini presjene plohe. Definira se:
= normalno naprezanje (sigma) i
= posmino naprezanje (tau).
Slika 2.3
Komponenta totalnog naprezanja u smjeru normale na presjenu ravninu smatra se
pozitivnom ako je vlana tj. usmjerena u smjeru vanjske normale
n
, odnosno negativnom ili
tlanom ako je suprotnog smjera.
2.1. Tenzor naprezanja
Radi jednostavnosti a i jednoobraznosti, uvodi se desni koordinatni sustav O x
1
x
2
x
3
i
iz napregnutog tijela izdvaja mali kvadar ije su stranice paralelne s koordinatnim ravninama,
8
Slika 2.4
Na kvadru se mogu uoiti tri ravnine ije su normale
3 2 1 n i n ; n paralelne s
odgovarajuim koordinatnim osima. Naravno da na svakoj od tih ravnina djeluju razliiti
vektori totalnog naprezanja, oznaeni s
2 1
, i
3
. Projiciranjem tih vektora u smjerove
odabranog koordinatnog sustava dobivamo komponente koje dobivaju po dva indeksa, kako
je to prikazano na slici 2.4. Kod toga uvijek prvi indeks oznaava plohu (zapravo smjer
vanjske normale), a drugi smjer u koji se projicira. Iz slike se vidi da komponente koje imaju
po dva ista indeksa
11
,
22
,
33
predstavljaju normalna naprezanja, a komponente
12
,
13
,

21
,
23
,
31
,
32
posmina naprezanja.
U tehnikim primjenama je uobiajeno razliito oznaavanje i , dok se u teorijskoj
mehanici kontinuuma upotrebljava ili jedna ili druga oznaka za obje vrste naprezanja. Sve
komponente moemo jednostavno oznaiti kao:

ij
i = 1,2,3 j = 1,2,3 i upisati u matricu:

ij

1
1
1
]
1

33 32 31
23 22 21
13 12 11



(2.6 )
Ukupno stanje naprezanja u jednoj toki napregnutog tijela opisuje 9 komponenata.
Takav skup komponenata predstavlja tenzor drugog reda, budui da se svaka od komponenata
definira s dvije oznake (indeksa) kojeg nazivamo tenzorom naprezanja.
9
2.2. Veze izmeu unutranjih sila i komponenata tenzora naprezanja
U analizi naprezanja sluimo se esto metodom presjeka. U opem se sluaju u teitu
zamiljenog presjeka nekog tijela javlja dinama sila koja se sastoji od glavnog vektora sila
P

i vektora glavnog momenta
M
(slika 2.5). Pri tome se normala ravnine presjeka
n
podudara
sa osi x. Projekcije glavnog vektora sila
P
u smjeru koordinatnih osi su uzduna sila N i
poprene sile T
2
i T
3
, a vektora glavnog momenta
M
, moment uvijanja (torzije) M
t
i momenti
savijanja M
2
i M
3.
Na elementarnoj povrini dA ucrtane su komponente naprezanja. Kako je
normalno naprezanje dano izrazom
dA
dA
dN
11 11
dN (2.7 )
ukupna normalna sila N dobiva se integriranjem po povrini presjeka:


A A
dA dN N
11

(2.8)
Poprene sile dobivaju se iz definicije posminog naprezanja
dA
dA
dT
dT (2.9)
pa integriranjem po povrini presjeka dobivamo


A A
dA dT T
12 2 2

(2.10)


A A
dA dT T
13 3 3

(2.11)
Slika 2.5
10
Kako je elementarni moment savijanja dM jednak umnoku elementarne sile
11
dA i njezinog
kraka oko osi moemo napisati
dA z dM M
A A
11 2 2



(2.12)
odnosno
dA y dM M
A A
11 3 3



(2.13)
U ovom sluaju je moment elementarne sile oko osi x
3
suprotan smjeru djelovanja
momenta M
3
pa odatle negativan predznak ispred integrala. Za moment uvijanja moemo
napisati da je jednak
( )


A A
t t
dA dA y dM M
12 13
z -
(2.14)

2.3. Simetrija tenzora naprezanja
Elementarni kvadar sa slike 2.6 moe se na primjer projicirati na ravninu O x
1
x
2
Slika 2.6
11
Na suprotnim stranicama djeluju istoimene komponente tenzora naprezanja, ali
suprotnog smjera, budui da su normale na te plohe suprotne. Ako se zanemare diferencijalne
veliine vieg reda moe se uvjet zbroja momenata oko ishodita M
O
= 0 napisati u obliku:
0
2
) ( ) (
2
2 2 21 1 1 12
1
2 22 2 22 1 11 1 11
2
+ + dx A dx A
dx
A A A A
dx
(2.15)
Nakon kraenja ostaje:
2 2 21 1 1 12
dx A dx A (2.16)
Kako je
A
1
= dx
2
dx
3
(2.17)
A
2
= dx
1
dx
3
(2.18)
slijedi da je:

12
=
21
(2.19)
Ovo bi se moglo pokazati za sve parove posminih naprezanja, pa se Zakon o
jednakosti posminih naprezanja moe openito napisati:

ij
=
ji
(2.20)
Tenzor naprezanja je dakle simetrian, budui da su lanovi s jednakim indeksima
jednaki. Treba uoiti da se vektori
ij
i
ji
na jednom bridu elementa ili sustiu ili razilaze.
Koritenjem tri uvjeta ravnotee tipa M
i
= 0 smanjen je broj u principu nepoznatih
komponenata tenzora naprezanja s 9 na svega 6, ali je pri tome ostalo samo tri uvjeta
ravnotee koji se mogu upotrijebiti za pronalaenje 6 preostalih komponenata. Problem
raspodjele naprezanja u tijelu ostaje statiki neodreen!
2.4. Statiki uvjeti ravnotee
U openitom sluaju na element kontinuuma djeluju sile vezane na masu elementa.
To su u prvom redu gravitacijske sile ili inercijske sile. Radi toga moraju komponente tenzora
naprezanja dobiti neki prirast
ij
ako se koordinata x
i
promijeni za dx
i
(vidi sliku 2.7).
Uvjet ravnotee F
1
= 0 moe se napisati u obliku:
0 ) ( ) ( ) (
1 3 31 31 31 2 21 21 21 1 11 11 11
+ + + + + + V f A A A
(2.21)
Kada se pokrate istoimeni lanovi suprotnih predznaka, ostaje:
0
1 3 31 2 21 1 11
+ + + V f A A A
(2.22)
12
Slika 2.7
Treba uvrstiti da je:
A
1
= dx
2

.
dx
3
A
2
= dx
1

.
dx
3
A
3
= dx
1

.
dx
2
i V= dx
1

.
dx
2

.
dx
3
(2.23)
1
1
11
11
dx
x


(2.24)
2
2
21
21
dx
x


(2.25)
3
3
31
31
dx
x

(2.26)
Konano, kad se pokrati jednadba s dx
1
.
dx
2
.
dx
3
dobije se konani uvjet za F
1
= 0:
0
1
3
13
2
12
1
11
+


f
x x x
(2.27)
Ovdje je f
1
projekcija sile teine ili inercije na os (1), dakle
f
1
=
i
a
(2.28)
pri emu je:
= gustoa [kg/m
3
] (2.29)
a
i
= projekcija ubrzanja [m/s
2
]. (2.30)
13
Dobiveni uvjeti ravnotee mogu se napisati i u opem obliku:
0
1
3
13
2
12
1
11
+


f
x x x
(2.31)
0
2
3
23
2
22
1
21
+


f
x x x
(2.32)
0
3
3
33
2
23
1
13
+


f
x x x
(2.33)
Postoji i mogunost skraenog pisanja. Deriviranje po nekoj koordinati moe se
naznaiti samo zarezom:
j
ij
j ij
x


,
(2.34)
U tenzorskom raunu vrijedi pravilo da ponavljanje indeksa znai sumiranje po tom
indeksu. Na taj nain moe se dobiveni uvjet ravnotee napisati u posve skraenom obliku:
0
,
+
i j ij
f
i = 1,2,3 j = 1,2,3 (2.35)
U svakoj od triju jednadbi ravnotee za smjer "i" postoje tri lana s raznim "j".
Ukupno se mogu napisati samo tri jednadbe ravnotee.
2.5. Transformacija tenzora naprezanja
Odabrane geometrijske koordinatne osi su posve proizvoljne, pa mora postojati
mogunost da se isti tenzor prikae i u koordinatom sustavu koji je rotiran u odnosu na
prvobitno odabrani. Zadatak se moe rijeiti tako da se nau komponente naprezanja na nekoj
proizvoljno orijentiranoj plohi, polazei od komponenata tenzora izraenom za koordinatni
sustav O x
1
x
2
x
3
. Zamislimo elementarni kvadar stranica dx
1
dx
2
dx
3
presjeen ravninom kroz
tri vrha, tako da se dobije tetraedar (slika 2.8).
Slika 2.8
14
Normala ravnine presjeka n zatvara sa smjerovima koordinatnih osi kutove koji su
oznaeni na slici s
i
. Ako se kosa povrina tetraedra oznai s A, onda su trokutne povrine
na koordinatnim ravninama projekcije te kose povrine:
; cos A A
1 1
; cos A A
2 2
; cos A A
3 3

(2.36)
Radi kraeg pisanja moe oznaiti cos
i
= a
i
pa se moe napisati:
i i
a A A
(2.37)
Naravno da pri tome suma kvadrata kosinusa mora zadovoljavati uvjet:
1
2
3
2
2
2
1
+ + a a a (2.38)
Da bi mogli dobiti naprezanje na kosoj povrini, treba iz uvjeta ravnotee tetraedra
nai vektor totalnog naprezanja na kosoj plohi. Na lijevoj polovini slike 2.9 pokazane su
komponente tenzora naprezanja izraene u koordinatnom sustavu O x
1
x
2
x
3
, a na desnoj
komponente vektora totalnog naprezanja
1
,
2
i
3
u smjeru tih koordinatnih osi.
Slika 2.9
Ako za tetraedar, bez djelovanja volumenskih sila, postavimo uvjet ravnotee npr.
0 A A A A 0 F
1 3 31 2 21 1 11 1
+
(2.39)
Kada se skrati s A dobije se komponenta totalnog naprezanja:
3 31 2 21 1 11 1
a a a + +
(2.40)
Iz uvjeta F
2
= 0 odnosno F
3
= 0 dobivaju se preostale dvije komponente punog naprezanja:
3 32 2 22 1 11 2
a a a + +
(2.41)
3 33 2 23 1 13 3
a a a + +
(2.42)
15
Dobivene projekcije mogu se tek sada razloiti na komponentu koja je u smjeru
normale ravnine presjeka
nn
3 3 2 2 1 1 nn
a a a + +
(2.43)
Veliinu posmine komponente
nm
moglo bi se dobiti iz rezultirajueg vektora
naprezanja na kosoj plohi:
2 2
nn nm
(2.44)
pri emu je
2
3
2
2
2
1
+ + (2.45)
S druge strane moemo komponente naprezanja na kosoj plohi podijeliti u dvije
komponente, od kojih je jedna u smjeru normale
n
, a druga u smjeru osi
l
okomite na
normalu. Orijentacija osi
l
mora zadovoljavati uvjet ortogonalnosti s osi
n
, zbroj kvadrata
kosinusa mora biti jednak jedinici.
1
2
3
2
2
2
1
+ + b b b (2.46)
Uvjet ortogonalnosti izraen preko kosinusa vektora normale glasi:
0 b a b a b a
3 3 2 2 1 1
+ +
(2.47)
Ako u ishoditu, u kojem je zadan tenzor naprezanja s komponentama izraenim preko
osi i, j, k, postavimo novi koordinatni sustav n, l, m, koji je takoer ortogonalan, moemo
kosinuse smjera izmeu osi n, l, m i osi i, j, k oznaiti s a
i
, a
j
, a
k
, b
i
, b
j
, b
k
, c
i
, c
j
, c
k
Koristei pravilo sumacije izvode se opi izrazi:
j i ij nn
a a
(2.48)
j i ij nl
b a
(2.49)
j i ij nm
c a
(2.50)
2.6. Glavna naprezanja
Oigledno je da intenziteti komponenata tenzora naprezanja izraeni u raznim
(ortogonalnim) koordinatnim sustavima daju razliite vrijednosti za pojedine komponente.
Traei ekstremna normalna naprezanja dolazi se do uvjeta da takva naprezanja postoje na tri
16
meusobno okomite osi g
1
, g
2
, g
3
a da pri tome na plohama paralelnim s tim koordinatnim
osima nema posminih naprezanja. Dobiva se tzv. sekularna jednadba koja naravno ima tri
rjeenja. Rjeenja te jednadbe su glavna naprezanja
1
,

2
i

3
koja moraju zadovoljiti
jednadbu:
1,2,3 g 0 III II I
g
2
g
3
g


(2.51)
Kod toga su I

, II

i III

invarijante tenzora naprezanja i iznose:


