WICZENIE 3 Stabilizacja i korekcja liniowych ukadw regulacji

3.1 Cel wiczenia Celem wiczenia jest zilustrowanie moliwoci korekcji ukadu regulacji (sterowania) przy uyciu sterownikw z rodziny PID. Badania, w swoim podstawowym zakresie, dotycz stanu ustalonego oraz stanw przejciowych w ukadach sterowania obiektami cakujco-inercyjnymi (przypadek a) oraz dwuinercyjnymi (przypadek b). Modele te odwzorowuj zatem dwie istotne klasy obiektw spotykanych w wielu przemysowych dziedzinach. Ponadto bada si zastosowanie w ukadzie sterowania pomocniczego statycznego sprzenia korekcyjnego, obejmujcego fragment sterowanego obiektu. Rozwaane s proste reguy strojenia sterownikw PID, pozwalajce jednak na zapewnienie ukadowi zamknitemu zaoonych projektowych wymaga, wyznaczonych specyfikacjami dotyczcymi stabilnoci , dokadnoci oraz szybkoci sterowania. Uzupeniajcym celem wiczenia jest badanie prostych metod identyfikacji sterowanych obiektw dynamicznych na podstawie pomierzonych parametrw czstotliwociowych oraz czasowych charakterystyk odpowiednich zamknitych ukadw sterowania, w ktrych uyto proporcjonalnego sterownika o znanym wzmocnieniu. Metody te oparto o analityczne formuy opisujce wasnoci czonw dynamicznych drugiego rzdu (por. wiczenie 2). 3.1.1 Model zamknitego ukadu sterowania Schemat strukturalny badanego ukadu sterowania pokazano na rys. 3.1. Na schemacie tym G p ( s) oznacza operatorow transmitancj sterowanego obiektu dynamicznego, za transmitancj sterownika.
r(t) e( t ) Gc ( s ) u( t ) G p( s ) c(t)

Gc ( s)

jest

Rys. 3.1. Strukturalny schemat ukadu sterowania Sygna c(t ) jest zmienn sterowan (wyjcie obiektu), sygna r (t ) jest sygnaem wielkoci zadajcej, za u(t ) jest sygnaem sterujcym (wyjcie sterownika). 3.1.2 Modele sterowanego obiektu Rozwaa si dwa modele sterowanego obiektu w postaci nastpujcych czonw drugiego rzdu: model obiektu cakujco-inercyjnego oraz model obiektu dwuinercyjnego.
Przypadek a: obiekt cakujco-inercyjny W przypadku, gdy sterowany obiekt ma charakter cakujco-inercyjny, zachodzi:
G p ( s) = kp s(1 + Tp s) . (3.1)

Transmitancja ta odpowiada strukturalnemu schematowi pokazanemu na rys. 3.2.

u( t )

1 1+Tws

1 Tz s

c(t)

Kw

Rys. 3.2. Strukturalny schemat obiektu cakujco-inercyjnego Na schemacie tym wyrniono czon inercyjny o transmitancji 1 / (1 + Tws) objty korekcyjnym statycznym sprzeniem zwrotnym o wspczynniku kw oraz czon cakujcy o transmitancji 1/ (Tz s) . Z powyszych zaoe wynika, i:

k p = 1/ [Tz (1 + kw )] , Tp = Tw / (1 + kw ) .

(3.2) (3.3)

Moliwo doboru wartoci wspczynnika kw naley tu traktowa jako uzupeniajcy element (dodatkowy stopie swobody) procedury projektowania ukadu sterowania. Ukad, w ktrym w celu ksztatowania czstotliwociowych charakterystyk transmitancji gwnego toru sterowania obok szeregowego sterownika Gc ( s) wykorzystuje si omawiane korekcyjne statyczne sprzenie zwrotne, obejmujce pewien fragment sterowanego obiektu, nazywa si niekiedy ukadem regulacji kaskadowej. Jak atwo zauway, po zastosowaniu takiego sprzenia, przy kw > 0 , uzyskuje si korzystne zmniejszenie staej czasowej wypadkowego czonu inercyjnego: Tp < Tw . Warto jednak pamita, i odpowiedniemu zmniejszeniu ulega take wzmocnienie rozwaanego czonu inercyjnego (zachodzi bowiem [1 / (1 + kw )] < 1 ). Przystpujc do projektowania sterownika naley zatem zidentyfikowa dwa parametry schematu z rys. 3.2: stae czasowe Tw oraz Tz . Przypadek b: obiekt dwuinercyjny Transmitancja obiektu ma w tym przypadku posta G p ( s) = kp (1 + Tp1s)(1 + Tp2 s) . (3.4)

Odpowiedni strukturalny schemat przedstawiono na rys. 3.3.

u( t )

1 1+Tws

1 Tz s

c(t)

Kw

Kz

Rys. 3.3. Strukturalny schemat obiektu dwuinercyjnego

Na schemacie tym, obok poprzednio opisanego sprzenia o wspczynniku kw , wystpuje statyczne sprzenie o wspczynniku k z , obejmujce czon cakujcy. W rozwaanym przypadku zachodzi zatem:

k p = 1/ [ k z (1 + kw )] , Tp1 = Tw / (1 + kw ) ,
Tp2 = Tz / k z .

