mjr dr in. Marek BRZOZOWSKI mgr in.

Urszula KOODZIEJSKA Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia

PROBLEMY IDENTYFIKACJI PRZESZKD POWODUJCYCH PRZESANIANIE WIZKI RADARU NA PRZYKADZIE RADARU METEOROLOGICZNEGO

Streszczenie: W artykule przedstawiono problemy zwizane z wyborem miejsc lokalizacji

urzdze radarowych na przykadzie analizy warunkw pracy stacjonarnego radaru meteorologicznego. Artyku zawiera omwienie sposobu analizy waciwoci pozycji przewidzianej do instalacji radaru oraz przykadow analiz warunkw pracy radaru stacjonarnego, ukierunkowan na identyfikacj przeszkd terenowych powodujcych przesanianie wizki radarowej.

PROBLEMS WITH IDENTIFICATION OF OBSTACLES WITHIN METEOROLOGICAL RADAR ANTENNA BEAM

Abstract: The article presents problems associated with the choice of locations for the radar equipment at the example of the working conditions of stationary meteorological radar. Article will discuss the way of analysis of the properties entry for the installation of radar and a sample analysis of working conditions for stationary radar, aimed at identifying obstacles causing shadowing radar beam.

1. Wstp
Problem wyboru miejsca rozwinicia i pracy urzdze radiolokacyjnych jest analizowany od momentu wynalezienia pierwszego radaru. Efektywno pracy radaru jest cile uzaleniona od miejsca jego stania, tzn. od obecnoci w ssiedztwie przeszkd terenowych wywoujcych zakcenia lub blokujcych rozchodzenie si promieniowania elektromagnetycznego, emitowanego przez radar. Przeszkody wpywajce na promieniowanie radarowe mona podzieli na dwie zasadnicze grupy. Do pierwszej z nich nale naturalne przeszkody terenowe, czyli wzniesienia terenu, akweny wodne, skay itp., a take rolinno w postaci zespow lenych, zaroli oraz pojedynczych duych drzew. Do drugiej grupy przeszkd, wpywajcych na warunki pracy radaru w danej lokalizacji, moemy zaliczy przeszkody sztuczne, czyli bdce dzieem czowieka. S to przede wszystkim budynki i kompleksy zurbanizowane, wysokie maszty i kominy oraz supy energetyczne. Z dziaalnoci czowieka zwizane s take zakcenia elektromagnetyczne generowane przez maszyny, urzdzenia przemysowe oraz rnego rodzaju systemy cznoci. Wystpowanie w rejonie pracy radaru rde zakce elektromagnetycznych czsto moe by przyczyn trudnych do interpretacji anomalii w pracy radaru. Przedmiotem niniejszego artykuu nie bdzie jednak lokalizacja rde zakce

55

elektromagnetycznych i ich eliminacja, a problemy zwizane z analiz waciwoci pozycji przewidzianej jako miejsce pracy radaru, ze szczeglnym uwzgldnieniem wystpowania ktw zakrycia horyzontu powodowanych przez rnego typu zasony terenowe.