33 22 11
+ +

I
(2.52)
2
31
2
23
2
12 11 33 33 22 22 11
II

+ + (2.53)
1
1
1
]
1

33 32 31
23 22 21
13 12 11
det III


(2.54)
Simbol det oznaava vrijednost determinante matrice komponenata tenzora
naprezanja. Vrijednost invarijanti ne ovisi o prethodnom izboru poloaja koordinatnih osi,
nego o stvarnim svojstvima tenzora naprezanja u promatranoj toki.
Vrijednosti glavnih naprezanja dobiju se rjeenjem kubne jednadbe, ona su uvijek
realna, a smjerove iz uvjeta za svaku od glavnih osi:
1
2
3
2
2
2
1
+ + a a a (2.55)
te iz uvjeta da je projekcija totalnog naprezanja na dvije koordinatne osi jednaka projekciji
glavnog naprezanja.
( ) 0 a a a
3 13 2 12 1 g 11
+ + (2.56)
( ) 0 a a a
3 23 2 g 22 1 21
+ +
(2.57)
Uvrtavajui redom glavna naprezanja
g
=
1
,
2
i
3
dobivaju se kosinusi smjerova
svih triju glavnih osi.
Grafiki se mogu odnosi naprezanja na raznim plohama povuenim kroz istu toku
napregnutog tijela prikazati pomou Mohrovih krunica naprezanja. Za prostorno stanje mogu
se nacrtati tri krunice kojih su promjeri jednaki razlikama glavnih naprezanja, a sredita lee
u aritmetikim sredinama parova glavnih naprezanja, slika 2.10.
17
Slika 2.10
Smisao traenja glavnih naprezanja je u pronalaenju ekstremnih naprezanja u jednoj
toki. Tenzor naprezanja koji je prvobitno bio definiran komponentama
ij
u koordinatnom
sustavu i, j, k definira se preko glavnih naprezanja
1
=

maks
,
2
i
3
=
min
, uz zadane
odgovarajue smjerove glavnih osi. Prikazi istog tenzora naprezanja vidljivi su iz slike 2.11.
Slika 2.11
Prema definiciji na ravninama glavnih (normalnih) naprezanja nema posminih
naprezanja.
18
Iz Mohrove krunice moe se vidjeti da najvea posmina naprezanja nastaju na
ravninama koje s ravninama glavnih naprezanja zatvaraju kut /4 = 45
o
. Mogu se nai tri
prizme kvadratnog presjeka na ijim ravninama djeluju ekstremna posmina naprezanja.
Intenzitet tih posminih naprezanja jednak je polovini razlike glavnih naprezanja, a na istoj
plohi djeluje normalno naprezanje koje je jednako polovini zbroja istih dvaju glavnih
naprezanja.
2

2


2

2


2

2

2 1
l
2 1
l
3 2
n
3 2
n
3 1
m
3 1

m
(2.58)
Pronalaenje glavnih naprezanja i njihovih smjerova je znatno jednostavnije u sluaju
ravninskog stanja naprezanja. Tada je
33
,=
13
=
23
= 0 pa sekularna jednadba dobiva
kvadratnu formu, ija su rjeenja:
2
12
2
22 11 22 11
2 , 1
2 2


+
,
_


t
+
(2.59)
Smjer glavnih naprezanja dan je izrazom:
22 11
12
2
2 tg


(2.60)
Mohrove krunice svode se na samo jednu, kako je to prikazano na slici 2.12.
Slika 2.12
19
Elementu s komponentama naprezanja zadanim u koordinatnom sustavu O x
1
x
2
odgovara na istom mjestu element koji je napregnut glavnim naprezanjima, a stranice mu
imaju orijentaciju . Istovremeno se moe nacrtati i element optereen najveim posminim
naprezanjima (sl. 2.13).
Slika 2.13
Sva tri elementa optereena su jednim istim tenzorom naprezanja koji je pri tome
prikazan u tri razliita koordinatna sustava.
Tenzor naprezanja moe se izraziti na razne naine, a da pri tome to predstavlja jedno
isto stanje naprezanja u promatranoj toki napregnutog tijela. Ovo je u principu isto kao da
vektor sile projiciramo u razne koordinatne sustave.
Tenzor naprezanja je izraen komponentama u proizvoljno odabranom koordinatnom
sustavu O x
1
x
2
x
3
. Pronalaenjem intenziteta i smjera glavnih naprezanja taj se isti tenzor
izraava komponentama u smjerovima glavnih osi naprezanja g
1
g
2
g
3
. Moe se, dakle,
izjednaiti:
1
1
1
]
1


1
1
1
]
1

3
2
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
0 0
0 0
0 0

g ij
(2.61)
Za ravninsko stanje naprezanja ostaju samo komponente:
1
]
1

1
]
1


1
]
1

m
maks m
2
1
g
22 21
12 11

0
0


maks
ij
(2.62)
20
2.7. Dioba tenzora naprezanja na komponente
Iako to do sada nije bilo naglaeno, jasno je da se tenzori mogu zbrajati i oduzimati, pa
prema tome i dijeliti na komponente. Pri tome komponente obaju tenzora moraju biti izraene
u istim koordinatama:
' ' '
ij ij ij
t
(2.63)
Bilo kakav tenzor naprezanja moe se podijeliti na svoju simetrinu i nesimetrinu ili
antimetrinu komponentu, samo su nazivi neto drugaiji:
- sferna ili izotropna komponenta tenzora naprezanja predstavlja stanje naprezanja kod
kojeg su glavna naprezanja u sva tri smjera ista (simetrino stanje naprezanja). To je,
naprosto, kvazihidrostatsko ili izotropno stanje, kod kojega nema nikakvih posminih
naprezanja ni na kojoj kosoj ravnini,
- devijatorska komponenta sadri ostatak tenzora (nesimetrino ili antimetrino stanje
naprezanja).
Glavna naprezanja u smjerovima osi g
1
, g
2
i g
3
dijele se, dakle, na sfernu
S
gl

i
devijatorsku
D
g

komponentu:
1,2,3 g +
D
g
S
g g

(2.64)
1
1
1
]
1




+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1


S
g
S
g
S
g
S
g
S
g
S
g
g
3
2
1
3
2
1
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
D
i
S
i
D
D
D
S
g
S
g
S
g
g

+
1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

3
2
1
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
(2.65)
Sferna komponenta predstavlja u stvari prosjeno normalno naprezanje i moe se
izraziti prvom invarijantom naprezanja:
( ) ( )
33 22 11 3 2 1
S
g
3
1
3
1
I
3
1


+ + + + (2.66)
tj. zbrojem normalnih naprezanja na meusobno okomitim ravninama.
21
Obje se komponente mogu pokazati na elementu kojeg su bridovi paralelni s osima
glavnih naprezanja g
1
, g
2
i g
3
(sl. 2.14)
Slika 2.14
Ova podjela je proistekla iz analize ekstremnih posminih naprezanja. Ta podjela ima
svoj puni fiziki smisao kod izuavanja deformacija vrstih tijela, kao to e se pokazati
kasnije (str. 22).
Iz tijela optereenog u promatranoj toki glavnim naprezanjima
S
i
D
moe se isjei
pravilni oktaedar kojeg dijagonale imaju smjerove glavnih osi naprezanja g
1
, g
2
i g
3
, to je
prikazano na slici 2.15.
Slika 2.15
Sferna komponenta naprezanja daje ista naprezanja na bilo kojoj plohi povuenoj kroz
toku, dakle i na plohama oktaedra. Pri tome takvo stanje naprezanja ne prouzrokuje nigdje
22
posmina naprezanja. Sferna komponenta tenzora naprezanja daje na plohama oktaedra
naprezanja:
S
g
S
okt

(2.67)
0
S
okt
(2.68)
Plohe pravilnog oktaedra imaju kosinuse smjera normala u odnosu na osi g
1
, g
2
i g
3
3
1

i
m
i = 1,2,3 (2.69)
Naravno da je pri tome:
1
2
3
2
2
2
1
+ + m m m (2.70)
Devijatorska komponenta
okt
moe se nai iz totalnog naprezanja na oktaedarskoj
plohi, koje iznosi:
3
2
3
2
2
2
1
+ +

(2.71)
pa se odatle dobiva:
( ) 0
2
2

D
okt
S D
okt

(2.72)
Nakon to se uvrsti dobivena vrijednost za i izraz sredi, dobiva se konano:
( ) ( ) ( )
2
1 3
2
3 2
2
2 1
3
1
+ +
D
okt
(2.73)
Ako se, dakle, tenzor naprezanja podijeli na sfernu i devijatorsku komponentu i
promatraju pri tome naprezanja koja se dobivaju na plohama oktaedra, dobivaju se dva stanja
od kojih je prvo izotropno, a drugo predstavlja neku vrstu istog smicanja:
( )



II
3
I

3
2
0
0 I
3
1
3
1
2
D
okt
D
okt
S
3 2 1
S

+ +
(2.74)
Obje komponente oktaedarskih naprezanja pokazane su na slici 2.16 iz koje je vidljivo
da u stvari najopenitije stanje naprezanja moemo svesti na jedno izotropno stanje pokazano
na lijevom oktaedru i stanje istog smicanja na plohama tog istog oktaedra. Pri tome ne treba
zaboraviti da dijagonale tog oktaedra predstavljaju glavne osi naprezanja u promatranoj toki.
23
Slika 2.16
Ova dioba tenzora naprezanja ima svoj duboki fiziki smisao. Pri povezivanju
naprezanja s pripadnim deformacijama za realne materijale uoava se potpuno drugaije
ponaanje za optereenje materijala sfernom komponentom tenzora naprezanja u odnosu na
reakciju materijala na optereenje smicanjem, dakle devijatorskom komponentom tenzora
naprezanja.
24
3. TEORIJA DEFORMACIJA
Pod utjecajem vanjskih sila tijelo e se u opem sluaju pomaknuti iz svojeg
prvobitnog poloaja I u poloaj II. Na tijelu promatramo toku P i diferencijalnu duinu ds
koje se pomiu zajedno s tijelom.
Promjenu konfiguracije, koja je pokazana na slici 3.1 moe se promatrati na dva
naina:
a) pomou prostornih koordinata u vrstom koordinatnom sustavu O x
1
x
2
x
3
b) pomou prostornog koordinatnog sustava O X
1
X
2
X
3
koji se pomie zajedno s
tijelom, pa su to materijalne ili prirodne koordinate vezane uz tijelo.
P
x
r
b
n
P`
R
ds
ds`
3
x
2
x
1
X
3
X
1
X
2
0
0
I
II
Slika 3.1
Euler je dao formulaciju za prvi nain promatranja. Da bi se mogla nai deformacija
konfiguracije kontinuuma izraava se koordinata u globalnom sustavu x
i
kao funkcija
prirodne koordinate X
L
i vremena t:
) , ( t X x x
L i i

(3.1)
Analogno je Lagrange definirao materijalnu koordinatu X
L
u ovisnosti o globalnoj
koordinati x
i
i vremenu t:
) , ( t x X X
i L L

(3.2)
Duina uoenog elementa ds moe se takoer izraziti na oba naina. U globalnim
koordinatama:
M L LM M L
M
j
L
i
ij j i ij
2
dX dX C dX dX
X
x
X
x
g dx dx g ds


(3.3)
25
te analogno u materijalnim koordinatama:
j i ij j i
j
M
i
L
LM M L LM
2
dx dx c dx dx
x
X
x
X
G dX dX G ds


(3.4)
Dobiveni izrazi definiraju Green-Cauchy-jevu mjeru deformacije
M
j
L
i
ij LM
X
x
X
x
g C


(3.5)
j
M
i
L
LM ij
x
X
x
X
G c


(3.6)
Razlika izmeu deformirane i prvobitne duine u prostornim koordinatama izraena je
relacijom:
( )
ij ij ij
c g
2
1
(3.7)
a u materijalnim koordinatama:
( )
LM LM LM
G C
2
1
E (3.8)
Promjena poloaja toke naziva se pomakom, pa se tenzori deformacija mogu izraziti
pomou pomaka. Tako se za prostorne koordinate dobiva:

,
_

j
k
i
k
i
j
j
i
ij
x
u
x
u
x
u
x
u
2
1

(3.9)
Istovremeno u materijalnim koordinatama imamo:

,
_

L
k
M
k
L
M
M
L
LM
X
u
X
u
X
u
X
u
2
1
E
(3.10)
Na kraju, ako se radi o malim pomacima tj. pomacima koji su maleni u odnosu na
dimenzije tijela, postaju oba dobivena tenzora jednaka, a produkti u treim lanovima postaju
kao diferencijalne veliine drugog reda zanemarivi:
( )
i , j j , i
i
j
j
i
LM ij
u u
x
u
x
u
E +

,
_


2
1
2
1
(3.11)
3.1. Tenzor deformacija
Ove dobivene definicije tenzora deformacija mogu se za male deformacije pokazati i
direktno. Neka se elementarni kvadar deformira kao to je to pokazano na slici 3.2.
26
A
B
1A 1B
u
2C
u
2A
C
C`
B`
u
A
u
B
A`
u
C
x
u u
1
x
2
Slika 3.2
Ako toka A kvadra kojemu promatramo samo pomake u ravnini O x
1
x
2
ima pomak
A
u (vektor!), onda su komponente tog pomaka u
1,A
i u
2,A
. Pomaci susjednih toaka B i C mogu
se nai po pravilu totalnog diferencijala - uz zanemarenje viih lanova:
j
j
i
i
i
i
A i i
dx
x
u
dx
x
u
u u

+
, (3.12)
Ovo se moe primijeniti na sve etiri komponente deformacija elementa, kao to je to
pokazano na slici 3.3.
A B B`
1 1
A
C`
C
2
dx
2
A
C
B
u =(u -u )
1C 1A 1
2
dx
12
A
C
u =(u -u )
2C 2A 2
21
dx
1
dx dx
dx
Slika 3.3
27
Za produljenje stranica dx
1
se dobiva:
1 , 1
1
1
1
1
1
1 1 1
u
dx
x
dx
x
u
dx u u dx
11 1 A B




(3.13)
Analogno za produljenje dx
2
2 , 2
2
2
2
2
2
2 2 2
u
dx
x
dx
x
u
dx u u dx
22 2 A B




