Facult des Sciences de Ttouan

Master 1 Mcatronique Actionneurs lectriques J Diouri, 2011

2. Moteurs courant continu

1. Fonction 2. Principe 3. Constitution 4. quations 5. Modes dexcitation 6. Caractristiques mcaniques 7. Dmarrage, freinage, Variation de vitesse 8. Protection 9. Rgime dynamique 10. Domaines et conditions dutilisation 11. Rversibilit

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Lois physiques

U,I

H ; B ; I ;U

C (U , I ) , (U , I ) ; C( )

Moteur CC puissance lectrique

fournie par lalimentation lectrique en courant continu (puissance absorbe)
Ncessit dun convertisseur AC/DC

puissance mcanique
disponible sur larbre du moteur (puissance utile)

Pertes = puissance absorbe puissance utile Pertes Joule, Pertes fer, Pertes mcaniques

Fonctionnement nominal (conditions optimales, normales) : Tension nominale, courant nominal, courant de dmarrage, couple au dmarrage, vitesse nominale, 2 puissance nominale

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Collecteur : deux lames servant amener le courant et maintenir le sens du couple

La spire (longueur L, rayon R) parcourue par le courant I continu et place dans un champ magntique est soumise un couple de forces de Laplace, qui la font tourner.

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2 sources dalimentation -inducteur (u, i) -induit (U, I) 2 enroulements -inducteur r -induit R 2 masses magntiques -Inducteur -Induit Rle du collecteur

Source : Les bases du gnie lectrique, Guy Chateigner , Dunod, 2007

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Vue dveloppe (Leroy Sommer)

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Source : lectricit au service des machines, HEIG-VD

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Couple
2 lames du collecteur (1 spire) 4 lames du collecteur (2 spires)

C Br

Le collecteur redresse la forme sinusodale du couple. Mme forme que pour la fcm induite On admet ici que la composante radiale moyenne du champ est une fonction sinusodale de la position :

Br = Brmax sin( p )

p est le nombre de paires de ples

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fm induite

Dans lintervalle de temps dt, un conducteur actif balaye le flux d = B.l.R.d La fm. induite est donc e = B.l.R., la composante radiale de linduction Vitesse

E=K
Nombre de conducteurs et type denroulement Flux par ple

E=

p Z (Wb)n(tr / min) a 60

p : nombre de paires de ples, Z : nombre total de conducteurs actifs, 2a : nombre de voies denroulements. En gnral p=a (imbriqu)

Couple :

C=K I Do : C = E I

=N.2/60

Conservation de la puissance

Si flux constant : K = K E = K

1.

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quation lectrique

u(t ) = Ri + L

di + e( t ) dt

quation mcanique

L U

I R E

d Cm C r = J dt
En rgime permanent,

i = Cste,

= Cste Cm = Cr
U E I= R

I d ( E = 0) (20 50) I ch

Consquences : Au dmarrage Id norme (N=0,E=0), fort couple au dmarrage, N et E augmentent, I diminue, rgime permanant. A condition dassurer U>E et couple suffisant pour vaincre les frottements

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Exemple de fiche signaltique MCC

Type de Moteur Tension nominale Vitesse vide Vitesse en charge nom. Couple de dmarrage min. Couple minimal Courant vide maximal Courant en charge Tension induite (fem/tr/mn)
(mV/tr/mn)

MK72 320 5,5 V 3000 tr/mn 2400 tr/mn 4,1 mNm 1 mNm 34 mA 71 100 mA 1,53 1,98 16 16 mH 2 9 gcm 34 ms 2,5 N 8V 2 mNm 150 mA 4200 tr/mn

MK72 360 7,5 V 3200 tr/mn 2400 tr/mn 4,4 mNm 1,3 mNm 27 mA 69 98 mA 1,91 2,45 25,6 27 mH 2 9 gcm 34 ms

I R E

L U

0 N

Dfinitions des paramtres

Rsistance du rotor Inductance du rotor Moment dinertie Constante de temps mcanique Force radiale max. Tension maximale Couple maximale Courant maximal Vitesse maximale

I0

I IN

2,5 N 14 V 2 mNm Tp 120 mA 4200 tr/mn

Tr, p 0

TS

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Excitation spare, indpendante

Excitation shunt

Excitation srie

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Excitation spare
Tension dalimentation F.c..m. induite
U = E + RI
R = Rrotor

E = K

est impos par linducteur seul

Vitesse :
= U RI K

Couple EM :
U

Cemag = K I = K
C

U K R
U

Rglage de la vitesse
= U RI K

I 1.Par action sur la tension dinduit : rhostat en srie sur linduit (coteux, pertes Joule) ou par une gnratrice excitation variable. 2.Par action sur linducteur (variation du flux):rhostat dexcitation en srie. Protection lectronique contre lannulation du courant dexcitation (emballement, destruction)

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Excitation shunt
En coordonnes rduites, ramenes aux valeurs nominales. (T = couple) Pour I>2 pu, le flux diminue cause de la raction dinduit, et le couple devient presque constant.
Stabilit du fonctionnement

Vitesse relativement constante mme pour des charges variables.