(3.5) (3.6) (3.7)

Projektujc ukad sterowania, tylko pierwsze z wymienionych sprze naley traktowa jako nastawialny element (stopie swobody) kaskadowej struktury ukadu sterowania. Warto wspczynnika k z powinna by w zasadzie postrzegana jako wielko 'nieznana'. W takim przypadku, przystpujc do syntezy sterownika, naleaoby dokona identyfikacji parametrw k , p

Tw oraz Tp2 nastpujcego dwuinercyjnego czonu G ( s) = p kp

(1 + Tws)(1 + Tp2 s) . (3.8)

Dla uproszczenia czynnoci pomiarowych, dopuszcza si jednak wykorzystanie poprzednio zidentyfikowanych parametrw Tw oraz Tz modelu obiektu (przypadkek a). W tym celu, przyjmujc k z jako warto znan, oblicza si sta czasow Tp2 , korzystajc ze wzoru (3.7), za 'brakujcy' parametr k modelu (3.8) wyznacza si jako p

k = 1/ k z , p
Zgodnie ze wzorami (3.5) oraz (3.9) zachodzi przeto

(3.9)

k p = k p / (1 + kw ) .

(3.10)

3.1.3 Sterowniki W wiczeniu badane s ukady ze sterownikami typu proporcjonalnego P, proporcjonalnocakujcego PI, proporcjonalno-rniczkujcego PD oraz proporcjonalno-cakujcorniczkujcego PID. Operatorowe transmitancje takich sterownikw maj posta:

P: PI: PD: PID:

Gc ( s) = kc , Gc ( s) = kc[1 + 1/ (Ti s)] , Gc ( s) = kc (1 + Td s) , Gc ( s) = kc[1 + 1 / (Ti s) + Td s] .

(3.11) (3.12) (3.13) (3.14)

W przypadku sterownikw realizujcych dziaanie rniczkujce (PD oraz PID) przyjto zatem idealizowan reprezentacj odpowiednich czonw.
3.1.4 Uwagi dotyczce identyfikacji modeli sterowanych obiektw Podstawow identyfikacj staych czasowych Tw oraz Tz modeli sterowanych obiektw przeprowadza si, korzystajc z wybranych metod identyfikacji czonu dynamicznego drugiego

rzdu, opisanych w wiczeniu 2 (zob. Tabela 2.1). W tym celu zestawia si ukad zamknity ze sterownikiem typu P o zaoonym wzmocnieniu kc (rys. 3.4).
r (t) kc 1 1+Tws 1 Tz s c(t)

Rys. 3.4 Schemat strukturalny ukad sterowania, w ktrym dokonuje si identyfikacji modelu sterowanego obiektu Operatorowa transmitancja rozwaanego ukadu dana jest wzorem
Grc ( s) = w ktrym
= Tz / ( kcTw ) / 2 , = TwTz / kc .

C( s) 1 , = R( s) 1 + 2s + 2 s2

(3.15)

(3.16) (3.17)

Po identyfikacji pary parametrw (, ) tej transmitancji, odpowiadajcej zastosowanemu wzmocnieniu kc > 0 sterownika P, wyznacza si wartoci staych czasowych (Tw , Tz ) modelu sterowanego obiektu: Tw = / (2) ,
Tz = 2kc .

(3.18) (3.19)

Posta sygnaw wejciowych oddziaujcych na badany ukad sterowania (rys. 3.4), to znaczy amplitudy oraz pulsacje tych sygnaw, naley dobiera w ten sposb, aby spenione byy warunki umoliwiajce racjonaln identyfikacj badanego model. Naley przede wszystkim zadba o stosowanie pobudze, przy ktrych dla wybranego wzmocnienia kc sterownika P ukad laboratoryjny pracuje w zakresie liniowym.
3.2.1 Sterowanie obiektem cakujco-inercyjnym przy pomocy sterownika P Strukturalny schemat rozwaanego ukadu sterowania pokazano na rys. 3.1 oraz 3.2, przy czym transmitancja G p ( s) jest modelem obiektu cakujco-inercyjnego, okrelonym wzorami (3.1)-(3.3),

za Gc ( s) oznacza transmitancj sterownika typu P, dan wzorem (3.11). Zgodnie z tymi wzorami zachodzi:
Grc ( s) = Gre ( s) = kc k p C( s) 1 , = = 2 R( s) kc k p + s + Tp s 1 + 2s + 2 s2 s(1 + Tp s) s(1 + Tp s) E ( s) 1 , = = 2 R( s) kc k p + s + Tp s kc k p 1 + 2s + 2 s2 (3.20) (3.21)

Gru ( s) = gdzie

kc s(1 + Tp s) s(1 + Tp s) U ( s) 1 , = = R( s) kc k p + s + Tp s2 k p 1 + 2s + 2 s2

(3.22)

= 1/ (2 kc k pTp ) ,

(3.23) (3.24)

= Tp / ( kc k p ) .

Racjonalny dobr wzmocnienia kc sterownika powinien przede wszystkim uwzgldnia wymagania, dotyczce zapasu stabilnoci rozwaanego ukadu sterowania. Bezporedni miar zapasu stabilnoci jest w rozwaanym przypadku zapas (margines) fazy p , jako miary porednie wymieni mona wskanik oscylacyjnoci Mr oraz przeregulowanie odpowiedzi skokowej ukadu zamknitego. Kadej z wymienionych miar jednoznacznie przyporzdkowa mona odpowiedni warto wspczynnika tumienia:

= tan p (cos p )1/ 2 / 2 , p > 0

= [1 / 2 (1 Mr2 )1/ 2 / 2]1/ 2 , Mr 1.