(3.14)
Kutevi zaokreta stranica mogu se dobiti vrlo jednostavno, naravno uz pretpostavku
malih deformacija:
2 , 1
2
1
2
1
12
u
x
u
dx
u



(3.15)
Isto se tako dobiva:
1 , 2
1
2
1
2
21
u
x
u
dx
u



(3.16)
Sama promjena jednog od kuteva priklona stranica prema koordinatnoj osi ne
predstavlja karakteristinu deformaciju. Iz slike 3.2 vidi se da se prilikom deformiranja
elementa mijenjaju pravi kutevi u uglovima elementa za kut
12
Iz slike 3.4 je vidljivo da je
21 12 12
+ (3.17)
12
12
12
12
21
12
x
1
x
2
Slika 3.4
Dobivene komponente deformacija ine tenzor deformacija koji za ravninsko stanje
naprezanja ima lanove:
1
]
1




1
]
1




22 21
12 11
22 21
12 11 0
| |
ij ij

(3.18)
Pri tome treba definirati i veze komponenata tenzora deformacija za koje je dobiveno:
28
1
2
2
1
21 12
2
2
1
1
11
x
u
x
u

x
u

x
u
12 22


(3.19)
Ovo se moe poopiti i napisati:
( )
i , j j , i ij
u u +
2
1
(3.20)
Za prostorno stanje deformacija ostaju iste definicije, samo se tenzor proiruje:
1
1
1
1
1
1
]
1





33 32 31
23 22 21
13 12 11
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
ij
(3.21)
Treba napomenuti da, osim komponenata koje su ovdje simetrine, postoje i
nesimetrine, odnosno antimetrine.
Kada element samo rotira, a ne klie kao to je to pokazano na slici 3.4, dolazi do
rotacije elementa (vidi sliku 3.5).
Kut rotacije se moe pokazati kao razlika kutova
2
1
x
u

i
1
2
x
u

, dakle:
( )
2 , 1 1 , 2 12
2
1
u u (3.22)
Ako se, na primjer, kao na slici 3.5 pretpostavi da je element bez kuta klizanja
12
, to
znai da je
1 , 2 2 , 1
u u
(3.23)
dobiva se:
( )
1 , 2 1 , 2 1 , 2 12
2
1
u u u + (3.24)
21
= u
2,1
12
= u
1,2
x
1
x
2
Slika 3.5
29
3.2. Glavne deformacije
U tenzoru deformacija postoje dijagonalni lanovi
ii
koji predstavljaju stvarnu
dilataciju, tj. produljenje jedinine duine u pojedinim smjerovima. lanovi izvan dijagonale

ij
su kutevi klizanja (zapravo polovine tih kutova!).
2
ij
ij

(3.25)
Na isti nain kao i kod tenzora naprezanja mogu se pomou sekularne jednadbe:
1,2,3 g 0 III II I
g
2
g
3
g
+ + +

(3.26)
nai glavne deformacije. Pri tome se pojavljuju invarijante tenzora deformacija
3 2 1 33 22 11
+ + + +

I
(3.27)
2
31
2
23
2
12 11 33 33 22 22 11
II

+ + (3.28)
1
1
1
]
1

33 32 31
23 22 21
13 12 11
det III


(3.29)
Proraun veliina glavnih deformacija kao i smjerova u kojem se te deformacije
pojavljuju je analogan proraunu glavnih naprezanja. U smjerovima glavnih deformacija
nema klizanja. To znai da elementarni kvadar postavljen na stranicama paralelnim sa
smjerovima glavnih deformacija zadrava sve prave kuteve, a samo mu se mijenjaju duine
stranica (
i i i
ds ds
).
Slika 3.6
30
Promjena obujma kvadra prikazanog na slici 3.6 moe se nai kao:
( ) ( ) ( )
3 2 1
3 2 1 3 3 2 2 1 1
dx dx dx
dx dx dx dx 1 dx 1 dx 1
V
V

+ + + + +

(3.30)
a odatle:

+ + I
3 2 1
(3.31)
3.3. Oktaedarske deformacije
Kada su pronaene glavne deformacije
1
,
2
i
3
mogu se, slino kao i kod tenzora
naprezanja, nai deformacije na oktaedru, kojem su dijagonale paralelne sa smjerovima
glavnih deformacija.
I ovdje se moe deformacija podijeliti na sferni dio
S
- to se ovdje naziva izotropna
deformacija i na distorzioni dio
D
, tj. devijatorsku komponentu deformacija. Bez izvoda daju
se konani izrazi:
( )

I
3
1
3
1
3 2 1 okt
S
+ + (3.32)
( ) ( ) ( )
2
1 3
2
3 2
2
2 1
3
2
+ +
okt
D
(3.33)
Kao objanjenje treba rei da se ukupna deformacija dijeli na izotropnu, koja
predstavlja istu promjenu volumena, i na distorzionu, koja predstavlja promjenu oblika, bez
promjena volumena.
Slika 3.7
31
Na slici 3.7 prikazane su obje te deformacije, od kojih se prva ostvaruje bez promjena
kuteva a druga bez promjena volumena.
3.4. Ravninsko stanje deformacija
U nizu sluajeva nema deformacije
33
, jer je npr. ravnina O x
1
x
2
tako uklijetena u
tijelu da se dvije paralelne ravnine ne mogu meusobno pomicati. Tada su
0
23 13 33

(3.34)
Od kompletnog tenzora ostale su samo komponente
1
1
1
]
1




22 21
12 11
2
1
2
1
ij
(3.35)
Za razliku od ravninskog stanja naprezanja kod kojega je
33
= 0, ovdje je
33
= 0.
Relacije izmeu komponenata tenzora naprezanja mogu se, isto kao i naprezanja,
prikazati pomou Mohrove krunice deformacija (slika 3.8). Treba samo upozoriti da su pri
tome osi i /2.
2
2
1
11
12
2
2
Slika 3.8
32
3.5. Brzina deformacije
Ako se pretpostave male deformacije, moe se pojednostavljeno nai:
i i i
u x x +
0
(3.36)
Odatle se brzina gibanja toke moe nai kao:
i
i
i
0
i i
i
v u
dt
du
dt
dx
dt
dx
x +

(3.37)
S druge smo strane definirali komponente tenzora deformacije kao:
( )
i i j i ij
u u
, ,
2
1
+ (3.38)
Ako komponente tenzora deformacije deriviramo po vremenu, dobivamo:
1
1
]
1

1
1
]
1

,
_

,
_

dt
du
x dt
du
x x
u
dt
d
x
u
dt
d
dt
d
j
i
i
j i
j
j
i
ij
ij
2
1
2
1
.

(3.39)
Odatle se konano dobiva:
( )
i j j i ij
v v
, ,
2
1
+

(3.40)
Ovo je tenzor brzina inifinitezimalnih deformacija.
3.6. Brzina prirasta naprezanja
Na slian nain kao i za brzine deformacija moe se pokazati da za tenzor naprezanja

ij
postoje i brzine prirasta komponenata tenzora naprezanja
) , ( t x
k ij
ij

Za male deformacije (kada se koordinate bitno ne mijenjaju) moemo napisati:


dt
d
ij
ij

(3.41)
33
4. TEORIJA ELASTINOSTI
U "Otpornosti materijala" rjeavali smo samo najjednostavnije sluajeve tj.
ravne tapove tako da taj dio mehanike vrstih tijela esto nazivamo "Mehanika tapova". U
"Teoriji elastinosti" takoer se kao i u "Otpornosti materijala" promatra promjena stanja na
prezanja i deformacija vrstog elastinog tijela pod djelovanje statikih ili dinamikih utjecaja
kojima uzroci mogu biti razliiti npr. gravitacija, inercija, promjena temperature i drugo. Me
utim dok se u "Otpornosti materijala" u tumaenju pojedinih pojava polazi od jednostavnijih
prema sloenijim, i od pojedinanih zakljuaka na ope zakljuke i pravila, u "Teoriji elasti
nosti" se iz opih razmatranja i opih zakonitosti ide na rjeavanje pojedinanih sluajeva.
Kao u "Otpornosti materijala", i u "Teoriji elastinosti" se pretpostavlja da materija ima svoj
stvo neprekinute sredine tj. da je jednoliko raspodijeljena po obujmu tijela. Kod svih je pro
blema zajedniko da treba istovremeno zadovoljiti vei broj jednadbi. Rjeavanje problema
postaje tee to je oblik konture tijela i optereenja na konturi sloenije pa se tako vie ne
mogu nai tona rjeenja nego se zadovoljavamo priblinim rjeenjima numerikih metoda
(metode konanih razlika, metode konanih elemenata ili metode rubnih elemenata). U nekim
je sluajevima povoljnije probleme rjeavati eksperimentalnim putem. Slinost oblika jed
nadbi u teoriji elastinosti i elektrici omoguuju razne analogije. Ako se utvrde karakteristike
rjeenja diferencijalne jednadbe na temelju analogne elektrine pojave moe se rijeiti pro
blem iz teorije elastinosti. U rjeavanju ravninskih problema neobino se korisnom pokazala
fotoelastinost, gdje je na modelu izraenom od posebnog materijala u polariziranom svijetlu
mogue utvrditi stanje naprezanja.
4.1 Veza izmeu komponenata tenzora naprezanja i komponenata tenzora deformacija
Da bismo potpuno odredili stanje naprezanja i deformacija potrebno je neprekinutoj
deformabilnoj sredini (promatranom tijelu) dati odreena fizikalna svojstva tj. odrediti veze
izmeu naprezanja i deformacija :

ij
= f (
ij
) (4.1)
odnosno izmeu komponenata tenzora naprezanja i komponenata tenzora deformacija:
{ } [ ] { }
ij ij
C
(4.2)
34
pri emu je [ ] C - matrica elastinosti.
Inverzna veza izmeu deformacija i naprezanja glasi:

ij
= f
-1
(
ij
) = g (
ij
) , (4.3)
odnosno:
{ } [ ] { }
ij ij
S
(4.4)
Openito se komponente tenzora naprezanja u jednoj toki mogu izraziti kao funkcije
komponenata tenzora deformacija:

11
= f
1
(
11
,
22
,
33
,
12
,
23
,
31
)
22
= f
2
(
11
,
22
,
33
,
12
,
23
,
31
)

33
= f
3
(
11
,
22
,
33
,
12
,
23
,
31
)
12
= f
4
(
11
,
22
,
33
,
12
,
23
,
31
)

23
= f
5
(
11
,
22
,
33
,
12
,
23
,
31
)
31
= f
6
(
11
,
22
,
33
,
12
,
23
,
31
)

21
= f
7
(
11
,
22
,
33
,
12
,
23
,
31
)
32
= f
8
(
11
,
22
,
33
,
12
,
23
,
31
)

13
= f
9
(
11
,
22
,
33
,
12
,
23
,
31
) (4.5)
U opem obliku takova se zavisnost kod mnogih tehnikih materijala moe prikazati
beskonanim redom potencija:

1
= c
10
+ c
11

11
+ c
12

2
+ c
13

33
+ c
14

12
+ c
15

23
+ c
16

31
+ c
17

11
2
+ ...........+ c
1m

31
n

2
= c
20
+ c
21

11
+ c
22

22
+ c
23

33
+ c
24

12
+ c
25

23
+ c
26

31
+ c
27

11
2
+ ..........+ c
2m

31
n

3
=c
30
+ c
31

11
+ c
32

2
+ c
33

33
+ c
34

12
+ c
35

23
+ c
36

31
+ c
37

11
2
+ ..........+ c
3m

31
n

12
= c
40
+ c
41

11
+ c
42

21
+ ... +c
46

31
+ c
47

11
2
+ ..........+ c
4m

31
n

23
= c
50
+ c
51

11
+ c
52

22
+ .... +c
56

31
+ c
57

11
2
+ ..........+ c
5m

31
n

31
= c
60
+ c
61

11
+ c
62

22
+ . +c
66

31
+ c
67

11
2
+ ..........+ c
6m

31
n

21
= c
70
+ c
71

11
+ c
72

22
+ .... +c
76

31
+ c
77

11
2
+ ...........+ c
7m

31
n

32
= c
80
+ c
81

11
+ c
82

22
+ .... +c
86

31
+ c
87

11
2
+ ...........+ c
8m

31
n

13
= c
90
+ c
91

11
+ c
92

22
+ .... +c
96

31
+ c
97

11
2
+ .......... + c
9m

31
n
(4.6)
Rjeavanje problema tako izraenim vezama je isuvie sloeno. Kako pri eksploataciji veine
konstrukcija naprezanja i deformacije ostaju u podruju linearnosti izostavljaju se lanovi s
potencijama razliitim od 1, i to je tzv. linearna teorija. Poetni lanovi c
m 0
u gore navedenim
izrazima nisu poznati. Oni se mogu mijenjati od toke do toke tijela, a uzrokuju ih razliiti
utjecaji: temperatura prije nego to je tijelo uzeto u razmatranje, defekti u strukturi,
35
higrometrijsko stanje i drugo. Pretpostavljamo da ih nema, tj. da su poetna naprezanja
jednaka nuli:
c
m 0
=
m 0
= 0 (4.7)
Pretpostavljamo takoer da su deformacije povratne tj. da nakon uklanjanja uzroka
deformiranja, tijelo poprima svoj prvotni oblik. Takovo tijelo od idealno elastinog materijala
kod kojeg su veze izmeu naprezanja i deformacija linearne nazivamo Hookeovo tijelo.
Danas su ve razraene nelinearne teorije elastinosti koje uzimaju u obzir
nelinearnost izmeu naprezanja i deformacija (materijalna nelinearnost) ili nelinearnost
izmeu deformacija i derivacija pomaka (geometrijska nelinearnost).
Linearna zavisnost izmeu naprezanja i deformacija te deformacija i derivacija
pomaka dovoljna je ako deformacije nisu suvie velike. Kod veine tehnikih konstrukcija
deformacije ne prelaze 1% pa nas tonost rjeenja po linearnoj teoriji malih deformacija moe
zadovoljiti.
Veza izmeu komponenata naprezanja i komponenata deformacija po linearnoj teoriji
malih deformacija moe se izraziti pomou 3
4
= 81 koeficijenata:
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