2. Problemy wystpujce na etapie wyboru miejsca pod lokalizacj urzdze radarowych. Metody analizy warunkw pracy radaru w miejscu rozwinicia.
Do jednych z najwaniejszych czynnikw, ograniczajcych moliwoci taktycznotechniczne urzdze radiolokacyjnych, nale czynniki fizyczne. Wybr odpowiedniej lokalizacji pod budow radaru stacjonarnego, jest o tyle istotny, i bardzo czsto pniejsza eliminacja bdw, zwizanych z nieprawidowym usytuowaniem wiey radarowej, jest bardzo trudna, kosztowna a czasami wrcz niemoliwa. Przedmiotem naszych rozwaa bd gwnie uwarunkowania terenowe, ktre determinuj zasig wykrywania obiektw powietrznych. Wybierajc miejsce pracy radaru naley, na podstawie parametrw radaru majcego stan w danej lokalizacji (m.in. kty elewacji wizki antenowej), danych o terenie i przewidywanej wysokoci zawieszenia anteny, wykona symulacj potencjalnych zasigw wykrywania. Wie si to z analiz map topograficznych, oraz wstpn weryfikacj waciwoci danej lokalizacji wykonanej w oparciu o numeryczny model terenu, uwzgldniajcy wysokoci n.p.m. Dziki takiej analizie, znajc wsprzdne pozycji (np. przeprowadzajc pomiar za pomoc odbiornikw GPS), moemy wstpnie okreli przeszkody terenowe mogce mie wpyw na ewentualne skrcenie zasigu wykrywania radaru. Naley jednak pamita, e tego typu mapy zawieraj jedynie informacje o uksztatowaniu terenu, nie uwzgldniajc przeszkd w postaci zespow lenych, pojedynczych drzew, okolicznych zabudowa, masztw telekomunikacyjnych itp. Z tego wzgldu, naley za pomoc teodolitu wykona dodatkowo pomiar katw zakrycia w miejscu, gdzie docelowo zamierzamy zainstalowa radar. Kt zarycia jest to kt elewacyjny zawarty midzy paszczyzn poziom, przechodzc przez rodek elektryczny anteny radaru a prost przechodzc przez rodek elektryczny anteny i wierzchoek danej przeszkody terenowej. Na podstawie wyznaczonych wartoci ktw zakrycia oblicza si potencjalne zasigi wykrywania radaru. Zasigi wyznacza si dla wybranych wysokoci obiektw powietrznych, np. 100, 300, 500, 1000, 3000 m. Sporzdzane wykresy potencjalnych stref wykrywania daj informacje o waciwociach pozycji na ktrej ma by rozwinity radar, przy uwzgldnieniu ktw zakrycia okrelonych dla danej pozycji na podstawie modelu terenu oraz ktw zmierzonych za pomoc teodolitu. W przypadku analizy nowej pozycji pod wie radarow, otrzymane wartoci ktw zakrycia naley skorygowa o przewidywan wysoko zawieszenia anteny radaru. Przedstawiona metoda identyfikacji potencjalnych przeszkd mogcych powodowa przesanianie wizki radaru moe zosta take zastosowana w przypadku stwierdzenia nieprawidowej pracy radaru ju pracujcego w danej lokalizacji

56

3. Identyfikacja przeszkd terenowych powodujcych przesanianie wizki radarowej na przykadzie stacjonarnego radaru meteorologicznego
W 2010 r. w Wojskowym Instytucie Technicznym Uzbrojenia przeprowadzono analiz warunkw pracy stacjonarnego, dopplerowskiego radaru meteorologicznego typu Meteor 500C. Radar ten pracowa z polaryzacj liniow, horyzontaln w pamie 5600 5650 MHz. Skanowanie przestrzeni odbywao si na ktach elewacji 0,5, 1,4, 2,4, 3,4, 5,3, 7,7, 10,6, 14,1, 18,5, oraz 23,8, wizk owkow o szerokoci 1. Wysoko zawieszenia anteny nad terenem wynosia 35m. Podczas eksploatacji radaru uytkownik stwierdzi, e w pracy radaru wystpuj nastpujce anomalie: cakowity brak wykry radarowych w sektorze azymutalnym 197 - 247 w sytuacji skanowania przestrzeni na elewacji 0,5 (Rys.1), oraz zauwaalne braki wykry radarowych w sektorze azymutalnym 197 - 247 w sytuacji skanowania przestrzeni na elewacji 1,4.

Rys.1 Dane uzyskane od uytkownika radaru

W zwizku z zaistniaym problemem, przeprowadzona ocena warunkw pracy radaru meteorologicznego obja: a) analiz wpywu uksztatowania terenu na warunki pracy radaru, b) pomiar ktw zakrycia w miejscu pracy radaru, c) okrelenie potencjalnych zasigw wykrywania radaru z uwzgldnieniem pomierzonych ktw zakrycia, d) analiz archiwalnych danych radarowych, e) ocen moliwoci poprawy warunkw pracy radaru na analizowanej pozycji. Na podstawie analizy wpywu uksztatowania terenu na warunki pracy radaru mona byo stwierdzi, e wizka radaru moe by przesaniana, w analizowanym sektorze azymutalnym przez pasma wzgrz, lece w odlegoci 25 - 30 km. W celu oceny stopnia przesaniania wizki przez te przeszkody obliczono kty zakrycia

57

w oparciu o model terenu (Rys.2) oraz wyliczono potencjalne zasigi wykrywania radaru na przykadowych wysokociach: 100, 300, 500, 1000, 3000 m (Rys. 3).