(3.25) (3.26) (3.27)

=|ln |( 2 + ln2 ) 1/ 2 , > 0. Poszukiwane wzmocnienie kc sterownika wynosi zatem

kc = 1 42 k pTp = (1 + kw )2 Tz , Tw 42

(3.28)

gdzie kw 0 jest wspczynnikiem kaskadowego sprzenia, stosowanego w projektowanym ukadzie. Szybko przejciowych procesw sterowania w ukadzie o tak nastawionym sterowniku, mierzona przykadowo wartoci czasw ustalania skokowej odpowiedzi ukadu zamknitego Ts , jest szybkoci wynikow. Zachodzi przy tym Ts ~ / , przykadowo: Ts2% 4 / oraz Ts5% 3 / . W rozwaanym przypadku iloraz / przyjmuje warto / = 2Tw / (1 + kw ) . (3.29) Na tej podstawie wnioskuje si, i przyspieszenie procesw sterowania uzyska mona poprzez zwikszenie wspczynnika kaskadowego sprzenia kw . Przy ustalonej wartoci prowadzi to do odpowiedniego zwikszenia wzmocnienia kc sterownika (wzr (3.28)), a tym samym do postulatu rozszerzenia zakresu dopuszczalnych wartoci sygnau sterujcego u(t ) . Przykadowo, pocztkowa warto u(0) tego sygnau przy jednostkowym skokowym sygnale zadajcym r (t ) wynosi u(0) = kc . W praktyce oznacza to, i ograniczenia naoone na warto sygnau sterujcego limituj szybko sterowania, moliw do uzyskania w danym ukadzie. Uwzgldnienie omawianych ogranicze jest oczywicie niezbdne take przy wykonywaniu niniejszego wiczenia.

3.2.2 Sterowanie obiektem cakujco-inercyjnym przy pomocy sterownika PI Strukturalny schemat rozwaanego ukadu sterowania pokazano na rys. 3.1 oraz 3.2, przy czym transmitancja G p ( s) jest modelem obiektu cakujco-inercyjnego, okrelonym wzorami (3.1)-(3.3),
za Gc ( s) oznacza transmitancj sterownika typu PI, dan wzorem (3.12).

Zachodzi zatem:

Grc ( s) =
Gre ( s) = Gru ( s) =

kc k p (1 + Ti s) C( s) , = R( s) kc k p + kc k pTi s + Ti s2 + TTp s3 i
s2Ti (1 + Tp s) E ( s) , = R( s) kc k p + kc k pTi s + Ti s2 + TTp s3 i skc (1 + Ti s)(1 + Tp s) U ( s) . = R( s) kc k p + kc k pTi s + Ti s2 + TTp s3 i

(3.30)
(3.31) (3.32)

W przypadku, w ktrym wszystkie parametry k p , kc , Ti oraz Tp maj dodatnie wartoci, wystarczajcy warunek stabilnoci zamknitego ukadu sterowania przyjmuje posta ostrej nierwnoci Ti > Tp . Rozwaany stabilny ukad sterowania jest ukadem astatycznym drugiego rzdu - dobierajc warto staej cakowania Ti sterownika PI nie mona zatem opiera si na zasadzie bezporedniej kompensacji ujemnego bieguna transmitancji obiektu poprzez odpowiednie zero transmitancji tego sterownika (taka regua nastawiania sterownika PI wymagaaby bowiem, aby Ti = Tp ). Przyjmujc oznaczenie

Ti = Tp , > 1,

(3.33)

argument widmowej transmitancji G0 ( j) = Gc ( j)G p ( j) ukadu otwartego wyrazi mona wzorem argG0 ( j) = 180o + arctan Tp ( 1)
2 1 + 2Tp

(3.34)

Niech max bdzie tak pulsacj , dla ktrej argG0 ( j) osiga maksymaln warto. Jak atwo sprawdzi, obowizuj nastpujce relacje max = max () = 1 / (Tp ) , (3.35)

argG0 ( j) =

max ( )

= 180o + arctan

1 . 2

(3.36)

Ustalonej wartoci parametru odpowiada, zgodnie ze wzorem (3.33), staa cakowania Ti sterownika PI. Wzmocnienie kc = kc () tego sterownika dobra mona w taki sposb, aby pulsacja max () rwnaa si pulsacji odcicia amplitudowej charakterystyki ukadu otwartego gc max () = gc . (3.37)

Z definicji pulsacji max () wynika, i dla danego uzyskuje si w ten sposb maksymalny zapas fazy p rozwaanego ukadu sterowania 1 . (3.38) 2 Poniewa dla pulsacji odcicia amplitudowej charakterystyki ukadu otwartego gc zachodzi p = p () = arctan |G0 ( j gc )| = 1 , (3.39)

zatem wzmocnienie sterownika PI otrzyma mona ze wzoru

kc () = 1/ ( k pTp ) .

(3.40)

Kiedy warto zapasu fazy p jest narzucona, odpowiadajc jej warto parametru ( p ) uzyskuje z zalenoci (3.38). Prowadzi to do odpowiedniego kwadratowego rwnania, ktrego rozwizanie okrela wzr

( p ) = 1 + 2tan2 p + [(1 + 2tan2 p )2 1]1/ 2 .