33 32 31
23 22 21
13 12 11
99 98 97 96 95 94 93 92 91
89 88 87 86 85 84 83 82 81
79 78 77 76 75 74 73 72 71
69 68 67 66 65 64 63 62 61
59 58 57 56 55 54 53 52 51
49 48 47 46 45 44 43 42 41
39 38 37 36 35 34 33 32 31
29 28 27 26 25 24 23 22 21
19 18 17 16 15 14 13 12 11
33 32 31
23 22 21
13 12 11







c c c c c c c c c
c c c c c c c c c
c c c c c c c c c
c c c c c c c c c
c c c c c c c c c
c c c c c c c c c
c c c c c c c c c
c c c c c c c c c
c c c c c c c c c
(4.8)
Kako su posmina naprezanja na meusobno okomitim plohama jednaka (Zakon o
jednakosti posminih naprezanja):
, ,
23 32 13 31 12 21

(4.9)
veze izmeu est komponenata naprezanja i komponenata deformacija izraavamo pomou
6
2
= 36 koeficijenata:
36
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

31
23
12
33
22
11
66 65 64 63 62 61
56 55 54 53 52 51
46 45 44 43 42 41
36 35 34 33 32 31
26 25 24 23 22 21
16 15 14 13 12 11
31
23
12
33
22
11
33 32 31
23 22 21
13 12 11




c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
c c c c c c
(4.10)
U opem sluaju normalna naprezanja zavise o duljinskim deformacijama ali i o
kutnim deformacijama dok posmina naprezanja ne ovise samo od kutnim nego i duljinskim
deformacijama. Moe se pokazati da su koeficijenti matrice [C] izvan dijagonale meusobno
jednaki:
c
m n
= c
n m
(4.11)
ime se broj koeficijenata smanjuje na 21. Ako su poznate komponente tenzora deformacija
Hookeovog materijala pune anizotropije, uz poznavanje 21 koeficijenta mogu se odrediti
komponente tenzora naprezanja.
Materijal pune anizotropije je takav materijal koji ima istaknute fizikalne
karakteristike (npr. modul elastinosti E, Poissonov koeficijent ) u tri meusobno kosa
smjera (primjer za takav materijal je triklinski kristal). Kod takvog materijala nije mogue
postaviti niti jednu os simetrije i niti jednu ravninu simetrije ili zrcalenja niti za raspored
materijalnih diskretnih estica niti za mehanika svojstva. Karakteristino je za takve
materijale da ak i u sluaju malih deformacija, komponente naprezanja zavise od svih
komponenata deformacija i obratno.
Kod materijala koji posjeduju osi ili ravnine simetrije ili ravnine rotacije, broj
koeficijenata se smanjuje. Matrica koeficijenata za materijal s tri ortogonalne osi simetrije
(ortotropno tijelo) smanjuje se na 9:
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

31
23
12
33
22
11
66
55
44
33 23 13
23 22 12
13 12 11
31
23
12
33
22
11

0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0

c
c
c
c c c
c c c
c c c
(4.12)
Karakteristino je da normalna naprezanja ovise samo o duljinskim (normalnim)
deformacijama, a pomina naprezanja o kutnim (posminim) deformacijama.
37
Broj koeficijenata se dalje smanjuje, ako su u istaknutim ortogonalnim smjerovima
elastine karakteristike jednake. Za izotropno tijelo s jednakim karakteristikama u tri
ortogonalna smjera (npr. elik), broj koeficijenata se smanjuje na 3 te matrica koeficijenata
glasi:
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

31
23
12
33
22
11
44
44
44
11 12 12
12 11 12
12 12 11
31
23
12
33
22
11

0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0

c
c
c
c c c
c c c
c c c
(4.13)
Samo za izotropne materijale vrijedi da normalna naprezanja ovise o normalnim
deformacijama, a posmina naprezanja o posminim deformacijama.
Moe se dokazati da su samo dva koeficijenta c
11
i c
12
nezavisna, dok je trei c
44
zavisan, a izraziti se mogu pomou tzv. Lamovih koeficijenata elastinosti i :
2
11
+ c ,
12
c , 2 -
12 11 44
c c c (4.14)
Elastine konstante materijala: modul elastinosti E , Poissonov koeficijent i modul
posmika G , vezane su Lamovim koeficijentima slijedeim relacijama:
( ) ( ) 2 1 1
E
+

,
G
(4.15)
Za prostorno stanje veza komponenata tenzora naprezanja i komponenata tenzora
deformacija, jednadba 4.2
{ } [ ]{ }
ij ij
C
, glasi:

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1


31
23
12
33
22
11

( ) ( ) 2 1 1 +
E

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

) 2 1 ( 0 0 0 0 0
0 ) 2 1 ( 0 0 0 0
0 0 ) 2 1 ( 0 0 0
0 0 0 ) 1 (
0 0 0 ) 1 (
0 0 0 ) 1 (




1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

31
23
12
33
22
11

(4.16)
odnosno:
( ) ( )
( ) [ ]
33 22 11 11
1
2 1 1


+ +
+

E
(4.17)
38
( ) ( )
( ) [ ]
11 33 22 22
1
2 1 1


+ +
+

E
(4.18)
( ) ( )
( ) [ ]
22 11 33 33
1
2 1 1


+ +
+

E
(4.19)
( ) ( )
( ) [ ]
( ) ( )
12 12 12 12 12
G 2
1 2

1
2 1
2 1 1

+

+

E E E
(4.20)
23 23
G
(4.21)
31 31
G
(4.22)
Inverzna je veza komponente tenzora deformacija izraena pomou komponenata
tenzora naprezanja:
[ ] { } [ ] [ ] { }
ij
-1
ij
1
C C C

(4.23)
[ ] { } { }
ij ij
C
1

(4.24)
odnosno:
{ } [ ] { }
ij ij
S
(4.4)
Poznavajui koeficijente c
ij
matrice elastinosti [C] mogu se inverzijom odrediti
koeficijenti s
ij
kvadratne matrice [ S ]:
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

31
23
12
33
22
11

=
E
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
+
+



) 1 ( 0 0 0 0 0
0 ) 1 ( 0 0 0 0
0 0 ) 1 ( 0 0 0
0 0 0 1
0 0 0 1
0 0 0 1





31
23
12
33
22
11
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

(4.25)
odnosno :
( )
33 22 11 11
1

E
(4.26)
( )
11 33 22 22
1

E
(4.27)
( )
22 11 33 33
1

E
(4.28)
39
( )
G G E E
12
12 12 12 12 12 12 12

1 1 2
2
1


+

+
(4.29)
G
23
23

(4.30)
G
31
31

(4.31)
4.2. Ravninsko stanje naprezanja

3
=
31
=
32
=

0 (4.32)
( ) ( ) 0
1 1
0
11 22 11 22 33 33 33

E E
(4.33)
( )
22 11 11
1

E
(4.34)
( )
11 22 22
1

E
(4.35)
12 12
1

E
+
(4.36)
ili inverzna veza:
( )
22 11
2
11
1

E
(4.37)
( )
11 22
2
22
1

E
(4.38)
( )
12
2
12 12
1
1

1

E E
(4.39)
odnosno u matrinom obliku:

1
1
1
]
1


12
22
11

2
1
E
1
1
1
]
1

1 0 0
0 1
0 1
1
1
1
]
1

12
22
11

(4.40)
40
4.3. Ravninsko stanje deformacija

3
=
31
=
32
=

0 (4.41)
( ) ( ) ( ) 0 0
1
0
22 11 33 11 22 33 11 22 33 33
33

+

E
(4.42)
Transformacijama se dobivaju izrazi za deformacije:
( )
22
*
11
*
11 22 11
2
11
E
1

1 E
1


,
_

(4.43)
( )
11
*
22
*
22 11 22
2
22
E
1

1 E
1

,
_

(4.44)
( )
12
*
12 12 12 12 12

G
1

E
1 2
2
E
1


+

+

(4.45)
pri emu je:
2
*
1
E
E

(4.46)

1
(4.47)
G
*
= G. (4.48)
Inverzna veza komponenata naprezanja izraenih pomou komponenata deformacija u
matrinom obliku je:

1
1
1
]
1


12
22
11

2
*
*
1
E

1
1
1
]
1

*
*
*
1 0 0
0 1
0 1

1
1
1
]
1

12
22
11

(4.49)
Navedeni izrazi su analogni izrazima za ravninsko stanje naprezanja, to omoguuje
analogno rjeavanje problema ravninskog stanja naprezanja i ravninskog stanja deformacija.
41
5. REOLOKI MODELI I MODELIRANJE
Zadatak reologije je pronalaenje analitikih veza izmeu komponenata tenzora
deformacija i komponenata tenzora naprezanja. Svrha je posve praktina, to znai da se
dobivene veze koriste u tehnici za zakljuivanje o ponaanju materijala i konstrukcija.
Reologija se u prvom redu oslanja na rezultate ispitivanja mehanikih svojstava pojedinih
materijala s jedne strane, a na postavke i rezultate teorijske mehanike kontinuuma s druge
strane.
Stvarno ponaanje pojedinih materijala ponekad je vrlo sloeno, pa su i veze
deformacija i naprezanja sloenije. Klasina mehanika kontinuuma poznavala je dvije vrste
materijala - elastina vrsta tijela i idealne fluide, ali su detaljnija ispitivanja pokazala da u
skupini vrstih materijala gotovo uvijek ima ili viskoznih ili drugih neelastinih pojava, pa
sadanja reologija posebno razmatra upravo takve pojave.
Uz navedena dva idealna tijela - elastino Hookeovo tijelo i Newtonov fluid - postoje i
neka druga tipina ponaanja koja se ne mogu svesti pod ta dva navedena. Tako je uz teoriju
elastinosti i mehaniku fluida nastala i teorija plastinosti, ije rezultate koristi statika elinih
i betonskih konstrukcija. Kao posebno poglavlje u teoriji plastinosti uvodi se plastino
ponaanje nekih tijela i tla.
Reologija polazi od najjednostavnijih tijela, ije se ponaanje moe idealno prikazati s
jednostavnim matematskim modelima (analitikim vezama), a pri tome se takav matematski
model vizualizira, tj. daje se modelu fiziki smisao. Tako se na primjer ponaanje elastinog
tijela moe simbolizirati ponaanjem elastinog pera, a da pri tome to pero nema nikakve
veze s promatranim materijalom i problemom koji se razmatra.
Od fizikih veliina koje treba uzeti u raun imamo:
ij

tenzor deformacija
ij

tenzor brzina deformacija


ij

tenzor naprezanja
ij

tenzor brzine prirasta naprezanja.


Za sva etiri tenzora treba posebno voditi rauna o sfernoj i devijatorskoj komponenti
svakog tenzora.
Ako se istoimenim indeksima oznae sferne komponente, a s raznoimenim
devijatorske komponente, mogu se napisati osnovne konstitutivne jednadbe:
42
kk 4
kk
3 kk 2
kk
1
C C C C + +

(5.1)
D
ij 8
D
ij
7
D
ij 6
D
ij
.
5
C C C C + +

(5.2)
pri emu se pretpostavlja:
7. da je materijal homogen tj. takav kojemu svojstva ne ovise o koordinatama
8. da su deformacije infinitezimalne (u protivnom bi te veze bile sloenije)
9. da su veze izotropne tj. da su koeficijenti C
1
do C
8
skalari odnosno konstante za
linearne veze ili funkcije invarijanata tenzora kada su veze izmeu naprezanja i
deformacija kvazilinearne.
Prva jednadbi naziva se obujamska (volumetrijska) jednadba i daje vezu izmeu
obujamske deformacije
v
i srednjeg normalnog naprezanja
S
kao i njihovim derivacijama po
vremenu. Druga distorzijska jednadba predstavlja vezu izmeu devijatorskog tenzora
deformacije - distorzije i devijatorskog tenzora naprezanja kao i njihovim derivacijama po
vremenu. Sa svake strane po jedan je lan razliit od nule samo kod osnovnih materijala.
Osnovni idealni materijalu su: idealno elastian, idealno plastian i viskozan materijal.
Karakteristina svojstva osnovnih idealnih materijala prikazuje se elementarnim mehanikim
modelima za sluaj aksijalnog naprezanja uz definiranje veza izmeu naprezanja i
deformacija. Za prikaz ponaanja materijala sa sloenim mehanikim svojstvima
upotrebljavaju se reoloki modeli.
5.1. Materijali idealnih svojstava
5.1.1. Idealno elastian Hooke-ov materijal
Uz pretpostavku idealne linearne veze izmeu deformacija i naprezanja
(C
1
= C
3
= C
5
= C
7
= 0) konstitutivne jednadbe glase:
kk 4 kk 2
C C
(5.3)
D
ij 8
D
ij 6
C C (5.4)
Uvodei obujamski modul kompresije K kao vezu izmeu obujamske deformacije i srednjeg
normalnog naprezanja obujamsku jednadbu moemo napisati kao:
kk kk
K

3
1
(5.5)
43
pri emu je:
) 2 1 ( 3
E
K

(5.6)
izraen preko modula elastinosti E i Poissonovog koeficijenta .
Za devijatorske komponente modul posmika G je veza izmeu tangencijalnog
naprezanja i kuta klizanja:
G
ij
ij