Rys.2 Wartoci ktw zakrycia radaru meteorologicznego obliczone na podstawie modelu terenu

Rys.3 Wykresy potencjalnych zasigw wykrywania radaru z uwzgldnieniem ktw zakrycia okrelonych tylko na podstawie modelu terenu

Wartoci ktw zakrycia wyliczono z zalenoci trygonometrycznych w oparciu o rnice wysokoci przeszkody i wysokoci zawieszenia anteny oraz odlegoci przeszkody od radaru. W obliczeniach uwzgldniono rwnie wpyw krzywizny ziemi na rnice wysokoci pomidzy przeszkodami i anten radaru. W wyniku analizy uksztatowania terenu wok miejsca pracy radaru, ktw zakrycia wynikajcych z przeszkd terenowych okrelonych na podstawie modelu terenu, oraz wyliczonych potencjalnych zasigw wykrywania obiektw powietrznych, 58

prawdopodobna wydaa si moliwo przesaniania wizki radarowej przez wzgrza znajdujce si w analizowanym sektorze azymutalnym w odlegoci od 25 do 30 km od radaru. Jednak po porwnaniu wynikw analizy z zobrazowaniem radaru stwierdzono, e w sektorze 197 - 247, przy skanowaniu przestrzeni na pierwszej elewacji (kt elewacji osi wizki rwny 0,5) na zobrazowaniu nie wida adnych wykry rwnie na odlegociach mniejszych ni 25 km. Taki wynik analizy danych z modelu terenu wraz z informacj, e czciowe przesanianie wizki radarowej jest rwnie zauwaalne przy skanowaniu przestrzeni na drugiej elewacji (kt elewacji osi wizki rwny 1,4) wskazyway na to, e przeszkody blokujce sygnay radarowe w analizowanym sektorze musz znajdowa si w bezporednim ssiedztwie radaru. Cakowity brak wyry w analizowanym sektorze wskazywa, e sygnay radarowe s blokowane jeszcze w strefie martwej radaru, czyli na odlegociach poniej 500 m od radaru. W zwizku z powyszym wykonane zostay pomiary ktw zakrycia w miejscu stania radaru. Pomiary ktw zakrycia wykonano za pomoc teodolitu geodezyjnego z poziomu galerii technologicznej zamontowanej na wiey radarowej, u podstawy anteny radaru (Rys. 4). Analizujc zamieszczony poniej wykres mona zauway, e w analizowanym przypadku dominoway kty zakrycia pomierzone teodolitem, wynikajce z zalesienia i przedmiotw terenowych wystpujcych w bezporednim ssiedztwie radaru. W sektorze azymutalnym od 193,8 do 294,3kty zakrycia maj warto powyej 0. Maksymalne zakrycie wynosi 1,339. Przesanianie horyzontu powoduje kompleks leny porastajcy wzgrze znajdujce sie w bezporednim ssiedztwie radaru.

Rys. 4 Wykres ktw zakrycia radaru meteorologicznego. Kolor czerwony wartoci otrzymane na podstawie modelu terenu. Kolor niebieski wyniki pomiarw za pomoc teodolitu

Poniej przedstawiono potencjalne strefy wykrywania radaru obliczone na podstawie ktw zakrycia pomierzonych teodolitem (Rys. 5).

59

Rys. 5 Wykresy zasigw wykrywania radaru meteorologicznego obliczonych z uwzgldnieniem rzeczywistych ktw zakrycia zmierzonych za pomoc teodolitu