(3.41)

Asymptotyczne charakterystyki Bodego tak zaprojektowanego otwartego ukadu sterowania przedstawiono na rys. 3.5.
|G 0( j ) |
-40dB/dek 1 Tp 1 Tp 1 Tp

-20dB/dek

-40dB/dek

arg G 0 ( j ) -180
o

Rys. 3.5. Charakterystyki Bodego otwartego ukadu sterowania Zakadajc, i wartoci nastaw sterownika PI przyjto zgodnie z formuami kc () oraz Ti = Tp , gdzie > 1 jest swobodnym projektowym parametrem, transmitancj Grc ( p) rozwaanego zamknitego ukadu sterowania dla unormowanego argumentu p = sTp wyrazi mona wzorem Grc ( p) = 1 + p 1 + p + p2 + p3 . (3.42)

Wasnoci ukadu modelowanego tak wzorcow (prototypow) transmitancj trzeciego rzdu (dla wybranych wartoci zapasu fazy p ) opisuj dane z tabeli 3.1. Przy ustalonej wartoci parametru > 1 procesy sterowania mona przyspieszy odpowiednio zmniejszajc warto staej czasowej Tp . Zgodnie ze wzorem (3.3) efekt taki osiga si poprzez zwikszenie wspczynnika korekcyjnego (kaskadowego) sprzenia kw . Tak postpujc, naley wszake mie na uwadze ewentualne praktyczne ograniczenia na maksymaln dopuszczlaln warto sygnau sterujcego u(t ) . Przykadowo, pocztkowa warto u(0) tego sygnau przy jednostkowym skokowym sygnale zadajcym r (t ) wynosi u(0) = kc = (1 + kw )2 Tz . Tw (3.43)

zapas fazy p parametr przeregulowanie % [%] czas maksimum T [Tp ] czas ustalania Ts2% [Tp ] czas ustalania Ts5% [Tp ] pulsacja odcicia gc [rad / Tp ] wskanik oscylacyjnoci M r rezonansowa pulsacja r [rad / Tp ]

30o 3.0000 52.48 5.041 19.010 13.525 0.577 2.008 0.519

40o 4.5989 39.50 6.188 17.467 11.311 0.466 1.577 0.368

50o 60o 7.5486 13.9282 28.07 18.79 8.091 12.058 19.621 16.960 0.364 1.347 0.229 36.100 28.007 0.268 1.217 0.125

70o 32.1634 12.03 22.195 73.860 50.649 0.176 1.132 0.056

Tabela 3.1. Wasnoci wzorcowego ukadu trzeciego rzdu Podobnie jak w poprzednio rozwaanym przypadku ukadu sterowania ze sterownikiem typu P (punkt 3.2.1), oznacza to, i ograniczenia naoone na sygna sterujcy mog w istotnym stopniu wyznacza szybko procesw przejciowych, moliw do uzyskania w danym ukadzie sterowania. W przypadku, gdy wymagania, odnoszce si do zapasu stabilnoci oraz szybkoci sterowania, wyraono za pomoc pary wskanikw ( p , gc ) , gdzie p jest zapasem fazy projektowanego ukadu, za gc oznacza pulsacj odcicia amplitudowej charakterystyki transmitancji ukadu otwartego Gc ( s)G p ( s) , zastosowanie znajduj nastpujce formuy:

kc = cos PI /| G p ( j gc )| , Ti = 1/ ( gc tan PI ) ,
przy czym kt PI , zdefiniowany worem

(3.44) (3.45)

PI = argGc ( j gc ) = p argG p ( j gc ) 180o ,

spenia musi nastpujacy warunek 90o PI 0o .

(3.46)

(3.47)

Gdy projektowe wymaganie dotyczy tylko zapasu fazy, kt PI traktowa mona jako parametr procedury wyznaczania nastaw kc oraz Ti . Pulsacj odcicia gc otrzymuje si wwczas z rwnania argG p ( j gc ) = p PI 180o .

3.2.3 Sterowanie obiektem dwuinercyjnym przy pomocy sterownika PI

Strukturalny schemat rozwaanego na wstpie ukadu sterowania pokazano na rys. 3.1, przy czym transmitancja G p ( s) jest modelem obiektu dwuinercyjnego, okrelonego oglnym wzorem (3.4), za Gc ( s) oznacza transmitancj sterownika typu PI, dan wzorem (3.12). Odpowiednie transmitancje maj w tym przypadku posta: Grc ( s) = Gre ( s) = Gru ( s) = kc k p (1 + Ti s) C( s) , = R( s) kc k p + (1 + kc k p )Ti s + Ti (Tp1 + Tp2 ) s2 + TTp1Tp2 s3 i sTi (1 + Tp1s)(1 + Tp2 s) E ( s) = , R( s) kc k p + (1 + kc k p )Ti s + Ti (Tp1 + Tp2 ) s2 + TTp1Tp2 s3 i kc (1 + Ti s)(1 + Tp1s)(1 + Tp2 s) U ( s) = . R( s) kc k p + (1 + kc k p )Ti s + Ti (Tp1 + Tp2 ) s2 + TTp1Tp2 s3 i (3.48)

(3.49) (3.50)