(5.7)
pa uz:
2
ij
ij

(5.8)
distorzijska konstitutivna jednadba glasi:
G 2
D
ij D
ij

. (5.10)
Sreivanjem i razvijanjem dobivamo poznate Lame-ove jednadbe:
j i za 0
j; i za 1 ; 2
ij
ij kk ij ij ij

+


(5.11)
U sluaju jednoosnog naprezanja:
( )
33 22 11 11 11
2 + + +
(5.12)
12 12
2 (5.13)
U etvrtom poglavlju detaljno su prikazane veze izmeu komponenata tenzora
naprezanja i komponenata tenzora deformacija za elastina tijela.
Slika 5.1
44
Hooke-ovo tijelo simboliki se u reolokim modelima prikazuje u formi elastinog
pera (slika 5.1). U reolokim modelima koji radi jednostavnosti prikazuju samo deformaciju
linearnog elementa (npr. vlanog tapa), moe se odnos deformacije i pripadnog naprezanja
pokazati kao:
E

(5.14)
Za idealno elastino tijelo pretpostavlja se da deformacija nastupa trenutno i to u
konanom iznosu, pa izmeu komponenata tenzora brzine deformacija i brzine prirasta
naprezanja postoje iste veze kao i za odgovarajua statika stanja. Ponaanje materijala
moe se prikazati u obliku dijagrama (slika 5.2) koji povezuju deformaciju odnosno
naprezanje s vremenom. Na slici a) prikazana je ovisnost deformacije i naprezanja (sile) za
stalno optereenje u trajanju t
1
, a za rastue i padajue naprezanje na slici b). Pri ovakvim
se prikazima uvijek pretpostavlja da naprezanja rastu dovoljno sporo da ne izazovu
oscilacije.
Slika 5.2
5.1.2. Savreno plastian materijal Saint Venant-ov materijal
Saint Venant je predloio model idealno kruto-plastinog materijala koji ima svojstva da
ne pokazuje nikakve deformacije dok naprezanje ne dosegne izvjesnu kritinu
vrijednost:
0
Y
(5.15)
45
Nakon to je dosegnuto kritino naprezanje
y
:
0
Y
(5.16)
materijal se plastino deformira.
Slika 5.3 Slika 5.4
Veliina deformacije (slika 5.3) pri tome nije odreena nikakvim odnosom s
intenzitetom naprezanja ili sa vremenom, nego ovisi o proizvedenoj deformaciji ili
deformacijama susjednih elemenata. Na slici 5.4 predstavljen je fiziki model tijela savreno
plastinih svojstava, a sastoji se od dviju ploa koje su meusobno pritegnute i meu kojima
postoji Coulomb-ovo (suho) trenje:
N T
R f R
(5.17)
Sila trenja poputa kada sila F= A pree graninu silu trenja.
5.1.3. Viskozan fluid
Da bi definirali Newtonov materijal treba u osnovne konstitutivne jednadbe uvrstiti
C
2
= C
4
= C
6
= C
7
= 0. Za obujamsku jednadbu to znai da pri izvjesnoj brzini prirasta
sferne komponente tenzora naprezanja postoji odgovarajua brzina deformacija. Nakon to
prestane prirast naprezanja zaustavlja se i sferni dio deformacije pa jednadba (5.1) glasi:
kk
3
kk
1
C C


(5.18)
odnosno izraena preko modula kompresije K:
kk kk
K 3
1

. (5.18)
46
Ova jednadba odnosi se na elastinu promjenu obujma fluida pod utjecajem
hidrostatikog pritiska. Ova veza kod plinova zamjenjuje se jednadbom stanja, jer su
promjene uslijed temperature znaajnije.
Distorzijska konstitutivna jednadba glasi:
D
ij 8
D
ij
5
C C

(5.19)
Supstitucijom poznate relacije izmeu brzine prirasta deformacija
j i
v
,
i devijatorske
komponente tenzora naprezanja
D
ij

za tekuine u jednadbu (5.19):


j
i D
ij
x
v


(5.20 )
dobiva se:
D
ij
D
ij
2
1

(5.21)
pri emu je Newtonov koeficijent viskoznosti. Utjecaj sferne deformacije je vrlo malen jer
se tekuine smatraju nestiljivim (K = ). Uvodei srednji normalni pritisak
ii
p
3
1
, uz
0

kk
tj.
D
ij
D
ij


u izraz za tenzor naprezanja
2 p - p
D
ij ij
D
ij ij
D
ij
S
ij

+ + +
(5.22)
pri emu je:
1
1
1
]
1


1 0 0
0 1 0
0 0 1
ij
(5.23)
Ako se u diferencijalnu jednadbu ravnotee:
0 f
i j , ij
+
(5.24)
uvrste inercijske sile, te izrazi za ubrzanje i brzinu deformacije:
t d
v d
f a f f
i
i i i i
+ +
0 0
(5.25)
dobiju se Navier-Stokes-ove jednadbe gibanja viskoznog fluida:
) ( ,
1

t
v
, ,
0
,
i
ij j jj i i i j j i
v v p f v v + + +

(5.26)
47
Slika 5.5
Mehaniki reoloki model Newtonovog materijala prikazuje se hidraulikim
odbojnikom (slika 5.5), probuenim klipom koji se pomie unutar cilindra ispunjenog
tekuinom. Takav cilindar, kakav je priblino amortizer automobila, ponaa se kao viskozno
tijelo pa za linearan sluaj imamo da je:


t
(5.27)
odnosno
t

(5.28)
Idealno viskozno tijelo poveava deformaciju tijekom vremena tako dugo dok traje
optereenje (slika 5.6). Nakon rastereenja ostaje trajna, nepovratna deformacija.
Slika 5.6
48
5.2. Reoloki modeli s dva elementa
U reologiji treba obuhvatiti materijale sa poznatim mehanikim-reolokim svojstvima, ma
kakvi bili odnosi naprezanja, deformacija i vremena. Oigledno da se ponaanje materijala
pod naprezanjima ne moe opisati samo sa ova tri osnovna modela. Sloeni reoloki
modeli su tako zamiljeni da mogu pruiti kvalitativnu sliku o ponaanju razliitih
materijala pod optereenjem. Radi boljeg opisivanja mehanikih karakteristika pojedinih
materijala meusobno povezujemo dva, tri pa i vie osnovnih modela H, St. V i N.
Ukljuivanje vie elemenata koji ulaze u model ponaanja nekog materijala dovodi do
potrebe odreivanja veeg broja konstanata koje opisuju djelovanje svakog elementa u
sklopu, a time se gubi pouzdanost konanih rezultata npr. kod numerikih metoda
prorauna a pogotovo iznalaenja analitikih rjeenja. Postoje dva naina na koja se mogu
meusobno povezati dva osnovna modela i to su:
2. paralelno jedan kraj drugoga i
3. u seriju jedan za drugim.
U analizi ovih modela polazi se od injenice da su kod paralelnog spajanja produenja svuda
jednaka, dok je ukupno naprezanje jednako zbroju komponentnih naprezanja. Kod serijskog
su spajanja naprezanje u svim dijelovima jednaka, dok je produenje jednako zbroju
pojedinanih.
5.2.1. Viskoelastian Kelvin-Voigtov materijal
Kelvin i Voigt pretpostavljaju materijal koji polagano dosie konanu deformaciju,
zadrava ju due vrijeme bez daljnjeg primjetnog poveanja, a prilikom rastereenja ta
deformacija se polagano gubi i tijelo se vraa u prvobitni oblik. Takovo ponaanje
materijala moe se objasniti istovremenim djelovanjem elastine i viskozne komponente.
U trenutku nanoenja optereenja cijelo optereenje preuzima samo viskozni element. U
svakom trenutku deformacija oba elementa je ista:
N H

(5.29)
Poputanjem viskoznog elementa se sve vie angaira elastini element, tako dugo dok
na kraju cijelo optereenje ne preuzme elastini element u modelu. Na slici 5.7 prikazane su
dvije mogue kombinacije paralelnog spajanja osnovnih modela (Hooke-ovog i Newton-
ovog) koji se simboliki oznaava kao:
K = H || N
49
Slika 5.7
Za ovaj se model moe ponaanje prikazati konstitutivnim jednadbama s time da se u
obujamskoj jednadbi zanemaruje isezavajua viskozna promjena obujma, pa je dakle C
1
= C
3
= 0. U drugoj distorzijskoj jednadbi otpada promjena naprezanja, pa je samo C
7
= 0,
te imamo:
kk 4 kk 2
C C
(5.30)
D
ij 8
D
ij 6
D
ij
5
C C C +

(5.31)
Ope rjeenje iz kojega se mogu poslije izvesti i rjeenja za neke probleme raspodjele
deformacija i naprezanja u viskoelastinom kontinuumu glasi:
kk kk
K 3
1

(5.32)
D
ij
D
ij
D
ij
G 2
1
G

+

(5.33)
Svedeno na linearni sluaj aksijalno optereen tap jednadba (5.32) nema utjecaj, dok
druga daje:
dt
d
; E

+

(5.34)
50
Slika 5.8
Pretpostavimo sluaj da puno optereenje djeluje trenutno u cijelom iznosu i zadrava
se kroz vrijeme t
1
. Iz opeg se rjeenja (5.34) za linearni sluaj dobiva:

0
E
+

(5.35)
Rjeenje u eksponencijalnom obliku:

,
_


t
E
0
e 1
E
) t (

(5.36)
kao rezultat daje asimptotsko pribliavanje deformacije konanoj deformaciji koja je jednaka
istoj elastinoj deformaciji
E
0

(slika 5.8). Ako se u trenutku t = t


1
prekine optereivanje,
dolazi do postepenog nestajanja deformacije:
( )
1
t t
t
t t e
1
0
1


(5.37)
5.2.2. Viskoelastian Maxwell-ov fluid
Na slici 5.9 je prikazan Maxwell-ov model koji se sastoji od Hooke-ovog i Newton-
ovog tijela povezanih u seriju i simboliki oznaenog:
M = N H
51
Slika 5.9
Maxwell je opisao i dao rjeenja za materijal koji ima ograniena elastina svojstva a
kojemu deformacije mogu rasti bez ogranienja, budui da ima karakteristike fluida. U
obujamskoj konstitutivnoj jednadbi se isto kao i u prethodnom sluaju konstatira da se
obujamska deformacija ostvaruje praktiki trenutno, dakle neovisno o brzini prirasta
naprezanja. U distorzijskoj jednadbi treba prikazati da se materijal ponaa kao fluid, to
znai da sam tenzor brzine deformacija ovisi o devijatorskom dijelu tenzora naprezanja i o
tenzoru brzina prirasta naprezanja. Ovo dovodi do konstitutivnih jednadbi oblika:
kk 4 kk 2
C C
(5.38)
D
ij 8
D
ij
7
D
ij
5
C C C +

(5.39)
i njihovog rjeenja:
kk kk
K 3
1

(5.5)
D
ij
D
ij
D
ij
2
1
G 2
1


(5.40)
Za linearni element tap moe se napisati:
t
1
E
0
0
+

(5.41)
Pri tome se zanemaruje prirast naprezanja

(kod promatranja statikih modela


pretpostavlja se da se optereenje nanosi dovoljno polagano da ne izaziva oscilacije). Na slici
5.10 prikazan je vremenski tijek deformacija Maxwell-ovog tijela, uz pretpostavku da se
cijelo optereenje nanosi odjednom. Elastina deformacija nastaje odmah, a nakon toga se
tijelo deformira tako dugo dok traje optereenje. Nakon rastereenja vraa se samo elastini
dio deformacije, dok viskozni ostaje kao trajna deformacija.
52
Slika 5.10
Maxwell-ovo tijelo pokazuje karakteristino ponaanje prilikom nanaanje odreene
deformacije
0
i zadravanja te deformacije konstantnom (slika 5.11). Iz jednadbe (5.41) za
t = 0 poetno naprezanje je
0

0
E. Zbog viskoznih svojstava tijela dolazi do postepenog
rastereivanja tj. relaksacije. Ako se u vezu deformacije i naprezanja, jednadbu (5.41) uvrsti

0
konstantno dobivamo:
t
E
) t ( t
1
E
1
0 0
+

,
_


(5.42)
Nakon vremena t
1
preostalo naprezanje iznosi:
1
t
E

0 t
+


(5.43)
dok nakon duljeg vremena (t) naprezanje u tijelu potpuno isezava. Ovo vrijedi u
potpunosti za ponaanje metala prilikom arenja, a djelomino za beton u podruju malih
deformacija.
53

Slika 5.11
5.2.3. Elastoplastian materijal
Serijskim spajanje elastinog Hooke-ovog i idealno plastinog Saint Venant-ovog
tijela (slika 5.12) dobiva se tijelo svojstava kako su ga definirali Prandtl i Reuss. Simbolika
oznaka takvog modela je:
R = H St. V
Slika 5.12
Za linearan odnos deformacija i naprezanja tijelo zadrava oba svojstva. Ako je
naprezanje manje od kritinog deformacije ostaju u granicama Hooke-ovog zakona