Source : Livre dlectrotechnique, Thodore Wildi, p402

Exercice
Moteur srie. Lorsque linterrupteur est ouvert, le moteur consomme 40A et tourne 800 tr/min. On ferme linterrupteur et on double le couple. Calculer le courant dexcitation If, le courant total absorb et la vitesse.
I
Rh=0.1 Ra=0.2 If Rs=0.15

V=250 V

Charge

Solution
quations de fonctionnement

C = kI f I ; E = k'I f
K ouvert : K ferm :

U = E + RI

I = I f et E( 800 ) = 136 V
0.1 C ' = kI f I et I f = I = 2C et E' = k'I f ' 0.25
E ' I f ' = E I E ' = U Req I = 226.8V

do :

avec

Ce qui donne N=844 tr/min

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Dmarrage du moteur shunt

Inconvnient : pertes Joule, manipulation dlicate

Utilisation du rhostat de dmarrage plots pour limiter le courant induit au dmarrage 4=aimant pour maintenir le circuit ferm; 3=ressort de rappel si la tension est coupe subitement (aimant ntant plus aliment) Source : Livre dlectrotechnique, Thodore Wildi, p403

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Commande du couple et de la vitesse du moteur shunt par un pont de thyristors

T Wildi, page 866

Protection Consignes C
Mesures par des capteurs Impulsions aux gchettes, commande du courant.
Consignes-Mesures 0

Faible consommation dnergie

A t=0, S ouvert, rotor au repos. G rgles ( ) pour Ed=0. A la fermeture de S, on augmente Ed en agissant sur langle de retard des G, le systme de commande ajuste I des valeurs infrieures au seuil limite

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Excitation srie

Tension dalimentation U = E + RI
R = Rinducteur + Rinduit
I exc = I rotor = I

F.c..m. induite
avec Vitesse

E = K E (I )
(machine non sature)

= I

U RI K EI

Couple lectromagntique Cemag = K C ( I ) I K CI 2

Un moteur srie peut fonctionner en courant alternatif. Moteur universel

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Moteur srie, caractristique mcanique

Cemag = C pertes + Cmot = K C I

U = E + RI = K E + RI
2

= I
Pour augmenter N,

U Cmot = K C K + R C pertes E

on branche une rsistance en parallle avec linducteur (R diminue, Iexcdiminue, flux diminue) Pour diminuer N, on branche une rsistance en srie avec linducteur et linduit (R augmente) Dmarre rapidement et ralentit dans les ctes (C grand), atteint des vitesses importantes en terrain plat (C faible),

Utilis en traction, levage (dplacement rapide des charges lgres et lent pour les charges lourdes)

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Caractristiques compares

Moteur excitation compose longue drivation flux additifs : couples leves de courte dure (poinonneuse, tau, cisaille)

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Freinage

Freinage dynamique : A la rupture du courant, linduit, continuant tourner dans le champ de linducteur, se comporte somme une gnratrice. En le faisant dbiter dans une rsistance R, le courant produit un couple de sens inverse et lnergie cintique emmagasine se dissipe par effet Joule dans R. Pratiquement, R choisi pour avoir Cf=2Cn

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Freinage par inversion

E0 + E s On inverse brutalement les bornes de la source. Alors I = R0

I est 50 fois suprieur In, dangereux mme pour les protections. On le limite par R. Dans ce cas, il faut ouvrir immdiatement linterrupteur sinon le moteur tourne dans lautre sens , car mme pour E=0, il reste le courant

Es I2 = R

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Freinages compars

JN12 T = Constante de temps de freinage (N diminue de moiti) 0 132P 1

T0 en s, J moment dinertie (Kg.m2), N1 vitesse au freinage (tr/min), P1 puissance de freinage initiale dveloppe par linduit (EI) (en W)

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Commande de la vitesse

U = E + RI ; E = K (i ) ; C = K (i ) I ; (i) = ki U RI U RI = K (i ) Kki
Pour faire varier la vitesse : -Agir sur I (varier le couple) -Agir sur la tension dalimentation de linduit, I constant (couple constant) -Agir sur le courant dexcitation de linducteur

Contraintes : Ne pas dpasser les valeurs nominales (puissance, couple) Ne pas atteindre la saturation du circuit magntique

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1. Action sur I et U par un potentiomtre