Wykonujc pomiary za pomoc teodolitu oszacowano take wysoko drzew porastajcych wzgrze. Pomiary wykonano na poudniowej cianie lasu, a oszacowana wysoko drzew w tym miejscu (na skraju lasu) wyniosa okoo 22 m. Dodatkowo, w trakcie pomiarw terenowych w miejscu stania radaru stwierdzono, e rnica wysokoci pomidzy poziomem podstawy wiey radaru a wierzchokiem wzgrza znajdujcego si na poudnie - poudniowy zachd od radaru wynosi okoo 15,7 m. Wynik ten jest zbieny z danymi uzyskanymi na podstawie analizy modelu terenu, gdzie rnica pomidzy poziomem miejsca posadowienia wiey a wierzchokiem wzgrza wynosia okoo 15 m. Pomiary terenowe wykonano za pomoc odbiornika GPS typu R3 firmy Trimble. Wyniki pomiarw autonomicznych udokadniono w trybie postprocessingu wzgldem permanentnej stacji referencyjnej PROS (Proszowice) dziaajcej w ramach oglnopolskiej sieci ASGEUPOS. Przyjmujc jako maksymaln rnic wysokoci pomidzy podstawa wiey radaru a wierzchokiem wzgrza warto 15,7 m, wykonano analiz wpywu zmian wysokoci drzew porastajcych wzgrze na stref widzialnoci radaru. Analizowany dalej przekrj wzgrza odpowiada przekrojom na azymutach od 200 do 250 z korekt maksymalnego przewyszenia do wartoci 15,7 m w przedziale odlegoci od 270 - 280 m od radaru. Jako punkt wyjcia analizy przyjto stan obecny, czyli maksymaln zmierzon warto ktw zakrycia spowodowanych przez las porastajcy wzgrze: 1,339. Taki kta zakrycia na analizowanym profilu wzgrza powoduj drzewa o wysokoci 25,85 m. Wysoko drzew w tym przypadku naley rozumie jako poziom na koronach drzew dajcy efekt zwartej struktury gazi (pomijane s pojedyncze pdy stanowice faktyczne wierzchoki drzew). Na poniszych rysunkach przedstawiono zobrazowanie przesaniania wizki radaru kolejno na trzech dolnych elewacjach anteny: 0,5, 1,4, 2,4.

60

45 40 35 30 25 m 20 15 10 5 0 0 -5 Odlego m 50 100 150 200 250 300 350 400

Poziom podstawy wiey Poziom anteny Teren Wysoko drzew O wizki D wizki Gra wizki

Rys. 6 Zobrazowanie przesania wizki radaru przy nastpujcych parametrach: kt podniesienia anteny w elewacji 0,5, wysoko drzew 25,85 m, maksymalna warto kta zakrycia 1,340
60 50 40 30 20 10 0 0 -10 Odlego m 50 100 150 200 250 300 350 400
Poziom podstawy wiey Poziom anteny Teren Wysoko drzew O wizki D wizki Gra wizki

Rys. 7 Zobrazowanie przesania wizki radaru przy nastpujcych parametrach: kt podniesienia anteny w elewacji 1,4, wysoko drzew 25,85, maksymalna warto kta zakrycia 1,340
60 50 40 30 20 10 0 0 -10 Odlego m 50 100 150 200 250 300 350 400
Poziom podstawy wiey Poziom anteny Teren Wysoko drzew O wizki D wizki Gra wizki

Rys. 8 Zobrazowanie przesania wizki radaru przy nastpujcych parametrach: kt podniesienia anteny w elewacji 2,4, wysoko drzew 25,85, maksymalna warto kta zakrycia 1,340

61

Biorc pod uwag fakt, e las stanowicy przeszkod przesaniajc wizk radarow znajduje si jeszcze w fazie wzrostu, naley liczy si z dalszym stopniowym pogarszaniem si warunkw pracy radaru. Pogorszenie naley rozumie jako moliwe zwikszenie si przesanianego sektora azymutalnego oraz wartoci maksymalnych ktw zakrycia. Las porastajcy wzgrze w analizowanym sektorze jest jednolitym siedliskiem Buka zwyczajnego. Zgodnie z oglnie dostpnymi rdami informacji, w postaci stron internetowych oraz rde encyklopedycznych, a take w opinii lokalnego Nadlenictwa, lasy bukowe w rozpatrywanym rejonie geograficznym mog osiga wysoko do 35 m. Na poniszych rysunkach przedstawiono zobrazowanie przewidywanego przesaniania wizki radarowej dla wysokoci lasu odpowiednio: 30 m, 35 m i 40 m.
60 50 40 m 30 20 10 0 0 -10 Odlego m 50 100 150 200 250 300 350 400
Poziom podstawy wiey Poziom anteny Teren Wysoko drzew O wizki D wizki Gra wizki

Rys. 9 Zobrazowanie przesania wizki radaru przy nastpujcych parametrach: kt podniesienia anteny w elewacji 2,4, wysoko drzew 30 m, maksymalna warto kta zakrycia 2,291

Osignicie przez drzewa porastajce wzgrze wysokoci 30 m spowoduje czciowe przesanianie wizki radarowej dla elewacji anteny rwnej 2,4 oraz cakowite przesanianie wizki na elewacjach 0,5 i 1,4.
80 70 60 50 m 40 30 20 10 0 -10 0 50 100 150 200 250 300 350 400
Poziom podstawy wiey Poziom anteny Teren Wysoko drzew O wizki D wizki Gra wizki