E
1

Y
(5.44)
Ako je naprezanje jednako kritinom
Y
onda se deformacija poveava, i ne ovisi o
intenzitetu naprezanja nego o deformaciji susjednih elemenata. Odnosi naprezanja i
deformacija tijekom vremena za sluajeve <
Y
i =
Y
pokazani su na slici 5.13.
Naprezanje vee od kritinog >
Y
nije mogue.
54
Slika 5.13
5.3. Sloeni reoloki modeli vie elemenata
U daljnjem tekstu bit e prikazano nekoliko sloenih reolokih modela i razmatrat e se
linearni odnos deformacija i naprezanja.
5.3.1. Bingham-ov model
Kod Bingham-ovog modela (slika 5.14) paralelno spojeni St. Venant-ov i Newton-ov
model, serijski su spojeni s Hooke-ovim modelom. Shematski se moe oznaiti:
B = H (St.V || N).
Slika 5.14
55
Slika 5.15
Karakteristian dijagram deformacija i naprezanja u ovisnosti o vremenu prikazan je na
slici 5.15. Ponaanje mu se moe opisati u dva podruja:
E
a
Y

) (5.45)
t
E
) b
Y
Y
+



(5.46)
U pogledu ponaanja podsjea na elastoplastian materijal, ali je trajna deformacija
vezana uz vremensko trajanje optereenja.
5.3.2. Lethersich-ov model
Elastini sol predstavlja materijal u kojem se naprezanja preko viskozne komponente
prenose na vrstu komponentu. Simboliki oznaen model prikazan na slici 5.16
L = N ( H || N )
predstavlja serijski spoj Newton-ovog i Kelvinov-og modela (u dijelu literature se naziva
Schofield-ov model ili model Scott Blair-a). Tijek deformacije za stalno optereenje
0
u
trajanju t
1
prikazan je na slici 5.17. Ukupna deformacija jednaka je zbroju Newton-ove i
Kelvinov-e deformacije:
56

,
_

+
t
E
1
2
e 1
E
t

(5.47)
Slika 5.16
Slika 5.17
Kao i kod drugih modela u kojima prevladava viskozna komponenta i ovdje se
prilikom nanaenja odreene deformacije te uz njezino zadravanje
0
= konst. (slika
5.18), naprezanje pomalo gubi da bi se za t = asimptotski pribliavalo nuli prema izrazu:
57

,
_

t
E
1
0
2
e 1
E
1 t

(5.48)
Slika 5.18
5.3.3. Schwedoff-ov model
Po svojstvima ovaj model predstavlja tzv. plastian gel. Pod gelovima se smatraju
materijali u kojima prevladava vrsta faza. Simboliki se moe prikazati kao paralelan spoj
Saint Venant-ovog i Maxwell-ovog modela, serijski spojen s Hooke-ovim modelom:
S = H [ St.V || ( H-N )]
Slika 5.19
Ispod kritinog naprezanja ( <
Y
) materijal se ponaa elastino, odnos deformacija i
naprezanja je linearan (slika 5.19) dok pri kritinom naprezanju =
Y
poinje viskozna
58
deformacija. Nakon rastereenja povratni je samo elastini dio deformacije dok viskozna
ostaje kao trajna deformacija (slika 5.20).
Slika 5.20
5.3.4. Burgerov model
To je kombinacija Maxwell-ovog i Kelvin-ovog modela serijski spojenih:
B = M K = ( H
1
N
1
) - ( H
2
|| N
2
)
Slika 5.21
59
Ukupna deformacija jednaka je zbroju:
K M
+ (5.49)
odnosno

,
_

+ +
t
E
2 1 1
2
2
e 1
E
t
E

(5.50)
pri emu se E
1
i
1
odnose na Maxwell-ov, a E
2
i
2
na Kelvin-ov dio modela (slika 5.21).
Tijek deformacija pri konstantnom naprezanju
0
zadranom kroz vrijeme t
1
prikazan
je na slici 5.22.
Slika 5.22
Ako se pak deformacija zadrava konstantnom
0
= konst. kroz vrijeme t
1
dolazi do
relaksacije tj. postepenog gubljenja naprezanja kao to je prikazano na slici 5.23.
60
Slika 5.23
Reoloki modeli za prostorno stanje naprezanja su vrlo sloeni, naroito ako veze
deformacija i naprezanja nisu linearne. Postoje meutim i neki jednostavniji modeli za
prostorno naprezanje kao npr. model Anagnostija koji predlae vezu sfernih dijelova tenzora
naprezanja i deformacija pomou Kelvin-ovog modela (K = H || N) (slika 5.7), a devijatorskih
Maxwell-ovim modelom (M = N H) (slika 5.9).
61
6. KONSTITUTIVNI MODELI KONTINUUMA
Mehanika kontinuuma tlo idealizira razliitim matematikim modelima kojima se nastoji
jednostavno i sveobuhvatno opisati ponaanje tla.
Propisane veze zavise o fizikalnim svojstvima tla, a ova ne samo o unutranjoj strukturi nego i o
vanjskim utjecajima. Tako se definiraju idealni materijali koji pod odreenim uvjetima manje ili
vie odraavaju stvarno ponaanje realnih materijala. Osnovna reoloka svojstva materijala s
kojima se susreemo u prirodi su: elastinost, plastinost i viskoznost (sl. 6.1).
Slika 6.1 Osnovni jednoosni reoloki modeli
Razvijene su razliite teorije koje u mehanici kontinuuma pomou konstitutivnih jednadbi
opisuju ponaanje pojedinih vrsta materijala ovisno o dominantnom svojstvu. Na osnovu
podudarnosti pojedinih svojstava razlikujemo: elastine, elastoplastine, viskoelastine,
viskoplastine, elastoviskoplastine materijale. Razlike u ponaanju materijala ogledaju se u
ciklusu optereenje-rastereenje-ponovno optereenje. Dok je kod elastinih materijala veza
naprezanja i deformacija jednoznana (sl. 6.2a) kod elastoplastinih materijala naprezanja ne
ovise samo o veliini deformacija nego i o itavom procesu deformiranja (sl. 6.2b).
Matematiki modeli opisani teorijom elastinosti primjenjivani su prvotno i u idealizaciji tla.
Kasnije su razraeni modeli koji na osnovu teorije plastinosti sveobuhvatnije opisuju ponaanje
tla.
62
Slika 6.2 Dijagrami deformiranja idealiziranih materijala u ciklusu:
optereenje-rastereenje-optereenje
Konstitutivne jednadbe izraavaju ovisnost naprezanja o deformacijama, kao i o brzini prirasta
deformacija.
6.1. OSNOVNE PRETPOSTAVKE ELASTINOG MODELA
Konstitutivna jednadba elastinog anizotropnog kontinuuma, kod kojeg svaka od komponenata
naprezanja
ij

tenzora ij

ovisi o svakoj komponenti deformacija kl

tenzora
kl

i obratno,
moe se izraziti
odnosno
gdje su ijkl
D
- tenzor elastinosti , i ijkl
C
- tenzor podatljivosti, oba tenzori etvrtog reda. Za
elastian izotropan kontinuum veza polja naprezanja i deformacija definira se pomou Lameovih
koeficijenata

odnosno reciprono
pri emu je:
ij ijkl
e
kl
=D
(6.1)
ij ijkl kl
=C
(6.2)
ij
kk
ij ij
= +2


(6.3)
( ) [ ]
ij
kk
ij
ij
1
E
1
+ (6.4)
63
kk ii
=e =

- prva invarijanta deformacija


kk 1 ii
=
I
=


- prva invarijanta naprezanja
a Croneckerov simbol ij

tenzor za koji vrijedi:


i = j =1
i j =0
(6.5)
Komponente tenzora elastinosti ijkl
D
za izotropan kontinuum su modul elastinosti E i
Poissonov koeficijent

. Izmeu E,

, G modula posmika i K modula volumenske deformacije,


koji se u inenjerskoj praksi koriste kao fizikalne konstante kojima se opisuje elastino ponaanje
materijala i Lameovih koeficijenata postoje veze, tako da se svaki od koeficijenata dade izraziti
pomou ostalih
Kod rjeavanja problema elastinog kontinuuma uz pretpostavljenu konstitutivnu vezu potrebno
je istovremeno zadovoljiti uvjetne jednadbe:
(i) uvjete ravnotee
(ii) uvjete neprekinutosti
(iii) uvjete na konturi i druge.
(i) Osnovne jednadbe koje opisuju ravnoteu za bilo koju toku kontinuuma, izvedene na
paralelopipedu diferencijalnih veliina
d
x
, d
x
d
x
,
1 2 3
i
ije su stranice paralelne s
koordinatnim osima, mogu se napisati u obliku
to predstavlja sustav Navier - Cauchyevih diferencijalnih jednadbi pri emu
ij

oznaava
normalne i posmine komponente tenzora naprezanja ij

, a
i Z
zapreminske sile u smjeru
1 2 3 x
,
x

x
i
. U tekstu je upotrebljena Einsteinova notacija pomou indeksa, a indeks iza zareza
uz osnovnu oznaku predstavlja derivaciju po koordinatama.
(ii) St. Venantove jednadbe kompatibilnosti deformacija
povezuju normalne i posmine komponente tenzora deformacija ij

u tri ravnine.
(iii) Ovisno o nainu na koji su zadani uvjeti

na plohi

, koja predstavlja konturu


elastinog kontinuuma

, razlikujemo:
- fundamentalni problem I vrste, ako su na konturi zadana naprezanja
- fundamentalan problem II vrste, ako su na konturi zadani pomaci.
Rubni uvjeti (sl. 6.3) mogu biti zadani vrijednostima same funkcije

(Dirichletov rubni uvjet)


na dijelu granine plohe prostora

ij, j i
+
Z
=0 i, j =1,2,3

(6.7)
ij,kl kl,ij ik, jl jl,ik
+ + + =0 i, j,k,l =1,2,3
(6.8)
E =
2 +3
+
=
E
(1+ ) (1- 2 )

=
2 ( + )
=
E
2 (1+ )
=G

K =
E
3 (1 - 2 )
(6.6)
64
ili derivacijom funkcije

n
,
(Neumannov rubni uvjet) na dijelu granine plohe
q

Oito je da za konturu

elastinog kontinuuma

vrijedi
te da je
(
x
)
i zadani pomak, a

n i
,
(
x
)
zadano naprezanje na konturi

.
Slika 6.3 Rubni uvjeti kontinuuma
Ovisno o nainu na koji su zadani rubni uvjeti, u rjeavanju problema elastinosti, uzimaju se
kao osnovne nepoznate veliine ili naprezanja ili pomaci.
- Ako su na konturi

poznate komponente naprezanja, supstitucijom konstitutivnih


jednadbi u jednadbe neprekinutosti i uz derivirane jednadbe ravnotee dobivamo
Beltrami - Michellove jednadbe:
Za prostorne probleme treba postaviti est uvjeta. Zadatak se pojednostavljuje uvoenjem
funkcije naprezanja


= (
x
)
x i i
za
(6.9)


n n i i q
,
=
,
(
x
)
x
za (6.10)


=
q

(6.11)
ij, kk kk,ij i, j j,i k, k
+
1
1+
+(
Z
+
Z
) +
1-
Z
= 0 i, j, k = 1,2,3

(6.12)
65
kao osnovne nepoznate funkcije. G. B. Airy prvi je uveo funkciju naprezanja

kod
rjeavanja ravninskih problema. Komponente naprezanja izraene su kao derivacije
funkcije naprezanja
pa su uvjeti ravnotee a priori zadovoljeni. Za prostorne probleme mogu se komponente
tenzora naprezanja izraziti pomou dvije funkcije naprezanja, dok je za ravninsko stanje
naprezanja ili deformacija dovoljna samo jedna. Ispunjavanje uvjeta neprekinutosti
deformacija s tako odreenim komponentama naprezanja dovodi nas do Maxwell-ove
parcijalne diferencijalne jednadbe
pri emu je
dvostruka primjena Laplaceovog diferencijalnog operatora
2

.
U sluaju zadanih pomaka, rjeavanje se svodi na odreivanje funkcije pomaka
koja zadovoljava uvjete na konturi

.
Supstitucijom konstitutivnih jednadbi u jednadbe ravnotee dobivamo Lameove
jednadbe
Funkcija pomaka mora zadovoljiti diferencijalnu jednadbu na promatranom podruju

i mora
biti kontinuirana funkcija koordinata kako bi i jednadbe neprekinutosti bile zadovoljene.
6.1.1. Elastini modeli tla
Za anizotropna tla Duncan i Dunlop [1970] predlau promjenu modula elastinosti ovisno o kutu

to ga pravac najveeg glavnog naprezanja zatvara s horizontalom u slijedeem obliku:


h v E

E
i
su moduli elastinosti u horizontalnom i vertikalnom smjeru.
= (
x
,
x
,
x
)
1 2 3 (6.13)
ii jj
= ,

(6.14)
ij ij i j j i
=- , +
Z x
+
Z x
i, j =1,2,3


(6.15)
4
=0

(6.16)
4
ii
2
ii
2
=
, ,

)
u
,
u
,
u
( =
3 2 1

(6.17)

i, jj i i
+( + )e
,
+
Z
=0 i, j =1,2,3
(6.18)
E =
E
- (
E
-
E
)
h h v
2

sin

(6.19)
66
Linearno elastino modeliranje materijala u mnogim inenjerskim problemima nije odgovarajue
za opis stvarnog ponaanja materijala, koje je u osnovi nelinearno. Postoje dvije vrste
nelinearnosti: materijalna i geometrijska. Materijalna ili fizika nelinearnost proizlazi iz
nelinearnosti veze izmeu naprezanja i deformacija, dok geometrijska nelinearnost obuhvaa
nelinearne veze izmeu deformacija i pomaka kao i konane promjene u geometriji
deformiranog kontinuuma.
R. L. Kondner [1963] predloio je nelinearan konstitutivan model tla (sl. 6.4) predstavljen
jednadbom hiperbole:
pri emu je:
1