Niech, przykadowo, Tp1 Tp2 . Zgodnie z prost kompensacyjn regu nastawiania sterownika PI, dopuszczaln w rozwaanym przypadku ukadu sterowania o astatyzmie rzdu pierwszego, naley rozpatrzy dwie moliwoci doboru staej cakowania: Ti = Tp1 oraz Ti = Tp2 . Obie decyzje prowadz do ukadu zamknitego o transmitancji Grc ( s) drugiego rzdu (3.15), przy czym:

= Tp1Tp2 / ( kc k p ) ,
Ti = Tp1 :
= Tp1 / ( kc k pTp2 ) / 2 , kc = u(0) = Tp1 / (42 k pTp2 ) ,

(3.51)

(3.52) (3.53) (3.54)

/ = 2Tp2 ;
Ti = Tp2 :

= Tp2 / ( kc k pTp1) / 2 ,
kc = u(0) = Tp2 / (42 k pTp1) , / = 2Tp1 .

(3.55) (3.56) (3.57)

Z wzorw tych wynika, i dla ustalonej wartoci wspczynnika tumienia , wyprowadzonej w oparciu o wymagan miar zapasu stabilnoci (to znaczy w oparciu o p , Mr lub ), wybr midzy dwiema powyszymi moliwociami ma kompromisowy charakter: decydujc o bezporedniej kompensacji wikszej staej czasowej obiektu ( Ti = Tp1 ), kosztem zwikszenia wartoci sygnaw sterujcych zapewnia si ukadowi sterowania wiksz szybko procesw przejciowych. W przypadku ukadu sterowania obiektem dwuinercyjnym z kaskadowym sprzeniem zwrotnym (por. wzory (3.4), (3.6), (3.8) oraz (3.10)) obowizuj nastpujce formuy, stanowice podstaw prostych przepisw nastawiania sterownikw PI:

 = TwTp2 / ( kc k ) , p

(3.58)

Ti = Tp1 :
= Tw / ( kc k Tp2 ) / 2 , p kc = u(0) = Tw / (42 k Tp2 ) , p (3.59) (3.60) (3.61)

/ = 2Tp2 ;
Ti = Tp2 :
= (1 + kw ) Tp2 / ( kc k Tw ) / 2 , p

(3.62) (3.63) (3.64)

kc = u(0) = (1 + kw )2 Tp2 / (42 k Tw ) , p

/ = 2Tw / (1 + kw ) .

Ponadto, uwzgldniajc wzory (3.7) oraz (3.9), otrzymuje si = TwTz / kc , (3.65)

Ti = Tp1 :
= k z Tw / ( kcTz ) / 2 ,
2 kc = u(0) = k z Tw / (42Tz ) , / = 2Tz / k z ;

(3.66) (3.67) (3.68)

Ti = Tp2 :
= (1 + kw ) Tz / ( kcTw ) / 2 ,

(3.69) (3.70)

kc = u(0) = (1 + kw )2 Tz / (42Tw ) .

W omawianym przypadku obiektu modelowanego czonem dwuinercyjnym do nastawiania sterownika PI mog by take wykorzystane wzory (3.44)-(3.47).

3.2.4 Sterowanie obiektem cakujco-inercyjnym przy pomocy sterownika PD Strukturalny schemat badanego ukadu sterowania dany jest na rys. 3.1, gdzie transmitancja G p ( s)
jest modelem obiektu cakujco-inercyjnego (zob. wzory (3.1)-(3.3)), za Gc ( s) oznacza transmitancj sterownika typu PD dan wzorem (3.13). Odpowiednie transmitancje maj zatem posta: Grc ( s) = Gre ( s) = Gru ( s) = gdzie kc k p (1 + Td s) C( s) 1 + s = , = 2 R( s) kc k p + (1 + kc k pTd ) s + Tp s 1 + 2s + 2 s2 s(1 + Tp s) E ( s) , = R( s) kc k p + (1 + kc k pTd ) s + Tp s2 skc (1 + Td s)(1 + Tp s) U ( s) , = R( s) kc k p + (1 + kc k pTd ) s + Tp s2 (3.71)

(3.72) (3.73)

 = [1 / ( kc k p ) + Td ] kc k p / Tp / 2 ,

(3.74) (3.75) (3.76)

= Td kc k p / Tp , = Tp / ( kc k p ) .

Transmitancja (3.71) dla 0 < < 1 oraz 0 reprezentuje czon oscylacyjny ze skoczonym zerem. Odpowied skokowa takiego czonu ma posta h(t ) = L1[G( s) / s] = [1 + He nt sin( 0t + )] 1(t ), = = {1 e gdzie
1 H = 1 / sin dla = , dla ,
nt
2 1/ 2

[cos 0t + ( )(1 )

sin 0t} 1(t ),

(3.77)

(3.78)

dla = / 2 . = arctan[ 0 / ( )] dla Wskaniki T , oraz Ts , opisujce odpowied skokow (3.77), dane s wzorami T = { + arctan[(1 2 )1/ 2 / ( 1)]}(1 2 ) 1/ 2 , = (1 2 + 2 )1/ 2 exp( T / ) .
Ts = 1 ln{[(1 2 + 2 ) / (1 2 )]1/ 2 / } .