Odlego m

Rys. 10 Zobrazowanie przesania wizki radaru przy nastpujcych parametrach: kt podniesienia anteny w elewacji 5,3, wysoko drzew 35 m, maksymalna warto kta zakrycia 4,330

62

Osignicie przez drzewa porastajce wzgrze wysokoci 35 m spowoduje czciowe przesanianie wizki radarowej dla elewacji anteny rwnej 5,3 oraz cakowite przesanianie wizki na elewacjach 0,5, 1,4, 2,4 i 3,4.
120 100 80 m 60 40 20 0 0 -20 Odlego m 50 100 150 200 250 300 350 400
Poziom podstawy wiey Poziom anteny Teren Wysoko drzew O wizki D wizki Gra wizki

Rys. 11 Zobrazowanie przesania wizki radaru przy nastpujcych parametrach: kt podniesienia anteny w elewacji 5,3, wysoko drzew 40 m, maksymalna warto kta zakrycia 8,371

Biorc pod uwag fakt, e uytkownik radaru nie ma moliwoci ingerencji w proces uytkowania i eksploatacji obszarw lenych powodujcych przesanianie wizki radarowej, dalszym rozwaaniom poddano jedynie dziaania odnoszce si do samego obiektu radarowego rozumianego jako radar i wiea na ktrej zosta on zamontowany. Zakadajc, e radar miaby pracowa i peni sw funkcj w obecnej lokalizacji naleaoby zwikszy wysoko zawieszenia anteny nad terenem czyli podwyszy wie radarow. Poniej przedstawiono wyniki analizy wysokoci wiey w funkcji zmieniajcej si wysokoci drzew stanowicych gwn przeszkod tumica wizk radarow. Przyjmujc zaoenie, e obecna wysoko drzew wynosi okoo 25,85 m i nie ulegnie zwikszeniu, to do zapewnienia optymalnych warunkw pracy radaru konieczne jest podwyszenie wiey (rozumianej jako poziom zawieszenia anteny nad terenem) do wysokoci 42 m. Symulacja takiej konfiguracji pracy radaru zostaa przedstawiona na poniszym rysunku.
60 50 40 m 30 20 10 0 0 -10 Odlego m 50 100 150 200 250 300 350 400
Poziom podstawy wiey Poziom anteny Teren Wysoko drzew O wizki D wizki Gra wizki

Rys. 12 Zobrazowanie przesania wizki radaru przy nastpujcych parametrach: kt podniesienia anteny w elewacji 0,5, wysoko drzew 25,85 m, maksymalna warto kta zakrycia -0,089, wysoko wiey: 42 m

63

Biorc jednak pod uwag tempo wzrostu drzew w okresie od uruchomienia radaru do chwili obecnej oraz uwzgldniajc oglne dane o maksymalnej wysokoci jak moe osign las bukowy w polskich warunkach glebowych i klimatycznych, naley zaoy, e wysoko lasu bdzie si zwiksza. Poniej przedstawiono wic wyniki symulacji wymaganej wysokoci wierzy radarowej przy zaoeniu, e maksymalna wysoko drzew wzronie odpowiednio do 30 m i 35 m.
60 50 40 m 30 20 10 0 0 -10 Odlego m 50 100 150 200 250 300 350 400
Poziom podstawy wiey Poziom anteny Teren Wysoko drzew O wizki D wizki Gra wizki

Rys. 13 Zobrazowanie przesania wizki radaru przy nastpujcych parametrach: kt podniesienia anteny w elewacji 0,5, wysoko drzew 30,0 m, maksymalna warto kta zakrycia -0,059, wysoko wiey: 46 m
70 60 50 40 m 30 20 10 0 -10 0 50 100 150 200 250 300 350 400
Poziom podstawy wiey Poziom anteny Teren Wysoko drzew O wizki D wizki Gra wizki

Odlego m

Rys. 14 Zobrazowanie przesania wizki radaru przy nastpujcych parametrach: kt podniesienia anteny w elewacji 0,5, wysoko drzew 35,0 m, maksymalna warto kta zakrycia -0,059, wysoko wiey: 51 m

4. Wnioski
Przedstawione w niniejszym artykule rozwaania wskazuj, e problematyka doboru miejsca pracy urzdze radarowych jest jak najbardziej aktualna. Mimo ogromnego technologicznego postpu, jaki uwidoczni si w konstrukcji naziemnych urzdze radiolokacyjnych w ostatnim dwudziestoleciu, radary same z siebie nadal nie s w stanie zniwelowa bdw, jakie s popeniane na etapie wyboru ich miejsca pracy.