- vee glavno naprezanje kod triaksijalnog ispitivanja


3

- manje glavno naprezanje, boni pritisak kod triaksijalnog ispitivanja


1

- uzduna deformacija
a b i
- konstante materijala ije se vrijednosti mogu odrediti eksperimentalno.
Slika 6.4 Konderov hiperbolini model tla
Konstanta a prema slici 6.4 predstavlja recipronu vrijednost inicijalnog modula i E , a b
recipronu vrijednost razlike naprezanja
( - )
1 3

za beskonanu deformaciju.
Kako se vidi konstanta b moe se izraziti iz eksperimentalne krivulje pomou koeficijenta loma
R
f
i razlike naprezanja pri slomu odnosno vrstoe na pritisak
( - )
1 3
f

. Ovisno o vrsti tla
koeficijent R
f
poprima vrijednost od 0,5 do 1,0.
Veza izmeu inicijalnog modula i E i bonih pritisaka 3

moe se prema N. Janbu [1963]


izraziti:
1 3
1
1
- =
a+b

(6.20)
67
gdje je:
a
p
- atmosferski pritisak
K
- koeficijent modula primarnog optereenja
n
- eksponent modula
Od posebnog znaaja je odreivanje vrijednosti tangentnog modula elastinosti:
Usvajanjem Mohr-Coulombovog uvjeta loma (vidi 6.2.4.) dobiva se:
Ponaanje modela u sluaju rastereenja i ponovnog optereenja odreeno je jedinstvenim
modulom ur E prema izrazu:
gdje je ur K koeficijent modula rastereenja i ponovnog optereenja i uvijek je vei od
K
.
Postoji nekoliko varijanti hiperbolinog modela tla. Na osnovu laboratorijskih triaksijalnih
ispitivanja kojima se odreuju svojstva, vri se izbor modela koji ukljuuju:
(i) promjenljivu vrijednost modula elastinosti uz konstantnu vrijednost Poissonovog
koeficijenta
(ii) promjenljive vrijednosti i modula elastinosti i Poissonovog koeficijenta
(iii) promjenljivu vrijednost modula elastinosti uz konstantnu vrijednost modula volumenske
deformacije.
6.2. OSNOVNE POSTAVKE ELASTOPLASTINOG MODELA
i
a
n
3
a
E
= K p
p

_
,

(6.21)
( )
( )
2
1
f 3 1
f
i
i
1
3 1
t
R
E
1
E
1
E
1
1
]
1


(6.22)
( ) ( )
n
a
3
a
2
3
3 1 f
f
p
p K
sin 2 cos c 2
sin 1 R
1 E

,
_


1
]
1

+





(6.23)

,
_

p
p
K
=
E
a
3
n
a
ur ur

(6.24)
68
Elastino ponaanje materijala moe se pretpostaviti samo za djelovanje do nekog odreenog
ogranienog optereenja, iznad kojeg nastaju trajne odnosno plastine deformacije.
Prvi teoretski radovi o plastinom ponaanju materijala vezani su za radove Coulomba, Rankina
i Trescae. Eksperimentalnim radovima pridruili su se Saint Venant, von Mises, Hencky,
Prandlt, Nadai i drugi to je rezultiralo formuliranjem klasine teorije plastinosti tridesetih
godina ovog stoljea, objavljene u knjizi R. Hilla [1950].
Po njoj osnovna veza izmeu naprezanja i deformacije predstavlja nepovratan proces
deformiranja koji je vremenski neovisan i koji nastupa nakon to je dostignut odreen nivo
naprezanja.
Ukupna deformacija na granici poputanja moe se prikazati zbrojem elastine i plastine
komponente
Analogno elastinoj konstitutivnoj jednadbi (6.1)
moe se napisati konstitutivna jednadba elastoplastinosti
i plastinosti u slijedeem obliku:
pri emu se tenzorom plastinosti
ijkl
p
D
opisuje inkrement plastine deformacije.
Osnovni teoretski izrazi kojima se modelira plastino ponaanje materijala su:
- kriterij plastinosti
- pravilo teenja
- pravilo ovravanja
Tenzor plastinosti
ijkl
p
D
ovisi o kriteriju plastinosti i pravilima plastinog poputanja.
6.2.1. Kriterij plastinosti
Plastino ponaanje materijala moe se opisati skalarnom funkcijom plastinosti

p
ij
e
ij
ep
ij
+ =
(6.25)
[ ]
kl
1
e
ijkl ij
D

(6.26)
[ ]
kl
1
ep
ijkl
ep
ij
D

(6.27)
[ ]
kl
1
p
ijkl
p
ij
D

(6.28)
ijkl
p
ijkl
ep
ijkl
e
D = D - D
(6.29)
69
pri emu uvjet plastinosti f ovisi o tenzorskim komponentama naprezanja i deformacija, a
naprezanje teenja Y o parametru ovravanja (omekavanja) k, koji ukljuuje prethodna stanja
naprezanja i deformacija.
Slika 6.5 Ploha poputanja u prostoru glavnih naprezanja
Za elastino stanje funkcija plastinosti
F( , ,k)
ij ij
manja je od nule. Uvjet plastinosti (sl. 6.5)
kojim se definira granica izmeu elastinog i plastinog ponaanja materijala odnosno ono
naprezanje iznad kojeg nastupaju plastine deformacije glasi:
Za izotropan idealno plastian materijal, kriterij plastinosti koji ovisi samo o komponentama
naprezanja moe se prikazati u obliku:
pri emu su
1 2 3
,

i
glavna naprezanja. Povrina poputanja f definirana jednadbom (6.32) u
koordinatnom sustavu
0
1 2 3

predstavlja simetrino tijelo obzirom na pravac 1 2 3
= =

,
jer je eksperimentalno dokazano da poputanje izotropnih materijala ne ovisi o hidrostatskom
pritisku odnosno rastezanju.
U devijatorskoj ravnini koja je okomita na pravac 1 2 3
= =

i prolazi ishoditem, lei
krivulja teenja - presjenica povrine poputanja i devijatorske ravnine. Dvije mogue krivulje u
devijatorskoj ravnini
0
s s s 1 2 3 su esterokut odnosno krunica. Osi 1 2 3 s
,
s
,
s su projekcije glavnih
F( , ,k) = f( , ) - Y(k)
ij ij ij ij (6.30)
f( , ) - Y(k) =0
ij ij (6.31)
f( , , ) =0
1 2 3
(6.32)
70
naprezanja 1 2 3
, ,

na devijatorsku ravninu i predstavljaju glavne vrijednosti devijatorskog
dijela tenzora naprezanja ij
s
.
Slika 6.6 Prikaz principa ortogonalnosti kod pravila teenja
6.2.2. Pravilo teenja
Pravila teenja opisuju vezu izmeu inkrementalnih prirasta naprezanja i inkrementalnih prirasta
plastinih deformacija. Plastina deformacija proporcionalna je gradijentu naprezanja plastinog
potencijala Q prema izrazu:
71
pri emu je koeficijent plastinosti
d
uvijek pozitivan. Ukoliko je inkrement plastine
deformacije u smjeru vanjske normale (princip ortogonalnosti) radi se o pridruenom pravilu
teenja
Q F
(sl 6.6).
Podudarnost plohe poputanja i plastinog potencijala vrijedi za tzv. stabilne materijale za koje je
prema Druckerovom postulatu ploha teenja konveksna i vektor prirasta plastinih deformacije u
regularnoj toki povrine teenja ima smjer vanjske normale ime se osigurava jedinstvenost
rjeenja problema rubnih uvjeta.
Nepridrueno pravilo teenja javlja se u sluaju kada je
Q F
ime se opisuju omekavajua
ponaanja nestabilnih materijala.
6.2.3. Pravilo ovravanja
Pravila ovravanja predstavljaju kriterije za nastavak teenja nakon to je dostignuta granica
poputanja.
Iz uvjeta plastinosti
da toka u prostoru glavnih naprezanja ne moe leati izvan plohe poputanja proizlazi da s
porastom naprezanja ploha poputanja mijenja svoj oblik i veliinu. Razlikujemo:
(i) izotropno pravilo ovravanja
(ii) kinematiko pravilo ovravanja.
(i) Izotropno pravilo ovravanja pretpostavlja da se ploha poputanja iri jednoliko iz
sredita prostora naprezanja (sl. 6.7a). Postoje dva osnovna naina povezivanja kritinog
naprezanja Y(k) s razvojem plastinih deformacija:
a) radno ovravanje kod kojeg je parametar ovrivanja k jednak ukupnom plastinom
radu
b) deformaciono ovravanje kod kojeg kritino naprezanje Y ovisi o efektivnoj plastinoj
deformaciji.
Istraivanja se provode u smjeru objedinjavanja oba navedena naina.
(ii) Kinematiko pravilo ovravanja pretpostavlja translaciju plohe poputanja uz
zadravanje prvobitnog oblika (sl. 6.7b). Sloenija pravila ovravanja pretpostavljaju
mogunost postojanja kombiniranog ovravanja, izotropnog i kinematikog.
d =d
Q
ij
p
ij

(6.33)
0 = Y(k) - ) , f( = k) , , F(
p
ij ij
p
ij ij
(6.34)
72
Slika 6.7 Pravila ovravanja
6.2.4. Kriterij loma
Kriterijem plastinosti opisuje se posjedovanje mogunosti plastinog deformiranja materijala.
Stanje naprezanja u materijalu pri kojem deformacije postaju neograniene predstavlja stanje
loma i opisuje se kriterijima loma.
73
Najee primjenjivani kriteriji loma izraeni pomou glavnih naprezanja 1 2
,

i 3

su:
(i) Von Misesov
(ii) Trescin
(iii) Mohr - Coulombov
(iv) Drucker - Pragerov
6.2.4.1 Von Misesov kriterij loma
Do plastinog poputanja materijala dolazi kada distorzijska energija
dostigne kritinu vrijednost. U sluaju jednoosnog naprezanja ( = ;
1 Y

2 3
= =0)
kritina
vrijednost distorzijske energije bit e jednaka
Izjednaavanjem jednadbi (6.35) i (6.36) dobiva se:
Plohu poputanja predstavlja kruni valjak koji je okomit na devijatorsku ravninu a presjek s
istom daje krunicu kao krivulju plastinog teenja (sl. 6.8).
6.2.4.2 Trescin kriterij loma
Prema ovome kriteriju do plastinog poputanja materijala doi e onda kada maksimalno
tangencijalno naprezanje dostigne kritinu vrijednost (sl. 6.8). Matematiki se to moe
formulirati kao
U skladu s konvencijom da je 1 2 3
> >

ovaj se kriterij moe napisati u obliku
( ) ( ) ( ) [ ]
2
1 3
2
3 2
2
2 1 dist
E 6
1
U

+ +
+
(6.35)
dist Y
2
U
=
1+
3E

(6.36)
( - ) +( - ) +( - ) =2
1 2
2
2 3
2
3 1
2
Y
2
(6.37)
{ }
max | - |,| - |,| - | =
1 2 2 3 3 1 Y (6.38)
1 3 Y
- =

(6.39)
74
Slika 6.8 Ploha poputanja po von Misesu i Tresci
Eksperimentalnim istraivanjima Tresca je dokazao da je u stanju plastinog poputanja
materijala maksimalno tangencijalno naprezanje konstantno u svim tokama i jednako granici
poputanja materijala pri istom smicanju.
Navedeni kriteriji dobro opisuju ponaanje metala i njihovih legura. Nedostatak spomenutih
kriterija je u pretpostavci da srednje normalno naprezanje 2

nema utjecaja na pojavu plastinih


deformacija u materijalu, to ne vrijedi prvenstveno za stijene i tla.
6.2.4.3 Mohr - Coulombov kriterij loma
Po ovom kriteriju, slino kao u prethodnom, do plastinog poputanja materijala dolazi kada
maksimalno posmino naprezanje prekorai kritinu vrijednost i glasi
pri emu je:

posmino naprezanje
n

normalno naprezanje
c kohezija

kut unutranjeg trenja


Izraz (6.40) predstavlja tangentu na najveu Mohrovu krunicu za troosno stanje naprezanja
kako je prikazano na slici 6.9. Uzevi u obzir da je 1 2 3
> >

moe se izraz (6.40) napisati u
obliku:


=c + tan
n

(6.40)
75
ili nakon sreivanja
Slika 6.9 Prikaz Mohr-Coulombovog uvjeta plastinosti pomou Mohrove krunice
Dok je kod Trescinog kriterija maksimalno tangencijalno naprezanje mjerodavno za nastanak
teenja, konstantno i predstavljeno polumjerom najvee Mohrove krunice
( - ) / 2
1 3
, dotle se
po Mohrovom kriteriju taj isti polumjer mijenja i funkcija je koordinata sredita najvee
Mohrove krunice.
Uvjet plastinog teenja (6.42) predstavlja u koordinatnom sustavu glavnih naprezanja

3 2 1
0
nepravilnu esterostranu piramidu kojoj je pravac 1 2 3
= =

os. Presjek ove
piramide ravninom okomitom na hidrostatsku os daje u devijatorskoj ravnini nepravilan
esterokut (sl. 6.10).
6.2.4.4 Drucker-Pragerov kriterij loma
Drucker-Pragerov kriterij teenja predstavlja aproksimaciju Mohr-Coulombova kriterija teenja
odnosno modifikaciju von Misesovog. Utjecaj sfernog tenzora naprezanja na pojavu poputanja
u materijalu uzet je u obzir ukljuivanjem dodatnog lana u von Misesov kriterij teenja i glasi
1 3 1 3 1 3
-
2
=c +
+
2
-
-
2
tan

_
,

cos sin
(6.41)
1 3 1 3
+
2
-
-
2
=c

sin cos (6.42)