U Kki
n /2 A B U I

U r+ p

In

U r

Pour p donn, les valeurs possibles de I et sont dans la zone grise hachure. Exemple : Pour diviser la vitesse par 2, le point de fonctionnement passe de A B, la valeur au potentiomtre est alors R (0<R<p). En gnral I varie aussi (donc le couple) et le potentiomtre consomme une puissance Joule non ngligeable. Solution coteuse

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Commande par hacheur (source constante et E variable) PWM (Pulse Width Modulation) ou MLI (Modulation en Largeur dImpulsion)

U = Vce + V ; U m = E + rI E ; u L 0
T T

La tension du moteur est contrl par le courant de base du transistor

E = U

(0 < < 1) ;

La vitesse est donc proportionnelle

est le rapport cyclique du signal de commande (en crneaux) du transistor, 0< <1, rglable. Le transistor fonctionnant en tout ou rien, ne consomme de lnergie que pendant la commutation Rle de linductance : lisser le courant Rle de la diode : absorber les arcs louverture du circuit (roue libre) Voir commandes partir du rseau triphas (pont de thyristors)

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Montage double pont Le fonctionnement est possible en moteur et en gnrateur (frein)

L1 L2 L3 U
MC C

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Les variateurs DMV 2322 et DMV 2342 sont destins l'alimentation de moteurs courant continu excitation spare, partir d'un rseau alternatif TRIPHAS compris entre 220 et 480 V, 10 %. Ils assurent le contrle du courant d'induit et de la vitesse ; du courant inducteur si le variateur est quip d'une alimentation variable pour l'excitation (optionnel pour calibre suprieur 210 A). Totalement protg contre les dysfonctionnements lis l'application, au moteur, au rseau d'alimentation, ils peuvent afficher leurs tats permettant un diagnostic ais et rapide.
http://www.techni-contact.com/produits/72-10412107-variateur-de-vitesse-moteur-courant-continu.html#product-desc

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Action sur le flux, U constant (machines inducteur bobin)

Pour augmenter la vitesse, - Maintenir U=Un - Diminuer le flux (diminuer i), donc C diminue, C = Puissance ~ Cste

U n RI U RI = = K k(i )

Un

R C k(i ) k(i )

(i ) est donne par la courbe de magntisation

Un k (i )

U n k ( i ) R

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Protection et maintenance En plus des protections contre les surintensits et dfauts, Remplacement des balais Respecter les normes dutilisation selon le type de moteur (indice de protection IP) Ne jamais alimenter linduit sans courant dexcitation (risque demballement) Protection thermique incorpore dans les variateurs modernes quips dun microprocesseur qui dtecte lexcs dchauffement et fournit un signal dalarme qui coupe lalimentation

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Excitation Shunt

Proprits Vitesse constante quelle que soit la charge (autorgulateur de vitesse) Autorgulateur de puissance (N dcrot quand la charge augment) Grand couple au dmarrage. Risque demballement vide Meilleur couple au dmarrage que le shunt. Ne semballe pas. Vitesse rglable par la tension (hacheur). Couple important faible vitesse

Emplois Entranement de machines outils (remplac par moteur triphas) Traction lectrique Utilis aussi en alternatif (aspirateur, perceuse portative) PP : dmarreur des moteurs explosion Cisailles, levage

Srie

Compos (flux additif)

Indpendante

Levage PP : Asservissement de position, flux constant aimant permanent

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Illustration par un cas concret

tude du systme : en monte, en descente, freinage, rgime de rcupration, rgime transitoire, protection en cas dincident
Rf. Exercices et problmes dlectrotechnique, pages 161-171, Luc Lasne, Dunod, 2005

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Fonctionnement moteur Fonctionnement rcepteur (frein, gnrateur) I U Machine lectrique Organes de transmission Rducteur Poulie Charge

Psource
Pertes Joule
(induit, inducteur)

Pem = Ce e

C11 = C2 2 r11 = r2 2

v = r

Cmot ; Cr Pch = F .v

mot

rd = 1

poulie

= mot rd poulie

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quations
2 En moteur, monte Pinduit = UI ; Pmot = Pind RI

E = U-RI

cst E = k

En gnrateur, descente (U=0)

E = (R + R f )I
E ' I = Cmot '
d mot dt ;

Pl = Pmc poulie
E' E =k = '
rMg = Cste 10 poulie ; E(t) = kmot (t)

En rcupration, descente (U 0) : Inversion de polarit

E ' = U + RI

UI Mgv

Rgime transitoire, monte

Cm C r = J
t

Cm = ki (t ) ; Cr =

di U = Ri + L + E (t ) m(t) = p (1 e ) dt U RrMg JR p = (rgime permanent) = m k2 k 10 pouliek 2

Blocage, rgime transitoire

Mmes quations avec E=0 (machine larrt)
di U L U = Ri + L ; i (t ) = (1 e e ) ; e = dt R R t