(3.79)

(3.80) (3.81) (3.82)

Z kolei, wskaniki Mr , r oraz 3dB , zwizane z charakterystyk amplitudow czonu (3.71), dane s wzorami 1 / [2(1 2 )1/ 2 ] Mr = 2 {[(1 + 2 )2 422 ]1/ 2 (1 + 2 ) + 222}1/ 2 / 2 dla = 0, dla 0, (3.83) (3.84) (3.85)

(1 22 )1/ 2 / dla = 0, r = 2 2 2 2 1/ 2 1/ 2 {[(1 + ) 4 ] 1} / () dla 0,

3dB = {1 + 2 22 + [(1 + 2 22 )2 + 1]1/ 2}1/ 2 / .

Czon (3.71) traktowa mona jako transmitancj zamknitego ukadu sterowania o strukturze przedstawionej na rys. 3.6, przy czym G0 ( s) = za k = 1 / [(2 ) ] , T = / (2 ) oraz T0 = . (3.87) k (1 + T0s) , s(1 + Ts) (3.86)

r(t)

G 0 ( s)

c( t )

Rys. 3.6. Schemat strukturalny ukadu sterowania Pulsacja odcicia gc , zapas fazy p oraz wspczynniki wzmocnienia prdkociowego kv i przyspieszeniowego ka tego ukadu dane s wzorami gc = {2 22 + [(2 22 )2 + 1]1/ 2}1/ 2 / , (3.88) (3.89) (3.90)

p = arctan{[ c + (2 ) / ( gc )]/ [1 (2 )]} ,

kv = lim sG0 ( s) = 1 / [ (2 )] ,
s0

0 ka = lim s2G0 ( s) = 2 s0

dla 2, dla = 2 .

(3.91)

Rozwaane wskaniki czonu (3.71) zilustrowano na rys. 3.7-3.11. Krzywe dane na tych rysunkach opisano wartoci przeregulowania odpowiedzi skokowej (3.77). Linie staego przeregulowania = const na paszczynie parametrw (, ) pokazano na rys. 3.7.
3

= 30%

40%

20%
1

10%
0 0.2 0.4 0.6

5%
0.8

Rys. 3.7. Linie staego przeregulowania odpowiedzi skokowej czonu oscylacyjnego ze skoczonym zerem W przypadku omawianego obiektu cakujco-inercyjnego (3.1) najprostszy sposb doboru staej rniczkowania Td sterownika PD polega na bezporedniej kompensacji wpywu staej czasowej Tp tego obiektu, co osiga si przyjmujc Td = Tp . Parametr kc sterownika projektowanego ukadu (3.92) PD wyznacza si w oparciu o wymagane pasmo przenoszenia (3.93)

kc = 3dB / k p .

Transmitancja Grc ( s) takiego ukadu ma posta Grc ( s) = C( s) 1 = . R( s) 1 + s / ( kc k p )

a) 5
4

(3.94)

T / 30%

10% 20%

= 5%

40%
2 1 0 0.2

0.4 0.6 0.8 1

b) 16

T 2% / s
40%

c) 12
=
10 8

T 5% / s
40% 30%

12

30%
8

10% 20% 5%

20%
4 0.2

5%

4 2 0.2

10%
0.4 0.6 0.8 1

0.8 1

0.4

0.6

d) 16 _ T 2% / s
40%
12

e) 12 _ T 5% / s
10 8 40% 30%

30%
8

4 0.2

20% 10%
0.4

20% 10% 5% 0.4 0.6 0.8 1

5%
0.6 0.8 1

2 0.2

Rys. 3.8. Wskaniki odpowiedzi skokowej czonu oscylacyjnego ze skoczonym zerem

3 2.5 2 1.5 1

gc

= 40% 30%

0.5 0.2

20%
0.4

10%
0.6

5%
0.8

Rys. 3.9. Pulsacja odcicia gc ukadu modelowanego transmitancj rzdu drugiego ze skoczonym zerem
a)
2

b)
Mr =

r 40% 30% 20%

1.8

40%
1.6 1.4 1.2 1 0.2

0.8

10% 30% 20%

0.4 0.6

10%
0.4 0.6

5%
0.8
4

5%
1 0.2 0.2

0.4 0.6 0.8 1

c)

3dB

40% 30% 20%

0.4 0.6 0.8

10% 5%
1

1 0.2

Rys. 3.10. Wskaniki dotyczce charakterystyki amplitudowej czonu oscylacyjnego ze skoczonym zerem
p 80
o

5% 10%

60 o

20% 30%

40 o
0.2 0.4

40%
0.6 0.8 1

Rys. 3.11. Zapas fazy ukadu modelowanego transmitancj rzdu drugiego ze skoczonym zerem

3.2.5 Sterowanie przy pomocy sterownika PID Rozwaa si tu tylko najprostsze sposoby kompensacyjnego nastawiania sterownika PID, dajce si sprowadzi do wykorzystania wzorcowych transmitancji pierwszego oraz drugiego rzdu.