64

Szczeglnie optymalizacja warunkw pracy stacjonarnych obiektw radarowych wymaga uwzgldnienia wielu czynnikw i pogodzenia niejednokrotnie swoistych sprzecznoci. Lokalizujc radar przyszy uytkownik stara si przede wszystkim zapewni mu takie warunki pracy w postaci lokalizacji i np. wysokoci wiey antenowej, aby praca radaru bya jak najbardziej efektywna. Miar tej efektywnoci jest moliwo wykrywania obiektw bdcych przedmiotem zainteresowania uytkownika w caej strefie wykrywania radaru wynikajcej z jego parametrw technicznych. Wszelkie czynniki powodujce ograniczenie tej strefy powoduj utrat efektywnoci wykorzystania danego urzdzenia. Z drugiej jednak strony kady uytkownik podlega wielu ograniczeniom w swobodnym doborze miejsca rozwinicia swoich urzdze radarowych. Do gwnych czynnikw limitujcych moliwo lokalizacji urzdze radarowych w lokalizacjach optymalnych z punktu widzenia stref wykrywania radaru naley zaliczy: moliwo pozyskania gruntu pod lokalizacj radaru, obecno lub moliwo budowy drg dojazdowych do wybranych lokalizacji, dostpno linii zasilajcych, ograniczenia prawne w lokalizacji urzdze radarowych wynikajce z przepisw o ochronie rodowiska lub lokalnych planw zagospodarowania, itp. Wymienione wyej czynniki, wpywajce na moliw lokalizacj radaru, powinny by przesank dla potencjalnych uytkownikw do dooenia odpowiedniej starannoci w sprawdzeniu czy dana lokalizacja radaru spenia obecnie ich wymagania oraz czy w jej otoczeniu nie znajduj si czynniki, ktre mog wpyn na pogorszenie warunkw pracy radaru w przyszoci. Obecna technika daje szereg narzdzi umoliwiajcych precyzyjn i jednoczenie relatywnie tani analiz przydatnoci potencjalnych lokalizacji urzdze radarowych w terenie. Do tych narzdzi nale: precyzyjne odbiorniki GPS, umoliwiajce wykonanie szybkich i dokadnych pomiarw terenowych, cyfrowe mapy topograficzne, numeryczne modele terenu, zdjcia lotnicze i satelitarne, precyzyjne geodezyjne przyrzdy miernicze do pomiarw terenowych. Dane zebrane za pomoc wymienionych narzdzi, po obrbce za pomoc narzdzi programowych, daj jasn i szybk informacj o biecych waciwociach danej lokalizacji oraz mog by baz dla symulacji warunkw pracy radaru na danej pozycji w funkcji zmieniajcych si czynnikw otoczenia takich, jak wysoko lasw, pojawienie si w ssiedztwie radaru planowanych do realizacji budowli architektonicznych. Wszystkie analizy wykonywane przed podjciem decyzji o lokalizacji radaru maj na celu unikniecie bdnych decyzji. W przypadku stacjonarnych urzdze radarowych, usunicie wpywu bdw wynikajcych z wyboru miejsca rozwinicia radaru lub przygotowanej infrastruktury technicznej w postaci zbyt niskich wie pod anteny radarw, jest zawsze bardzo kosztowne, a czasami wrcz niewykonalne przy zachowaniu akceptowalnych kosztw realizacji.

Literatura
[1] [2] [3] [4] [5] Gajderowicz I., Kartografia matematyczna dla geodetw, wydanie II, Wydawnictwo Akademii Rolniczo-Technicznej, 1999. Lamparski J., Navstar GPS od teorii do praktyki, Wydawnictwo Uniwersytetu Warmisko-Mazurskiego, 2001. Misra P., Global Positioning System, Signals, Measuremens, and Performance, Ganga-Jamuna Press, 2001. Specht C., System GPS- Wydawnictwo Bernardinium Sp.z o.o., Pelpin 2007. ppk dr in. Andrzej Gaecki, Uwarunkowania terenowe a zasig rozpoznania radiolokacyjnego, WAT Warszawa 2003. 65

66