( + + )+
1
6
( - ) +( - ) +( - ) = k
1 2 3 1 2
2
2 3
2
3 1
2
(6.43)
76
Slika 6.10 Ploha poputanja po Mohr-Coulombu i Drucker-Prageru
Parametri

i k' odreuju se pomou Mohr - Coulombovih parametara vrstoe c i

. Izraz
(6.43) predstavlja uspravni stoac u koordinatnom sustavu glavnih naprezanja
0
1 2 3

.
Ukoliko Drucker-Pragerov stoac dodiruje bridove Mohr-Coulombove esterostrane piramide
izvana, tada parametri

i k' poprimaju slijedee vrijednosti:


dok u sluaju da stoac dodiruje plat piramide iznutra parametri

i k' iznose
Kao odgovarajui za opis loma tla koriste se Mohr-Coulombov i Drucker-Pragerov kriterij.
Osim navedenih potrebno je spomenuti Lade-Duncanov i Hoek-Brownov kriterij loma.
6.2.4.5 Lade-Duncanov kriterij loma
Za nekoherentno tlo Lade-Duncan [1975] definirali su plohu poputanja jednadbom:
gdje su I
i
I 3 1 prva i trea invarijanta tenzora naprezanja ij

=
2
3 (3 - )
;k =
6c
3 (3 - )
sin
sin
cos
sin

(6.44)

=
2
3 (3 + )
;k =
6c
3 (3 + )
sin
sin
cos
sin

(6.45)
1
3
3 I
-
k I
=0

(6.46)
77
Konstanta oblika
k
funkcija je kuta unutranjeg trenja

i odreuje oblik plohe poputanja. U


prostoru glavnih naprezanja povrina poputanja ima oblik stoca, kojemu je os hidrostatiki
pravac (sl. 6.11). Presjek stoca ovisi o vrijednosti konstante
k
, koja se odreuje
eksperimentalno.
Slika 6.11 Ploha poputanja po Lade-Duncanu
6.2.4.6 Hoek-Brownov kriterij loma
Hoek-Brown [1982] predloili su kriterij loma za stijenski masiv (sl. 6.12) oblika:
pri emu su:
1 3


i
- vee odnosno manje tlano glavno naprezanje
c

- jednoaksijalna tlana vrstoa stijene


m i s - bezdimenzionalne konstante masiva kojima se definira kompaktnost stijenskog
masiva
Razmatranjem jednoaksijalnog tlanog odnosno vlanog naprezanja konstante imaju fizikalno
znaenje i mogu se odrediti eksperimentalno. Za jednoaksijalni tlak kada je 3
=0

uz vrijednost
s =1
glavno tlano naprezanje izjednaava se s jednoaksijalnom tlanom vrstoom stijene
( = )
1 c

. Iz toga slijedi da je za stijenski masiv bez pukotina
s =1
.
Slino se za sluaj jednoaksijalnog vlaka kada je 1 3 t
=0 =

a
moe odrediti vrijednost
koeficijenta m. Ovisno o raspucalosti stijenskog masiva konstante se kreu u slijedeim
relacijama:
1 3 c 3 c
2
= + m +s
(6.47)
0,05 s 0,90
(6.48)
5 m 20
(6.49)
78
Slika 6.12 Hoek-Brownov kriterij loma
Primjena ovog kriterija omoguava uoavanje podruja u kojima dolazi do vlanog loma
odnosno klizanja.
6.2.5. Elastoplastini modeli tla
Cam-clay model zadovoljava navedene kriterije i pravila plastinosti te se uz izbor
odgovarajuih parametara upotrebljava za opis ponaanja razliitih vrsta tla.
Originalni Cam-clay model (sl. 6.13) definira:
(i) Ploha poputanja izraena jednadbom:
(ii) Pridrueno pravilo teenja
(iii) Izotropno pravilo ovrivanja odreeno parametrom
c
p
koji ujedno definira plohu
poputanja
pri emu je:
q = -
1 3

- devijator naprezanja
q = M p
p
p
c

ln
(6.50)
p d +q d = M p d
v
p p p
(6.51)
79


p =
+ +
3
1 2 3
- efektivno hidrostatsko naprezanje
d
v
p
- inkrement volumenske plastine deformacije
d
p

- inkrement posmine plastine deformacije


M - konstanta materijala kojom se definira linija kritinog stanja
Slika 6.13 Ploha poputanja za originalni Cam-clay model tla
Vrijednost konstante ovisi o kutu unutranjeg trenja prema izrazu:
Prirast volumenske plastine deformacije je:
pri emu je e koeficijent pora,

volumenski modul stiljivosti, a

modul povratne
deformacije.
Na osnovu originalnog modela pretpostavljen je itav niz slinih. Osnovna razlika izmeu
originalnog Cam-clay modela i modificiranog modela (sl. 6.14) je u obliku plohe poputanja.
Modificirani Cam-clay model definiran je eliptinom povrinom poputanja
M=
6
3-
sin
sin

(6.52)
p
p d
-
e + 1
= d
c p
v


(6.53)
2
2
2
2
c
q +
M
p =
M
p p

(6.54)
80
i pridruenim pravilom teenja oblika
Slika 6.14 Ploha poputanja za modificirani Cam-clay model tla
All-Tabba [1990] pretpostavlja model s dvije plohe poputanja (sl. 6.15) unutar vee povrine
poputanja pretpostavlja manju povrinu poputanja (gnijezdo).
Slika 6.15 Modificirani Cam-clay model tla s dvije plohe poputanja
Noviji modeli zahtijevaju vie parametara za definiranje ponaanja modela, sloeniji su od Cam-
clay modela, ali bolje opisuju anizotropno poputanje materijala.
d
d
=
M
p - q
2p q
v
p
p
2
2 2

(6.55)
81
6.3. OSNOVE ELASTOVISKOPLASTINOG MODELA
Vremenski neovisne konstitutivne jednadbe ne mogu na zadovoljavajui nain simulirati
ponaanje realnih materijala kojima svojstva ovise o vremenu.
Samo u nekim uvjetima plastine deformacije mogu biti vremenski neovisne ali openito su
ovisne. Osim pojave plastinosti uzrok materijalne nelinearnosti vezan je uz fenomen teenja
materijala, preraspodjela naprezanja odnosno deformacija tokom vremena.
Poetak promatranja ponaanja materijala kao jedinstvenog modela kombinirajui efekte
plastinosti i teenja vezan je uz radove Binghama, Henckya i Pragera. Osnove teorije elasto-
visko-plastinosti postavio je Perzyna [1960].
Model prikazan na sl. 6.16 (jednoosni problem) reagira trenutno elastino, pri emu
viskoplastian element ostaje neaktivan sve dok je


<
Y .
Slika 6.16 Jednoosni reoloki elastoviskoplastini model
Viskoplastino ponaanje javlja se nakon pojave poputanja. Prirast naprezanja uzrokuje pojavu
prirasta viskoplastinih deformacija. Kod viskoplastinog modela s odloenom plastinosti ne
dozvoljava se znatniji plastini tok.
U elastoviskoplastinom modelu ukupna deformacija na granici poputanja sastoji se od
elastine i viskoplastine komponente

vp
ij
e
ij ij
+ =
(6.56)
82
Analogno inkrement elastoviskoplastine deformacije moemo izraziti:
Elastine deformacije mogu se izraziti slijedeim oblikom
gdje je ij ij ij
m
s = -

devijatorski dio tenzora deformacija, m kk
= / 3

hidrostatsko
naprezanje, ij

Croneckerov simbol prema izrazu 6.5, a


G, E i
konstante materijala.
Prirast elastinih deformacija moe se napisati u obliku
Prirast viskoplastinih deformacija funkcija je trenutnog stanja naprezanja, a prema P. Perzynu
definira se u slinom obliku pravilom teenja kao kod elastoplastine teorije
odnosno
v

- koeficijent plastine viskoznosti, eksperimentalno odreen parametar koji


kontrolira brzinu viskoplastinog toka
F - skalarna funkcija plastinosti
Q - funkcija plastinog potencijala
(F) - pozitivna monotono rastua funkcija plastinog toka
Funkcija plastinosti je oblika
pri emu su
vp
ij
viskoplastine deformacije, k parametar ovravanja a 0 F jednoosno kritino
naprezanje. Elastino stanje je u sluaju da je
F <0
.
Ploha poputanja ovisi o trenutnom stanju naprezanja i mijenja se promjenom viskoplastinih
deformacija.
Kod opisa elastoviskoplastinog modela potrebno je definirati funkciju plastinosti F, funkciju
plastinog potencijala Q i funkciju plastinog toka (F) . U sluaju pridruenog pravila teenja
Q F
, pri emu je funkcija plastinosti dana gore navedenim izrazom (6.62).

vp
ij
e
ij ij
+ =
(6.57)

m
ij
ij
e
ij
E
2 - 1
+
2G
s
= (6.58)

ij m
ij
e
ij
E
2 - 1
+
2G
s
=

(6.59)
0 (F) 0; > F za ;
Q
> (F) < =
ij
v
vp
ij

(6.60)
0 = (F) 0; F za 0 =
vp
ij

(6.61)
0 = (k)
F
- ) , ( F = F
0
vp
ij ij
(6.62)
83
Prirast viskoplastinih deformacija uz pretpostavku pridruene viskoplastinosti u vektorskom
obliku glasi:
Vektor teenja a predstavlja derivaciju funkcije plastinosti F po vektoru naprezanja .
P. Perzyna [1966], D. Owen i E. Hinton [1980] predlau dva oblika funkcije plastinog toka:
(F) =
e
- 1
M
F -
F
F
0
0

_
,

(6.64)
(F) =
F -
F
F
N
0
0

_
,

(6.65)
gdje su M i N konstante, tako odabrane da to bolje simuliraju eksperimentom utvreno
ponaanje materijala.
Na osnovu Perzynove teorije elastoviskoplastinosti H. Sekiguchi [1985] polazei od Cam-clay
modela predlae slijedee izraze za:
funkciju plastinosti
- i funkciju plastinog toka
Parametri

c
0 i m
odnose se na viskoplastinost.
Povrina poputanja F kod stacionarne viskoplastinosti ovisi o trenutnom stanju naprezanja i
mijenja se samo promjenom plastinih deformacija. Olszak-Perzynova teorija
elastoviskoplastinosti pretpostavlja nestacionarnu viskoplastinost to znai da moe doi do
promjene plohe poputanja bez promjena plastinih deformacija.
a (F) < =
F
> (F) < =
~
v v
vp
ij

(6.63)
F =
q
M p
p
p
c

ln
(6.66)
e c
= (F)
F m
0

(6.67)
84
LITERATURA
Al Tabbaa A. (1990): Permeability and stress-strain response of speswhite kaolin, Ph. D.
Thesis, University of Cambridge.
Bland, D.R. (1960): The theory of linear viscoelasticity, Pergamon Press, Oxford.
Drucker, D.C. and Prager, W. (1952): Soil mechanics and plastic analysis or limit design,
Quarterly Journal of Mechanics and Applied Mathematics,Vol. 10, No. 2, 157-165.
Duncan, J.M. and Chang, C.Y. (1970): Nonlinear analysis of stress and strain in soils, J. Soil
Mechanics and Foundation Division, ASCE, Vol. 96, No.SM 5, 495-498.
Findlay, W.N., Lai, J.S. and Onaran, K. (1976): Crep and relaxation of nonlinear viscoelastic
materijals, North Holland Publishing-Co.
Hill, R. (1950): The mathematical theory of plasticity, Oxford University Press, Oxford.
Hinton, E. Owen, D.R. (1977): Finite element programing, London Academic Press, London.
Hoek, E. and Brown, E.T. (1982): Underground excavation in rock. Institution of mining and
metalurgy, London.
Hudec, M.: Odabrana poglavlja iz mehanike kontinuuma, biljeke
Konder, R.L. (1963): Hyperbolic stress-strain response; Cohesive soils, J. Soil Mechanics
and Foundation Division, ASCE, Vol. 89, No. SM 1.

Konder, R.L. and Zelasko, J.S. (1963): A hyperbolic stress-strain formulation for sands, Proc.
2nd Panam. CSMFE, Brasil.
Kostreni, Z.: Teorija elastinosti, kolska knjiga, Zagreb 1982.
Kovai, D. (1977): Nelinearni modeli tla, Graevinar, Vol. 29. No. 3, Zagreb.
Lade, V.P. and Duncan, M.J. (1975): Elastoplastic stress-strain theory for cohesionless soil,
J. Geotechn. Engin. Div., Vol. 101 No. 10.
Mohr, O. (1900): Welche Umsaende bedingen die Elastizitaetsgrenze und den Bruch eines
Materials, ZS. d. Vereins Deutscher Ingenieure, Vol. 44, 1524-1572.
Naylor, D.J., Pande, G.N., Simpson, B. and Tabb, R. (1981): Finite elements in geotechnical
engineering, Pineridge Press, Swanse.
Olszak, W. and Perzyna, P. (1970): Stationary and non-stationary viscoplasticity; Inelastic
behavioutr of solis, McGraw-Hill Book Co.
85
Perzyna, P. (1960): The constitutive equations for rate sensitive plastic materials, Arch.
Mech. Stos., Vol. 15, 113-130.
Perzyna, P. (1966): Fundamental problems in viscoplasticity. Recent Advances in Applied
Mechanics, Academic Press, Vol. 9, 243-377, New York.
uklje, L. (1969): Rheological aspects of soil mechanics, John Wiley, London.
Zienkiewicz, O.C., Valliappan S. and King, I.P. (1969): Elastic-plastic solution of
enginnering problems; Initial stress. Finite element approach, Inter. J. Numerical method in
Engineering, Vol. 1, 75-100.