W przypadku obiektu cakujco-inercyjnego (3.1) oraz sterownika PID o transmitancji (3.14) dokonuje si bezporedniej kompensacji wpywu staej czasowej Tp transmitancji obiektu. W tym celu transmitancj sterownika
0 Gc ( s) = kc[1 + 1 / (Ti s) + Td s] = kc (1 + Tc1s)(1 + Tc2 s) / s

(3.95)

ksztatuje si zgodnie ze zasad Tc1 = Tp , (3.96)

0 za kc oraz Tc2 s nastawialnymi parametrami (stopniami swobody) tej transmitancji, wybieranymi w oparciu o specyfikacje odniesione do transmitancji ukadu zamknitego

0 0 kc k p + kc k pTc2 s 1 + s C( s) , Grc ( s) = = 0 = 0 2 R( s) kc k p + kc k pTc2 s + s 1 + 2s + 2 s2

(3.97)

gdzie
0 = Tc2 kc k p / 2 , 0 = Tc2 kc k p , 0 = 1 / kc k p .

(3.98) (3.99) (3.100)

Poniewa w rozwaanym przypadku zachodzi = 2 , zatem, zgodnie z oczekiwaniem, transmitancja (3.97) udostpnia projektantowi tylko dwa stopnie swobody. W przypadku obiektu dwuinercyjnego (3.4) istniej dwa rozwizania problemu doboru parametrw sterownika (3.95). Pierwsze rozwizanie jest rozwizaniem o dwch stopniach swobody:

Tc1 = Tp1 ,
0 0 kc k p + kc k pTc2 s C( s) 1 + s Grc ( s) = = 0 = , 0 2 R( s) kc k p + (1 + kc k pTc2 ) s + Tp2 s 1 + 2s + 2 s2

(3.101) (3.102) (3.103) (3.104) (3.105)

0 0 = [1/ ( kc k p ) + Tc2 ] kc k p / Tp2 / 2 , 0 = Tc2 kc k p / Tp2 , 0 = Tp2 / ( kc k p ) .

W drugim rozwizaniu pozostaje tylko jeden stopie swobody (por. (3.94)) Tc1 = Tp1 , Tc2 = Tp2 , (3.106)

Grc ( s) =

0 kc k p C( s) 1 , = 0 = R( s) kc k p + s 1 + s

(3.107) (3.108)

0 = 1/ kc k p .

3.3 Opis stanowiska. W skad stanowiska wchodz 3.3.1 model ukadu regulacji rys.3.12, zawierajcy: - obiekt dynamiczny
wicz Nr.3

, ktrego schemat ideowy przedstawia

opisany transmitancj

H (s) =

1 1 , 1 + sTW sTZ

przy czym kady z czonw tego obiektu moe by zamknity indywidualn ptl sprzenia zwrotnego, korekcyjnego o regulowanych wspczynnikach sprzenia odpowiednio KW i KZ. Zatem pena transmitancja obiektu moe by opisana funkcj 1 1 1 + KW , H (s ) = TW TZ 1+ s K Z 1 + s 1 + KW KZ przy czym KW i KZ zmieniane skokowo co 1, w zakresie od KW / Z = 0 do KW / Z = 8 , - regulator typu PID, opisany transmitancj 1 H R (s ) = K P 1 + sT + sTD , I ze zmiennym skokowo wspczynnikiem KP w zakresie od KP = 2 do KP = 48 oraz zmienianych pynnie czasach zdwojenia TI oraz wyprzedzenia TD .
CZ

I3
RZ

Kw
R36 RD Rw Cw

Kp(2 - 48)
R3 R6

Rw Kz

OBIE KT
Rz
Cz Rz

Uwe
R1

I1
R5 R2 R4 R7

CD

I2
Rp R9

I4

I6
R11

Uwy
I7
R12

R p

I5
R10

Rys.3.12. Schemat ideowy modelu ukadu

Zmiana czasw zdwojenia i wyprzedzenia zrealizowana jest przy uyciu 10cio zwojowych potencjometrw, wyposaonych w precyzyjne skale. Jeli oznaczymy odczyt ze skali jako n, to czas zdwojenia TI i czas wyprzedzenia TD moemy obliczy z zalenoci TI / D = (2,2 + n 4,7 ) 2,2 104 [sek ] , przy czym n moe przybiera wartoci od 0.00 do 10.00. Np. dla n = 0, TI / D min(n = 0) 0.48ms , za dla n = 10, TI / D max(n = 10) 11ms , - przecznik, umoliwiajcy wybr typu regulatora P,PI,PD lub PID. Widok pyty czoowej modelu ukadu przedstawiony jest na rys.3.13.

Rys.3.13. Pyta czoowa modelu ukadu regulacji 3.3.2 Wielofunkcyjny Zestaw Pomiarowy typu MS - 9300, zawierajcy midzy innymi: - generator funkcji, stanowicy rdo wejciowych sygnaw periodycznych, - czstociomierz, umoliwiajcy odczyt czstotliwoci sygnaw z generatora. 3.3.3 Oscyloskop dwukanaowy, umoliwiajcy wizualizacj wybranych sygnaw oraz pomiar ich amplitud i parametrw czasowych.
C ZSTOC IMIER Z

VOLTOMI ER Z

GENERATOR

OSCY LO SKOP

3.4 Zadania pomiarowe

3.4.1 Pomiary
3.4.a Identyfikacja podstawowych parametrw modeli sterowanych obiektw Posugujc si wybranymi metodami (zob. wiczenie 2), naley zidentyfikowa par parametrw (Tw , Tz ) , wystpujcych we wszystkich modelach sterowanych obiektw.

3.4.b Badanie odpowiedzi skokowej ukadu sterowania obiektem cakujco-inercyjnym przy pomocy sterownika P Pomierzy wskaniki odpowiedzi skokowej zamknitego ukadu sterowania obiektem inercyjnym (przypadek a) dla trzech rnych wartoci wzmocnienia sterownika P oraz przy wyczonym korekcyjnym sprzeniu ( KW = WY ). Dla ustalonej wartoci korekcyjnego sprzenia kw naley dobra odpowiednie wartoci wzmocnienia kc sterownika P, prowadzce do przeregulowa odpowiedzi skokowej ukadu zamknitego zblionych do poprzednio uzyskanych. Oszacowa czas ustalania badanych odpowiedzi skokowych. 3.4.c Badanie wasnoci ukadu sterowania obiektem cakujco-inercyjnym przy pomocy sterownika PI Zaobserwowa niestabilno ukadu zamknitego, wystpujc przy niewaciwie dobranej staej cakowania Ti sterownika PI niezalenie od wartoci wzmocnienia kc tego sterownika. Dla specyfikacji jakoci sterowania zadanych przez prowadzcego, naley ustabilizowa ukad sterowania, projektujc oraz implementujc odpowiedni sterownik PI. Stopie spenienia zaoe projektu sprawdzi eksperymentalnie. Zadanie syntezy sterownika naley rozwiza dla dwch przykadowych wartoci sprzenia korekcyjnego kw . 3.4.d Badanie wasnoci ukadu sterowania obiektem dwuinercyjnym przy pomocy sterownika PI Dla przykadowo ustalonego obiektu dwuinercyjnego oraz dla specyfikacji jakoci sterowania zadanych przez prowadzcego, naley zaprojektowa odpowiedni sterownik PI, postpujc zgodnie ze wskazwkami zawartymi w punkcie 3.2.3. Po zaimplementowaniu sterownika zbada wasnoci zamknitego ukadu sterowania. 3.4.e Badanie wasnoci ukadu sterowania obiektem cakujco-inercyjnym przy pomocy sterownika PD Dla przykadowo ustalonego obiektu cakujco-inercyjnego oraz dla specyfikacji jakoci sterowania zadanych przez prowadzcego, naley zaprojektowa odpowiedni sterownik PD, stosujc si do zalece z punktu 3.2.4. Potwierdzi eksperymentalnie wasnoci zamknitego ukadu sterowania. 3.4.f Badanie wasnoci ukadu sterowania obiektem cakujco-inercyjnym przy pomocy sterownika PID Dla przykadowo ustalonego obiektu cakujco-inercyjnego oraz dla specyfikacji jakoci sterowania zadanych przez prowadzcego, naley zaprojektowa odpowiedni sterownik PID, wykorzystujc wskazania dane w punkcie 3.2.5. Zasadno projektu zweryfikowa eksperymentalnie. 3.4.g Badanie wasnoci ukadu sterowania obiektem dwuinercyjnym przy pomocy sterownika PID Dla przykadowo ustalonego obiektu dwuinercyjnego oraz dla specyfikacji jakoci sterowania zadanych przez prowadzcego, naley zaprojektowa odpowiedni sterownik PID, biorc pod uwag wskazwki z punktu 3.2.5. Potwierdzi eksperymentalnie wasnoci odpowiedniego zamknitego ukadu sterowania.

3.4.2 Uwagi Posta sygnaw wejciowych oddziaujcych na badany ukad sterowania, to znaczy amplitudy oraz pulsacje tych sygnaw, naley dobiera w ten sposb, aby ukad laboratoryjny pracowa w zakresie liniowym. Uwaga ta dotyczy przede wszystkim ukadw sterowania, w ktrych stosuje si

sterownik z torem rniczkowania D (sterownik PD oraz PID). W tych przypadkach o wasnociach ukadu sterowania naley wnioskowa, rozwaajc pomierzone parametry charakterystyk czstotliwociowych tego ukadu (naley unika pobudzania badanego ukadu sygnaem skokowym). Realizacja sterownika typu P wymaga, aby klawisze "I" oraz "D" byy wycinite. Sterownik typu PI uzyskuje si przy wcinitym klawiszu "I" oraz wycinitym klawiszu "D". Z kolei, sterownik typu PD wymaga wcinitego klawisza "D" oraz wycinitego klawisza "I". W celu implementacji sterownika typu PID naley wcisn oba klawisze ("I" oraz "D") Pozostawienie pokrte KW oraz K Z w pozycji WY oznacza, i odpowiednie sprzenia zwrotne nie s realizowane.

3.5 Opracowanie wynikw W sprawozdaniu z wiczenia naley:

3.5.a Poda wyniki identyfikacji parametrw (Tw , Tz ) sterowanych obiektw. 3.5.b Omwi wyniki eksperymentu z punktu 3.4.b, wskazujc na praktyczne konsekwencje zastosowania w ukadzie sterowania korekcyjnego (kaskadowego) sprzenia zwrotnego. 3.5.c Porwna wyniki pomiarowe wszystkich eksperymentw z wynikami uzyskanymi analitycznie. Wyjani ewentualne rnice. 3.5.d Dla kadego testu pomiarowego naley oszacowa posta sygnau sterujcego. 3.5.e Wykreli amplitudowe charakterystyki transmitancji sygnaowych Grc ( s) oraz transmitancji uchybowych Gre ( s) wszystkich projektowanych ukadw sterowania.